1. 2 Produktlinie Axes Von 1 bis 16 Achsen Von 1 bis 30 Achsen MC16 1 bis 4 Achsen MC04 Trajexia everywhere MC64 Machinen steuerung Von 1 bis 64 Achsen

1

2

Produktlinie

Axes

Von 1 bis 16 Achsen

Von 1 bis 30 Achsen

MC16

1 bis 4 Achsen MC04

Trajexia everywhere

MC64

Machinensteuerung

Von 1 bis 64 Achsen IEC Konform

Trajexia-SPS

FY09FY09NEW RELEASENEW RELEASEReleasedReleased

3

TrajeXia Studio

4

CJ1W-MCH72

Der neueste SPS-basierte Motioncontroller aus der TrajeXia Familie.

Basierend auf der gleichen Hardware wie TJ1-MC16

Bietet eine kompakte Motion Lösung für OMRON SPS- Kunden

Globales Produkt!!!!!

Sehr gutes Preis-Leistungs-verhältnis.

5

CJ1W-MCH72

Hauptmerkmale :

•Kompaktes Design

•30 physikalische Achsen, 16E / 8A , Enkodereingang, ML-II

•Einfache Verdrahtung, Motion Controller als SPS-Baugruppe

•Vereinfachter Datenaustausch zwischen SPS und Motioncontroller

•Bietet alle TrajeXia Standalone Features

6

CJ1W-MCH72

7

CJ1W-MCH72

8

CJ1W-MCH72

Hardware :

9

CJ1W-MCH72

Hardware :Status LED

10

CJ1W-MCH72

Hardware :E/A LED’s

Mit dem Befehl DISPLAY=n kann die Definition der LED’s geändert werden

11

CJ1W-MCH72

Hardware :Encoderstecker DB-9 weiblich:

12

CJ1W-MCH72

Hardware : E/A Stecker

Pin Connection Pin Connection

1 0 V input common 2 0 V input common

3 Input 0 (registration) 4 Input 1 (registration)

5 Input 2 6 Input 3

7 Input 4 8 Input 5

9 Input 6 10 Input 7





19 Output 8 (PSWITCH) 20 Output 9

21 Output 10 22 Output 11



27 0V output common 28 24V output power supply

13

CJ1W-MCH72

•BASIC BEFEHLE IM CJ1-MCH72 •Der CJ1-MCH72 unterstützte die gleichen Basic Befehle wie der TJ1-MC__Ausnahme:

•Fehlende Befehle im MCH72•Die Befehle beziehen sich alle auf das Kommunikationsmodul:•- ETHERNET•- HLM_COMMAND•- HLM_READ•- HLM_WRITE•- HLS_NODE•- SETCOM•- PROFIBUS•- DEVICENET•- CAN_CORT•- COMMSTYPE•- COMMSERROR

14

TrajeXia Studio, Die neue Programmieroberfläche

Release November 2008.

15

Trajexia Evolution

MotionPerfect2 TrajeXia Tools==

16

Motion Perfect 2

17

Trajexia Studio

18

TJ64 Release

TJ PC Release

Release

CJ1MCH72 Release (Herbst 08)

Trajexia Studio 1.0Trajexia Studio 1.0 Trajexia Studio 2.0

(IEC Software)

Trajexia Studio 2.0

(IEC Software)

19

TrajeXia Studio

Derzeit unterstütze Controller: TJ1-MC04 TJ1-MC16 CJ1W-MCH72

Geplante Neuprodukte: TJ1-MC64

MCW151-IEC

TrajeXia-PC

TrajeXia Studio wird die neue Programmierplattform für alle Omron Motioncontroller.

TrajeXia Studio wird vollständig in CX-One integriert

20

TrajeXia Studio. HANDS ON

Letzte Version ist V 62

Wenn CX-Drive oder CX-One auf dem Computer installiert ist, wird keine

Lizenz benötigt. Falls nicht, benutzen Sie die Trial Lizenz , die mit der

Software geliefert wird.

Installation von TrajeXia Studio

21

TrajeXia Studio. HANDS ONStarten von “TrajeXia Studio”

22

TrajeXia Studio. HANDS ON. Überblick

Toolbar

Menu

Project Explorer

Properties window

Workspace

Message & monitor window

Status bar

23

TrajeXia Studio. HANDS ON. Was ist neu?

Neuigkeiten:

- Modernes Windows-Layout

- Arbeiten im Offlinemodus

- Bessere Debug & Monitoring Möglichkeiten

-Wizards zur einfachen Konfiguration (noch nicht vollständig integriert)

- Bessere Integration mit CX-Drive. Nur eine Projektdatei.

24

TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt

Schrittweises Vorgehen:

- Neues Projekt erstellen.

- Hardware definieren

- Achsen konfigurieren

- Programme schreiben

- Projekt herunterladen

- Projekt starten, Debug und Monitor.

25


26


Einstellungen für die SPS vornehmen

27


Einstellungen für MCH72 vornehmen

28


Projejkt übertragen

29

Konfiguration der Achsen.


30

Konfiguration der Achsen. Logische Achsen definieren.


31

Konfiguration der logischen Achsen.


32

Programme schreiben

Befehlshilfe


33

Compillieren & Lokale Variablen deklarieren.


34

Building (Projekt compillieren).


35

Online gehen.


36

Nachdem die Kommunikation aufgebaut ist muß PC & TrajeXia synchronisiert werden.

Erlaubt individuelle Synchronisierung


37

Die Synchronisation ist wesentlich einfacher als mit der MP.


38

SHELL Programm. Grundprogramm

Die Basic-Struktur der SHELL wird bei der Projekterstellung automatisch generiert


39

Achsen- & Driveparameter werden über die “Servodrive configuration” in der SHELL hinzugefügt.

Aber auch über die “Axis configuration”.

Achtung: Doppeleinträge in der Shell sind zu Vermeiden


40

Die Mechatrolink Node & UNITS-Konfiguration wird beim Download in der SHELL eingefügt


41

In den meisten Fällen muß manuell nur folgendes gemacht werden:

Start-, Stop- und Reset-Bedingungen für die Maschine setzen:

Programmnamen hinzufügen:


42

Watch Window & Monitor Button:

Automatischer Refresh. Kein “Refresh” Button”

Jede beliebige Variable kann angezeigt werden


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Neues Oszilloskop (Data Trace)

Trigger Ein-stellungen

Steuerleiste

AnzeigenTraces


44

Neues Oszilloskop (Data Trace). Skalierung.

Skalierung

Skalierung einblenden


45

Auswahl

Starten

TrajeXia Studio. HANDS ON. Mein erstes Projekt Neues Oszilloskop (Data Trace). Programmtrigger.

46

CJ1W-MCH72. HANDS ON

Arbeiten mit dem TrajeXia Studio

47

CJ1W-MCH72. SPS ProgrammierungDie SPS erkennt den MCH72 als “Spezial IO Baugruppe”

SPS Datenbereich:

CIO1500+25*Unit_n

CJ1W-MCH72

erkannt als SIOU

48

CJ1W-MCH72. SPS Interface

SPS CPU MCH72 Unit 2 MCH72 Unit 4

Steuer- & StatusbereichCIO1500+25*Unit_n

Zyklischer DatenaustauschFINS 0202PLC_EXCHANGE

Explicit MessagesFINS_COMMSExplicit Messages

FINS 0101 & 0102

49


Zyklischer Datenaustausch: Adressbereiche- Abhängig von der Baugruppennummer

50


Zyklischer Datenaustausch: Steuer- & Statusbereich- Feste Zuweisung: CIO1500+25*Unit_n

Wort “n”: Steuerbits von SPS zum MCH72

BIT_n Setting Meaning

0 0 MCH72 Program execution Disabled

01 Programs set to “Run at power on” are executed

1 Program execution enabled

10 Programs are stopped (HALT)

1 0 WDOG Disabled

1 WDOG set possible by Basic

10 Switch WDOG to off

2 01 Deceleration to stop: HALT + RAPIDSTOP

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Statusbits vom MCH72 zur SPS

Word Meaning

N+1 Bit 0: Unit operational Bit 1: WDOG status

N+2 Error status word

N+3, N+4 Servo ON flags

N+5, N+6 Axis Enable Flags

N+7, N+8 Axis error Flags

N+9, N+10 Axis in commisioning mode Flags

N+11 Process Running flag

N+12 Process Error flag

Zyklischer Datenaustausch: Steuer- & Statusbereich- Feste Zuweisung: CIO1500+25*Unit_n

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Zyklischer Datenaustausch: Benutzerdefiniert

Bis zu 8 Datenbereiche können für jede Richtung konfiguriert werden (8 Eingang + 8 Ausgang)

Verfügbare SPS Speicherbereiche CIO, DM, WR, HR & EM

Bereiche im MCH72 sind:- VR Variablen- IN oder OP Array- Axis Status Array

Kann über die SPS Mittels FINS Kommandos konfiguriert werden (Code 0202)

Kann über den MCH mit dem Kommando PLC_EXCHANGE konfiguriert werden

Die Einstellung ist nicht remanent und muß nach dem Einschalten (Power-on) neu gesetzt werden.

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Nicht zyklischer Datanaustausch: FINS Kommandos

Für kleinere Datenmengen oder für einen schnellen Datenzugriff ist der zyklische Austausch geeignet. Für größere Datenmengen oder für nicht so häufig gebrauchte Informationen ( CAM Tables) ist es besser Explicit Messages (FINS) zu nutzen.

Über die SPS wird eine FINS Message über den CMD Befehl gemacht.

Im MCH72 gibt es dafür den FINSCOMMS Befehl.

Der Befehl FINSCOMMS kann auch genutzt werden um eine Kommunikation zwischen mehreren MCH72 aufzubauen.

54

CJ1W-MCH72. Zyklischen Austausch vom TrajeXiaMit dem TrajeXia Studio können die Speicherbereiche eingestellt werden:

Hier werden die Bereiche definiert

Click auf “APPLY”:

-Im “Online” Modus wir das Kommando PLC_EXCHANGE ausgeführt.

-Im “Offline” Modus wird die Einstellung gespeichert und beim nächsten Verbinden gesendet.

Die Einstellung werden im SHELL Programm übernommen

55

Mit click auf “Apply”, werden die Einstellungen in der “Shell” übernommen.

CJ1W-MCH72. Zyklischen Austausch vom TrajeXia

56

Equivalent zu:

PLC_EXCHANGE(1,$103,01,200,0,200,100)

FINS 0202

CJ1W-MCH72. Zyklischen Austausch von der SPS

57

CJ1W-MCH72. PLC_EXCHANGE SYNTAX

PLC_EXCHANGE(1,$100,01,10,00,100,10)

Write

Area Code

SPS Area

SPS start

MCH72 Area

MCH72 Start

N of elements

PLC_EXCHANGE(0,Area code)Über diesen Befehle werden die Einstellungen im Terminalfenster ausgegeben:-Area code-SPS Area-SPS Startadresse-MCH72 Area-MCH72 Startadresse-Anzahl der Worte

58

CJ1W-MCH72. PLC_EXCHANGE SYNTAX

Area Code

SPS Area

SPS Startadresse

MCH72 Area

MCH72 Start address

Number of elements

0100h to 0107 PLC MCH728100h to 8107 MCH72 PLC

01 CIO 03 DM04 WR 05 HR08 .. 14 EM Bank 0 .. C

1. Adresse in SPS

00 VR 16 bit Signed Integer 01 VR 32 bit Float02 IN or OP Array 03 AIN oder AOUT Array (???)04 AxisStatus array

1. Adresse im MCH

Abhängig vom Speicher und FINS Spezifikation

Axis Status Array:AXISSTATUS 16bitMPOS 32bitDRIVE_MONITOR 16bitDRIVE_STATUS 16bit

59

CJ1W-MCH72. Explicit Message vom TrajeXia

FINS_COMMS(0,0,0,0,$82,2007,2,0,50,500)

Read

Network

Node

Unit 0=CPU

10h+ Unit_n=SIOU

Remote Area$82 ist DM Integer

Start AddDM2007

N of elements

MCH72 Area00 ist VR Integer

Local start areaVR(50)

Timeoutms

VR(50)=DM2007VR(51)=DM2008

60

CJ1W-MCH72. Explicit Messages von der SPS

Equivalent zu:

FINS_COMMS(1,0,0,0,$82,2022,$10,0,100,500)

DM2022=VR(100)DM2023=VR(101)

….

FINS 0102FINS 0101

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CJ1W-MCH72. Backup & Restore FunktionalitätDer MCH72 wie auch andere SIOU unterstützt das Backup & Restore auf Compact Flash.

Zu Speichern:

- CF in CPU einsetzen- SW 7 auf ON stellen- CF Button für 3 s drücken- Warten bis“busy” Led erlischt

Das komplette Projekt ist auf der CF gesichert

62

Zum Wiederherstellen:

- CF in CPU einsetzen- SW 7 auf ON stellen- SPS einschalten- Warten bis “busy” Led erlischt

Über das Terminalfenster läßt sich das Projekt auch wiederherstellen:

Das komplette Projekt ist aufgespielt

SW7 muß dabei auf off stehen.

CJ1W-MCH72. Backup & Restore Funktionalität

63

CJ1W-MCH72. HANDS ON

Kommunikation MCH-72 <==> SPS

64

TJ1-MC64 .

TJ1-MC64 wird die neue Generation in der TrajeXia Familie.

Geplant für Sommer 09

UNDER DEVELOPMENT

65

TJ1-MC64

Sieht äußerlich aus wie der TJ1-MC16… Was ist neu am TJ1-MC64?

Neuer schnellereren Prozessor

64 Bit Positionsregister

Größerer TABLE Speicher

66

TJ1-MC64 Bis zu 64 Achsen bei einer Zykluszeit von 1ms

67

TJ1-MC64

Flieskommaberechnung mit doppelter Genauigkeit (64 Bit IEEE Format)

68

TJ1-MC64

Schnellere Programmausführung (6- bis 8-fach schneller als TJ1-MC16)

69

TJ1-MC64

Mehr Programme

70

TJ1-MC64

Und IEC61131 Programmierung

Mehr Ethernetprotokolle (z.B., Ethernet IP)

71

Was ist IEC61131??

IEC61131 ist der Programmierstandard für Automatisierungssysteme

Dieser Standard definiert:

Die Task- Hierarchie und die Ausführungspriorität

Die Variablen- und Datenstruktur

Die (5) standard Programmiersprachen

IEC61131 ist nur das Benutzerinterface und hat nichts zu tun mit Controller-

Hardware und Performance!!!

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Warum brauchen wir IEC61131

Die IEC61131 hat mittlerweile eine sehr hohe Marktakzeptanz. Teilweise

Killerkriterium.

IEC61131 erlaubt die Programmoptimierung durch die Wahl der zur Applikation

am besten geeignete Sprache.

IEC61131 reduziert den Lernbedarf.

73

IEC61131 Sprachen: LADDER (LD)

LADDER ist geeignet für sequenzielle Programmierung

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IEC61131 Sprache: STRUCTURED TEXT (ST)

Ist geeignet für Motion und komplexe Berechnungen.

75

IEC61131 Sprache: SEQUENTIAL FLOW CHART (SFC)

SEQUENTIAL FLOW CHART wird genutzt um z.B. kontinuierlich laufende

Prozesse zu Programmieren (Beispiel Wickler)

76

IEC61131 Languages: FUNCTION BLOCK DIAGRAM (FBD)

FUNCTION BLOCK DIAGRAM is very useful to pack complex functions in a

“black box”, like a subroutine.

77

IEC61131 Languages: INSTRUCTION LIST (IL)

INSTRUCTION LIST ist der Grundcode für die meisten Controller. Alle höheren

Sprachen werden auf IL zurückgeführt.

78

IEC61131 Sprachen: Sonstiges

Die unterschiedlichen Sprachen können in einem Projekt kombiniert werden.

In einem Projekt können die unterschiedlichen Sprachen kombiniert

werden

Ein LD Programm mit FB’s

79

IEC61131 Übersicht

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Applikationen–--Was habt Ihr auf dem Herzen? Was habt Ihr auf dem Herzen? Fragen zu Applikationen, Wünsche Fragen zu Applikationen, Wünsche oder sonstiges………………….oder sonstiges………………….

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Danke für die

Aufmerksamkeit

Documents

1. 2 Produktlinie Axes Von 1 bis 16 Achsen Von 1 bis 30 Achsen MC16 1 bis 4 Achsen MC04 Trajexia everywhere MC64 Machinen steuerung Von 1 bis 64 Achsen