Curs Roboti 10 DLM

5/26/2018 Curs Roboti 10 DLM

1/23

Roboi exotici


2/23

Roboi biomimetici

Mecanisme care imit micrile anumitor categorii de animale ceea ce a

condus la conceperea unor arhitecturi care depesc n ceea ce reprezint

performana, agilitatea i dexteritatea configuraii de roboi clasici.

Avantajul principal al acestor roboi rezid n capacitatea acestora de a se

adapta condiiilor de mediu i de a nva i reaciona rapid fa de

modificrile acestuia.

A imita (def.) - abilitatea de a recunoate i de a reproduce aciunilealtora


3/23

Configuraii biomimetice la scar macro

Robot cu acionare dinamiccu posibilitate de crare pe vertical

TAYLRoACH - robot hexapod, cu posibilitatede ntoarcere la 90 grd. n timpul alergrii

OctoRoACHcu posibilitate de ntoarcererapid datorit cozii acionate dinamic

BOLTornitopterzburtoare

Sursa: http://robotics.eecs.berkeley.edu


4/23

Tranziii la scar meso i micro ...

Robot zburtor autonomn greutate de 0.1 gcinematica inspiratde la insectele zburtoare

Sursa: http://robotics.eecs.berkeley.edu


5/23

Senzori i actuatori biomimetici

Biosenzor (def.)* - dispozitiv integrat capabil de a furniza informaiianalitice cantitative i semi-cantitative utiliznd un element derecunoaterebiologic care este n contact direct cu un element traductor.

Elemente senzitive ale biosenzorului catalitice (enzime), afine (celule,esuturi,hibride)

*IUPAC - AsociaiaInternaionalde Chimie PuriAplicat

Configuraia unui biosenzor


6/23


Traductori optici utilizeaz surse optice (laseri, LED-uri) pentrutransmiterea informaiilor de-a lungul unei fibre optice, cu posibilitateadetecieioptice.

Senzori electrochimici permit msurtori a potenialului sau curentuluicare strbateelectrozii, respectiv a concentraieiunei soluii.

Celul electrochimic cu 3 electrozi


7/23


Celul de oxigendestinat msurrii concentraiei de oxigen din snge

Celul de oxigen (a) principiul de funcionare (b) configuraie funcional


8/23

Nanoroboi

Nanofiziometru capabil s detecteze i s anihileze celulele canceroase

Sursa : Science Daily


9/23

Nanoroboi

NANOCRANE -Minirobot cu 3 DOFdotat cu piezo-actuatori

(http://www.ifr.mavt.ethz.ch/photo/nanorobotics)


10/23

Nanoroboi simulare n mediul virtual

Top camera view in the virtual environment

Nanorobot design

http://www.nanorobotdesign.com


11/23


Planificarea traiectoriei prin sesizarea obstacolelor din mediul nconjurtor



12/23


Simulare competiie ntre 2 nanoroboi



13/23

Roboi fractali

Configuraii articulate, acionate i controlate cu ajutorul dispozitivelorelectronice, asistate de calculator i fabricate utiliznd structuri de tipLEGO fabricate din materiale plastice sau metal.

n timpul funcionriinu implicinterveniaoperatorului uman.

Roboii de tip fractali sunt acei roboi care se aseamn cu ei niiindiferent de perspectiva din care sunt vizualizai.

Dimensiunile elementelor pot varia putnd ajunge pn la dimensiunicomparabile cu cele atomice.

http://www.fractal-bus.org.uk


14/23

Roboi fractali Autoreparare

Cea mai simplmodalitate constn nlocuirea cuburilor



15/23

Roboi fractali

Autoreparare Dezasamblarea individual a cubului i reutilizarea mecanismului de acionare din

interiorul elementului.



16/23

Roboi fractali Aplicaii



17/23


Construcia podurilor



18/23


Sisteme de asistare n caz de cutremur



19/23


Domeniul medicalchirurgie fractal



20/23


Exploararea spaiului



21/23


Antene de transmisie

http://www.miqel.com/fractals_math_patterns


22/23


Sisteme de injecie lichide sau aerisire

http://www.miqel.com/fractals_math_patterns


23/23

Roboi fractali Limitri ...

Tehnologia este nou i puin utilizat.

Costurile asociate producerii elementelor cubice sunt nc mari (aprox.

1000 $/buc) .

Necesit utilizarea unui control riguros i flexibil al elementelor.

Documents

Curs Roboti 10 DLM