EP-BL Poslednja Verzija

:

........................................................................................................................................ 3

1 ....................................................................................... 5

2 ..................................... 10

2.1 ............................................................................................. 10 2.1.1 .......................................... 11 2.1.2 ............................................................................................ 12 2.1.3 , ....................... 13 2.1.4 ................................................................................................... 16 2.1.5 ...................................................... 18

2.2 DC ............................................................................................. 20 2.2.1 ............................................................................ 20

3 ............ 25

3.1 .......... 26 3.1.1 ........................................................ 28 3.1.2 .......................................................... 29 3.1.3 ................................................. 30

3.2 ................................ 32 3.2.1 ................................................... 32 3.2.2 ..................................................... 33 3.2.3 ............................................. 33

4 ............................. 36

4.1 .......................................................... 37 4.2 - ................................................................................................................................. 39

4.2.1 ( ) ........... 40 4.2.2 ( ` , ` ) ................................ 42 4.2.3 ( , ) .................................. 43

4.3 dq ( )................... 44 4.3.1 dq ........................................................... 46 4.3.2 dq - .............................................. 47

1

4.4 ................................ 49 4.4.1 dq ... 49 4.4.2 ................................................ 50 4.4.3 ............................................ 52 4.4.4 .................... 55 4.4.5 .................. 56

4.5 ............................................................................. 57 4.5.1 .................................. 57

:..................................................................................................................... 61

2

60% . , 1W W.

. . .

.1

. , , . .

: , . , () .

: , , , .

E .

. .

3

, . . , . .

(3400v) 50 z ( , ) .

.

o, . .

.

4

1

.

mr

: dmVrJ

V

= 2 (1.1) .

FrMGGG = [Kgm/s] (1.2) . 1.1 dm

GG = JM . (1.3) amF GG =

, .

. (, ) . 1.2 , . , () (), () () () . , ( ), ( ) ( ).

(. ), (. ) . , 1 1 1 , , , 2 2 2 . :

5

2

1

=i . (1.4)

:

602 n = , (1.5)

: 1

2

nin

= . (1.6)

, , , . :

2211 Ji

J = (1.7)

, . .

1>i 1

. 2J 2 , 'J 1 ( 1= ) :

' 21

12k

E J 1= (1.13) 2

2 212k

E J 2= . (1.14) 2

' 21 2 2

1k kE E J J

= = , (1.15)

: '

2 2

1J Ji

= . (1.16) ( ):

'

uk kk

J = J . (1.17)

J

( ) opte mmJt = ( ) = j jtijela fvmt

G (1.18)

, tijelam v

G , j

jf

. ,

opte mmtJ

tJ =

+ (1.19)

0=

tJ

, (1.20)

:

opte mmtJ =

. (1.21)

,

7

( ) opte ppJt = 2 (1.22)

, . , . , :

optm mp = . (1.23)

, , .

. , . . , , .

. 1.3 . 1.4 .

(. 1.5) (3) , (1) () (2) ( ).

. 1.5

(. 1.6) ( ). .

8

() , , () .

B

. .

. 1.6

9

2

M

.

, , , , . , 80% .

.

a .

2.1

2 . . . .

. . . .

10

2.1.1

:

, , , .

. . . . . , . .

DC

()

(2.1) , . .

. 2.1

, ()

.

. .

11

, , .

. .

2.1.2

(2.2) :

( aiG

) ( pi

G).

. 2.2

, . . .

aR aL

pR pL

pU

. , ,

aU = aR Lia + aa didt + (2.1)

=e . (2.2)

12

pi ( )pif= (2.3)

:

ae im = . (2.4)

:

pp p p p

diU R i L

dt= + . (2.5)

e optdJ m mdt = (2.6)

ddt = (2.7)

.

,

:

aU = aR +ai (2.8) ( )pif= (2.9) ae im = (2.10)

opte mm = (2.11)

.

aU

optm

2.1.3 ,

0

. .

. 2.3 M

(2.8), , ( 2.10 2.11) .

aU

MRU aa

2= . (2.12)

ana UU = ( , ), . .

14

. 2.4 DC

. , , aU Uan . - 2.5.

. 2.5 . .2.6 . a anI I , nM M .

aU = aR +ai (2.13)

15

aR , a aU U n - 1 . , 1 . . 2.6 . . , .

2.1.4

e, . . , . (2.12) () , () .

aU aR

aU

. 2.7 . . 2.8 . . aR

.

(. 2.7). 0 (. 2.8).

16

,

aU .

, . U .

a

.M const=n

( >

n

) . >

1a anU U

(2.14) =

1 1 n n = (2.15) 1

1

nn n

= <

.

(2.16)

aI const=

1 1 a nM I M= 0 (2.23)

18

0P = (2.24)

,

( )2

4 a emoptm

R Mk k

= (2.25)

.

19

2.2 DC

, , ... , . . DC ( ). , . . .

aU

aU fU

aU

aU

. .

2.2.1

- , .

bU Uan= (2.26) b anI I= (2.27) b n = (2.28)

b

bb

URI

= (2.29) b

bb

U = (2.30)

b bP U Ib= (2.31) b

bb

PM = (2.32)

bf fnU U= (2.33)

20

bf bnI I= (2.34) bf

bfbf

UR

I= (2.35)

( [ ] [ ][ ]* . aa bR

R r jR

= ). -

(2.1), (2.2), (2.4) (2.6) :

*aU =

*aR

*ai + aL b

b

IU

** *adi

dt+ (2.36)

* *e *= (2.37) * *

am*i= (2.38)

** *b

e ob

dJ mm dt = ptm (2.39)

:

S

*aU =

*aR

*ai + aL b

b

IU

* *aSi

*+ (2.40) * *e *= (2.41) * *

am*i= (2.42)

* * *be o

b

J S m mm pt = . (2.43)

(

2.11) , . , :

aU fU

a

aa

LTR

= (2.44) f

ff

LT

R= (2.45)

bm

m

T J = . (2.46)

21

. 2.11

22

, , ... . . (

aU fU

n < )

aU1

(2.11). -P,I,D

( , ,M ) . () . , , .

() :

( )pW s K p= . (2.47) .

(I) () :

( ) IIKW ss

= . (2.48) . I .

- (PI) . , , . :

( ) I PPI PK K s KW s Ks s

I += + = . (2.49) (D)

( )D DW s K s= . (2.50)

, . PI .

23

- (2.11) :

1. 2. 3. .

. PI . , , .

. . PI . . . .

. . , , 0 = , . , .

24

3

. . . :

, , , ...

50 , ...

Hz

. . . ( ) ( ) . . . . . .

0, 0U I> >0U >

0M > 0I >0, 0U U> < 0, 0I I> >

. 3.2

:

3 max3 0.995f Li L

UU U= =

0 max

10 max

2fi FU U= ma0.9 FU=

max

x

.

LU

maxFU

. 3.3

26

( 60 ) 2

3 fiU

1 fiU

6 ,

3 fiU

6 k ,

1, 2,3...k =

( )3 max26

1f L

nUUn

= ; 6n k= . (3.1)

,

1 fiU

2 k

( )1 max24

1f S

nUUn

= ; 2n k= (3.2) ,

. .

( , , ). ( ). . .

( ). . . . . 5000 V , 5000 1200 V, 400. 20 . ( 200 ) OS 1000V 50. .

kHzkHz

910 .

27

3.1.1

. .

. 3.4

.

AV V> K0 =

. , .

( )U ( )iU t T = :

. 3.5

(max2 1 cosSRU U )= + . (3.3)

2 (T = ) , 100k Hz , 1, 2,3...k =

. , . . .

( )iU t 100Hz

.

.

28

. | |

mL2 100L mZ L= , .

:

max min

max min

I II I

= + . (3.4)

1~

m aL L + . (3.5)

. 3.6

3.1.2

. .

. 3.7

90

. 90 , 0U < >D (3.6)

(3.7) 90 , 0U >

. ( )

. 10MI A= . ML m IU L t= (

) . . 10 . . 0 .

. . . . . , . (3.8).

mL

LU D

2 2 cosiSR iMaxU U = . (3.8)

. 3.8 .

3.1.3

. 1 2 1 2m m mI I I= .

30

. 3.9

(

) . = - . :

90 < D1iU 2iU 90 > D

uL

1iU 2iU

12 2 cosi SR iMaxU U 1= (3.9)

22 2 cosi SR iMaxU U 2= . (3.10)

1cos cos 2 = , 1 2 + = .

. :

1iU 2iU . (3.11)

5 10% nI . . uL 1 2 + = 4 5 . = D

31

3.2

. 4 6 . . ( | sin | iSRt U < ). (310V), (500V). . . ( ).

3.2.1 .

, . , .

. 3.10 . 3.11

, .

. :

onSR

PWM

tU ET

= . (3.12)

32

3.2.2

,

. onSRM

U ET

= .

PW

t

E . 1D . 1D . . .

. 3.12

.2.3

.

3 4 4

{ },0,i 4 , .

U E E

1 4,T T

2 3,T T { },iU E E .

33

2

2

PWMon

SRPWM

TtU T

= E . (3.13)

. 3.13

, 0, 00, 0

U IU I

> > < .

1PWMPWM

fT

= .

kHz

5 ,7 ,11 ,...PWM PWM PWMf f f

PWMf .

. 3.14 . 3.15

34

. . 10ML m= H PWMf 1kHz= . 300 , 1, 10 .

T T

. .

. . T . 1

1T 2 3T 4

1 t2T

s .

. 3.16 T T 1 2

35

4

, , , , .

, 1920. , . 12 . , .

. DC , . , , :

( )1 ,s ef I = (4.1) ( )2 ,s em f I = . (4.2)

, 1960.

. , , , , . , , .

, , .

( dq ) ( ).

dq

. . ( DSP ) . , .

dq

dq

36

dq .

4.1

1 (. 4.1) . , , . . , dq .

20D

. 4.1

:

aa s a

du R idt= +

bb s b

du R idt= + (4.3)

cc s c

du R idt= + .

( sR ).

37

. , :

0 Ar AdR idt= +

0 Br BdR idt= + (4.4)

0 Cr CdR idt= + .

6 (3 3 )

6 . . sL ( 3 ). . :

xyM = - 12 sL . (4.5) . () (A) , . , 1 . . :

80D

a s a ab b ac c aA A aB B aCL i M i M i M i M i M iC = + + + + + b ab a s b bc c bA A bB B bC CM i L i M i M i M i M i = + + + + +

c ac a bc b s c cA A cB B cC CM i M i L i M i M i M i = + + + + + (4.6) A aA a bA b cA c r A AB B AC CM i M i M i L i M i M i = + + + + + B aB a bB b cB c AB A r B BC CM i M i M i M i L i M i = + + + + +

C aC a bC b cC c AC A BC B r CM i M i M i M i M i L i = + + + + + .

, . 0a b ci i i+ + = 0a b c + + =

0A B C + + = . , . , , .

38

4.2 -

1 . 20D

. ( mps ) ( ).

:

cos cosa mF F t = . (4.7)

mps :

( ) ( )cos 120 cos 120b mF F t = D D (4.8) ( ) ( )cos 240 cos 240c mF F t = D D . (4.9)

. 4.2 : mps

(3 cos2a b c m

F F F F F t ) = + + = . (4.10)

0t = F () =0. t = , 1t t= = 1t

, mps F , FJG

32 m

F

( ).

mps t xt= t . xt= F

JG (. 4.2) :

3 cos cos2 m

F F t = (4.11)

39

3 sin cos2 m

F F t = . (4.12)

mps F F .

sF Ni=JG JG

,

. siJG

.

4.2.1 ( )

,

siJG

. siJG

. ( , si

JG) (

) 9 . 0D

siJG :

s s si i i = +JG JG JG

(4.13)

si si . , . ( , ).

. 4.3

:

si s si ji = + . (4.14)

.

90D

90D

, ,a b ci i i si si . ( ):

40

[ ] [ ]1 1

1 2 20 3 3

2 2

as

b s ss

c

ii

k ii

i

= = k C i . (4.15)

[ ]sC , . ,s si i : , ,a b ci i i

[ ] 101

1 2 3 21 2 3 2

as

b s ss

c

ii

ii

i

C i = =

. (4.16)

:

[ ] [ ]s s ss

uk C u

u

= (4.17)

[ ] [ ]s s ss

k C

=

. (4.18)

k :

1. 1k = 2. 2

3k =

3. 23

k = .

23abc

P P= . abc

32abc

P P= . .

: s

s s sdu R i

dt

= + (4.19)

ss s s

du R i

dt

= + . (4.20)

j :

41

( ) ( )s s s s s s sdu ju R i ji jdt

+ = + + + . (4.21)

, si s si ji = + , , s = s sj + , su = s su ju + :

, su = sR , si ddt+ , s . (4.22)

` , ` , . .

4.2.2 ( ` , ` ) ( ` , ` ) r

:

[ ] [ ]``

1 11 2 20 3 3

2 2

Ar

B rr

C

ii

i C ii

i

= r

= . (4.23)

:

``0 rr r

dR idt

= + (4.24) `

`0r

r r

dR i

dt

= + (4.25)

. 4.4 ` `

, , :

` ` ` `s s sL i M i M i = + + (4.26) ` ` ` `s s sL i M i M i = + +

`r

(4.27)

` ` `r M i M i L i = + + (4.28) ` ` `r `rM i M i L i = + + . (4.29)

42

, `xyM .

4.2.3 ( , ) r (), ` ,

. t :

0

(0)t

r r rdt = + . (4.30) :

[ ] [ ]2 4cos cos cos3 32

3 2 4sin sinsin3 3

r Ar rr

B rr

r rr C

ii

i C ii

i

+ + = + + r= (4.31)

[ ] [ ]r rrr

C

=

. (4.32)

: r ri i ji r = + . :

[ ] [ ]1 100

rr r r

r r

i dR C Ci dt

r = + (4.33)

[ ] [ ]( ) [ ] [ ]1 100 r rr r r r rr ri dR C C C Ci dt dt = + + rrd . (4.34)

[ ] 1rC [ ]rC , . [ ] [ ]1 TrC C = r . [ ] 1rC cos r r .

43

00

r rr r

r r

i dRi dt

r

r

= + + . (4.35)

:

0 00 0

0 00 0

s ss m

s ss m

r rm R

r rm R

iL LiL LiL LiL L

=

. (4.36)

sL

. . ,

RL mL

. . . .

dq

4.3 ( dq)

,

s . r s .

. , s , si su , 2 . (, ) .

. 4.5 dq

44

, , (

) s , i u ( )

. d . q

dq

dq dq : dq = ( )0dq +

0

t

dqdt . (4.37)

. 4.6 dq

: dq

[ ] [ ]cos sinsin cosdq dqdq dq dqv v

= . (4.38)

di qi si si

cos sind s dq s di i i q = + (4.39)

sin cosq s dq si i i dq = + . (4.40) dqi :

( )(cos sin )dq d q s s dq dqi i ji i ji j = + = + (4.41)

45

dqjdq si i e

= (4.42) dqj

s dqi i e

= . (4.43)

: dq dqj

dq s s s sdu u e R i edt

j = = +

(4.44)

( )dq dq dqj jdq s dq dqdu R i e e edt j = + (4.45) dq s dq dq dq dq

du R i jdt

= + + . (4.46) . r ,

` ` r . : d

k = dq - r . (4.47)

:

cos sindr r k r ki i i = + (4.48) sin cosqr r k r ki i i = + . (4.49)

j:

kjDQ ri i e

= . (4.50) .

4.3.1 dq :

d s d d dqdu R idt q

= + (4.51)

q s q q dqdu R idt d

= + + (4.52) 0 r D D k Q

dR idt

= + (4.53) 0 r Q Q k D

dR idt

= + + . (4.54)

46

:

d s d mL i L iD = + (4.55) q s q mL i L iQ = + (4.56)

D r D m dL i L i = + (4.57) Q r Q mL i L iq = + . (4.58)

,

:

rem opt

dJ M Mdt = (4.59)

rr

ddt = . (4.60)

,

d qJG G

0G

:

d q

em s sM k i=

JJG JJG JGdq dqk i= JJJG JJG

(4.61)

(000

em d q d q q d

d q

d q)0M k k i

i i

= =

JG G GJJJJG G

i . (4.62)

, , ( k = 23 ). , a 32 . ,

:

(32em d q q d

)M p i i = . (4.63)

4.3.2 dq -

.

d s d dqu R i q = (4.64)

47

q s q dqu R i d = + (4.65) 0 r D k QR i = (4.66) 0 r Q k DR i = + (4.67)

d s d mL i L iD = + (4.68)

q s q mL i L iQ = + (4.69) D r D m dL i L i = + (4.70) Q r Q mL i L iq = + (4.71)

(32em d q q d

)M p i i = . (4.72)

48

4.4

. :

1em r sM k i= JJG JJG JG

(4.73)

(. 4.5) (4.73). , , .

4.4.1

dq

( , , ,d q D Qi i )

.

dq

Di ,

Qi

D Q (4.70) (4.71): mD

D dr r

LiL L

i= (4.74) Q m

Qr r

LiL L q

i= . (4.75)

(4.68), (4.69) :

2m

d D sr r

L LL L

md

L i = + (4.76) 2

mq Q s

r r

L LL L

mq

L i = + . (4.77)

:

2m

e sr

LL LL

= (4.78)

49

. mL L

, , .

:

dq

(32

mem D q Q d

r

L )M p iL = i . (4.86)

:

dq d

0Q = . (4.87)

:

dq

32

mem D q

r

LM pL

= i (4.88) D m dL i = , (4.89)

: Dr DdTdt m d

L i + = . (4.90) , ,

: di

qi23

2m

em d qr

LM p iL

= i . (4.91)

. 4.7 :

0Di = (4.92) m

Qr

LiL

= qi (4.93)

51

d s dL i = (4.94) 2m

q sr

LLL q

i = q

(4.95)

d s d s eu R i L i= (4.96) q s q s eu R i L i d= + (4.97)

1r Q q qrkl

D r d r d

R i iRL i T i

= = =i

. (4.98)

:

1. *dq dqi i=JJGJJG

2. .

4.4.3

1. (. 4.8). , .

.4.8 (4.79) (4.80) :

(1d d d s de

di u e R idt L

= ) (4.99) (1q d q s q

e

diu e R i

dt L= ) . (4.100)

:

52

(1a a a a ae

di u e R idt L

= ) . (4.101)

. :

maxa a s au e R i + . (4.102)

. 4.9 (4.10)

. , a ( 4.8). (4.102) .

*ai

ai

(

), . .

ai*ai

. 4.10

.

. . . .

ai*ai

.

2.

. ( (4.81) (4.82)

53

. 0Q = , :

1 q

klr d

iT i

= . (4.103) k , (.4.11),

dq dq s = , r . (

) m .

. 4.11 , (4.16) (4.38)

, .

dq, ,a b ci i i di qi

54

4.4.4

1r .optM const= , 1di 2di 1si

JJG (4.12). (4.103)

1kl , (4.91) 1em optM M= ( (4.59)). ( dq ) 1 1 1s r kl = + 1s , 1si

JJG.

. 4.12 dq .4.13 t T= t T=

dq s = ,

(4.16) (4.38). (4.16) , ,a b ci i i ,d qi i

, ,a b ci i i ,i i , (4.38) ,i i .

:

,d qi i

,d qi i , ,a b ci i i

( )( )

( )( )

cos sincos 2 3 sin 2 3cos 4 3 sin 4 3

a s sd

b s sq

c s s

ii

ii

i

= . (4.104)

() (4.13)

T .

( 0T

rd > ). (4.59) . ,

2em emM M> 11q

1

2qi i>2kl kl >

. ( )

, ,a b ci i i

55

2 1s si i>JJG JJG

2 1s s = (

2 1s s

t = ) (4.12). (), , (4.13). (4.12) , .

T

4.4.5

. . , , .

dq

( r rT L Rr= ) . 0.4% C . , . . . . .

, . , . .

7KW rT

rT

56

4.5

. . .

4.5.1

(

, , , , ,a b c a b cu u u i i i ).

(4.16) : 2 1 1

3 2 2s a b ci i i

= i (4.105)

2 3 33 2 2s b

i i = c

i (4.106) 2 1 13 2 2s a b c

u u u u=

(4.107) 2 3 33 2 2s b

u u = c

u . (4.108)

(4.19) (4.20) s s :

( )s s s su R i d t = (4.109) ( )s s s su R i d t = . (4.110)

(4.36) :

(1r s sm

iL

= )sL i (4.111) (1r s

m

iL

= )s sL i . (4.112)

(4.36) (. 4.15):

57

rr s

m

L L iL e s

= (4.113) r

r sm

L L iL e s

= . (4.114)

2 2

r r r = +JJG

(4.115)

arc rsr

tg

= , (4.116)

. .

dq

. 4.14 dq

0s . s s se u R i = (4.109) (4.110) sR . . (4.109) (4.110) sR . .

58

.4.15

59

(4.116) . :

arctgx

2 2

s ss s

ss

s s

d dd dt dtdt

= = + . (4.117)

60

: [ ]1 . 2004. 1998. [ ]2 . : , , , 1989. [ ]3 : , . [ ]4 : , . [ ]5 . : - . [ ]6 : , . [ ]7 . : . : ( CorelDRAW 11):

61

:.1

1 . 1.3 . 1.4 . 1.5 . 1.6

2 2.1 2.1.1 . 2.1 , (

2.1.2 . 2.2

2.1.3 , . 2.3 . 2.4 DC . 2.5 . .2.6

2.1.4 . 2.7 . . 2.8 . 2.9 . 2.10

2.1.5

2.2 DC 2.2.1 . 2.11

3 3.1 . 3.2 . 3.3

3.1.1 . 3.4 . 3.5 . 3.6

3.1.2 . 3.7 . 3.8

3.1.3 . 3.9

3.2 3.2.1 . 3.10

3.2.2 . 3.12

3.2.3 . 3.13 . 3.14 . 3. 3.16

4 4.1 . 4.1

4.2 - . 4.2 4.2.1 ( . 4.3

4.2.2 (, ) . 4.4

4.2.3 (, )

4.3 ( ). 4.6 4.3.1 4.3.2 -

4.4 4.4.1 4.4.2 . 4.7

4.4.3 .4.8 . 4.9 . 4.10 . 4.11

4.4.4 . 4.12 .4.13

4.5 . 4.14 .4.15

: :

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