Diapositive 1

Institut Suprieur des Sciences Appliqus et de Technologiques de Gafsa Ralis par: Khalifa Ragheb Jrad RiadhEncadr par: Mr. Tlijani Hatem

Etude et ralisation dun robot suiveur de ligne base du module Arduino Anne universitaire:2012/2013Dpartement Automatique et Systme Industrielle (ASI)11Plan introduction1schma synoptique2description de robot3programmation4conclusion et perspectives52

Robot manipulateurRobot mobileOn distingue plusieurs types de robot:Introduction

Introduction3Figure n1: Type de robotAcqurirTraiterCommuniquerAlimenterDistribuerConvertirTransmettreAction

Suivreune ligneCapteur infrarougeMicrocontrleurATmega 328ATmega 328ServomoteurBatterie 9 V continuPlatine lectronique du servomoteurMoteur courant continuRducteur engrenageRobot en dehors de la ligneRobot sur la ligne Schma synoptique du robot suiveur de ligne

Schma synoptique du robot suiveur de ligne4Figure n2: Schma synoptique du robot Le robot ralis se dplacera sur deux roues motrices (servomoteurs) et une roue libre, dtectera la ligne noire grce des capteurs infrarouges metteur-rcepteur et pourra rester sur le trajet grce un micro contrleur.Description de robot

Description de robotLes actionneurs Les capteurs

Carte de commande

Carte de puissance

Les principaux parties de robot 5

Les actionneurs

Moteur pas pas Moteur courant continuServomoteurIl y a plusieurs types dactionneurs qui sont: 6Figure n3: Type dactionneur

Dans notre cas on a choisi comme actionneur le servomoteur HS-3117Figure n4: Servomoteur HS-311Dbridage du servomoteur

1re tape: supprimer la bute mcanique situe sur laxe de sortie

2me tape: liminer la liaison en rotation entre laxe de sortie et le potentiomtre3me tape: rgler le potentiomtre 0

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Capteur sonoreCapteur infrarouge Capteur de distanceCapteur de tempratureLes capteursQuelque type des capteurs 9Figure n5: Type de capteur

Capteur QRD1114Constitu de : Diode IR (metteur) Phototransistor ( rcepteur)

Fonctionnement10Figure n6: fonctionnement de QRD1114

Carte de commandeOn peut piloter le robot avec les cartes suivantesDSPPICArduino11Figure n7: Carte de commande

Les cartes Arduino12Arduino MEGAArduino Lily PadArduino ProArduino BluetoothMini Arduino ProArduino DuemilanoveArduino MiniFigure n8: Les diffrents cartes Arduino

Etude de cas : Arduino UNOArchitecture interne dArduino UNO13Figure n9: Arduino Uno

Carte de puissance7V 35V5VRgulateur LM317TRsistanceTransistorCapacitMasse14Figure n10: Carte de puissance sur ISIS

Ralisation de carte de puissance 15Figure n11: Carte de puissance

Conception mcanique Les capteursCarte de commande Roue encastr avec servomoteurCarte de puissance Batterie 9 v16Figure n12: Robot suiveur de ligneProgrammation

ProgrammationOrganigramme

17Figure n13: Organigramme du code pour le pilotage du robot#include // bibliothque servo// capteursint capteurDDroite = A2; // analog pin 2int capteurDroite = A3; // analog pin 3int capteurGauche = A4; // analog pin 4int capteurGGauche = A5; // analog pin 5...void loop(){ lecture(); while ((gauche