Irc5 Op Rev0

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IRC5 Programao Bsica

IRC5 ProgrammingBasic

IRC5 Operao e

Programao Bsica

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IRC5 Programming Basic


Bem-vindos!

Sejam Bem-vindos ao primeiro Centro deTreinamento ABB em Automao e Robtica daAmrica Latina!

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ABBInc.-3



ContedoIntroduo 4

Informaes Gerais do Curso 13

Objetivos do Curso 15

Robtica - Tipo de Robs e Aplicaes 16

Segurana 20

Descrio do Sistema 40

Mensagem de Eventos 61

Fundamentos da Programao 74

Backup and Restore 97

TCP (Ponto Central da Ferramenta) 115

Robot Studio Online 131

Programao Estruturada 141

Controlando o Fluxo do Programa 164

Trabalhando com numerais 172

Comunicando com o Operador 179

Outras Instrues 189

Work Objects 198

Programando com OffSets 206

Calibrao e Sincronismo 214

Exerccios 225

Resumo - Instrues / Funes de Programa 242

Contatos ABB 243

Avaliao do Curso 245

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Introduo

Apresentaes ABB Robtica ABB

Treinamento ABB

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ABBInc.-5



O mundo ABB

Lder global em tecnologias de potncia e automaoPosies de liderana de mercado nos principais negcios

Cerca de 117.000 funcionriosem mais de 100 pases

Formada em 1988, com a fusode empresas de engenhariasua e sueca

Empresas precursoras fundadas

em 1883 e 1891 Empresa de capital aberto com

sede na Sua

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IRC5 Programming BasicIRC5 Programao Bsica

ABB - Portiflio

Como estamos organizados5 Divises Globais

Produtos dePotncia

Sistemas dePotncia

DiscreteAutomationand Motion

Aut omao deProcessos

$11.2 bilhes33.500

funcionrios

$6.5 bilhes16.000

funcionrios

$5.4 bilhes18.000

funcionrios

$7.8 bilhes28.000

funcionrios

Faturamento em 2009 (US$; valores pr-forma para as divises de automao)

Produtos deBaixa Tenso

$4.1 bilhes19.000

funcionrios

Equipamentos eltricos,automao, controle einstrumentao paragerao de energia eprocessos industriais

Transmisso de energia

Solues de distribuio

Produtos de baixa-tenso

Robtica e sistemasrobotizados

Portflio ABB:

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ABB

Energia e automao esto em torno de nsVoc encontrar a tecnologia ABB...

cruzando oceanos e no fundo do mar,

funcionando em rbita ao redor do planeta,

nos trens em que viajamos e nasinstalaes que processam nossa gua,

nos campos onde crescem nossas safras enas embalagens dos nossos alimentos,

nas usinas que geram nossaenergia e em nossas casas.

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Pioneira em tecnologia desde 1883Os fundadores

1900

Robs industriais

Turbochargers

HVDC

Ultra-alta tenso

Painis isoladosa gs

Acionamentos e

inversores de frequncia

Turbina a vapor

1920 1930 1940

1990 2000

19601970

Turbinaa gs

1950

Motor sem redutor

1980

Sistemas de

propulso eltrica

Sistemas de

controle distribudo

ABB - Inovao

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ABB

Inovao, paixo e diversidade so as marcas da ABB

"A ABB uma equipe dinmica emulticultural distribuda pelo planeta,trabalhando em um mundo fascinante de

alta tecnologia.

Nosso portflio amplo, mas os benefciosso claros: ajudamos no fornecimentoconfivel de energia e no aumento da

produtividade, ao mesmo tempo em quediminumos o impacto ambiental."

Joe Hogan, CEO

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Robtica ABB

Rob Produto Rob Automao

Rob Servios

Treinamentos

Servios de Campo

Peas de Reposio

Retrofit e Reparos

Projetos de Melhoria

Contratos de Manuteno

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Treinamento ABB

Centro de Treinamento Centro de Treinamentos na Regio Sudeste e Sul

Osasco SP

Curitiba PR

Treinamentos no cliente

Escopos dos Treinamentos

Treinamentos Padro

Op e Programao Bsica IRC5 e S4

Programao Avanada IRC5 e S4

Op e Manuteno Mecnica IRC5 e S4 Op e Manuteno Eltrica IRC5 e S4

Programao Off-Line via Software de simulao Virtual IRC5 e S4

Treinamentos Personalizado conforme necessidade do cliente

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A

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Informaes Gerais do Curso Regulamentos

Almoo:No horrio do almoo, as salas ficaro fechadas. O almoo j est incluso no treinamento,casodeseje almoar fora, a regio oferece outras opes.

Durante as aulas:

No interior das salas de aula e hall do ABBI, no permitido fumar, existe uma rea externareservada para fumantes, contamos com sua colaborao. Para evitar interrupes e distraes,bem como incmodos aos outros alunos, o uso de celulares e pagers devem ser evitados duranteas aulas. Caso seja extremamente necessrio, manter o aparelho celular/pager ligado, deixe-o no

modo vibra-call.Visando a qualidade e higiene, nossos sanitrios constantemente so vistoriados e limpos. Por estemotivo, temos sanitrios disponveis no andar superior tambm.

Guarda do Material Didtico:

Cada aluno responsvel por seu material de estudo (Kit do Estudante) e pertences pessoais, nocabendo a ABB a responsabilidade por perda ou roubo destes materiais. Recomendamos aosalunos que ao trmino do curso, levem seu material consigo, pois a ABB no far a guarda domesmo.

Coffee-breaks:

Durante os intervalos ser servido um coffee-break no hall do ABBI trreo. Por favor, no levealimentos e bebidas para as salas de aula e laboratrios, contribuindo desta forma, para a boaconservao do local.

Telefones:

Estar disponvel um ramal para efetuar ligaes externas. Gentileza se informar com o instrutorsobre o procedimento.

Estacionamento:

A Utilizao ser orientada na Portaria.

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Informaes Gerais do Curso

Perfil do Aluno:Operadores, tcnicos e engenheiros que iro atuar na operao e/ou desenvolvimento deprogramas robotizados.

Durao:

4 dias. (Carga Horria Total de 28 Horas).

Horrios:

08:30h Incio de Aula

10:15 - 10:30h Coffee-break12:45 13:45h Almoo

15:15 15:30h Coffee-break

16:30h Final da Aula.

Bom Curso!!!

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Objetivos do Curso

Operar o rob e seus programas com segurana nos seus diversos modos de operao.

Interpletar e responder eventos do controlador.

Compreender conceitos bsicos de Calibrao/Sincronismo.

Compreender o sistema de Coordenadas juntamente com TCP e WorkObject.

Criar, Editar e Analisar programas bsicos.

Utilizar instrues de movimentao nos programas.

Utilizar instrues de Controle de Fluxo nos programas. Utilizar instrues Matemticas nos programas.

Utilizar instrues de I/O nos programas.

Utilizar instrues de Interface nos programas.

Utilizar instrues de tempo nos programas.

Realizar Backup e Restaurar programas.

Ao concluir o curso o aluno estar apto a:

O objetivo deste treinamento ensinar os princpios bsicos de operao com orob, apresentando de maneira simples e direta os elementos necessrios paraoperadores, tcnicos e engenheiros poderem manusear e operacionalizar umaclula de rob em produo, bem como criar, interpretar, efetuaralteraes/correes em programas simples, operacionalizando uma clularobotizada.

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RobticaTipo de Robs e Aplicaes

IRC5

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Tipo de Robs

Robs Industriais Androide

Scara

FlexPicker

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Aplicaes Robotizadas

Manipulao Soldagem MigMag

Soldagem Ponto

Pintura

Lavagem

Cola

Usinagem

Etc

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Vantagens com a Automao Robotizada

Segurana Repetibilidade

Qualidade

Produtividade

Competitividade

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SeguranaIRC5

Programao Bsica

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Introduo

O Aluno deve conhecer e entenderos procedimentos de seguranadescritos no Manual do Operadore Manual do Produto.

Adicionalmente as informaes desegurana que sero passadaspelo Instrutor, o aluno deverobservar os procedimentos desegurana descrito nos manuais.

Compreender Segurana e seusProcedimentos no trabalho comrobs industriais uma premissadeste treinamento.

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Risco de Acidentes

Falha Humana Reparo

Mudana de

Programa

Teste

Sempre evite a rea de risco!

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Travamento (Lock Out)

Utilize dispositivo de travamento para fontes de energia.

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Recursos de Segurana ABB

Parada de Emergncia (ES) Modo de Operao

Auto

Manual < 250 mm/s

Manual 100%

Dispositivo de Segurana

em Manual (Enabling device /Dead mans grip)

Dispositivo de Segurana

em Manual 100% (Hold-to-run)

Cadeia de Segurana

(Safeguard stop/ Run Chain)(Auto and Manual)

Limite rea de Trabalho

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Segurana regulamentos

Os robs ABB cumprem as exigncias requeridas naISO 10218, Jan 1992, segurana de robs Industriais.Os mesmos tambm cumprem exigncias da ANSI/RIA15.06-1999.

Definio de Segurana funo/regulamento: Emergency stop IEC 204-1, 10.7

Enabling device ISO 11161, 3.4

Safeguard ISO 10218 (EN 775), 6.4.3

Reduced speed ISO 10218 (EN 775), 3.2.17

Interlock ISO 10218 (EN 775), 3.2.8

Hold to run ISO 10218 (EN 775), 3.2.7

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Parada de Emergncia (Emergency Stop)

Os botes de emergnciaesto localizados noFlexPendant e no Mdulo deControle padro.

Pode-se adicionar botes deEmergncia na clularobotizada bastandoconect-los a Cadeia deSegurana do rob (Run

Chain).

Para reset das falhas de Emergncia o boto Motors On dever ser pressionado.

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Modos de Operao

Automtico Modo de Produo (sem limite de velocidade)

Manual

< 250 mm/s velocidade mx. 250 mm/s

100 % Opcional. Rob pode ser testado semlimitao de velocidade.

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Enabling Device (Dead Mans Grip)

O boto Enabling device possui trs estgios(posies).

Para ativao dos motores o boto precisanecessriamente estar na posio intermediria.

Os movimentos do rob iro parar imediatamente casoo boto seja solto ou pressionado at o final.

Enabling device

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Hold-to-Run

Opcional (esta funo poder ser utilizadasomente no modo manual 100%).

No modo de operao manual 100% osmotores s sero ativados ao pressionar

simultaneamente os botes Enabling devicee Hold-to-Run.

Enabling device

Hold-to-run buttons(for left or right hand)

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Cadeia de Segurana (Safeguard Stop/ Run Chain)

As coneces da Cadeia de Segurana (Run Chain) possibilita ointertravamento de equipamentos externos como portas, curtinasde luz, Tapete de Segurana, etc.

Existem duas categorias de Cadeia de segurana:

Manual A parada de segurana ativada por qualquer um dos Elos

de Segurana com exceo ao AutoStop (Emergency Stop, GeneralStop, Superior Stop)

Auto A parada de segurana ativada quando o controlador operano modo automtico (Auto Stop)

possvel configurar um retardo para atuao da Cadeia deSegurana (Soft Stop). O rob ir parar aproximadamente 1segundo aps acionamento da Cadeia de Segurana sem desviarda trajetria original do programa, isso ocorre devido a um retardona desabilitao do Motors On

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Limitando a rea de trabalho (Workspace)

Para evitar riscos de colisoentre o rob e equipamentosdentro da rea de trabalho dorob, por exemplo ofechamento de segurana, A

rea de trabalho do rob(Workspace) pode ser limitada:

Todos eixos podem ser limitadosvia software

Os eixos 1-3 podem ser limitadosmecanicamente atravs debatentes mecnicos e chaves fim-de-curso (Limit Switches)

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Segurana Ferramentas de Manipulao

Toda ferramenta de manipulao (Garras -Grip Devices)deveria ser projetada para no soltar a pea em casopane. Ex.: Falta de alimentao

O projeto dever possibilitar liberao da pea

manualmente

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Segurana - Eletricidade

Alta tenso de alimentao nos painis de controle emanipulador

Mdulo de controle (Control Module)

Alimentao da Fonte (Power supply) 230 VAC

Outros equipamentos do usurio (Customer equipment)

Mdulo de Drives (Drive Module)

Alimentao da Rede (Power Source) 480 VAC

Alimentao da Fonte (Power supply) 230 VAC

Alimentao para motores 370VDC at 700 VDC

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Segurana Liberando Freios

Os freios dos motores do rob podem ser liberadosmanualmente

Antes de liberar o freio, certifique-se que o brao dorob esteja apoiado a fim de no provocar acidentes

envolvendo pessoas ou equipamentos

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Procedimentos de Segurana ABB

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ABB - Osasco

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Descrio do SistemaIRC5

Programao Bsica

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Sistema do Rob

Controlador IRC5 Manipulador IRB6600

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Controlador IRC5

Chave Geral

FlexPendant

Mdulo de Controle(Contro l Module)

Mdulo de Acionamento(Drive Module)

Robot Studio Online

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Controlador Flexivel DCX

Chave Geral

E-Stop

Motors On

Chave Modo Op.

Run Chain Status

Porta USB

Porta Ethernet

Hormetro

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Exemplo de Rob Industrial IRB 6600

Manipulator IRB6600

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Movimentos do rob de 6 eixos

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Exemplo de Rob Industrial IRB 140

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Movimentos do rob de 6 eixos

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4 Teclas para rodar programaStartPasso a Passo (frente/trs)

Stop

IRC5 FlexPendant

Tela Colorida Touch Screen

Joystick3-direes

4 Teclas Programveis

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IRC5 FlexPendant

ABB Menu

Main menu

Barra de Eventos (Status bar)

Tecla de Atalho(Quickset or

COG Menu

Atalho de Janelasabertas (semelhante

ao Windows)

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Menu da Tecla de Atalho (Quickset or COG)

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Movimentando o rob

Para a figura acima, considera-se que o operador encontra-se em frente ao rob

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Movimentando o rob

-2

-Y +Y

-X

-Z+Z

+X

+X

+Y

+Z

-Y +Y

-X

-Z+Z

+X

X

ZY

-1 +1

+2

-3+3

+1-1

+2

-2

+3

-3

-4 +4

-5

+5

-6+6

-4

+4

+5

-5 +6

-6

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Z

X

Y

Objeto

(WorkObject)

Coordenadas de Sistema

Base (Base coordinates)

Z

Z

Y

Y

X

XFerramenta(Tool coordinates)

TCP

Mundial(World coordinates)

Z

Y

X

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Regra da Mo Direita

+X

+Y

+Z

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Menu Principal ABB

IRC5 FlexPendant

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Entradas e Sadas (I/O Window).

IRC5 FlexPendant

Output OffOutput On

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Janela Colocao em Movimento (Jogging)

IRC5 FlexPendant

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Log de Eventos (Handling Events)

Quando um problema ou um possvel problema ocorre no rob, uma Mensagem deEvento mostrada e armazenada no Log de Eventos (Event Log).

Para Limpar o evento pressione Confirmar/ Acknowledge

Se um evento ignorado a mensagem aparecer na Barra de Eventos (Status bar).

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Habilidade para construir aplicaes

customizadas com uso de grficos econtrole de informaes.

Tecnologia Microsoft poderosa compadres e ferramentas dedesenvolvimento.

Desenvolvimento OnLine

e OffLine atravs doVirtual IRC5.

IRC5 FlexPendant

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Possibilidade de configurardiferentes nveis de acesso paragrupos de usurios(User Authentication system

Hot Plug Possibilidade deconectar e desconectar a

FlexPendant durante operao Proteo a ambientes severos

IP54 (Projeco dgua / P)

Mltiplos comprimentos de cabo

Tela Touch Screen:

7.7 inch 640 x 480 pixels

Usurios destros e canhotos

Mtiplos Idiomas

IRC5 FlexPendant

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Mensagem de Eventos

IRC5

Programao Bsica

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I Existem 3 tipos de Mensagem de Eventos: Informao (Information)

Ex.: Boto Hold to run precisa ser pressionado.

Informao de como proceder

Alarme (Warning)

Ex.: Movimento Manual velocidade 100% selecionado.

O operador informado sobre o risco.

Erro (Error)

Ex.:: Falha do Motor On por Parada de Emergncia.O sistema no pode operar antes do restabelecimento

do estado atual (Emergency Stop).

Introduo

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Mensagem de Informao

Ex.: Informao para rodar o programa no modo manual 100%:

IRC5 P i B i

IRC5 P B i

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Mensagem de Alarme

Quando o sistema detecta uma situao que pode causarproblemas ou risco de segurana

IRC5 P i B i

IRC5 P B i

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Mensagem de Erro

Quando o sistema detecta um problema ou possibilidade deproblema gerado uma mensagem de erro com descrio e ao.

Ex.: Mensagem Unacknowledged mostrada em vermelho na Barrade Eventos (Status bar).

UnacknowledgedMensagem No Reconhecida

IRC5 P i B i

IRC5 P B i

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Contedo das Mensagens de Eventos

Uma Mensagem de Eventos consiste em: Descrio

Consequncias (opcional)

Possveis Causas (opcional)

Ao (opcional)

Pressionar as teclassetas amarelas para

visualizar todo contedo!



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Visualizando Logs de Eventos na FlexPendant

Menu Principal Menu ABB Barra de Eventos Atalho

Pressionar sobre a barrapara visualizar os eventos.

Ou pressionar MenuABB e Event Log.

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Visualize a lista completa atravs das setas amarelas

Selecione a mensagem para visualizao dos detalhes

Resoluo do Horrio de Regis tro em centsimos desegundo

Log de Eventos (Event Log)



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Log de Eventos (Event Log)

Os Logs so divididos em Tpicos Pressionar Exibir (View) e selecionar o Tpico desejado

O Tpico Comum (Common) consiste nos ltimos Logs que ocorreram



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Categoria de Eventos

Categoria Nm. do Erro Area___________

Operacional (Operational) 10xxx Falha Operacional (Operational Status)

Sistema (System) 20xxx Falha de Sistema (Panel unit)

Hardware 30xxx Falha de Placas (Board Failure)

Programa (Program) 40xxx Programao (Programming)

Movimentos (Motion) 50xxx Problema de Movimento (Movement problem)

Operao (Operation) 60xxx Operao FlexPendant (Flex Pendant Handling)E/S (I/O communication) 70xxx Falha Comunicao (I/O board communication)errors

Solda Arco (ArcWeld) 11xxx Processo (Process)

Solda Ponto (SpotWeld) 12xxx Processo (Process)

Pintura (Paint) 13xxx Processo (Process)

Quando necessrio suporte para resoluoda falha, verifique o nmero do erro!



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Logs Eventos no R.S.O

Os Logs esto disponveis no R.S.O Selecionar RobotView e Events.



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Exerccio 1

1. Movimente o rob nos modos Eixo--Eixo, Linear e Reorientao utilizando oboto Quick Set e o Joystick. Quais so as diferenas entre os tipos demovimentos possveis?

2. O que acontece quando voc pressiona a barra superior na tela doFlexPendant?

3. Visualize o Log de Eventos. Qual foi o ltimo evento que ocorreu?

4. Pratique explorando os botes do FlexPendant, se voc tiver alguma dvidaquestione o instrutor.


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BBInc.-74


Fundamentos daProgramao IRC5

Programao Bsica



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C5 og a g as cC5 og a ao s ca

Tpicos

Estrutura de Programa IRC5 Criando, Editando e Salvando um programa

Instrues de Movimento

Utilizao de Velocidade e Zona

Execuo Passo-a-passo (step-by-step)

Rodando no modo Manual



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BBInc.-76

g gg

Estrutura de Programa IRC5

MODULE MainModule

CONST robtarget home:=[[....]];

VAR num reg1:=0;

PROC mai n( )

Rot i na_1;

Rot i na_2;

ENDPROC

PROC Rot i na_1( )

MoveL;

ENDPROC

PROC Rot i na_2( )

MoveL;

ENDPROC

ENDMODULE

Modul eA. mod

Mai nModul e. mod

Exemplo_Programa.pgf

MainModule.mod

Diretrio Exemplo_Programa

MODULE ModuleA

PROC Rot i na_A1( )

MoveL;

MoveL;

ENDPROC

ENDMODULE

ModuleA.mod

Declarao de Dados

Constantes e Variveis

Rotinas

Instrues



7/25/2019 Irc5 Op Rev0

77/248

A

BBInc.-77

g gg

Exemplo de Programa



7/25/2019 Irc5 Op Rev0

78/248

A

BBInc.-78

g gg

Salvando e Carregando um programaPara criar um novo programa, carregar programa existente ou salvar:

Pressione ABBPressione Editor do Programa(Program Editor)

Selecionar o Robo Task(caso utilize Multimove)

Pressionar Tarefas e Programas(Task and Program)

Selecionar a Tarefa/Programadesejado

Pressione Arquivo (File)

Pressione Novo Programa(New Program)

Para criar novo programa

Pressione Carregar Programa

(Load Program)Para carregar um programa

Pressione Salvar Programa como(Save Program as)

Para salvar um programa



7/25/2019 Irc5 Op Rev0

79/248

A

BBInc.-79

Salvando um programa

Um diretrio com o nome do programa criado Mdulo: MainModule (todos programas possuem)

Extenso do Arquivo: pgf um arquivo XML que aponta para MainModule e outros mdulos

de programa.

O mesmonome



7/25/2019 Irc5 Op Rev0

80/248

A

BBInc.-80

Criando um Programa

Para criar um novo Programa:(se no existir) Pressione ABB

Pressione Editor do Programa

(Program Editor)

Selecionar o Robot Task

Pressione Novo (New).

Nomear o programa

Pressione OK



7/25/2019 Irc5 Op Rev0

81/248

A

BBInc.-81

Para adicionar instrues de movimento:

Pressione Adicionar Instruo(Add Instruction)

Mover o Rob para posio desejada

Pressione MoveJ ou MoveL

Mover o rob para prxima posio

Repetir o procedimento acima

Adicionando Instrues de Movimento



7/25/2019 Irc5 Op Rev0

82/248

A

BBInc.-82

MoveJ ou MoveL?

Movimento Joint (Joint interpolation) frequententemente o caminho maisrpido para mover de um ponto a outro quando no necessrio trajetria linear.O eixos do rob e eixos externos se movero ao longo de uma trajetria nolinear e alcanaro o ponto de destino todos ao mesmo tempo. Utilize-o emespaos abertos como deslocamento de um dispositivo para outro.

Movimento LINEAR (Linear interpolation) utilizado para moverlinearmente o rob do seu ponto inicial ao ponto de destino (refernciaao TCP). Se no for possvel a realizao do movimento um eventoser gerado e mostrado na FlexPendant. Utilize-o quando necessriomover o rob prximo a objetos como disposi tivos ou peas.

MoveJ

MoveL



7/25/2019 Irc5 Op Rev0

83/248

A

BBInc.-83


MoveL pHome, v500, z5, tGripper

Na instruo acima temos:

O Rob movendo para ___________________

Com velocidade de ______________________

Com uma Zona de _______________________

E um TCP declarado como _________________

pHome

v500

z5

tGripper

MoveJ pHome, v500, z5, tGripper



7/25/2019 Irc5 Op Rev0

84/248

A

BBInc.-84

Velocidade e Zona

zMoveL p40, v1000, z40, tool0;

MoveL p30, v300, z30, tool0;

Velocidade - tipo de dado speeddata

Zona - tipo de dado zonedata



Al d A d P

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

85/248

A

BBInc.-85

Alterando um Argumento de Programa

Selecione o item aser alterado com

2 cliques

Selecione o novovalor e pressione

OK



M difi d P i

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

86/248

A

BBInc.-86

Modificando uma Posio

Selecione o pontoa ser modificado.

Mova o rob paranova posio.

PressioneModificar Posio

(Modify Position)



D d (D b )

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

87/248

A

BBInc.-87

Depurando o programa (Debug)

Ponteiro doPrograma - PP

(Program Pointer)



Ch d C lib (R b t C lib ti )

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

88/248

A

BBInc.-88

MoveAbsJ

Criar uma nova rotina (GotoCalib)

Inserir a instruo MoveAbsJ

Selecionar o ponto da instruo *, pressionar Depurar (Debug), ExibirValor (View Value) e inserir nos campos de cada um dos eixos o valor zero 0.

Checando Calibrao (Robot Calibration)



I t d M i t

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

89/248

A

BBInc.-89

o position in air

x position on paper

ROBOT

x p10

x p20p30 x

x p50

p40 xo p60

o pHome


O - posio no espaoX posio no papel

ROB



Rodando Programas em modo Man al

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

90/248

A

BBInc.-90

Rodando Programas em modo Manual

Procedimento

Passo Ao Informao/Ilustrao

1 Posisione a chave seletora no modo Manual. Voc encontar maioresinformaes sobre o Modo deoperao dos robs no Manualde Operao.Referncia.

Manual de Operao (Operators manual)

IRC5 with FlexPendant

M2004

Document ID: 3HAC 16590-1

2

ATENO!Antes de rodar o rob, por favor observar asinformaes de segurana na pagina 4

Risco Manipuladores em movimento sopotencialmente letais



R d d P d M l

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

91/248

A

BBInc.-91

Rodando Programas em modo Manual

Procedimento

Passo Ao Informao/Ilustrao

3 Se o programa no est aberto pressione menuABB, Editor do Programa (Program Editor) eselecione o programa desejado

Como carregar um programa existente detalhado na seco 6.7.1Trabalhando com programas (Handling

of Programs)

4 Selecione o modo de operao do rob Como selecionar modo de operao einiciar detalhado no seco 6.9Testando (Testing)

5 Pressione o boto de inicializao do programano Flex Pendant (Start / Passo a Passo)

Todos botes do FlexPendant somostrados na seco 2.2 O que FlexPendant? (What is a FlexPendant?)

StartPasso a Passo (frente/trs)Stop



Iniciando Execuo (Starting Execution)

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

92/248

A

BBInc.-92

Iniciando Execuo (Starting Execution)

Procedimento

Passo Ao Info/Ilustrao

1 Para rodar o programa utilize a boto naFlexPendant correspondente ao modo deexecuo desejado

Modo de execuo detalhado naseco 6.9.4 Executar instruopor instruo

(Stepping instructions by

instructions)



Execuo Passo a Passo

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

93/248

A

BBInc.-93

No modo Manual, o programa poder ser executado passo a passo (step-by-step) onde podemos rodar uma instruo de cada vez, a prxima

instruo ou a anterior Existem teclas dedicadas na FlexPendant


Tecla Programvel 1. Como definir esta funo detalhadona seco 12.2.6 Alterando teclas Pprogramveis(Changing programmable Keys)

Tecla Programvel 2. Como definir esta funo detalhadona seco 12.2.6 Alterando teclas Pprogramveis

(Changing programmable Keys)



Roda o programa - conjunto de instrues do programa(Start)

Roda instruo anterior somente uma instruo

Roda prxima instruo somente uma instruo

Para o programa (Stop)




7/25/2019 Irc5 Op Rev0

94/248

A

BBInc.-94


Selecione modo de passo


1 Selecionar o modo de Passo - Atalho QuicksetMenu

Detalhes na seco 4.6.5MenuQuickset, Modo Passo a Passo

Execuo do prximo passo


1 Pressione na FlexPendant a teclacorrespondente a figura ao lado

Execuo do passo anterior

Passo Ao Info/Ilustrao1 Pressione na FlexPendant a tecla

correspondente a figura ao lado



Parando o Programa

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

95/248

A

BBInc.-95

Parando o Programa

Procedimento


1 Durante operao no modo Manual 100%, libereo boto Hold-to-Run

Todos botes do FlexPendantso mostrados na seco 2.2 Oque FlexPendant?

(What is a FlexPendant?)

2 Durante operao no modo Manual comvelocidade reduzida, pressione a tecla Stop naFlexPendant

Todos botes do FlexPendantso mostrados na seco 2.2 Oque FlexPendant?

(What is a FlexPendant?)

3 Quando rodarmos o programa no modo Passo aPasso o rob ir parar aps a execuo de cadainstruo

Execute a prxima instruo

pressionando uma das teclasabaixo



Exerccio 2

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

96/248

A

BBInc.-96

Exerccio 2

1. Crie atravs da FlexPendant do rob um programa simples como descritoneste captulo e teste seu programa. Cada aluno dever criar seuprograma. (Util ize somente as instrues de movimentao explicadas emaula.)

2. O que ocorre quando voc pressiona o boto de emergncia enquanto orob est rodando? possvel reiniciar o programa a partir do mesmoponto que parou?

3. Salve o programa na FlashDisk.

4. Pratique explorando os botes do FlexPendant, se voc tiver algumadvida questione o instrutor.


7/25/2019 Irc5 Op Rev0

97/248

A

BBInc.-97

Backup &Restore



Tpicos

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

98/248

A

BBInc.-98

Tpicos

Backup

Porque?

Quando?

Como?

Precaues

O que guardado?



Backup

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

99/248

A

BBInc.-99

Possuir um backup perfeito de suma importncia para

uma rpida recuperao das configuraes perdidas: Quando faz-lo

Se h suspeitas do sistema atual

Aps UpGrades de Software ou

troca do mesmo.

Pressione ABB

Pressione Backup and Restore

Pressione BackUp Current System

Backup



Backup

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

100/248

A

BBInc.-100

O que contm no backup?

Todos arquivos/pastas armazenadas no diretrio Home dosistema atual localizado na FlashDisk do rob.

Parmetros de Sistema (ex. Declaraes de sinais I/O).

Programas, mdulos e tarefas (Task) atuais na FlashDisk.

As informaes do Backup permite restaurar as condiesanteriores do seu sistema.

Backup



Backup

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

101/248

A

BBInc.-101

O que fazer antes do Backup! No Controlador IRC5 assim como no S4C Plus podemos ter vrios sistemas

instalados!

Sempre verifique qual sistema est ativo.

Backup



Backup

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

102/248

A

BBInc.-102

Sempre

D ao backup um nome coerente Guarde a data que o backup foi criado

Guarde o backup final num lugar seguro

Backup



Restore

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

103/248

A

BBInc.-103

Lembre-se Um backup criado no controlador S4 no pode ser restaurado

no controlador IRC5.

Sempre verifique se est restaurando o sistema correto.

Restore



Backup

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

104/248

A

BBInc.-104

Backup

Recomendamos realizar o backup: Antes da instalao de novo RobotWare

Antes de realizar alteraes significativas de programa e/ouparmetros

Aps realizao de alteraes de instrues e/ou parmetros e

test-lo, desejar guardar as novas alteraes realizadas.



Backup

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

105/248

A

BBInc.-105

p

Procedimento


1 Pressione ABB .

2 Pressione Backup and Restore .

xx0300000469



Backup

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

106/248

A

BBInc.-106

p

Procedimento


3 Pressione Backup .

Xx0300000440

O Diretrio do Backup ser mostrado.



Backup

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

107/248

A

BBInc.-107

p

Procedure


4 O diretrio mostrado o correto?Se sim: Pressione Backup e ser criado o Backupconforme configurao visualizada (nome do diretrio).

Se no: Pressione boto direita e siga o

procedimento abaixo.

xx0300000441

Um backup nomeado de acordo com a data atual criado.



Backup

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

108/248

A

BBInc.-108

ac up

Procedimento


5 Selecione o diretrio desejado.

6 Quando o diretrio desejado for mostrado, pressione OK .

xx0300000443



Restore

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

109/248

A

BBInc.-109

Recomendamos restaurar o backup:

Se por alguma razo, suspeitar que o programa apresentaproblemas

Se alguma alterao de programa e/ou parmetros nopromover o resultado esperado e a condio anterior fordesejada

Durante o procedimento de restore, todos parmetrosde sistema sero trocados e todos mdulos do diretriode backup sero carregados

O diretrio Home do backup copiado para o novo

diretrio Home de sistema durante o Warm Start



Restore

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

110/248

A

BBInc.-110

Procedimento


1 Pressione ABB .

2 Pressione Backup and Restore .

Xx0300000439



Restore

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

111/248

A

BBInc.-111

Procedimento

Passo Ao Info/Iustrao

3 Pressione Restore .

Xx0300000440

O diretrio do backup ser mostrado.



Restore

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

112/248

A

BBInc.-112

Procedimento


4 O diretrio mostrado o correto?Se sim: Pressione Restore e ser restaurado o Backupselecionado.

Se no: Pressione boto direita do campo e siga oprocedimento abaixo.

xx0300000441



Restore

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

113/248

A

BBInc.-113

Procedure


5 Selecionar o diretrio desejado.

6 Quando o diretrio desejado mostrado, selecione obackup correto e pressione OK .

xx0300000444

A iniciar a restaurao, o procedimento de WarmStarted ocorre automaticamente.



Exerccio 3

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

114/248

A

BBInc.-114

1. Crie o Backup do sistema existente.2. Salve o Backup no diretrio de Backups na FlashDisk e se estiver

disponvel, salve o mesmo em uma pen drive.


7/25/2019 Irc5 Op Rev0

115/248

A

BBInc.-115


TCP

Ponto Central da Ferramenta

IRC5Programao Bsica



Sistema de Coodenadas da Ferramenta

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

116/248

A

BBInc.-116

Sistema de Coordenadas

Benefcios ao utilizaruma ferramenta:

Movimentao

Reorientao

Facilidade de alteraodo ponto

Z

Y

Coordenada de Base (Base coordinates)

Z Y

X

X

Coordenada da Ferramenta(Tool coordinates)

Coordenada da Ferramenta (Tool0)



Sistema de Coordenadas

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

117/248

A

BBInc.-117

Veja diferentes exemplos de ferramenta e TCPs (Tool Center Points).

TCP

TCP

TCP

TCPTOOL0

A Tool0 sempre a refernc ia de

Posicionamento para as demais

ferramentas



Definindo e usando uma Ferramenta

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

118/248

A

BBInc.-118

Tool 0

T_Caneta



Definindo e usando uma Ferramenta

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

119/248

A

BBInc.-119



Definio de Ferramenta

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

120/248

A

BBInc.-120

Crie uma Tooldata no FlexPendant

Pressione ABB -> Dados do Programa (Program Data) -> Tooldata

-> Mostrar Dados (Show Data) -> Novo (New)

Nomeie a ferramenta. Pressione Valor Inicial (Initial Value).

Preencha o campo Mass com o peso da ferramenta em Kg.

Preencha o campo COG X com o centro de Massa em mm.

Pressione OK : OK : OK



Definindo um TCP Mtodo dos 4 pontos

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

121/248

A

BBInc.-121

Selecione a nova ferramenta e

pressione Editar (Edit). Pressione Definir (Define).

Selecione Ponto1 (Point1).

Mova o rob para o ponto dereferncia.

Pressione Modificar Posio

(Modify Position). Reposicione o rob com nova

orientao.

Pressione Modificar Posio(Modify Position).

Repita a sequncia para todos ospontos.

Pressione OK.



Definindo um TCP Mtodo dos 4 pontos

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

122/248

A

BBInc.-122

Fixed point

T_Caneta

Ponta Fixa



Definindo Ferramenta

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

123/248

A

BBInc.-123

Tool 0

TCP

T_Garra

T_Garra



Definindo Carga de Ferramenta (Tool Load)

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

124/248

A

BBInc.-124

Todo Controlador IRC5 possui uma rotina de serviochamada LoadIdentify. Ela utilizada para definir a masae o centro de gravidade da Ferramenta e/ou Carga(Payload or Loaddata).

Carga no Brao Superior(Arm Load)

Carga (PayLoad)

Carga da Ferramenta (Tool Load)

_________________ uma rotina utilizada para definircarga dos eixos externos.

ManLoadIdentify



Definindo Carga de Ferramenta (Tool Load)

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

125/248

A

BBInc.-125

Siga as instrues que iro aparecer na tela.

V para rotina LoadIdentify pressionando Depurar (Debug )-> Chamar Rotina (Call Service Rout). SelecioneLoadIdentify e pressione Ir para (Go to). Pressione o botoEnable device e inicie o programa.



Lembre-se

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

126/248

A

BBInc.-126

Antes de utilizar o Load Identification (LoadID) certifique-se que ascondies abaixo sejam verdadeiras:

A Ferramenta est montada corretamente.

O Eixo 6 no esteja prximo dos l imites.

O Eixo 4 esteja prximo de 0 (zero).

A Carga do Brao Superior esteja definida.

Parmetro de Velocidade configurado em 100%.

Lembre-se:Criar um dado de

Ferramenta (Tooldata) antesde um dado de Carga deFerramenta (Tool Load).

Criar um dado de Carga(LoadData) antes de definir acarga (PayLoad).



Identi ficao de Carga (Load Identif ication)

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

127/248

A

BBInc.-127

Quando o programa perguntar sobre rodar em velocidade baixa,

responda NO (NO) porque nada calculado em velocidade baixa.Entretanto, se no h certeza sobre o comprimento dos cabos daferramenta, ento a velocidade baixa dever ser utilizada e astrajetrias devero ser observadas a fim de evitar acidentes.

Siga todas as instrues recomendadas pelo programa.

Quando o programa perguntar sobre o ngulo que o eixo 6 moverdurante o programa, recomendvel selecionar +90 ou -90 grauspara obter-se resultados de maior resoluo. Se a ferramenta incapaz de mover-se 90 graus, escolha outra opo. No mnimo 30graus dever ser especificado.



Identi ficao de Carga (Load Identif ication)

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

128/248

A

BBInc.-128

Ao final do procedimento de Identificao de Carga (Load

Identification) as seguintes informaes aparecero:Massa (Mass) kg =Centro de Gravidade (Centrer of Gravity) - mm X=Centro de Gravidade (Centrer of Gravity) - mm Y=Centro de Gravidade (Centrer of Gravity) - mm Z=

Resoluo Mensurada (Measurement Accuracy) = (Deverser maior que 80%, caso contrrio dever rodar novamente a rotina).



Teclas Programveis

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

129/248

A

BBInc.-129

Configuranto uma tecla Programvel. Pressione ABB -> Painel de Controle (Control Panel) ->

ProgKeys

Selecione a tecla para configurao.

Selecione o Tipo (Type)- usualmente do tipo Sada digital (Output)

Selecione a Sada digital.

Selecione campoTecla Pressionada(Key Pressed).

Pressione OK.



Exerccio 4

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

130/248

A

BBInc.-130

1. Crie um TCP para a Caneta fixada ao rob utilizando o mtodo de 4pontos.

2. Escreva a resoluo dos valores de TCP para sua ferramenta criada:

Erro Mnimo (Min Error) ________________ Erro Mdio (Mean Error) ________________ Erro Mximo (Max Error) ________________

3. Defina a carga da ferramenta.

4. Ative a nova ferramenta e teste utilizando o movimento de Reorientao.

5. Configure uma tecla programvel para Habilitar e Desabilitar uma sadadigital.

6. Se houver tempo disponvel crie um novo TCP utilizando nova ferramenta.

7. Salve o programa na FlashDisk.

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

131/248



O que Robot Studio Online?

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

132/248

A

BBInc.-132

Robot Studio Online (R.S.O.) uma ferramenta de software utilizadapara todos robs ABB e entregue ao cliente na aquisio do rob

ABB.

R.S.O. possui trs funes principais Instalar/ Criar um novo sis tema operacional (system builder)

Modificar ou criar um novo sistema operacional para o controlador.

Carregar um sistema existente para o controlador ou memorystick.

Configurao/ Manuteno de sistemas de robs existentes Backup e Restore

Modificar e configurar parmetros de sistema

Leitura de Eventos, status e Logs de Eventos.

Manipular programas RAPID

Criar um programa RAPID.

Editar um programa RAPID existente (editor de texto).



Conectando R.S.O ao Controlador

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

133/248

A

BBInc.-133

Utilize um cabo Ethernet crossover.

Conecte atravs do cabo, a sada Ethernet do PC aporta de entrada Ethernet do controlador.



IRC5 FlexPendant & R.S.O

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

134/248

A

BBInc.-134

A FlexPendant e o RobotStudioOnline trabalham juntos



Inicializando o R.S.O.

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

135/248

A

BBInc.-135

Inicializando o Robot Studio Online.

Start -> Program -> ABB Industrial IT -> Robot StudioOnline.

Crie uma nova visualizao de rob.File -> New Robot View.



Uti lizando o R.S.O.

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

136/248

A

BBInc.-136

Nomeie e guarde sua nova configurao criada.




7/25/2019 Irc5 Op Rev0

137/248

A

BBInc.-137

Adicionando controlador.Robot View -> Add Controller OU Right click -> Add

Controller.




7/25/2019 Irc5 Op Rev0

138/248

A

BBInc.-138

Localize seu programa Rapid.




7/25/2019 Irc5 Op Rev0

139/248

A

BBInc.-139

Solicite acesso de escrita ao controlador (Request Write access),

lembre-se de autorizar acesso atravs do FlexPendant (grant). Pressione Enable Edit. Lembre-se que o R.S.O uma ferramenta

de edio OnLine.



Exerccio 5

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

140/248

A

BBInc.-140

1. Faa modificaes no seu programa utilizando o Robot Studio OnLine.Altere parmetros de Velocidade e Zona e teste o programa.


7/25/2019 Irc5 Op Rev0

141/248

A

BBInc.-141


Programao

EstruturadaIRC5Programao Bsica



Tpicos

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

142/248

A

BBInc.-142

Programao Estruturada

Estrutura de Programa IRC5

Conceitos

Programando instrues de I/O

Criando um programa utilizando mtodo JSP

Adicionando Rotinas




7/25/2019 Irc5 Op Rev0

143/248

A

BBInc.-143

Programao estruturada uma forma de programao que

preconiza que todos os programas possveis podem ser reduzidos aapenas trs estruturas: sequncia, deciso e iterao,desenvolvida por Michael A. Jackson no seu livro "Principles ofProgram Design" de 1975 (Mtodo JSP).

Tendo, na prtica, sido transformada na Programao modular, aProgramao estruturada orienta os programadores para a criaode estruturas simples em seus programas, usando as subrotinas e

as funes. Foi a forma dominante na criao de software anterior programao orientada por objetos POO.

Apesar de ter sido sucedida pela programao orientada porobjetos, pode-se dizer que a programao estruturada ainda muitoinfluente, uma vez que grande parte das pessoas ainda aprendemprogramao atravs dela. Alm disso, por exigir formas de pensarrelativamente complexas, a programao orientada a objetos athoje ainda no bem compreendida ou usada pela maioria.




7/25/2019 Irc5 Op Rev0

144/248

A

BBInc.-144


Sequncia.

Deciso.

Iterao Processo chamado na programao de repetio deuma ou mais aes.

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

145/248



Conceito de Variveis

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

146/248

A

BBInc.-146

Na programao, uma varivel um objeto (uma posio, freqentementelocalizada na memria) capaz de reter e representar um valor ou expresso. As

variveis so associadas a "nomes", chamados identificadores.Quando nos referimos varivel, do ponto de vista da programao, estamostratando de uma regio de memria (FlashDisk) previamente identificada cujafinalidade armazenar os dados ou informaes de um programa. A memriade programa se organiza tal qual um armrio com vrias divises. Sendo cadadiviso identificada por um endereo diferente, em uma linguagem que oprograma entende.

O computador do rob armazena os dados nessas divises, sendo que emcada diviso s possvel armazenar um dado e toda vez que o computador dorob armazenar um dado em uma dessas divises, o dado que antes estavaarmazenado eliminado. O contedo pode ser alterado, mas somente um dadopor vez pode ser armazenado naquela diviso.

O computador do rob identifica cada diviso por intermdio de um endereo noformato hexadecimal, e a linguagem de programao RAPID permitem nomearcada endereo ou posio de memria, facilitando a referncia a um endereo

de memria. Uma varivel composta por dois elementos bsicos: o contedo(valor da varivel) e identificador(um nome dado varivel para possibilitarsua utilizao).

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Variveis & Tipo de Armazenamento

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A

BBInc.-148

Variveis

No rob ABB os dados variveis se classificam em duas categoriasdistintas pelo tipo de armazenamento do dado que so a Varivel ea Persistente. Conforme mensionado anteriormente, existe outracategoria de tipo de armazenamento utilizada para dados constanteschamada Constante.

As diferenas entre Varivel e Persistente que o dado (que podesofrer alterao de valor durante a execuo do programa em amboscasos), em caso do trmino da execuo de um ciclo de programa(main) o valor atual do dado persistir (continuar com o ltimovalor) para o tipo de armazenamento Persistente. J para o tipo dearmazenamento Varivel o ltimo valor ser perdido. Veja abaixoexemplo de declaraes de dados com armazenamento Varivel ePersistente.

PERS num reg8:=0;VAR num reg10:=0;



Tipo de Armazenamento

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A

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O tipo de armazenamento de um dado definidodurante a declarao do mesmo.



Tipo de Dados

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A

BBInc.-150

Podemos dizer que as variveis e constantes so posies de memriacriadas com objetivo de armazenamento de dados, porm, os dados

podem se diferenciar entre si no que diz respeito a sua estrutura. Paraque haja diferenciao entre os tipos de dados, o computador do robproporciona uma biblioteca com padres diferenciados para os tipos dedados. Veja alguns tipos de dados abaixo.

robtarget (posio cartesiana)

Jointtarget (posio de juntas)

tooldata (coordenada ferramenta)

wobjdata (coodenada objeto)

speedata (velocidade)

zonedata (zona)

signaldi (entrada digital)

signaldo (sada digital) num (registrador numrico)

Bool (booleano)

Byte (byte)

clock (tempo)



Tipo de Dados

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A

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Os Tipo de Dados (biblioteca de dados), podem ser

visualizados no FlexPendant pressinando o menu ABBe Dados do Programa (data type).



Antes de iniciar o programa

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A

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Quatro atividades devero ser realizadas antes decriar um novo programa.

1. _______________________________________

2. _______________________________________3. _______________________________________

4. _______________________________________

RODAR ROTINA DE CALIBRAO

VERIFICAR ALINHAMENTO DO ROBDEFINIR TCP E WORK OBJECT

PLANEJAR O PROGRAMA PREVIAMENTE

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Instrues bsicas de I/O

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A

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A instruo ______________ utilizada paraaguardar um sinal de uma entrada digital.

A instruo ______________ utilizada paraaguardar uma condio.

A instruo ______________ utilizada para

aguardar um tempo.

WaitDI

Waittime

WaitUntil



Instrues de I/O

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A

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Instrues de I/O

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A

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p40

p30 p20DT

DT indica um tempo varivel em funo da carga do processador.

p10



Instrues de I/O

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A

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P40

P30

P20

p10



Programao Estruturada - JSP

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A

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Desenhando um quadrado no papel.



Jackson Structured Programming (JSP)

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A

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Mtodo JSP:

Programa Estruturado Rotinas bem definidas

- Fcil para testar- Fcil para alterar- Fcil para identificarfalhas

Facilidade para leitura ecompreenso

Main routine(proc main)

rDropOffrSquarerPickUp

MAIN

InstruoProcCall



Como criar rotinas de programa ?

Criando Rotinas

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A

BBInc.-160

p g

Na tela de Edio de Programas

(Program Editor). Pressione: Rotinas -> Arquivo

(File) -> Nova Rotina (New routine)

Pressione: ABC

para renomear.

Pressione: OK.

Selecione a Rotina. Pressione: Mostrar Rotina

(Show routine).



Exerccio 6

1 Crie um novo programa Este novo programa ir simular uma aplicao de

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A

BBInc.-161

1. Crie um novo programa. Este novo programa ir simular uma aplicao demanipulao e dever atender as seguintes solicitaes:

O programa dever iniciar a parti r de uma posio de Home. O programa dever estar bem estruturado com base em rotinas.

Util ize a sada digi tal ___________ para controlar a garra.

Quando o sinal ___________ for atuado o rob dever pegar a pea noAlimentador 1 (Infeeder1) - (ut ilize sua imaginao).

O Rob dever colocar a pea no Torno (Lathe) e mover-se para umaposio segura.

Com o rob numa posio segura, a sada _________ dever seracionada por 1 segundo que acionar o torno (Lathe). O Trabalho dotorno estar finalizado quando o sinal __________ for atuado.

Aps sinal __________ o rob pegar a pea acabada e colocar a

mesma na esteira de sada (Exit conveyor). O rob deve retornar para home e aguardar a prxima pea.

Utilize recursos de Copiar e Colar a fim de implementar o

retorno do rob para Home no fim do processo.



Layout Rob Exerccio 6

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A

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Alimentador 1(Infeeder 1)

Alimentador 2

(Infeeder 2)

Torno(Lathe)

Esteira de Sada(Exit Conveyor)



Exemplo de Programa

MAIN r_Lathe;

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A

BBInc.-163

MAIN

MoveJ pHome, v1000, fine, tGripper;

WaitDI di1_Style1, 1;

r_Feeder1

r_Lathe;

r-Conveyor

RETURN;

r_Feeder1;

MoveJ pOvrPart, v500, z30, tGripper;

MoveL pOnPart, v500, fine, tGripper;Set do9_Grip;

MoveL pOvrPart, v500, z30, tGripper;

RETURN;

MoveJ pOvrLathe, v1000, z10, tGripper;

MoveL pin_Lathe, v400, fine, tGripper;Reset do9_Grip;

MoveL pOvrLathe, v800, fine, tGripper;

PulseDO\Plength; = 1, do7_Start_Lathe;

Wait DI di7_Lathe_Done, 1;

MoveL pin_Lathe, v400, fine, tGripper;

Set do9_Grip;


RETURN;

r_Conveyor

MoveJ pOvr_Conveyor, v1000, z60, tGripper;

MoveL pOn_Conveyor, v800, fine, tGripper;

Reset do9_Grip;

MoveL pOvr_Conveyor, v1000, z60, tGripper;

RETURN;


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A

BBInc.-164


Controlando o

Fluxo do ProgramaIRC5Programao Bsica



Controle do Fluxo do Programa Instrues de Deciso

No exerccio anterior a estrutura do programa criado permitia a

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A

BBInc.-165

No exerccio anterior, a estrutura do programa criado permitia aexecuo sequencial das linhas de programa. Este tipo de estrutura

extremamente limitada quando necessitamos de programasmaiores e mais complexos.

IF di1_Style1=1 THENrFeeder1 ;

ELSE

return ;ENDIF

IF

THEN ELSE

ENDIFrFeeder1 Return

Di1_Style1=1

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Instruo de Controle do Fluxo - IF

Selecione o tipo de dados (data type) O boto + adiciona

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A

BBInc.-167

Selecione o tipo de dados (data type)argumentos da expresso

Filtro utili zado paralimi tar dados e funesa serem visualizados.



Controlando com sinais de I/O

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A

BBInc.-168

Rotina House keeping.

Rotina de Verificao de Calibrao. Seleo de Alimentador (Feeder). MAIN

rDropOffrPickUp1rHousekeeping rLathe

di1=1 di2=1

rFeeder1 rFeeder2rGotoCalib

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Exemplo de Programa Exerccio 7MAIN r_Feeder2;

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A

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MoveJ pHome, v1000, fine,tGripper;

IF di1_Style1=1 THEN

r_Feeder1;

ELSEIF di2_Style2=1 THEN

r_Feeder2;

ELSE;

RETURN;

ENDIF;r_Lathe;

r_Inspect;

RETURN;

r_Feeder1;

MoveJ pOvrpart, v500, z30, tGripper;MoveL pOnPart, v500, fine, tGripper;

Set do9_Grip;

MoveL pOvrPart, v500, z30, tGripper;

RETURN;

MoveJ pOvrPart2, v500, z30, tGripper;

MoveL pOnPart2, v500, fine, tGripper;

Set do9_Grip;

MoveL pOvrPart2, v500, z30, tGripper;

RETURN;

r_Lathe;MoveJ pOvrLathe, v1000, z10, tGripper;


Reset do9_Grip;


PulseDO\Plength;=1, do7_Start_Lathe;

WaitDI di7_Lathe_Done, 1;MoveL pin_Lathe, v400, fine, tGripper;

Set do9_Grip;


RETURN;



Exemplo de Programa Exerccio 7

r Inspect;

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A

BBInc.-171

r_Inspect;

MoveJ p_near_insp, v1000, fine, tGripper;MoveJ p_at_insp, v1000, fine, tGripper;WaitUntil di5_GoodPart=1\MaxTime=5, TimeFlag=bTimeout;IF bTimeout=true THEN

MoveL p_Overeject, v500, z30, tGripper;MoveL p_Onreject, v500, fine, tGripper;Reset do9_Grip;MoveL p_Overeject, v500, z30, tGripper;

ELSEr_Conveyor;

ENDIFRETURN;

r_Conveyor;



Reset do9_Grip;

MoveI pOvr_Conveyor, v1000, z60, tGripper;

RETURN;


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A

BBInc.-172

Trabalhando comNumerais

IRC5Programao Bsica



Trabalhando com Numerais

Quando trabalhar com nmeros utilize o tipo de dados (data type) num

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A

BBInc.-173

Voc far uso de uma ______________ deste tipo de dados.

Este tipo de dados geralmente designado pelas letras ____ ou _____antes do nome.

Quando trabalhar com nmeros utilize o tipo de dados (data type)________.num

Varivel

n reg

Examplo: nCount, reg1, reg2, nCycles, nParts

O rob tem as seguintes instrues que podem ser usadas quandotrabalhamos com numerais:

:= (Atribui) _______________________ADD, Clear, Incr, Decr

Exemplo: nCounter := nCounter+1;

Incr nCount;

nCount:=0;

Clear nCount;

Add nCount, 1;



Trabalhando com Numerais

A Instruo de atribuio (:=) pode tambm fazer outras operaes

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174/248

A

BBInc.-174

( ) p p matemticas como:

___________________

___________________

___________________

Adio,

Subtrao,

Multipl icao, etc.

Para tomada de deciso utilizando numerais, utilize as instrues___________ ou __________ .Compact IF

Exemplo: IF nCount>=10 rTipClean;

ouIF nCount>=10 THEN

rTipClean

ENDIF;

IF



Inspecionando toda terceira pea

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A

BBInc.-175

Inspecione toda terceira pea produzida.

MAIN

QuenchrLathe

di1=1 di2=1

rFeeder1 rFeeder2

rGotoCalib

rInspect

rDropOff rReject

nCount>=3

Pea boa Pea Ruim


IRC5 Programao Bsica Exerccio 8

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A

BBInc.-176

1. Adicione uma rotina de Resfriamento da Pea (Quench) processo de tempera - aps a rotina de Torneamento (Lathe).

2. Adicione uma rotina para inspeo de pea no programaexistente de forma que a verifi cao s ocorra na terceira peaproduzida.



Exemplo de Programa Exerccio 8MAINMoveJ pHome, v1000, fine, tGripper;IF di1 Style1=1 THEN

r_Lathe;

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A

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IF di1_Style1=1 THENr_Feeder1;

ELSEIF di2_Style2=1 THENr_Feeder2:

ELSERETURN;

ENDIFr_Lathe;r_Quench;IF nCount>=3 THEN

r_Inspect;ELSE

r_Conveyor;ENDIFRETURN;

r_Feeder1;MoveJ pOvrpart, v500, z30, tGripper;MoveL pOnPart, v500, fine, tGripper;Set do9_Grip;WaitTime .5;MoveL pOvrPart, v500, z30, tGripper;RETURN;r_Feeder2;MoveJ pOvrPart2, v500, z30, tGripper;MoveL pOnPart2, v500, fine, tGripper;Set do9_Grip;WaitTime .5;MoveL pOvrPart2, v500, z30, tGripper;RETURN;



Reset do9_Grip;

WaitTime .5;


PulseDO\Plength; =1, do7_Start_Lathe;

WaitDI di7_Lathe_Done, 1;


Set do9_Grip;

WaitTime .5;MoveJ pOvrLathe, v1000, z10, tGripper;

RETURN;

r_Inspect;

nCount :=0;MoveJ p_near_insp, v1000, fine, tGripper;MoveJ p_at_insp, v1000, fine, tGripper;WaitUntil di5_GoodPart=1/MaxTime=5, /TimeFlag=bTimeout;

IF bTimeout=true THENMoveL p_Overeject, v500, z30, tGripper;MoveL p_Onreject, v500, fine, tGripper;Reset do9_Grip;MoveL p_Overeject, v500, z30, tGripper;

ELSEr_Conveyor;

ENDIFRETURN;



Exemplo de Programa Exerccio 8

r Conveyor

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A

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_Co eyo



Reset do9_Grip;


Incr nCount;

RETURN;

r_QUENCH

MoveJ pOvrQuen, v500, z30, tGripper;

MoveL pOnQuen, v500, fine, tGripper;

MoveL pOvrQuen, v500, z30, tGripper;

RETURN;


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A

BBInc.-179

Comunicandocom o Operador

IRC5Programao Bsica



Comunicando com o Operador

Mensagens podem ser escritas na tela de forma a

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A

BBInc.-180

g ppropiciar um programa mais amigvel.




A instruo TPWrite utilizada para escrever mensagens na tela.

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A

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Valores de dados podem ser escritos tambm.

A instruo TPErase utilizada para limpar mensagens da tela.




7/25/2019 Irc5 Op Rev0

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A

BBInc.-182

O Operador/ Inspetor pode tomar decises interagindo com o programa.



I t TPR dFK


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A

BBInc.-183

TPReadFK nFigure, Is this a GOOD or BAD part? , stEmpty, GOOD , stEmpty, BAD , stEmpty;

(1) 2 (3) 4 (5)

Instruo TPReadFK



Selecione um dado numrico ou uma escreva uma expresso


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A

BBInc.-184

Selecione um dado numrico ou uma escreva uma expressopressionando o boto virtual Expresso (Insert Expression).



O alimentador a ser utilizado no processo ser


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A

BBInc.-185

MAIN

Quench rLathe

Deciso do Operador

rFeeder1 rFeeder2rGotoCalib

rInspect

rDropOff rReject

nCount>=3

Pea Boa Pea Ruim

escolhido pelo Operador via FlexPendant.

Rodar a rotina de Calibrao tambm ser uma decisodo operador.




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A

BBInc.-186



Instruo TPReadNum


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A

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Instruo TPReadNum

TPReadNum nfigures, How many figures do you want?



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A

BBInc.-188

1. Adicione ao programa existente. O Operador decidir qualalimentador dever ser uti lizado e quando dever serverificado a calibrao.

2. Utilize a FlexPendant para inspeo. Escolha entre Pea Boaou Pea Ruim .

3. Adicione mensagens para qualquer hora em que o rob noest se movendo a fim de informar que o rob est esperando.


7/25/2019 Irc5 Op Rev0

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A

BBInc.-189

Outras InstruesIRC5Programao Bsica



Tpicos

Instrues de Clock (relgio)

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A

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Instrues de Clock (relgio)

Instrues de Controle de Fluxo/ Laos de repetio

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Funes de Clock

Funes de Clock

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A

BBInc.-192

Funes de Clock

ClkRead L o valor do cronmetro

Cdate - L a data atual

Ctime - L a hora atual

Exemplo:



A instruo FOR utilizada quando alguma Instruo/ Rotina

Instrues de repetio - FOR

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A

BBInc.-193

s uo O u ada qua do a gu a s uo/ o a

necessita ser repetida um determinado nmero de vezes, sendoum nmero fixo de vezes ou varivel.

A instruo For facilita mudar a quantidade de vezes quedeterminada Instruo/ Rotina precisa ser repetida.

Possui um contador interno que incrementado automaticamente.



Instrues de repetio - FOR

FOR i FROM 1 TO 5 DO FOR

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A

BBInc.-194

FOR i FROM 1 TO 5 DO

rotina_1;ENDFOR

5

FOR i FROM 1 TO 8 DOMoveJ ..... ;MoveJ ..... ;WaitTime..... ;MoveJ ..... ;

... ;ENDFOR

8

FOR



A instruo WHILE utilizada quando alguma Instruo/ Rotina necessita serrepetida um determinado nmero de vezes (fixo ou varivel) contudo

Instrues de repetio - WHILE

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A

BBInc.-195

repetida um determinado nmero de vezes (fixo ou varivel), contudo,somente quando uma dada condio verdadeira.

WHILE significa ENQUANTO, sendo assim, podemos ler a instruo daseguinte maneira: Enquanto a condio for verdadeira faa!.

Veja exemplo da figura 2 onde temos a condio que enquanto o registradorreg1 for menor do que 2 o programa executar a rotina QUADRADO.Observe que para o programa executar a rotina desejada 2 vezes, foinecessrio prescrever a condio e incrementar um contador externodiferentemente da instruo FOR.



Instruo GOTO

A instruo GOTO utilizada para desviar o ponteiro de execuo doprograma (Program Point) para outra linha de programa que

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A

BBInc.-196

programa (Program Point) para outra linha de programa que

identificada com a instruo Label. Pode-se fazer o uso combinado de instrues Compact IF e GOTO

como se pode ver no exemplo abaixo que executa 3 vezes a rotinaQUADRADO

Label



Instruo TEST

A instruo TEST utilizada quando diferentes instrues/ rotinas necessitamser executadas dependendo do valor de uma expresso ou dado.

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A

BBInc.-197

ser executadas dependendo do valor de uma expresso ou dado.

Veja Exemplo abaixo onde caso o valor de reg1 seja igual a 1, 2 ou 3 a rotinaQUADRADO ser executada, caso o valor de reg1 seja 4 a rotinaTRINGULO ser executada, caso reg1 no valha nenhum dos valoresmensionados anteriormente, o programa escrever na tela EscolhaInexistente e parar o programa atravs da instruo STOP.

PS. Quando referimos a poucas alternativas, a utilizao da instruo IFsomado aos argumentos ELSE e ELSEIF podem ser tambm uma soluo.

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

198/248



Criando um Work Object

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

199/248

A

BBInc.-199

Figura desenhada com referncia a um Work Object



Work Object e Sistema de Coordenadas

Sistema de Coordenada do Usurio

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A

BBInc.-200

Sistema de Coordenada do Usurio

Sistema de Coordenada do Objeto

Z

X

Y

Coordenada do Objeto

(WorkObject)

Coordenada de Base(Base coordinates)

Z

Z

Y

Y

X

XCoordenada da Ferramenta(Tool coordinates)

TCP

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

201/248



Criando um Work Object

Ative a ferramenta correta

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202/248

A

BBInc.-202

x1

x2

Origin y1

Work object axis X

Work object axis Y

wob A4

(T_Caneta) Crie um Work Object

Defina as coordenadas



Ativando um Work Object

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203/248

A

BBInc.-203



Utilizando um Work Object

MoveJ pHome, v1000 , z50 , T_Caneta;

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

204/248

A

BBInc.-204

o posio fora da folha

x posio na folha

x1 --

x2 --

Origemy1

work object eixo X

work object eixo Y

work object

x

xx

o pTri10

pTri20

pTri30pTri40

o pHome

MoveJ pTri10, v1000, z50, T_Caneta \ WObj := wobjA4;.... ;



7/25/2019 Irc5 Op Rev0

205/248

A

BBInc.-205

1. Crie um novo programa para pegar uma caneta de ummagazine.

2. Crie um Work Object no canto da folha. Create a Work Objecton the pad of paper.

3. Crie uma rotina utilizando o Work Object para desenhar a

primeira letra do seu nome no papel.4. Agora mova o papel, redefina o Work Object e rode o programa

novamente.


7/25/2019 Irc5 Op Rev0

206/248

A

BBInc.-206

Programando comOffsets IRC5

Programao Bsica



MoveC

Movemento Circular

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207/248

A

BBInc.-207

pCircle20

pCircle30

pCircle40



Criando uma circunferncia com MoveCs

Movimento Circular

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208/248

A

BBInc.-208

pCircle20

pCircle30

pCircle40Press Modify pos

pCircle50

This robtaget can be copied and pasted



Funo Offset

Funo OffsetNa tela de definio de ponto para uma instruo de

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209/248

A

BBInc.-209

Na tela de definio de ponto para uma instruo demovimento, escolha Funo (Function) para habilitarmovimento com deslocamento (offset). A Funo Offspermite um deslocamento em referncia a um ponto.

Move_ Offs(pStart,-100,0,0), v500, fine, toolx;

Exemplo

Tipo deMovimentoC, J, L

Utilizado para deslocar a partirda posio original

Dado dePosicionamentopara refernciade deslocamento

X OffsetY Offset

Z Offset

VelocidadePreciso



Trajetria circular Perfeita

Para fazer um crculo perfeito

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210/248

A

BBInc.-210

pMoveL pStart, v500, fine, toolx;

MoveC Offs(pStart,-100,100,0), pStart,v500,z1,toolx;

MoveC Offs(pStart,-100,-100,0),Offs(pStart,-200,0,0),v500,z1,toolx;

Que sentido o crculo ser

desenhado?

Horrio ou Anti-horrio



Exemplo - Offset

Exemplo

7/25/2019 Irc5 Op Rev0

211/248

A

BBInc.-211



Desenhando um Quadrado com Offsets

ExemploMM X100

Em qual quadrante o

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212/248

A

BBInc.-212

p

A partir do exemplo anterior programe:

_____________ o PRIMEIRO ponto do desenho doquadrado e tambm o ___________ ponto.

100

75

50

25

100 75 50 25 -25 -50 -75 -100

-25-50

-75

-100

Y MM

pSTART

pSTARTLTIMO

quadrado serdesenhado?

1 2 3 4

1 2

3 4



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213/248

A

BBInc.-213

1. Adicione ao seu novo programa trs rotinas que desenhem umum crculo, um quadrado e um tringulo util izando somenteum ponto ensinado.

Extra Crie uma rotina que desenhe um espiral de 5 mm para 100mm com passo de 5mm.


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214/248

A

BBInc.-214

Calibrao eSincronismo

IRC5Programao Bsica



Tpicos

Sincronismo - Atualizao do Contador de Revolues

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215/248

A

BBInc.-215

(Revolution Counters Update) Calibrao (Fine Calibration)



Calibrao ou Sincronismo?

O sincronismo poder ser realizado facilmente sem

Calibrao IRC5

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216/248

A

BBInc.-216

O sincronismo poder ser realizado facilmente semnecessiadade de ferramentas especiais.

Calibrao necessita de ferramentas especiais.



Sincronismo (Rev.Counter)

Indica a quantidade de voltas que o motor realizou em relao a

Sincronismo

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217/248

A

BBInc.-217

posio zero absoluto do eixo. Se o controlador perder o sincronismo, os programas no podero ser

executados.

O controlador notifica atravs de uma mensagem que o sincronismoprecisa ser atualizado. (Ex.: Se o controlador for desligado com abateria da SMB descarregada).

Se aparecer mensagem deevento do sis

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