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MikrocomputertechnikJürgen Walter

Servo-Kalibrations-QuickieKalibration eines Servosystems

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Lernziele:

· Ansteuerung eines Servomotors· Zusammenhang: Pulsweite – Winkelstellung· Kalibration eines Systems mit Servo· Belastung der CPU minimieren

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Voraussetzungen

· PWM-Servo-Quickie

· PWM-P-Quickie

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Wiederholung 1

• Special Function Register• PCA0CPL0• PCA0CPH0

· Impulsbreite· Winkelstellung

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Wiederholung 2

• 0,9ms 0F574h• 1,5ms 0EE6Ch• 2,1ms 0E764h

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T=21,84ms

U

t

Servo – PCA0 - Übersetzung

• Wiederholrate 45,77Hz 21,84ms• 0,9ms = 62836 – 2.1ms = 59236• Neutralposition: 1,5ms = 61036

0,9ms1,5ms2,1ms

Sysclk 300000021,84 65536

0,9 62836 F5741,5 61036 EE6C2,1 59236 E764

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Programm: SERVO_LR-HS-53

· Servo fährt in Mittenstellung· T2 – Servo fährt gegen Uhrzeiger· T3 – Servo fährt in Uhrzeiger

· Idee: · Nach ca. n*21,84ms entsteht Interrupt · der Inhalt von PCA0CPx wird um C_ADD

geändert · die Servostellung ändert sich.

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Vorgehensweise:

· Konstanten festlegen· Interrupt-Vektoren· Initialisierung (Configuration Wizard)

· Neutralstellung 1,5ms· Programmschleife· ISR_PCA0

· Sind n-Interrupts aufgetreten?· Taster 2?

· Richtung 0,9ms fahren – Addition: C_ADD· Taster 3?

· Richtung 2,1ms fahren – Subtraktion: C_ADD

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Interrupt PCA0 – Vector / ISR

ORG 05Bh ;Interrupt Vector PCAclr CF ;Interrupt bestaetigtcall ISR_PCA0 ;Aufruf Interrupt-Service-Routine

;PAC0RETI

ISR_PCA0:djnz R2,ISR_PCA_ENDE ;Sind bereits n Interrupts

;aufgetreten?mov R2,#PCA0_INT ;Wiederladen des Zaehlregisters..........ISR_PCA_ENDE:

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Programmteil: PCA0CPL0 – PCA0CPH0 addieren

mov A,PCA0CPL0 ;Compare 0 Low Byte in Akkuclr C ;Carry loeschenadd A,#C_ADDmov PCA0CPL0,A ;Low Byte wieder zurücksch.mov A,PCA0CPH0 ;High Byte Compare holenjnc KEINUEBERTRAG_1inc A ;+1 in HBKEINUEBERTRAG_1:mov PCA0CPH0,A ;HB Compare schreiben

BEMERKUNG: C_ADD <256

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Programmteil: PCA0CPx subtrahierenC_AB:jb P1.3,ISR_PCA_ENDE ;T3 betaetigt?mov A,PCA0CPL0 ;Compare 0 Low Byte in Akkuclr C ;Carry loeschensubb A,#C_ADDmov PCA0CPL0,A ;Wieder zurueckschreibenmov A,PCA0CPH0 ;High Byte Compare holenjnc KEINUEBERTRAG_2dec A ;-1 in HBKEINUEBERTRAG_2:mov PCA0CPH0,A ;High Byte Compare schreibenISR_PCA_ENDE:ret

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Programm: SERVO_LR-HS-53

· Die Programmierung erfolgt in der IDE von Keil.· Ebenso das Debuggen

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ÜBUNGEN:

• Ü01 Kalibrieren Sie ihren Servo auf 0°; 90°; 180°Ermitteln Sie die dazugehörigen Werte von PCA0CPx

• Ü02 Variieren Sie die Schrittweite• Ü03 Variieren Sie die Geschwindigkeit durch

Veränderung der „Interruptanzahl zur Änderung“• Ü04 Ermitteln Sie die maximale Geschwindigkeit °/s,

indem Sie zwischen T2: 0° und T3: 180° fahren und über 10 Messungen mitteln.

• Ü05 Bauen Sie jetzt einen Scheibenwischer der zwischen 0° und 180° wischt.

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Quickies – schnell und intensiv lernen

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