Modellistica e simulazione dei sistemi meccatroniciModelling and simulation of mechatronic systemsModelling and simulation of mechatronic systems

02JHCOR

•Crediti ECTS 10 •Crediti ECTS 10 •Orario - Schedule

Lun/Mon 11:30-13:00 aula/room 2ILun/Mon 11:30 13:00 aula/room 2IMer/Wed 08:30-11:30 aula/room 11TGio/Thu 16:00-19:00 aula/room 5IGio/Thu 16:00 19:00 aula/room 5I

•Nessun laboratorio – solo esercitazioni in aula/No lab•Testi & dispense – Textbooks & handouts•Testi & dispense Textbooks & handouts

•B. Bona “Modellistica dei Robot Industriali” CELID,utilizzato anche per il successivo corso di Roboticautilizzato anche per il successivo corso di Robotica

•B. Bona “Modellistica dei Sistemi Multicorpo”, dispensepresso CELID (CELID Bookstore)presso CELID (CELID Bookstore)

•Esame scritto/written examination•Pagina web/Web page•Pagina web/Web page

http://www.ladispe.polito.it/corsi/Meccatronica//

Il corso sarà diviso in due partiIl corso sarà diviso in due parti1. Prima parte: Prof. Bona

11 Ottobre 2010 → 29 Novembre 2010Modellazione secondo l’approccioModellazione secondo l’approccio Lagrangiano

2 S d t P f T li2. Seconda parte: Prof. Tonoli29 Novembre 2010 → 4 febbraio 2011Modellazione secondo l’approccio Bond-G hGraph

Esempi di sistemi meccatronicip

Esempio di sistema meccatronicop

Esempi di sistemi meccatronicip

Argomenti parte 1 (utili anche alla parte 2)

Vettori, Moti rigidi, roto-traslazioni e rappresentazione matriciale

g p ( p )

Velocità e accelerazioni lineari e angolari, funzioni cinematiche

Coordinate generalizzate, gradi di libertà

Momenti d’inerzia matrici d’inerzia

Vincoli geometrici e cinematici, olonomi e anolonomi

Momenti d inerzia, matrici d inerzia

Equazioni dinamiche dei corpi rigidi

M t d di N t E l

Metodo di Lagrange: energia cinetica e potenziale

Metodo di Newton-Eulero

Sistemi meccanici, elettrici, elettromeccanici

Doppi bipoli elettromeccanici

Equazioni di stato