22
VISOKA ŠKOLA PRIMENJENIH STRUKOVNIH STUDIJA VRANJE Petar J. Petrović REGULISANJE DRUMSKOG SAOBRAĆAJA PRIMENOM INTELIGENTNIH SISTEMA Specijalistički rad

NAZIV POGLAVLJA · Web view(1965), koji je relevantan u svetlu problematike vremenski diskretnih sistema sa kašnjenjem. Diskretizacijom vremenski kontinualnog

  • Upload
    others

  • View
    3

  • Download
    0

Embed Size (px)

Citation preview

Page 1: NAZIV POGLAVLJA · Web view(1965), koji je relevantan u svetlu problematike vremenski diskretnih sistema sa kašnjenjem. Diskretizacijom vremenski kontinualnog

VISOKA ŠKOLAPRIMENJENIH STRUKOVNIH STUDIJA

VRANJE

Petar J. Petrović

REGULISANJE DRUMSKOG SAOBRAĆAJA

PRIMENOM INTELIGENTNIH SISTEMA

Specijalistički rad

Vranje, 2016.

Page 2: NAZIV POGLAVLJA · Web view(1965), koji je relevantan u svetlu problematike vremenski diskretnih sistema sa kašnjenjem. Diskretizacijom vremenski kontinualnog

COLLEGE OF APPLIED PROFESSIONAL STUDIESVRANJE

Petar J. Petrović

THE REGULATION OF ROAD TRAFFIC USING INTELLIGENT SYSTEMS

Specialist thesis

Vranje, 2016.

Page 3: NAZIV POGLAVLJA · Web view(1965), koji je relevantan u svetlu problematike vremenski diskretnih sistema sa kašnjenjem. Diskretizacijom vremenski kontinualnog

Kandidat: Petar PetrovićBroj indeksa: 55/SI–SCIStudijski program: Drumski saobraćajPredmet: Inteligentni sistemi u saobraćajuTema: Regulisanje drumskog saobraćaja primenom inteligentnih sistema

Komisija za ocenu i odbranu specijalističkog rada:

Predsednik: Dr Marko Marković, profesorVisoka škola primenjenih strukovnih studija u Vranju

__________________________________________

Mentor: Dr Nenad Nešić, profesorVisoka škola primenjenih strukovnih studija u Vranju

__________________________________________

Član: Dr Dragan Dimitrijević, profesorVisoka škola primenjenih strukovnih studija u Vranju

__________________________________________

Datum odbrane: _____________

Page 4: NAZIV POGLAVLJA · Web view(1965), koji je relevantan u svetlu problematike vremenski diskretnih sistema sa kašnjenjem. Diskretizacijom vremenski kontinualnog

Posveta

Page 5: NAZIV POGLAVLJA · Web view(1965), koji je relevantan u svetlu problematike vremenski diskretnih sistema sa kašnjenjem. Diskretizacijom vremenski kontinualnog

Regulisanje drumskog saobraćaja primenom inteligentnih sistema

ApstraktU radu je prikazana primena savremenih inteligentnih sistema u cilju regulisanja drumskog saobraćaja ...

Ključne reči: Inteligentni sistemi, drumski saobraćaj, ...

Naučna oblast: Saobraćajno inženjerstvo

The regulation of road traffic using intelligent systems

AbstractThe paper describes the application of modern intelligent systems to regulate road traffic …

Key words: Intelligent systems, road traffic, …

Scientific discipline: Traffic engineering

Page 6: NAZIV POGLAVLJA · Web view(1965), koji je relevantan u svetlu problematike vremenski diskretnih sistema sa kašnjenjem. Diskretizacijom vremenski kontinualnog

SADRŽAJ

1. NAZIV POGLAVLJA...................................................................................................1

1.1. Naziv glave.................................................................................................................1

1.1.1. Naziv odeljka.......................................................................................................11.1.2. Naziv odeljka.......................................................................................................2

1.2. Naziv glave.................................................................................................................2

1.2.1. Naziv odeljka.......................................................................................................21.2.2. Naziv odeljka.......................................................................................................3

1.3. Naziv glave.................................................................................................................3

1.3.1. Naziv odeljka.......................................................................................................31.3.2. Naziv odeljka.......................................................................................................3

2. NAZIV POGLAVLJA...................................................................................................4

2.1. Naziv glave.................................................................................................................4

2.2. Naziv glave.................................................................................................................4

2.2.1. Naziv odeljka.......................................................................................................42.2.2. Naziv odeljka.......................................................................................................4

3. NAZIV POGLAVLJA...................................................................................................5

4. NAZIV POGLAVLJA...................................................................................................6

5. NAZIV POGLAVLJA...................................................................................................7

6. NAZIV POGLAVLJA...................................................................................................8

7. NAZIV POGLAVLJA...................................................................................................9

8. ZAKLJUČAK...............................................................................................................10

i

Page 7: NAZIV POGLAVLJA · Web view(1965), koji je relevantan u svetlu problematike vremenski diskretnih sistema sa kašnjenjem. Diskretizacijom vremenski kontinualnog

Regulisanje drumskog saobraćaja primenom inteligentnih sistema

1. NAZIV POGLAVLJA

1.1. Naziv glave

1.1.1. Naziv odeljka

Izlaže se završni deo rada Koepcke (1965), koji je relevantan u svetlu problematike vremenski diskretnih sistema sa kašnjenjem. Diskretizacijom vremenski kontinualnog sistema dobija se sistem jednačina u sledećoj formi:

. (1.1)

Definicija 1.1 Sistem opisan matričnom, diferencnom jednačinom:

, (1.2)

ima stabilno nulto ravnotežno stanje, , ako za svaki pozitivni broj , postoji

pozitivni broj i norma takva da ako je to povlači , za svako . Ako ne zavisi od normalizovanog vremena , tada je ravnotežno stanje sistema

ravnomerno stabilno, Koepcke (1965).

Definicija 1.2 Nulto ravnotežno stanje sistema, datog jed. (1.2), je asimptotski stabilno

ako je ravnomerno stabilno i ako za bilo koji pozitivan broj postoji broj i norma

takva da ispunjenje povlači za svako pri čemu ne zavisi od

ili , Koepcke (1965).

Teorema 1.1 Ako za sistem, dat jed. (1.1), pri čemu za bilo koju usvojenu normu postoje pozitivne konstantne i takve da je ispunjeno:

, (1.3)

važi i:

, (1.4)

razmatrani sistem je ravnomerno asimptotski stabilan, Koepcke (1965).

Primer 1.1 Razmatra se linearni, vremenski diskretni sistem sa čistim vremenskim kašnjenjem u stanju:

.

1

Page 8: NAZIV POGLAVLJA · Web view(1965), koji je relevantan u svetlu problematike vremenski diskretnih sistema sa kašnjenjem. Diskretizacijom vremenski kontinualnog

Regulisanje drumskog saobraćaja primenom inteligentnih sistema

Slika 1.1 Željeno i poremećeno kretanje

Tabela 1.1 Podela sistema sa kašnjenjem

Prema formalnom matematičkom

opisuPrema osobinama Prema obliku

kašnjenja

Sistemi sa prethođenjem Deterministički Stohastički Konstantno kašnjenje

Sistemi neutralnog tipa

Sa usredsređenim parametrima

Sa raspodeljenim parametrima

Vremenski promenljivo kašnjenje

Sistemi sa kašnjenjem Kontinualni Diskretni Nelinearna funkcija

stanja

1.1.2. Naziv odeljka

Razmatra se linearni, vremenski kontinualni sistem sa čistim vremenskim kašnjenjem u stanju, opisan sa:

, (1.5.a)

sa poznatom vektorskom funkcijom početnih uslova:

, (1.5.b)

gde su i konstantne matrice odgovarajućih dimenzija.

1.2. Naziv glave

Izvod funkcije duž trajektorija sistema je:

. (1.6)

2

Page 9: NAZIV POGLAVLJA · Web view(1965), koji je relevantan u svetlu problematike vremenski diskretnih sistema sa kašnjenjem. Diskretizacijom vremenski kontinualnog

Regulisanje drumskog saobraćaja primenom inteligentnih sistema

Slika 1.2 Odstupanje stvarnog od željenog kretanja

1.2.1. Naziv odeljka

1.2.2. Naziv odeljka

1.3. Naziv glaveRazmatraju se sledeći asimptotski stabilni, vremenski diskretni sistemi sa vremenski

promenljivim kašnjenjem u stanju, Stojanović, Debeljković (2011):

. (1.7)

1.3.1. Naziv odeljka

1.3.2. Naziv odeljka

3

Page 10: NAZIV POGLAVLJA · Web view(1965), koji je relevantan u svetlu problematike vremenski diskretnih sistema sa kašnjenjem. Diskretizacijom vremenski kontinualnog

Regulisanje drumskog saobraćaja primenom inteligentnih sistema

2. NAZIV POGLAVLJAU opštem slučaju, upravljački sistemi sa čistim vremenskim kašnjenjem se mogu opisati

kao:

, (2.1)

gde je vektor stanja, je vektor upravljanja, je

prihvatljiva funkcija početnih stanja, je Banach–ov prostor vremenski

kontinualnih funkcija koje preslikavaju vremenski interval u sa topologijom uniformne konvergencije.

Teorema 2.1 Ako važi uslov:

, (2.2)

tada je sistem asimptotski stabilan, Mori et al. (1982.b).

a) b)Slika 2.1 Prikaz mehaničkog sistema u dve moguće fizičke realizacije

2.1. Naziv glave

2.2. Naziv glave

2.2.1. Naziv odeljka

2.2.2. Naziv odeljka

4

Page 11: NAZIV POGLAVLJA · Web view(1965), koji je relevantan u svetlu problematike vremenski diskretnih sistema sa kašnjenjem. Diskretizacijom vremenski kontinualnog

Regulisanje drumskog saobraćaja primenom inteligentnih sistema

5

Page 12: NAZIV POGLAVLJA · Web view(1965), koji je relevantan u svetlu problematike vremenski diskretnih sistema sa kašnjenjem. Diskretizacijom vremenski kontinualnog

Regulisanje drumskog saobraćaja primenom inteligentnih sistema

3. NAZIV POGLAVLJATeorema 3.1 Linearni, vremenski diskretni sistem sa kašnjenjem:

, (3.1)

je asimptotski stabilan ako je ispunjen sledeći uslov:

, (3.2)

Debeljković, Aleksendrić (2003.a).

Slika 3.1 Stabilnost ravnotežnog položaja

6

Page 13: NAZIV POGLAVLJA · Web view(1965), koji je relevantan u svetlu problematike vremenski diskretnih sistema sa kašnjenjem. Diskretizacijom vremenski kontinualnog

Regulisanje drumskog saobraćaja primenom inteligentnih sistema

4. NAZIV POGLAVLJA

7

Page 14: NAZIV POGLAVLJA · Web view(1965), koji je relevantan u svetlu problematike vremenski diskretnih sistema sa kašnjenjem. Diskretizacijom vremenski kontinualnog

Regulisanje drumskog saobraćaja primenom inteligentnih sistema

5. NAZIV POGLAVLJA

8

Page 15: NAZIV POGLAVLJA · Web view(1965), koji je relevantan u svetlu problematike vremenski diskretnih sistema sa kašnjenjem. Diskretizacijom vremenski kontinualnog

Regulisanje drumskog saobraćaja primenom inteligentnih sistema

6. NAZIV POGLAVLJA

9

Page 16: NAZIV POGLAVLJA · Web view(1965), koji je relevantan u svetlu problematike vremenski diskretnih sistema sa kašnjenjem. Diskretizacijom vremenski kontinualnog

Regulisanje drumskog saobraćaja primenom inteligentnih sistema

7. NAZIV POGLAVLJA

10

Page 17: NAZIV POGLAVLJA · Web view(1965), koji je relevantan u svetlu problematike vremenski diskretnih sistema sa kašnjenjem. Diskretizacijom vremenski kontinualnog

Regulisanje drumskog saobraćaja primenom inteligentnih sistema

8. ZAKLJUČAK

11

Page 18: NAZIV POGLAVLJA · Web view(1965), koji je relevantan u svetlu problematike vremenski diskretnih sistema sa kašnjenjem. Diskretizacijom vremenski kontinualnog

Regulisanje drumskog saobraćaja primenom inteligentnih sistema

LITERATURA

[1] P. Gladović, V. Popović, „Savremene informacione tehnologije u drumskom

transportu“, Fakultet tehničkih nauka, Novi Sad, 2010.

[2] ...

[3] ...

[4] ...

12

Page 19: NAZIV POGLAVLJA · Web view(1965), koji je relevantan u svetlu problematike vremenski diskretnih sistema sa kašnjenjem. Diskretizacijom vremenski kontinualnog

BIOGRAFIJA

Ime i prezime: Petar Petrović

Datum rođenja: 05.08.1992.

Mesto rođenja: Vranje, Srbija

Porodično stanje: Oženjen, dvoje dece

Školovanje:

1999. – 2007. Osnovna škola “Radoje Domanović” u Vranju

2007. – 2011. Gimnazija “Bora Stanković” u Vranju

2011. – 2014. Osnovne strukovne studije na Visokoj školi primenjenih strukovnih studija u Vranju, smer Drumski saobraćaj

20.09.2014. Odbranjen završni rad “Sistem za upravljanje kod motornih vozila” iz predmeta Motorna vozila kod mentora dr Alekse Antića, prof.

2014. – 2015. Specijalističke strukovne studije na Visokoj školi primenjenih strukovnih studija u Vranju, smer Drumski saobraćaj

Kretanje u poslu:

2014. – A.D. ALFA PLAM, Vranje