Pengantar RobotikaPengantarPengantar RobotikaRobotika

PertemuanPertemuan 1 1 dandan 22

Pengantar ROBOTIKAwww.hsirait.co.cc

By Hasanuddin Sirait

Reference books• Braunl, Embedded Robotics,

Springer, 2005

• Williams,Karl, Build your Own Humanoid Robots, McGraw Hill 2004

• Budiharto, Widodo, Membuat Robot Cerdas, Elexmedia Komputindo,2005

• Pitowarno, Endra, Robotika Disain, Kontrol dan Kecerdasan Buatan, Andi Offset, 2006

By Hasanuddin Sirait

Silabus• Pengantar Robotika• Teknik Desain Robotik• Mekanika Robot• Sensor• Aktuator• Kontrol Robotik• Mobile Robot• Lengan Robot

By Hasanuddin Sirait

Penilaian• Proyek dan kuis 20%

• UTS 30%

• UAS 50%

By Hasanuddin Sirait

Proyek• Proyek 1 kelompok (6orang),

• Harus membuat robot beroda/berkaki /lengan robot berbasis mikrokontroler / PC

• Presentasi sekitar 30 menit dipertemuan terakhir.

By Hasanuddin Sirait

Asal Kata Robot• Berasal dari bahasa Czech, Robota, yang

berarti Pekerja• Mulai populer ketika Karl Capek, membuat

pertunjukan dari lakon komedi yang ditulisnya pada th 1921 yang berjudul RUR( Rossum’s Universal Robot).

• Semakin populer dengan lahirnya robot C3PO dalam Stars Wars th 977.

By Hasanuddin Sirait

Perkembangan Robot• Menurut Fu(1987), Argonne National

Laboratories di Amerikamemperkenalkan robot yang dinamaimaster slave manipulator untukmenangani material radioaktif.

• Pada tahun 1960an kebutuhan akanotomasi makin menjadi – jadi.

By Hasanuddin Sirait

Perkembangan Robot• Pada awalnya robot untuk indsutri

sehingga mucnul istila industrial robot dan robot manipulator (robot arm)

• Robot terbaru : AIBO, ASIMO, Robot untuk planet Mars dll

By Hasanuddin Sirait

Klasifikasi Robot• Mobile

• Non Mobile

• Kombinasi Mobile dan Non Mobile

• Humanoid, animaloid, extra ordinary

By Hasanuddin Sirait

Objek Penelitian• Robot arm (Manipulator)

• Mobile robot beroda dan berkaki

• Mobile dan walking robot Manipulator

• Underwater robot

• Flying robot

By Hasanuddin Sirait

Fokus Penelitian• Kecerdasan buatan (Fuzzy, neural

network, genetik, adaptive learning, knowledge based)

• Analisis kinematik

• Teknolgi procesor sensor danaktuator

By Hasanuddin Sirait

Target Penelitian• Navigasi

• Path planning

• Obstacle avoidance

• Koordinasi gerak multi robot

• controlability

By Hasanuddin Sirait

Sistem Robot Industri• Manipulator

• Sensor

• Aktuator

• kontroller

Kontroler:

Komputer, PLC, mikroprosesordll

Manipulator

Sensoraktuator

By Hasanuddin Sirait

Otomasi Vs Robot Industri

• Otomasi: teknologi yang berlandaskan padasistem mekanik, elektronik dan komputer

• Robot industri: komponen utama dalamteknologi otomasi yang dapat berfungsisebagai layakya buruh/pekerja manusiadalam pabrik namun memiliki kemapuanbekerja yang terus menerus.

By Hasanuddin Sirait

Otomasi• Otomasi tetap, hanya untuk satu keperluan

saja• Otomasi semi tetap, beberapa parameter

dapat diatur secara terbatas• Otomasi fleksibel, dapat digunakan untuk

berbagai produk, misal FMS( Flexible Automation System) dan CIM (Computer Integrated Manufacturing).

By Hasanuddin Sirait

Anatomi Robot Industri

Lengan

sendi

lengan

Pergelangan

penyangga

body

By Hasanuddin Sirait

Konfigurasi Manipulator• Polar

• Silindris

• Cartesian

• Sendi –lengan (joint-arm)

• planar

By Hasanuddin Sirait

Sistem Kontrol Robotik• Terbagi menjadi kontrol loop terbuka

(open loop) dan loop tertutup (close loop)

• Kontrol loop terbuka atau umpan maju(feedforward) ialah sistem kontrolyang outputnya tidak diperhitungkanulang oleh kontroler

By Hasanuddin Sirait

Open loop

Kontroler Robot

Referensigerak

Contoh pada stepper motor, gak perlu ada sensor untuk mendeteksi pergerakannya, karena dalamkeadaan normal pasti tepat.

By Hasanuddin Sirait

Stepper Motor• Stepper.asm:• ORG 00H

START: JB P2.0,CWCALL STEPCCWSJMP START

CW: CALL STEPCWSJMP START

STEPCW:MOV P0,#11101111B; hidupkan driver 1CALL DELAY ; panggil delayMOV P0,#11011111B; hidupkan driver 2CALL DELAY ; panggil delay mov P0,#10111111b; hidupkan driver 3CALL DELAY ; call delay MOV P0,#01111111B; panggil driver 4CALL DELAY ; call delay RET

STEPCCW:MOV P0,#01111111B; hidupkan driver 1CALL DELAY ; call delay MOV P0,#10111111B; Hidupkan driver 2CALL DELAY ; call delay MOV P0,#11011111B; Hidupkan driver 3CALL DELAY ; call delay MOV P0,#11101111B; Hidupkan driver 4CALL DELAY ; call delay RET

• DELAY: MOV R0,#0DELAY1:MOV R2,#0FH

DJNZ R2,$DJNZ R0,DELAY1RET

• END

By Hasanuddin Sirait

Loop Tertutup

Kontroler Robot

Error= gerak referensi- gerak aktualReferensi

gerak

Hasil gerak sesungguhnya(dibaca oleh sensor)

Gerak Aktual

+

-