PROGRAMLANABİLİR KUMANDA CİHAZININ ( PLC ) YAPISI VE FONKSİYONU

Motor kontrol devrelerinde veya diğer yüklerin kumandasında değişik özelliklere sahip kumanda elemanları ve kumanda sistemleri kullanılmaktadır.Genel olarak kumanda sistemlerini iki grupta ele alabiliriz. Bunlar ; Klasik kumanda sistemleri ve Elektronik kumanda sistemleridir. Klasik kumanda sistemleri çoğunlukla mekanik açılıp kapanan kontaklarla yani ; buton , kontaktör, zaman rölesi vb. gibi elemanlarla gerçekleştirilir. Elektronik kumanda sistemleri ise iletim ve kesime geçen diyot ,transistor ,entegre ( IC ) gibi yarı iletken elemanlarla gerçekleştirilir. Bir kumanda devresi gerçekleştirilirken hangi tip sistemin tercih edileceği değişik ölçütlere bakarak (ekonomiklik , çalışma süresi ,güç harcaması ,boyutları , ısıya dayanırlığı vb.) kararlaştırılır.Fakat bu iki sistemin de ortak bir özelliği vardır. Tesisi yapılan kumanda devresi belirli bir çalışma şeklini gerçekleştirir. Yani bu haliyle sabit bir tesis özelliği gösterir. Başka bir çalışma şeklini gerçekleştirecek kumanda devresinin tesis edilmesi için ya yeni kumanda elemanları ile ya da eskileri ile devre bağlantılarının yeniden yapılması gerekir. Doğal olarak devre bağlantılarının yeniden yapılması demek , elemanların birbirlerine iletkenlerle lehimlenerek veya vidalarla tutturularak bağlanmasıdır. Sonuçta yeni bir sistem uygulanacağında bağlantıların ve elemanların değiştirilmeden yeni sisteme adapte olunmasını sağlayacak bir sistem arayışı ortaya çıkmıştır. Bu yeni kumanda sistemi , yeni kumanda devreleri için devre bağlantılarının lehimleme veya vida bağlantısı olmaksızın yapılmasına imkan sağlayan " Programlanabilir Kumanda " sistemi olarak adlandırılmıştır. Programlanabilir Kumanda Cihazı ,PLC ( Programmable Logic Controller) veya PLC olarak kısaca gösterilir.Günümüzde PLC'lerin oldukça geniş kullanım alanı oluşmuştur. Bunlardan bazıları enerji dağıtım sistemleri ,fabrika otomasyonu ,asansör tesisatları , konvayörler vb. Bütün PLC 'ler bir bilgisayardır. PLC merkezi işlem ünitesinde Z80 mikro işlemci ünitesi bulunur. Fakat bütün bilgisayarlar PLC değildir. PLC 'ler, üretimin yapıldığı tozlu ,kirli ve elektriki gürültü gibi ağır şartlarda çalışacak şekilde yapılmışlardır. Bununla birlikte farklı programlama dili , arıza bulma ve bakım kolaylıklarının olması gibi özelliklerinden dolayı bilgisayarlardan farklıdırlar. Bilgisayarların arıza ve bakım servisi ile programlama dillerinin öğrenilmesi için özel bir eğitime gerek vardır. PLC programlama dili klasik kumanda devrelerine uygunluk sağlayacak şekildedir. Bütün PLC'lerde hemen hemen aynı olan AND ,OR ,NOT ( VE ,VEYA ,DEĞİL ) gibi Boolean ifadeleri kullanılır. Programlama klasik kumanda sistemini bilen birisi tarafından kolayca yapılabilir. 00-600 C ortam ısılarında ve %0 ve %95 arası nem oranı olan ortamlarda çalışabilir. Büyük çaplı kontrol sistemleri için bilgisayarın-mikro işlemcilerin kullanılması, 10 adet röle kontaktör elemanlarından daha az eleman gerektiren kontrol devrelerinde de klasik kumanda devrelerinin kullanılması daha avantajlı ve gereklidir. Sonuç olarak ; küçük ve orta büyüklükteki her türlü kumanda sisteminde, küçük yapılı, yüksek güvenirlikli ve değişebilir beyin olarak PLC'ler otomasyon üretimi-nin vazgeçilmez bir elemanı olmuşlardır. Değişik firmalar tarafından üretilen PLC'ler ve bunların programlama dilleri, yapı ve fonksiyonları arasında bazı farklılıklar vardır. Bu kitapta MITSUBISHI ,HITACHI ,TELEMECANIQUE ,ALLEN-BRADLEY ve SIEMENS firmalarının ürettiği PLC' lerden örnekler verilmiştir. Aşağıda bir PLC' nin yapısı gösterilmiştir.

PLC ,girişten alınan bilgi ve komutlarla çalışır. Giriş komutları ,ani temaslı buton ,seçici anahtar ,dijital anahtarlar veya sensör girişi olan sınır anahtarı ,yakınlık anahtarı(proxımıty swıç) , fotoelektrik anahtarı vb.dir. Bu elemanlar ile yüklerin çalışma şartları gözlenir veya kontrol edilir. Bu yükler ,selenoid valf , kontaktör ,motor gibi gereçler ile gösterge yükleri olan sinyal lambası ,dijital gösterge gibi yüklerdir. Giriş sinyallerine karşı çıkış sinyallerinin iletimi ,PLC' de yapılacak programa bağlı olarak tespit edilir. Selenoid valf ,sinyal lambası ,röle ,kontaktör gibi küçük yükler PLC tarafından sürülebilir. Fakat büyük güçlü selenoid valf ,3 fazlı motor gibi yükler kontaktör veya röle üzerinden sürülmelidir. Kontaktör ,röle gibi elemanlar kontrol paneline PLC ile birlikte monte edilirler.

PROGRAMLANABİLİR KUMANDA CİHAZININ İÇ YAPISI Bir PLC şu temel kısımlardan oluşur ; Bir mikrobilgisayar(mikroişlemci+bellek +giriş-çıkış arabirimi ) veya kontrolör ,giriş ve çıkış birimleri ,programlayıcı birimi ,güç kaynağıdır. Ayrıca programım yedeklemek ve başka bir PLC' ye aktarmak için EEPROM (yazılır-okunur hafıza) modülü ,giriş-çıkış sayısını arttırmak için genişleme birimi ,enerji kesilmeleri durumunda PLC' yi besleyen yedek güç kaynağı ve seri haberleşme arabirimi gibi elemanlar bulunur. Mikrobilgisayar veya mikrokontrolör ,PLC işletim sistemi altında kullanıcı programını yürüten ,PLC' nin çalışmasını düzenleyen ve bu işlemleri yapmak için gerekli birimleri bulunan en önemli elemandır.Aşağıdaki şekilde bir PLC'nin iç yapısı görülmektedir.

Bütün sayısal bilgisayarlar gibi PLC ,bir mikroişlemci ,bellek ve giriş-çıkış arabirimlerinden oluşur. Mikroişlemci yerine mikrokontrolör veya mikrobilgisayar olarak adlandırılan elemanlar da kullanılır. Bu elemanların mikroişlemciden farkı ; işlemci ,bellek ve giriş-çıkış arabirimlerinin bir arada bulunmasıdır. Bellek olarak ,salt okunur bellek (ROM) ve rastgele erişimli bellek (RAM) kullanılır. İşletim sistemi ve PLC' ye ilişkin değiştirilemeyen veriler salt okunur bellekte ; veriler ,kullanıcı programları ve giriş-çıkış işaret durumları rasgele erişimli bellekte tutulur. Giriş-çıkış işaret durumlarının tutulduğu özel bellek alanı giriş-çıkış görüntü belleği olarak adlandırılır. Giriş-çıkış arabirimi ,bir giriş-çıkış birimi üzerinden kumanda elemanlarına bağlanır. Aşağıda bu elemanların işlevleri açıklanmıştır. Giriş görüntü belleği: Programın yürütülmesi sürecinde giriş birimdeki işaret durumlarının (var-yok) saklandığı özel bellek alanıdır. Her çevrimin başlangıcında giriş birimindeki değerler yeniden alınır ve bu değerler bir çevrim süresince değişmez. Çıkış görüntü belleği: Kontrol programının yürütülmesi sürecinde hesaplanan değerlerin saklandığı özel bir bellek alanıdır. Kullanıcı programının yürütülmesi tamamlandığında çıkış birimine transfer edilir ve bir sonraki işleme kadar bu değerler tutulur. Giriş birimi: Kontrol edilen sistemle ilgili algılama ve kumanda elemanların-dan gelen elektriksel işaretleri lojik gerilim seviyelerine dönüştüren birimdir. Kontrol edilen sisteme ilişkin basınç ,seviye , sıcaklık sensörleri ,butonlar ve sınır anahtarları gibi elemanlarından gelen iki değerli işaretler (var-yok ,0 veya 1) giriş birimi üzerinden alınır.

Gerilim seviyesi değerleri 24V ,48V ,100V-120V ,200V-240V doğru veya alternatif akım olabilir. Aşağıdaki şekilde 200V-240V AC giriş gerilimi ile uyarılan bir giriş birimi devresi verilmiştir. PLC giriş birimi devresine gelen bir işaretin lojik 0 kabul edilebildiği bir alt sınır ve lojik 1 olarak kabul edildiği bir üst sınır vardır. Giriş bilgisinin doğru olarak algılanabilmesi için işaret gerilim seviyesinin bu değerler arasında olması gerekir.

Çıkış birimi: Kontrol edilen sistemdeki,kontaktör,röle,selenoid gibi kumanda elemanlarını sürmeye uygun donanımda olan birimdir. Bunlar ; röle ,triyak ya da transistor çıkışlı olabilir. Özellikle ,çalışma sırasında çok sayıda yüksek hızlı açma-kapama gerektiren durumlarda, doğru akımda transistörlü , alternatif akımda triyaklı olan çıkışlar kullanılır. PLC üzerindeki çıkışlardan büyük akımlar çekilemez. Örneğin kontak çıkışlı devreler 6A mertebesinde ,triyak ve transistorlu devreler 1A ya da 2A mertebesinde yüklenebilirler. Çıkış birimlerinin akım kapasiteleri PLC' lere ait kullanım kitapçıklarında verilir. Elektrik motorlarının kumandasında kullanılan kontaktörler genellikle röle çıkışlı çıkış birimleri ile sürülür.

PROGRAM VE KOMUT KAVRAMLARI Yeni bir kumanda devresi dizaynı yapılacağı zaman giriş ve çıkış devrelerinin sökülmesi ve yeni kumanda devresinin gerektirdiği giriş ve çıkış elemanlarının bağlantılarının yeniden yapılması gerekir. Aşağıdaki şekilde bununla ilgili örnek devre görülmektedir.

D- PLC VE RÖLE SİSTEMİ ARSINDAKİ FARK PLC ,elektronik röle ,zaman rölesi ,sayıcı ve iç bağlantıları ile entegre bir gövdeden meydana gelmiştir. Klasik röle sistemi ile PLC' nin çalışması prensip olarak aynı olsa bile bazı temel farklılıklar vardır. Röle sisteminde kumanda elemanları ,paralel olarak ve aynı zamanda çalışırlar. Yani enerjinin bağlı bulunduğu dağıtım hattına bağlı bütün kumanda elemanları herhangi bir sıraya bağlı olmaksızın ON-OFF yapılabilir. PLC' de ise çalışma sırası ,program sırasına göredir. Bu tür çalışmaya " çevrimli ,dönüşümlü (saykıllı) çalışma " denir. Giriş-çıkış işlemi: Giriş işlemi : PLC ,program başlamadan önce bütün girişlerin ON-OFF durumlarını kontrol eder. Program devam ederken ,eğer girişte bir değişiklik olursa ,giriş hafızası değişmez. Değişiklik ancak bir saykıl sonra meydana gelir. Program işlemi : Programdaki sıraya göre fonksiyonların ON-OFF durumları ,giriş bilgileri ile birlikte kontrol edilir. Bu işlemler ,fonksiyon hafızasında giriş ve çıkış işlemleri olarak yerine getirilir. Çıkış işlemi : Bütün komut ve işlemler tamamlandıktan sonra ,çıkışların ON-OFF durumları çıkış tutma hafızasına gönderilir. Buradaki bilgiler çıkış terminalinde gerçek çıkışlar olarak ortaya çıkar. Tekrar işlemi : Giriş ile çıkış arasındaki (programın başlangıcı ile bitişi arası) bir seri çalışma için geçen zaman " çalışma saykılı " olarak isimlendirilir. Girişin çıkışı etkileme süresi

Yukarıdaki şekilde X1 terminali ,giriş işlemi tamamlandıktan sonra OFF durumundan ON durumuna geçer. 1. Saykıl : X1 hafızası OFF (yani açık) olduğundan ,çıkış röleleri Y30 ,Y31 ,Y32 OFF durumundadır. 2. Saykıl : Giriş işlemindeki değişiklik ile X1 hafızası ON (kapandığında) olduğunda ,Y31 enerjilenip Y31 hafızası ON durumuna geçer. Benzeri şekilde Y32 hafızası da ON olur. 3. Saykıl : Y31 hafızası ON olduğundan Y30 ON olur. Yukarıdan anlaşılacağı üzere ,girişin ON olmasından maksimum 2 saykıl sonra Y31 ve Y32 ON olmaktadır. Girişin çıkış etkileme süresi burada Y31 ve Y32 için 2 saykıldır. PLC' de röle veya buna benzer elemanların ON ? OFF ve OFF ? ON süreleri üretici firmalar tarafından belirtilir. Bu bilgiler yardımıyla ve program içerisine bazı fonksiyonların ilave edilmesiyle girişin çıkışı etkileme süresi değiştirilebilir.

(A) Şeklindeki giriş çıkış devre bağlantıları yan keski ,tornavida gibi takımlar kullanılarak yapılır. Kumanda devresinin çalışma şeklinin tespit edildiği bağlantılar ise PLC' nin programlama panelindeki tuşlar kullanılarak yapılır. Programlama panelinde yapılan her işlemin rakam ,harf veya semboller ile görülmesi mümkündür.

Satır numarası ve Program kapasitesi Program yapmak için kullanılan komutların işlem sıraları,her bir kademe için satır numarası olarak isimlendirilir. Aşağıdaki örnekte 0 ile 999 arasında satır numarası verilebileceği görülmektedir. Böylece 1000 adet komut yazılabilir. PLC' nin bu özelliğine program kapasitesi denir. PLC' deki her bir fonksiyona ait bir çok kontak bulunur. Fakat kullanılabilecek kontak sayısı program kapasitesi ile sınırlıdır. Satır No Komut Eleman No 0 LD X01 1 OR Y31 2 AND X05 . . . . . . . . . 999 END Sonuçta her bir işlemi gerçekleştiren ifadeye komut ,komutların bir araya gelmiş haline de program denir.

ELEMANLAR VE ELEMAN NUMARALARI

A- GİRİŞ RÖLESİ: Elemanlar deyimi PLC içerisindeki zaman rölesi ,röle ,sayıcı gibi fonksiyonları ifade eder. Her bir elemanın ,PLC merkezi işlem ünitesi tarafından tanınan bir numarası vardır. Üretici firmalar tarafından PLC' lere verilen numaralandırma sistemleri arasında farklar vardır. Örneğin Mitsubishi firmasının PLC' lerinde giriş rölesinin numaraları X000 ,X001 ,X400 gibiyken Siemens firmasının PLC' lerinde ise I 0.0 ,I 0.1 gibidir. Herhangi bir PLC ile çalışacak bir kişinin mutlaka üretici firmanın o PLC ile ilgili hazırladığı kullanma kılavuzunu edinmesi gerekir. Giriş rölesi PLC' nin giriş terminaline bağlanmıştır ve optik olarak yalıtılmış bir elektronik röledir. Giriş rölesinin normalde açık ve normalde kapalı olmak üzere bir çok kontağı bulunur. Yalnız bu kontaklar ve PLC içerisindeki buna benzer diğer kontaklar ile giriş röleleri sürülemezler. Giriş terminal sayısı farklı PLC' ler imal edilirler(6-8-12-16 girişli gibi.) Giriş rölelerinin her birinin bir numarası vardır. Bir kumanda devresinde kullanılacak giriş elemanı sayısı PLC' nin giriş terminali sayısından fazla olursa PLC' ye giriş-çıkış arttırma ünitesi bağlanabilir. Giriş-çıkış arttırma

ünitesindeki giriş rölelerinin numaraları ana ünite giriş numaralarına ilave olarak kullanılır. Bu numaralar PLC kullanma kılavuzunda yazılır. Giriş devresi primer ve sekonder olmak üzere iki devreden oluşur. Bu iki devre optokuplör ile birbirinden yalıtılmıştır. Sekonder devrede R-C filtre devresi bulunur. Filtre devresi ile kontakların açılıp kapanması sırasında oluşacak titreşimlerin veya gürültü sinyallerinin oluşturabileceği hatalı çalışma durumları önlenir. Giriş devresinin güvenli bir şekilde ON/OFF yapılabilmesi için gerekli akım değerinin elde edilmesi gerekir. "Kullanma kılavuzunda" verilen özellikler tablosunda bu değerler yazılıdır. Örneğin: Giriş devresi gerilimi DC 24V ,çalışma akımları OFF ® ON = DC 4mA ,ON ® OFF = DC 1.5 mA gibi. PLC' lerin giriş devresi için genellikle DC 24 V' luk güç kaynağı kullanılır. Bu güç kaynağı genelde PLC' nin içerisine monte edilmiştir. Bazı PLC 'lerde ise harici olarak temin edilir. Örneğin Telemecanique firmasının bazı PLC' lerin de giriş devresi için harici 110 V' luk besleme kullanılır. B - ÇIKIŞ RÖLESİ: Çıkış ,PLC tarafından harici yüke sinyal gönderilmesi ,yani yükün anahtarlanması demektir. Çıkış rölesinin kontağı PLC' deki çıkış terminaline bağlanmıştır. Çıkış terminal sayısı farklı PLC' ler imal edilirler. (4-6-10-16 çıkışlı gibi) Çıkış devresinde röle kullanılmasının yanında, transistor çıkışlı ve triyak çıkışlı olarak imal edilen PLC' ler de vardır. Çıkış devresinde röle kullanıldığında AC veya DC gerilimle çalışan yükler kuman kumanda edilebilir. Transistor çıkışlıda sadece DC yükler ,triyak çıkışlıda ise AC yükler kumanda edilir. Kumanda edilecek yükün cinsine göre uygun PLC seçilmelidir. Her bir çıkışa farklı gerilimlere sahip yükler bağlanabilir. Örneğin AC 220V luk motor ,AC 110 V' luk kontaktör ,DC 30V'luk elektromanyetik kavrama aynı bir PLC' nin çıkışına aynı anda bağlanabilir. Çıkış devresinde kontakların aşırı akımdan korunması için sigorta ile korunması gerekir. Bazı PLC' lerde sigorta ,çıkış devresine monte edilmiştir. Bazılarında ise harici sigorta kullanılması gerekir. Bu durum kullanma kılavuzundan öğrenilebilir. Çıkış rölelerinin her birinin bir numarası vardır. Örneğin Mitsubishi PLC' lerde Y030 ,Y031 gibi , Telemecanique PLC' lerde ise O 0.01, O 0.02 gibidir.Çıkış devresi ON/OFF süreleri kullanma kılavuzunda yazılıdır. Motorların ileri-geri çalıştırıldığı devrelerdeki kullanılan kilitleme devreleri PLC içersindeki program da kullanılır. Fakat bu tür devrelerde aynı zamanda dış devrede de kilitleme yapılması tavsiye edilir. Herhangi bir nedenle iki kontaktörün aynı anda enerjilenip kısa devre oluşması ve kısa devre akımının kontakları tahrip etmesi söz konusudur. C - YARDIMCI RÖLE PLC içerisinde bir çok yardımcı röle vardır. Yardımcı röleler ,PLC içerisinde bulunan her bir eleman tarafından çıkış rölesinin sürülmesinde olduğu gibi sürülebilirler. Yardımcı röleler ,PLC' de yapılacak kumanda devresinde kullanılırlar. Yardımcı rölelerin normalde açık ve normalde kapalı olmak üzere bir çok kontağı vardır. Fakat harici yüklere bu kontaklar ile direkt yol verilmezler. Yardımcı röle numaraları ve adeti PLC kullanma kılavuzundan öğrenilmelidir. Bazı PLC' lerde normal yardımcı rölelere ilave olarak enerji kesilmesinde tutma (mühürleme) yapan yardımcı röleler vardır. Herhangi bir şekilde enerji kesilmesi olduğunda,çıkış röleleri ve yardımcı röleler OFF durumuna geçerler. Enerji tekrar geldiğinde ,giriş ünitesi hariç diğer üniteler yine OFF durumunda kalacaktır. Bazı sistemlerde enerji kesilmeden önceki çalışma durumunun ,enerji geldikten sonra yine aynen devam etmesi istenebilir. Bu yardımcı röleler buna benzer amaçlar için kullanılır. D- SHIFT REGISTER ( KAYDIRMALI KAYDEDİCİ ) PLC içerisindeki yardımcı rölelerin 16' lı veya 32' li gruplar halinde kullanılarak sıralı olarak ON/OFF durumlarının kontrol edilmesine Shift Resister ( kaydırmalı kaydedici) denir. Böylece çıkıştaki yüklerin sıralı olarak çeşitli çalışma şekilleri elde edilir. Kullanılan PLC' de eğer böyle bir fonksiyon bulunuyorsa o PLC' nin kendine ait komut ve numara sistemi vardır. Kaydırmalı kaydedici kısaca şu şekilde çalışır ; İlk olarak bir kontak yardımıyla ilk rölenin ON/OFF durumu tespit edilir. Buna bilgi girişi denir. Daha sonra her bir pals değişikliğiyle beraber diğer rölelerin ON/OFF bilgileri sırayla kaydırılır. E-ÖZEL YARDIMCI RÖLELER RUN/STOP Rölesi : PLC içerisindeki programın çalıştırılması RUN, durdurulması ise STOP olarak ifade edilir. PLC RUN durumunda iken bu röle ON durumunda PLC ,STOP durumunda iken ise OFF durumundadır. İlk Başlama Rölesi : PLC çalışmaya başladığında bu röle yalnızca bir çalışma saykılı süresince ON durumunda kalır. İlk başlama palsi rölesi ile shift register ,sayıcı ,sürgü rölesi gibi elemanların ilk reseti yapılır. 10 ms' lik Pals Rölesi : 10 ms' lik periyotlarla pals üreten röledir. 100 ms' lik Pals Rölesi: 100 ms' lik periyotlarla pals üreten röledir. Değişik PLC' lerde 2 ms ,1 dakika vb. gibi farklı periyotlarla pals üreten röleler bulunabilir. Batarya Gerilimi Düşüşü Rölesi : PLC içerisindeki batarya gerilimi azaldığında ve PLC çalışıyorken bun röle ON durumuna geçer. Bu rölenin kontağı ile çıkış rölesi sürülerek ,gerilimin azalması harici bir lamba ile görülebilir.

PLC' deki batarya RAM hafızadaki bilgilerin saklanması amacıyla kullanılır. Bu röle enerjilendikten sonra belirli bir süre daha hafızadaki bilgiler saklanabilir. Çıkış Yasaklama Rölesi : Yapılan program içerisinde bu röle enerjilendiğinde bütün çıkış röleleri otomatik olarak OFF olur. PLC' lerde buna benzer bir çok yardımcı röleler bulunabilir. F-ZAMAN RÖLESİ PLC' lerde değişik zaman aralıklarında zaman gecikmesi elde etmek için zaman röleleri bulunur. Bu rölelerin numaraları ve miktarları kullanılan PLC' ye göre değişir. Zaman rölelerinin zaman gecikmesi ile açılıp kapanan birçok normalde açık ve normalde kapalı kontağı bulunur. Ani açılıp kapanan kontak gerekli olduğunda ,zaman rölesine paralel bir yardımcı röle bağlanarak yardımcı rölenin kontakları kullanılabilir. PLC içerisinde bulunan bütün zaman röleleri enerjilendikten sonra gecikme yapan düz zaman röleleridir. Enerji kesildikten sonra gecikme yapması istendiğinde bağlantıda değişiklik yapmak gerekir. Zaman rölesi kontaklarının gecikme ile açılması veya kapanması süreleri ile ayar süreleri arasında çok küçük farklılıklar bulunabilir. Bu fark süre, zaman rölesi kontağının kumanda devresindeki yerine göre çok az da olsa farklılıklar gösterir. G-SAYICI Sınır anahtarı ,fotoelektrik anahtar vb. gibi elemanlar yardımıyla elde edilen palsler PLC giriş terminalinden uygulanarak fiziki miktarları sayma işlemi yapılabilir. Sayma işlemi için kullanılan elemanlara "sayıcı" denir. Sayıcıların diğer rölelerde olduğu gibi numaraları vardır. Sayıcıların numaraları ve miktarları kullanılan PLC' ye göre değişir. Sayıcının reset girişi ve sayma girişi olmak üzere iki girişi vardır. Reset girişinin ON/OFF olması ile sayıcı reset edilir. Yani ayar değerine döndürülmüş olur. Sayma girişi ; sayıcı değeri sayma girişinin her bir defasında ON/OFF olması ile " 1 " er azalır ( 0' a doğru ) . Sayıcı değeri sıfır olduğunda sayıcı bobini ON olur ve sayıcı çıkış kontağı ON olur. Sayma girişindeki ON/OFF süresi veya başka bir ifadeyle frekansı artarsa bunun için yüksek hızlı sayıcılar kullanılır. Sayıcılar 3 dijitalli (0-999) veya 6 dijitalli (0-999999) olarak yapılırlar. Bazı PLC' lerde buraya kadar anlatılan rölelere ilave olarak sürgü ( Latch ) rölesi ile karşılaşılabilir. Sürgü röleleri bir pals ile ON ,diğer bir pals ile OFF durumuna geçen rölelerdir.

KOMUTLAR

PLC KOMUTLARININ TANITILMASI

GİRİŞ: Genel olarak ,bir kumanda devresinin tasarımı için temel lojik işlem komutları yeterlidir ve bu komutlara zamanlayıcı komutları da eklendiğinde bütün kontaklı kumanda devreleri gerçekleştirilebilir. Herhangi bir kontaklı kumanda devresi bir lojik fonksiyon ile ifade edilebilir. ( Bu konuyu ,kumanda devrelerinin lojik kapılarla kurulmasında görmüştük ). Bir lojik fonksiyonun PLC' de gerçekleştirilmesi için gerekli temel komutlar üç grupta toplanabilir. Bunlar: LOAD ( YÜKLE ) , LOAD NOT ( DEĞİLİNİ YÜKLE ) gibi lojik işleme başlatma komutları , AND( VE ) , OR ( VEYA ) , NOT ( DEĞİL ) , AND NOT ( DEĞİLİNE VE ) , OR NOT ( DEĞİLİNE VEYA) gibi temel lojik işlem komutları, AND BLOCK ( BLOĞA VE ) , OR BLOCK ( BLOĞA VEYA ) , gibi işlem sonu komutları ve OUT ( ÇIKIŞ ) , gibi çıkışa atama komutlarıdır.

Bu komutların çeşitli PLC' lerdeki karşılıkları aşağıdaki tabloda gösterilmiştir.

Bunlara ek olarak ZAMANLAYICI ( TIMER ) , SAYICI ( COUNTER ) ve program denetimini sağlayan denetim komutları vardır. Şimdi bu komutları Mitsubishi marka PLC'lerde kullanılış şekline göre ayrıntılı olarak açıklayalım. LD ( LOAD ) : Normalde açık kontak için, dağıtım hattı bağlantı komutu. OUT ( OUT ) : Bobin sürme komutu.

LD komutu, kontakların dağıtım hattına bağlantısı için kullanılır. OUT komutu bobin sürme komutudur. Bu komut ile çıkış rölesi ,yardımcı röle ,zaman rölesi ,sayıcı gibi röleler sürülebilir. Fakat giriş röleleri sürülemezler. OUT komutu kullanıldıktan sonra dağıtım hattının diğer faz tarafına (a) bağlantı otomatik olarak gerçekleşir. OUT komutları ,paralel olarak bir çok defa ve tekrarlı olarak kullanılabilir. Zaman rölesi, sayıcı gibi röleler için OUT komutu kullanıldıktan sonra ayar değerinin yazılması gerekir. Örneğin K 19 gibi ( 19 saniye ). LDI ( LOAD INVERSE ) : Normalde kapalı kontak için ,dağıtım hattına bağlantı komutu.

Dağıtım hattına bağlanan ilk kontak kapalı olduğunda LDI komutu kullanılır. AND ( AND ) : Normalde açık kontaklar için seri bağlantı komutu.

AND komutu normalde açık kontakların seri bağlantısı için kullanılır. Seri bağlanacak kontak sayısı sınırlandırılmamıştır ve bu komutlar sıra ile herhangi bir zamanda kullanılır.

PLC KOMUTLARININ TANITILMASI

ANI ( AND INVERSE ) : Normalde kapalı kontak için seri bağlantı komutu.

Bu komut içinde kontak sayısı sınırlandırılmamıştır. OR ( OR ) : Normalde açık kontaklar için paralel bağlantı komutu.

Bu komut içinde paralel bağlantı sayısı sınırlandırılmamıştır. ORI ( OR INVERSE ): Normalde kapalı kontaklar için paralel bağlantı komutu.

Paralel bağlantı sayısı sınırlandırılmamıştır. ORB ( OR BLOCK ) : Kollu devreler için paralel bağlantı komutu.

1 - İki veya daha fazla kontak şekildeki gibi bağlandığında " seri devre bloğu " olarak adlandırılır. Seri devre blokları paralel bağlandığında kolların dağıtım hattına bağlantısı için LD/LDI komutları ,kolların sonları için ise ORB komutu kullanılır. 2 - ORB tek başına kullanılır ve eleman numarası verilmez. 3 - Parelel bağlanacak seri devre blokları sınırlandırılmamıştır. ANB ( AND BLOCK ) : Kollu devrelerin başlangıç noktası ile evvelki devrenin seri bağlantı komutu.

1 - ANB komutu ,kollu devrelerin ( paralel devre bloğu ) seri olarak evvelki devreye bağlantısı için kullanılır. 2 - Eğer iki veya daha fazla paralel devre bloğunun seri olarak bağlanması gerekiyorsa ,kullanılacak ANB sayısında herhangi bir sınırlama yoktur. 3 - ANB tek başına kullanılır ve eleman numarası verilmez. END ( END ) : Program sonunda kullanılan komut. PLC tarafından ,giriş işlemi, programın yürütülmesi ve çıkış işlemi yerine getirilir. Eğer yazılan programın sonuna END yazılırsa END' den sonraki satırlar için zaman kaybı olmaz. Programın bölümler halinde kontrolü yapılmak istendiğinde, gerekli bölümün sonuna END yazılarak kontrol kolaylıkla yapılabilir. Kontrol işleminden sonra bölümün sonuna yazılan END silinmelidir. END tek başına kullanılır ve herhangi bir eleman numarası ile kullanılmaz. Şimdiye kadar örnekleri verilen komutlar ile bütün temel kumanda devreleri programlanabilir. Daha önce de hatırlatıldığı gibi kullanılan bir PLC' nin kullanım kılavuzuna komutların gerçek sembol ,çeşit ve fonksiyonlarının öğrenilmesi için başvurulması gerekir. Bazı PLC' ler harflerle ifade edilen komutlar yerine sembolize edilmiş komut tuşları bulunur. Program bu sembol tuşları ile devrenin çizilmesi şeklinde yazılır. Bu tür PLC' ler grafik programlayıcı olarak isimlendirilir.

KOMUTLARIN KULLANILMASI İLE İLGİLİ UYGULAMALAR

Programlamada Dikkat edilecek Hususlar : PLC kumanda devresinde sinyal akışı soldan sağa doğrudur. Elemanların hiçbirisinin dağıtım hattına direkt olarak bağlantısı yapılamaz. Eğer gerekli olursa programda kullanılmayan yardımcı rölelerin normalde kapalı kontaklar üzerinden bağlantı yapılabilir. Herhangi bir röle bobininden sonra kontak bağlantısı yapılamaz. Eğer gerekli ise bu kontağın röle bobininden önceye alınması gerekir. İki veya daha fazla röle bobini paralel bağlanabilir. Kontak ve bobin numaraları o PLC' ye ait kullanma kılavuzundan öğrenilmelidir. Örnek Programlamalar: 1. Aşağıdaki şekildeki devrenin komut listesini Mitsubishi marka PLC' ye göre yazınız.

2. Aşağıdaki devrenin komut listesini Mitsubishi marka PLC' ye göre yazınız.

3. Aşağıdaki devrenin komut listesini Mitsubishi marka PLC' ye göre yazınız.

4. Aşağıdaki devrenin komut listesini Mitsubishi marka PLC' ye göre yazınız.

5- Şekildeki devrenin komut listesini Siemens Simatic S7 PLC için yazınız.

PROGRAMLAMA PANELİNİN KULLANILMASI A - BAĞLANTISI VE TANITILMASI Programlama paneli ,üzerinde tuşların bulunduğu ve programlama ile ilgili işlemlerin yapıldığı kısımdır. Programlama paneli ile PLC ana ünitesindeki bağlantı direkt olarak terminal bağlantısı ile veya bir uzatma kablosu ile ayrılabilir şekilde yapılabilir. PLC ana ünitesinde ve programlama paneli üzerinde anahtarların konumları ayarlanarak değişik çalışma modları elde edilir. Bu anahtar ve modların durumları PLC kullanma kılavuzundan öğrenilmelidir. Bu çalışma modları ile genel olarak aşağıdaki çalışma şekilleri elde edilebilir. · PLC 'de program yazılabilir ,yazılan program okunabilir ve değişiklik yapılabilir. · Yazılan program çalıştırılabilir ve bu sırada elemanların ON/OFF durumları ile sayıcı ,zaman rölesi ayar değerleri görüntülenebilir. Örnek olarak PLC ana ünitesinde RUN/STOP ,programlama panelinde ise PROGRAM/MONİTOR modları bulunan bir PLC için aşağıdaki çalışma şekilleri elde edilir. Aşağıdaki şekilde programlama panelinin kullanılışını anlatacağımız Mitsubishi marka PLC 'nin programlama paneli görülmektedir.

Göstergeler: F1/F2: Programlama panelinin sağ kenarında bulunan PLC seçici anahtarını seçme göstergesi , ON/OFF: Eleman görüntüleme fonksiyonu kullanılarak,elemanların ON/OFF durumlarının göstergesi ( sayıcı ve zaman rölesinde ,LED ,sayma değeri ayar değerine eşit oluncaya kadar ON olmaz. ) , ACT: Komut görüntüleme fonksiyonu olarak,kontak veya bobinlerin faaliyetlerini satır numaraları ile birlikte görüntüleme göstergesi ( sayıcı veya zaman rölesi veya sayıcı bobini hareket ettiğinde ON olur.) STEP: Satır numarası hafızası. INSTR: LD ,LDI-AND komutları veya K ayar sabitesi değeri göstergesi. Bazı tuşların iki fonksiyonu vardır. Hangi tuşun seçileceği otomatik belirlenir. B - HAFIZANIN TEMİZLENMESİ Bu işlemin yapılması yeni bir program yazılması için gereklidir. Silme işlemi ile röle ,zaman rölesi , sayıcı vb.

gibi tüm elemanların hafıza bölgeleri silinir. Silme işlemine başlamadan önce mod seçici anahtar program konumuna alınır. Aşağıda ,bu işlem için gerekli tuşa basma akış diyagramı görülmektedir.

DEL tuşuna basıldıktan sonra 000 satır numarası görüntülenir.

PROGRAM YAZILMASI Programın yazılması komut ve bilgilerin PLC içerisindeki RAM hafızaya kaydedilmesi demektir. PLC ünitesinde EEPROM hafıza kullanılırsa program EEPROM içerisine kaydolur. Program yazma işlemine başlamadan önce mod seçici anahtar program konumuna alınır. Aşağıda ,bu işlem için gerekli tuşa basma akış diyagramı görülmektedir.

NOTLAR: 1 - Program yazarken WRITE/MONITOR tuşuna basılmadan önce herhangi bir düzeltme yapılması gerekiyorsa ,INSTR tuşuna basınız ve doğru ifadeyi yazınız. 2 - WRITE/MONITOR tuşuna basıldıktan sonra o satırla ilgili bir düzeltme gerekiyorsa STEP(-) tuşuna basınız ve doğru ifadeyi yazınız.

PROGRAMIN OKUNMASI RAM hafıza içerisine yazılmış bulunan programın sıra ile ve satır numaraları ile okunmasıdır. Programın okunması işlemine başlamadan önce mod seçici anahtar program konumuna alınır. Aşağıda ,bu işlem için gerekli tuşa basma akış diyagramı görülmektedir.

Step ( + ) Bir sonraki satırın okunması için Step ( - ) Bir önceki satırın okunması için

BİR KOMUTUN BULUNMASI Yazılmış olan bir programda herhangi bir satır ile ilgili bir işlem yapılması gerektiğinde o satırdaki komutun bulunmasıdır. Bir komutun bulunması işlemine başlamadan önce mod seçici anahtar program konumuna alınır. Aşağıda ,bu işlem için gerekli tuşa basma akış diyagramı görülmektedir

NOT: Bu işlem ile ayar değerleri bulunamaz. Fakat ayar değerinden önceki OUT komutu görüntülenip bir satır ileriye alınabilir.

PROGRAMIN DEĞİŞTİRİLMESİ

Yazılmış olan bir programda herhangi bir satırda değişiklik yapılması istendiğinde uygulanan işlemdir. Yine mod seçici anahtar program konumuna alınır. Daha sonra aşağıdaki işlemler yapılır. Önceden anlatıldığı gibi ,değiştirilecek satır bulunur ,YENİ KOMUT ve YENİ ELEMAN NUMARASI girilir ve WRITE tuşuna basılır. Eğer ayar değeri değiştirilmek isteniyorsa bir önceki OUT komutu bulunur STEP (+) tuşuna basılarak bir satır ileri gidilir ,yeni ayar değeri girilir ve WRITE tuşuna basılır.

SİLME VE EKLEME Yazılmış olan bir programda herhangi bir satırda silme ve ekleme yapılmasıdır. Mod seçici anahtar program konumuna alınır. SİLME İŞLEMİ: Silme işlemi için daha önce anlatıldığı gibi silinecek satır bulunur ,sonra DEL tuşuna basılarak satır silinir. Bu sırada sonraki satır numaraları otomatik olarak yeniden sıra ile düzenlenir. EKLEME İŞLEMİ: Ekleme yapılacağı zaman eklenecek satırdan bir sonraki satır bulunur. Örneğin ; Ekleme 10. ve 11. Satırlar arasına yapılacaksa 11. Satır görüntülenir. Daha sonra eklenecek YENİ KOMUT ve YENİ ELEMAN NUMARASI girilir son olarak INS tuşuna basılır. INS tuşuna basıldığında satır eklenir ve yeni satır numaralandırılması otomatik olarak yapılır. NOT: 1 - INS (ekleme ) komutu ile ,ilk anda görüntülenen satırın önüne ekleme yapılır. 2 - LD ,ANB ,ORB gibi komutların silinmesi ile büyük değişiklikler meydana gelir ,bu yüzden dikkatli olunmalıdır.

PROGRAMIN KONTROL EDİLMESİ Program yazıldıktan sonra olabilecek Syntax (yazım) hatası ve devre bağlantıları ile ilgili hataların kontrol edilmesidir. Yine mod seçici anahtar program konumuna alınır. 1. SYNTAX( yazım) hata kontrolü: Bunun için aşağıdaki işlem sırası uygulanır. SYNTAX ( yazım ) hata kodları: Kod 1-1 : Yanlış eleman numarası. Kod 1-2 : OUT T veya VC komutlarından sonra ayar değeri yazılmamış.

Kod 1-3: Yanlış ayar değeri. NOT: Bir hatayı düzelttikten sonra,programda olabilecek diğer yazım hatalarını bulmak için aynı işlem uygulanır. 2.Devre hatası kontrolü: Bunun için aşağıdaki işlem sırası uygulanır.

Devre hatası kodları: Kod 2-1 : LD ve/veya LDI ,bir bobinde 8 defadan fazla kullanılmış. Kod 2-2 : LD/LDI ve ANB/ORB gibi komutların yanlış yerde kullanılması. NOT: Bir hatayı düzelttikten sonra ,programda olabilecek diğer devre hatalarını bulmak için tekrar aynı işlem uygulanır.

ELEMANLARIN GÖRÜNTÜLENMESİ

Röle ,zaman rölesi ,sayıcı gibi elemanların program çalışıyorken veya duruyorken ON/OFF durumları ve ayar değerlerinin görüntülenmesidir. Önce mod seçici anahtarı monıtor konumuna alınır. Daha sonra aşağıdaki işlem sırası uygulanır.

KOMUTLARIN GÖRÜNTÜLENMESİ

Komutların satır numaraları ve ON/OFF durumları ile birlikte görüntülenmesidir. Mod seçici anahtar monitör konumuna alınır ,daha sonra aşağıdaki işlemler yapılır.

MONITOR MODUNDA ZAMAN RÖLESİ VE SAYICI DEĞERLERİNİN DEĞİŞTİRİLMESİ

PLC' nin RAM hafızasına kaydolmuş bulunan zaman rölesi veya sayıcı ayar değerlerinin değiştirilmesi ile ilgili işlemdir. Öncelikle mod seçici anahtar monıtor konumuna alınır ,daha sonra aşağıdaki işlemler yapılır.

PROGRAMLAMA PANELİNİN KULLANILMASI Aşağıdaki şekilde programlama panelinin kullanılması ile ilgili örnek devre ve bu devrenin programı görülmektedir.

Programlama Paneline Programın Girilmesi: 1. CLEAR STEP 0 2. STEP 999 DELET 3. INSTR LD 400 WRITE 4. OR 431 WRITE 5. ANI 401 WRITE 6. OUT 431 WRITE 7. LD 431 WRITE 8. ANI 51 WRITE 9. OUT 50 WRITE 10. K 2.5 WRITE 11. LD 50

WRITE 12. OUT 51 WRITE 13. K 1 WRITE 14. OUT 432 WRITE 15. END

ALIŞTIRMALAR

GİRİŞ-ÇIKIŞ DEVRELERİNİN BAĞLANMASI Bir kumanda devresinin çizimi yapılıp ,programı yapıldıktan sonra giriş ve çıkış elemanları PLC'nin giriş ve çıkış terminallerine bağlanır. Giriş terminallerine bağlanan elemanlar ,anahtar ,buton ,sınır anahtarı , yakınlık anahtarı vb. dir. Çıkış terminaline bağlanan elemanlar ise kontaktör ,selenoid valf ,küçük güçlü motor ,sinyal lambası vb. dir. Giriş-Çıkış Elemanlarının Belirlenmesi PLC'yi kullanmadan önce tasarlanan ve çizilen devre bir elektrik kumanda devresidir. Aşağıdaki şekilde örnek bir kumanda devresi görülmektedir. Yukarıdaki devredeki sembol ve harfler PLC programlama dili için geçerli değildir. Bu elektrik kumanda devresinin PLC diline uygun olarak dönüştürülmesi gereklidir. Bu şekilde çizilmiş devrelere merdiven (ladder) diyagramı denmektedir. Çizdiğimiz kumanda devresinin merdiven diyagramını aşağıdaki gibi çizebiliriz.

Numaralandırma Tabloları

Elektrik kumanda devresinden PLC kumanda devresine dönüştürme işleminin hatasız ve sistemli bir şekilde olmasını sağlamak için numaralandırma tabloları hazırlanır

MÜHÜRLEME DEVRESİNİN UYGULANMASI Asenkron motorların devreye alınması ve devreden çıkarılması için gerekli kontaktörlü kumanda devrelerinde, bir başlatma butonu bir durdurma butonu ve bir aşırı akım rölesi kontağı bulunur. Bu elemanlar PLC' de giriş elemanı olarak yer alır. Motora kumanda eden kontaktör bobini ise PLC çıkışına bağlanır. Aşağıda asenkron motora yol vermeye ait kumanda devresi görülmektedir. Bu devreye ayrıca mühürleme devresi de denmektedir. Bunun sebebi; start butonuna bastıktan sonra elimizi çeksek bile bu butona paralel bağlı kontak kapanacağından ve devreyi mühürleyeceğinden dolayı devrenin enerjisi kesilmez.

Bu devrenin PLC ile gerçekleştirilmesi için önce giriş ve çıkış bağlantıları belirlenir. Güvenli bir çalışma için gerekli ek bağlantılar yapılır ve daha sonra kumanda devresinin işlevini yerine getirecek olan PLC programı yazılır. Aşağıdaki şekilde ALLEN-BRADLEY SLC 100 PLC' si kullanılması durumundaki devre bağlantıları verilmiştir. PLC bağlantı devresi incelendiğinde durdurma butonu ve aşırı akım rölesinin normalde kapalı kontakları üzerinden giriş birimine bağlandığı görülmektedir. Bu bağlantı biçimi işletmede güvenilir bir çalışma için gereklidir. Bu elemanların normalde açık kontakları kullanılıp ve buna uygun program yazılarak da aynı işlevi sağlayan devre gerçekleştirilebilir. Fakat bunun şöyle bir sakıncası vardır ; durdurma butonu veya aşırı akım rölesi kontağını giriş birimine bağlayan iletkenlerde bir kopma meydana gelmesi durumunda motor durdurulmak istendiğinde veya aşırı yüklendiğinde bu elemanlar işlevini yerine getirmez. PLC, bir sigorta üzerinden şebekeye bağlanır. Bazı PLC' lerde, bir izolasyon trafosu veya filtre üzerinden şebekeye bağlama devreleri önerilmektedir. Ayrıca giriş birimi besleme geriliminin PLC tarafından üretilmediği durumlarda, bu örnekte görüldüğü gibi bir doğrultucu devre kullanılmaktadır.

Giriş-çıkış bağlantılarına göre asenkron motora yol verme devresine ilişkin merdiven diyagramı programı aşağıda verilmiştir.

PLC' li kumanda devresi ile bir kısa devre asenkron motora yol verme işleminden başka ,geleneksel kumanda devreleri ile yapılması olanaksız bir çok karmaşık işlem yapılabilir. Örneğin; başlatma butonunun sürekli kapalı kalması durumu belirlenebilir ve bu durumda motorun çalışmaması sağlanabilir. Ayrıca motorun bir günde kaç kez devreye girip çıktığı,kaç kez aşırı akım rölesinin devreye girdiği, motorun toplam çalışma süresi gibi bilgiler elde edilebilir.

KİLİTLEME DEVRESİNİN UYGULANMASI Bir asenkron motorun iki yönde çalıştırılmasını gerektiren bir çok uygulama vardır. Motorlarda dönüş yönünün değiştirilmesi için besleme geriliminin faz sırası değiştirilir. Bu işlem iki ayrı kontaktör kullanılarak yapılır. Uygulamada emniyet açısından her iki kontaktörün kapalı kontakları birbirinin bobinine seri bağlanır buna kilitleme denmektedir. Aşağıda buna ilişkin kumanda ve güç devresini görüyoruz.

Bu devrenin çalışma şekli ve uygulaması X. Sınıf Atölye dersinde yapıldığı için, bu devrenin PLC ile gerçekleştirilmesine geçiyoruz. Bu kumanda devresi için Simatic S5-90 U PLC'si kullanılması durumunda, PLC giriş-çıkış bağlantıları aşağıdaki şekildeki gibi yapılır.

Yukarıdaki şekilde PLC giriş birimine yapılan bağlantılarda güvenilir bir çalışma için, durdurma ve aşırı akım rölesinin NK kontakları kullanılmıştır. PLC çıkış birimindeki bağlantılarda, I kontaktörü bobin devresine G kontaktörünün NK kontağı seri bağlanmıştır. Aynı şekilde G kontaktörü için de aynı bağlantı yapılmıştır. PLC ile kumanda edilen bu tür devrelerde bu bağlantıların mutlaka yapılması gerekir ( Bu kontaklar programda yazılmasına rağmen ). Bunun sebebi iki kontaktörün aynı anda devreye girmesinin engellemektir. Daha öncede bahsedildiği gibi buna kilitleme denir. PLC giriş ve çıkış birimi bağlantıları belirlendikten sonra aşağıda verilen merdiven diyagramı ve deyim listesi programı yazılabilir.

DEĞİŞİK YÜKLERİN KUMANDASI Günümüzde yollarda, kavşaklarda kullanılan trafik ışık sistemi IDEC PLC ile tasarlayalım. Buna göre taşıtlar için yeşil-sarı-kırmızı lambalar kullanılacak ve yeşil= 200, sarı= 201, kırmızı= 202 nolu çıkışlara bağlanacak. Yayalar için yürü lambası 210, dur lambası 211 nolu çıkış rölelerine bağlanacak. Taşıtlar için yeşil 40sn, sarı 2sn ve kırmızı 40sn yanacak. Yayalar için yürü 35 sn, dur 49 sn olarak yanacak. Buna göre tasarlanan devrenin merdiven diyagramı ve deyim listesi aşağıda görülmektedir.

KLASİK KUMANDA DEVRELERİNİ PROGRAMLAMA Buraya kadar anlattıklarımıza göre, klasik kumanda devrelerinin programlanışı anlatan akış diyagramı aşağıdaki gibidir.

KAYNAKLAR 1. Otomatik Kumanda 3 Jıca-Tuzla A.T.L 2. Programlanabilir Kumanda ve PLC Z. Sancak Y. Kantaroğlu 3. Programlanabilir Lojik Kontrolörler Ve Uygulamaları Doç. Dr. S. Kurtalan 4. PLC M. Yağımlı F. Akar 5. Uygulamalı PLC Kursu Notları M.E.B E.T.Ö.G.M 6. PLC Ders Notları Profilo A.T.L