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オペレーションマニュアル RCX 3 Series ヤマハ4軸/2軸ロボットコントローラ RCX340/RCX320 Ver. 2.02 JPR8204202 J134

RCX 3 Series

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オペレーションマニュアルRCX 3 Seriesヤマハ4軸/2軸ロボットコントローラ

RCX340/RCX320

Ver. 2.02JPR8204202

J134

CONTENTS RCX 3 Series オペレーションマニュアル

T-1

保証

お読みになる前に

はじめに i

マニュアルの構成について i

安全上のご注意 ii

本書での安全表記 ii

RCX 3 シリーズの機能概要 iii

コントローラをご使用になる前に(必ずお読みください) iv

第 1章 安全にご使用いただくために

1. ロボットに人が挟まれた場合の対処方法 1-1

2. 非常停止 1-2

2.1 非常停止の解除およびアラームリセット 1-2

3. 電源投入(オン)の手順 1-4

4. 使用環境 1-5

第 2章 概要

1. 操作の概要 2-1

2. コントローラの概要 2-2

2.1 外部機器との接続コネクタ 2-2

2.2 7 セグ LED 表示機能 2-3

3. プログラミングボックスの概要 2-4

3.1 各部の名称と機能 2-4

3.2 コントローラとの接続 2-5

3.3 画面構成について 2-5

4. 操作キー 2-6

4.1 操作キーの配置 2-6

4.2 キー操作の概要 2-6

4.3 ファンクションキーの説明 2-7

CONTENTS RCX 3 Series オペレーションマニュアル

T-3T-2

4.4 コントロールキーの説明 2-8

4.5 データキーの説明 2-9

4.6 その他のキー 2-9

5. 階層構成 2-9

5.1 基本階層 2-10

5.2 クイックメニュー 2-10

5.3 階層と選択 2-14

第 3章 操作

1. サーボ操作 3-1

1.1 非常停止の解除およびアラームリセット 3-1

1.2 モータ電源およびサーボのオン / オフ 3-1

1.2.1 サーボ操作(一括) 3-2

1.2.2 サーボ操作(個別) 3-2

2. ジョグ 3-3

2.1 ジョグ移動 3-4

2.1.1 原点復帰完了状態のジョグ移動 3-5

2.1.2 原点復帰完了状態のジョグ移動(ハンド定義されている場合) 3-6

2.1.3 原点復帰未了状態のジョグ移動 3-6

2.2 表示単位の切替 3-7

2.3 ジョグ移動速度の変更 3-7

2.4 インチング移動量の変更 3-8

2.5 ポイントデータのティーチングによる入力 3-8

2.6 ポイント表示のジャンプ 3-9

3. ポイントトレース 3-9

3.1 PTP 移動 3-10

3.2 直線補間移動 3-11

3.3 アーチ移動 3-13

3.4 速度設定 3-14

3.5 表示単位の切り替え 3-15

3.6 ポイント表示のジャンプ 3-15

4. 自動運転 3-15

4.1 自動運転実行 3-17

4.2 停止 3-18

CONTENTS RCX 3 Series オペレーションマニュアル

T-3T-2

4.3 プログラムリセット 3-18

4.3.1 プログラムリセット 3-18

4.3.2 プログラム全リセット 3-19

4.4 タスク登録と解除 3-19

4.5 タスクの優先順位 3-20

4.6 タスク表示の切り替え 3-20

4.7 自動移動速度の変更 3-20

4.8 シーケンスプログラム実行フラグ 3-21

4.9 リスタート 3-21

4.10 インプット機能 3-22

4.10.1 メッセージの入力 3-22

4.10.2 INPUT 命令のキャンセル 3-23

4.11 デバッグ機能 3-23

4.11.1 ステップ実行 3-24

4.11.2 スキップ 3-24

4.11.3 ネクスト実行 3-24

4.11.4 ブレークポイント 3-24

4.11.5 RUNTO 3-26

5. 原点復帰 3-26

5.1 原点復帰動作について 3-28

5.2 セミアブソについて 3-29

5.2.1 アブソサーチ動作例 3-29

5.3 原点復帰の手順 3-30

5.4 アブソリセット(マーク方式の場合)の手順 3-31

5.5 全ロボットの原点復帰 3-34

6. デュアルオフセット 3-35

6.1 デュアルオフセット設定 3-35

6.1.1 デュアルオフセット自動設定 3-35

6.1.2 デュアルオフセット調整 3-37

第 4章 編集

1. ポイント編集 4-1

1.1 ポイントデータの入力/編集 4-4

1.2 ポイントデータのティーチングによる入力 4-5

1.3 ポイントデータのダイレクトティーチングによる入力 4-6

CONTENTS RCX 3 Series オペレーションマニュアル

T-5T-4

1.4 ポイント表示のジャンプ 4-6

1.5 ポイントデータのコピー 4-7

1.6 ポイントデータの削除 4-7

1.7 ポイントデータのトレース実行 4-8

1.8 ポイントネームの削除 4-8

2. プログラム編集 4-9

2.1 プログラム選択 4-10

2.2 新規プログラムの作成 4-11

2.3 プログラムの編集 4-11

2.3.1 カーソル移動 4-12

2.3.2 編集の終了 4-12

2.3.3 挿入と上書きの切替 4-12

2.3.4 行の挿入 4-13

2.3.5 1文字削除 4-13

2.3.6 バックスペース 4-13

2.3.7 コピー/カット 4-13

2.3.8 文字列の検索 4-14

2.3.9 行ジャンプ 4-14

2.3.10 入力チェック 4-14

2.4 シーケンスコンパイル 4-15

2.5 メインプログラムの設定 4-15

2.6 プログラム属性の変更 4-16

2.7 プログラムの削除 4-16

2.8 プログラムネームの変更 4-17

2.9 プログラムのコピー 4-17

2.10 アラームリセット 4-18

3. シフト座標 4-19

3.1 シフト座標の新規作成 4-22

3.2 シフト座標の編集 4-23

3.3 シフト座標の設定 1 4-23

3.4 シフト座標の設定 2 4-25

3.5 シフト座標の選択 4-27

4. ハンド定義 4-28

4.1 ハンド定義のデータ形式 4-29

4.1.1 スカラ型ロボット 4-29

4.1.2 直交型ロボット 4-30

CONTENTS RCX 3 Series オペレーションマニュアル

T-5T-4

4.2 ハンド編集画面/ハンド新規作成画面 4-32

4.3 ハンド定義の新規作成 4-34

4.4 ハンド定義の編集 4-35

4.5 ハンド定義の設定 4-35

4.6 ハンド定義の選択 4-36

5. ワーク定義 4-37

5.1 ワーク定義のデータ形式 4-38

5.2 ワーク定義の新規作成 4-38

5.3 ワーク定義の編集 4-39

5.4 ワーク定義の選択 4-40

6. パレット定義 4-41

6.1 パレット定義の新規作成 4-43

6.2 パレット定義の編集 4-44

6.3 パレット定義の設定 4-45

6.4 パレット定義のポイント設定 4-46

7. パラメータ 4-47

7.1 パラメータ設定条件 4-47

7.2 パラメータの設定 4-47

7.3 パラメータ一覧 4-49

7.4 パラメータ詳細 4-53

7.4.1 コントローラパラメータ 4-53

7.4.2 ロボットパラメータ 4-56

7.4.3 軸パラメータ 4-59

7.4.4 I/O パラメータ 4-66

7.4.5 オプションボードに関するパラメータ 4-69

7.5 PRM スキップ 4-73

8. 領域判定出力 4-74

8.1 領域判定出力の設定 4-74

8.2 領域判定出力の初期化 4-75

8.3 パラメータ一覧 4-75

9. 基準座標 4-77

9.1 簡易設定方法による基準座標の設定 4-79

9.2 3 点ティーチ方法による基準座標の設定 4-81

9.3 4 点ティーチ方法による基準座標の設定 4-82

9.4 両手系ティーチング方法による基準座標の設定 4-84

CONTENTS RCX 3 Series オペレーションマニュアル

T-7T-6

10. 汎用イーサネットポート(GEP) 4-86

11. キャリブレーション 4-86

12. ダブルキャリア衝突防止 4-87

12.1 ダブルキャリア衝突防止機能 概要 4-87

12.1.1 待ち状態 4-87

12.1.2 同時移動 4-88

12.1.3 デッドロック 4-88

12.2 ダブルキャリア衝突防止機能を使用する前に 4-89

12.2.1 使用条件 / 事前準備 4-89

12.2.2 注意事項 4-90

12.3 ダブルキャリア衝突防止パラメータ 4-91

12.4 ダブルキャリア衝突防止機能 設定手順 4-92

第 5章 コントローラのシステム設定

1. 概要 5-1

2. 履歴 5-1

3. 診断 5-2

4. プロパティ 5-2

4.1 ロボット情報 5-2

4.2 オプション情報 5-3

4.3 時計 5-3

4.4 バージョン表示 5-3

4.5 コンフィグ 5-4

5. USB メモリ操作 5-4

5.1 データの保存 5-4

5.2 データの復元 5-5

6. アクセスレベル 5-6

6.1 アクセスレベルの変更 5-6

7. セーフティ設定 5-7

8. 初期処理 5-8

8.1 データの初期化 5-9

8.2 時計の設定 5-10

CONTENTS RCX 3 Series オペレーションマニュアル

T-7T-6

9. ジェネレーション 5-10

第 6章 モニタ

1. 機能の概要 6-1

2. 現在位置表示 6-1

3. 入出力状態表示 6-2

3.1 入出力モニタ一覧 6-3

3.2 入出力モニタ詳細 6-4

3.3 出力状態の切り替え 6-4

4. タスク運転状況 6-5

5. カレントモニタ 6-6

トラブルシューティング

1. 不具合が発生したとき A-1

2. アラーム情報の取得方法 A-2

2.1 アラーム発生状態の診断 A-2

2.2 アラーム履歴の確認 A-2

3. 不具合症状からの対策 A-3

3.1 設置と電源供給 A-3

3.2 ロボット動作 A-4

3.3 IO 関係 A-5

4. アラームコード A-6

[ 0] 操作メッセージ A-9

[ 1] システムイベント A-10

[ 2] ロボットの動作範囲に関するアラーム A-12

[ 3] プログラムファイルの操作に関するアラーム A-20

[ 4] データの入力 / 編集 に関する操作アラーム A-21

[ 5] ロボット言語の文法(コンパイル)に関する操作アラーム A-23

[ 6] ロボット言語の実行に関するアラーム A-30

[ 9] メモリに関するアラーム A-40

[10] 環境、ハード全般に関するアラーム A-44

[12] オプションボードに関するアラーム A-47

CONTENTS RCX 3 Series オペレーションマニュアル

T-8

[14] 通信に関するアラーム A-55

[17] モータ制御に関するアラーム A-58

[19] YC-Link/E に関するアラーム A-64

[20] iVY2 システムに関するアラーム A-67

[21] ソフトウェア的な重度アラーム A-75

[22] ハードウェア的な重度アラーム A-75

[26] グリッパに関するアラーム A-78

[28] ドライバ I/F に関するアラーム A-82

5. ワーニング番号 A-84

[C] 警告 A-84

6. プログラミングボックスに関するアラームメッセージ A-86

保証

保証

お買い上げいただきましたヤマハ発動機株式会社(以下弊社)のロボット、アクチュエータ及び関連機器に

万一不都合が生じた場合は、以下のように保証いたします。

1.保証の内容

お買い上げいただきました弊社製造のロボット及びアクチュエータ(以降、本製品という)を構成する純正部品が弊社の

設計あるいは製作上の責任にて故障や不具合を生じた場合、下記に示す保証期間と条件により、無償で修理いたします。

(以後これを保証修理と呼びます。)

2.保証期間

保証期間は以下のいずれかに該当した場合に終了します。

保証期間 保証修理対象部品

出荷後 18 ヶ月 ただし下記を除く

・据付後 12 ヶ月を経過したもの

製品を構成する全部品 ただし下記を除く

・消耗部品および油脂液類

3.保証の除外事項

◆ 次に示す事項は保証修理いたしません。

1) マニュアル群が指示する点検・保守・運用方法に対して怠慢・不備・間違いに起因する不具合

例: 定期点検の未実施や不備、純正および指定以外の部品やグリスの使用や異なる供給電源、

間違った入出力接続など

2) マニュアル群に規定された範囲外の保管・稼働環境条件に起因する不具合

例: 温度、湿度、雰囲気中の塵・埃・オイルミストなど

3) マニュアル群に記載された仕様・性能の限度を超える使用に起因する不具合

例: 実際と異なるパラメータ設定(可搬質量・加速度など)、仕様を超える速度設定、部品寿命など

4) 経時変化による劣化・不具合

例: 塗装・メッキの退色あるいは発錆、変質、その他の類似する事由

5) 品質・機能上に影響の無い音や振動などの感覚的現象(異常な音や振動などは除外)

例: コントロール部の動作音、モータの回転音など

6) お客様による改造・仕様変更に起因する不具合

7) 地震・津波・落雷・風水害などの天災、火災に起因する不具合

8) 製品到着後の公害・塩害・結露・異常電圧、移動・移設時の衝突・転倒・落下などの事故に起因する不具合

9) 弊社または弊社が指定する業者以外による修理・整備に起因する不具合

10) 前記以外で弊社の責に帰すことの出来ない原因により生じた故障や不具合

11) 保証修理以外の依頼

例: 保証修理以外の使用説明、修理、点検・調整、清掃など

◆ 次に示すものは保証対象としません。

1) 製造シリアルまたは製造年月が確認できない製品

2) お客様が作成および変更されたプログラム、ポイント、キャリブレーション、品種などの内部データ

3) 弊社にて再現できないあるいは原因特定できない製品

4) 保証修理作業に危険があると弊社が判断した製品

例: 放射線設備や生体検査設備などに使用し、修理上の安全が十分に確保されていないと弊社が判断した場合

4.保証の適用について

1) この保証は、日本国内で販売し使用される本製品に適用されます。したがって、海外に設置や移動した本製品は、保証

修理の対象となりません。(弊社 WPA 海外保証プラン加入対象製品を除く。)

2) この保証は、本製品単体の保証とします。したがって、本製品の故障や不具合に起因する付随的損害(本製品の施工、

修理、撤去に要した諸費用、他の機器の故障および損傷、本製品使用によって得るであろう利益の喪失、精神的な損害

など)の保証には応じません。

3) 保証修理として交換した部品は、すべて弊社の所有となります。理由無くこの部品が 30 日以内に弊社が指定する場所

に返却されない場合は、保証修理は適用されません。

4) この保証は、カタログに記載される標準仕様の製品に適用されます。特殊仕様および特記事項を含む特注仕様の内容は

保証範囲外とし、特注仕様書または特注仕様図の取り交わし時に別途定めるものとします。

保証

Ver.1.04_201906

製品について

■ 本製品を使用して製造した製品に関し、第三者から特許権・知的財産権・その他の権利に対する侵害を理由とし

て損害賠償等の請求を受けたとしても、弊社はその補償には応じません。

■ 本製品は、一般産業機器に使用されることを意図しています。特別に高い品質・信頼性が要求され、その故障や

誤動作が直接人命・財産を脅かしたり、人体に危害を及ぼす恐れのある機器(原子力制御機器、航空宇宙機器、

輸送機器、交通信号機器、燃焼制御、生命維持のための医療機器、各種安全装置など)に使用すること(以下、

特定用途という)は意図されておりませんし、また保証もされていません。本製品を特定用途に使用することは、

お客様の責任でなされることとなります。

■ 本書によって、工業所有権その他の権利の実施に対する保証、または実施権を許諾するものではありません。

また、本書の掲載内容の使用により起因する工業所有権上の諸問題については、当方は一切その責任を負うこと

は出来ません。

お読みになる前に

はじめに iマニュアルの構成について i

安全上のご注意 ii本書での安全表記 ii

RCX 3 シリーズの機能概要 iii

コントローラをご使用になる前に(必ずお読みください) iv

お読みになる前に

i

はじめに

このたびは、ヤマハロボットコントローラをお買い上げいただきまして誠にありがとうございます。

本ヤマハロボットコントローラのご使用に際しては、本書および関連するマニュアルをお読みいただくと共に、

安全に対して充分注意をはらって、正しく取り扱いをしていただくようにお願いいたします。

マニュアルの構成について

下記にマニュアルの構成と内容を示します。

■ マニュアルの構成

安全対策

安全の手引き リファレンスマニュアル

コントローラおよびロボットの安全かつ正しい使用方法について説明します。

コントローラ

オペレーションマニュアル(本書)

ロボットの操作、および標準パラメータについて説明します。

ユーザーズマニュアル

コントローラの設置、配線、および設定方法について説明します。

プログラミングマニュアル

ロボットプログラム言語について説明します。

ロボット

設置マニュアル

ロボットの設置、および配線方法について説明します。

メンテナンスマニュアル

ロボットのメンテナンス方法について説明します。

ユーザーズマニュアル

ロボットの設置、配線方法、およびロボットのメンテナンス方法について説明します。

ネットワーク

ユーザーズマニュアル

ネットワークの配線、および設定方法について説明します。

サポートソフト

ユーザーズマニュアル

サポートソフトの操作方法について説明します。

ヤマハロボットおよびコントローラの設置、操作および調整にあたっては以下のいずれかの方法を必ず取り、

各マニュアルを速やかに閲覧できるようにしてください。

1. マニュアルの内容をパソコンで表示させながら設置・操作・調整を行う。

2. 必要と思われる箇所を事前にマニュアルから抜粋し、プリントアウトした物を手元に置いて設置・操作・

調整を行う。

3. 書籍版マニュアル(有償)を手元に置いて設置・操作・調整を行う。

参考

各マニュアルは弊社 WEB サイト(メンバーサイト)よりダウンロードできます。サイト利用にはメンバー登録が必要です。

https://www2.yamaha-motor.co.jp/Robot/Member/memberindex/

お読みになる前に

ii

安全上のご注意本書で示す注意事項は、本製品に関するものについて記載したものです。

お客様がヤマハロボットを組み込んだ最終製品としての安全上のご注意に関しては、お客様にてご考慮頂きます

ようお願いいたします。

産業用ロボットは、高度にプログラミング可能な機械であり、動作上の大きな自由度をもっています。

ヤマハロボットおよびコントローラを安全に正しくご使用いただくために、本書に載せられた安全に関する指示

や注意に必ず従ってください。

もし必要な安全対策を怠ったり、誤った取り扱いをした場合は、ロボットおよびコントローラの故障や損傷を招

くばかりでなく、使用者 ( 据付者、運転者、または調整 ・ 点検者など ) のケガや死亡も含む重大な事故につなが

りかねません。各章の注意事項も厳守してください。

ヤマハロボットおよびコントローラを安全に正しくご使用いただくために、別冊「安全の手引き」をご覧になり、

安全性に関する規則、指示に必ず従ってください。

マニュアルにすべての安全に関する項目を記述することは困難です。

したがって、使用者自身の安全に対する正しい知識と的確な判断が非常に大切な要素となりますことをご留意く

ださい。

本書での安全表記

本書では、安全のためにお守りいただきたいことや取り扱い上の注意・禁止・指示などを下記のマークを付けて

説明しています。表示マークの内容をよく理解してから本文をお読みください。

w 危 険

取り扱いを誤ると、死亡または重傷に至る危険が差し迫って生じると想定される場合。

w 警告

取り扱いを誤ると、死亡または重傷に至る可能性が想定される場合。

c 注 意

取り扱いを誤ると、傷害に至る可能性または物的損害の発生が想定される場合。

n 補 足

ロボットの操作手順の補足事項を説明しています。

お読みになる前に

iii

RCX 3 シリーズの機能概要ヤマハロボットコントローラ RCX 3 シリーズ(RCX340/320)は、 弊社の長年の実績をベースに開発された、ロボッ

ト専用コントローラです。

RCX 3 シリーズはコンパクトな外形ながら、豊富な機能を搭載した多軸コントローラです。

RCX340:4 軸コントローラ RCX320:2 軸コントローラ

主な機能は次のとおりです。

1. マルチタスク機能

最大 16 タスク * を優先順位を指定して同時に実行できます。ただし、優先順位の高いタスクの実行中は、優先順位が低い

タスクは停止します。

プログラムの並列処理を行うことで、様々な動作を効率よく行えます。周辺装置を含めたロボットのトータルシステムの

稼働効率が飛躍的に向上します。

(* タスクについては、プログラミングマニュアルのマルチタスクを参照してください。)

2. ロボット言語

JIS B 8439( 産業用ロボット-プログラム言語 SLIM*) に準拠した BASIC ライクな高級ロボット言語を使用しています。

マルチタスク等の複雑な動作も簡単にプログラムできます。

(*SLIM とは、Standard Language for Industrial Manipulators の略です。)

3. ロボット制御

最大4台のロボットまで制御可能です。

多彩なモーション機能を搭載し、かつ、それらを複数のロボットで実行できます。

4. 対象ロボット

ソフトウェアサーボにより、ユニットの標準化を実現しました。

ほぼ全てのヤマハロボットに接続可能です。

5. CEマーキング

ヤマハロボットシリーズとして機械指令、EMC 指令に対応しました。

CE マーキング対応については、安全規格対応マニュアルを参照してください。また、システムとして CE 対応する場合は、

CE 仕様を選定してください。

コントローラを正しく、また効果的にご使用いただくために、本書は、取り扱い、操作、入出力インターフェース

について記載しています。コントローラの据え付け、ご使用の前に必ずよくお読みください。

また、別冊のプログラミングマニュアルおよびご使用になるロボット本体のマニュアルも必要に応じて参照して

ください。

お読みになる前に

iv

コントローラをご使用になる前に(必ずお読みください)

コントローラをご使用になる場合、はじめに下記の作業が必要になります。

下記作業を行わなかった場合、電源投入時に、毎回原点位置設定のための原点復帰が必要になったり、ロボット

の異常動作 ( 振動、騒音 ) が発生する可能性がありますので十分注意してください。

[1]コントローラを電源接続する場合

コントローラのノイズ等による誤動作防止と安全のために、アース端子は必ず接続してください。

参考

詳細については、RCX3 シリーズユーザーズマニュアル 3 章「3.1 電源端子とアース端子」を参照してください。

[2]コントローラとバッテリケーブルを接続する場合

製品出荷時、放電を防ぐためアブソバッテリのコネクタはコントローラに接続されていません。コントローラを設置後、

必ず、ロボット接続ケーブルを接続する前に、RCX3 シリーズユーザーズマニュアル 3 章「4. アブソバッテリの接続」を

参照して、アブソバッテリのコネクタを接続してください。

アブソバッテリの接続を行わないで使用した場合、コントローラの電源投入時に、必ず、アブソ関連のエラーが発生し、

原点未了状態になります。この場合、接続しているロボットをアブソ仕様としてご使用できません。

[3]コントローラとロボット接続ケーブルを接続する場合

ロボット接続ケーブルと電源接続線、または他の機器の動力線とは必ず離してください。誤動作、異常動作の原因となり

ます。

参考

コントローラとロボット接続ケーブルを接続し、最初に電源投入した場合、必ず「原点復帰」が必要となります。3 章「5

原点復帰」を参照して原点復帰を行なってください。

また、コントローラとロボット接続ケーブルを一旦切断し、再接続した場合も原点復帰が必要となります。

[4]最高速度の設定

ボールネジ駆動のロボットにおいて、動作ストロークが長くなるとボールネジの自由長が長くなり、共振周波数が下がり

ます。その為、モータの回転速度によってはボールネジが共振し激しい振動が発生する場合があります。(共振が発生する

時の速度を危険速度と呼びます。)

この共振を防ぐ為、機種によっては動作ストロークが長くなる場合、最高速度の設定を下げる必要があります。

最高速度の設定値はカタログを参照ください。

c 注意 ボールネジが共振をおこした状態で使用を続けると、ボールネジが早期に磨耗する場合があります。

[5]デューティ

ロボットの寿命を長持ちさせるため、ロボットの運転はデューティ 50% 以内で使用してください。

デューティ(%)=運転時間

運転時間 + 休止時間×100

ロボットのデューティが高いと“オーバーロード”、“オーバーヒート”などのエラーが発生します。

そのような場合は休止時間を増やして、デューティを下げてください。

第 1章 安全にご使用いただくために

1. ロボットに人が挟まれた場合の対処方法 1-1

2. 非常停止 1-22.1 非常停止の解除およびアラームリセット 1-2

3. 電源投入(オン)の手順 1-4

4. 使用環境 1-5

1-1

1

安全にご使用いただくために

1. ロボットに人が挟まれた場合の対処方法人員がロボットと架台等の機械部分の間に挟まれる、あるいは捕捉された場合、以下の方法で人員を解放してく

ださい。

1. ブレーキのない軸の場合

非常停止状態にすることでロボットの動力が遮断されます。手で軸を押すなどして軸を動かしてください。

2. ブレーキ付きの軸の場合

非常停止状態にすることでロボットの動力が遮断されますが、ブレーキが作動するため軸を動かすことはできません。

以下の手順によりブレーキを解除してから、手で軸を押すなどして軸を動かしてください。

w 警告

垂直仕様ロボット(上下軸)のブレーキを解除すると上下軸が落下し危険です。

・ブレーキを解除する前に、必ず上下軸を台などで支えてください。

・ブレーキを解除した時は上下軸と台などの間に身体がはさまれないよう注意してください。

1 プログラミングボックスの を押し

て、クイックメニューを表示します。

クイックメニューStep 1

2 カーソルキー( / )で[サー

ボ操作]を選択し、 を押します。

“サーボ操作(一括)”画面に切り替わります。

“サーボ操作(一括)”画面Step 2

3“サーボ操作(一括)”画面で、 (個

別)を押します。

“サーボ操作(個別)”画面に切り替わります。

4“サーボ操作(個別)”画面でブレー

キを解除する軸、または全軸の

[FREE]をカーソルキー( / /

/ )で選択し、 を押します。

ブレーキ解除の確認画面が表示されます。

"サーボ操作(個別)"画面Step 4

1-2

1

安全にご使用いただくために

5 カーソルキー( / )で[OK]

を選択し、 を押してブレーキを

解除します。

上下軸の場合、ブレーキを解除すると上下軸が落

下するため、必ず台などで上下軸を支えてあるこ

とを確認してからブレーキを解除してください。

再びブレーキをかける場合は、サーボ操作画面で

[OFF]を選択します。

ブレーキ解除確認画面Step 5

2. 非常停止動作中のロボットを緊急停止したいとき、プログラミングボックスの非常停止ボタンを押します。

非常停止ボタンが押されると、コントローラはロボットへのモータ電源供給を切断します。

c 注意 上記の非常停止ボタンの他に、SAFETY コネクタに外部専用入力(非常停止)が用意されています。 詳細は、RCX3 シリーズユーザーズマニュアル 5 章「SAFETY 入出力インターフェース」を参照してください。

非常停止ボタン

プログラミングボックス

2.1 非常停止の解除およびアラームリセット非常停止の状態からロボットの操作が可能な状態に戻るには、非常停止ボタンの解除およびアラームリセットを

してください。

n 要点

・SAFETY 入出力インターフェースの非常停止入力により、非常停止させることもできます。この場合の解除方法につい

ては、RCX3 シリーズユーザーズマニュアル 5 章「SAFETY 入出力インターフェース」を参照してください。

・非常停止しても原点復帰完了状態は保持されます。したがって、非常停止解除後の原点復帰操作の必要はありません。

1-3

1

安全にご使用いただくために

1 非常停止ボタンを時計方向に回して非常停止を解除します。

2 アラームを解除します。

クイックメニュー画面Step 2

プログラミングボックスの を押してくださ

い。クイックメニューが表示されます。

カーソルキー( / )で[アラームリセット]

を選択して、 を押してください。確認画面

が表示されます。

カーソルキー( / )で[YES]を選択して

を押してください。

アラーム状態が解除されます。

アラームリセット確認画面Step 2

n 要点

重度のアラームの場合、アラームリセットはできませ

ん。コントローラの電源再投入が必要です。

モータ電源をオンにするには、続けて次の操作をし

ます。

3“サーボ操作(一括)”画面にします。

プログラミングボックスの を押してくださ

い。クイックメニューが表示されます。

カーソルキー( / )で[サーボ操作]を選択

し、 を押してください。

“クイックメニュー”画面Step 3

4 モータ電源およびサーボをオンします。

カーソルキー( / )で[ON]を選択し、

を押して、サーボオンしてください。

n 要点

「サーボ操作 ( 一括 )」画面の [ON] をカーソルキーで

選択し、ENTER キーを押すと、コントローラに設定

しているすべてのロボットの軸がサーボオンします。

すべての軸をサーボオンしたくない場合はカーソル

キーで [POWER] を選択し、ENTER キーを押して

モータ電源をオンします。その後、「F1 個別」を押し

て「サーボ操作 ( 個別 )」の画面にします。「サーボ操

作 ( 個別 )」の画面でサーボオンする軸、または全軸の

[ON] をカーソルキーで選択し、ENTER キーを押し

てサーボオンしてください。サーボオンの操作の詳細

については、3 章「1 サーボ操作」を参照してください。

“サーボ操作(一括)”画面Step 4

5 を押して初期画面に戻ります。

1-4

1

安全にご使用いただくために

3. 電源投入(オン)の手順ここでは、コントローラの電源投入からロボットの原点復帰までの手順を示します。

c 注意 プログラミングボックスとコントローラの接続は、プログラミングボックスに付属している専用ケーブルおよびコネクタ

を必ず使用してください。ケーブルの加工や、中継器の接続は行わないでください。

n 要点

・ コントローラの電源をオフした後で、再びオンする場合は、5 秒以上経過してから行なってください。電源のオフから

オンへのタイミングが早いと、正常に立ち上がらない場合があります。

・ プログラムの実行中に電源をオフしないでください。システム内部のデータに矛盾が発生し、電源を再投入したとき、

正常にプログラムを再スタートできない場合があります。

電源をオフするときは必ずプログラムを終了または停止させてからにしてください。

・“電源オン時のサーボオン”パラメータが、“0: 無効”に設定されている場合、シリアル I/O 設定に関係なく、電源投入時、

常にサーボオフ状態で起動します。詳細は、RCX3 シリーズユーザーズ 4 章「1.11.1 コントローラの電源投入からサー

ボ ON」を参照してください。

1 必要な設備の接続を確認します。

ユーザーズマニュアルの指示に従って、必要な設備または装置の配線が正しく行われている事を確認し

てください。

2 非常停止状態にします。

プログラミングボックスの非常停止ボタンを押して、非常停止状態にしてください。

3 電源を投入します。

コントローラ前面の電源端子から電源供給します。“PWR”LED と 7 セグ LED が点灯し、プログラミン

グボックスに初期画面が表示されます。(“PWR”LED の点灯からコントローラが正常に起動するまで最

大 7 秒かかります。)

4 非常停止状態を解除します。

プログラミングボックスの非常停止ボタンを時計方向に回して、非常停止状態を解除してください。

5 サーボオンします。

サーボオン操作は 3 章「1 サーボ操作」を参照してください。

6 原点復帰します。

原点復帰の詳細については、3 章「5 原点復帰」を参照してください。

n 要点

電源投入中に“C50 : メモリ保存バッテリー電圧低下”のワーニングメッセージが表示されたときは、コントローラ内の

メモリバッテリ(約 4 年間有効)を交換してください。 メモリバッテリの交換の詳細は、RCX3 シリーズユーザーズ 8

章「5. メモリバッテリの交換」を参照してください。

1-5

1

安全にご使用いただくために

4. 使用環境動作周囲温度

動作周囲温度 0℃~ 40℃

コントローラの仕様に適合し、連続動作が保証される周囲温度は、0 ~ 40℃です。

狭い場所に据え付けた場合、コントローラ自体や外部機器の発熱により周囲温度が上昇し、熱による暴走や誤動作、また、

仕様部品の劣化の原因になることがあります。

したがって、できるだけ自然対流の得られる場所に据え付けてください。また、自然対流が不十分な場合は、強制空冷を

行なってください。

保存温度

保存温度 -10℃~ 65℃

コントローラを使用しない場合は、- 10 ~ 65℃の周囲温度で保管してください。

また、高温での長期間の保管は、電気部品の劣化やメモリのバックアップ時間の低下の原因になりますので避けてください。

動作周囲湿度

動作周囲湿度 35% ~ 85%RH(結露なきこと)

コントローラの仕様に適合し、連続動作が保証される周囲湿度は、35% ~ 85%RH(ただし、結露が無いこと)です。

周囲湿度が高い場合や、結露する場合は、クーリングユニット *1 付きボックスへ格納することをお勧めします。

(*1:クーリングユニット=冷却装置)

保存湿度

保存湿度 95%RH 以下(結露なきこと)

コントローラを使用しない場合は、95%RH 以下(ただし、結露がないこと)の相対湿度で保管してください。また、多湿

での長期間の保管は、コントローラ内部の部品に錆が発生する原因になりますので避けてください。

振動、衝撃

コントローラに強い衝撃を与えないでください。また、大きな振動や衝撃か伝わる場所には設置をしないでください。大

きな振動や衝撃が伝わると誤動作、故障の原因となります。

雰囲気

コントローラは、防爆、防塵、防滴などの仕様になっていませんので次のような場所に設置することはできません。部品

の腐食や設置不良、発火の原因になります。

1) 可燃性ガス、可燃性粉塵、引火性液体などの雰囲気

2) 金属加工の削りクズなどの導電性物質が飛散している雰囲気

3) 水、切削水、油、塵、金属粉、有機溶剤などが飛散している雰囲気

4) 酸・アルカリなどの腐食性ガス、腐食性物質の雰囲気

5) 切削液、研削液などのミスト雰囲気

6) 電気接点の接点不良を引き起こす、シリコーンガスなどが含まれる雰囲気

また、粉塵、ガスが発生する恐れのある場合は、クーリングユニット付きボックスへ格納することをお勧めします。

設置場所

室内のみで使用してください。

高度は、平均海抜 2000m 以下で使用してください。

コントローラは、水・油・カーボン・粉塵などが入り込まないような構造の制御盤に設置してください。

次のような場所に設置をしないでください。

1) 大型インバータ、大出力の高周波発生器、大型コンタクタ、溶接機などの電気ノイズ源の近傍

2) 静電気などによりノイズが発生する場所

3) 無線周波妨害の恐れがある場所

4) 放射能に被爆する可能性がある場所

5) 発火物、引火物、爆発物などの危険物が存在する場所

6) 可燃物の近傍

7) 直射日光などにさらされる環境

8) 作業(ティーチング、点検など)を安全に行えるスペースが確保できない場所

第 2章 システムの概要

1. 操作の概要 2-1

2. コントローラの概要 2-22.1 外部機器との接続コネクタ 2-2

2.2 7 セグ LED 表示機能 2-3

3. プログラミングボックスの概要 2-43.1 各部の名称と機能 2-4

3.2 コントローラとの接続 2-5

3.3 画面構成について 2-5

4. 操作キー 2-64.1 操作キーの配置 2-6

4.2 キー操作の概要 2-6

4.3 ファンクションキーの説明 2-7

4.4 コントロールキーの説明 2-8

4.5 データキーの説明 2-9

4.6 その他のキー 2-9

5. 階層構成 2-95.1 基本階層 2-10

5.2 クイックメニュー 2-10

5.3 階層と選択 2-14

2

概要

2-1

1. 操作の概要コントローラの構成と、各部の主な操作の内容は次の通りです。

操作の内容により、必要な装置を接続してください。

n 要点

外部接続回路は、お客様で準備する必要があります。

■ 操作の概要

入出力インターフェース

ロボットパソコン本体

電源入力

外部接続回路

電源AC入力端子

プログラミングボックスSAFETY入出力インターフェース

コントローラへ電源接続に使用します。

・操作全般

・プログラミング

・ティーチング

・パラメータ入力

 など基本入出力操作に使用します。※パラレル I/O はオプション機能となります。

非常停止信号やイネーブルスイッチ信号等の接続に使用します。

RS-232Cによる通信に使用します。

RS-232Cインターフェース

Ethernetによる通信に使用します。

Ethernetインターフェース

USBインターフェース

コントローラ

コントローラの保守に使用します。通常の通信インターフェースには使用できません。

本書では主に、プログラミングボックスの操作について説明します。

SAFETY 入出力インターフェースなどその他の機能については、ユーザーズマニュアルを参照してください。

2

概要

2-2

2. コントローラの概要コントローラの主な表示機能、および、外部機器との接続コネクタは次の通りです。

■ コントローラ前面部 (RCX340)

3. 電源AC端子

4. PBコネクタ端子

5. RS-232Cコネクタ端子

6. Ethernetコネクタ端子

7. USBコネクタ端子

1. 7セグLED表示画面

2. “PWR”LED

■ コントローラ前面部 (RCX320)

3. 電源AC端子

4. PBコネクタ端子

5. RS-232Cコネクタ端子

6. Ethernetコネクタ端子

7. USBコネクタ端子

1. 7セグLED表示画面

2. “PWR”LED

2.1 外部機器との接続コネクタ名称 機能

1 7 セグ LED 表示 コントローラの状態を表示します。詳細は、本章「2.2 7 セグ LED 表示機能」を参照してください。

2 “PWR”LED 電源オン時に点灯します。

3 電源 AC 端子 コントローラへAC電源を供給します。

4 PB コネクタ端子 プログラミングボックスを接続します。

5 RS-232C コネクタ端子 RS-232C インターフェースを介して外部機器に接続します。端子は D-SUB 9P(メス)です。

6 Ethernet コネクタ端子 Ethernet インターフェースを介して外部機器に接続します。

7 保守用 USB コネクタ端子 コントローラの保守に使用します。※通常の通信インターフェースには使用できません。

2

概要

2-3

2.2 7セグ LED表示機能

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

A

b

C

d

E

F0~99

ON OFF

(0~FF)エラー

・通常時 ・アラーム/ワーニング発生時

メッセージヘッダ非常停止状態原点復帰状態サーボステータス グループ番号/ワーニング番号

ワーニング

通常時はサーボステータス、原点復帰状態、非常停止状態を示します。アラーム / ワーニング発生時は

アラーム / ワーニングのアラーム番号、ワーニング番号を表示します。

・サーボ ON、原点復帰完了、非常停止解除

SRV|ORG|E-STOP

・サーボ OFF、原点未了、非常停止中

SRV|ORG|E-STOP

・サーボ ON、原点未了、非常停止解除

SRV|ORG|E-STOP

・サーボ OFF、原点復帰完了、非常停止中

SRV|ORG|E-STOP

・アラーム発生時

“ + アラームグループ番号”と“アラーム分類番号”

を交互に表示します。

・ワーニング発生時ワーニング発生時、 “ + ワーニング番号”を 2 秒間表示

します。その後、1 秒間隔でワーニング番号と通常表示

を交互に表示します。SRV|ORG|E-STOP

・プログラム運転中の表示

・起動時 をスクロール表示します。

・電源遮断時 を表示します。

2

概要

2-4

3. プログラミングボックスの概要プログラミングボックスはコントローラと接続して、プログラムの編集や実行などの操作を行う専用機器です。

3.1 各部の名称と機能

■ プログラミングボックス

3. 非常停止ボタン

4. 手動固定スイッチ1. ディスプレイ(画面)

2. 操作キー

6. PBコネクタ

5. イネーブルスイッチ (PBX-Eのみ)

7. USBコネクタ

名称 機能

1 ディスプレイ(画面) 液晶(LCD)ディスプレイで、各種情報を表示します。

2 操作キーロボットを動作させたり、プログラムの入力などを行うためのキースイッチです。

ファンクションキー、コントロールキー、データキーの 3 ブロックに大別されます。

3 非常停止ボタン

ロボットの動作中に、このボタンを押すとロボットは非常停止します。B接点タイプのセルフロック機

能付きスイッチです。

・非常停止ボタン

 メーカ:IDEC 株式会社

 型式 :XA1E-BV302R

4 手動固定スイッチ

コントローラの自動モードと手動モードを切り替えます。

自動運転を実行するときは手動固定スイッチを“OFF”、ティーチング作業時など手動でロボットを操作

するときは“ON”にする必要があります。

(各モードで実行可能な操作については、本章 5.2「クイックメニュー」を参照してください。)

53 ポジションイネーブル

スイッチ(PBX-E のみ)

安全性を考慮したスイッチで、中間押し状態でのみロボット操作が可能です。

本スイッチの機能を使用するためには、SAFETY コネクタにて安全回路の配線がされていることが必要

となります。

安全回路の配線については、ユーザーズマニュアルを参照してください。

スイッチ解放状態 :非常停止状態

スイッチ中間押し状態 :動作可能状態

スイッチ押込状態 :非常停止状態

メーカ :オムロン株式会社

型式 :A4E-B200HS

6 PB コネクタ コントローラとプログラミングボックスを接続するコネクタです。

7 USB コネクタUSB メモリとプログラミングボックスを接続するコネクタです。

コントローラの各種データの保存とプログラミングボックスの保守に使用します。

2

概要

2-5

3.2 コントローラとの接続プログラミングボックスのコネクタを、コントローラの PB コネクタ端子に接続します。

コネクタの誤挿入や接続不良は故障や誤作動の原因になりますので、必ず接続状態を確認してください。

c 注意 コントローラ電源がオンの状態でプログラミングボックスを切り離すと、非常停止状態になりロボットがサーボオフします。

■ コントローラとの接続

PBコネクタ

プログラミングボックス

3.3 画面構成についてプログラミングボックスの画面は、次の 3 つの領域で構成されます。

■ 画面構成例

2.データエリア

1.システムライン

3.ガイドライン

1. システムライン(最上段)

左側には、現在の階層が表示されます。上図は“サーボ操作”画面であることを示します。

また、右側には設定されているロボットやハンド、およびコントローラの状態が表示されます。

S1 ・・・指定シフト番号

H1 ・・・指定ハンド番号

RB1 ・・・指定ロボット番号

SP30 ・・・・指定速度

ALM ・・・アラーム発生状態 (アラームが発生してないときは表示されません)

SRV ・・・サーボオン状態 (サーボオフのときは表示されません)

AUTO ・・・制御権リリース状態(制御権がリリースされていないときおよび手動モードのときは表示されません)

SEQ ・・・シーケンスプログラム実行状態(シーケンスプログラムが実行中でないときは表示されません)

2

概要

2-6

2. データエリア

各種データや編集内容を表示します。左右にスクロールすることで最大 255 文字 / 行まで表示します。

3. ガイドライン(最下段)

最下段は、主にプログラミングボックスのファンクションキーに割り当てられた内容を表示します。

4. ポインタ

選択した項目を、点滅する白枠で囲みます。

また、プログラムやパラメータの編集時はカーソルが表示されます。

カーソルキー( / )で上下に移動します。

カーソルキー( / )で左右に移動します。

4. 操作キー

4.1 操作キーの配置操作キーはシートタイプで、防塵のためプラスチックのシートで全体が覆われています。キーはファンクション

キー、コントロールキー、データキーの 3 種類のグループに大別されます。また、キータイプは LED ランプで

表示されます。

■ 操作キー配置図

2.コントロールキー

1.ファンクションキー

3.データキー

4.キータイプ表示LED

4.2 キー操作の概要三行表記のキーはキータイプの設定に応じて、3 種類の入力が可能です。

キーの構成

Alpha:アルファベット入力、(上段)Num:ナンバー入力(中段)、Sym:シンボル入力(下段)

Alpha

Num

Sym

Alpha

Num

Sym

キータイプの設定

を押すと、キータイプが (Number) → (Alphabet)、→ (Symbol) の順で

変更され、選択されているキータイプの LED ランプが点灯します。

2

概要

2-7

キー入力例

入力キー キータイプ 説明 入力されるデータ

(Alphabet)シフト 1:キータイプ の状態でキーを押す

と、キー上段の表示を入力します。

“A”、“B”、“C”※ 1

(Number)シフト 2:キータイプ の状態でキーを押すと、

キー中段の表示を入力します。

“2”

(Symbol)シフト 3:キータイプ の状態でキーを押すと、

キー下段の表示を入力します。

“ ^ ”、“~”※ 2

※ 1 入力キーを押すたびに“A”→“B”→“C”と切り替わります。

※ 2 入力キーを押すたびに“ ^ ”→“~”と切り替わります。

4.3 ファンクションキーの説明プログラミングの操作は、ファンクションキーを押してサブメニューを選択しながら行います。

選択できるサブメニューが 5 つ以上ある場合は、キータイプを変更します。キータイプを変更すると、サブメ

ニューの表示が変わります。

例えば、“DI モニタ”の画面では、キータイプとサブメニュー表示の関係は次のようになります。

■ キータイプとサブメニューの対応例

・キータイプが“Num”の場合

・キータイプが“Alpha”の場合

・キータイプが“Sym”の場合

n 要点

以後、 ~ と表記した場合は、キータイプを“Alpha”に設定し ~ を押すことを意味します。

以後、 ~ と表記した場合は、キータイプを“Sym”に設定し ~ を押すことを意味します。

2

概要

2-8

4.4 コントロールキーの説明コントロールキーは、階層移動キー、カーソルキー、編集キー、運転キーの 4 種類で構成されます。

各キーの機能は以下の通りです。

1. 階層移動キー

: クイックメニューを表示します。

: モニタ画面表示中に次のポートを表示します。

: 1 つ前の画面または、初期画面へ戻ります。

2. カーソルキー

: スクロール機能のオン/オフを切り替えます。

: カーソルを上へ移動します。 カーソルが表示されていない時は、白枠を上へ移動します。

スクロールがオンの場合、一画面分上のデータエリアを示します。

: カーソルを下へ移動します。 カーソルが表示されていない時は、白枠を下へ移動します。

スクロールがオンの場合、一画面分下のデータエリアを示します。

: カーソルを左へ移動します。

カーソルが表示されていない時は、白枠を左へ移動します。

スクロールがオンの場合、一画面分左のデータエリアを示します。

: カーソルを右へ移動します。

カーソルが表示されていない時は、白枠を右へ移動します。

スクロールがオンの場合、一画面分右のデータエリアを示します。

3. 編集キー

: 挿入 / 上書を交互に切り替えます。

挿入モードでは“ ”、また、上書きモードでは“ ”のカーソルが表示されます。

: カーソル位置左側の 1 文字を消去します。

: カーソル位置の 1 文字を消去、または確定前の数値を破棄します。

4. 運転キー

: 自動運転を開始します。

自動運転、ポイントトレース、原点復帰で有効です。

: 自動運転を停止します。

プログラム実行中、ポイントトレース実行中、原点復帰動作実行中の時有効です。

: 第 1 軸を+方向、または、スカラロボットを XY 座標上の X +方向へ移動します。

: 第 1 軸を-方向、または、スカラロボットを XY 座標上の X -方向へ移動します。

: 第 2 軸を+方向、または、スカラロボットを XY 座標上の Y +方向へ移動します。

: 第 2 軸を-方向、または、スカラロボットを XY 座標上の Y -方向へ移動します。

: 第 3 軸を+方向へ移動します。

: 第 3 軸を-方向へ移動します。

: 第 4 軸を+方向へ移動します。

: 第 4 軸を-方向へ移動します。

: 第 5 軸を+方向へ移動します。

: 第 5 軸を-方向へ移動します。

: 第 6 軸を+方向へ移動します。

: 第 6 軸を-方向へ移動します。

2

概要

2-9

n 要点

以後、 ~ を、ジョグキーと呼びます。ジョグキーはジョグ操作が可能な画面で有効です。

c 注意 ロボット設定によってはロボットの第一軸と XY 座標の X 軸が一致しない場合があります。

4.5 データキーの説明データキーはデータの入力、プログラムの作成、編集に使います。

データキーはキータイプの設定によって数字、英字、記号の入力が可能です。

4.6 その他のキー

エンターキー

: カーソルが表示されている場合、カーソル行への一連のキー入力を完了します。

画面上の項目が選択されている場合、決定を意味します。

5. 階層構成階層構成は下記のようになります。

基本階層

クイックメニュー

操作 システム

編集 モニタ

コントローラは 4 つの階層に大別されます。

1. 操作

2. 編集

3. システム

4. モニタ

上記 4 つの階層に加え、クイックメニュー画面では特定の画面へ直接移動することができます。

2

概要

2-10

5.1 基本階層

1. 操作階層

プログラム運転実行、ジョグ操作、原点復帰などロボットを操作できます。

2. 編集階層

ポイントデータ、プログラム、パラメータなど各種データを編集できます。

3. システム階層

ロボット設定やデータの初期処理、外部メモリへの保存を行えます。また、ロボットのシステム情報やアラーム履歴の確

認もこの階層で行います。

4. モニタ階層

現在位置情報や入出力状態を表示します。

5.2 クイックメニュー

を押すと、クイックメニューが表示されます。

以下に、クイックメニュー画面を示します。カーソ

ルキーでメニューを選択して、エンターキーを押す

と、選択した画面へ移動します。

1. 制御権

手動固定スイッチが OFF のとき、コントローラの制御

権をプログラミングボックス、または外部機器に切り

替えます。

制御権をプログラミングボックスに与える場合は、

[GET]を、外部機器に与える場合は、[RELEASE]を

選択してエンターキーを押してください。

2

概要

2-11

手動固定スイッチと制御権の状態によって可能な操作は以下の通りです。

CE 仕様 ノーマル仕様

SAFETY コネクタ 自動モード入力 OFF ON -

手動固定スイッチ ON OFF ON OFF ON OFF

制御権 - - -PBX

(GET)

外部機器

(RELEASE)-

PBX

(GET)

外部機器

(RELEASE)

モード 手動 - 自動 手動 自動

PBX 操作

操作

ジョグ ○

警告

× × ○ × ×

ポイントトレース ○ × × ○ × ×

自動運転 ○ ○ × ○ ○ ×

原点復帰 ○ ○ × ○ ○ ×

ロボット切替 ○ ○ ○ ○ ○ ○

サーボ操作 ○ ○ × ○ ○ ×

編集

ポイント編集 ○ △ × ○ △ ×

プログラム編集 ○ ○ × ○ ○ ×

シフト座標 ○ ○ × ○ ○ ×

ハンド定義 ○ ○ × ○ ○ ×

ワーク定義 ○ ○ × ○ ○ ×

パレット定義 ○ ○ × ○ ○ ×

パラメータ ○ ○ × ○ ○ ×

領域判定出力 ○ ○ × ○ ○ ×

基準座標 ○ ○ × ○ ○ ×

GEP 設定 ○ ○ × ○ ○ ×

キャリブレーション ○ ○ × ○ ○ ×

システム

履歴 ○ ○ ○ ○ ○ ○

診断 ○ ○ ○ ○ ○ ○

プロパティ ○ ○ ○ ○ ○ ○

USB メモリ操作 ○ ○ △ ○ ○ △

アクセスレベル ○ ○ × ○ ○ ×

セーフティー設定 ○ ○ × ○ ○ ×

通信設定 ○ ○ × ○ ○ ×

初期化処理 ○ ○ × ○ ○ ×

ジェネレーション ○ ○ × ○ ○ ×

モニタ

入出力 ○ ○ ○ ○ ○ ○

タスク運転状況 ○ ○ ○ ○ ○ ○

カレントモニタ ○ ○ ○ ○ ○ ○

現在位置 ○ ○ ○ ○ ○ ○

グリッパステータス ○ ○ ○ ○ ○ ○

トラッキングモニタ ○ ○ ○ ○ ○ ○

外部機器

操作

操作

ジョグ ×

警告

× ○ × × ○

ポイントトレース × × ○ × × ○

自動運転 × × ○ × × ○

原点復帰 × × ○ × × ○

ロボット切替 ○ ○ ○ ○ ○ ○

サーボ操作 × × ○ × × ○

編集

ポイント編集 × × ○ × × ○

プログラム編集 × × ○ × × ○

シフト座標 × × ○ × × ○

ハンド定義 × × ○ × × ○

ワーク定義 × × ○ × × ○

パレット定義 × × ○ × × ○

パラメータ × × ○ × ○ ○

領域判定出力 × × ○ × × ○

基準座標 × × ○ × × ○

GEP 設定 × × ○ × × ○

キャリブレーション × × ○ × × ○

システム

履歴 ○ ○ ○ ○ ○ ○

診断 ○ ○ ○ ○ ○ ○

プロパティ ○ ○ ○ ○ ○ ○

アクセスレベル × × ○ × × ○

セーフティー設定 × × ○ × × ○

通信設定 × × ○ × × ○

初期化処理 × × ○ × × ○

ジェネレーション × × ○ × × ○

2

概要

2-12

CE 仕様 ノーマル仕様

SAFETY コネクタ 自動モード入力 OFF ON -

手動固定スイッチ ON OFF ON OFF ON OFF

制御権 - - -PBX

(GET)

外部機器

(RELEASE)-

PBX

(GET)

外部機器

(RELEASE)

モード 手動 - 自動 手動 自動

外部機器

操作モニタ

入出力 ○

警告

○ ○ ○ ○ ○

タスク運転状況 ○ ○ ○ ○ ○ ○

カレントモニタ ○ ○ ○ ○ ○ ○

現在位置 ○ ○ ○ ○ ○ ○

グリッパステータス ○ ○ ○ ○ ○ ○

トラッキングモニタ ○ ○ ○ ○ ○ ○

※「×」となっている項目であってもパラメータやポイントの確認は可能です。

ただしアクセスレベルが“1: オペレータレベル”の場合、パラメータ編集や設定変更はできません。

2. 診断

コントローラの診断を行い、異常が検出された場合は、

アラーム番号およびアラーム発生箇所が表示されます。

詳細は、5 章「3. 診断」を参照してください。

“診断” 画面

3. アラームリセット

[YES]を選択し、エンターキーを押すと、アラームリセッ

トをします。

アラームリセットの実行の確認

4. サーボ操作

サーボ状態の操作を行います。

詳細は、3 章「1 サーボ操作」を参照してください。

“サーボ操作(一括)”画面

2

概要

2-13

5. ロボット切替

選択したいロボット番号を入力し エンターキーを押し

てください。

F1 キーを押すと、“手系切替”画面になります。

“ロボット切替”画面

6. シフト座標

シフト座標の設定を行います。

詳細は、4 章「3 シフト座標」を参照してください。

“シフト座標”画面

7. ハンド定義

ハンド定義の設定を行います。

詳細は、4 章「4 ハンド定義」を参照してください。

“ハンド定義”画面

8. PRMスキップ

0( 無効 ) または 1( 有効 ) を入力し、エンターキーを押

してください。

“ PRMスキップ ”画面

2

概要

2-14

5.3 階層と選択ロボットの操作は、主に階層メニューから目的の階層(後述の“階層図”を参照)を選択して行います。 メニューの選択は、カーソルキーで行ないます。

コントローラの電源をオンすると、初期画面(メニュー画面)を表示します。メニュー画面は階層メニューの最上位に位置します。

■ 初期画面(メニュー)

カーソルキーで各階層を選択してエンターキーを押すと各階層のメニューを表示します。 例えば、初期画面において[編集]を押すと編集のメニューを表示します。

さらに下の階層に進むには、先と同様にカーソルキーでメニューを選択します。 ESC キーを押すと初期画面に戻ります。

n 要点

これ以後、階層状態を次のように表現します。

第 1(最上位)階層→第 2 階層→第 3 階層→第 4 階層

例:編集→ポイント編集

上記の例は、第 1 階層(初期メニュー)画面から[編集]を選択し、第 2 階層のメニューから[ポイント編集]を

選択していることを意味します。

全体の階層は、次ページの“階層図”を参照してください。

2

概要

2-15

■ 階層図

操作 F1 速度

F2 インチ量

F3 ティーチ

F4 単位

F5 編集

F6 トレース

F7 ジャンプ

F8 グリッパ

ジョグ

F1 速度

F2 インチ量

F3 ティーチ

F4 単位

F5 編集

F6 トレース

F7 ジャンプ

F8 軸

F1 速度

F2 PTP移動

F3 直線補間

F4 単位

F5 ジョグ

F6 編集

F7 番号指定

F8 オプション

F9 グリッパ

F1 速度

F2 PTP移動

F3 アーチ移動

F4 単位

F5 ジョグ

F6 編集

F7 番号指定

F8 軸別

F9 グリッパ

F1 速度

F2 アーチ移動

F3 直線補間

F4 単位

F5 ジョグ

F6 編集

F7 番号指定

F8 軸別

F9 グリッパ

ポイントトレース

自動運転 F1 速度

F2 ストップ

F3 全タスク

F4 番号指定

F5 プログラム

F6 デバッグ

F7 登録

F8 解除

F9 優先順位

F10 リセット

F11 全リセット1

F12 リスタート

F1 RESET

F2 STEP

F3 SKIP

F4 NEXT

F5 RUNTO

F6 BPSET

F7 BP DEL

F8 BP CLR

F9 SEARCH

F1 速度

F3 直線補間

F4 単位

F5 ジョグ

F6 編集

F7 番号指定

F8 全軸

F9 グリッパ

F1 速度

F3 PTP移動

F4 単位

F5 ジョグ

F6 編集

F7 番号指定

F8 ロボット

F1 速度

F3 直線補間

F4 単位

F5 ジョグ

F6 編集

F7 番号指定

F8 全軸

F9 グリッパ

F1 速度

F2 把持移動

F4 単位

F5 ジョグ

F6 編集

F7 番号指定

F8 ロボット

F1 速度

F2 全リセット

F3 個別

F4 SEQ

F5 インプット

2

概要

2-16

編集

F1 マーク

F2 グリッパ

F3 全ロボット

F4 デュアル

原点復帰

ロボット切替 F1 手系

F1 突当/センサ

F2 グリッパ

F3 全ロボット

F4 デュアル

F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ F4 次へ F4 完了

F1 突当/センサ

F2 マーク

F3 全ロボット

F4 デュアル

F1 突当/センサ

F2 マーク

F3 グリッパ

F4 デュアル

F1 突当/センサ

F2 マーク

F3 グリッパ

F4 全ロボット

F1 ロボット

サーボ操作 F1 個別

F2 グリッパ

シフト座標 F1 編集

F2 選択

F3 設定1

F4 設定2

F1 単位

F2 新規作成

F1 一括

F2 グリッパ

F1 一括

F2 個別

F1 編集

F2 選択

F1 ジャンプ

F2 コピー

F3 削除

F4 単位

F5 トレース

F6 ジョグ

F7 ネーム削除

ポイント編集

F1 RANGE

F2 COPY

F3 CUT

F4 PASTE

F5 FIND

F6 JUMP

F7 CHECK

F1 新規作成

F2 編集

F3 SEQコンパイル

F4 メイン

F5 自動運転

F6 属性

F7 削除

F8 名前変更

F9 コピー

プログラム編集

F4 次へ

F1 新規作成

F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ F4 完了

F4 次へ

F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ

F4 次へ

F1 ティーチ

F2 直接入力

F4 次へ F4 完了

F4 次へ F4 完了

F4 次へ

F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ F4 完了

ハンド定義

ワーク定義

F1 編集

F2 設定

F1 ポイント

F2 単位

F3 新規作成

F1 2次元

パレット定義

F1 編集

F2 選択

F3 設定

F1 単位

F2 新規作成

F4 次へ

F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ F4 完了

F4 次へ

F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ F4 完了

F4 次へ

F1 直交

F2 スカラ

F3 R軸

F4 次へ F4 次へ F4 次へ

2

概要

2-17

パラメータ

領域判定出力

基準座標

F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ F4 完了

F4 次へ F1 ティーチ

F2 直接入力 F4 次へ F4 完了

F2 3次元

F1 新規作成

F4 次へ F4 次へ F4 次へ

F4 次へ F4 次へ F4 次へ F4 次へ

F4 次へ F4 完了F4 次へ F4 次へ F4 次へ

F4 次へ

F4 次へ F4 次へF4 次へ F4 次へ F4 次へ

F4 完了F4 次へ

F4 完了F4 次へ

F4 完了F4 次へ

F4 完了F4 次へ

F1 編集

F2 番号指定

F3 PRMスキップ

F1 コントローラ

F2 ロボット

F3 軸

F4 ドライバ

F5 IO

F6 オプション

F7 グリッパ

F8 カメラ

F9 照明

F10 トラッキング

F1 編集

F2 番号指定

F1 編集

F2 番号指定

F1 編集

F2 番号指定

F1 編集

F2 番号指定

F1 編集

F2 番号指定

F1 編集

F2 番号指定

F1 編集

F2 番号指定

F1 編集

F2 番号指定

F1 編集

F2 番号指定

F1 カメラあり

F2 カメラなし

F1 編集

F2 初期化

GEP設定 F1 新規作成F1 編集

F2 初期化

F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ F4 完了

F1 簡易

F2 3点

F3 4点

F4 両手系

F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ

F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ

F1 新規作成F1 編集

F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ

キャリブレーション F1 カメラWIZ

F2 カメラ編集

F3 コンベアWIZ

F4 コンベア編集

F1 X+

F2 X-

F3 Y+

F4 Y-

F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ F4 完了

F1 開始

F4 次へ

F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ F4 次へ

F1 開始

F2 再設定

F1 開始

F2 再設定

F1 演算

F4 継続

F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ F1 ROBOT1

F2 ROBOT2

F3 ROBOT3

F4 ROBOT4

F5 カメラ

F8 完了

F4 次へ

F1 演算

F4 継続

F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ F1 ROBOT1

F2 ROBOT2

F3 ROBOT3

F4 ROBOT4

F5 カメラ

F8 完了

F1 CV1

F4 CV2

F1 ROBOT1

F2 ROBOT2

F3 ROBOT3

F4 ROBOT4

F5 初期化

F1 ROBOT1

F2 ROBOT2

F3 ROBOT3

F4 ROBOT4

F5 初期化

F4 次へ F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ

F4 次へ F4 次へ F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ F1 速度

F2 インチ量

F4 次へ F4 完了

F4 完了

F4 完了

F4 完了

F1 X+

F2 X-

F3 Y+

F4 Y-

2

概要

2-18

システム F1 更新履歴

診断

プロパティ

USBメモリ操作

アクセスレベル

セーフティ設定

通信設定

初期化処理

ジェネレーション

F1 更新

F1 パス変更

F1 SAVE

F1 RS232C

F2 ONLINE

F3 OFFLINE

F4 INIT

F5 iVY2

F1 全データ

F2 PGM

F3 PNT

F4 PNM

F5 SFT

F6 HND

F7 PRM

F8 PLT

F9 ION

F10 LOG

F11 時計

F12 WRK

F1 詳細/一覧

F2 DI

F3 DO

F4 MO

F5 LO

F6 TO

F7 SI

F8 SO

F9 SIW

F10 SOW

F1 構成

F2 ドライバ

F3 ロボット/軸

F4 軸属性

F5 グリッパ

F1 単位

F1 Ethernet

F2 ONLINE

F3 OFFLINE

F4 INIT

F5 iVY2

モニタ 入出力

タスク運転状況

カレントモニタ

現在位置

グリッパステータス

トラッキングモニタ

F1 SAVE

F2 LOAD

F1 CHOOSE F1 CHOOSE

F2 NEXT

F1 ロボット

F2 オプション

F3 時計

F4 バージョン

F5 コンフィグ

F6 グリッパ

F1 RS232C

F2 Ethernet

F3 INIT

F1 構成

F2 クリア

F1 CHOOSE F1 CHOOSE

F2 NEXT

F1 ROBOT1

F2 ROBOT2

F3 ROBOT3

F4 ROBOT4

F1 ROBOT1

F2 ROBOT2

F3 ROBOT3

F4 ROBOT4

F1 ROBOT1

F2 ROBOT2

F3 ROBOT3

F4 ROBOT4

F1 GRIPPER1

F2 GRIPPER2

F3 GRIPPER3

F4 GRIPPER4

F1 割付け

F2 機種設定

F3 ロボット

F4 クリア

F1 座標切替

F2 ロボット切替

第 3章 操作

1. サーボ操作 3-11.1 非常停止の解除およびアラームリセット 3-1

1.2 モータ電源およびサーボのオン / オフ 3-1

1.2.1 サーボ操作(一括) 3-2

1.2.2 サーボ操作(個別) 3-2

2. ジョグ 3-32.1 ジョグ移動 3-4

2.1.1 原点復帰完了状態のジョグ移動 3-5

2.1.2 原点復帰完了状態のジョグ移動(ハンド定義されている場合) 3-6

2.1.3 原点復帰未了状態のジョグ移動 3-6

2.2 表示単位の切替 3-7

2.3 ジョグ移動速度の変更 3-7

2.4 インチング移動量の変更 3-8

2.5 ポイントデータのティーチングによる入力 3-8

2.6 ポイント表示のジャンプ 3-9

3. ポイントトレース 3-93.1 PTP 移動 3-10

3.2 直線補間移動 3-11

3.3 アーチ移動 3-13

3.4 速度設定 3-14

3.5 表示単位の切り替え 3-15

3.6 ポイント表示のジャンプ 3-15

4. 自動運転 3-154.1 自動運転実行 3-17

4.2 停止 3-18

4.3 プログラムリセット 3-18

4.3.1 プログラムリセット 3-18

4.3.2 プログラム全リセット 3-19

4.4 タスク登録と解除 3-19

4.5 タスクの優先順位 3-20

4.6 タスク表示の切り替え 3-20

4.7 自動移動速度の変更 3-20

4.8 シーケンスプログラム実行フラグ 3-21

4.9 リスタート 3-21

第 3章 操作

4.10 インプット機能 3-22

4.10.1 メッセージの入力 3-22

4.10.2 INPUT 命令のキャンセル 3-23

4.11 デバッグ機能 3-23

4.11.1 ステップ実行 3-24

4.11.2 スキップ 3-24

4.11.3 ネクスト実行 3-24

4.11.4 ブレークポイント 3-24

4.11.5 RUNTO 3-26

5. 原点復帰 3-265.1 原点復帰動作について 3-28

5.2 セミアブソについて 3-29

5.2.1 アブソサーチ動作例 3-29

5.3 原点復帰の手順 3-30

5.4 アブソリセット(マーク方式の場合)の手順 3-31

5.5 全ロボットの原点復帰 3-34

6. デュアルオフセット 3-356.1 デュアルオフセット設定 3-35

6.1.1 デュアルオフセット自動設定 3-35

6.1.2 デュアルオフセット調整 3-37

3

操作

3-1

1. サーボ操作

1.1 非常停止の解除およびアラームリセット

1 非常停止ボタンを時計方向に回して

非常停止を解除します。

クイックメニューStep 2

2 アラームを解除します。

プログラミングボックスの QUICK MENU キーを押

してください。クイックメニューが表示されます。

カーソルキーで[アラームリセット]を選択して、

エンターキーを押してください。確認画面が表示

されます。

カーソルキーで[YES]を選択して、エンターキー

を押してください。

アラーム状態が解除されます。

アラームリセットの確認Step 2n 要点

重度のアラームの場合、アラームリセットはできません。

コントローラの電源再投入が必要です。

1.2 モータ電源およびサーボのオン /オフ通常はモータ電源がオンの状態で使用します。

この操作は、ダイレクトティーチングを行うために一時的にサーボをオン / オフするときに行います。

w 警告

・ブレーキ付きの場合、[FREE]を選択することによりブレーキを解除できますが、垂直仕様ロボット(上下軸)のブレーキを解除すると上下軸が落下し危険です。

・非常停止ボタンを押した後ブレーキ解除する前に、上下軸を台などで支えてください。

・ブレーキを解除してダイレクトティーチングを行う場合は、上下軸と架台などの間に身体がはさまれないよう注意してく

ださい。

n 要点

PHASER シリーズのロボットでは、電源投入後の最初のサーボオン時にロボットが 0.5 ~2秒間程の音を伴った微少移

動を行います。これはロボットの制御に必要な情報を得るための動作であり、ロボットの異常を示すものではありません。

3

操作

3-2

1.2.1 サーボ操作(一括)

“サーボ操作(一括)”画面での操作は全軸を対象とします。

1“サーボ操作(一括)”画面にします。

プログラミングボックスの QUICK MENU キーを押

してください。クイックメニューが表示されます。

カーソルキーで[サーボ操作]を選択して、エンター

キーを押してください。

※“サーボ操作 ( 一括 )”画面は、初期画面から「操

作」-「サーボ操作」でも表示することができます。

2 モータ電源およびサーボをオンまた

はオフします。

カーソルキーで次のいずれかの項目を選択し、エ

ンターキーを押してください。

[ON]を選択すると、サーボオンします。

[OFF]を選択すると、サーボオフします。

[POWER]を選択すると、モータ電源のみオン

します。

“サーボ操作(一括)”画面Step 2

n 要点

・ モータ電源の [ON] を選択してエンターキーを押すと、コントローラに設定したロボットのすべての軸がサーボオンします。

・ モータ電源の [OFF] を選択してエンターキーを押すと、コントローラに設定したロボットのすべての軸がサーボオフします。

1.2.2 サーボ操作(個別)

“サーボ操作(個別)”画面での操作は、ロボット単位または軸単位でサーボの状態を設定することができます。

1“サーボ操作(個別)”画面にします。

プログラミングボックスの QUICK MENU キーを押

してください。クイックメニューが表示されます。

カーソルキーで[サーボ操作]を選択して、エン

ターキーを押してください。

2 モータ電源をオンします。

カーソルキーで[POWER]を選択し、エンターキー

を押してください。

3 F1 キー(個別)を押して、“サーボ

操作(個別)”画面にします。

4 各軸または全軸の状態を選択し、設

定します。

各軸または全軸の[ON]、[OFF]、または[FREE]

をカーソルキーで選択してエンターキーを押し、

サーボの状態を設定してください。

※[FREE]を選択した場合、確認画面が表示され

ます。

カーソルキーで[OK]を選択してエンターキー

を押してください。

“サーボ操作(個別)”画面

サーボフリーへの変更の確認

Step 4

3

操作

3-3

2. ジョグ以下に、“ジョグ”画面を示します。

7. ポイント情報表示

4. 座標単位系表示

6. 第1アーム、第2アーム 回転数情報表示

2. ロボット設定状態表示

3. 現在位置表示

8. ガイドライン

1. 階層表示

5. 手系情報表示

1. 階層表示

現在の階層を表示します。

2. ロボット設定状態表示

現在選択されているロボットやシフトの情報を表示します。

S1 ・・・シフト番号

H1 ・・・ハンド番号

RB1 ・・・ロボット番号

SP30 ・・・ジョグ移動速度

ALM ・・・アラーム発生状態 (アラームが発生してないときは表示されません)

SRV ・・・サーボオン状態 (サーボオフのときは表示されません)

AUTO ・・・制御権リリース状態(制御権がリリースされていないときおよび手動モードのときは表示されません)

SEQ ・・・シーケンスプログラム実行状態(シーケンスプログラムが実行中でないときは表示されません)

複数台のロボットを使用する場合、クイックメニューで対象ロボットを切り替えると、ロボット番号の表示が変わります。

3. 現在位置表示

ロボットの現在位置を表示します。パルス単位の場合は整数で表示され、ミリ単位の場合は小数点付表示で表示されます。

4. 座標単位系表示

座標単位系を表し、[pulse]、[mm]、または [mm](tool) で単位が表示されます。

5. 手系情報表示

現在のロボットの手系を表示します。手系情報は単位系がミリ単位のときのみ表示されます。

0 :手系設定なし(基準座標が設定されていない)

1 :右手系

2 :左手系

6. 第 1 アーム、第 2 アーム回転数情報表示

FLG1 :第 1 アーム回転数情報、FLG2 :第 2 アーム回転数情報を表示します。

ロボットが YK-TW シリーズ の場合のみで使用します。

原点復帰完了状態で、基準座標が設定されている場合のみ表示されます。

詳細については、4 章「1. ポイント編集」を参照してください。

※本書に記載されているロボットの第 1 アーム、第 2 アームは従来の RCX シリーズ(RCX240,RCX142,RCX40)の X アー

ム、Y アームに相当します。

3

操作

3-4

7. ポイント情報表示

表示されているポイントデータの番号およびポイントネームが登録されている場合はポイントネームを表示します。

8. ガイドライン

ファンクションに割り当てられた内容を表示します。

ジョグ操作で有効なキーとサブメニューの内容は、以下の通りです。

有効キー メニュー 機能

~ ロボットをジョグ移動します。

速度 ジョグ移動速度を設定します。

インチ量 インチング移動量を設定します。

ティーチ 現在表示されているポイントへのティーチングを行います。

単位 現在位置の表示単位を [pulse]、[mm]、[mm](tool) の順で切り替えます。

編集 “ポイント編集”画面へ移動します。

トレース “PTP 移動(全軸)”画面へ移動します。

ジャンプ 指定したポイント番号のポイントデータを表示します。

2.1 ジョグ移動ジョグキーによりロボットを動作させることができます。

w 警告 ジョグキーを押すとロボットが動作します。危険ですのでロボットの動作範囲には入らないでください。

n 要点

・ 複数台のロボットを使用する場合、動作させるロボット名の表示を確認し、ジョグ移動を行なってください。動作するロボッ

トが異なる場合は、対象のロボットに切り替えてください。ロボットの切替は、クイックメニューで変更を行います。詳

細は 2 章「5.2 クイックメニュー」を参照してください。

・ ソフトリミットについては、ユーザーズマニュアルを参照してください。

・ 現在位置の表示がパルス単位のときは、軸単位でサーボのオン/オフが混在する場合でもサーボオンとなっている軸はジョ

グ移動させることができます。

・ 現在位置の表示がミリ単位のときは、すべてがサーボオン状態になっている場合のみ、ジョグ移動できます。

・ ジョグ移動は、1 回の移動命令で移動できる最大時間は 300 秒です。したがって、指定した速度での移動時間が 300 秒

を超える場合は、300 秒で一旦停止します。さらに、移動する場合は再度、ジョグ移動を行なってください。

3

操作

3-5

2.1.1 原点復帰完了状態のジョグ移動

1. 現在位置の表示がパルス単位のとき

プログラミングボックスの画面上“CURRENT”の右側に“[pulse]”が表示されます。

ジョグキーを押すと、そのキーに対応した軸がイン

チング動作(キーを 1 回押すごとに一定量移動)を

行います。

そのままキーを押し続けると、ソフトリミット位置

を目標に連続移動します。

ジョグキーを離すか、ソフトリミットに到達すると

停止します。

インチング動作で移動する距離は、“インチ量”で設定

されたパルス数です。

■ パルス単位の例

例): INCH移動量:1000 のとき

パルス単位のインチング距離= 1000 パルス

ジョグキーを押して、各軸の±ソフトリミットを越

える位置へ移動しようとした場合、“2.334: ソフト

リミットオーバー”のメッセージを表示し、ロボッ

トは移動しません。

2. 現在位置の表示がミリ単位のとき

プログラミングボックスの画面上“CURRENT”の右側に“[mm]”が表示されます。

ツール座標を選択している場合は“[mm](tool)”が表示されます。

■ ミリ単位の例1)ツール座標が選択されていない場合([mm])

ジョグキーを押すと、そのキーに対応する直交

座標上の方向にロボットアームの先端が移動します。

付加軸設定されている軸の場合は、対応する軸

だけが移動します。

2)ツール座標が選択されている場合([mm](tool))

ツール座標は、直交型ロボットまたはスカラ型ロ

ボットで、R 軸に取り付けたハンドデータを選択

している(ハンド定義が設定されている)場合に

使用できます。

プログラミングボックスのジョグキーを押すとハ

ンドが移動します。

、 を押すとハンドが前進/後退します。

、 を押すとハンドが左右に移動します。

、 を押すとハンド先端を中心に回転します。

この他のジョグキーを押した場合は、ツール座標でない場合と同じ動きとなります。

3

操作

3-6

2.1.2 原点復帰完了状態のジョグ移動(ハンド定義されている場合)

■ ツール座標モードでのロボットの動きの例

Y

X

Y

X

Y

HAND 1

X

100.00mm

-90.00°

■ハンド定義

■ジョグキー動作

~ キーによるロボットの動き ~ キーによるロボットの動き

ジョグキーを押すと、最初にインチング動作(キーを 1 回押すごとに一定量移動)を行います。そのままキー

を押し続けると、連続移動します。ジョグキーを離すか、ソフトリミット位置またはシフト座標範囲のどちら

かの位置に到達すると停止します。

インチング動作で移動する距離は、“インチ量”で設定された mm 数です。

※ミリ単位時のインチ量の設定は [ μ m] 単位です。

例): INCH 移動量: 5000 のとき

ミリ単位のインチング距離= 5mm

ジョグキーを押して各軸の±ソフトリミットを越える位置へ移動しようとした場合、“2.334: ソフトリミットオー

バー”のメッセージを表示し、ロボットは移動しません。また、シフト座標範囲外へ移動しようとした場合も“2.308

~ 2.311: シフト範囲オーバー”のメッセージを表示し、ロボットは移動しません。

現在位置がソフトリミット範囲外にある場合、“2.334: ソフトリミットオーバー”のメッセージを表示し、ロボッ

トは移動しません。

2.1.3 原点復帰未了状態のジョグ移動

現在位置の表示単位が “[pulse]” の場合、原点復帰

完了状態と同様にジョグキーによるロボットの移動

が可能です。

現在位置の表示単位が “[mm]” または “[mm] (tool)”

の場合、ジョグキーを押すと “6.302:原点未了” の

アラームが発生します。“ジョグ”画面には原点未了

状態を示す“Org. Incomplete”が表示されます。

■“ジョグ”画面(原点未了状態)

c 注意 原点復帰未了状態の場合は、ソフトリミットによる停

止が機能しません。

3

操作

3-7

2.2 表示単位の切替プログラミングボックスに表示される現在位置をパルス単位、ミリ単位、ツール座標(ミリ単位)で切り替える

ことができます。ツール座標は R 軸に固定されたハンドデータを選択している(ハンド定義が設定されている)

場合に使用します。

・ “ジョグ”画面で F4 キー ( 単位 ) を押すと、現在位置の表示単位を切り替えます。

・ キーを押すたびに、表示単位が切り替わります。

プログラミングボックスの画面上“CURRENT”の右側には選択した表示単位に応じて“[pulse]”、“[mm]”、“[mm]

(tool)”のいずれかが表示されます。

■ 表示単位の切替

パルス表示[pulse]

ミリの表示[mm]ミリ表示[mm(tool)]ツール座標

・ パルス表示(関節座標)

現在位置を整数で表示します。

・ ミリ表示(直交座標、ツール座標 *1)

現在位置を整数部と小数部で表示します。

*1 R 軸に固定されたハンドデータを選択している場合のみ使用

選択した表示単位により、ジョグキーによるジョグ操作でのロボット動作が異なります。詳しくは、本章「2.1 ジョ

グ移動」を参照してください。

2.3 ジョグ移動速度の変更対象ロボットのジョグ移動速度は 1 ~ 100% の範囲で設定することができます。

ジョグ操作時の移動速度は、自動運転時の移動速度とは異なります。

なお、ジョグ移動の動作速度は最大 3% です。

速度の変更方法を以下に説明します。

1“ジョグ操作”画面で F1 キー(速度)

を押します。

速度設定の画面が表示されます。

■ 速度設定画面

2 数値を入力しエンターキーを押します。

3 入力を決定します。

カーソルキーで[OK]を選択してエンターキーを

押してください。

3

操作

3-8

2.4 インチング移動量の変更対象ロボットのインチング移動量はパルス単位の場合 1 ~ 10000[pulse]、ミリ単位の場合 0.001 ~ 10[mm]

の範囲で設定することができます。

インチング移動量の設定方法を以下に説明します。

1“ジョグ”画面で F2 キー(インチ量)

を押します。

インチング移動量設定の入力画面が表示されます。

■ インチング移動量設定の入力

2 数値を入力し、エンターキーを押します。

n 要点

パルス単位時のインチング移動量の設定単位は

“pulse”です。

ミリ単位時のインチング移動量の設定単位は“μ m”

です。

例 INCH 移動量:1000

パルス単位の場合、インチング移動量は 1000[pulse]

ミリ単位の場合、インチング移動量は 1.000[mm]

3 入力を決定します。

カーソルキーで[OK]を選択してエンターキーを押してください。

2.5 ポイントデータのティーチングによる入力ロボットの現在位置をポイントデータに取り込むことができます。

w 警告 ティーチングを行う際に、ロボットを動作させます。危険ですのでロボットの動作範囲には入らないでください。

c 注意

・複数台ロボット設定の場合、現在のロボット番号を必ず確認してください。

・ロボットの切り替えはクイックメニューの“ロボット切替”で行います。

n 要点

・ 原点復帰未了状態の場合は、ポイントデータのティーチングができません。必ず、アブソリセットまたは原点復帰を行なっ

てからティーチングをしてください。

・ ミリ単位のポイントデータをティーチングした場合、ポイントデータの手系情報は、ティーチング時の手系データが入

力されます。

YK-TW シリーズ の場合、第 1 アーム回転数情報、第 2 アーム回転数情報には、ティーチングしたポイントの関節座標(パ

ルス単位データ)に対応したそれぞれのアーム回転数情報が設定されます。

YK-TW シリーズ 以外のロボットの場合、第 1 アーム回転数情報、第 2 アーム回転数情報には、0 が設定されます。

1 ポイントを選択します。

“ジョグ”画面で数値を入力してエンターキーを押

すか、または、[△][▽]をカーソルキー

で選択してエンターキーを押してポイントを選択

してください。

または、ジャンプ機能を使用してポイントを選択

してください。

※ ジャンプ機能については本章「2.6 ポイント表

示のジャンプ」を参照してください。

■ ジョグ画面

3

操作

3-9

2 軸を移動します。

ジョグキーを使って、軸を移動してください。

軸の移動にしたがって現在位置の表示が変化します。

■ ティーチの実行の確認

3 ティーチングをします。

軸が目標位置に達した状態で F3 キー ( ティーチ ) を押

してください。 確認画面が表示されるので[OK]を選択してエン

ターキーを押してください。 [CANCEL]を選択するとティーチングをキャン

セルします。

ティーチングされるポイントデータの入力形式

は、現在位置の表示と同一になります。

c 注意 ティーチング時と異なる手系で移動した場合、同一位置に移動しません。 登録したポイントに対して手系を変更する場合は、再度ティーチングを行なってください。

2.6 ポイント表示のジャンプ指定したポイント番号のポイントデータを表示します。

1“ジョグ”画面で F7 キー(ジャンプ)

を押します。

ポイント番号の入力画面が表示されます。

■ ポイント番号を入力

2 ポイント番号を入力します。

数値を入力しエンターキーを押してください。

3 入力を決定します。

カーソルキーで[OK]を選択してエンターキーを

押してください。

n 要点

ポイント番号は 0 ~ 29999 までが有効です。

3. ポイントトレース実際にロボットを移動して、作成したポイントデー

タの確認をすることができます。 移動のタイプとして、PTP 移動、直線補間移動、お

よびアーチ移動を使用することができます。

ポイントトレースを実行する“PTP 移動 ( 全軸 )”画

面を表示するには初期画面から「操作」-「ポイン

トトレース]を選択してください。 以下の画面のように“PTP 移動 ( 全軸 )”画面が表示

されます。

■“PTP移動(全軸)”画面

c 注意

・複数台ロボット設定の場合、現在の対象ロボットを

必ず確認してください。 ロボットの切り替えは、クイックメニューで行いま

す。詳細は 2 章「5.2 クイックメニュー」を参照し

てください。

・原点復帰完了状態でなければ、ポイントトレースは

実行できません。

画面表示の内容は“ジョグ”画面と同一です。表示内容の説明は本章「2. ジョグ」を参照してください。

3

操作

3-10

3.1 PTP移動

“PTP 移動 ( 全軸 )”、および“PTP 移動 ( 軸別 )”画面で有効なキーとサブメニューの内容は以下の通りです。

有効キー メニュー 機能

/ / / カーソルの移動を行います。

ポイントトレースを実行します。

ポイントトレースを中断します。

速度 ポイントトレース時の移動速度を設定します。

アーチ移動 トレースタイプをアーチ移動に切り替えます。

直線補間 トレースタイプを直線補間移動に切り替えます。

単位 現在位置の表示単位を [pulse]、[mm]、または [mm](tool) の順で切り替えます。

ジョグ “ ジョグ ” 画面へ移動します。

編集 “ ポイント編集 ” 画面へ移動します。

ジャンプ 指定したポイント番号のポイントデータを表示する

全軸 / 軸別 ポイントトレースの対象軸を 全軸 / 軸別 に切り替えます。

前の画面に戻ります。

w 警告 ポイントトレースを行うとロボットが動作します。危険ですのでロボットの動作範囲には入らないでください。

■ 全軸ポイントトレース

1“PTP 移動 ( 全軸 )”画面にします。

初期画面から「操作」-「ポイントトレース]を

選択するか、直線補間移動画面、およびアーチ移

動画面で F2 キー (PTP 移動 ) を押してください。

“PTP移動(全軸)”画面Step 22 確認したいポイント番号を選択します。

画面上の[△]または[▽]をカーソルキーで選択し

てエンターキーを押し、ポイント番号を変更します。

または[P00000]を選択して直接ポイント番号

を入力し、エンターキーを押してください。

F7 キー ( 番号指定 ) で選択することもできます。

詳しくは本章「3.6 ポイント表示のジャンプ」を

参照してください。

n 要点

スカラ型ロボット、かつ、ポイントデータに手系フラ

グが設定されている場合、その手系を現在のアームタ

イプよりも優先します。

3 ポイントトレースを実行します。

RUN キーを押すと、選択されたポイントの位置へロボットが PTP で移動します。

動作速度は自動移動速度の 1/10 です。

STOP キーを押すと、ポイントトレース動作を中断します。

※ 速度設定方法については本章「3.4 速度設定」を参照してください。

3

操作

3-11

■ 軸別ポイントトレース

1“PTP 移動 ( 軸別 )”画面にします。

“PTP 移動 ( 全軸 )”画面(操作→ポイントトレース)で F8 キー ( 軸別 ) を押してください。

“PTP移動(軸別)”画面Step 2,32 確認したいポイント番号を選択します。

画面上の[△]または[▽]をカーソルキーで選

択してエンターキーを押し、ポイント番号を変更

します。 または[P00000]を選択して直接ポイント番号

を入力し、エンターキーを押してください。 F7 キー ( 番号指定 ) で選択することもできます。

詳しくは本章「3.6 ポイント表示のジャンプ」

を参照してください。

3 確認したい軸番号を選択します。

画面上の[△]または[▽]をカーソルキーで選

択してエンターキーを押し、軸番号を変更します。

または[Axis1]を選択して直接軸番号を入力し、

エンターキーを押してください。

n 要点

スカラ型ロボット、かつ、ポイントデータに手系フラグが設定されている場合、その手系を現在のアームタイプよりも優

先します。

4 ポイントトレースを実行します。

RUN キーを押すと、選択されたポイントの位置へロボットが PTP で移動します。 動作速度は自動移動速度の 1/10 です。 STOP キーを押すと、ポイントトレース動作を中断します。

※ 速度設定方法については本章「3.4 速度設定」を参照してください。

3.2 直線補間移動

“直線補間 ( 全軸 )”、および“直線補間 ( 軸別 )”画面で有効なキーとサブメニューの内容は以下の通りです。

有効キー メニュー 機能

/ / / カーソルの移動を行います。

ポイントトレースを実行します。

ポイントトレースを中断します。

速度 ポイントトレース時の移動速度を設定します。

PTP 移動 トレースタイプを PTP 移動に切り替えます。

アーチ移動 トレースタイプをアーチ移動に切り替えます。

単位 現在位置の表示単位を [pulse]、[mm]、または [mm](tool) の順で切り替えます。

ジョグ “ ジョグ ” 画面へ移動します。

編集 “ ポイント編集 ” 画面へ移動します。

ジャンプ 指定したポイント番号のポイントデータを表示する

全軸 / 軸別 ポイントトレースの対象軸を 軸別/全軸 に切り替えます。

前の画面に戻ります。

w 警告 ポイントトレースを行うとロボットが動作します。危険ですのでロボットの動作範囲には入らないでください。

3

操作

3-12

■ 全軸ポイントトレース

1“直線補間 ( 全軸 )”画面にします。

PTP 移動画面、またはアーチ移動画面で F3 キー ( 直線補間 ) を押してください。

“直線補間(全軸)”画面Step 22 確認したいポイント番号を選択します。

画面上の[△]または[▽]をカーソルキーで選択し

てエンターキーを押し、ポイント番号を変更します。

または[P00000]を選択して直接ポイント番号

を入力し、エンターキーを押してください。

F7 キー ( 番号指定 ) で選択することもできます。

詳しくは本章「3.6 ポイント表示のジャンプ」を

参照してください。

n 要点

スカラ型ロボット、かつ、ポイントデータに手系フラ

グが設定されている場合、その手系を現在のアームタ

イプよりも優先します。

3 ポイントトレースを実行します。

RUN キーを押すと、選択されたポイントの位置へロボットが直線補間動作で移動します。

動作速度は自動移動速度の 1/10 です。STOP キーを押すと、ポイントトレース動作を中断します。

※ 速度設定方法については本章「3.4 速度設定」を参照してください。

■ 軸別ポイントトレース

1“直線補間 ( 軸別 )”画面にします。

“PTP 移動 ( 全軸 )”画面(操作→ポイントトレース)で F3 キー ( 直線補間 ) を押し、次に F8 キー ( 軸別 ) を押して

ください。

“直線補間(軸別)”画面Step 2,32 確認したいポイント番号を選択します。

画面上の[△]または[▽]をカーソルキーで選

択してエンターキーを押し、ポイント番号を変更

します。

または[P00000]を選択して直接ポイント番号

を入力し、エンターキーを押します。

F7 キー ( 番号指定 ) で選択することもできます。

詳しくは本章「3.6 ポイント表示のジャンプ」を

参照してください。

3 確認したい軸番号を選択します。

画面上の[△]または[▽]をカーソルキーで選

択してエンターキーを押し、軸番号を変更します。

または[Axis1]を選択して直接軸番号を入力し、

エンターキーを押してください。

n 要点

スカラ型ロボット、かつ、ポイントデータに手系フラグが設定されている場合、その手系を現在のアームタイプよりも優

先します。

4 ポイントトレースを実行します。

RUN キーを押すと、選択されたポイントの位置へロボットが直線補間動作で移動します。

動作速度は自動移動速度の 1/10 です。

STOP キーを押すと、ポイントトレース動作を中断します。

※ 速度設定方法については本章「3.4 速度設定」を参照してください。

3

操作

3-13

3.3 アーチ移動

“アーチ移動 ( 全軸 )”画面で有効なキーとサブメニューの内容は以下の通りです。

有効キー メニュー 機能

/ / / カーソルの移動を行います。

ポイントトレースを実行します。

ポイントトレースを中断します。

速度 ポイントトレース時の移動速度を設定します。

PTP 移動 トレースタイプを PTP 移動に切り替えます。

直線補間 トレースタイプを直線補間移動に切り替えます。

単位 現在位置の表示単位を [pulse]、[mm]、または [mm](tool) の順で切り替えます。

ジョグ “ ジョグ ” 画面へ移動します。

編集 “ ポイント編集 ” 画面へ移動します。

ジャンプ 指定したポイント番号のポイントデータを表示する

オプション アーチオプションの ON/OFF を選択します。

前の画面に戻ります。

入力 機能

AXIS アーチ移動を行う軸番号を設定

POS アーチ移動位置を設定

Dist1 アーチ距離 1 を設定 ※

Dist2 アーチ距離 2 を設定 ※

※ Dist1(アーチ距離 1)、Dist2(アーチ距離 2)はアーチオプションです。

w 警告 ポイントトレースを行うとロボットが動作します。危険ですのでロボットの動作範囲には入らないでください。

1“アーチ移動 ( 全軸 )”画面にします。

PTP 移動画面は F2 キー(アーチ移動)、直線補間移

動画面は F3 キー(アーチ移動)を押してください。

“アーチ移動(全軸)”画面Step 22 確認したいポイント番号を選択します。

画面上の[△]または[▽]をカーソルキーで選択し

てエンターキーを押し、ポイント番号を変更します。

または[P00000]を選択して直接ポイント番号

を入力し、エンターキーを押してください。

F7 キー ( 番号指定 ) で選択することもできます。

詳しくは本章「3.6 ポイント表示のジャンプ」を

参照してください。

n 要点

スカラ型ロボット、かつ、ポイントデータに手系フラ

グが設定されている場合、その手系を現在のアームタ

イプよりも優先します。

3

操作

3-14

3 アーチ移動を行う軸番号、およびアーチ移動位置を設定します。

アーチ移動位置の詳細については、4 章「7.3 パ

ラメータ一覧」を参照してください。

4 必要な場合は、アーチオプションを

入力します。

F8 キー(オプション)を押すと、アーチオプショ

ンのポップアップ画面が表示されます。

カーソルキーで[ON]を選択してエンターキーを

押すと、アーチオプションの Dist1(アーチ距離 1)、

Dist2(アーチ距離 2)が表示されます。下図を参

考にミリ単位で入力してください。

アーチオプション

アーチオプションがオンの状態

Step 4

アーチ距離

現在位置 目標位置

Dist1(アーチ距離1)

Dist2(アーチ距離2)

5 ポイントトレースを実行します。

RUN キーを押すと、選択されたポイントの位置へ

ロボットがアーチ移動で移動します。

動作速度は自動移動速度の 1/10 です。

STOP キーを押すと、ポイントトレース動作を中

断します。

※ 速度設定方法については本章「3.4 速度設定」

を参照してください。

3.4 速度設定ポイントトレース画面で変更する速度は、トレース速度です。

速度の設定方法は PTP 移動、直線補間移動、およびアーチ移動いずれの場合も共通です。

1 設定速度を入力します。

ポイントトレース画面で F1 キー ( 速度 ) を押して、

速度設定の画面を表示します。

数値を入力してエンターキーを押してください。

速度設定Step 1,2

2 入力を確定します。

カーソルキーで[OK]を選択してエンターキーを

押してください。

n 要点

ポイントトレースの動作速度は最大 3% です。動作速度はトレース速度と自動運転速度の積になります。

例えば、ポイントトレース速度が 100%、自動移動速度が 2% の場合、動作速度は次のように設定されます。

動作速度 = 100% × 2% = 2%

3

操作

3-15

3.5 表示単位の切り替え“ジョグ”画面で F4 キー ( 単位 ) を押して、プログラミングボックスに表示される現在位置をパルス単位、ミリ

単位、ツール座標(ミリ単位)で切り替えることができます。 詳しくは本章「2.2 表示単位の切替」を参照してください。

3.6 ポイント表示のジャンプ指定したポイント番号からポイントデータを表示することができます。

1 ジャンプ先のポイント番号の入力画

面を表示します。

ポイントトレース画面で F7 キー(番号指定)を

押してください。番号指定の画面が表示されます。

ポイント番号の入力Step 2,3

2 ポイント番号を入力しエンターキー

を押します。

3 カーソルキーで[OK]を選択して エンターキーを押します。

n 要点

ポイント番号は 0 ~ 29999 までが有効です。

4. 自動運転自動運転ではロボット言語プログラム実行に関する操作を行います。 自動運転には、タスクを1つだけ表示、および操作する“自動運転 ( 個別 )”画面と、複数のタスクの実行状態

を確認する“自動運転 ( 全タスク )”があります。 以下に、自動運転画面を示します。

■“自動運転”画面

 5. プログラム  ステータス表示

7. 優先順位表示

2. ロボット設定状態表示

3. プログラム番号表示

9. ガイドライン

1. 階層表示

4. タスク番号表示

6. プログラムネーム表示

8. ステップ表示

自動運転画面(個別)画面

自動運転画面(全タスク)画面

10.メッセージ表示

8. ステップ表示

2. ロボット設定状態表示

3. プログラム番号表示

9. ガイドライン

1. 階層表示

4. タスク番号表示

6.プログラムネーム表示

5. プログラム ステータス表示

7. 優先順位表示

3

操作

3-16

1. 階層表示

現在の階層を表示します。

2. ロボット設定状態表示

現在選択されているロボットやシフトの情報を表示します。

S1 ・・・シフト番号

H1 ・・・ハンド番号

RB1 ・・・ロボット番号

SP30 ・・・自動移動速度

ALM ・・・アラーム発生状態 (アラームが発生してないときは表示されません)

SRV ・・・サーボオン状態 (サーボオフのときは表示されません)

AUTO ・・・制御権リリース状態(制御権がリリースされていないときおよび手動モードのときは表示されません)

SEQ ・・・シーケンスプログラム実行状態(シーケンスプログラムが実行中でないときは表示されません)

複数台のロボットを使用する場合、クイックメニューで対象ロボットを切り替えると、ロボット番号の表示が変わります。

3. プログラム番号表示(Program No.)

選択されているプログラム番号を表示します。

4. タスク表示(Task No.)

選択されているプログラムのタスク番号を表示します。

5. プログラムステータス表示(Status)

選択されているプログラムのステータスを表示します。

STOP 停止状態 RUNNING 実行状態 WAIT 待ち状態 SUSPENDED 強制待ち状態 NON-EX 未登録状態

各タスクステータスの詳細についてはプログラミングマニュアルを参照してください。

6. プログラムネーム表示(Program Name)

選択されているプログラム名を表示します。

7. 優先順位表示(Priority)

選択されているプログラムの優先順位を表示します。

8. ステップ表示(Step)

プログラムが停止している行番号を表示します。

9. ガイドライン

ファンクションに割り当てられた内容を表示します。

10. メッセージ表示(Message)(“自動運転 ( 全タスク )”画面のみ)

プログラム中の PRINT 命令の出力が表示されます。

n 要点

自動運転を実行するには、あらかじめ原点復帰完了状態である必要があります。原点復帰完了状態でない場合は、自動運

転が実行されません。この場合は、3 章「5. 原点復帰」を参照してください。

“自動運転 ( 個別 )”画面で有効なキーとサブメニューの内容は以下の通りです。

有効キー メニュー 機能

/ カーソルの移動を行います。

自動運転を実行します。

自動運転を中断します。

速度 自動移動速度を設定します。

ストップ 自動運転を停止します。

3

操作

3-17

有効キー メニュー 機能

全タスク 全タスク表示に切り替えます。

番号指定 プログラム番号を指定します。

プログラム “プログラム選択”画面に移動します。プログラム編集を行うときに使用します。

デバック デバッグ画面に切り替わります。

登録 プログラムをタスク登録します。

解除 プログラムのタスク登録を解除します。

優先順位 プログラムの優先順位を設定します。

リセット 選択中のプログラムをリセットします。

全リセット タスク登録されているすべてのプログラムをリセットします。

リスタート 一時停止中のプログラムを再開します。

4.1 自動運転実行プログラムの命令を連続して実行します。自動運転を行う前に、原点復帰、プログラムのデバッグ、入出力信号の接続、ポイントデータのティーチングがあらかじめ完了していることを確認してください。 ロボットプログラムはタスクという形で実行されます。したがって、実行前にプログラムはタスクとして登録されていなければいけません。 以下にプログラム実行手順を示します。

1“自動運転 ( 個別 )”画面にします。

初期画面からカーソルキーで[操作]を選択して

エンターキーを押してください。次に、[自動運転]

を選択してエンターキーを押してください。

“自動運転 ( 個別 )”画面が表示されます。

“自動運転(個別)”画面Step 1

2 プログラムを選択します。

画面上の[△]または[▽]をカーソルキーで選

択してエンターキーを押し、プログラム番号を変

更します。 または[001]を選択して直接プログラム番号を

入力し、エンターキーを押してください。 F4 キー ( 番号指定 ) で選択することもできます。

3 プログラムをタスクに登録します。

“自動運転 ( 個別 )”画面で F7 キー ( 登録 ) を押し、

タスク登録の画面を表示します。 タスク番号を入力し、エンターキーを押します。

カーソルキーで[OK]を選択し、エンターキーを

押します。

タスク登録Step 3

4 プログラムを実行します。

RUN キーを押すと Step に表示されている行数か

らプログラムを実行します。

w 警告

・自動運転を行うとロボットが動作します。 危険ですのでロボットの動作範囲には入らないでください。・自動運転中に、自動移動速度を変更する場合は十分に周囲の環境に注意してください。

自動運転中も、プログラミングボックスの操作は可能です。

n 要点

ロボットの動作中に自動移動速度変更を行なった場合、次の動作から変更が反映されます。

3

操作

3-18

4.2 停止

■ プログラムの停止

プログラムの実行を中断、停止します。

F2 キー ( ストップ ) を押すと、プログラム停止の確認

画面が表示されます。カーソルキーで[OK]を選択

して、エンターキーをしてください。

実行中のプログラムを停止します。

命令は中断されず、実行中の命令文が終了した後、

プログラムを停止します。

RUN キーを押すと、プログラムの実行を再開します。

■ プログラムの停止の確認

■ 命令文の中断とプログラムの停止

STOP キーを押すと、実行中の命令を中断し、プロ

グラムの実行を停止します。

RUN キーを押すと、プログラムの実行を再開します。

c 注意 プログラムの実行中にコントローラの電源をオフしないでください。 システム内部のデータが破壊され、電源を再投入したときプログラムを再スタートできない場合があります。 電源をオフする前に、必ずプログラムを終了または停止してください。

4.3 プログラムリセット選択中のプログラムのリセットおよびタスク登録されているすべてのプログラムのリセットを行います。

4.3.1 プログラムリセット

中断したプログラムを先頭行から再実行する場合に、プログラムのリセットを行います。

n 要点

プログラムリセットを行うと、出力もリセットされます。ただし、以下の場合、出力はリセットされません。

・パラメータのプログラムリセット時の DO 出力が " ホールド " に設定されている場合。(詳細は、ユーザーズマニュアルを

参照してください。)

“自動運転 ( 個別 )”画面で選択されているプログラム

をリセットする場合は F10 キー ( リセット ) を押して、ロ

グラムをリセットの確認画面を表示します。

カーソルキーで[OK]を選択してエンターキーを押

してください。

■ プログラムのリセットの確認

3

操作

3-19

4.3.2 プログラム全リセット

タスク登録されているすべてのプログラムを解除し、

メインプログラムまたはカレントプログラムに設定

されているプログラムをタスク登録します。

“自動運転 ( 個別 )”画面で F11 キー ( 全リセット ) を押し

て、プログラム全リセットの確認画面を表示します。

カーソルキーで[OK]を選択してエンターキーを押

してください。

■ プログラムのリセットの確認

■ プログラムリセット後に選択されるプログラム

メインプログラムが設定されていれば、メインプログラムが選択されます。メインプログラムが設定されていな

い場合は、カレントプログラムが選択されます。 いずれのプログラムも設定されていない場合、プログラムリセット時のプログラム登録は行われません。 以下にメインプログラム、カレントプログラムについて説明します。

・メインプログラム

パラメータよって任意に指定できるプログラムです。プログラムリセット時にこのプログラムが存在すれ

ば、自動的に選択されます。

・カレントプログラム

タスク 1 にて最終実行したプログラム、またはタスク 1 に最後に割当てたプログラムが選択されます。

4.4 タスク登録と解除プログラムは、実行するためにタスクとして登録する必要があります。 プログラムが登録されているタスクに別のプログラムを登録する場合、タスクに登録されているプログラムを解

除する必要があります。 プログラムのタスク登録および解除の手順を以下に示します。

■ プログラムのタスク登録手順

“自動運転 ( 個別 )”画面で F7 キー ( 登録 ) を押し、

タスク登録のポップアップ画面を表示します。

タスク番号を入力し、エンターキーを押します。

カーソルキーで[OK]を選択し、エンターキーを押

します。

■ タスク登録 

■ タスク解除 

■ プログラムのタスク解除手順

“自動運転 ( 個別 )”画面で F8 キー ( 解除 ) を押し、

タスク解除のポップアップ画面を表示します。

タスク番号を入力し、エンターキーを押します。

カーソルキーで[OK]を選択し、エンターキーを押

します。

3

操作

3-20

4.5 タスクの優先順位各タスクの優先順位を 1 ~ 64 で指定することができます。優先順位は数が少ない方が高く、大きい方が低くな

ります。(高い:1 ⇔ 64:低い)

プログラムをタスクに登録すると、初期値として 32 が設定されます。

※優先順位に関する詳細はプログラミングマニュアルを参照してください。

タスクの優先順位の設定手順を以下に示します。

“自動運転 ( 個別 )”画面で F9 キー ( 優先順位 )

を押し、優先順位設定のポップアップ画面を表示し

ます。

優先順位を入力し、エンターキーを押します。

カーソルキーで[OK]を選択し、エンターキーを押

します。

■ タスクの優先順位の設定

n 要点

優先順位の設定は範囲は 1 ~ 64 です。

(高い:1 ⇔ 64:低い)

4.6 タスク表示の切り替え自動運転の画面を切り替えて、複数のタスクの実行

状態を確認することができます。

“自動運転 ( 個別 )”画面で F3 キー ( 全タスク ) を押

してください。“自動運転 ( 全タスク )”画面が表示

されます。

■“自動運転(全タスク)”画面

F3 キー(個別)を押すと、“自動運転(個別)”画面

を表示します。

4.7 自動移動速度の変更自動移動速度は 1 ~ 100% の範囲で設定することができます。

“自動運転 ( 個別 )”画面または、“自動運転 ( 全タス

ク )”画面で F1 キー ( 速度 ) を押して、速度設定のポッ

プアップ画面を表示します。

数値を入力してエンターキーを押してください。

カーソルキーで[OK]を選択してエンターキーを押

してください。

■ 自動移動速度の設定

n 要点

ここで設定した自動移動速度は内部メモリに保存されるため、電源をオフにしても設定値は保持されます。

また、プログラムの命令文(SPEED 文)で速度を指定した場合、動作速度は自動移動速度との積になります。

例えば、自動移動速度を 80%、SPEED 文による速度を 50% に指定した場合、動作速度は次のように設定されます。

動作速度= 80% × 50% = 40%

3

操作

3-21

4.8 シーケンスプログラム実行フラグシーケンスプログラム実行の“禁止”、“許可”を切り替えます。

シーケンスプログラムについての詳細はプログラミングマニュアルを参照してください。

“自動運転 ( 全タスク )”画面で F4 キー (SEQ) を押

して、確認画面を表示します。

シーケンスプログラムの実行を許可する場合は、

カーソルキーで[RUN]を選択してエンターキーを

押してください。

シーケンスプログラムの実行を禁止する場合は、

カーソルキーで[STOP]を選択してエンターキーを

押してください。

■ シーケンスプログラムの運転または停止の確認画面

4.9 リスタート“SUSPENDED”状態のプログラムを再開します。

“STOP”状態のプログラムは RUN キーを押してプログラムをスタートしてください。

“自動運転 ( 個別 )”画面で“SUSPENDED”状態の

プログラムを選択し、F12 キー ( リスタート ) を押して実

行確認の画面を表示します。

カーソルキーで[OK]を選択してエンターキーを押

してください。

“SUSPENDED”状態のプログラムが再開します。

※“SUSPENDED”状態についての詳細は

プログラミングマニュアルを参照してください。

■ タスクのリスタートの確認画面

3

操作

3-22

4.10 インプット機能インプット機能を利用してプログラムの INPUT 文に対して入力を行うことができます。

“自動運転 ( 全タスク )”画面で F5 キー ( インプット ) を押して、”自動運転 ( インプット )”画面を表示します。

■“インプット”画面

2. ロボット設定状態表示

3. メッセージ表示

5. 入力欄

1. 階層表示

4. インプット  メッセージ表示

1. 階層表示

現在の階層を表示します。

2. ロボット設定状態表示

現在選択されているロボットやシフトの情報を表示します。それぞれの表示は以下の通りです。

S1 ・・・指定シフト番号

H1 ・・・指定ハンド番号

RB1 ・・・指定ロボット番号

SP30 ・・・自動移動速度

ALM ・・・アラーム発生状態 (アラームが発生してないときは表示されません)

SRV ・・・サーボオン状態 (サーボオフのときは表示されません)

AUTO ・・・制御権リリース状態(制御権がリリースされていないときおよび手動モードのときは表示されません)

SEQ ・・・シーケンスプログラム実行状態(シーケンスプログラムが実行中でないときは表示されません)

3. メッセージ表示(Message)

プログラム中の PRINT 命令の出力が表示されます。

4. インプットメッセージ表示 (Input)

プログラム中の INPUT 命令の出力が表示されます。

5. 入力欄

プログラム中の INPUT 命令に対する数値、または文字列を入力します。

“自動運転 ( インプット )”画面で有効なキーとサブメニューの内容は以下の通りです。

有効キー メニュー 機能

/ / / カーソルの移動を行います。

自動運転を実行します。

自動運転を中断します。

4.10.1 メッセージの入力

プログラム内の INPUT 命令に対してデータの入力を行います。

操作キーを使って入力欄にデータを入力し、ENT キーで確定します。

カーソルキーを使って INPUT ボタンを選択し、ENT キーを押すことで入力したデータが送信されます。

3

操作

3-23

4.10.2 INPUT 命令のキャンセル

カーソルキーを使って CANCEL ボタンを選択し、ENT キーを押すことで実行中の INPUT 命令をキャンセルします。

INPUT 命令をキャンセルすると、プログラムの実行行は次の行に移動します。

4.11 デバッグ機能デバッグ機能を使用してプログラムのステップ実行やブレイクポイントの作成ができます。

“自動運転 ( 個別 )”画面でデバッグを行うプログラムを選択して F6 キー ( デバッグ ) を押してください。“デバッ

グ”画面を表示します。

■“デバッグ”画面

2. ロボット設定状態表示

3. プログラム表示

5. ガイドライン

1. 階層表示

4.実行行表示

1. 階層表示

現在の階層を表示します。

2. ロボット設定状態表示

現在選択されているロボットやシフトの情報を表示します。それぞれの表示は以下の通りです。

S1 ・・・指定シフト番号

H1 ・・・指定ハンド番号

RB1 ・・・指定ロボット番号

SP30 ・・・自動移動速度 ALM ・・・アラーム発生状態 (アラームが発生してないときは表示されません)

SRV ・・・サーボオン状態 (サーボオフのときは表示されません)

AUTO ・・・制御権リリース状態(制御権がリリースされていないときおよび手動モードのときは表示されません)

SEQ ・・・シーケンスプログラム実行状態(シーケンスプログラムが実行中でないときは表示されません)

3. プログラム表示

プログラムを表示します。

4. 実行行表示

プログラム運転が停止している行を表示します。

ステップ実行をすると実行行表示されているステップが実行されます。

5. ガイドライン

ファンクションに割り当てられた内容を表示します。

3

操作

3-24

“デバッグ”画面で有効なキーとサブメニューの内容は以下の通りです。

有効キー メニュー 機能

/ カーソルの移動を行います。

自動運転を実行します。

自動運転を中断します。

RESET 選択中のプログラムをリセットします。

STEP 実行行表示された1行を実行し、実行行表示が次の行に移動します。

SKIP 実行行表示された1行を実行せずに、次の行にスキップします。

NEXT 実行行表示された1行を実行し、実行行表示が次の行に移動します。

RUNTO 実行行表示された行からカーソルのある行まで実行します。

BP SET ブレークポイントを設定します。

BP DEL ブレークポイントを削除します。

BP CLR 設定されているすべてのブレークポイントを削除します。

SEARCH ブレークポイントを検索します。

4.11.1 ステップ実行

w 警告 ステップ実行を行うと、ロボットが動作することがあります。危険ですのでロボットの動作範囲には入らないでください。

F2 キー (STEP) を押すと、実行行表示された行番号の命令文を実行し、実行行表示が次の行に移動します。

命令文がサブルーチンまたはサブプロシージャの場合は、それらの 1 行目を実行します。

4.11.2 スキップF3 キー (SKIP) を押すと、実行行表示された行番号の命令文を実行せずに、次の行にスキップします。

4.11.3 ネクスト実行

w 警告 ネクスト実行を行うと、ロボットが動作することがあります。危険ですのでロボットの動作範囲には入らないでください。

F4 キー (NEXT) を押すと実行行表示された行番号の命令文を実行し、実行行表示が次の行に移動します。

命令文がサブルーチンまたはサブプロシージャの場合は、一括して実行します。

4.11.4 ブレークポイントプログラムにブレークポイントを設定して、プログラムの実行を途中で中断することができます。

ブレークポイントが設定されている手前の行までプログラムを実行した後、中断します。

プログラム中断後、RUN キーを押すと、ブレークポイントが設定されている行からプログラムを再開します。

n 要点

・ ブレークポイントは、1 つのプログラムに 32 個まで設定することができます。

・ ステップ実行、ネクスト実行ではブレークポイントは無視されます。ただし、ブレークポイントが設定されているサブルー

チンを、ネクスト実行したときは有効です。

3

操作

3-25

■ ブレークポイントの設定

1 ブレークポイントを設定する行を選

択します。

“デバッグ”画面 ( 操作→自動運転→デバッグ ) で

ブレークポイントを設定する行にカーソルキーで

カーソルを移動させてください。

“デバッグ”画面Step 1

2 ブレークポイントを設定します。

F6 キー (BP SET) を押すと、選択した行にブレー

クポイントがセットされ、

行番号の右側に“*”が表示されます。

“デバッグ”画面(ブレークポイント)Step 2

■ ブレークポイントの検索

ブレークポイントを設定されている行番号を検索することができます。

“デバッグ”画面(操作→自動運転→デバッグ)で F9 キー (SEARCH) を押すとブレークポイントが設定されて

いる行番号へジャンプします。

■ ブレークポイントの解除

1 解除したいブレークポイントを選択

します。

“デバッグ”画面 ( 操作→自動運転→デバッグ ) で

ブレークポイントを解除する行にカーソルキーで

カーソルを移動させてください。

2 ブレークポイントを解除します。

F7 キー (BP DEL) を押すと、選択した行のブレー

クポイントが解除され、行番号の右側の“*”が

消えます。

設定されているすべてのブレークポイントを解除

する場合は、F8 キー (BP CLR) を押してください。

参考

ブレークポイントが設定されている行番号を検索する場合は、F9 キー (SEARCH) を押します。

ブレークポイントの検索を使用すると、ブレークポイントの解除を容易に行うことができます。

3

操作

3-26

4.11.5 RUNTO実行行表示の行からカーソル位置の行までプログラムを実行することができます。

1 実行行の範囲を選択します。

“デバッグ”画面 ( 操作→自動運転→デバッグ ) で

実行をプログラム実行を停止させる行まで

カーソルキーでカーソルを移動させてください。

2 カーソル位置の行まで実行します。

F5 キー (RUNTO) を押すと、実行行表示の行から

カーソル位置の行までプログラムを実行します。

n 要点

実行行表示を先頭に戻す場合は F1 キー (RESET) を押します。

5. 原点復帰電源を投入してロボットの運転を開始する前に、ロボットの動作の基準となる原点位置を設定する必要がありま

す。アブソ仕様軸の場合は原点未了状態となったときのみ再度、原点位置を設定する必要があります。

原点位置の設定の方法は、原点復帰方式、ロボットの軸仕様によって以下のように分類されます。

原点復帰方式 軸仕様名 原点復帰種類 電源再投入時の原点復帰

突き当て・センサ

アブソ仕様

原点復帰

不要

インクリ仕様 必要

セミアブソ仕様 アブソサーチ 必要

マーク

アブソ仕様

アブソリセット

不要

インクリ仕様 必要

※ セミアブソ仕様軸に対しては、原点復帰操作をすることでアブソサーチを行います。

※ 原点復帰方式にかかわらず、ロボットの動作の基準となる原点が設定されている状態を“原点復帰完了状

態”、未設定の状態を“原点未了状態”と呼びます。

原点復帰に関わるパラメータには以下のものがあります。各パラメータの詳細については、ユーザーズマニュア

ルを参照してください。

区分 パラメータ名 内容

ロボットパラメータ 原点復帰順序 原点復帰/アブソサーチする軸の順番を設定します。

軸パラメータ

原点復帰速度 原点復帰動作/アブソサーチの移動速度を設定します。

原点シフト 原点位置データのオフセット値を設定します。

原点復帰方式 原点復帰動作/アブソサーチ動作の方式を設定します。

原点復帰方向 原点復帰動作/アブソサーチ動作の方向を設定します。

3

操作

3-27

下記の場合に原点未了状態となります。

a. 軸にアブソリュート関連のアラームが発生した場合

17.905 レゾルバ信号線断線

17.403 位置リセット位置異常など

b. コントローラがアブソバッテリの断線または電圧低下を検出した場合

c. コントローラからロボット本体を接続するケーブルを外した場合

(コントローラ出荷時は、この状態となります。)

d. ロボットジェネレーションを変更した場合

e. パラメータを初期処理した場合

f. 軸パラメータの原点シフト、原点復帰方式、原点復帰方向および軸極性を変更した場合

(パラメータの一部の変更により、この状態となります。)

g. モータを交換した場合

h. 全データファイル(拡張子が ALL データ)またはパラメータファイル(拡張子が PRM データ)をコントローラに書き

込んだ場合

下記のアラームが発生すると原点未了状態となります。これらは、コントローラに電源を投入するときに発生し

ます。

17.410 アブソバッテリエラー

17.411 断線エラー

17.413 アブソカウンタオーバーフロー

など

■ 原点復帰完了状態の確認

コントローラの各軸の原点復帰完了状態を確認するには、初期画面から「操作」-「原点復帰」を選択します。

“原点復帰(突当 / センサ)”画面が表示されます。原点復帰状態を確認してください。

■“原点復帰(突当 /センサ)”画面

軸 原点復帰完了状態 原点復帰方式 センサ マシンリファレンス

第 1 軸 原点未了 センサ方式 ON 0

第 2 軸 原点未了 突き当て方式 ON 0

第 3 軸 原点未了 ZR 突き当て方式 ON 0

以降軸無し

3

操作

3-28

5.1 原点復帰動作について原点復帰の方式として、センサ方式と突き当て方式があります。それぞれの原点復帰動作は以下のとおりです。

原点復帰操作については、本章「5.3 原点復帰の手順」を参照してください。

1. センサ方式の原点復帰動作

132

原点復帰の

 開始位置

原点センサ

原点復帰方向

1. 原点復帰を開始するには、軸があらかじめ原点復帰可能な位置にある必要があります。

原点復帰方向 原点復帰可能な位置

− 方向 原点センサ位置よりも+側

+方向 原点センサ位置よりも − 側

2. 原点復帰を開始すると、軸が原点復帰方向に移動します。

ただし、原点復帰開始時に原点センサがオンしていた場合は、原点復帰方向とは逆の方向に移動します。

その後、原点センサがオフすると一旦停止し、その位置から再び原点復帰方向へ動作を開始します。

3. 原点センサがオンした後、軸が停止し、原点位置を決定します。このとき、軸の現在位置は原点シフトパラメータの値

となります。

n要点

・ センサ方式の場合、原点センサがオンの状態で原点復帰を開始し、そのまま原点センサがオフせずに原点復帰動作を続け

ると、“17.500 原点センサ不良”のアラームが発生します。

・ スカラロボットの原点復帰可能な位置については、各ロボットマニュアルの原点復帰手順を参照ください。

2. 突き当て方式の原点復帰動作

1

3

2

原点復帰の

 開始位置

ストローク端

原点復帰方向

1. 突き当て方式の原点復帰は、任意の位置から開始することができます。

2. 原点復帰を開始すると、軸が原点復帰方向に移動を開始します。

3. ストローク端に駆動部が突き当たることでストローク端を検出した後、逆方向へ動いて停止し、原点位置を決定します。

このとき、軸の現在位置は原点シフトパラメータの値となります。

c 注意 突き当て方式の場合、原点復帰動作中に、ロボットアームが障害物に干渉したり、モータに負荷がかかった状態になると、

正しくストローク端を検出できず、誤った位置で原点復帰動作を完了する場合があります。また、ストローク端に接触中

に原点復帰動作を中断すると、“17.800 モータ過負荷”のアラームが発生する場合があります。

n 要点

原点復帰方式が “ZR 突き当て方式” の場合、Z 軸と R 軸が 2 軸同時に突き当て方式の原点復帰を行います。

3

操作

3-29

5.2 セミアブソについてセミアブソとは、ヤマハリニア単軸ロボット PHASER シリーズにおける簡易アブソスケールの呼称です。簡易

アブソスケール付きのロボットでは、簡易的なアブソ機能を持たせており、原点復帰操作を行うと自動的にアブ

ソサーチ動作を行い、必要最小限の移動で絶対位置の検出を行うことが可能です。

これにより、PHASER シリーズで特にストロークが長い場合に、原点復帰にかかる時間を大幅に短縮することが

できます。

■ アブソサーチ動作

アブソサーチには、センサ方式と突き当て方式があります。アブソサーチ動作は、アブソサーチ動作を開始したロボット

の位置によって異なります。(センサ方式では、アブソサーチ動作中に原点センサがオンするかしないか、突き当て方式では、

アブソサーチ動作中にストローク端を検出するかしないかで、アブソサーチの動作が異なります。)

アブソサーチ動作完了後、原点位置は簡易アブソスケールのゼロ位置になります。

n 要点

ゼロ位置は、軸パラメータの“原点シフト”を使用してシフトすることができます。

原点復帰操作については、本章「5.3 原点復帰の手順」を参照してください。

5.2.1 アブソサーチ動作例

1. センサ方式でアブソサーチ動作中に原点センサがオンしない場合

または、突き当て方式でアブソサーチ動作中にストローク端を検出しない場合

アブソサーチ開始位置

1

2

最大76mm

原点復帰方向

A

1. 原点復帰操作を行うと、原点復帰方向へ移動し、アブソサーチ動作を開始します。

アブソサーチ開始位置から A の位置までの移動幅は、最大 76mm です。

2. 逆方向へ移動し、現在位置を確定して停止します。停止位置がアブソサーチ開始位置を越えることはありません。

2. センサ方式でアブソサーチ動作中に原点センサがオンする場合

または、突き当て方式でアブソサーチ動作中にストローク端を検出する場合

A

原点センサがオン、またはストローク端検出

1

2

最大76mm

3

アブソサーチ開始位置

停止位置

B

原点復帰方向

1. 原点復帰操作を行うと、原点復帰方向へ移動し、アブソサーチ動作を開始します。

n 要点

アブソサーチ開始位置で既に原点センサがオンしていた場合は、原点復帰方向と逆方向に移動してアブソサーチ動作を行

います。(2 からの動作となります。)

3

操作

3-30

2. センサ方式の場合、原点センサがオン、突き当て方式の場合、ストローク端を検出すると(A の位置)、原点復帰方向と

逆方向へ移動し、最大で B の位置まで移動します。このとき、A の位置から B の位置までの移動幅は、最大で 76mm で

す。

c 注意 突き当て方式の場合、ストローク端にロボットアームが接触中にアブソサーチ動作を中断すると、“17.800 モータ過負荷”

のアラームが発生する場合があります。

3. 再度、原点復帰方向へ移動し、現在位置を確定して停止します。停止位置は、A の位置と B の位置の範囲内です。

5.3 原点復帰の手順原点復帰を行うにはサーボオン状態であることが必要です。

原点復帰の操作方法を以下に示します。アブソサーチに関しても操作方法は原点復帰と同一です。

w 警告 原点復帰を行うとロボットが動作します。危険ですので、ロボットの動作範囲には入らないでください。

c 注意 原点復帰を行う前に、軸が原点復帰可能な位置にあることを確認してください。 原点復帰方式が突き当て方式の軸を 3 軸以上同時に原点復帰動作/アブソサーチ動作させると、非常停止することがあり

ます。この場合は、突き当て方式の原点復帰動作/アブソサーチ動作を 2 軸同時に変更するか、各軸ごとの原点復帰動作

/アブソサーチ動作に変更してください。

n 要点

複数台のロボットを使用する場合、ロボット 1 台ごとに原点復帰を行います。

1“原点復帰 ( 突当 / センサ )”画面に

移動します。

初期画面においてカーソルキーで[操作]を選択

してエンターキーを押します。

次に[原点復帰]を選択してエンターキーを押し

ます。

“原点復帰(突当/センサ)”画面Step 1

2 原点復帰を行います。

カーソルキーで原点復帰を行う軸番号、または

ALL(全軸)を選択し、エンターキーを押します。

原点復帰の実行の確認画面が表示されます。

原点復帰の実行の確認Step 2

n 要点

全軸の原点復帰を行うとき、マーク方式の軸がある場

合は、マーク方式のすべての軸に対してアブソリセッ

トを行なってから、マーク式以外の軸の原点復帰を行

います。

確認画面で、RUN キーを押すと原点復帰を開始し

ます。動作終了後、エンターキーを押して“原点

復帰 ( 突当 / センサ )”画面に戻ります。

原点復帰を中断するときは、STOP キーを押しま

す。このとき。動作終了後、エンターキーを押し

て“原点復帰 ( 突当 / センサ )”画面に戻ります。

“1.8 実行停止”のメッセージが表示されます。

3

操作

3-31

“原点復帰(突当/センサ)”画面Step 33 マシンリファレンスを確認します。

原点復帰動作(セミアブソ仕様の軸の場合は、ア

ブソサーチ動作)終了後、“原点復帰 ( 突当 / セン

サ )”画面に“Ref.”( マシンリファレンス ) と

“Status”( ステータス ) が表示されます。

マシンリファレンスが許容値に入っていることお

よびステータスが“OK”であることを確認してく

ださい。

ESC キーを押すと初期画面に戻ります。

n 要点

・ 原点復帰動作については、本章「5.1 原点復帰動作について」、アブソサーチ動作については「5.2 セミアブソについて」

を参照してください。

・ マシンリファレンスとは、原点検出位置から位置検出器の基準信号(エンコーダゼロ信号など)までの位置検出パルス

数の % 表示です。グリッドポジション、グリッドパルスとも言います。

・ 原点復帰完了後は、非常停止を押しても再度原点復帰を行う必要はありません。

インクリ仕様軸の場合、コントローラの電源を切断した場合は再度原点復帰を行う必要があります

5.4 アブソリセット(マーク方式の場合)の手順原点復帰方式がマーク方式の軸については、原点復帰動作を行いません。 マーク方式では、プログラミングボックスからアブソリセットを行います。 したがって、サーボオン状態の場合は移動キーを使用して、サーボオフ状態の場合はダイレクト移動にて、 アブソリセット可能位置へ移動します。 アブソリセットでは任意の位置でロボットの原点を設定することができます。

w 警告 サーボオンの状態でのアブソリセットでは、ジョグ(移動)キーを押すとロボットが動作します。危険ですので、ロボッ

トの動作範囲には入らないでください。

■ アブソリセット可能位置に移動させるキー操作について

第 1 軸の現在位置が 1(マシンリファレンス:82%)の場合

を押すと、2 に移動し、マシンリファレンス 50% 前後の位置に移動します。

を押すと、3 に移動し、マシンリファレンス 50% 前後の位置に移動します。

+方向

:アブソリセットが可能な範囲(44~56%)

マシンリファレンス(%)

0 25 50

3 1 2

75 0 25 50 75 0

■ アブソリセット可能位置と 0パルス位置について

A 位置でアブソリセットを行った場合、B の位置(マシンリファレンス 38%)を 0 パルス位置としてリセットします。 アブソリセットを行うときにサーボオン状態の場合、リセット後、軸が 0 パルス位置へ移動します。

w 警告 サーボオン状態でアブソリセットを行う場合、微少ですがロボットが動作します。危険ですので、ロボットの動作範囲に

入らないでください。

+方向

:アブソリセットが可能な範囲(44~56%)

マシンリファレンス(%)0 25 50 75 0

AB

3

操作

3-32

■ サーボオン状態のアブソリセット手順

1“原点復帰 ( マーク )”画面に移動し

ます。

初期画面から「操作」-「原点復帰」を選択して

ください。

“原点復帰(突当 / センサ)”画面が表示されます。

“原点復帰(突当 / センサ)”画面で F1 キー ( マー

ク ) を押します。

“原点復帰(マーク)”画面Step 1

2 アブソリセットする軸を選択します。

カーソルキーでアブソリセットを行う軸番号を選択

し、エンターキーを押します。

アブソリセットの実行の確認画面が表示されます。

アブソリセットの実行の確認Step 2

3 アブソリセット可能位置へ移動します。

ジョグキーを押すと指定の軸をアブソリセット可

能な位置に移動します。

w 警告 ジョグキーを押すとロボットが動作します。危険です

ので、ロボットの動作範囲には入らないでください。

n 要点

何らかの不具合が発生し、コントローラが原点未了状

態になった場合、原点未了になった軸に対して、アブ

ソリセットを行なってください。アブソリセット後は、

必ず、原点未了状態になる前の位置と同一の位置に移

動するかを確認してください。

4 アブソリセットを行います。

w 警告 サーボオン状態でアブソリセットを行う場合、微少で

すがロボットが動作します。危険ですので、ロボット

の動作範囲に入らないでください。

“原点復帰(マーク)”画面でエンターキーを押して

アブソリセットを完了します。

アブソリセット後に軸が 0 パルス位置へ移動します。

アブソリセットを実行しない場合は、ESC キーを

押してください。

5 ステータスを確認します。

“原点復帰 ( マーク )”画面に“Status”( ステータ

ス ) が表示されます。

ステータスが“OK”であることを確認してください。

ESC キーを押すと初期画面に戻ります。

ステータスの確認Step 5

3

操作

3-33

■ サーボオフ状態のアブソリセット手順

1“原点復帰 ( マーク )”画面に移動し

ます。

初期画面においてカーソルキーで[操作]を選択

してエンターキーを押します。

次に[原点復帰]選択してエンターキーを押します。

“原点復帰(突当 / センサ)”画面で F1 キー ( マー

ク ) を押します。

“原点復帰(マーク)”画面Step 1

2 アブソリセット可能位置へ移動します。

プログラミングボックスの非常停止ボタンを押

し、非常停止状態にします。対象とする軸をアブ

ソリセットする位置に手で動かして移動します。

このとき、“Ref.”( マシンリファレンス ) 表示が

44 ~ 56 の範囲以内になるようにしてください。

n 要点

マシンリファレンス表示が、44 ~ 56 の範囲にない場

合、“17.403 : 位置リセット位置異常”のアラームが

表示され、アブソリセットは異常終了します。

何らかの不具合が発生し、コントローラが原点未了状

態になった場合、原点未了になった軸に対して、アブ

ソリセットを行なってください。アブソリセット後は、

必ず、原点未了状態になる前の位置と同一の位置に移

動するかを確認してください。

w 警告 必ず非常停止ボタンを押して、外部からサーボオン操

作ができない状態で移動してください。

3 アブソリセットする軸を選択します。

カーソルキーでアブソリセットを行う軸番号を選

択し、エンターキーを押します。

アブソリセットの実行の確認画面が表示されます。

アブソリセットの実行の確認Step 3

4 アブソリセットを行います。

確認画面でエンターキーを押してアブソリセット

を完了します。

アブソリセットを実行しない場合は、ESC キーを

押してください。

5 ステータスを確認します。

“原点復帰 ( マーク )”画面に“Status”( ステータス )

が表示されます。

ステータスが“OK”であることを確認してください。

ESC キーを押すと初期画面に戻ります。“原点復帰(マーク)”画面Step 5

3

操作

3-34

5.5 全ロボットの原点復帰

1“原点復帰 ( 全ロボット )”画面に移

動します。

初期画面から「操作」 - 「原点復帰」を選択して

ください。

“原点復帰(突当 / センサ)”画面が表示されます。

“原点復帰(突当 / センサ)”画面で F3 キー ( 全

ロボット ) を押します。

“原点復帰(全ロボット)”画面Step 1

2 [All Robot & Gripper] を選択し、エン

ターキーを押します。

原点復帰の実行の確認画面が表示されます。

確認画面で、RUN キーを押すと原点復帰を開始し

ます。動作終了後、エンターキーを押して“原点

復帰 ( 突当 / センサ )”画面に戻ります。

原点復帰を中断するときは、STOP キーを押します。

原点復帰の実行の確認Step 2

3 表示が“OK”になったことを確認し

ます。

“原点復帰 ( 全ロボット )”画面に各軸とグリッパ

の原点復帰状態が表示されます。

表示が“OK”であることを確認してください。

ESC キーを押すと初期画面に戻ります。

“原点復帰(全ロボット)”画面Step 3

表示を確認

3

操作

3-35

6. デュアルオフセットRCX340/RCX320 では、完全に同一の機種である2つの駆動軸を、1 つの駆動軸として制御することができます。

この軸を「デュアル軸」と呼びます。

デュアル軸は1軸目を「主軸」、2軸目を「従軸」と呼びます。

デュアルオフセットとは、主軸の原点位置に対する従軸の原点位置を調整する機能です。

主に以下のような場合に使用します。

1. リジッドデュアル設定で使用しているデュアル軸で、主軸と従軸の連結剛性が不足していて、

従軸の原点位置にばらつきが生じる場合

2. フレキシブルデュアル設定で使用しているデュアル軸で、従軸の原点位置を調整したい場合

原点復帰完了位置

主軸

従軸未設定時原点位置

主軸と従軸が同原点にならない(水色範囲)

デュアルオフセットの設定により同じ原点になるように調整できる(赤ラインに)

n 要点

デュアルオフセットは次のバージョン以降で使用できる機能です。

ホスト CPU ソフトウェアバージョン V1.30, R0255 以降

ドライバ CPU ソフトウェアバージョン V1.11, R0017 以降

PBX メインソフトウェアバージョン V1.10 以降

6.1 デュアルオフセット設定デュアルオフセットの設定は、PBX から行います。

以下の手順に従ってデュアルオフセットの設定を行なってください。

c 注意

・ 主軸と従軸の設置位置の変更、主軸と従軸の連結部の組み付けの変更、主軸と従軸にそれぞれに設置されている原点セン

サ位置の変更等、デュアルオフセットに影響する位置の変更を行うと、設定済みのデュアルオフセットは正しく機能しな

くなります。これらを実施した後は、必ずデュアルオフセットの自動設定から作業を行なってください。

・ デュアルオフセットはリピート品についても改めて設定を行う必要があります

6.1.1 デュアルオフセット自動設定

1 デュアルオフセットを設定する軸を

サーボオンします。

2 メニュー画面で、[ 操作 ] → [ 原点復

帰 ] の順に選択し、原点復帰画面を

開きます。

3 F3 キー(デュアル)を押し、デュアル

原点復帰画面を開きます。

“原点復帰(デュアル)”画面Step 3

3

操作

3-36

4 デュアルオフセットを設定する軸を

選択し、デュアル原点復帰実行画面

を開きます。

“デュアル原点復帰実行”画面Step 4

5「Mode」の設定値を“2”に変更し、

エンターキーを押します。

設定値の変更Step 5

6 [RUN] キーを押し、デュアル原点復

帰を実行します。

原点復帰状態の表示が緑色になったら完了です。

“デュアル原点復帰実行”画面Step 7

7 [OK] を選択し、デュアル原点復帰画

面の Mode が“Valid”(有効)になり、

DualOfst の値が設定されていること

を確認します。

デュアルオフセットの自動設定を行った結果、従軸の原点位置に問題がなければ、デュアルオフセットの設定は

完了です。さらに従軸の原点位置を調整したい場合は、デュアルオフセットの調整を行なってください。

3

操作

3-37

6.1.2 デュアルオフセット調整

1 6.1.1 デュアルオフセット自動設定と

同様の手順で、デュアル原点復帰実

行画面を開きます。

“デュアル原点復帰実行”画面Step 1,2

2「Mode」の設定値が“1”になって

いることを確認します。

3「DualOfst」の設定値は、自動設定で設定された値になっています。

以下の図を参考に、従軸の原点位置をオフセットさせる距離 [pulse] を加算もしくは減算した値に変更し、

エンターキーを押してください。

■ +方向にオフセットさせたい場合

+方向

主軸

従軸

自動設定時の原点位置DualOfst=1000[pulse]

DualOfst=800[pulse]に変更原点位置が+方向に200[pulse]オフセット

■ -方向にオフセットさせたい場合

+方向

主軸

従軸

自動設定時の原点位置DualOfst=1000[pulse]

DualOfst=1200[pulse]に変更原点位置が-方向に200[pulse]オフセット

n 要点

・ ボールねじタイプロボットのスライダの移動距離 [mm/pulse] は、ボールねじリード※ [mm] ÷モータ1回転あたりのパルス数※

[pulse] です。

・ リニアタイプロボットのスライダの移動距離は 0.001mm/pulse です。※ 各ロボットにより数値が異なります。ご使用の仕様をご確認下さい。

4 [RUN] キーを押し、デュアル原点復帰を実行します。

原点復帰状態の表示が緑色になったら完了です。

5 従軸の原点位置を確認します。

従軸の原点位置の調整が不十分な場合は、解決するまで3 ~5を繰り返します。

第 4章 編集

1. ポイント編集 4-11.1 ポイントデータの入力/編集 4-4

1.2 ポイントデータのティーチングによる入力 4-5

1.3 ポイントデータのダイレクトティーチングによる入力 4-6

1.4 ポイント表示のジャンプ 4-6

1.5 ポイントデータのコピー 4-7

1.6 ポイントデータの削除 4-7

1.7 ポイントデータのトレース実行 4-8

1.8 ポイントネームの削除 4-8

2. プログラム編集 4-92.1 プログラム選択 4-10

2.2 新規プログラムの作成 4-11

2.3 プログラムの編集 4-11

2.3.1 カーソル移動 4-12

2.3.2 編集の終了 4-12

2.3.3 挿入と上書きの切替 4-12

2.3.4 行の挿入 4-13

2.3.5 1文字削除 4-13

2.3.6 バックスペース 4-13

2.3.7 コピー/カット 4-13

2.3.8 文字列の検索 4-14

2.3.9 行ジャンプ 4-14

2.3.10 入力チェック 4-14

2.4 シーケンスコンパイル 4-15

2.5 メインプログラムの設定 4-15

2.6 プログラム属性の変更 4-16

2.7 プログラムの削除 4-16

2.8 プログラムネームの変更 4-17

2.9 プログラムのコピー 4-17

2.10 アラームリセット 4-18

3. シフト座標 4-193.1 シフト座標の新規作成 4-22

3.2 シフト座標の編集 4-23

3.3 シフト座標の設定 1 4-23

3.4 シフト座標の設定 2 4-25

3.5 シフト座標の選択 4-27

第 4章 編集

4. ハンド定義 4-284.1 ハンド定義のデータ形式 4-29

4.1.1 スカラ型ロボット 4-29

4.1.2 直交型ロボット 4-30

4.2 ハンド編集画面/ハンド新規作成画面 4-32

4.3 ハンド定義の新規作成 4-34

4.4 ハンド定義の編集 4-35

4.5 ハンド定義の設定 4-35

4.6 ハンド定義の選択 4-36

5. ワーク定義 4-375.1 ワーク定義のデータ形式 4-38

5.2 ワーク定義の新規作成 4-38

5.3 ワーク定義の編集 4-39

5.4 ワーク定義の選択 4-40

6. パレット定義 4-416.1 パレット定義の新規作成 4-43

6.2 パレット定義の編集 4-44

6.3 パレット定義の設定 4-45

6.4 パレット定義のポイント設定 4-46

7. パラメータ 4-477.1 パラメータ設定条件 4-47

7.2 パラメータの設定 4-47

7.3 パラメータ一覧 4-49

7.4 パラメータ詳細 4-53

7.4.1 コントローラパラメータ 4-53

7.4.2 ロボットパラメータ 4-56

7.4.3 軸パラメータ 4-59

7.4.4 I/O パラメータ 4-66

7.4.5 オプションボードに関するパラメータ 4-69

7.5 PRM スキップ 4-73

8. 領域判定出力 4-748.1 領域判定出力の設定 4-74

8.2 領域判定出力の初期化 4-75

8.3 パラメータ一覧 4-75

第 4章 編集

9. 基準座標 4-779.1 簡易設定方法による基準座標の設定 4-79

9.2 3 点ティーチ方法による基準座標の設定 4-81

9.3 4 点ティーチ方法による基準座標の設定 4-82

9.4 両手系ティーチング方法による基準座標の設定 4-84

10. 汎用イーサネットポート(GEP) 4-86

11. キャリブレーション 4-86

12. ダブルキャリア衝突防止 4-8712.1 ダブルキャリア衝突防止機能 概要 4-87

12.1.1 待ち状態 4-87

12.1.2 同時移動 4-88

12.1.3 デッドロック 4-88

12.2 ダブルキャリア衝突防止機能を使用する前に 4-89

12.2.1 使用条件 / 事前準備 4-89

12.2.2 注意事項 4-90

12.3 ダブルキャリア衝突防止パラメータ 4-91

12.4 ダブルキャリア衝突防止機能 設定手順 4-92

4

編集

4-1

1. ポイント編集初期画面から「編集」-「ポイント編集」を選択すると、“ポイント編集”画面が表示されます。

1 つのポイントは、6 軸(第 1 軸、第 2 軸、第 3 軸、第 4 軸、第 5 軸、第 6 軸)のデータで構成されています。

また、直交座標(ミリ単位)で設定されているポイントデータには、拡張設定として手系フラグ、第 1 アーム回

転数情報、第 2 アーム回転数情報が設定できます。手系フラグは、スカラ型ロボットの場合のみ有効です。また、

YK-TW シリーズ以外のロボットでは、第 1 アーム回転数情報、第 2 アーム回転数情報は無効です。

YK-TW シリーズは、第 1 アームおよび第 2 アームともに動作可能範囲が -225 度~ +225 度と 360 度以上に拡

張されているため、ミリ単位のポイントデータの手系フラグの後に第 1 アーム回転数情報と第 2 アーム回転数情

報が追加されています。

※本書に記載されているロボットの第 1 アーム、第 2 アームは従来の RCX シリーズ(RCX240,RCX142,RCX40)

の X アーム、Y アームに相当します。

ポイントデータのフォーマット

・YK-TW シリーズ以外のロボット

第1軸 第2軸 第3軸 第4軸 第5軸 第6軸 手系 (FLG)

fxxxxxx fyyyyyy fzzzzzz frrrrrr faaaaaa fbbbbbb t

・YK-TW シリーズ

第1軸 第2軸 第3軸 第4軸 第5軸 第6軸手系

(FLG)

第 1 アーム

回転数情報 (FLG1)

第 2 アーム

回転数情報 (FLG2)

fxxxxxx fyyyyyy fzzzzzz frrrrrr faaaaaa fbbbbbb t xr yr

f ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ 座標の符号:+ / - / スペース

xxxxxx/../bbbbbb ‥‥‥ 8 桁以内の数値。数値にドットが含まれている場合は、ミリ単位の座標系になります。

t ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ スカラ型ロボットでの拡張設定の手系フラグ

0 :設定なし (選択されているアームタイプの設定に従う)

1 :右手系

2 :左手系

xr ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ 拡張設定の X アーム回転数情報

0 :ミリ→パルス変換後の角度データ x(※ 1)の範囲は、-180.00°< x <= 180.00°

1 :ミリ→パルス変換後の角度データ x(※ 1)の範囲は、180.00°< x <= 540.00°

-1 :ミリ→パルス変換後の角度データ x(※ 1)の範囲は、-540.00°< x <= -180.00°

yr ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ 拡張設定の Y アーム回転数情報

0 :ミリ→パルス変換後の角度データ y(※ 1)の範囲は、-180.00°< y <= 180.00°

1 :ミリ→パルス変換後の角度データ y(※ 1)の範囲は、180.00°< y <= 540.00°

-1 :ミリ→パルス変換後の角度データ y(※ 1)の範囲は、-540.00°< y <= -180.00

(※ 1) 関節座標に変換後のパルスデータを、各アームのメカ原点からの角度に変換したデータです。

■ 回転数情報

Y軸アームの旋回方向

X軸の場合青色 → 回転数情報:0黄色 → 回転数情報:1赤色 → 回転数情報:‐1

4

編集

4-2

・ 手系フラグはスカラ型ロボット、かつ、ミリ単位の座標系を指定する場合のみ有効です。

・ 手系フラグに 1 および 2 以外の数値を指定した場合、もしくは数値指定がない場合は、手系フラグの設定無し

(0) になります。

・ 第 1 アーム回転数情報、第 2 アーム回転数情報は、スカラロボット "YK-TW シリーズ " かつ、ミリ単位座標系

を指定 する場合のみ有効です。

・ 第 1 アーム回転数情報および第 2 アーム回転数情報に、0、1、-1 以外の数値を指定した場合、もしくは数値

指定がない場合は、0 になります。

ポイント番号は、0 ~ 29999 の範囲で指定できます。

n 要点

複数台のロボットを使用する場合、ポイントデータは共通で使用します。

画面上には現在位置(上側)と2個のポイントに対する軸のデータが表示されます。それ以外のデータを見る場

合は、カーソルキーで画面をスクロールしてください。

カーソルの上下キーで 1 行ずつ上下にスクロールします。

スクロール機能 ON の時(SCROLL ON キーを押す毎に切替)は、カーソルの上下キーで 1 画面(2個のポイン

ト)ずつ上下にスクロールします。

c 注意

スカラ型ロボットの場合、直交座標(ミリ単位)で指定した位置に対して、別の手系で移動した時の停止位

置精度には、ロボットの仕様にある繰り返し位置決め精度が適用されません。

■“ポイント編集”画面

7.手系情報表示

4.座標単位系表示

6.ポイントネーム表示

8.第1アーム、第2アーム 回転数情報表示

2. ロボット設定状態表示

3.現在位置表示

8. ガイドライン

1. 階層表示

5.ポイント番号表示

1. 階層表示

現在の階層を表示します。

2. ロボット設定状態表示

現在選択されているロボットやシフトの情報を表示します。

S1 ・・・シフト番号

H1 ・・・ハンド番号

RB1 ・・・ロボット番号

SP30 ・・・ジョグ移動速度

ALM ・・・アラーム発生状態 (アラームが発生してないときは表示されません)

SRV ・・・サーボオン状態 (サーボオフのときは表示されません)

AUTO ・・・制御権リリース状態(制御権がリリースされていないときおよび手動モードのときは表示されません)

SEQ ・・・シーケンスプログラム実行状態(シーケンスプログラムが実行中でないときは表示されません)

複数台のロボットを使用する場合、クイックメニューで対象ロボットを切り替えると、ロボット番号の表示が変わります。

4

編集

4-3

3. 現在位置表示

ロボットの現在位置を表示します。パルス単位の場合は整数で表示され、ミリ単位の場合は小数点付表示で表示されます。

4. 座標単位系表示

座標単位系を表し、[pulse]、[mm]、または [mm](tool) で単位が表示されます。

5. ポイント番号表示

選択されているポイント番号を表示します。

選択されているポイントのデータは黄色く表示されます。

6. ポイントネーム表示

表示されているポイントにポイントネームが登録されている場合はポイントネームを表示します。

選択されているポイントのデータは黄色く表示されます。

7. 手系情報表示

現在のロボットの手系を表示します。手系情報は単位系がミリ単位のときのみ表示されます。

0 :手系設定なし(基準座標が設定されていない)

1 :右手系

2 :左手系

8. 第 1アーム、第 2アーム回転数情報表示

FLG1 :第 1 アーム回転数情報、FLG2 :第 2 アーム回転数情報を表示します。

ロボットが YK-TW シリーズの場合のみで使用します。

原点復帰完了状態で、基準座標が設定されている場合のみ表示されます。

9. ガイドライン

ファンクションに割り当てられた内容を表示します。

“ポイント編集”画面(編集→ポイント編集)で有効なキーとサブメニューの内容は、以下の通りです。

有効キー メニュー 機能

/ / / カーソルの移動と画面のスクロールをします。

挿入 / 上書を交互に切り替えます。

カーソル位置左側の 1 文字を消去します。

カーソル位置の 1 文字を消去します。

確定前の編集を元に戻します。編集中でないときは初期画面に戻ります。

ジャンプ ジャンプ先ポイント番号を入力するポップアップを表示します。

コピー ポイントデータをコピーします。

削除 ポイントデータを削除します。

単位 現在位置の表示単位を [pulse]、[mm]、および [mm](tool) の順で切り替えます。

トレース “PTP 移動 ( 全軸 )” 画面へ移動します。

ジョグ “ ジョグ ” 画面へ移動します。

ネーム削除 ポイントネームを削除します。

4

編集

4-4

1.1 ポイントデータの入力/編集

1 入力/編集するポイントデータを選

択します。

“ポイント編集”画面 ( 編集→ポイント編集 ) でカー

ソルキーを使用して、入力/編集するポイント

データを選択します。

選択されているポイント番号のデータは黄色で表

示されます。

ポイントデータ編集画面Step 1

2 ポイントデータ・ポイントネームを

入力します。

ポイントデータまたはポイントネームを入力し、

エンターキーを押して、入力を確定してください。

カーソルは次軸のポイントデータに移ります。

データの入力形式は以下の通りです。

ポイントデータを新規登録する場合は、1 軸~ 6 軸の全てのポイントデータを入力してください。未入

力の軸がある状態で登録を完了すると、“NG=4.202”( 入力形式異常 ) が発生します。

データ形式が間違っていると“NG=5.206 ”( 桁数エラー ) 等のアラームメッセージが表示されます。

正しい形式で入力してください。

・関節座標(パルス単位)でデータを入力する場合

最大 8 桁までの整数を入力 :± ######

パラメータで表示桁数を 8 桁に設定した場合は、± ######## のように 8 桁で画面表示されます。

・直交座標(ミリ単位)でデータを入力する場合

整数部 5 桁以下、小数部 3 桁以下の数値を入力:± ###.##、± ####.#、± #####.

パラメータで表示桁数を 8 桁に設定した場合は、± #####.##、± ######.#、± #######. のよう

に 8 桁で画面表示されます。

・スカラ型ロボットで、手系フラグを設定する場合

FLG に“1”および“2”を設定します。“1”および“2”以外の数値もしくは数値の指定がない場合

は、手系フラグの設定無しとして 0 が設定されます。

1:右手系でポイントが設定されていることを示します。

2:左手系でポイントが設定されていることを示します。

YK-TW シリーズ の場合 FLG1、FLG2 に第 1 アーム回転数情報、第 2 アーム回転数情報を設定します。

(*1)設定値は、以下の通りです。

0 :ミリ→パルス変換後の角度データ x(*2)の範囲は、-180.00°< x <= 180.00°

1 :ミリ→パルス変換後の角度データ x(*2)の範囲は、 180.00°< x <= 540.00°

-1 :ミリ→パルス変換後の角度データ x(*2)の範囲は、-540.00°< x <= -180.00°

(*1) YK-TW シリーズ 以外のロボットでは、これらのデータは無効です。

(*2) 関節座標に変換後のパルスデータを、各アームのメカ原点からの角度に変換したデータです。

・ポイントネームを設定する場合

ネームデータに使用可能な文字は英数字またはアンダースコア(_)のみで、最大 16 文字です。

データ書込み時に 16 文字を超えた場合は、17 文字目以降は削除されます。

ポイントネームの 1 文字目は、英字またはアンダースコアのみ使用できます。

n 要点

ポイントデータの最大容量は約 2100K バイトです。ポイントデータの領域はプログラムと共有されているため、プログ

ラムの使用量に応じて減少します。

例 ) 100K バイトのプログラムを 6 つ保存した状態では、ポイントデータで使用できる容量は約 1500K バイトになり、

約 250000 ポイントが使用可能になります。

4

編集

4-5

3 ポイントデータ登録を確定します。

ポイントデータの登録を完了するにはエンターキーまたは右カーソルをポイントネームの領域にカーソ

ルが移動するまで押してください。

ポイントデータ登録をキャンセルする場合は、ESC キーを押してください。

■ ポイントデータの復元

ポイントデータの編集中に ESC キーを押すと、それまでに入力したデータをキャンセルし、入力する前のデータに戻ります。

この機能は、登録を完了する前のポイントデータにのみ有効です。

1.2 ポイントデータのティーチングによる入力ロボットの現在位置をポイントデータに取り込むことができます。

ポイントデータの現在位置の直接取り込みは“ジョグ”画面で行ないます。

w 警告 ティーチングを行う際に、ロボットを動作させます。危険ですのでロボットの動作範囲には入らないでください。

c 注意 複数台のロボットを使用する場合、現在の対象ロボットを必ず確認してください。 ロボットの切替は、クイックメニューで行います。詳細は 2 章「5.2 クイックメニュー」を参照してください。

n 要点

・ 原点復帰未了状態の場合は、ポイントデータのティーチングができません。必ず、原点復帰を行なってからティーチン

グをしてください。

・ ミリ単位のポイントデータをティーチングした場合、ポイントデータの手系情報は、ティーチング時の手系情報が入力

されます。

・ YK-TW シリーズ の場合、第 1 アーム回転数情報、第 2 アーム回転数情報には、ティーチングしたポイントの関節座標(パ

ルス単位データ)に対応したそれぞれのアーム回転数情報が設定されます。

YK-TW シリーズ 以外のロボットの場合、第 1 アーム回転数情報、第 2 アーム回転数情報には、0 が設定されます。

1 ポイントを選択します。

“ポイント編集”画面 ( 編集→ポイント編集 ) でカー

ソルキーまたはジャンプ機能で入力したいポイン

ト番号を選択します。

※ ジャンプ機能の説明は本章「1.4 ポイント表示

のジャンプ」を参照してください。

ポイントデータ編集画面Step 1

2“ジョグ”画面にします。

F6 キー ( ジョグ ) を押してください。

“ジョグ”画面が表示されます。

3 軸を移動します。

ジョグキーを使って、軸を移動してください。

軸の移動にしたがって現在位置の表示が変化します。“ジョグ ”画面  Step 2

4

編集

4-6

4 ティーチングをします。 ティーチング確認ポップアップ画面Step 4

軸が目標位置に達した状態で F3 キー ( ティーチ ) を押

してください。

確認ポップアップ画面が表示されるので [OK] を

選択してエンターキーを押してください。

[CANCEL] を選択するとティーチングをキャンセ

ルします。

ティーチングされるポイントデータの入力形式

は、現在位置の表示と同一になります。

c 注意 ティーチング時と異なる手系で移動した場合、同一位

置に移動しません。 登録したポイントに対して手系を変更する場合は、再

度ティーチングを行ってください。

1.3 ポイントデータのダイレクトティーチングによる入力ロボットのサーボをオフすることにより、ロボットを手で移動しポイントデータを取り込むことができます。 ポイントデータの現在位置の直接取り込みは“ジョグ”画面で行います。

w 警告 必ずプログラミングボックスの非常停止ボタンを押して、外部からの操作によりサーボをオンすることができない状態で

ダイレクトティーチを行なってください。

1 非常停止状態にします。

プログラミングボックスの非常停止ボタンを押してください。

2 ポイントをティーチングします。

ティーチング方法は、本章「1.2 ポイントデータのティーチングによる入力」を参照してください。

ただし、ジョグキーは使用できませんので、手でロボットの軸を移動してください。

n 要点

ロボットがサーボオフ状態のとき自動運転やジョグ操作はできません。サーボオン状態にするには、プログラミングボッ

クスまたは専用入力を使用します。3 章「1. サーボ操作」、またはユーザーズマニュアルを参照してください。

1.4 ポイント表示のジャンプ指定したポイント番号からポイントデータを表示することができます。

“ポイント編集”画面 ( 編集→ポイント編集 ) で F1 キー

(ジャンプ)を押すと、ポイント番号を指定するポッ

プアップ画面が表示されるので、ジャンプ先のポイ

ント番号を入力し、エンターキーを押してください。

次にカーソルキーで [OK] を選択してエンターキーを

押してください。

指定したポイント番号からポイントデータが表示され

ます。

ポイント番号指定ポップアップ

n 要点

ポイント番号は 0 ~ 29999 までが有効です。

4

編集

4-7

1.5 ポイントデータのコピー既に入力されているポイントデータを、別のポイント番号にコピーすることができます。

n 要点

ポイントデータに手系フラグが設定されている場合、手系フラグもコピーされます。

YK-TW シリーズ の場合、第 1 アーム回転数情報情報と第 2 アーム回転数情報もコピーされます。

1 ポイントデータのコピー画面にします。

“ポイント編集”画面 ( 編集→ポイント編集 ) で

F2 キー(コピー)を押すと、ポイントデータコピー

のポップアップ画面が表示されます。

ポイントデータのコピーStep 1,2

2 コピーするポイント番号の範囲を

入力します。

コピー範囲とコピー先、それぞれに対してポイン

ト番号を入力してエンターキーを押してください。

n 要点

ポイント番号は 0 ~ 29999 までが有効です。

3 コピーします。

カーソルキーで [OK] を選択肢し、エンターキーを押してください。

指定した範囲のポイントデータがコピー先の番号を先頭にしてコピーされます。

コピーの実行前に ESC キーを押すと、コピーをキャンセルします。

1.6 ポイントデータの削除

1 ポイントデータ削除画面にします。

“ポイント編集”画面 ( 編集→ポイント編集 ) で

F3 キー(削除)を押すと、ポイントデータ削除の

ポップアップ画面が表示されます。

ポイントデータの削除Step 1,2

2 削除するポイント番号の範囲を入力

します。

削除範囲のポイント番号を入力してエンターキー

を押してください。

n 要点

ポイント番号は 0 ~ 29999 までが有効です。

3 ポイントデータを削除します。

カーソルキーで [OK] を選択肢し、エンターキー

を押してください。

指定した範囲のポイントデータが削除されます。

削除の実行前に ESC キーを押すと、削除をキャン

セルします。

4

編集

4-8

1.7 ポイントデータのトレース実行実際にロボットを移動して、入力したポイントデータの位置を確認することができます。

ポイントトレースを実行するにはポイント編集画面 ( 編集→ポイント編集 ) で F5 キー(トレース)を押して、“PTP

移動 ( 全軸 )”画面にします。

その後、ポイントトレース機能を利用して実行できます。詳しくは、3 章「3. ポイントトレース」を参照してく

ださい。

w 警告 ポイントデータのトレース実行をするとロボットが動作します。危険ですのでロボットの動作範囲には入らないでください。

1.8 ポイントネームの削除ポイントネームを削除することができます。

1 ポイントネーム削除画面にします。

“ポイント編集”画面 ( 編集→ポイント編集 ) で

F7 キー(ネーム削除)を押すと、ポイントネーム削

除のポップアップ画面が表示されます。

ポイントネームの削除Step 1,2

2 削除するポイント番号の範囲を入力

します。

削除範囲のポイント番号を入力してエンターキー

を押してください。

n 要点

ポイント番号は 0 ~ 29999 までが有効です。

3 ポイントネームを削除します。

カーソルキーで [OK] を選択肢し、 エンターキーを押してください。

指定した範囲のポイントネームが削除されます。コピーの実行前に ESC キーを押すと、削除をキャンセ

ルします。

4

編集

4-9

2. プログラム編集プログラム編集では、ロボット言語プログラムの編集や削除などの管理を行います。

メニュー画面の編集ポップアップ画面でプログラム編集を選択して、プログラム編集の初期画面(編集→プログ

ラム編集)にすると、下図のようにプログラム選択画面が表示されます。

“プログラム選択”画面では、現在選択されているプログラムの情報が表示されます。

■“プログラム選択”画面

7. プログラム属性表示

4. プログラムネーム表示

6. フラグ表示

8. ライン数表示

2. ロボット設定状態表示

3. プログラム番号表示

9. ガイドライン

1. 階層表示

5. 作成/変更日付表示

1. 階層表示

現在の階層を表示します。

2. ロボット設定状態表示

現在選択されているロボットやシフトの情報を表示します。

S1 ・・・シフト番号

H1 ・・・ハンド番号

RB1 ・・・ロボット番号

SP30 ・・・ジョグ移動速度

ALM ・・・アラーム発生状態 (アラームが発生してないときは表示されません)

SRV ・・・サーボオン状態 (サーボオフのときは表示されません)

AUTO ・・・制御権リリース状態(制御権がリリースされていないときおよび手動モードのときは表示されません)

SEQ ・・・シーケンスプログラム実行状態(シーケンスプログラムが実行中でないときは表示されません)

複数台のロボットを使用する場合、クイックメニューで対象ロボットを切り替えると、ロボット番号の表示が変わります。

3. プログラム番号表示

プログラム番号を表示します。

4. プログラムネーム表示

プログラムネーム(プログラムに付けた名前)を表示します。

5. 作成/変更日付表示

プログラムが作成、または更新された日付を表示します。

6. フラグ表示

メインプログラムに指定されていれば『 m 』、カレントプログラムであれば『 c 』、シーケンスプログラム用オブジェクト

を所有していれば『 s 』を表示し、その他の場合は表示がありません。

7. プログラム属性

プログラムの属性を表示します。

4

編集

4-10

8. ライン数表示

プログラムの桁数を表示します。

9. ガイドライン

ファンクションに割り当てられた内容を表示します。

“プログラム選択”画面で有効なキーとサブメニューの内容は、以下の通りです。

有効キー メニュー 機能

/ / / カーソルの移動をします。

新規作成 プログラムを新規作成します。

編集 プログラム編集画面に移動します。

SEQ コンパイル シーケンスプログラムのコンパイルを行う画面に移動します。

メイン 選択中のプログラムをメインプログラムに設定する画面に移動します。

自動運転 選択中のプログラムで自動運転操作画面に移動します。

属性 プログラムの属性を変更する画面に移動します。

削除 プログラムを削除します。

前の画面に戻ります。

n 要点

・プログラム言語についての詳細は、別冊のプログラミングマニュアルを参照してください。

・自動運転操作に関しては、3章「4. 自動運転」を参照してください。

2.1 プログラム選択“プログラム選択”画面では、プログラムの構成(概

要)を表示します。

プログラム番号を変更することで、表示するプログ

ラムを選択することができます。 プログラム番号

カーソル

“プログラム選択”画面

■ プログラム番号をカーソルキーで選択する

画面上のカーソル([△][▽])をプログラミングボックスのカーソルキーで選択し、エンターキーを押すとプログラム番

号が増減し、指定したプログラム番号のプログラムの構成が表示されます。

■ プログラム番号を直接入力する

プログラミングボックスのカーソルキーでプログラム番号を選択します。

プログラム番号を入力しエンターキーを押すと、指定したプログラム番号のプログラムの構成が表示されます。

4

編集

4-11

2.2 新規プログラムの作成新しくプログラムを作成する場合、最初にプログラムネームの登録を行います。

1 プログラムを新規作成します。

“プログラム選択”画面(編集→プログラム編集)で F1 キー(新規作成)を押してください。プログラム入力画面が

表示されます。

プログラムネーム入力Step 22 プログラムネームを入力します。

プログラム入力画面で、操作キーを使ってプログ

ラムネームを入力してください。

n 要点

・ プログラム名は、0 ~ 9、A ~ Z、アンダースコア (

_ ) の文字が有効です。

・ プログラム名は最大 32 文字です。

・ 以下のプログラムネームはコントローラが特殊なプ

ログラムとして認識するので、通常のプログラムの

名前には使用しないでください。

“SEQUENCE”

“COMMON”

(詳細は、別冊のプログラミングマニュアルを参照し

てください。)

3 プログラムネームを登録します。

「OK」ボタンを押して、プログラムネームを登録してください。

n 要点

プログラム番号は、プログラムが登録されている番号を除いて 1 から順に自動的に割り当てられます。

ESC キーを押すと、プログラム新規作成をキャンセルし、前の画面に戻ります。

すでに登録されているプログラムネームと同名のプログラムを登録した場合は、既存のプログラムが上書きされるの

で注意してください。

4 新規登録したプログラムを確認します。

“プログラム選択”画面で新規登録したプログラムネームを選択し F2 キー ( 編集 ) を押します。

プログラム新規作成時は“3.220: プログラムステップ無し”のアラームが表示されます。

ESC キーを押すことで、アラーム表示が消え、編集を開始することができます。

n 要点

プログラム新規作成時はプログラムが何も書かれていないことからアラームが発生します。作成したプログラムを編集す

る時にはこのアラームは発生しません。

2.3 プログラムの編集プログラム編集画面(編集→プログラム編集→編集)で有効なキーとサブメニューの内容は、以下の通りです。

有効キー メニュー 機能

/ / / カーソルを移動します。

前の画面に戻ります。

挿入 / 上書を交互に切り替えます。

カーソル位置の 1 文字を削除します。

カーソル直前の1文字を削除します。

RANGE コピー、またはカットの範囲を指定します。

4

編集

4-12

有効キー メニュー 機能

COPY コピー内容を確定し、データを一時的にバッファへ保存します。

CUTカット内容を確定し、選択された内容を削除し、データを一時的にバッファへ

保存します。

PASTE バッファ内のデータをカーソル行の直前に挿入します。

FIND 検索したい文字列を指定します。

JUMP 指定された行からプログラムを表示します。

CHECK プログラムの入力エラーなどを確認します。

1 プログラムを編集可能な状態にします。

“プログラム選択”画面(編集→プログラム編集)で F2 キー(編集)を押すと、プログラムが表示され、プログラム

の編集が可能になります。 プログラム入力Step 2

2 プログラムを入力します。

カーソルキーで編集したい位置へカーソルを動か

し、プログラミングボックスを使用してプログラ

ムを入力してください。

1 行に入力できる文字数は、255 文字までです。

1 行分のプログラムを入力して、最後にエンター

キーを押してください。

プログラムの入力が完了し、次行の先頭にカーソ

ルが移動します。

n 要点

1 つのプログラムの最大行数は最大 9999 行、かつ、最大プログラム容量は約 2100K バイトです。

プログラムの領域はポイントデータと共有されているため、ポイントデータの使用量に応じて減少します。

例 ) 10000 ポイント使用した状態では、約 600K バイト減少し、プログラムで使用できる容量は約 1500K バイト

になります。

3 プログラムの編集を終了します。

プログラムの入力後、ESC キーを押すとプログラムの編集を終了します。

2.3.1 カーソル移動

・ カーソルキーを押すと、カーソルが 1 行ずつ上下に移動します。また、SCROLL ON キー(スクロール ON)

でスクロール機能を ON 状態に切り替えると、カーソルキーを押すと、カーソルが 10 行ずつ上下に移動します。

・ カーソルキーを押すと、カーソルが 1 文字ずつ左右に移動します。

2.3.2 編集の終了

ESC キーを押すと、プログラムの編集を終了します。

2.3.3 挿入と上書きの切替

INS キーを押すと、挿入と上書きとが交互に切り替わります。

上書きから挿入に切り替えると、カーソルの形状が「 ■ 」から「 | 」になり、入力する文字がカーソル位置の

直前に挿入されます。

挿入から上書きに切り替えると、カーソルの形状が「 | 」から「 ■ 」になり、カーソル位置の文字が入力する

文字に置き替わります。

4

編集

4-13

2.3.4 行の挿入

プログラムに空行を追加します。行挿入したい行の先頭の位置へカーソルを移動して、エンターキーを押してく

ださい。

カーソル行の直前に空行が挿入されます。

行の先頭以外にカーソルがある場合は、カーソルの位置で改行します。

2.3.5 1文字削除

削除したい文字にカーソルを移動して、DEL キーを押すと、カーソル位置の 1 文字が削除されます。

2.3.6 バックスペース

BS キーを押すと、カーソル直前の1文字を削除します。

2.3.7 コピー/カット

プログラムのコピーまたはカットができます。

1 カーソルキーでコピーまたはカット

を開始する位置にカーソルを移動し

ます。

範囲指定Step 22 コピーまたはカットする範囲を指定

します。

F1 キー (RANGE) を押して、カーソルキーでコピー

またはカットする範囲を指定してください。

上下のカーソルキーを押すと、範囲指定を解除し

ます。

n 要点

複数行にわたる範囲指定はできません。

3 指定した範囲をコピーまたはカットします。

F2 キー(COPY)または F3 キー(CUT)を押すと、指定された範囲のデータをバッファにコピーします。カットの場合は、

データをバッファにコピーした後、指定した範囲のプログラムを削除します。

4 プログラムをペーストします。

F4 キー(PASTE)を押して、指定した範囲のプログラムをペーストしてください。

バッファに保存されていたデータが、カーソル行の直前に挿入されます。

n 要点

バッファ内のデータはプログラム編集を終了するまで、何度でもペーストできます。

ただし、新たにコピー/カット操作を行った場合、バッファ内のデータは書き替えられます。

4

編集

4-14

2.3.8 文字列の検索

1 文字列の検索画面を開きます。

“プログラム編集”画面(編集→プログラム編集→編集)で F5 キー(FIND)を押してポップアップ画面

を開いてください。

文字列の検索Step 2,32 検索したい文字列を入力します。

検索したい文字列を入力し、エンターキーを押し

てください。入力できる検索文字数は、最大 24

文字です。

3 検索方向を指定します。

F1 キー(Previous)を押すと、カーソル位置から

前方に検索を開始し、最初に一致した文字列に

ジャンプします。

F2 キー(Next)を押すと、カーソル位置から後方

に検索を開始し、最初に一致した文字列にジャン

プします。

続けて検索を実行する場合は、F1 キー(Previous)

または F2 キー(Next)を押して方向を指定する

ことでそれぞれの方向に対して検索を行います。

2.3.9 行ジャンプ

プログラムを指定した行から表示することができます。

行ジャンプ(行番号の入力)Step 11 行ジャンプの画面を開きます。

“プログラム編集”画面(編集→プログラム編集→

編集)で F6 キー(JUMP)を押してポップアップ

画面を開いてください。

2 ジャンプ先の行番号を入力します。

ジャンプ先の行番号を入力し、エンターキーを押

してください。

指定した行からプログラムが表示されます。

2.3.10 入力チェックプログラム編集後、入力エラーなどの確認を行うことができます。

1“プログラム編集”画面(編集→プログラム編集→編集)で F7 キー(CHECK)を押

します。

2 チェック結果を確認します。

入力した命令文に誤りがあると、誤りがある行のプログラムに移動します。

c 注意 入力した命令文の誤りがある行のプログラムには、誤り 1 箇所分しか移動しません。誤りが複数箇所ある場合は、上から

順番に 1 行ずつ誤りを直して、チェック確認を繰返す作業が必要になります。

誤りがなければ、カーソルがある行から移動せず、変化がありません。

4

編集

4-15

2.4 シーケンスコンパイルシーケンスプログラムのコンパイルを行います。

n 要点

シーケンスプログラムは、次の項目が全て成立するときに、実行できます。

1. シーケンス用のオブジェクトプログラムが作成されていること

2. シーケンスプログラムの実行を許可状態にしていること

3. DI10(シーケンスコントロール)の接点が閉じていること

1 シーケンスコンパイルの画面を開き

ます。

プログラム編集画面(編集→プログラム編集→編

集)で F3 キー(SEQ コンパイル)を押してポッ

プアップ画面を開いてください。

シーケンスコンパイル実行Step 2

2 シーケンスコンパイルを実行しま

す。

「OK」を選択してエンターキーを押すと、シーケ

ンスコンパイルが実行され、プログラム選択画面

の FLAG に「 s 」が表示されます。

「CANCEL」を選択してエンターキーを押す、ま

たは ESC キーを押すと、シーケンスコンパイルを

キャンセルし、プログラム選択画面に戻ります。

c 注意 シーケンスプログラムのプログラムネームは「SEQUENCE」にする必要があります。プログラムネームが「SEQUENCE」

以外の場合は、シーケンスコンパイルを実行できません。

2.5 メインプログラムの設定選択したプログラムをメインプログラムに設定します。

1 メインプログラムの設定画面を開き

ます。

“プログラム選択”画面(編集→プログラム編集)

で F4 キー(メイン)を押してポップアップ画面

を開いてください。

メインプログラムに設定しますStep 2

2 メインプログラムに設定します。

「OK」を選択してエンターキーを押すと、選択し

たプログラムがメインプログラムに設定され、プ

ログラム選択画面の FLAG に「 m 」が表示され

ます。

「CANCEL」を選択してエンターキーを押す、ま

たは ESC キーを押すと、メインプログラムへの設

定をキャンセルし、“プログラム選択”画面に戻り

ます。

4

編集

4-16

2.6 プログラム属性の変更“プログラム選択”画面(編集→プログラム編集)でプログラムの属性を指定することにより、登録されたプロ

グラムの編集や削除を禁止することができます。

プログラムの属性には次の 3 つがあります。

1.RW(リードライト)

プログラムの編集、削除ができます。

プログラムネームを登録したとき自動的に指定されます。

2.RO(リードオンリー)

プログラムの編集、削除はできません。

3.H(隠し)

プログラムの編集、削除はできません。プログラムの内容も見れません。

プログラム属性を変更するには、次の操作を行なってください。アクセスレベルがメンテナレベルのときのみ変

更可能になります。

1 属性を変更するプログラムを選択し

ます。

属性を変更したいプログラムを選択してくださ

い。プログラム選択操作の詳細は本章「2.1 プロ

グラムの選択」を参照してください。

プログラムの属性変更Step 2

2 プログラム属性を変更します。

F6 キー(属性)を押すと、属性変更のポップアッ

プ画面が表示されます。

「RW」、「RO」または「H」を選択して、エンター

キーを押すと、プログラムの属性が変更されます。

ESC キーを押すと、前の画面に戻ります。

2.7 プログラムの削除“プログラム選択”画面(編集→プログラム編集)で選択するプログラムを削除することができます。

1 削除するプログラムを選択します。

カーソルキーで削除したいプログラムを選択して

ください。プログラム選択操作の詳細は本章「2.1

プログラムの選択」を参照してください。

プログラムの削除Step 22 プログラムを削除します。

F7 キー(削除)を押すと、削除確認のポップアッ

プ画面が表示されます。

「OK」を選択して、エンターキーを押すと、プロ

グラムが削除されます。

「CANCEL」を選択、または ESC キーを押すと、

前の画面に戻ります。

n 要点

・ プログラムの属性が RO( リードオンリー )、または

H(隠し)の場合は削除できません。削除する時は

プログラムの属性を変更してください。

・ プログラム属性変更については、本章「2.6 プログ

ラム属性の変更」を参照してください。

4

編集

4-17

2.8 プログラムネームの変更“プログラム選択”画面 ( 編集→プログラム編集 ) で選択するプログラムネームを変更することができます。

1 プログラムネームを変更するプログ

ラムを選択します。

カーソルキーでプログラムネームを変更したいプ

ログラムを選択してください。プログラム選択操

作の詳細は本章「2.1 プログラムの選択」を参照

してください。

プログラムネームの変更Step 2

2 プログラムネームを変更します。

F8 キー ( 名前変更 ) を押すと、プログラムネーム

変更のポップアップ画面が表示されます。

操作キーを使って「変更後のプログラム名」にプ

ログラムネームを入力してください。「OK」を選

択してエンターキーを押すと、プログラムネーム

が変更されます。

「CANCEL」を選択、または ESC キーを押すと、

前の画面に戻ります。

n 要点

・プログラムネームは、0 ~ 9、A ~ Z の文字が有効です。

・ プログラムネームは最大 16 文字です。

・ 他のプログラムで使用しているプログラムネームは使用できません。

・ プログラムネームとして“SEQUENCE”、“COMMON”は、使用しないでください。コントローラが特殊なプログラ

ムとして認識します。( 詳細は、プログラミングマニュアルを参照してください )

2.9 プログラムのコピー“プログラム選択”画面 ( 編集→プログラム編集 ) で選択するプログラムをコピーすることができます。

1 コピーするプログラムを選択します。

カーソルキーでコピーしたいプログラムを選択し

てください。プログラム選択操作の詳細は本章「2.1

プログラムの選択」を参照してください。

プログラムのコピーStep 2

2 プログラムをコピーします。

F9 キー ( コピー ) を押すと、プログラムコピーの

ポップアップ画面が表示されます。

操作キーを使って「プログラム番号」にコピー先

のプログラム番号、「プログラム名」にコピー先の

プログラムネームを入力してください。

「OK」を選択してエンターキーを押すと、プログ

ラムがコピーされます。

「CANCEL」を選択、または ESC キーを押すと、

前の画面に戻ります。

n 要点

・ プログラム番号は 1 ~ 100 が有効です。

・ 他のプログラムで使用しているプログラム番号は使用できません。

・ プログラムネームは、0 ~ 9、A ~ Z の文字が有効です。

・ プログラムネームは最大 16 文字です。

・ 他のプログラムで使用しているプログラムネームは使用できません。

・ プログラムネームとして“SEQUENCE”、“COMMON”は、使用しないでください。コントローラが特殊なプログラ

ムとして認識します。( 詳細は、プログラミングマニュアルを参照してください )

4

編集

4-18

2.10 アラームリセットプログラムに“9.701: プログラム チェックサムエラー”が発生した場合は、アラームリセットを行なってください。

アラームリセット後、プログラム編集が可能になります。

c 注意 チェックサムエラーが発生した場合、プログラムに不具合が発生している可能性があります。この操作はアラームリセッ

トを行いますが、プログラムのデータ復旧はできません。必ず、プログラム編集でプログラムの確認および変更を行なっ

てください。

アラームリセットを行うには、QUICK MENU キー(クイックメニュー)でクイックメニュー画面に移動し、

「アラームリセット」を選択して、アラームリセットを実行してください。

詳細は、2 章「5.2 クイックメニュー」を参照してください。

4

編集

4-19

3. シフト座標初期画面でカーソルキーで [ 編集 ] を選択してエンターキーを押して、次に[シフト座標]を選択してエンターキー

を押すと“シフト座標”画面が表示されます。

この階層ではシフト座標およびシフト座標範囲の表示/編集/設定ができます。

ただし、スカラ型ロボット使用時には、基準座標が設定されている必要があります。基準座標の設定については、

本章「9. 基準座標」を参照してください。

シフト座標を設定すると、直交座標形式(ミリ単位)のポイントデータによるロボットの動作位置をシフトする

ことができます。また、各方向の動作範囲を制限することができます。

シフト座標は 0 ~ 39 までの 40 個設定できます。それぞれのシフト座標は、基準座標を X 方向、Y 方向、Z 方向、

R 方向(XY 平面の回転)にシフトした座標を設定します。

■ シフト座標のデータ形式

Sn :

1【 dX 】:± #####.###(mm)

2【 dY 】:± #####.###(mm)

3【 dZ 】:± #####.###(mm)

4【 dR 】:± #####.###(度)

(n = 0 ~ 39)

n 要点

・ n はシフト座標番号に対応します。シフト座標は最大 40 個です。

例) S1…シフト座標 S1 を表す。

・シフト量が、dX = 0.00、dY = 0.00、dZ = 0.00、dR = 0.00 のとき、シフト座標は基準座標と等しくなります。

・ 複数台のロボットを使用する場合、シフトデータは共通で使用します。ただし、シフト番号は、各ロボットで別々に

設定することもできます。

■ 基準座標とシフト座標

X基準座標

X' Y

dX

dY

dR

Y'

Z軸原点

dZシフト座標

また、シフト座標範囲を設定することにより、各シフト座標でのロボットの動作範囲を制限することができます。

さらに、ソフトリミットのパラメータを設定することにより、より細かくロボットの動作範囲を指定することも

可能です。

■ シフト座標範囲のデータ形式

・シフト座標範囲(プラス)側 SHIFT+ ・シフト座標範囲(マイナス)側 SHIFT-

1【 dPX 】:± #####.###(mm) 1【 dMX 】:± #####.###(mm)

2【 dPY 】:± #####.###(mm) 2【 dMY 】:± #####.###(mm)

3【 dPZ 】:± #####.###(mm) 3【 dMZ 】:± #####.###(mm)

4【 dPR 】:± #####.###(度) 4【 dMR 】:± #####.###(度)

(n = 0 ~ 39)

4

編集

4-20

n 要点

・n はシフト座標番号に対応します。シフト座標は最大 40 個です。

・プラス側、マイナス側がともに 0. 00 の場合、各軸(x、y、z、r)では動作範囲の制限を行いません。

■ シフト座標範囲

X

X'

Z'

YdMR Y'

dMZ

dPX dPZ

dMX

dPY

dMY

dPR

“シフト座標”画面(編集→シフト座標)に移動すると、下図の画面が表示されます。

■ シフト座標画面

6.シフト座標 7.シフト座標範囲

2. ロボット設定状態表示

8. ガイドライン

1. 階層表示

“シフト編集”画面(編集→シフト座標→シフト編集)に移動すると、下図の画面が表示されます。

■ シフト編集画面

6. シフト座標

4. 座標単位系表示

2. ロボット設定状態表示

3. 現在位置表示

7. ガイドライン

1. 階層表示

5. シフト番号表示 (編集用)

4

編集

4-21

1. 階層表示

現在の階層を表示します。

2. ロボット設定状態表示

現在選択されているロボットやシフトの情報を表示します。

S1 ・・・シフト番号

H1 ・・・ハンド番号

RB1 ・・・ロボット番号

SP30 ・・・ジョグ移動速度

ALM ・・・アラーム発生状態 (アラームが発生してないときは表示されません)

SRV ・・・サーボオン状態 (サーボオフのときは表示されません)

AUTO ・・・制御権リリース状態(制御権がリリースされていないときおよび手動モードのときは表示されません)

SEQ ・・・シーケンスプログラム実行状態(シーケンスプログラムが実行中でないときは表示されません)

複数台のロボットを使用する場合、クイックメニューで対象ロボットを切り替えると、ロボット番号の表示が変わります。

3. 現在位置表示

ロボットの現在位置を表示します。パルス単位の場合は整数で表示され、ミリ単位の場合は小数点付表示で表示されます。

4. 座標単位系表示

座標単位系を表し、[pulse]、または [mm] で単位が表示されます。

5. シフト番号表示

シフト座標の編集で選択されているシフト番号を表示します。

6. シフト座標

シフト座標の編集で選択されているシフト番号のシフト座標を表示します。使用するシフト座標に入力データがある場合

は、データが定義済みであることを意味します。

7. シフト座標範囲

各シフト座標でのシフト座標範囲を表示します。設定することにより、各シフト座標でのロボットの動作範囲を制限する

ことができます。

8. ガイドライン

ファンクションに割り当てられた内容を表示します。

“シフト座標”画面(編集→シフト座標)で有効なキーとサブメニューの内容は、以下の通りです。

有効キー メニュー 機能

/シフト番号をスクロールします。

スクロール機能を有効にすると、1 回のスクロールでシフト番号が 3 つずつ上

下にスクロールします。

編集 選択中のシフトデータの編集を行います。

選択シフト座標を選択します。

詳細については、本章「3.5 シフト座標の選択」を参照してください。

スクロール機能のオン/オフを切り替えます。

前の画面に戻ります。

4

編集

4-22

3.1 シフト座標の新規作成シフト座標の新規作成を行います。

“シフト新規作成”画面(編集→シフト座標→シフト編集→シフト新規作成)で有効なキーとサブメニューの内

容は、以下の通りです。

有効キー メニュー 機能

/ シフト座標、シフト座標範囲+、-を選択します。

挿入/上書を交互に切り替えます。

カーソル直前の 1 文字を削除します。

カーソル位置の 1 文字を削除します。

前の画面に戻ります。

n 要点

新規作成せずにシフト座標を編集することはできません。

新規作成を行ってからシフト座標の設定をしてください。

1 カーソルキーでシフト座標番号を選

択します。

スクロール機能をオンにすると、シフト番号を 3 つ

ずつ上下にスクロールできます。

シフト番号の選択Step 1

2 F1 キー(編集)を押して、“シフト

編集”画面にします。

3 F2 キー(新規作成)を押します。

n 要点

F2 キー(新規作成)を押す前に入力した値はクリアさ

れます。

シフト座標の新規作成Step 2-5

4 シフト座標を入力します。

カーソルキーを使って、シフト座標、シフト座標

範囲+、-の順に設定する項目にカーソルを移動

し、0 ~ 9 キー、"+" キー、"-" キーおよび "." キー

を使って整数部 4 桁以下、小数部 3 桁以下の数値

を入力してください。

n 要点

シフト座標 第 1 軸~第 4 軸【 dX、dY、dZ、dR 】、シフト座標範囲(プラス)側【 dPX、dPY、dPZ、dPR 】、シフト座

標範囲(マイナス)側【 dMX、dMY、dMZ、dMR 】のすべてにデータを入力してください。

入力がないデータには、自動的に 0(ゼロ)が入力されます。

データは直交座標(ミリ単位)で入力します。

5 入力を確定します。

入力後、エンターキーを押すと、入力を確定します。ESC キーを押すと、入力をキャンセルし、前の画面に戻ります。

6 シフト座標画面に戻ります。

入力確定後、ESC キーを押して、“シフト座標”画面(編集→シフト座標)に戻ります。

4

編集

4-23

3.2 シフト座標の編集シフト座標の編集を行います。

“シフト編集”画面(編集→シフト座標→シフト編集)で有効なキーとサブメニューの内容は、以下の通りです。

有効キー メニュー 機能

/ シフト座標、シフト座標範囲+、-を選択します。

単位 現在位置の表示単位を切り替えます。([mm] ⇔ [pulse])

新規作成 シフト座標を新規作成します。

挿入/上書を交互に切り替えます。

カーソル直前の 1 文字を削除します。

カーソル位置の 1 文字を削除します。

前の画面に戻ります。

1 カーソルキーでシフト座標番号を選

択します。

スクロール機能をオンにすると、シフト番号を 3

つずつ上下にスクロールできます。

シフト座標番号の選択Step 1

2 F1 キー(編集)を押して、“シフト

編集”画面にします。

3 シフト座標を入力します。

入力方法については、本章「3.1 シフト座標の新

規作成」の Step4 から Step6 を参照してください。

n 要点

F2 キー(新規作成)を押すと、シフト座標の値がすべてクリアされます。新規作成後は値を元に戻すことができませんの

で注意してください。

■ シフト座標、シフト座標範囲の復元

シフト座標データの修正中に ESC キーを押すと、それまでに入力したデータをキャンセルして、入力する前の

データに戻ります。

この機能は、入力を完了する前のカーソル行に対してのみ有効です。

3.3 シフト座標の設定 1シフト座標の設定 1 は、2 つのポイントをティーチングした後、その座標方向を入力することによりシフト座標

データを設定する方法です。

はじめにティーチングするポイント 1(1st P)が、シフト座標原点となります。また、ティーチングしたポイン

ト 1 の Z 軸の値が、シフト座標の Z 軸の値となります。

w 警告 ポイントのティーチング時にロボットが動作します。危険ですのでロボットの動作範囲には入らないでください。

4

編集

4-24

■ シフト座標の設定 1

ポイント1(1st P)

ポイント2(2nd P)

X

X’ Y Y’

1 シフト座標の設定 1 画面にします。

F3 設定 1 を押して、”編集 > シフト座標 > シフト設定 1”画面にします。

シフト座標番号を入力Step 22 シフト座標番号を入力します。

“0”~“9”キーを使ってシフト番号を入力し、F4 キー

( 次へ ) を押してください。

インチ量の設定Step 33 ポイント P[1] を決定します。

ジョグキーを使って、ロボットの先端をポイント

P[1] に移動し、F4 キー ( 次へ ) を押して位置を決定

してください。

n 要点

ティーチングするポイントは正確に取得する必要があ

ります。このポイントが正確でない場合、シフト座標

は正確に設定されません。

速度の調整は、F1 キー(速度)を選択し、速度設

定のポップアップ画面に移動して速度を調整して

ください。

インチ量の調整は、F2 キー(インチ量)を押して、

インチ量を調整するポップアップ画面を表示し、

“0”~“9”キーを使ってミリ値で入力してください。

4 ポイント P[2] を決定します。

Step3 と同じ操作を行ってください。

P[1]からP[2]への方向を入力Step 5

5 P[1] から P[2] への方向を決定します。

“0”~“3”キーを使って P[1] から P[2] への方向

を決定してください。

4

編集

4-25

設定の確認Step 66 シフト座標を設定します。

表示されるシフト座標を確認します。

「SET」を選択してエンターキーを押すと、設定を

保存します。設定保存後、F4 キー ( 完了 ) を押して、

設定を終了してください。

設定保存していない状態で、F4 キー ( 完了 ) または

ESC キーを押すと、設定を保存せずに終了します。

計算でなかった場合は、アラームを表示します。

3.4 シフト座標の設定 2シフト座標の設定 2 は、2 つのポイントのティーチングと、その 2 点のシフト座標上の値を入力することにより

シフト座標データを設定する方法です。

ティーチングしたポイント 1 の Z 軸の値が、シフト座標の Z 軸の値となります。

w 警告 ジョグキーを押すとロボットが動作します。危険ですのでロボットの動作範囲には入らないでください。

c 注意 ティーチングするポイントに対する入力ポイントの座標値が正確でない場合、誤った計算結果が登録されます。ポイント

の座標値入力は正確に行なってください。

■ シフト座標の設定 2

ポイント1(1st P)

ポイント2(2nd P)

X

X’ Y Y’

1 シフト座標の設定 2 画面にします。

F4 設定 2 を押して、”編集 > シフト座標 > シフト設定 2”画面にします。

シフト座標番号を入力Step 22 シフト座標番号を入力します。

“0”~”9”キーを使ってシフト番号

を入力し、F4 キー ( 次へ ) を押してください。

4

編集

4-26

インチ量の設定Step 33 ポイント P[1] を決定します。

ジョグキーを使って、ロボットの先端をポイント

P[1] に移動し、F4 キー ( 次へ ) を押して位置を決定

してください。

n 要点

ティーチングするポイントは正確に取得する必要があ

ります。このポイントが正確でない場合、シフト座標

は正確に設定されません。

4 ポイント P[1] の値を入力します。

S“0”~”9”、”+”、”-“、および”.”キーを使っ

て(x、y、z)のポイントデータを入力し、F4 キー

( 次へ ) キーを押してください。

ポイントP[1]の値を入力Step 4

5 ポイント P[2] を設定します。

ポイント 1 と同様の手順で、ポイント 2 を設定してください。

n 要点

Z 方向のシフト値は、ポイント 1 の Z 軸座標値によって定義されます。ポイント 2 の Z 軸座標値はシフト座標データに反

映されません。

設定の確認Step 66 シフト座標を登録します。

表示されるシフト座標を確認します。

「SET」を選択してエンターキーを押すと、設定を

保存します。設定保存後、F4 キー ( 完了 )

を押して、設定を終了してください。設定保存し

ていない状態で、F4 キー ( 完了 ) または ESC キー

を押すと、設定を保存せずに終了します。計算で

なかった場合は、アラームを表示します。

4

編集

4-27

3.5 シフト座標の選択シフト座標を使用するときに、作成したシフト座標を選択します。

n 要点

シフト座標を作成/編集するだけでは、シフト座標を使用することはできません。

シフト座標を必ず選択するようにしてください。

1「選択」を選択します。

“シフト座標”画面(編集→シフト座標)で F2 キー

(選択)を押して、シフト番号を選択するポップ

アップ画面を開きます。

シフト番号入力Step 22 シフト番号を入力します。

0 ~ 9 キーを使ってシフト番号を入力します。

「CLR」を選択してエンターキーを押すと、画面右

上の選択中のシフト番号(S)が「 ― ― 」に変わ

り、シフト番号を選択していない状態になります。

3 シフト番号を確定します。

「OK」を選択してエンターキーを押してください。

ESC キーを押すと、前の画面に移動します。

4

編集

4-28

4. ハンド定義初期画面でカーソルキーで [ 編集 ] を選択してエンターキーを押して、次に [ ハンド定義 ] を選択してエンターキー

を押すと“ハンド定義”画面が表示されます。

この階層では、ハンド定義の表示、編集、および設定ができます。

ただし、スカラ型ロボット使用時には、基準座標が設定されている必要があります。基準座標の設定については、

本章「9. 基準座標」を参照してください。

n 要点

複数台のロボットを使用する場合、ハンドデータは共通で使用できません。

ハンド定義により、第 2 アーム(Y 軸)あるいは R 軸に装着したツールの先端位置をロボットの座標位置とす

ることができます。 ロボットのタイプとツールの取り付け場所との組み合わせにより 4 種類のハンド定義があります。 ハンド定義を使用することにより、異なるツールの先端を同一の直交座標位置へ移動することができます。

“ハンド定義”画面(編集→ハンド定義)に移動すると、下図の画面が表示されます。

■ ハンド定義画面

4. ハンドデータ

2. ロボット設定状態表示

3. ハンド番号

5. ガイドライン

1. 階層表示

1. 階層表示

現在の階層を表示します。

2. ロボット設定状態表示

現在選択されているロボットやシフトの情報を表示します。

S1 ・・・シフト番号

H1 ・・・ハンド番号

RB1 ・・・ロボット番号

SP30 ・・・ジョグ移動速度

ALM ・・・アラーム発生状態 (アラームが発生してないときは表示されません)

SRV ・・・サーボオン状態 (サーボオフのときは表示されません)

AUTO ・・・制御権リリース状態(制御権がリリースされていないときおよび手動モードのときは表示されません)

SEQ ・・・シーケンスプログラム実行状態(シーケンスプログラムが実行中でないときは表示されません)

複数台のロボットを使用する場合、クイックメニューで対象ロボットを切り替えると、ロボット番号の表示が変わります。

3. ハンド番号

選択されているハンド番号は反転表示されます。

4

編集

4-29

4. ハンドデータ

ハンドデータを表示します。

使用するハンド定義に入力データがある場合は、データが定義済みであることを意味します。

5. ガイドライン

ファンクションに割り当てられた内容を表示します。

4.1 ハンド定義のデータ形式

Hn:

Robot : m 1 : ± #####.###

2 : ± #####.###

3 : ± #####.###

4 : [ R ]

項目 値の範囲

ハンド定義番号 (n) 0 ~ 31

ロボット番号 (m) 1 ~ 4

第 1 パラメータ整数部 4 桁以下、小数部 3 桁以下の数値、または 8 桁以下の整数値

(ロボット型の設定やハンド定義の種類によって数値形式は決まります)

第 2 ~ 3 パラメータ 整数部 4 桁以下、小数部 3 桁以下の数値

第 4 パラメータ (R) 1 文字、または未入力(ハンド定義の種類により決まります)

※ハンド定義値がすべて 0 のときは、ハンド定義は設定されていない状態と同じことを意味します。

パラメータの内容とロボットの動きを以下に示します。

4.1.1 スカラ型ロボット

1. 第 2 アームに固定されたハンドの場合

a. ロボットの動き

・ハンド n の仮想第 2 アームを、実際の第 2 アームとして指定されたポイントへ移動します。

・ハンド n の仮想第 2 アームにより右手系または左手系を判断します。

b. パラメータの意味

<第 1 パラメータ>: 基準第 2 アームのオフセットパルス数と、ハンド n の仮想第 2 アームのオフセットパルス数と

の差を整数で指定します。反時計方向の場合は“+”値で入力します。(設定単位:パルス)

<第 2 パラメータ>: ハンド n の仮想第 2 アーム長と基準第 2 アーム長との差を実数で指定します。

(設定単位:mm)

<第 3 パラメータ>: ハンド n の Z 軸オフセット量を実数で指定します。(設定単位:mm)

<第 4 パラメータ>: R 指定なし

■ 第 2アームに固定されたハンド(スカラ型)

150.00m

m基準第

2アーム

-5000パルス

20.00mm

HAND 1HAND 0

4

編集

4-30

■入力例

H0: H1:

ROBOT : 1 (ロボット番号 ) ROBOT : 1 (ロボット番号 )

1 : 0 (パルス) 1 : - 5000 (パルス)

2 : 150.00 (mm) 2 : 20.00 (mm)

3 : 0.00 (mm) 3 : 0.00 (mm)

4 : 未入力 4 : 未入力

2. R 軸に固定されたハンドの場合

a. ロボットの動き

ハンド n の先端を指定されたポイントへ移動します。ポイントの R 座標値によりハンド n の向きが変化します。

これによりハンド n が障害物の間にある状態でも干渉を避けて動作させることができます。

ハンド n の向きに対して平行または垂直方向に動作することが可能です。

b. パラメータの意味

<第 1 パラメータ> : R 軸の現在位置が 0. 00 のとき、直交座標の+ X 方向とハンド n との角度を実数で指定します。

反時計方向の場合は“+”値で入力します。(設定単位:度)

<第 2 パラメータ>: ハンド n の長さを正の実数で指定します。(設定単位:mm)

<第 3 パラメータ>: ハンド n の Z 軸オフセット量を実数で指定します。(設定単位:mm)

<第 4 パラメータ>: R 指定あり

■ R軸に固定されたハンド(スカラ型)

基準第2アーム 150.00mm

100.00mm

-90.00度

Y

HAND 0

HAND 1

X

■入力例

H0: H1:

ROBOT : 1 (ロボット番号 ) ROBOT : 1 (ロボット番号 )

1 : 0.00 (度) 1 : - 90.00 (度)

2 : 150.00 (mm) 2 : 100.00 (mm)

3 : 0.00 (mm) 3 : 0.00 (mm)

4 : R 4 : R

4.1.2 直交型ロボット

1. 第 2 アームに固定されたハンドの場合

a. ロボットの動き

ハンド n を指定されたポイントへ移動します。

b. パラメータの意味

<第 1 パラメータ>: ハンド n の X 軸オフセット量を実数で指定します。(設定単位:mm)

<第 2 パラメータ>: ハンド n の Y 軸オフセット量を実数で指定します。(設定単位:mm)

<第 3 パラメータ>: ハンド n の Z 軸オフセット量を実数で指定します。(設定単位:mm)

<第 4 パラメータ>: R 指定なし

4

編集

4-31

■ 第 2アームに固定されたハンド(直交型)

Y

X

-100.00mm

-100.00mm

HAND 1

HAND 0

■入力例

H0: H1:

ROBOT : 1 (ロボット番号 ) ROBOT : 1 (ロボット番号 )

1 : 0.00 (度) 1 : -100.00 (度)

2 : 0.00 (mm) 2 : -100.00 (mm)

3 : 0.00 (mm) 3 : -100.00 (mm)

4 : 未入力 4 : 未入力

2. R 軸に固定されたハンドの場合

a. ロボットの動き

指定されたポイントへハンド n の方向を変えて移動します。変化する方向は指定されたポイントに対する R 値で設定

します。したがって、R 値を変化させることにより障害物を避けることができます。

b. パラメータの意味

<第 1 パラメータ>:R 軸の現在位置が 0. 00 のとき、直交座標の+ X 方向とハンド n との角度を実数で指定します。

反時計方向の場合は“+”値で入力します。(設定単位:度)

<第 2 パラメータ>:ハンド n の長さを正の実数で指定します。(設定単位:mm)

<第 3 パラメータ>:ハンド n の Z 軸オフセット量を実数で指定します。(設定単位:mm)

<第 4 パラメータ>:R 指定あり

■ R軸に固定されたハンド

Y

150.00mm

100.00mm

-90.00°-90.00°

X

HAND 1

HAND 0

■入力例

H0: H1:

ROBOT : 1 (ロボット番号 ) ROBOT : 1 (ロボット番号 )

1 : 0.00 (度) 1 : - 90.00 (度)

2 : 100.00 (mm) 2 : 150.00 (mm)

3 : 0.00 (mm) 3 : -100.00 (mm)

4 : R 4 : R

4

編集

4-32

4.2 ハンド編集画面/ハンド新規作成画面“ハンド定義”画面(編集→ハンド定義)で有効なキーとサブメニューの内容は、以下の通りです。

有効キー メニュー 機能

/ハンド番号をスクロールします。

スクロール機能を有効にすると、1 回のスクロールで、ハンド定義が 3 つずつ

上下にスクロールします。

編集 ハンドデータを編集します。

選択ハンド定義を選択します。

詳細については、本章「4.6 ハンド定義の選択」を参照してください。

スクロール機能のオン/オフを切り替えます。

前の画面に戻ります。

“ハンド編集”画面(編集→ハンド定義→ハンド編集)、または“ハンド新規作成”画面(編集→ハンド定義→

ハンド編集→ハンド新規作成)に移動すると、下図の画面が表示されます。

�※ 上図は“ハンド編集”画面です。ガイドラインの 表示以外は “ハンド新規作成”画面も同じです。

6. ハンドデータ

4. 座標単位系表示

2. ロボット設定状態表示

3. 現在位置表示

7. ガイドライン

1. 階層表示

5. ハンド番号表示

1. 階層表示

現在の階層を表示します。

2. ロボット設定状態表示

現在選択されているロボットやシフトの情報を表示します。

S1 ・・・シフト番号

H1 ・・・ハンド番号

RB1 ・・・ロボット番号

SP30 ・・・ジョグ移動速度

ALM ・・・アラーム発生状態 (アラームが発生してないときは表示されません)

SRV ・・・サーボオン状態 (サーボオフのときは表示されません)

AUTO ・・・制御権リリース状態(制御権がリリースされていないときおよび手動モードのときは表示されません)

SEQ ・・・シーケンスプログラム実行状態(シーケンスプログラムが実行中でないときは表示されません)

複数台のロボットを使用する場合、クイックメニューで対象ロボットを切り替えると、ロボット番号の表示が変わります。

3. 現在位置表示

ロボットの現在位置を表示します。パルス単位の場合は整数で表示され、ミリ単位の場合は小数点付表示で表示されます。

4. 座標単位系表示

座標単位系を表し、[pulse]、または [mm] で単位が表示されます。

4

編集

4-33

5. ハンド番号

ハンド定義の編集で選択されているハンド番号を表示します。

選択されているハンド番号は反転表示されます。

6. ハンドデータ

ハンド定義の編集で選択されているハンド番号のハンドデータを表示します。

使用するハンド定義に入力データがある場合は、データが定義済みであることを意味します。

7. ガイドライン

ファンクションに割り当てられた内容を表示します。

■ ハンド定義のデータ形式

Hn:

Robot : m 1 : ± #####.###

2 : ± #####.###

3 : ± #####.###

4 : [ R ]

項目 入力範囲

ハンド定義番号 (n) 0 ~ 31 を入力

ロボット番号 (m) 1 ~ 4 を入力

第 1 パラメータ整数部 4 桁以下、小数部 3 桁以下の数値、または 8 桁以下の整数値を入力

(ロボット型の設定やハンド定義の種類によって数値形式は決まります)

第 2 ~ 3 パラメータ 整数部 4 桁以下、小数部 3 桁以下の数値を入力

第 4 パラメータ (R) 1 文字、または未入力(ハンド定義の種類により決まります)

※ハンド定義値がすべて 0 のときは、ハンド定義は設定されていない状態と同じことを意味します。

4

編集

4-34

4.3 ハンド定義の新規作成ハンド定義の新規作成を行います。

“ハンド新規作成”画面(編集→ハンド定義→ハンド編集→ハンド新規作成)で有効なキーとサブメニューの内

容は、以下の通りです。

有効キー メニュー 機能

/ ロボット番号、およびパラメータ 1 ~ 4 を選択します。

挿入/上書を交互に切り替えます。

カーソル直前の 1 文字を削除します。

カーソル位置の 1 文字を削除します。

前の画面に戻ります。

n 要点

新規作成せずにハンド定義を編集することはできません。

新規作成を行ってから、ハンド定義の設定をしてください。

1 カーソルキーでハンド定義を選択し

ます。

スクロール機能をオンにすると、ハンド定義番号を

3 つずつ上下にスクロールできます。

ハンド定義番号の選択Step 1

2 F1 キー(編集)を押して、“ハンド

編集”画面にします。

ハンド定義の新規作成Step 2-5

3 F2 キー(新規作成)を押します。

n 要点

F2 キー(新規作成)を押す前に入力した値はクリア

されます。

4 ハンドデータを入力します。

カーソルキーを使って、設定する項目(ロボット番号、パラメータ 1 ~ 4)にカーソルを移動し、

0 ~ 9 キー、"+" キー、"-" キーおよび "." キーを使って値を入力してください。

第 4 パラメータに関しては、「 R 」の入力または未入力にしてください。

5 入力を確定します。

入力後、エンターキーを押して、入力を確定します。ESC キーを押すと、入力をキャンセルし、前の画面に戻ります。

6 ハンド定義画面に戻ります。

入力確定後、ESC キーを押して、“ハンド定義”画面(編集→ハンド定義)に戻ります。

4

編集

4-35

4.4 ハンド定義の編集ハンド定義の編集を行います。

“ハンド編集”画面(編集→ハンド定義→ハンド編集)で有効なキーとサブメニューの内容は、以下の通りです。

有効キー メニュー 機能

/ ロボット番号、およびパラメータ 1 ~ 4 を選択します。

単位 現在位置の表示単位を切り替えます。([mm] ⇔ [pulse])

新規作成 ハンド定義を新規作成します。

挿入/上書を交互に切り替えます。

カーソル直前の 1 文字を削除します。

カーソル位置の 1 文字を削除します。

前の画面に戻ります。

1 カーソルキーでハンド定義を選択し

ます。

スクロール機能をオンにすると、ハンド定義番号

を 3 つずつ上下にスクロールできます。

ハンド定義番号の選択Step 1

2 F1 キー(編集)を押して、“ハンド

定義”画面にします。

3 ハンド定義を入力します。

入力方法については、本章「4.3 ハンド定義の新

規作成」の4 から6 を参照してください。

n 要点

F2 キー(新規作成)を押すと、ハンド定義の値がす

べてクリアされます。

新規作成後は値を元に戻すことができませんので注意

してください。

■ ハンド定義の復元

ハンド定義データの修正中に ESC キーを押すと、それまでに入力したデータをキャンセルして、入力する前の

データに戻ります。

この機能は、入力を完了する前のカーソル行に対してのみ有効です。

4.5 ハンド定義の設定ハンド定義をティーチングにより設定します。

w 警告 ジョグキーを押すとロボットが動作します。危険ですのでロボットの動作範囲には入らないでください。

n 要点

設定方法は、直交型ロボットとスカラ型ロボットで異なります。

・ 直交型ロボットの場合:ロボット先端とツールの先端で同一点をティーチングすることによりハンド定義データを設定

します。

・スカラ型ロボットの場合:ツールの先端で右手系と左手系の両方により同一点をティーチングすることによりハンド定

義データを設定します。

したがって、スカラ型ロボットでポイント 1 をティーチングする場合は、必ず右手系で移動してください。また、ポイ

ント 2 をティーチングする場合は、必ず左手系で移動してください。

4

編集

4-36

1 ハンド定義番号を入力します。

“0”~”9”キーを使ってハンド番号を入力し、F4 キー ( 次へ ) を押してください。

ティーチングStep 2

2 ポイント P[1] に作業点をティーチ

ングします。

ジョグキーを使って、ロボットの先端をポイント

P[1] に移動し、F4 キー ( 次へ ) を押して

ください。

n 要点

ティーチングするポイントは正確に取得する必要があ

ります。

このポイントが正確でない場合、ハンド定義は正確に

設定されません。

3 ポイント P[2] にツールの作業点をティーチングします。

ジョグキーを使って、ツールの先端をポイント P[2] に移動し、F4 キー ( 次へ ) を押してください。

4 ハンド定義を設定します。

表示されるハンド定義を確認します。「SET」を選

択してエンターキーを押すと、設定を保存します。

設定保存後、F4 キー ( 完了 ) を押して、設定を終

了してください。設定保存していない状態で、F4

キー ( 完了 ) を押すと、設定を保存せずに終了し

ます。計算でなかった場合は、アラームを表示し

ます。

ハンド定義を設定Step 4

4.6 ハンド定義の選択ハンド定義を使用するときに、作成したハンド定義を選択します。

n 要点

ハンド定義を作成/編集するだけでは、ハンド定義を使用することはできません。

ハンド定義を必ず選択するようにしてください。

複数台のロボットを使用する場合、ハンドデータは共通で使用できません。

ハンド定義で設定したロボット番号に対応したハンド番号を各ロボットごとで選択します。

1「選択」を選択します。

“ハンド定義”画面(編集→ハンド定義)で F2 キー

(選択)を押して、ハンド番号を選択するポップ

アップ画面を開きます。

ハンド番号入力Step 2,3

2 ハンド番号を入力します。

0 ~ 9 キーを使ってハンド番号を入力します。

「CLR」を選択してエンターキーを押すと、画面右

上の選択中のハンド番号(H)が「 ― ― 」に変わ

り、ハンド番号を選択していない状態になります。

3 ハンド番号を確定します。

「OK」を選択してエンターキーを押してください。

ESC キーを押すと、前の画面に移動します。

4

編集

4-37

5. ワーク定義ワーク定義により、ロボットの先端またはハンド定義で指定したツールの先端に把持したワークをロボットの座

標位置とすることができます。

ワーク定義を使用することにより、異なるワークの先端を同一の直交座標位置へ移動することができます。

■ ワーク定義画面

4. ワークデータ

2. ロボット設定状態表示

3. ワーク番号

5. ガイドライン

1. 階層表示

1. 階層表示

現在の階層を表示します。

2. ロボット設定状態表示

現在選択されているロボットやシフトの情報を表示します。

S1 ・・・シフト番号

H1 ・・・ハンド番号

W1 ・・・ワーク番号

RB1 ・・・ロボット番号

SP30 ・・・ジョグ移動速度

ALM ・・・アラーム発生状態 (アラームが発生してないときは表示されません)

SRV ・・・サーボオン状態 (サーボオフのときは表示されません)

AUTO ・・・制御権リリース状態(制御権がリリースされていないときおよび手動モードのときは表示されません)

SEQ ・・・シーケンスプログラム実行状態(シーケンスプログラムが実行中でないときは表示されません)

複数台のロボットを使用する場合、クイックメニューで対象ロボットを切り替えると、ロボット番号の表示が変わります。

3. ワーク番号

ワーク定義の編集で選択されているワーク番号を表示します。

選択されているワーク番号は反転表示されます。

4. ワークデータ

ワーク定義の編集で選択されているワーク番号のワークデータを表示します。

使用するワーク定義に入力データがある場合は、データが定義済みであることを意味します。

5. ガイドライン

ファンクションに割り当てられた内容を表示します。

4

編集

4-38

5.1 ワーク定義のデータ形式

Wn :

X : ±#####.###

Y : ±#####.###

Z : ±#####.###

R : ±#####.###

項目 入力範囲 パラメータの内容 設定単位

ワーク定義番号 (n) 0 ~ 39 を入力 mm

X 座標オフセット整数部 4 桁以下、小数部 3 桁

以下の数値を入力

ワーク n のロボット先端(ハンド使用時はツール先端)から

の X 座標オフセット量を実数で指定します。mm

Y 座標オフセット整数部 4 桁以下、小数部 3 桁

以下の数値を入力

ワーク n のロボット先端(ハンド使用時はツール先端)から

の Y 座標オフセット量を実数で指定します。mm

Z 座標オフセット整数部 4 桁以下、小数部 3 桁

以下の数値を入力

ワーク n のロボット先端(ハンド使用時はツール先端)から

の Z 座標オフセット量を実数で指定します。mm

R 座標オフセット整数部 4 桁以下、小数部 3 桁

以下の数値を入力

ロボット先端(ハンド使用時はツール先端)の R 座標現在位置

が 0.000 のとき、直交座標の+ X 方向とワーク n との角度を

実数で指定します。反時計方向の場合は“+”値で入力します。

※ワーク定義値がすべて 0 のときは、ワーク定義は設定されていない状態と同じことを意味します。

■ ロボットの動き

ワーク n の先端を指定されたポイントへ移動します。ポイントの R 座標値によりワーク n の向きが変化します。

これによりワーク n 基準の位置・角度で目標位置(e.g. 設置場所)に動作させることができます。ワーク n の

向きに対して平行または垂直方向に動作することが可能です。

■入力例

ワークの点 A を操作点として、面 B の向きに沿って動作させる場合

X 115.000mmY -50.000mmZ 0.000mmR 30.000 度

Y

X

50.000mmA

B

30.000°

115.000mm

5.2 ワーク定義の新規作成ワーク定義の新規作成を行います。

“ワーク新規作成”画面(編集→ワーク定義→ワーク編集→新規作成)で有効なキーとサブメニューの内容は、

以下の通りです。

有効キー メニュー 機能

/ ロボット番号、およびパラメータ 1 ~ 4 を選択します。

挿入/上書を交互に切り替えます。

カーソル直前の 1 文字を削除します。

カーソル位置の 1 文字を削除します。

前の画面に戻ります。

n 要点

新規作成せずにワーク定義を編集することはできません。

新規作成を行ってから、ワーク定義の設定をしてください。

4

編集

4-39

1 カーソルキーでワーク定義を選択し

ます。

スクロール機能をオンにすると、ワーク定義番号を

3 つずつ上下にスクロールできます。

ワーク定義番号の選択Step 1

2 F1 キー(編集)を押して、“ワーク

編集”画面にします。ワーク定義の新規作成Step 2-5

3 F1 キー(新規作成)を押します。

n 要点

F1 キー(新規作成)を押す前に入力した値はクリア

されます。

4 ワークデータを入力します。

カーソルキーを使って、設定する項目(パラメー

タ X ~ R )にカーソルを移動し、0 ~ 9 キー、"+"

キー、"-" キーおよび "." キーを使って値を入力し

てください。

5 入力を確定します。

入力後、エンターキーを押して、入力を確定しま

す。ESC キーを押すと、入力をキャンセルし、前

の画面に戻ります。

6 ワーク定義画面に戻ります。

入力確定後、ESC キーを押して、“ワーク定義”画面(編集→ワーク定義)に戻ります。

5.3 ワーク定義の編集ワーク定義の編集を行います。

“ワーク編集”画面(編集→ワーク定義→ワーク編集)で有効なキーとサブメニューの内容は、以下の通りです。

有効キー メニュー 機能

/ ロボット番号、およびパラメータ 1 ~ 4 を選択します。

新規作成 ワーク定義を新規作成します。

挿入/上書を交互に切り替えます。

カーソル直前の 1 文字を削除します。

カーソル位置の 1 文字を削除します。

前の画面に戻ります。

4

編集

4-40

1 カーソルキーでワーク定義を選択し

ます。

スクロール機能をオンにすると、ワーク定義番号を

3 つずつ上下にスクロールできます。

ワーク定義番号の選択Step 1

2 F1 キー(編集)を押して、“ワーク

定義”画面にします。

3 ワーク定義を入力します。

入力方法については、本章「5.2 ワーク定義の新

規作成」の4 から6 を参照してください。

n 要点

F1 キー(新規作成)を押すと、ワーク定義の値がす

べてクリアされます。

新規作成後は値を元に戻すことができませんので注意

してください。

■ ワーク定義の復元

ワーク定義データの修正中に ESC キーを押すと、それまでに入力したデータをキャンセルして、入力する前の

データに戻ります。

この機能は、入力を完了する前のカーソル行に対してのみ有効です。

5.4 ワーク定義の選択ワーク定義を使用するときに、作成したワーク定義を選択します。

n 要点

ワーク定義を作成/編集するだけでは、ワーク定義を使用することはできません。

ワーク定義を必ず選択するようにしてください。

複数台のロボットを使用する場合、ワークデータは共通で使用できません。

ワーク定義で設定したロボット番号に対応したワーク番号を各ロボットごとで選択します。

1「選択」を選択します。

“ワーク定義”画面(編集→ワーク定義)で F2 キー

(選択)を押して、ワーク番号を選択するポップ

アップ画面を開きます。

ワーク番号入力Step 2,3

2 ワーク番号を入力します。

0 ~ 9 キーを使ってワーク番号を入力します。

「CLR」を選択してエンターキーを押すと、画面右

上の選択中のワーク番号(H)が「 ― ― 」に変わ

り、ワーク番号を選択していない状態になります。

3 ワーク番号を確定します。

「OK」を選択してエンターキーを押してください。

ESC キーを押すと、前の画面に移動します。

4

編集

4-41

6. パレット定義初期画面でカーソルキーで [ 編集 ] を選択してエンターキーを押して、次に「パレット定義」を選択してエンター

キーを押すと“パレット定義”画面が表示されます。

この階層では、パレット定義の表示/編集/設定ができます。

ただし、スカラ型ロボット使用時には、基準座標が設定されていなければなりません。基準座標設定については、

本章「9. 基準座標」を参照してください。

パレット定義は、パレット定義番号 0 ~ 39 の最大 40 個まで定義することができ、ポイントデータ領域(P0 ~

P29999)から連続する 5 つのポイントデータを割り当てます。1 つのパレットにつき、5 つのポイントデータ

を使用します。各パレット定義におけるポイント数(=NX*NY*NZ)は最大で 32767 個です。

n 要点

・ パレット定義は、最大 40 個(PL0 ~ PL39)です。

・ パレット定義における位置定義点の最大個数は、32767 個です。

・ パレット定義におけるポイントデータは、ポイントデータ領域にあるデータを使用します。

n 要点

複数台のロボットを使用する場合、パレット定義は共通で使用します。

■ パレット定義

P[5]

P[3] P[4]

P[2]P[1]

NZ

NX

NY

■ パレット定義のデータ形式

PLm :パレット番号 (m = 0 ~ 39)

PLN :XY or YZ or ZX (基準となる平面、上図では XY 平面が基準)

NX :### (X 軸方向のポイント数)

NY :### (Y 軸方向のポイント数)

NZ :### (Z 軸方向のポイント数)

POINT :P ##### - P ##### (使用する先頭ポイント番号 - 使用する先頭ポイント番号+ 4)

・NX*NY*NZ < 32768 を満たす必要があります。

・使用する先頭ポイント指定範囲は P0 ~ P29995 です。

(例 ):パレット番号 PL0 使用するポイント P2900 - P2904

4

編集

4-42

“パレット定義”画面(編集→パレット定義)に移動すると、下図の画面が表示されます。

■ パレット定義画面

5. パレット番号 6.パレットデータ

2. ロボット設定状態表示

7. ガイドライン

1. 階層表示

“パレット編集”画面(編集→パレット定義→パレット編集)に移動すると、下図の画面が表示されます。

■ パレット編集画面

6.パレットデータ

4.座標単位系表示

2. ロボット設定状態表示

3.現在位置表示

7. ガイドライン

1. 階層表示

5.パレット番号

1. 階層表示

現在の階層を表示します。

2. ロボット設定状態表示

現在選択されているロボットやシフトの情報を表示します。

S1 ・・・シフト番号

H1 ・・・ハンド番号

RB1 ・・・ロボット番号

SP30 ・・・ジョグ移動速度

ALM ・・・アラーム発生状態 (アラームが発生してないときは表示されません)

SRV ・・・サーボオン状態 (サーボオフのときは表示されません)

AUTO ・・・制御権リリース状態(制御権がリリースされていないときおよび手動モードのときは表示されません)

SEQ ・・・シーケンスプログラム実行状態(シーケンスプログラムが実行中でないときは表示されません)

複数台のロボットを使用する場合、クイックメニューで対象ロボットを切り替えると、ロボット番号の表示が変わります。

3. 現在位置表示

ロボットの現在位置を表示します。パルス単位の場合は整数で表示され、ミリ単位の場合は小数点付表示で表示されます。

4

編集

4-43

4. 座標単位系表示

座標単位系を表し、[pulse]、または [mm] で単位が表示されます。

5. パレット番号表示

パレット定義の編集で選択されているパレット番号を表示します。

6. パレットデータ

パレット定義の編集で選択されているパレット番号のパレットデータを表示します。

使用するパレット定義に入力データがある場合は、データが定義済みであることを意味します。

7. ガイドライン

ファンクションに割り当てられた内容を表示します。

“パレット定義”画面(編集→パレット定義)で有効なキーとサブメニューの内容は、以下の通りです。

有効キー メニュー 機能

/パレット番号をスクロールします。

スクロール機能を有効にすると、1 回のスクロールでパレット番号が 3 つずつ

上下にスクロールします。

編集パレット定義を編集します。

詳細については、本章「6.2 パレット定義の編集」を参照してください。

スクロール機能のオン/オフを切り替えます。

前の画面に戻ります。

6.1 パレット定義の新規作成パレット定義の新規作成を行います。

パレットの新規作成画面(編集→パレット定義→パレット編集→パレット新規作成)で有効なキーとサブメニュー

の内容は、以下の通りです。

有効キー メニュー 機能

/ PLN、NX、NY、NZ、POINT を選択します。

ポイント ポイント編集画面に移動します。

挿入/上書を交互に切り替えます。

カーソル直前の 1 文字を削除します。

カーソル位置の 1 文字を削除します。

前の画面に戻ります。

n 要点

新規作成せずにパレット定義を編集することはできません。

新規作成を行ってから、パレット定義の設定をしてください。

1 カーソルキーでパレット定義を選択

します。

スクロール機能をオンにすると、パレット定義番号を

3 つずつ上下にスクロールできます。

パレット定義番号の選択Step 1

4

編集

4-44

2 F1 キー(編集)を押して、“パレッ

ト定義”画面にします。

パレット定義の新規作成Step 2-5

3 F3 キー(新規作成)を押します。

n 要点

F3 キー(新規作成)を押す前に入力した値はクリア

されます。

4 パレットデータを入力します。

カーソルキーを使って、設定する項目(PLN、

NX、NY、NZ、Point)にカーソルを移動します。

PLN には、「 XY 」または「 YZ 」または「 ZX 」

を入力し、その他は 0 ~ 9 キーを使って値を入力

してください。

PLN に「 XY 」、「 YZ 」、「 ZX 」以外を入力すると、アラームが発生します。

Point には先頭ポイント番号(P0 ~ P29995)のみ入力してください。

n 要点

・PLN には、パレット定義の基準となる平面を指定します。詳細は、本章「6. パレット定義」を参照してください。

・NX*NY*NZ < 32768 を満たす必要があります。

・使用するポイントは、ポイントデータ領域(P0 ~ P29999)の中で、連続する 5 つのポイントデータです。

5 入力を確定します。

入力後、エンターキーを押して、入力を確定します。

ESC キーを押すと、入力をキャンセルし、前の画

面に戻ります。

6 パレット定義画面に戻ります。

入力確定後、ESC キーを押して、“パレット定義”

画面(編集→パレット定義)に戻ります。

6.2 パレット定義の編集パレット定義の編集を行います。

“パレット編集”画面(編集→パレット定義→パレット編集)で有効なキーとサブメニューの内容は、以下の通

りです。

有効キー メニュー 機能

/ PLN、NX、NY、NZ、POINT を選択します。

ポイント ポイント編集画面に移動します。

単位 現在位置の表示単位を切り替えます。([mm] ⇔ [pulse])

新規作成 “パレット新規作成”画面に移動します。

挿入/上書を交互に切り替えます。

カーソル直前の 1 文字を削除します。

カーソル位置の 1 文字を削除します。

前の画面に戻ります。

n 要点

新規作成せずにパレット定義を編集することはできません。新規作成を行ってからパレット定義の設定をしてください。

4

編集

4-45

1 カーソルキーでパレット定義を選択

します。

スクロール機能をオンにすると、パレット定義番

号を 3 つずつ上下にスクロールできます。

パレット定義番号の選択Step 1

2 F1 キー(編集)を押して、“パレッ

ト定義”画面にします。

3 パレット定義を入力します。

入力方法については、本章「6.1 パレット定義の

新規作成」の4 から6 を参照してくださ

い。

n 要点

F3 キー(新規作成)を押すと、パレット定義の値がすべてクリアされます。

新規作成後は値を元に戻すことができませんので注意してください。

6.3 パレット定義の設定

w 警告 ロボットを移動する場合は、危険ですのでロボットの動作範囲には入らないでください。

n

要点

原点復帰未了状態の場合は、パレット定義のティーチングによる入力ができません。必ず、アブソリュートリセットまた

は原点復帰を行なってからティーチングしてください。

1 パレット定義の設定画面にします。

F2 設定 を押して、”編集 > パレット定義 > パレット設定”画面にします。

2 定義するパレットを選択します。

“0”~”9”キーを使ってパレット番号

を入力し、2 次元(平面)または 3 次元(立体)

を選択してください。

パレット定義番号を入力Step 2

3 ポイント間のポイント数を入力します。

パレットの P [1] から P [2] へのポイント数 NX

を正の整数で入力してください。

同様に、NY、NZ(3 次元指定時のみ)も、NX の

場合と同じ方法で入力します。

パレット定義番号を入力Step 3

4 使用する先頭ポイント番号を入力し

ます。

“0”~”9”キーを使ってパレット番号を入力し、

F1 ティーチを押してください。

5 ポイント P [1] をティーチングします。

パレット定義で使用するポイント P [1] にロボッ

トの先端を移動し、F4 次へ を押してください。

4

編集

4-46

6 他のポイントをティーチングします。

P [2]、P [3]、P [4]、P [5](3 次元指定時のみ)も、

P [1] と同じ方法でティーチングしてください。

他のポイントをティーチングStep 6

7 パレット定義を設定します。

“表示されるシフト座標を確認します。「SET」を

選択してエンターキーを押すと、設定を保存しま

す。設定保存後、F4 キー ( 完了 ) を押して、設定

を終了してください。設定保存していない状態で、

F4 キー ( 完了 ) を押すと保存せずに終了します。

計算でなかった場合は、アラームを表示します。

6.4 パレット定義のポイント設定本章「5.1 パレット定義の新規作成」“パレット新規作成”画面(編集→パレット定義→新規作成)、または本章「5.2

パレット定義の編集」“パレット編集”画面(編集→パレット定義→編集)で F1 キー(ポイント)を押すことで、

パレット定義のポイント設定を行うことができます。

ポイント設定では、本章「1. ポイント編集」の“ポイント編集”画面に移動します。

■ ポイント設定

パレット定義内の該当するポイント番号に移動し、ポイントデータを編集してください。

ポイントデータの編集の詳細は、本章「1. ポイント編集」を参照してください。

w 警告 ポイントデータのトレース実行、手動運転をするとロボットが動作します。危険ですのでロボットの動作範囲には入らな

いでください。

n 要点

・ パレット定義内のポイントデータは、5 個あります。すべて設定してください。

・ パレット定義内のポイントデータはミリ単位で入力してください。

・ パレット定義内のポイントの順序には意味があります。本章「6. パレット定義」を参照してください。

4

編集

4-47

7. パラメータパラメータには、以下に関する 11 種類があります。

・コントローラ設定 ・ロボット ・軸 ・ドライバ ・I/O ・オプションボード

・グリッパ ・カメラ ・照明 ・トラッキング ・ダブルキャリア

7.1 パラメータ設定条件以下の場合、パラメータの設定を行います。

・システムジェネレーションを実施したとき ・工場出荷状態のロボットを据付けて使用するとき

・ロボットや軸の移動範囲を変更するとき ・ロボットや軸の搬送条件を変更するとき

・グリッパ、カメラや照明の使用条件を変更するとき

c 注意

・ パラメータは、ロボットとコントローラとの仕様を合致させる大切なデータです。 誤った設定をするとエラー発生や故障の原因になります。確実な設定を実施してください。

・ 設定前と設定後のコントローラ内部に保存されているデータファイル ( プログラム、ポイント、ポイントコメント、パラ

メータ、シフト、ハンド、パレットなど ) は、必ず、パソコンなどの外部記憶装置に保存してください。

・ 誤ったパラメータ設定に変更したり、本書に説明のないパラメータを変更したりすると、ロボット動作上極めて重大な

悪影響を与えたり、作業者に危険をおよぼしたりする恐れがあります。変更が必要な場合は、弊社にご相談ください。

・ パラメータの変更に伴い、アブソリセットまたは原点復帰が必要になる場合があります。

・ パラメータの中には電源再投入後、値の変更が有効になるものがあります。

7.2 パラメータの設定パラメータは、PBX にて「編集」-「パラメータ」を選択し、カテゴリを選択して設定、もしくは RCX3 シリー

ズ用サポートソフトにてパラメータ編集エディタから設定します。

PBX では、以下の手順でパラメータを設定します。

c 注意

カメラ、照明、ダブルキャリアのパラメータは、PBX からは設定できません。

1 F1 キー ( コントローラ ) から F10 キー ( トラ

ッキング ) を押して、パラメータのカ

テゴリを選択します。

選択したカテゴリのパラメータ画面が表示されます。

“パラメータ”画面Step 1

4

編集

4-48

“パラメータ”画面で有効なキーとサブメニューの内容は、以下の通りです。

有効キー メニュー 機能

コントローラ コントローラの設定に関するパラメータを設定します。

ロボット ロボットの動作に関するパラメータを設定します。

軸 軸に関するパラメータを設定します。

ドライバ ドライバに関するパラメータを設定します。(変更は弊社にご相談ください)

IO I/O に関するパラメータを設定します。

オプション オプションボードに関するパラメータを設定します。

グリッパ グリッパに関するパラメータを設定します。(詳細はグリッパマニュアル参照)

カメラ iVY2 カメラに関するパラメータを設定します。(詳細は iVY2 マニュアル参照)

照明 iVY2 照明に関するパラメータを設定します。(詳細は iVY2 マニュアル参照)

トラッキング トラッキングに関するパラメータを設定します。(詳細はトラッキングマニュアル参照)

前の画面に戻ります。

2 パラメータを選択します。

カーソルキーでパラメータを選択してください。または、F2 キー ( 番号指定 ) を押すと表示されるポッ

プアップ画面でパラメータ番号を入力して選択することもできます。

編集パラメータ上で、F1 キー ( 編集 ) を押して選択ください。

“パラメータ>コントローラ”画面 “パラメータ>ロボット”画面 “パラメータ>軸”画面

※上記画面はパラメータ設定画面の一例です。また、画面の設定は使用するロボット、オプションにより変わります。

n 要点

ドライバパラメータは選択はできますが、変更するとロボットの制御に影響があります。変更は弊社にご相談ください。

上記画面で有効なキーとサブメニューの内容は、以下の通りです。

有効キー メニュー 機能

/ カーソルを上下に移動します。

編集 パラメータを編集します。

番号指定 指定した番号のパラメータへカーソルを移動します。

スクロール機能のオン/オフを切り替えます。

前の画面に戻ります。

3 ESC キーを押してパラメータの編集を終了します。

4

編集

4-49

7.3 パラメータ一覧

n 要点

・ ドライバパラメータは、基本的にお客様による変更の必要がないパラメータです。変更する場合は一度弊社までお問い合せ

ください。

・グリッパパラメータ、カメラパラメータ、照明パラメータ、トラッキングパラメータについては、各専用のマニュアルを

参照してください。

■ コントローラパラメータ

パラメータの詳細については、本章「10.4 コントローラパラメータ」を参照してください。

名前 識別子 設定範囲 初期値 単位

インクリメンタルモード制御 INCMOD 0: 無効 , 1: 有効 0 -

MOVEI/DRIVEI 開始位置 MOVIMD 0: 保持する ,1: リセット 0 -

MOVET 開始位置 MOVTMD 0: 保持する ,1: リセット 0 -

電源オン時のサーボオン SRVOON 0: 無効 ,1: 有効 0 -

シーケンスフラグ ※ 1 SEQFLG0: 無効 ,1: 有効 ,3: 有効かつ

リセット許可0 -

安全モード設定フラグ ※ 1 SAFEMODE-2147483648 ~

2147483647-1 -

原点未了時のプログラム実行 RUNINOIC 0: 無効 ,1: 有効 0 -

起動時のプログラム リセット RSTATBOT 0: 無効 ,1: 有効 0 -

プログラムスタート時のプログラムリセット RSTATRUN 0: 無効 ,1: 有効 0 -

カレント プログラム番号 CRNTPG 0 ~ 100 0 -

メイン プログラム番号 MAINPG 0 ~ 100 0 -

INPUT/PRINT 使用中チャネル STDPRN 1:PB, 2:CMU, 3:ETH,5:IVY 1 -

サーボ制動時間 ( 非常停止時 ) ※ 1 ※ 2 EMGTIM 0 ~ 2000 1000 ms

サーボ制動時間 ( 電源電圧低下時 ) ※ 1 ※ 2 EMGTIM2 0 ~ 2000 300 ms

デバッグ時の START 動作モード DBGSTAMD 0: LOAD, 1: START 0 -

ブレーク ポイントでの停止モード BRKSTPMD 0: HOLD, 1: HOLDALL 1 -

領域判定出力へのシフト適応 SFTONACO 0: しない , 1: する 1 -

※ 1 編集すると、ロボットの制御に影響があります。変更が必要な場合は弊社にご相談ください。

※ 2 電源再投入後、値の変更が有効になります。

■ ロボットパラメータ

パラメータの詳細については、本章「10.5 ロボットパラメータ」を参照してください。

名前 識別子 設定範囲 初期値 単位

先端質量 (kg) ※ 1 WEIGHT 0 ~ 500 機種別 kg

先端質量 (g) ※ 1 WEIGHTG 0 ~ 500000 機種別 g

原点復帰順序 ORIGIN 0 ~ 654321 312456 -

R 軸方向保持※ 2 RORIEN 0: 保持する ,1: 保持しない 0 -

リセット時の手系※ 2 ARMTYP 0: なし ,1: 右手系 ,2: 左手系 0 -

スカラ MOVE L 加速度係数 CPACRAT 1 ~ 100 100 %

スカラ R 軸慣性モーメント※ 2 SCRINR 0 ~ 32767 0 10-4kgm2

スカラ R 軸慣性モーメントオフセット※ 2 INROFST 0 ~ 9999999 0 0.001mm

スカラ MOVE L 最高速度※ 2 ※ 3 CPVMAX 1 ~ 32767 750 mm/s

スカラ MOVE L 加速度※ 2 ※ 3 CPACCL 1 ~ 32767 500 mm/s2

スカラ MOVE L 圧縮カーブ※ 2 ※ 3 CPCMPCRV 0 ~ 255 0 -

4

編集

4-50

名前 識別子 設定範囲 初期値 単位

スカラ MOVE L 圧縮基準速度※ 2 ※ 3 CPCMPVL 1 ~ 32767 500 mm/s

スカラ ゾーン制御※ 2 ※ 3 ZONCTRL 0: 無効 , 1: 有効 機種別 -

スカラ XY 軸 加速度比率※ 2 ※ 3 SCRACC 1 ~ 500 100 %

スカラ XY 軸 速度比率※ 2 ※ 3 SCRVEL 1 ~ 500 100 %

スカラ R 軸 速度比率※ 2 ※ 3 SCRRVEL 1 ~ 500 機種別 %

スカラ 内側円最小半径※ 2 ※ 3 MINRAD 10 ~ 100000 5000 0.001mm

スカラ 速度制限半径 1 ※ 2 ※ 3 CERAD1 10 ~ 100000 30000 0.001mm

スカラ 速度制限半径 2 ※ 2 ※ 3 CERAD2 10 ~ 100000 5000 0.001mm

スカラ 制限速度 1 ※ 2 ※ 3 SPLMT1 1 ~ 100 10 %

スカラ 制限速度 2 ※ 2 ※ 3 SPLMT2 1 ~ 100 1 %

スカラ 外側 CP 禁止範囲※ 2 ※ 3 SCROPHR 0 ~ 9999999 機種別 0.001 ㎜

スカラ 外側ジョグ CP 速度制限範囲※ 2 ※ 3 SCROVLR 0 ~ 9999999 機種別 0.001 ㎜

スカラ 外側ジョグ CP 制限速度※ 2 ※ 3 SCROVL 1 ~ 100 5 %

カスタムロボット設定※ 3 CSTMRBT 0: 無効 , 1: 有効 0 -

※ 1 マルチ型ロボット場合、このパラメータは入力できません。

また、付加軸設定された軸に対する先端質量の設定は、軸パラメータの軸先端質量で設定します。

※ 2 スカラ型ロボットに対してのみ有効です。

※ 3 編集すると、ロボットの制御に影響があります。変更が必要な場合は弊社にご相談ください。

■ 軸パラメータ

パラメータの詳細については、本章「10.6 軸パラメータ」を参照してください。

名前 識別子 設定範囲 初期値 単位

+ソフトリミット PLMT+ -9999999 ~ 9999999 機種別 pulse

-ソフトリミット PLMT- -9999999 ~ 9999999 機種別 pulse

加速度係数 ACCEL 1 ~ 100 100 %

減速比率 DECRAT 1 ~ 100 100 %

軸先端質量 AXSTIP 0 ~機種別 機種別 kg

公差 TOLE 1 ~機種別 80 pulse

アウト有効位置 OUTPOS 1 ~ 9999999 2000 pulse

CONT パルス CONTPLS 0 ~ 9999999 0 pulse

アーチ距離 1 ARCHP1 0 ~ 9999999 9999999 pulse

アーチ距離 2 ARCHP2 0 ~ 9999999 9999999 pulse

押付速度比率 PSHSPD 1 ~ 100 10 %

押付力 PSHFRC -1000 ~ 1000 100 %

押付時間 PSHTIME 1 ~ 32767 1000 ms

押付判定速度閾値 PSHJGSP 0 ~ 100 0 %

押付方式 PSHMTD 0: 標準 , 1: リセット 0 -

手動加速度 MANACC 1 ~ 100 100 %

原点復帰速度 1 ORGVEL1 1 ~ 1000 200 pls/10ms

原点復帰速度 2 ORGVEL2 1 ~ 100 50 pls/10ms

原点復帰後移動速度 ORGMVS 1 ~ 100 20 %

原点復帰後移動位置 ORGMVP -9999999 ~ 9999999 0 pulse

原点シフト ORGSFT -9999999 ~ 9999999 0 pulse

デュアルオフセット DOFSET -9999999 ~ 9999999 0 pulse

4

編集

4-51

名前 識別子 設定範囲 初期値 単位

原点復帰方式 ORGMTD0: マーク , 1: センサ ,

2: 突き当て , 3:ZR 突き当て機種別 -

原点復帰方向 ORGDIR 0: マイナス , 1: プラス 0 -

モータ軸極性 MOTDIR 0:CW 1:CCW 機種別 -

セミアブソサーチモード SABSRCH

0: 標準 , 1: 標準 (MOVE),

2: 距離優先 ,

3: 距離優先 (MOVE),

4: 方向優先 ,

5: 方向優先 (MOVE),

6: 検査 , 7: 検査(MOVE)

0 -

アーム長さ ARMLEN 0 ~ 9999999 00.001mm, 0.001deg

オフセットパルス OFFSET -9999999 ~ 9999999 0 pulse

マルチ型ロボット、または付加軸の場合:

・軸ごとに先端質量のパラメータの設定が必要です。( 第 1 軸の先端質量、第 2 軸の先端質量と軸ごとに設定します )

・軸パラメータの「軸先端質量」パラメータを設定します。

・ロボットパラメータの「先端質量」を変更しても加速度は変わりません。

直交型、スカラ型、ピック&プレイス型ロボットの場合:

・ロボットが先端に持っているワークの質量をロボットパラメータの「先端質量」に設定します。

・ パラメータ「アーム長さ」の値も加速度に影響します。「アーム長さ」に各軸の有効ストローク値が入力されている

必要があります。

■ I/Oパラメータ

パラメータの詳細については、本章「10.7 I/O パラメータ」を参照してください。

名前 識別子 設定範囲 初期値

非常停止時の DO 出力 EMGCDO 0: リセット , 1: 保持 1

エラー出力ポート(DO & SO)※ ERPORT 0 ~ 0277(8 進数) 0

バッテリアラーム出力(DO & SO)※ BTALRM 0 ~ 0277(8 進数) 0

DIO ノイズキャンセル回数 DIOCAN 0 ~ 7 1

プログラムリセット時の DO 出力 RESCDO 0: リセット , 1: 保持 0

リモートコマンド有効/無効 RMTCMD 0: 無効 , 1: 有効 1

DI17 モード DI17MD 0:ABS, 1:ABS/ORG 0

軸別原点復帰有効/無効 IOORGMD 0: 無効 , 1: 有効 0

原点復帰軸指定入力ポート (DI & SI) IOORGIN 2 ~ 027(8 進数) 2

軸別原点復帰完了出力ポート (DO & SO) ※ IOORGOUT 0 ~ 027(8 進数) 0

サーボ状態出力ポート (DO & SO) ※ IOSRVOUT 0 ~ 027(8 進数) 0

原点復帰グリッパ指定入力ポート (DI & SI) ※ GRPORGIN 0 ~ 027(8 進数) 0

リアルタイム出力 RTOENBL 0: 無効 , 1: 有効 0

※ 電源再投入後、値の変更が有効になります。

■ オプションパラメータ

パラメータの詳細については、本章「10.8 オプションパラメータ」を参照してください。

名前 識別子 設定範囲 初期値別マニュ

アル有無

オプション ボード有効※ OPTENBL 0: 無効 , 1: 有効 1

パラレル入出力 ID ※ DIOID 1234 ~ 4321 1234

CC-Link 局番 CCLADD 1 ~ 61 1 有

CC-Link ボーレート CCLCOM

0:156k, 1:625k,

2:2.5M, 3:5M,

4:10M

0 有

4

編集

4-52

名前 識別子 設定範囲 初期値別マニュ

アル有無

CC-Link バージョン CCLVER0:Ver.1.10

1:Ver.2.000 有

PROFIBUS ステーションアドレス※ PBUSADD 1 ~ 125 125 有

非常停止時のグリッパサーボ GEMGMD 0:OFF, 1:ON 1 有

原点復帰時のグリッパ動作 GORGMD 0:NO, 1:YES 1 有

手動のグリッパ把持動作 GMHLMD 0: 無効 , 1: 有効 1 有

グリッパ原点復帰順序 GORGORD 1234 ~ 4321 1234 有

グリッパ原点復帰優先度 GORGPRI 0: 後 , 1: 前 0 有

DeviceNet 局番 DEVADD 0 ~63 0 有

DeviceNet ボーレート DEVCOM0:125K, 1:250K, 2:500K,

3:AUTO0 有

DeviceNet I/O サイズ DEVTYP0: ノーマル ,

1: コンパクト0 有

EtherNet/IP IP アドレス EIPADD0.0.0.0 ~

255.255.255.2550.0.0.0 有

EtherNet/IP サブネットマスク EIPSUB0.0.0.0 ~

255.255.255.2550.0.0.0 有

EtherNet/IP デフォルトゲートウェイ EIPDEF0.0.0.0 ~

255.255.255.2550.0.0.0 有

EtherNet/IP DHCP 設定 EIPDHCP 0: 無効 , 1: 有効 0 有

EtherCAT デバイス ID ECTDEVID 0 ~ 65535 0 有

SIOW 拡張※ SIOWEXT 0: 無効 , 1: 有効 0 有

iVY2 ユニット有効※ IVYENBL 0: 無効 , 1: 有効 1 有

iVY2 モニタモード DISPMODE 0, 1, 2, 3 0 有

iVY2 モニタチャンネル 1 DISPCH1 0 ~ 16 0 有

iVY2 モニタチャンネル 2 DISPCH2 0 ~ 16 0 有

※ 電源再投入後、値の変更が有効になります。

■ ダブルキャリアパラメータ

パラメータの設定方法については、RCX3 オペレーションマニュアル 編集章「ダブルキャリア衝突防止」を参照してく

ださい。

c 注意

ダブルキャリアパラメータは、PBX からは設定することはできません。 RCX3 シリーズ用サポートソフトを使用して設定してください。

名称 識別子 設定範囲 初期値 単位

ダブルキャリア 制御モード WCMODE

0: OFF

1: STOP

2: WAIT

0

ダブルキャリア ストローク WCSTRK 0 ~ 9999999 9999999 0.001mm

ダブルキャリア ロボット 1 WCRBT1 0 ~ 4 0

ダブルキャリア 軸 1 WCAXS1 0 ~ 6 0

ダブルキャリア ロボット 2 WCRBT2 0 ~ 4 0

ダブルキャリア 軸 2 WCAXS2 0 ~ 6 0

4

編集

4-53

7.4 パラメータ詳細

7.4.1 コントローラパラメータ

■ インクリメンタルモード制御 <INCMOD>

本コントローラが起動する際に、必ず原点未了状態にするか否かを設定します。

マーク方式の原点復帰方式を選択している軸がある場合は、「0: 無効」に設定するようにしてください。

パラメータを初期化した場合は、「0: 無効」が設定されます。

設定 内容

0: 無効 電源遮断時もアブソ仕様の軸の原点位置情報を保持します。

1: 有効 電源投入時にすべての軸が原点未了状態となります。

n 要点

・ このパラメータを有効にした場合は、コントローラへの電源投入時に必ず原点復帰未了状態となります。

・ アブソバッテリを装着しない状態でアブソ仕様の軸を使用する場合は、このパラメータを有効にしてください。

■ MOVEI / DRIVEI開始位置 <MOVIMD>

相対移動命令を実行中にインターロックや非常停止等で停止した後、再度、相対移動命令を実行した場合の動作を設定します。

パラメータを初期化した場合は、「0: 保持する」が設定されます。

設定 内容

0: 保持する先の移動の続きを実行します。再実行前と目標位置は変わりません。

原点復帰、またはアブソリセットを実行すると、相対移動の中断後の目標位置がリセットされます。

1: リセット現在位置から新たに相対移動を行います。

再実行前と目標位置が変わります。

■ MOVET開始位置 <MOVTMD>

MOVET 命令を実行中にインターロックや非常停止等で停止した後、再度、相対移動命令を実行した場合の動作を設定します。

パラメータを初期化した場合は、「0:保持する」が設定されます。

設定 意味

0: 保持する相対移動の中断後、再実行すると、先の移動の続きを実行します。再実行前と目標位置は変わりません。

原点復帰、またはアブソリセットを実行すると、相対移動の中断後の目標位置がリセットされます。

1: リセット相対移動の中断後、再実行すると、現在位置から新たに相対移動を行います。

再実行前と目標位置が変わります。

■ 電源オン時のサーボオン <SRVOON>

コントローラの起動時に、サーボオン状態で起動するか、サーボオフ状態で起動するかを設定します。

パラメータを初期化した場合、「0: 無効」が設定されます。

設定 意味

0: 無効 常にサーボオフ状態で起動します。

1: 有効サーボオン状態で起動します。ただし、制御権が開放されていない、あるいはシリアル I/O 設定が有効となっ

ている場合は、サーボオフ状態で起動します。

■ シーケンスフラグ <SEQFLG>

シーケンスプログラム実行を許可するか否かを設定します。

パラメータを初期化した場合は、「0: 無効」が設定されます。

設定 意味

0: 無効 シーケンスプログラムの実行を許可しない。

1: 有効 シーケンスプログラムの実行を許可します。

3: 有効かつリセットを許可 シーケンスプログラムの実行を許可、かつプログラムリセットおよび非常停止時のリセットを許可します。

4

編集

4-54

■ 安全モード設定フラグ <SAFEMODE>

本章「7. セーフティ設定」で保存される設定が格納されるパラメータです。ロボットの制御に影響を与えるため、

値を変更しないでください。

■ 原点未了時のプログラム実行 <RUNINOIC>

原点復帰未了状態でプログラムの実行を許可するか否かを設定します。

パラメータを初期化した場合は、「0: 無効」が設定されます。

設定 意味

0: 無効 プログラムを実行する事が出来ません。

1: 有効 プログラムを実行する事が出来ます。

■ 起動時のプログラムリセット <RSTATBOT>

コントローラ起動時にプログラムリセットを行うか否かを設定します。

パラメータを初期化した場合は、「0: 無効」が設定されます。

設定 意味

0: 無効 プログラムリセットをしません。

1: 有効 プログラムリセットを行います。

■ プログラムスタート時のプログラムリセット <RSTATRUN>

プログラムの開始時にプログラムリセットを行うか否かを設定します。

パラメータを初期化した場合は、「0: 無効」が設定されます。

設定 意味

0: 無効 プログラムリセットをしません。

1: 有効 プログラムリセットを行います。

■ カレントプログラム番号 <CRNTPG>

タスク 1 で最終実行したプログラムの番号を設定します。パラメータを初期化した場合は、「0」が設定されます。

n 要点

カレントプログラムとは、タスク 1 で最終実行したプログラムです。番号を設定することで、任意のプログラムを登録で

きます。メインプログラム番号が 0 の場合には、プログラムリセット時にタスク 1 に登録されます。

■ メインプログラム番号 <MAINPG>

プログラムリセット時に最優先でタスク 1 に登録されるプログラム番号を設定します。

パラメータを初期化した場合は、「0」が設定されます。

n 要点

メインプログラムとは、プログラムリセット時に最優先でタスク 1 に登録されるプログラムです。

メインプログラム番号が 0 の場合には、カレントプログラムがプログラムリセット時にタスク 1 に登録されます。

■ INPUT/PRINT使用チャネル <STDPRN>

PRINT 文の出力先チャネル、INPUT 文の入力元チャネルを設定します。

パラメータを初期化した場合は、「1:PB」が設定されます。

設定 意味

1:PB プログラミングボックス

2:CMU RS232C ポート

3:ETH イーサネットポート

5:IVY iVY2 ボードにあるイーサネットポート

4

編集

4-55

■ サーボ制動時間(非常停止時)<EMGTIM>

非常停止時のサーボ制動最長時間です。ロボットの制御に影響を与えるため、値を変更しないでください。

■ サーボ制動時間(電源電圧低下時)<EMGTIM2>

電源遮断時のサーボ制動最長時間です。ロボットの制御に影響を与えるため、値を変更しないでください。

■ デバッグ時の START動作モード <DBGSTAMD>

デバッグ時(プログラムステップ実行)に START 文が実行された際、

スタートされたプログラムを実行するか、停止させておくかを設定します。

パラメータを初期化した場合は、「0:LOAD」が設定されます。

設定 意味

0:LOAD スタートされたプログラムは 1 行目で停止した状態になります。

1:START スタートされたプログラムは実行状態になります。

■ ブレークポイントでの停止モード <BRKSTPMD>

ブレークポイントにてプログラムが停止する際、

該当プログラムだけを停止させるか、すべてのプログラムを停止させるかを設定します。

パラメータを初期化した場合は、「1:HOLDALL」が設定されます。

設定 意味

0:HOLD ブレークポイントのあるプログラムだけが停止します。

1:HOLDALL すべてのプログラムが停止します。

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4-56

7.4.2 ロボットパラメータ

■ 先端質量 (kg) <WEIGHT>

ロボットの先端質量 ( ワーク質量 + ツール質量 ) を kg 単位で設定します。

このパラメータの値に合わせて加速度などが最適な値に設定されます。

設定されているロボットが YK120XG、YK150XG、YK180XG、YK180X、YK220X の場合は、0.1kg 単位で設定します。

最大値は、設定されているロボット機種によって決められています。

パラメータを初期化した場合は、最大値が設定されます。

c 注意 実際の先端質量よりも低い値を設定した場合、ロボット本体に悪影響をおよぼす恐れがあります。適正な値を入力してく

ださい。

n 要点

・ マルチ型ロボットの場合、このパラメータの入力はできません。

・ 付加軸設定された軸に対する先端質量の設定は、軸パラメータの軸先端質量で設定します。

・ 電動グリッパ YRG シリーズを使用する場合、ツール質量にグリッパ本体の質量を加算してください。

詳細は、電動グリッパ YRG シリーズマニュアルを参照してください。

・先端質量(kg) パラメータ <WEIGHT> と先端質量(g) パラメータ <WEIGHTG> が両方設定されている場合、

合計した値が設定されます。

例:WEIGHT = 2、WEIGHTG = 500、先端質量 = 2.5 kg (2500 g)

■ 先端質量 (g) <WEIGHTG>

ロボットの先端質量(ワーク質量+ツール質量)を g 単位で設定します。

このパラメータに合わせて加速度などが最適な値に設定されます。

最大値は、設定されているロボット機種によって決められています。

パラメータを初期化した場合は、機種によって先端質量の値が設定されます。

c 注意 実際の先端質量よりも低い値を設定した場合、ロボット本体に悪影響をおよぼす恐れがあります。適正な値を入力して ください。

n 要点

・ マルチ型ロボットの場合、このパラメータの入力はできません。

・ 付加軸設定された軸に対する先端質量の設定は、軸パラメータの軸先端質量で設定します。

・ 電動グリッパ YRG シリーズを使用する場合、ツール質量にグリッパ本体の質量を加算してください。

詳細は、電動グリッパ YRG シリーズマニュアルを参照してください。

・先端質量(kg) パラメータ <WEIGHT> と先端質量(g) パラメータ <WEIGHTG> が両方設定されている場合、

合計した値が設定されます。

例:WEIGHT = 2、WEIGHTG = 500、先端質量 = 2.5 kg (2500 g)

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4-57

■ 原点復帰順序 <ORGORD>

原点復帰動作の順序を軸番号(1 ~ 6)で設定します。パラメータを初期化した場合は、「312456」が設定されます。

左端の軸番号順に、原点復帰動作を行います。設定されていない軸は、最後にすべて同時に原点復帰動作を行います。

c 注意 原点復帰方式が突き当て方式の軸を 3 軸以上同時に原点復帰動作させると、非常停止する場合があります。 この場合は、突き当て方式の原点復帰動作を 2 軸同時に変更するか、各軸ごとの原点復帰動作に変更してください。

n 要点

・周辺装置に干渉する恐れのある軸から原点復帰動作を行うようにしてください。

・ロボット軸と付加軸を含めた順序となります。

1 つのロボットに位置検出方式の異なる ( アブソ仕様またはインクリ仕様 ) 軸が混在する場合、

原点復帰の操作方法によって、原点復帰動作の順序が異なります。

例:

ロボットの軸構成:第 1 軸、第 2 軸、第 3 軸、第 4 軸

原点復帰順序の設定:312456

各軸の位置検出方式:第 1 軸、第 2 軸⇒インクリ仕様 第 3 軸 , 第 4 軸⇒アブソ仕様

1. アブソ仕様軸の原点復帰操作のみを行う場合

原点復帰順序の設定の左端から順に、アブソ仕様の軸のみ原点復帰動作を行います。

3 → 1 → 2 → 4 → 5 → 6

第 3 軸動作 第 1 軸キャンセル 第 2 軸キャンセル 第 4 軸動作 第 5 軸キャンセル 第 6 軸キャンセル

2. インクリ仕様軸の原点復帰操作のみ行う場合

原点復帰順序の設定の左端から順に、インクリ仕様の軸のみ原点復帰動作を行います。

3 → 1 → 2 → 4 → 5 → 6

第 3 軸キャンセル 第 1 軸動作 第 2 軸動作 第 4 軸キャンセル 第 5 軸キャンセル 第 6 軸キャンセル

3. アブソ仕様軸とインクリ仕様軸の原点復帰操作を両方行う場合

最初に原点復帰順序の設定の左端から順に、アブソ仕様の軸のみ原点復帰動作を行います。

続けて同様にインクリ仕様の軸のみ原点復帰動作を行います。

3 → 1 → 2 → 4 → 5 → 6

第 3 軸動作 第 1 軸キャンセル 第 2 軸キャンセル 第 4 軸動作 第 5 軸キャンセル 第 6 軸キャンセル

3 → 1 → 2 → 4 → 5 → 6

第 3 軸キャンセル 第 1 軸動作 第 2 軸動作 第 4 軸キャンセル 第 5 軸キャンセル 第 6 軸キャンセル

n 要点

PHASER シリーズのセミアブソ仕様はインクリ仕様に含まれます。

原点復帰操作の具体例を以下に示します。

プログラミングボックス操作 PGM 実行 IO 操作

キー操作 コマンド※ 1 入力ポート DI17 モード※ 2

アブソ仕様のみ 不可 (1 軸ずつは可能 ) ORIGIN 0,2 DI17 ABS

インクリ仕様のみ 不可 (1 軸ずつは可能 ) ORIGIN 0,1 DI14 ABS

両方同時 「ALL」 ORIGIN 0,0 DI17 ABS/ORG

※ 1 ORIGIN コマンドに関する詳細は、プログラミングマニュアルを参照してください。

※ 2 「コントローラパラメータ」の DI17 モードの設定です。

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4-58

■ R軸方向保持 <RORIEN>

スカラ型ロボットにおいて、直交座標でジョグ移動を行う場合に、R 軸の方向 ( 姿勢 ) を保持する/しないを設定します。

パラメータを初期化した場合は、「0: 保持する」が設定されます。

方向を保持する場合は、XY 座標でジョグ移動を行なった場合に、R 軸が現在の方向を保持するように自動的に回転します。

スカラ型ロボット以外では無効です。

設定 意味

0:保持する R 軸の方向(姿勢)を保持します。

1:保持しない R 軸の方向(姿勢)を保持しません。

n 要点

R 軸が付加軸設定の場合は、無効となります。

■ リセット時の手系 <ARMTYP>

このパラメータは、プログラムリセットの際に選択される手系を設定します。

初期化した場合は、「1:右手系」が設定されます。

スカラ型ロボットにおいて直交座標で移動する場合、または、ポイントデータの座標変換 ( パルス座標⇔直交座標 ) を行う

場合、手系の設定が重要となります。

スカラ型ロボット以外では無効です。

設定 意味

0:指定なし プログラムリセット前の手系を継続します。

1:右手系 右手系にします。

2:左手系 左手系にします。

■ スカラ MOVE L 加速度係数 <CPACRAT>

スカラロボットの直線補間移動時、円弧補間移動時、PATH 移動時の加減速度を1~100%の範囲内で設定します。

初期化した場合は「100」が設定されます。

先端質量とスカラ R 軸慣性モーメントの設定に対して100%の設定値で最適な性能が得られるような係数です。

c 注意 加速度係数を下げると、STOP キーやストップ信号による停止命令に対して、停止までの距離と時間が長くなります。

n 要点

ロボット移動加減速時に先端が揺れるような場合には、この値を下げることにより揺れを抑えることができます。

■ スカラ R軸慣性モーメント <SCRINR>

このパラメータは、スカラロボットの R 軸に対する慣性モーメントを設定します。単位は、kgm2 × 10-4 です。

パラメータを初期化した場合は、「0」が設定されます。

スカラ型ロボット以外では無効です。

■ スカラ R軸慣性モーメントオフセット <INROFST>

スカラロボットの R 軸回転中心に対する先端質量重心のオフセット距離を 0.001mm 単位で設定します。

パラメータを初期化した場合は、「0」が設定されます。

スカラロボット YK-XE シリーズでのみ有効です。

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4-59

7.4.3 軸パラメータ

■ +ソフトリミット <PLMT+> -ソフトリミット <PLMT->

軸が移動できる範囲を上限値 ( +ソフトリミット ) と下限値 ( -ソフトリミット ) で設定します。

初期化した場合は、機種による固有値が設定されます。

ポイントティーチングや自動運転を行う場合、指定されたポイントデータがソフトリミット範囲内であるかを確認します。

値は、設定されているロボット機種によって決められています。機種による固有値が設定されます。

w 警告 ソフトリミットは必ず軸の機械的な動作範囲 (メカストッパ )の内側に設定してください。

c 注意

・ ロボットの可動範囲を決定する重要なパラメータなので、正確な値を設定してください。

・ スカラ型ロボットの X、Y 軸において、+ソフトリミットとーソフトリミットの絶対値合計が、360 度を超えないように

設定してください。360 度を超えて設定した場合、座標変換の結果に誤りが出る恐れがあります。

・ 原点復帰未了状態の場合、ソフトリミットは無効となります。ジョグ移動を行う際には注意してください。

n 要点

ソフトリミット値は 0 ~9 キー 、“.”キー 、“-”キー で入力します。

キー入力された値が実数 ( ピリオドがある数値 ) の場合は、自動的にパルス値へ単位変換されます。

■ 加速度係数 <ACCEL>

ロボット移動時の加減速を 1 ~ 100% の範囲内で設定します。

初期化した場合は「100」が設定されます。

c 注意 加速度係数を下げた場合は、STOP キーやストップ信号による停止命令に対して、停止までの時間が長くなります。加速

度係数を極端に下げて使用する場合には、十分に注意してください。

n 要点

ロボット移動加減速時に先端が揺れるような場合には、この値を下げることにより揺れを抑えることができます。

■ 減速比率 <DECRAT>

ロボット移動時の減速比率を 1 ~ 100% の範囲内で設定します。減速度を加速度に対する減速側の比率で設定します。

パラメータを初期化した場合は、機種による固有値が設定されます。

c 注意 減速比率を下げた場合は、STOP キーやストップ信号による停止命令に対して、停止までの時間が長くなります。 減速比率を極端に下げて使用する場合には、十分に注意してください。

n 要点

・ 加速度を落とさずに減速度のみ変更したい場合に設定します。

・ ロボット移動減速時に先端が揺れるような場合には、この値を下げることにより揺れを抑えることができます。

■ 軸先端質量 <AXSTIP>

ロボット設定がマルチ型ロボットおよび付加軸設定の場合、各軸の先端質量 ( ワーク質量 + ツール質量 ) を kg 単位で設定

します。この値によって加速度などに最適な値が自動的に設定されます。

パラメータを初期化した場合は、機種による固有値(最大値)が設定されます。

c 注意 実際の先端質量よりも低い値を設定した場合、ロボット本体に悪影響をおよぼす恐れがあります。適正な値を入力して ください。

n 要点

マルチ型ロボットおよび付加軸以外の場合は、このパラメータは入力できません。

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4-60

■ 公差 <TOLE>

ロボットが移動を行う際、目標位置に対する位置決め完了範囲を設定します。

パラメータを初期化した場合は、機種による固有値が設定されます。

ロボットの現在位置が設定された範囲に入ると、位置決め完了と判断されます。

n 要点

公差値は 0 ~9 キー 、“.”キー 、“-”キーで入力します。

キー入力された値が実数 ( ピリオドがある数値 ) の場合は mm/ ゜単位と判断して、自動的にパルス値へ単位変換されます。

公差の範囲

現在位置 目標位置

公差範囲

c 注意

公差の値を小さくした場合、ロボットの位置決め時間にバラツキが発生する恐れがあります。

■ アウト有効位置 <OUTPOS>

PTP 動作命令が実行される際の、目標位置に対する実行完了範囲を設定します。ただし、PTP 動作のみが対象となります。

パラメータを初期化した場合は、機種による固有値が設定されます。

ロボットの現在位置が指定された範囲に入ると、移動命令の実行完了と判断されます。ただし、目標位置まで移動は継続

されます。この値が大きいほど次の命令を実行するまでの時間を短縮することができます。

連続して移動命令を行う場合、前の移動命令実行が完了しても、位置決めが完了するまでは、次の移動命令を実行するこ

とができません。

n 要点

アウト 有効位置は 0 ~9 キー 、“.”キー 、“-”キーで入力し、キー入力された値が実数 ( ピリオドがある数値 ) の場合は、

パルス値に単位変換されます。

OUT 有効位置の範囲

現在位置

OUT有効位置範囲

目標位置

公差範囲

c 注意 公差の値がアウト有効位置の値よりも大きい場合は、アウト有効位置範囲内となった時点で命令実行完了と共に位置決め

完了となります。

■ CONTパルス <CONTPLS>

プログラム中で CONT オプション指定された移動命令が実行される際の、目標位置に対する実行完了範囲を設定します。

ただし、PTP 動作のみが対象となります。

パラメータを初期化した場合は、「0」が設定されます。

c 注意 CONT パルスの値が 0 の場合はアウト有効位置の値により移動命令の実行完了が判断されます。 公差の値がアウト有効位置の値よりも大きい場合は、アウト 有効位置範囲内となった時点で命令実行完了と共に位置決め

完了となります。

n 要点

アウト有効位置は 0 ~ 9 キー 、“.”キー 、“-”キーで入力し、キー入力された値が実数 ( ピリオドがある数値 ) の場合は、

パルス値に単位変換されます。

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4-61

■ アーチ距離 1<ARCHP1> アーチ距離 2<ARCHP2>

PTP 動作のオプションであるアーチ動作を実行する際のアーチ指定軸とその他の軸の移動のオーバーラップ領域を設定し

ます。パラメータを初期化すると「9999999」が設定されます。

この値が小さいほど、軸動作のオーバーラップ領域が大きくなり、移動の実行時間を短縮することができます。

選択されている軸の設定値を単位変換した値を表示します。

n 要点

アーチ距離 1、アーチ距離 2 は 0 ~9 キー 、“.”キー 、“-”キーで入力し、キー入力された値が実数 ( ピリオドがある数値 )

の場合は、パルス値に単位変換されます。

アーチ距離

アーチ指定軸=0

現在位置 目標位置

2.その他の軸移動

3.アーチ指定軸移動

アーチパルス1 アーチパルス2

1.アーチ指定軸移動

1. アーチ指定された軸をオプション指定された位置に移動開始。(上図の 1)

2. アーチ指定された軸がアーチ距離 1 以上移動すると、その他の軸が目標位置に移動。(上図の 2)

3. アーチ指定された軸が、その他の軸が移動を終了する時点で、残り移動距離がアーチ距離 2 になる様に目標位置に移動。

(上図の 3)

4. すべての軸がアウト有効位置範囲以内に入ると命令を終了。

c 注意

・ アーチ動作の軌跡は移動速度により異なります。実際にロボットを動作する速度で、干渉確認の作業を行なってください。

■ 押付速度比率 <PSHSPD>

PUSH 文実行時の移動速度の比率を 1 ~ 100[%] の範囲で設定します。

・PUSH 文に S,DS オプション指定が無い場合

ロボットの最高速度(mm/ 秒または度 / 秒)×押付速度比率(%)×自動移動速度(%)

・PUSH 文に S オプション指定がある場合

ロボットの最高速度(mm/ 秒または度 / 秒)×押付速度比率(%)×自動移動速度(%)×プログラム移動速度(%)

・PUSH 文に DS オプション指定がある場合

ロボットの最高速度(mm/ 秒または度 / 秒)×押付速度比率(%)×軸の移動速度(%)

パラメータを初期化すると「10」が設定されます。

■ 押付力 <PSHFRC>

PUSH 文実行時の押付力を -1000 ~ 1000[%] の範囲で設定します。実際の押付力は以下の様になります。

・定格推力× < 押付力値 > / 100

パラメータを初期化すると「100」が設定されます。

■ 押付時間 <PSHTIME>

PUSH 文実行時に対象を押し続ける時間を 1 ~ 32767[ms] の範囲で設定します。

押付時間のカウントは以下の状態で行われます。

・押付力が指定値に到達している

・軸の移動速度が押付判定速度閾値を下回っている

パラメータを初期化すると「1000」が設定されます。

■ 押付検出速度閾値 <PSHJGSP>

PUSH 文実行時に軸の現在移動速度が指令移動速度に対して、押付判定速度閾値で指定した比率を下回った場合に押付時

間のカウントを開始します。

押付判定速度閾値に 0 を設定した場合、判定は無効になります。

パラメータを初期化すると「0」が設定されます。

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4-62

■ 押付方式 <PSHMTD>

PUSH 文実行時の押付制御終了判定方式を設定します。設定内容は以下の様になります。

0:押付力が指定値に達した時間を積算して押付制御終了判定を行います。

1: 押付力が連続して指定値に達した場合のみ押付制御終了判定を行います。押付力が指定値を下回った場合、押付時間の

カウントは 0 にリセットされます。

パラメータを初期化すると「0: 標準」が設定されます。

■ 手動加速度 <MANACC>

ジョグ操作によるロボット移動時の加速度係数を 1 ~ 100% の範囲内で設定します。

パラメータを初期化した場合は、「100」が設定されます。

c 注意 手動加速度を下げた場合は、STOP キーやストップ信号による停止命令に対して、停止までの時間が長くなります。手動

加速度を極端に下げて使用する場合には、十分注意してください。

n 要点

ジョグ移動の加速時に先端が揺れるような場合には、この値を下げることにより揺れを抑えることができます。

■ 原点復帰速度 1<ORGVEL1>

原点復帰動作を行うときの移動速度を設定します。

パラメータを初期化した場合、機種による固有値が設定されます。

セミアブソ仕様の軸の場合は、20 パルス /ms( = 20mm/s) が設定されます。

■ 原点復帰速度 2<ORGVEL2>

原点復帰動作を行うときの停止速度を設定します。

パラメータを初期化した場合は、機種による固有値が設定されます。

■ 原点復帰後移動速度 <ORGMVS>

後述の原点復帰後移動位置への移動速度を1~100%の範囲内で設定します。

パラメータを初期化した場合は、機種による固有値が設定されます。

c 注意 実際の移動速度は最大速度指令 [rpm(リニアは mm/s)] ×自動運転速度 [% ] ×原点復帰後移動速度 [% ] となります。

■ 原点復帰後移動位置 <ORGMVP>

原点復帰動作を行った後の移動位置を設定します。

パラメータを初期化した場合は、機種による固有値が設定されます。

c 注意 原点復帰方式をマーク方式に設定している場合、サーボオン状態でのアブソリセット実行後に原点復帰後移動位置に移動

します。サーボオフ状態でのアブソリセット実行後は原点復帰後移動を行いません。 セミアブソのリニアロボットで、後出のセミアブソサーチモード <SABSRCH> パラメータを「0/ 2/ 4/ 6」に設定して

いる場合、原点復帰後移動を行いません。

■ 原点シフト <ORGSFT>

このパラメータの値が原点復動作直後の現在位置となります。モータ交換や衝撃により作業位置がずれた場合に、

各軸のずれ量を補正するために使用します。パラメータを初期化した場合は「0」が設定されます。

例:

位置ずれ前の作業位置に移動したとき A パルスであった位置へ、位置ずれ後に移動したときの現在位置が B パルスを示す

場合、A - B の値を入力します。

c 注意

・ ロボットの位置を決定する重要なパラメータです。

・ このパラメータを変更すると、原点復帰未了状態になります。

・ このパラメータは、アブソリセット後または原点復帰後から有効になります。

・ 不適切な値を設定すると、ロボットが衝突する恐れがあります。

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4-63

■ デュアルオフセット <DOFSET>

デュアルオフセットとは完全に同一の機種である2つの駆動軸をひとつの駆動軸で制御し、主軸の原点位置に対する従軸

の原点位置を調整する機能です。

詳細は RCX 3 シリーズ オペレーションマニュアルを参照ください。

パラメータを初期化した場合は「0」が設定されます。

c 注意

このパラメータはあらかじめデュアルオフセットを使用するため用意したロボットのみ使用できる機能です。

■ 原点復帰方式 <ORGMTD>

ロボットが原点復帰動作を行う場合の方式を設定します。

パラメータを初期化した場合は、機種による固有値が設定されます。

0 : マーク方式 ……… 合いマークなどの原点位置をユーザーが設定する方式

1 : センサ方式 ……… センサ入力による原点位置検出方式

2 : 突き当て方式 …… ロボットのストローク端による原点位置検出方式

3 : ZR 突き当て方式… 特定ロボットの原点位置検出方式

Z 軸と R 軸の原点復帰動作を組み合わせて原点位置を検出します。

c 注意

・弊社に相談なく設定を変更された場合、その結果により何らかの不具合が発生したとしても弊社としては責任を負いか

ねます。設定変更が必要な場合は弊社へご相談ください。

・このパラメータを変更すると、原点復帰未了状態になります。

■ 原点復帰方向 <ORGDIR>

ロボットが原点復帰動作を行う際の移動方向を設定します。

パラメータを初期化した場合は、機種による固有値が設定されます。

0 : マイナス … モータ位置の-方向が原点復帰動作の移動方向

1 : プラス … モータ位置の+方向が原点復帰動作の移動方向

c 注意

・以下の条件に該当する場合は、出荷時の設定から変更しないでください。

条件 設定変更時の問題

機種が F14H リード 5mm である 反モータ側で突き当て方式の原点復帰動作を行うと、原点位置が安定しない。

iVY2 システムを使用している カメラキャリブレーションが正しく実行されない。

設定変更が必要な場合は弊社までご連絡ください。

・弊社に相談なく設定を変更された場合、その結果により何らかの不具合が発生したとしても弊社としては責任を負いかね

ます。

・このパラメータを変更すると、原点復帰未了状態になります。

■ モータ軸極性 <MOTDIR>

ロボットが移動する方向を設定します。

パラメータを初期化した場合は、機種によって固有の方向が設定されます。

0 : CW … モータの CW (時計周り)方向が軸の-方向

1 : CCW … モータの CCW (反時計周り)方向が軸の-方向

このパラメータはサーボオン状態では変更できません。変更する場合はサーボオフ状態にしてください。モータ軸極性が 0 の

場合、ー方向にジョグ移動した際のロボットの動作方向については、本章「ロボット動作方向一覧表」を参照してください。

c 注意

・以下の条件に該当する場合は、出荷時の設定から変更しないでください。

条件 設定変更時の問題

機種が F14H リード 5mm である 反モータ側で突き当て方式の原点復帰動作を行うと、原点位置が安定しない。

iVY2 システムを使用している カメラキャリブレーションが正しく実行されない。

設定変更が必要な場合は弊社までご連絡ください。

・弊社に相談なく設定を変更された場合、その結果により何らかの不具合が発生したとしても弊社としては責任を負いかね

ます。

・このパラメータを変更すると、原点復帰未了状態になります。

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4-64

■ セミアブソサーチモード <SABSRCH>

セミアブソのリニアロボットのセミアブソサーチモードを設定します。

パラメータを初期化した場合は、機種による固有値が設定されます。

設定 意味

0:標準モード 標準のモード 原点復帰後移動は行わない

1:標準モード(MOVE) 標準のモード

2:距離優先モード 移動距離が短くなるように動作するモード 原点復帰後移動は行わない

3:距離優先モード(MOVE) 移動距離が短くなるように動作するモード

4:方向優先モード 一定方向に動作するモード 原点復帰後移動は行わない

5:方向優先モード(MOVE) 一定方向に動作するモード

6:検査モード 検査モード 原点復帰後移動は行わない

7:検査モード(MOVE) 検査モード

c 注意 動作方向は、原点復帰方向とモータ軸極性に影響されます。

メカのストローク端検出、もしくは原点センサ検出による動作方向反転後は、標準モードと同様の動作になります。

セミアブソサーチモードは、セミアブソのリニアロボットでない場合は無効です。

■ アーム長さ <ARMLEN>

スカラ型ロボットの場合は、X、Y アームの長さ設定します。

直交型ロボットの場合は、各軸の有効ストローク長さを設定します。アーム長さの設定により各軸の軸質量が自動的に設

定されます。

パラメータを初期化した場合は機種による固有値が設定されます。

また、基準座標設定を行った場合は自動的に設定されます。

0 の場合は当該機種の最長ストロークの軸質量が設定されます。(当該機種が乗っている軸の加速度が低く抑えられます。)

■ オフセットパルス <OFFSET>

スカラ型ロボットの X、Y、R 軸モータ位置が 0 パルス

である状態でのアーム姿勢や基準座標軸に対する角度

を設定します。

パラメータを初期化した場合は、機種による固有値が

設定されます。

・ X 軸のオフセットパルス …

基準座標の+ X 軸方向と X 軸アームとの成す角度 ( 単位 : パルス )

・ Y 軸のオフセットパルス …

X 軸アームと Y 軸アームとの成す角度 ( 単位 : パルス )

・ R 軸のオフセットパルス …

基準座標の+ X 軸方向と R 軸先端ツールとの成す角度

( 単位 : パルス )

また、基準座標設定を行った場合は、自動的に設定されます。Y

X軸オフセットパルス

Y軸オフセットパルスR軸オフセットパルス

X

Xアーム長

Yアーム長

Xアーム

Yアーム

先端ツール

“オフセットパルス”の設定

c 注意

・ スカラ型ロボットの場合、アーム長とオフセットパルスを使用して直交座標への座標変換を行います。 オフセットパルスは、正確な値を設定してください。

・ このパラメータでデータ入力 ( 入力カーソルが表示された状態でを押す ) が行われた場合、基準座標が設定されたことに

なります。

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4-65

ロボット動作方向一覧表

シリーズ名称 分類 機種名 モータの-方向

FLIP-XFLIP-XC

小型 T タイプ 小型クリーン

T4H,T5H,T6 C4H,C5H,C6

モータ側へ移動する方向

小型 F タイプ 小型クリーン

F8,F8L,F8LHC8,C8L,C8LH

反モータ側へ移動する方向

中型 T タイプ 中、大型 F タイプ 中、大型クリーン

T9,T9HF10,F14,F14H,F17,F17L,F20C10,C14,C14H,C17,C17L,C20

モータ側へ移動する方向

ナット回転 F20N モータ取り付けと反対側へ移動する方向

ナット回転(中空モータ) N15,N18ケーブルベアを手前に見て左側へ移動する方向

ベルト駆動

B10,B14,B14H

 モータ取り付け R 方向 モータ側へ移動する方向

 モータ取り付け L 方向 反モータ側へ移動する方向

回転軸 R5,R10,R20シャフトの反対側から見て反時計回りの方向

PHASER

MR タイプ

MR タイプ ( セミアブソ仕様 )

MF タイプ

MF タイプ ( セミアブソ仕様 )

MR12 MR12A MF7,MF15,MF20,MF30,MF50,MF75 MF7A,MF15A,MF20A,MF30A,MF50A,MF75A

ケーブルベアを手前に見て左側へ移動する方向

XY-X

XY 軸

PXYX 

 1 軸 モータ側への移動方向

FXYX

 1 軸 モータ側への移動方向

 2 軸 モータ側への移動方向

FXYBX

 1 軸

  アームバリエーション A1 , A2 反モータ側へ移動

  アームバリエーション A3 , A4 モータ側へ移動

 2 軸

  アームバリエーション A1 , A4 モータ側へ移動

  アームバリエーション A2 , A3 反モータ側へ移動

ZR 軸

ZRS

 3 軸 シャフトが突き出る方向

 4 軸シャフトの反対側から見て反時計回りの方向

YP-X

2 軸

YP220BX

 1 軸 シャフトが突き出る方向

 3 軸 上方向

YP320X

 X 軸 シャフトが引き込む方向

 Z 軸 上方向

3 軸

YP220BXR

 1 軸 シャフトが突き出る方向

 3 軸 上方向

 4 軸 シャフトの反対側から見て時計回りの方向

YP330X

 1 軸 シャフトが引き込む方向

 2 軸 ロボット正面から見て左側

 3 軸 上方向

4 軸

YP340X

 1 軸 シャフトが引き込む方向

 2 軸 ロボット正面から見て左側

 3 軸 上方向

 4 軸 シャフトの反対側から見て時計回りの方向

※アームバリエーションについては「ヤマハロボットカタログ」を参照してください。

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4-66

7.4.4 I/Oパラメータ

■ 非常停止時の DO出力 <EMGCDO>

非常停止が入力された場合に DO/MO/LO/TO/SO ポート状態のリセット/ホールドを設定します。

パラメータを初期化した場合は、「1」が設定されます。

設定 意味

0: リセット 非常停止時、DO/MO/LO/TO/SO ポートをオフします。

1: ホールド 非常停止時、DO/MO/LO/TO/SO ポートの状態を保持します。

■ エラー出力ポート(DO & SO)<ERPORT>

コントローラにエラーが発生した場合の汎用出力信号へのエラー出力を設定します。

パラメータを初期化した場合は、「0」が設定されます。

エラー出力ポートとして使用できるポートは、0 ~ 0277(8 進数)です。

例:DO27 に入力する場合は、「0027」を設定

電源再投入後、値の変更が有効になります。

n 要点

・ 発生したアラームの種類がメッセージ(アラーム分類番号 0 ~ 199)の場合は除外されます。

・ オンラインコマンドまたはリモートコマンドで発生したアラームの種類が運転異常 ( アラーム分類番号 200 ~ 399) の

場合は除外されます。

・ オプションボードに CC-Link 等のシリアルボードを追加した場合、DO と同一番号の SO も出力されます。

設定 意味

0 エラー出力を行いません。

1 ~ 0277(8 進数) DO および SO の指定したポートからエラー出力を行います。

下記のいずれかの場合、エラー出力で使用している汎用出力はオフになります。

1. サーボオンしたとき。

2. プログラムリセットを行なったとき。

3. ステップ実行、スキップ、ネクスト実行を開始したとき。

4. 原点復帰を開始したとき。

5. リモートコマンドを受け付けたとき。

6. 手動モードでプログラミングボックスによる手動移動を開始したとき。

7. オンライン命令を実行したとき。

■ バッテリ警告出力(DO & SO)<BTALRM>

コントローラにメモリバッテリおよびアブソバッテリにアラームが発生した場合の、汎用出力ポートへのアラーム出力を

設定します。

パラメータを初期化した場合は、「0」が設定されます。

アラーム出力ポートとして使用できるのは、0 ~ 0277(8 進数)です。

電源再投入後、値の変更が有効になります。

設定 意味

0 バッテリアラーム出力を行いません。

1 ~ 0277(8 進数) DO および SO の指定したポートからバッテリアラーム出力を行います。

■ DIOノイズキャンセル回数 <DIOCAN>

短いパルス状の外部からの入力信号(専用入力信号、汎用入力信号)をキャンセルします。ノイズなど意図しない入力信

号を防ぎます。

指定された回数× 0.25ms に満たない長さの信号をノイズとみなし、キャンセルします。

※入力信号は 6ms 以上のオン、またはオフ信号を入力してください。

パラメータを初期化した場合は、「1」が設定されます。

4

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4-67

■ プログラムリセット時の DO出力 <RESCDO>

プログラム全リセット時、または HALTALL 文の実行時などに、DO/MO/LO/TO/SO ポート出力をリセット/ホールドを設

定します。パラメータを初期化した場合、「0」が設定されます。

設定 意味

0: リセット

下記のいずれかを実行した時、DO/MO/LO/TO/SO のポート出力がリセットされます。

・自動運転で全リセット(RESETALL)を行なったとき。

・プログラム停止中に専用入力信号 DI15 または SI15(プログラムリセット入力)を ON したとき。

・ [ システム ] → [ 初期処理 ] で下記のどちらかを初期処理したとき。

ALL: 全データ

PGM: プログラムデータ

・オンライン命令 @RESET、@INIT PGM、@INIT ALL、@INIT MEM、@SWI を実行したとき。

・プログラム中で HALTALL を実行したとき。

1: ホールド 上記のいずれかを実行しても、DO/MO/LO/TO/SO のポート出力はリセットされません。

■ リモートコマンド有効/無効 <RMTCMD>

リモートコマンドの有効/無効を設定します。

DeviceNet では、オプションパラメータの「DeviceNet I/O サイズ」がコンパクトに設定されている場合、有効に設定し

てもリモートコマンドは使用できません。

パラメータを初期化した場合は、「1」が設定されます。

設定 意味

0: 無効 リモートコマンドを使用できません。

1: 有効 リモートコマンドを使用できます。

■ DI17モード <DI17MD>

専用入力 DI17/SI17 の動作を設定します。

パラメータを初期化した場合は、「0」が設定されます。

設定 意味

0:ABSDI17/SI17 信号が入力されると、アブソ仕様の軸の原点復帰を行います。

※インクリ仕様の軸に対しては、DI14/SI14 の入力により原点復帰を行います。

1:ABS/ORG DI17/SI17 信号が入力されると、アブソ仕様、およびインクリ仕様の軸の原点復帰を行います。

■ 軸別原点復帰有効/無効 <IOORGMD>

原点復帰入力(DI14 INC 軸用 /DI17 ABS 軸用)にて全軸を原点復帰するか、指定軸のみ原点復帰するかを設定します。

パラメータを初期化した場合は、「0」が設定されます。

設定 意味

0: 無効 すべての軸の原点復帰を行います。

1: 有効I/O パラメータ「原点復帰軸指定入力ボード(DI&SI)」、「原点復帰軸グリッパ指定入力ボード(DI&SI)」で指定

した軸やグリッパのみの原点復帰を行います。

■ 原点復帰軸指定入力ポート(DI & SI)<IOORGIN>

「軸別原点復帰有効 / 無効」パラメータが有効時に原点復帰させる軸を指定するポートを設定します。

ロボット 1 の 1 軸が指定したポートの 0 ビットとなり、以降前詰めに設定軸が割り当てられます。

軸数が 8 軸を越える場合は次のポートが使用され、最大 16 軸を指定します。

パラメータを初期化した場合は「2」が設定されます。

■ 軸別原点復帰完了出力ポート(DO & SO)<IOORGOUT>

軸別の原点復帰完了状態を出力するポートを設定します。

軸数が 8 軸を越える場合は次のポートが使用され、最大 16 軸の状態が出力されます。

パラメータを初期化した場合は「0」が設定されます。

「0」が設定された場合は、原点復帰完了状態は出力されなくなります。

電源再投入後、値の変更が有効になります。

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4-68

■ サーボ状態出力ポート(DO & SO)<IOSRVOUT>

軸別のサーボ状態を出力するポートを設定します。

軸数が 8 軸を越える場合は次のポートが使用され、最大 16 軸の状態が出力されます。

パラメータを初期化した場合は 0 が設定されます。

「0」が設定された場合は、サーボ状態は出力されなくなります。

電源再投入後、値の変更が有効になります。

■ 原点復帰グリッパ指定入力ポート(DI & SI)<GRPORGIN>

「軸別原点復帰有効 / 無効」パラメータで原点復帰させるグリッパを指定するポートを設定します。

パラメータを初期化した場合は「0」が設定されます。

「0」が設定された場合は、グリッパ別の原点復帰は行われなくなります。

電源再投入後、値の変更が有効になります。

■ リアルタイム出力 <RTOENBL>

n 要点

リアルタイム出力機能の詳細については、リモート I/O マニュアルを参照してください。

リアルタイム出力機能の有効/無効を設定します。

本パラメータを有効にすると、リアルタイム出力ファイルに登録された出力項目が、ワード出力領域 SOW(24) ~ (127) に

出力されます。

出力の更新周期は 10ms です。

リアルタイム出力機能は EtherNet/IP、EtherCAT、PROFINET にのみ対応しています。

リアルタイム出力機能を使用する場合は、オプションボードパラメータ「SIOW 拡張」が有効に設定され、ワード入出力

領域が拡張されている必要があります。

リアルタイム出力設定(リアルタイム出力ファイルへの登録)は、RCX3 シリーズ用サポートソフトのリアルタイム出力

設定エディタ、もしくはリモートコマンドで行います。

パラメータを初期化した場合は、「0」が設定されます。

設定 意味

0: 無効 リアルタイム出力機能を使用しません。

1: 有効 リアルタイム出力機能を使用します。

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4-69

7.4.5 オプションボードに関するパラメータ

■ オプションボード有効 <OPTENBL>

オプションボードの有効 / 無効を設定します。

パラメータを初期化した場合は、「1: 有効」が設定されます。

電源再投入後、値の変更が有効になります。

設定 意味

0 オプションボードを無効にします。

1 オプションボードを有効にします。

■ パラレル入出力 ID<DIOID>

パラレル入出力ボードが複数枚あった場合の DIO への割り当て順を数値で設定します。

パラメータを初期化した場合は「1234」が設定されます。

1 ~ 4 は、それぞれオプションポート番号順に、挿入されたパラレル入出力ボードの ID(n枚目)に対応します。

左から順に、数字に対応したボードから、DIO に割り当てられます。

標準入出力ボードの場合は、設定に関わらず常に ID が 1 になります。

電源再投入後、値の変更が有効になります。

例:

オプションボード構成

1:専用パラレル入出力ボード

2:汎用パラレル入出力ボード 1

4:汎用パラレル入出力ボード 2

パラレル入出力 ID の設定 3214

DI0 ~ DI3、DO0 ~ DO2 専用パラレル入出力ボード

DI4 ~ DI7、DO3 ~ DO5 汎用パラレル入出力ボード 2

DI8 ~ DI11、DO6 ~ DO8 汎用パラレル入出力ボード 1

■ CC-Link局番 <CCLADD>

CC-Link の局番の設定を行います。

パラメータを初期化した場合は、「1」が設定されます。

■ CC-Linkボーレート <CCLCOM>

CC-Link のボーレート(通信速度)の設定を行います。

パラメータを初期化した場合は、「0」が設定されます。

設定 意味

0 156kbps

1 625kbps

2 2.5Mbps

3 5Mbps

4 10Mbps

■ CC-Linkバージョン <CCLVER>

CC-Link のバージョンの設定を行います。

パラメータを初期化した場合は、「0」が設定されます。

設定 意味

0 Ver.1.10

1 Ver.2.00

4

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4-70

■ PROFIBUS ステーションアドレス <PBUSADD>

PROFIBUS 対応ユニットのステーションアドレス(PROFIBUS の各ノードに割り当てられる識別値)の設定を行います。

パラメータを初期化した場合は、「125」が設定されます。

電源再投入後、値の変更が有効になります

■ 非常停止時のグリッパサーボ <GEMGMD>

非常停止ボタンを押した時の、グリッパのサーボ状態を設定します。

パラメータを初期化した場合は、「1」が設定されます。

設定 意味

0:OFF リモートコマンドを使用できません。

1:ON非常停止ボタンを押した時、グリッパのサーボを OFF しません。

非常停止ボタンを押してもサーボオフしないので、グリッパはワークを把持し続けます。

■ 原点復帰時のグリッパ動作 <GORGMD>

ロボット全体の原点復帰動作に、グリッパも含めるか否かを設定します。

パラメータを初期化した場合は、「1」が設定されます。

このパラメータは以下の動作で有効となります。

・ DI14 または DI17 による原点復帰

・ ロボット言語(ORIGIN)による原点復帰

・ リモートコマンドの原点復帰コマンドによる原点復帰

設定 意味

0:NOロボット全体の原点復帰の対象軸に、グリッパは含まれません。

※グリッパの原点復帰は、オンラインコマンド @GORIGIN を使用して行います。

1:YES ロボット全体の原点復帰の対象軸に、グリッパは含まれます。

■ 手動のグリッパ把持動作 <GMHLMD>

ジョグ移動のオンラインコマンド (@GJOG、@GJOGXY)で、ワークを把持するか否かを設定します。

パラメータを初期化した場合は、「1」が設定されます。

設定 意味

0: 無効手動移動のオンラインコマンド (@GJOG、@GJOGXY)で、把持動作は無効です。ワークを把持すると、“26.801:

グリッパ オーバーロード” になりワークを把持することはできません。

1: 有効 手動移動のオンラインコマンド (@GJOG、@GJOGXY)で、把持動作は有効です。

■ グリッパ原点復帰順序 <GORGORD>

グリッパがモータ位置の確定を行う原点復帰動作順序を数値で設定します。

パラメータを初期化した場合は、1234 が設定されます。

1、2、3、4 は、それぞれグリッパ番号に対応します。

左端から順に、数字に対応したグリッパ番号のグリッパが原点復帰動作を行います。

設定されていない軸は、最後にすべて同時に原点復帰動作を行います。

■ グリッパ原点復帰優先度 <GORGPRI>

グリッパの原点復帰を、ロボットの原点復帰前に実行するか、後で実行するかを設定します。

パラメータを初期化した場合は、「0」が設定されます。

設定 意味

0: 後 すべてのロボットの原点復帰完了後に、グリッパの原点復帰が実行されます。

1: 前 グリッパの原点復帰完了後に、すべてのロボットの原点復帰が実行されます。

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4-71

■ DeviceNet局番 <DEVADD>

DeviceNet の局番の設定を行います。パラメータを初期化した場合は、「0」が設定されます。

■ DeviceNetボーレート <DEVCOM>

DeviceNet のボーレートの設定を行います。パラメータを初期化した場合は、「0」が設定されます。

設定 意味

0 125kbps

1 250kbps

2 500kbps

3 Auto

■ DeviceNet I/Oサイズ <DEVTYP>

DeviceNet が占有するチャネル数を「ノーマル」、「コンパクト」から選択します。

ノーマルの場合、入力/出力は 24CH(ワードデータを含む入出力)ずつ占有します。

コンパクトの場合、入力/出力は 2CH(専用 / 汎用入出力)ずつ占有します。

パラメータを初期化した場合は、「0」が設定されます。

設定 意味

0 ノーマル

1 コンパクト

■ EtherNet/IP IPアドレス <EIPADD>

IP アドレスの設定を行います。パラメータを初期化した場合は、「0.0.0.0」が設定されます。

■ EtherNet/IP サブネットマスク <EIPSUB>

サブネットマスクの設定を行います。パラメータを初期化した場合は、「0.0.0.0」が設定されます。

■ EtherNet/IP デフォルトゲートウェイ <EIPDEF>

ゲートウェイの設定を行います。パラメータを初期化した場合は、「0.0.0.0」が設定されます。

■ EtherNet/IP DHCP設定 <EIPDHCP>

DHCP 機能の有効 / 無効を設定します。上位機器から IP アドレス等を割り付ける場合は有効にします。

パラメータを初期化した場合は、「0」が設定されます。

設定 意味

0 無効

1 有効

※ DHCP 機能が有効の場合は IP アドレス、サブネットマスク、ゲートウェイの設定値は「0.0.0.0」になります。

■ EtherCAT デバイス ID <ECTDEVID>

デバイス ID を設定します。EtherCAT 上位機器がスレーブ機器を明示的に識別するために使用します。

ノードアドレスではないため、接続には影響ありません。

パラメータを初期化した場合は、「0」が設定されます。

設定 意味

0 機器は未設定

1 ~ 65535 有効なネットワークアドレス

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4-72

■ SIOW拡張 <SIOWEXT>

SIOW 拡張の有効/無効を設定します。

本パラメータを有効にすると、フィールドネットワークのワード入出力領域が拡張され、SIW(24) ~ (127) と SOW(24) ~

(127) を汎用入出力ポートとして使用することができます。

EtherNet/IP、EtherCAT、PROFINET にのみ対応しています。

パラメータを初期化した場合は、「0」が設定されます。

電源再投入後、値の変更が有効になります。

n 要点

・リアルタイム出力機能を使用する場合は、本パラメータを有効に設定しワード入出力領域を拡張してください。

・SIOW 拡張機能の詳細については、使用するフィールドネットワーク用のマニュアルを参照してください。

c 注意

・非対応のフィールドネットワーク使用時は、RCX3 シリーズ用サポートソフト上に本パラメータは表示されません。

・SIOW 拡張に対応しているフィールドネットワークを使用する場合でも、SIOW 拡張に対応した設定ファイルを用いて

PLC 設定を正しく行わないと通信できません。

設定 意味

0: 無効 SIOW 拡張機能を使用しません。

1: 有効 SIOW 拡張機能を使用します。

■ iVY2ユニット有効 <IVYENBL>

iVY2 ユニットの有効 / 無効を設定します。

パラメータを初期化した場合は、「1」が設定されます。

電源再投入後、値の変更が有効になります。

設定 意味

0 無効

1 有効

■ iVY2モニタモード <DISPMODE>

iVY2 モニタモードの設定を行います。

パラメータを初期化した場合は「0」が設定されます。

設定 意味

0 最新画像 1 枚

1 2 チャンネル設定

2 最新+ 1 つ前

3 最新+最新の NG

■ iVY2モニタチャンネル 1<DISPCH1>

iVY2 モニタモードで「1:2 チャンネル設定」にした時、チャンネル 1 にモニタ表示するカメラチャンネル番号を設定します。

0 を設定した場合は、モニタ表示なしとなります。

パラメータを初期化した場合は「0」が設定されます。

■ iVY2モニタチャンネル 2<DISPCH2>

iVY2 モニタモードで「1:2 チャンネル設定」にした時、チャンネル 2 にモニタ表示するカメラチャンネル番号を設定します。

0 を設定した場合は、モニタ表示なしとなります。

パラメータを初期化した場合は「0」が設定されます。

4

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4-73

7.5 PRMスキップコントローラへロードするパラメータファイルの未定義データ(コントローラが対応していないパラメータ)を

スキップする、しないを設定します。

本機能を有効にすると、パラメータファイルをロードするとき、ファイル内の未定義データをスキップして読み

込みを行います。

本機能はパラメータファイルには含まれません。

c 注意 本機能を有効にすると、パラメータファイル内の綴り間違いを検出できなくなります。やむをえず新しいバージョンのパ

ラメータを古いバージョンのコントローラにロードする必要がある場合を除いて、有効としないようにしてください。

n 要点

コントローラのソフトウェアのバージョンアップに伴い、新しいパラメータが追加されることがあります。追加されたパ

ラメータを含む新しいバージョンのパラメータファイルを、古いバージョンのコントローラにロードすると、“10.214:

未定義のパラメータ”のエラーが発生します。

1 PRM 画面を選択します。

“パラメータ > コントローラ”画面で F3 キー (PRM

スキップ ) を押します。

パラメータ>コントローラ 画面Step 1

2 値を入力します。

“未定義パラメータをロードしない”を有効にする

場合は、1 を入力してエンターキーを押します。

無効にする場合は、0 を入力してエンターキーを

押します。

PRMスキップ画面Step 2

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4-74

8. 領域判定出力領域判定出力パラメータにポイントデータを定義してロボットの現在位置の領域判定を行い、結果を指定ポート

に出力します。

下記の●のように比較ポイントが設定されている場合、○の間をロボットの先端が移動すると、 では、

出力はオフとなり、 では、出力がオンとなります。(領域判定出力の判定条件が領域内でオンの場合)

領域判定出力の設定

比較ポイント2+Z

+X

+Y比較ポイント1

n 要点

・ 判定可能な領域の数は、最大 32 個です。

・ プログラムで使用する出力ポートが領域判定出力で使用するポートと重複する場合、出力状態が意図しない変化をすることがあります。重複しないように出力ポートを設定してください。

・ 比較ポイント番号が、他の用途で使用しているポイント番号と重複しないように注意してください。 例:移動命令で使用するポイント番号、パレット定義で使用するポイント番号・ 異なる領域の判定出力に同一ポートを指定した場合、OR 出力となります。・ 比較ポイントが存在しない、または比較ポイント同士の単位系が異なっている場合、領域判定を実行できず、エラーを表

示します。また、自動運転中にこれらの状態になった場合は、自動運転を停止し、エラーを表示します。エラーが発生すると、エラーが発生した領域判定出力はオフとなります。エラー発生中は、自動運転ができません。

・ 原点復帰未了状態の場合、領域判定出力は動作しません。・ 領域判定は、設定されている軸すべてが対象となります。回転軸が含まれる場合は、特に設定に注意してください。・ 領域判定出力ポート番号に、ハード的に存在しないポート番号を指定した場合、外部出力されません。

初期画面から「編集」-「領域判定出力」を選択すると、“領域判定出力”画面が表示されます。

8.1 領域判定出力の設定領域判定出力に関するパラメータを設定します。

“領域判定出力”画面(編集→領域判定出力)で有効なキーとサブメニューの内容は、以下の通りです。

有効キー メニュー 機能

/ カーソルを移動します。

編集 領域判定出力の編集画面に移動します。

初期化 選択中の領域判定出力のパラメータを初期化します。

スクロール機能のオン/オフを切り替えます。

前の画面に戻ります。

編集画面(編集→領域判定出力→編集)、および新規作成画面(編集→領域判定出力→編集→新規作成)で有効なキーとサ

ブメニューの内容は、以下の通りです。

有効キー メニュー 機能

/ カーソルを移動します。

(編集画面のみ)

新規作成 領域判定出力を新規作成します。

4

編集

4-75

有効キー メニュー 機能

挿入/上書を交互に切り替えます。

カーソル直前の 1 文字を削除します。

カーソル位置の 1 文字を削除します。

前の画面に戻ります。

1 カーソルキーで領域判定出力を選択

します。

スクロール機能をオンにすると、シフト番号を 3

つずつ上下にスクロールできます。

F1 キー(編集)を押すと、領域判定出力の編集画

面になります。

F2 キー(初期化)を押すと、選択中の領域判定出

力のパラメータを初期化します。

詳細については、本章「8.2 領域判定出力の初期化」

を参照してください。

領域判定出力の選択Step 1

2 領域判定出力を編集、または新規作

成します。

カーソルキーで編集する設定値を選択し、数値を

入力してエンターキーを押してください。

※ 途中で ESC キーを押した場合は、編集した内

容がキャンセルされます。

F1 キー(新規作成)を押すと、領域判定出力を新

規作成します。

領域判定出力の編集Step 2

3 ESC キーを押して編集を終了します。

8.2 領域判定出力の初期化" 領域判定出力 " 画面でパラメータを初期化したい領

域判定出力の番号を選び、F2 キー(初期化)を押すと、

ポップアップ画面が表示されます。 カーソルキーで[OK]を選択し、エンターキーを押

すと選択した領域判定出力を初期化します。 ESC キーを押すか[CANCEL]を選択してエンター

キーを押すと、初期化をせずに前の画面に戻ります。

“領域判定出力初期化”画面

8.3 パラメータ一覧領域判定出力には、次の 6 つのパラメータがあります。

■ ロボット / ROBOT

領域判定する対象ロボットを選択します。

設定 意味

0 無効:領域判定出力を実行しません。

1 ~ 4 ロボット 1 ~ 4 を対象にして領域判定出力を実行します。

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4-76

■ ポートタイプ / PORT TYPE

領域判定の結果を出力するポートのタイプを選択します。

設定 意味

0 DO/SO

1 DO

2 SO

3 MO

■ 領域判定出力ポート番号 / PORT No.

領域判定の結果を出力するポートを選択します。

使用可能ポート番号は、以下の通りです。

設定

ポートタイプが 0(DO/SO)の場合: 20 ~ 277

ポートタイプが 1(DO)の場合: 20 ~ 277

ポートタイプが 2(SO)の場合: 20 ~ 277

ポートタイプが 3(MO)の場合: 0 ~ 277

n 要点

・ プログラムで使用する出力ポートが領域判定出力で使用するポートと重複する場合、出力状態が意図しない変化をするこ

とがあります。重複しないように出力ポートを設定してください。

■ 領域判定出力の判定条件 / LOGIC

指定した領域内にロボット現在位置がある場合、設定した出力ポートをオンするかオフするかを選択します。

設定 意味

0 領域内でオフします。

1 領域内でオンします。

n 要点

・ 領域の境界上の位置は、領域内と判定します。

・ 原点未了状態、手動モード/自動モード以外、メモリ異常発生中など、正常な領域判定が実行できない場合は、判定条件

の設定にかかわらず領域判定出力はオフ状態を保持します。

・ 初期設定は「0:領域内でオフ」です。

■ 比較ポイント番号 1 / PINT1

■ 比較ポイント番号 2 / PINT2

領域を定義するためのポイントを指定します。

設定

0 ~ 29999

使用可能なポイント番号は、P0 ~ P29999 です。 領域は、設定されているすべての軸が領域の対象となります。 R 軸が設定されている場合は、必ず、比較ポイントの R 軸のデータが設定されていることを確認してください。

n 要点

・ 比較ポイント番号 1 と比較ポイント番号 2 の単位系は同一にしてください。・ 比較ポイントが存在しない、または比較ポイント同士の単位系が異なっている場合、領域判定を実行できず、エラーを表

示します。・ また、自動運転中にこれらの状態になった場合は、自動運転を停止し、エラーを表示します。エラーが発生すると、エラー

が発生した領域判定出力はオフとなります。・ エラー発生中は、自動運転ができません。・ 領域判定は、設定されている軸すべてが対象となります。回転軸が含まれる場合は、特に設定に注意してください。・ 比較ポイントデータは、必ず、ある程度の範囲を持って設定してください。2 つの比較ポイントのデータがほぼ一致して

いる場合など、領域判定が不安定となる可能性があります。

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4-77

9. 基準座標初期画面から「編集」-「基準座標」を選択すると“基準座標”画面が表示されます。

この階層では、基準座標の設定ができます。

※ 本書に記載されているロボットの第 1 アーム、第 2 アームは従来の RCX シリーズ(RCX240,RCX142,RCX40)

の X アーム、Y アームに相当します。

基準座標とは、スカラ型ロボットにおいて、第 1 アーム回転中心を座標原点とする直交座標のことです。

スカラ型ロボットを使用する場合、基準座標の設定により以下の操作および機能が有効となります。

・ロボットの先端を直交座標軸方向に移動させる。

・パレット定義/シフト座標/ハンド定義を使用する。

・直線/円弧補間移動、パレット移動命令などの座標変換が必要な命令を使用する。

n 要点

直交型ロボットの場合、設定は必要ありません。

基準座標設定を行うには、以下の方法があります。

・簡易設定方法

スカラ型ロボットの第 1、第 2 アームを一直線上になる状態にして、第 1、第 2 アームの長さを入力する

ことで基準座標を設定する方法です。

・3 点ティーチング方法

直線上の等間隔にならんだ 3 点のティーチングと始点から終点への方向および長さを入力することで

基準座標を設定する方法です。

・4 点ティーチング方法

長方形の 4 点のティーチングのうち、最初にティーチングした点を原点とした相対位置を残りの 3 点に対

して入力することで基準座標を設定する方法です。(RCX240 の 4 点ティーチングとは設定方法が異なります)

・両手系ティーチング方法

新しい基準座標の X 軸(または Y 軸)に平行で距離が 100mm より離れているという条件の 2 点に対して、

始点のみ両手系(右手系/左手系)の 2 回、終点は任意手系の 1 回、計 3 回のティーチングとアーム長、

および、始点から終点への方向を入力することで基準座標を設定する方法です。

n 要点

両手系ティーチング方法は、他の手法よりも精度を高く設定しやすいため推奨しています。対象バージョン等は 本章「9.4

両手系ティーチング方法」による基準座標の設定を参照してください。

■ 基準座標の設定方法

L L

P [ 2 ] P [ 3 ]P [ 1 ]

−−3点ティーチング方法−− −− 4点ティーチング方法−−−−簡易設定方法−− −−両手系ティーチング方法−−

P [ 1 ]P [ 2 ]

+ X

+ Y

X

Y

P [ 1 ]P [ 2 ]

D i s t a n c e > 1 0 0 m mL

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4-78

c 注意

基準座標を設定するときは、以下のことに注意してください。

・ティーチングは、各設定方法で指定されている手系のルールに従って慎重かつ正確に行ってください。

・ 設定のためにティーチングするポイントは、可能な限り実際の作業エリアの中央部でかつ距離が長くなるように設置し

てください。

・ 実際の作業面とロボットの XY 動作平面が平行になるようにしてください。

・ R 軸の回転中心で位置を合わせてポイントティーチしてください。

・ 基準座標の設定値は、直交座標精度に大きく影響します。

基準座標を設定すると、以下のパラメータが自動的に設定されます。

1)アームの長さ (mm)

M1 = ###.### 第 1 アーム長(第1アームと第 2 アームの回転中心距離)

M2 = ###.### 第 2 アーム長(第 2 アームと R 軸の回転中心距離)

2)オフセットパルス

M1 = ###### X 軸オフセットパルス(第 1 軸モータが 0 パルス位置の第 1 アームと基準座標

の X 軸とのなす角度)

M2 = ###### Y 軸オフセットパルス(第 2 軸モータが 0 パルス位置の第 1 アームと第 2 アー

ムとのなす角度)

M4 = ###### R 軸オフセットパルス(R 軸モータが 0 パルス位置の R 軸方向と基準座標の

X 軸とのなす角度)

複数台のロボットを使用する場合、各ロボットにおいて基準座標を設定することになります。

ただし、R 軸のオフセットパルスは自動的に設定されません。パラメータを直接編集することで設定してください。

※簡易ティーチング方法、両手系ティーチング方法ではアームの長さはユーザーが入力した値に設定されます。

※本書に記載されているロボットの第 1 アーム、第 2 アームは従来の RCX シリーズ(RCX240,RCX142,RCX40)

の X アーム、Y アームに相当します。

c 注意 複数台のロボットを使用する場合、現在の対象ロボットを必ず確認してください。ロボットの切替は、クイックメニュー

で行います。詳細は 2 章「5.2 クイックメニュー」を参照してください。

n 要点

・出荷時には、基準座標が設定されています。

・オフセットパルス値は、第 1 軸、第 2 軸、R 軸が基準座標の X 軸上に移動したパルス値に等しくなります。

4

編集

4-79

■基準座標の設定 ■基準座標の設定方法の選択画面

Y

X軸オフセットパルス

Y軸オフセットパルスR軸オフセットパルス

X

第一アーム長

第二アーム長

有効キー メニュー 機能

簡易 簡易設定方法で基準座標を設定する画面に移動します。

3 点 3 点ティーチ方法で基準座標を設定する画面に移動します。

4 点 4 点ティーチ方法で基準座標を設定する画面に移動します。

両手系 ティーチングで基準座標を設定する画面に移動します。

前の画面に戻ります。

9.1 簡易設定方法による基準座標の設定

n 要点

第 1 アーム、第 2 アームおよび R 軸のぞれぞれの回転中心が可能な限り一直線上になるようにしてください。

■ 簡易設定方法による基準座標設定

+Y方向

+X方向

1“基準座標”の設定画面(編集→基

準座標)で F1 キー(簡易)を押し

ます。

簡易設定方法による基準座標の設定Step 1

4

編集

4-80

2 第 1、第 2 アームが直線になるよう

にします。

ジョグキーによる動作、もしくはサーボオフ

状態で手で動かして、第 1、第 2 アームが直

線になるような位置に移動し、F4 キー(次へ)

を押してください。このとき、上記の図のよ

うな方向が+ X 方向となります。

インチ量の設定Step 2

w 警告 ジョグキーによる動作を行う場合はロボットが動作し

ます。危険ですのでロボットの動作範囲には入らない

でください。

ジョグキーによる動作では、速度およびインチ量を調整して動作させることができます。

速度の調整は、F1 キー(速度)を選択し、速度設定のポップアップ画面に移動して速度を調整してくだ

さい。

速度調整の詳細は、3 章「2.3 ジョグ移動速度の変更」を参照してください。

インチ量の調整は、F2 キー(インチ量)を押して、インチ量を調整するポップアップ画面を表示し、0

~ 9 キーを使ってパルス値で入力してください。

※ 本書に記載されているロボットの第 1 アーム、第 2 アームは従来の RCX シリーズ

(RCX240,RCX142,RCX40)の X アーム、Y アームに相当します。

3 アームの長さを入力します。 第1、第2アームの長さの入力Step 3

0 ~ 9 キーを使って、第 1 アームの長さを入力し、

F4 キー(次へ)を押してください。

次に、第 2 アームの長さを入力し、F4 キー(次へ)

を押してください。

4 基準座標を設定します。

アームの長さとオフセットパルスの値を確認します。

「設定」を選択してエンターキーを押すと、設定を

保存します。設定保存後、F4 キー(完了)または

ESC キーを押して、設定を終了してください。

設定保存していない状態で、F4 キー(完了)または

ESC キーを押すと、設定を保存せずに終了します。

計算できなかった場合は、アラームを表示します。

設定の確認Step 4

※本書に記載されているロボットの第 1 アーム、

第 2 アームは従来の RCX シリーズ

(RCX240,RCX142,RCX40)の X アーム、

Y アームに相当します。

4

編集

4-81

9.2 3点ティーチ方法による基準座標の設定

n 要点

ティーチングするポイントは、可能な範囲で距離を長くしてください。

■ 3点ティーチ方法による基準座標の設定

前提: P [1]、P [2]、P [3] は直線上の 3 点であること。

P [2] は、P [1] - P [3] の中点であること。P [ 2 ] P [ 3 ]

LL

P [ 1 ]

1“基準座標”設定画面(編集→基準

座標)で F2 キー(3 点)を押します。

3点ティーチ方法による基準座標の設定Step 1

2 ポイント P 1 を決定します。

ジョグキーを使って、ロボットの先端をポイント

P 1 に移動し、F4 キー(次へ)を押して位置を決

定してください。

インチ量の設定Step 2

w 警告 ジョグキーによる動作を行う場合はロボットが動作し

ます。危険ですのでロボットの動作範囲には入らない

でください。

n 要点

ティーチングするポイントは正確に取得する必要があ

ります。このポイントが正確でない場合、基準座標は

正確に設定されません。

速度の調整は、F1 キー(速度)を選択し、速度設定のポップアップ画面に移動して速度を調整してください。

速度調整の詳細は、3 章「2.3 ジョグ移動速度の変更」を参照してください。

インチ量の調整は、F2 キー(インチ量)を押して、インチ量を調整するポップアップ画面を表示し、0 ~ 9 キーを使っ

てパルス値で入力してください。

3 ポイント P 2 と P 3 を決定します。

Step 2 と同じ操作を行なってください。

4

編集

4-82

4 P 1 から P 3 への方向を決定しま

す。

F1 キー(+X)~ F4 キー(-Y)を使って P 1 から

P 3 への方向を決定してください。

P1からP3への方向を入力Step 4

5 P 1 から P 3 までの長さを入力します。

0 ~ 9 キーおよび "." キーを使って P 1 と P 3 まで

の長さを入力し、F4 キー(次へ)を押してくださ

い。なお、入力値の上限は 1000 です。

6 基準座標を設定します。

アームの長さとオフセットパルスの値を確認しま

す。[設定]を選択してエンターキーを押すと、設

定を保存します。設定保存後、F4 キー(完了)ま

たは ESC キーを押して、設定を終了してください。

設定保存していない状態で、F4 キー(完了)または

ESC キーを押すと、設定を保存せずに終了します。

計算できなかった場合は、アラームを表示します。

P1からP3までの長さ入力Step 5

9.3 4点ティーチ方法による基準座標の設定

n 要点

・ 各ポイントは、可能な範囲で距離を長くしてください。

・ 一辺の長さが十分でない場合、エラー発生により設定できないことがあります。

■ 4点ティーチ方法による基準座標の設定

P [ 1 ]P [ 2 ]

+ X

+ Y

4

編集

4-83

1“基準座標”設定画面(編集→基準

座標)で F3 キー(4 点)を押します。4点ティーチ方法による基準座標の設定Step 1

2 ポイント P 1 を決定します。

ジョグキーを使って、ロボットの先端をポイント

P 1 に移動し、F4 キー(次へ)を押して位置を決

定してください。

インチ量の設定Step 2

w 警告 ジョグキーによる動作を行う場合はロボットが動作し

ます。危険ですのでロボットの動作範囲には入らない

でください。

n 要点

ティーチングするポイントは正確に取得する必要があ

ります。このポイントが正確でない場合、基準座標は

正確に設定されません。

速度の調整は、F1 キー(速度)を選択し、速度設

定のポップアップ画面に移動して速度を調整して

ください。

速度調整の詳細は、3 章「2.3 ジョグ移動速度の

変更」を参照してください。

インチ量の調整は、F2 キー(インチ量)を押して、

インチ量を調整するポップアップ画面を表示し、

0 ~ 9 キーを使ってパルス値で入力してください。

3 ポイント P 2 と P 3 を決定します。

Step 2 と同じ操作を行なってください。

P1を原点とした各ポイントの座標入力Step 4

4 P1 を原点とした各ポイントの座標

を入力します。

0 ~ 9 キーおよび "." キーを使って P1 を原点とし

た各ポイントの座標を入力し、F4 キー(次へ)を

押してください。

なお、入力値の上限は 9999.999 です。 設定の確認Step 5

5 基準座標を設定します。

アームの長さとオフセットパルスの値を確認しま

す。[設定]を選択してエンターキーを押すと、設

定を保存します。設定保存後、F4 キー(完了)ま

たは ESC キーを押して、設定を終了してください。

設定保存していない状態で、F4 キー(完了)また

は ESC キーを押すと、設定を保存せずに終了しま

す。計算できなかった場合は、アラームを表示し

ます。

4

編集

4-84

9.4 両手系ティーチング方法による基準座標の設定

n 要点

両手系ティーチングは次のバージョン以降で使用できる機能です。

ホストコントローラー V1.68 以降 :必須

プログラミングボックス V1.16 以降 :ペンダント操作での基準座標設定に必要

RCX Studio Pro V2.4.0 以降 :ソフトウェア操作での基準座標設定に必要

RCX Studio 2020 :ソフトウェア操作での基準座標設定に必要

■ 両手系ティーチング方法による基準座標の設定

両手系ティーチングは、新しい基準座標の軸(X 軸また

は Y 軸)に平行で、距離が 100mm より離れている 2

点を元に基準座標を設定する方法です。

始点のみ両手系(右手系/左手系)で 2 回ティーチン

グをする必要があります。

X

Y

P [ 1 ]P [ 2 ]

D i s t a n c e > 1 0 0 m mL

計 3 回のティーチングと、アーム長、および、始点

から終点への向きを入力することで基準座標を設定

します。

1“基準座標”設定画面(編集→基準座標)で F4 キー(両手系)を押します。

第1第2アームの長さ確認Step 22 アームの長さを確認(変更)します。

最初に入力フォームで表示される値は現在設

定されているロボット型式のアーム長の初期

値です。

表示されているアーム長を確認して変更の必

要がなければ F4 キー(次へ)を押してくだ

さい。

アーム長の変更が必要な場合は、0~9 キー

を使って、アームの長さを入力し、F4 キー(次

へ)を押してください。

3 ポイント P1 を教示します。

ジョグキーを使って、ロボットの先端をポイント

P 1 に移動し、F4 キー(次へ)を押して位置を決

定してください。

基準座標設定 (P1)Step 3

w 警告 ジョグキーによる動作を行う場合はロボットが動作し

ます。危険ですのでロボットの動作範囲には入らない

でください。

n 要点

ティーチングするポイントは正確に取得する必要があ

ります。このポイントが正確でない場合、基準座標は

正確に設定されません。

速度の調整は、F1 キー(速度)を選択し、速度設定のポップアップ画面に移動して速度を調整してください。

速度調整の詳細は、3 章「2.3 ジョグ移動速度の変更」を参照してください。

インチ量の調整は、F2 キー(インチ量)を押して、インチ量を調整するポップアップ画面を表示し、0 ~ 9 キーを使っ

てパルス値で入力してください。

4

編集

4-85

4 ポイント P1 を逆の手系で教示します。

Step3 でティーチングした時と逆の手系(左 ↔ 右)

にした状態で Step3 と同じ位置 P1' へロボット

先端を移動し、F4 キー(次へ)を押して位置を教

示してください。

基準座標設定(P1')Step 4

5 ポイント P2 を決定します。

同様に、ロボット先端を P2 へ移動して F4 キー(次

へ)を押して位置を決定してください。

手系は左右のどちらでも構いません。

P1 と P2 の位置は、新しい基準座標の X 軸、または、

Y 軸と平行になるように決定してください。

基準座標設定 (P2)Step 5

6 P1 から P2 への方向を決定します。

F 1キー(+ X) ~ F4 キー(- Y) を使って P1 か

ら P2 への方向を決定してください。

P1からP2への方向決めStep 6

7 基準座標を設定します。

アームの長さとオフセットパルスの値を確認しま

す。[設定]を選択してエンターキーを押すと、設

定を保存します。設定保存後、F4 キー(完了)ま

たは ESC キーを押して、設定を終了してください。

設定保存していない状態で、F4 キー(完了)また

は ESC キーを押すと、設定を保存せずに終了しま

す。計算できなかった場合は、アラームを表示し

ます。

設定の確認Step 7

n 要点

精度を出すために、次の事項は必ず実行前にご確認ください。

・P1 - P2 の距離は 100mm より大きくなるように設定してください ・P1、P2 はスカラロボットの第 1 軸の回転中心から半径 50mm の円内にないようにしてください。 ・P1、P2 はスカラロボットの動作範囲エリアの境界線から 20mm 以上(タイニースカラの場合は 10mm 以上)離して

 ください ・P1、P1’は必ず左/右手系で設定してください。同じ手系で設定すると正しくない値が算出されます。

次の事項は精度が良くなるためのポイントです。 ・P1 のティーチングについては、第1軸、第2軸のなす角が 90 度に近いほど精度が出やすい傾向にあります。

4

編集

4-86

10. 汎用イーサネットポート(GEP)“Ethernet”画面で F5 キー (GEP) を押すと“GEP 設定”画面が表示されます。

“GEP 設定”画面では汎用 Ethernet ポートのパラメータを設定します。

■ GEP設定

GEP についての詳細と設定方法については、別冊のユーザーズマニュアルを参照してください。

11. キャリブレーション「キャリブレーション」とは、カメラで撮影した画像の座標(カメラ座標)と、ロボット座標を合わせ込む作業

のことです。

カメラのキャリブレーションは、初めて iVY2 システムを使うときと、カメラとロボットの位置関係が変わった

とき(カメラがずれたときなど)に行う必要があります。また、コンベアのキャリブレーションは、コンベアトラッ

キング機能を使用するときと、コンベア、カメラ、ロボットのいずれかの位置関係が変わったときに行う必要が

あります。

詳細は iVY2 システム または トラッキングシステムのマニュアルを参照してください。

4

編集

4-87

12. ダブルキャリア衝突防止

12.1 ダブルキャリア衝突防止機能 概要ダブルキャリア衝突防止は、同軸上に2つのキャリアを持つダブルキャリア型ロボットにおいてキャリア同士の

衝突を防止する機能です。

ダブルキャリア型ロボット

キャリア同士の衝突を防ぐ

衝突防止機能は以下のように働きます。

■ 移動命令の実行時

キャリアが目標位置へ移動する場合にキャリア同士の衝突が発生するか判定します。

衝突する目標位置の場合、衝突防止動作を行います。

衝突防止動作には次の制御モードがあります。

制御モード <STOP> ロボット動作とプログラム実行が、アラームにより停止します。

制御モード <WAIT> 移動しようとしたキャリアは、移動できる状態になるまで待ち状態となります。

■ ジョグ移動時

キャリアが接近する方向の動作の場合、相手キャリアと衝突する手前の位置で停止します。

■ インチング移動時

相手キャリアへ衝突する恐れがある場合はアラーム停止します。

12.1.1 待ち状態制御モード <WAIT> の場合、キャリアの移動目標位置が、相手キャリアと衝突する位置か判定を行います。

衝突する目標位置の場合、キャリアは動作を開始せずに待ち状態となります。

相手キャリアが衝突しない位置へ移動すると、キャリアは待ち状態を解除して移動を開始します。

制御モード <WAIT> の待ち状態・待ち解除

WAIT

キャリア1の目標位置が衝突する位置のため動作を開始せずに待ち状態となる

キャリア2が衝突しない位置へ移動する 待ち状態が解除されて、キャリア1が動作を開始する

c 注意

一方のキャリアがサーボオフ状態であれば、キャリアは待ち状態にならずにアラーム停止します。

4

編集

4-88

12.1.2 同時移動1つのロボットに2つのキャリアが属している場合、1つの動作命令で2つのキャリアを同時移動させることができます。

キャリアが衝突する目標位置の場合は、動作を実行せずにアラーム停止します。

SAMPLE 説明

'キャリア1=ロボット1の軸1、キャリア2=ロボット1の軸 2、ダブルキャリアストローク=500.0mmと設定した場合

P0 = 0.0 300.0 0.0 0.0 0.0 0.0

P1 = 300.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0

P2 = 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0

P3 = 300.0 300.0 0.0 0.0 0.0 0.0

MOVE P, P0

MOVE P, P1

MOVE P, P2

MOVE P, P3

………軸1と軸2が衝突しない位置

………軸1と軸2が衝突しない位置

………軸1と軸2が衝突しない位置

………軸1と軸2が衝突する位置

………P0から P1への移動は可能

………P2から P3へ移動しようとするとアラーム停止する

ダブルキャリアの同時移動について

P0 から P1 への移動は動作可能 P2 から P3 への移動はアラーム停止

c 注意

同時移動を行う場合、各キャリアの動作速度やパラメータが異なっていると、動作の途中経路で衝突する恐れがあります。

12.1.3 デッドロックキャリアが2つとも待ち状態になり、互いに相手キャリアの移動を待つ状態になることをデッドロックと呼びます。

デッドロックになると待ち状態が解除できなくなるためアラーム停止となります。

デッドロックになる移動の例

SAMPLE   説明

'キャリア1=ロボット1の軸1、キャリア2=ロボット2の軸1、ダブルキャリアストローク=500.0mm と設定した場合

'TASK1

P0 = 200.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0

P1 = 400.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0

START <SUB _ TSK2>,T2

START <SUB _ TSK3>,T3

HALT

'TASK2

MOVE[1] P, P0

MOVE[1] P, P1

HALT

  プログラム名:SUB_TSK2 (タスク2)

……キャリア1(ロボット 1の 1軸目)が 200.0mm の位置へ移動

……キャリア1(ロボット 1の 1軸目)が待ち状態になる

'TASK3

MOVE[2] P, P0

MOVE[2] P, P1

HALT

  プログラム名:SUB_TSK3 (タスク 3)

……キャリア 2(ロボット 2の 1軸目)が 200.0mm の位置へ移動

…… キャリア 2(ロボット 2の 1軸目)も待ち状態となりデッドロック

になる

4

編集

4-89

12.2 ダブルキャリア衝突防止機能を使用する前に本機能を使用する前に、以下の事項を確認してください。

12.2.1 使用条件 /事前準備

1. 対象バージョン

ダブルキャリア衝突防止機能は、以下のソフトウェアで使用することができます。

・ホスト CPU ソフトウェア:V1.72 以降

・サポートソフトウェア:RCX-Studio Pro (V2.4.2 以降)もしくは RCX-Studio 2020 (全バージョン)

2. ロボット設定

各キャリアの移動方向は、キャリアを+方向へ移動させると相手キャリアに接近するように設定してください。

設定を変更するには、軸パラメータ「モータ軸極性」を変更してください。

ダブルキャリアの設定 キャリア 2

キャリア 1+ 方向

+ 方向

3. キャリア移動量

実際の移動量がシステム上の移動量と一致していることを確認してください。

システム上の移動量の確認は、PBX または RCX3 シリーズ用サポートソフトで表示されるロボットの現在位置を参照して

ください。

一致していない場合は弊社までご相談ください。

PBX で移動量を確認する場合

移動量

現在位置

4. キャリア設定数

キャリア設定数は、1つのシステムで 2 軸まで設定することができます。

(YC-Link/E により複数台のコントローラを接続している場合も、2 軸が上限数となります)

4

編集

4-90

12.2.2 注意事項

1. 原点シフト

c 注意

ダブルキャリア衝突防止機能を使用中は、原点シフトを設定しないでください。機能が正常に働かなくなる恐れがあります。

2. コンベアトラッキング動作

c 注意

ダブルキャリア衝突防止機能が有効の場合、トラッキング動作は実行できません。

3. 途中経路における衝突

本機能は、目標位置における衝突を防止する機能です。移動経路における衝突防止を保証するものではありません。

c 注意

動作の途中経路では、衝突が起きる恐れがあります。

(例) 円弧動作の場合

目標位置が衝突しない位置であっても、動作経路は衝突位置を通過する恐れがあります。

開始位置

目標位置

円弧動作で衝突する例

(例) 同時移動の場合

各キャリアの速度や加減速度が異なっていると、移動途中でキャリアが追い付いてしまい衝突する恐れがあります。

在同时移动中发生碰撞的示例

开始位置

目标位置

在工作过程中跟进碰撞A

B

A

B

BA

4. 座標オプション

c 注意

衝突防止機能を使用していても、座標オプションを使用すると、機能の一部が無効になる場合があります。

安全に十分注意して操作を行なってください。

 ●  衝突防止機能が有効となります

 ×  衝突防止機能が無効となります

 斜線 実行できません

設定なし シフト座標ハンド定義

<R 指定なし >ハンド定義

<R 指定あり >ワーク定義

動作命令(MOVE など) ● ● ● ● ●

ジョグ [pulse] ● ● ● ● ●

ジョグ [mmdeg] ● ● ● × ×

ジョグ [tool] × ×

インチング [pulse] ● ● ● ● ●

インチング [mmdeg] ● ● ● ● ●

インチング [tool] ● ● ● ● ●

4

編集

4-91

12.3 ダブルキャリア衝突防止パラメータダブルキャリア衝突防止機能を使用するためには、次のパラメータを設定する必要があります。

名称 識別子 設定範囲 初期値 単位

ダブルキャリア 制御モード WCMODE

0: OFF

1: STOP

2: WAIT

0

ダブルキャリア ストローク WCSTRK 0 ~ 9999999 9999999 0.001mm

ダブルキャリア ロボット 1 WCRBT1 0 ~ 4 0

ダブルキャリア 軸 1 WCAXS1 0 ~ 6 0

ダブルキャリア ロボット 2 WCRBT2 0 ~ 4 0

ダブルキャリア 軸 2 WCAXS2 0 ~ 6 0

c 注意

コントローラの初期化、パラメータの初期化が行われると、各パラメータは初期値へ戻ります。

■ ダブルキャリア 制御モード <WCMODE>

ダブルキャリアの制御モードを変更します。制御モードには、次の 3 種類があります。

制御モード 説明

OFF 衝突防止機能が無効となります

STOP キャリアが衝突する恐れがある動作であれば、アラーム停止します。

WAIT キャリアが衝突する恐れがある動作であれば、移動可能になるまで待ち状態になります。

なお、制御モードが OFF 以外であれば、手動操作時の動作も変化します。

ジョグ:相手キャリアに衝突する手前の位置まで移動します。

インチング:相手キャリアに衝突する位置へ移動しようとするとアラーム停止します。

■ ダブルキャリア ストローク <WCSTRK>

ダブルキャリア ストロークは、衝突判定の基準となる長さです。

この長さは、一方のキャリアが原点位置にいる状態で、もう一方のキャリアが原点位置から相手キャリアに最も接近する

位置まで移動したときの移動量(0.001mm 単位)に相当します。

ストロークの設定

キャリア A 原点

キャリア B 原点

キャリアが最も接近した状態ストローク

A

BA

■ ダブルキャリア ロボット 1 <WCRBT1> / ダブルキャリア 軸 1 <WCAXS1>

■ ダブルキャリア ロボット 2 <WCRBT2> / ダブルキャリア 軸 2 <WCAXS2>

ロボットの軸をダブルキャリアとして登録するためのパラメータです。

キャリア1に登録する軸は「ダブルキャリア ロボット1」と「ダブルキャリア 軸1」で指定します。

キャリア2に登録する軸は「ダブルキャリア ロボット2」と「ダブルキャリア 軸2」で指定します。

(例) " ロボット1の2軸目 " をキャリア1、" ロボット 3 の 4 軸目 " をキャリア2として登録したい場合、

次のようにパラメータを設定してください

ダブルキャリア ロボット 1 = 1 ダブルキャリア 軸 1 = 2

ダブルキャリア ロボット 2 = 3 ダブルキャリア 軸 2 = 4

c 注意

いずれかのパラメータ値が 0 の場合、ダブルキャリア衝突防止機能は有効になりません。

4

編集

4-92

12.4 ダブルキャリア衝突防止機能 設定手順

■ ダブルキャリア パラメータ設定方法

ダブルキャリア パラメータの設定は、RCX3 シリーズ用サポートソフトのパラメータ編集画面から編集ができます。

(PBX は非対応です)

ダブルキャリア ストローク以外は、サーボ ON 状態では変更できません。

1 ロボットをサーボオン状態にします。

2 原点復帰します。

原点未了状態の場合、ダブルキャリア衝突防止機能は無効となります。

3 ダブルキャリア ストロークを調べます。

各キャリアが原点位置にいる状態で、一方のキャリアをジョグやインチングを使って、キャリアの接近

方向へ移動させます。

キャリア同士(キャリアにツールがついている場合はツール同士)が最も接近する位置まで移動させて

ください。

このとき、キャリア同士が接触状態とならないようにツール間の距離が 1mm 以上離れているようにし

てください。

ストロークの設定

BA A

ストローク

ツールが最も接近した状態

原点 原点

c 注意

・原点位置を変更した場合は、ダブルキャリア ストロークの再設定を行なってください。

・各キャリアは、ダブルキャリア ストロークを超える位置へは移動することができません。移動しようとするとアラーム

停止します。

・ダブルキャリア ストロークを調べる場合は、次の状態になっていることを確認してください。

 - 原点復帰が完了していること

 - 座標オプション(シフト、ハンド、ワーク)が設定されていないこと

 - ダブルキャリア 制御モードが OFF になっていること

4 ロボットをサーボオフ状態にします。

5 ダブルキャリアの制御モードのパラメータ設定を入力します。

各パラメータを変更して、ダブルキャリアの設定を行います。

 ・ 制御モードの設定・・・ダブルキャリア 制御モード

 ・ キャリア1の登録・・・ダブルキャリア ロボット1 / ダブルキャリア 軸1

 ・ キャリア2の登録・・・ダブルキャリア ロボット2 / ダブルキャリア 軸2

 ・ ダブルキャリア ストロークの設定・・・ダブルキャリア ストローク

c 注意

・ロボットが動作実行中にストロークを変更すると、次の動作からパラメータ変更が反映されます。

・ 各キャリアの登録は正しく設定してください。次の状態は設定が正しくないため、ロボット動作時にアラームが発生し

ます。

 - システム上に存在しないロボットや軸が指定されている場合

 - キャリア1とキャリア2で指定したロボットと軸が重複している場合

 - スカラロボット / YP-X の軸をキャリアに登録した場合

第 5章 コントローラのシステム設定

1. 概要 5-1

2. 履歴 5-1

3. 診断 5-2

4. プロパティ 5-24.1 ロボット情報 5-2

4.2 オプション情報 5-3

4.3 時計 5-3

4.4 バージョン表示 5-3

4.5 コンフィグ 5-3

5. USBメモリ操作 5-45.1 データの保存 5-4

5.2 データの復元 5-5

6. アクセスレベル 5-66.1 アクセスレベルの変更 5-6

7. セーフティ設定 5-7

8. 初期処理 5-88.1 データの初期化 5-8

8.2 時計の設定 5-9

9. ジェネレーション 5-10

5

コントローラのシステム設定

5-1

1. 概要ロボットの運転を行うため、お客様の使用方法に応じて各種設定等を設定する必要があります。

本章では、コントローラの各種の設定や情報の表示をする方法を説明します。

また、ロボット運転の設定以外のシステム設定についても説明します。

項目 内容

2 履歴 アラーム履歴の表示を行います。

3 診断 コントローラにアラームが発生しているかチェックします。

4 プロパティ コントローラが管理している情報の表示などを行います。

5 USB メモリ操作 USB メモリを使用して各種データの保存や復元を行います。

6 アクセスレベル 操作レベル(操作可能な範囲)を設定します。

7 セーフティ設定 セーフティパラメータの設定を行います。

8 初期処理 各種データの初期設定を行います。

9 ジェネレーション 接続するロボットや軸の仕様に合わせた設定を行います。

2. 履歴

初期画面で「システム」-「履歴」を選択すると、“履

歴”画面が表示されます。

“履歴”画面では、過去のアラーム履歴を新しいもの

から順に 5 件表示します。アラーム履歴は最大 500 件

保存されます。

アラームの表示形式は、以下のとおりです。

番号アラーム発生日時

アラーム番号 : アラーム発生箇所

カーソルキーで 1 行ずつスクロールします。“SCROLL

ON”キーを押してスクロール機能を ON すると、カー

ソルキーで 1 画面ずつスクロールします。

■“履歴”画面

c 注意 アラーム履歴は、ロボットのトラブル対応において重要な情報となります。

n 要点

・アラーム履歴件数が 500 を超えると、最も古い履歴が消去されます。

・直前のアラームと同一のアラーム、かつアラーム発生箇所が同じ場合、記録されません。

・アラーム分類番号が 0 ~ 99 番のアラームが発生した場合、記録されません。

・オンラインコマンド、リモートコマンドでアラーム分類番号が 200 ~ 399 番のアラームが発生した場合、記録されません。

5

コントローラのシステム設定

5-2

3. 診断

初期画面から「システム」-「診断」を選択すると、

“診断”画面が表示されます。

コントローラの診断が行われ、異常が検出された場

合は、アラーム情報が表示されます。

■“診断”画面

n 要点

また、オプション DIO に対して DC24V 電源が供給されていない場合も、必ずアラーム情報が表示されます。

4. プロパティ初期画面から「システム」-「プロパティ」を選択すると、プロパティ画面が表示されます。

プロパティ画面ではロボット情報、オプション情報、時計、バージョンを表示することができます。

4.1 ロボット情報コントローラに接続しているロボットの名称を表示します。

“ロボット情報”画面を表示させるには、「メニュー」→「システム」→「プロパティ」を選択する、または、他

のプロパティ画面で F1 キー ( ロボット ) を押してください。

カーソルキー   でロボット(“Robot1” ~ “Robot4”)を選択し、選択したロボットに接続されている軸

の名称を表示した画面になります。

■ロボット名称画面 ■ロボット軸名称画面

5

コントローラのシステム設定

5-3

4.2 オプション情報

F2 キー ( オプション ) を押すと、オプションスロットに接続されているオプションボードの種類とバージョンを表示します。

表示 ユニット名称

DIO_Nm オプションDIO のNPN 仕様が装着されていることを示します。 m は仕様を示します。( S : 標準 DIO , 1-4 : 拡張 DIO2 )

DIO_Pm オプション DIO の PNP 仕様が装着されていることを示します。 m は仕様を示します。( S : 標準 DIO , 1-4 : 拡張 DIO2 )

CCLnk CC-Link ユニット

D_Net DeviceNet ユニット

ENet_IP EtherNet/IP ユニット

Profi_B PROFIBUS ユニット

Profi_N PROFINET ユニット

YCLnkE_

MYC-Link/E マスターユニット

YCLnkE_S YC-Link/E スレーブユニット

iVY2 iVY2(VISION) ユニット

iVY2_L iVY2(VISION 照明付 ) ユニット

Gripper 電動グリッパ

Tracking トラッキング ユニット

EtherCAT EtherCAT ユニット

■“オプション情報”画面

4.3 時計

F3 キー ( 時計 ) を押すと、コントローラ内蔵の時計

を表示します。

■“時計”画面

4.4 バージョン表示

F4 キー ( バージョン ) を押すと、コントローラ内の各

種バージョンやプログラミングボックスのバージョ

ンを表示します。

■“バージョン”画面

5

コントローラのシステム設定

5-4

4.5 コンフィグF5 キー ( コンフィグ ) を押すと、各コントローラの設

定を表示します。※ F5 は KEYTYPE キーにて切り替えます。

項目 内容

Typeコントローラタイプを示します。(RCX340 は “340”

RCX320 は “320” になります )

Methodコントローラの仕様を示します。(Global:CE 仕様 ,

Local:ノーマル仕様 )

NodeYC-Link/E の設定を示します。( 空白:マスタ ,

1-99:スレーブの局番 )

Memory コントローラのメモリサイズを示します。

Brakeブレーキ電源の設定を示します。(Internal:内部

電源 , External:外部電源 )

MAC Ethernet ポートの MAC アドレスを示します。

■“コンフィグ”画面

5. USB メモリ操作USB メモリ にコントローラ内部データの各種デー

タを保存できます。また、USB メモリ に保存され

た各種データはコントローラに復元することができ

ます。初期画面から「システム」-「USB メモリ操

作」を選択すると、“USB メモリ操作” 画面が表示

されます。

n 要点

ロボットコントローラの設定が完了した際、内部

データを保存することをお勧めします。

■“USBメモリ操作”画面

c 注意

・ USB メモリ、および保存されているデータに障害(破損、エラー等)が発生した場合、データの復元ができません。必ず、パソコンなどの外部記憶装置にもデータを保存してください。

・ データを保存または復元中に電源が遮断されるなど異常処理が起こった場合、そのデータは保証されません。

5.1 データの保存コントローラの内部データを、USB メモリに保存します。

データは、USB メモリ直下の“YAMAHA”フォルダに保存されます。

1 初期画面から「システム」-「USB

メモリ操作」-「SAVE」と選択し、

保存するデータの種類を選択します。

保存するデータの種類を、カーソルキーで選択し

て、F1 キー (CHOOSE) を押してください。

保存ファイル一覧が表示されます。

保存データ種類選択Step 1

5

コントローラのシステム設定

5-5

2 保存するファイルを選択します。

新規保存する場合:F1 キー (CHOOSE) を押してください。次のステップでファイル名を入力します。

上書き保存する場合:保存するファイルをカーソルキーで選択して、F1 キー (CHOOSE) を押すか、エンターキーを

押してください。

保存されているファイルの数が多い場合:F2 キー (NEXT) を押してファイルの一覧の続きを表示してください。

3 ファイルを保存します。

保存するファイルのファイル名を入力します。

新規ファイルに保存する場合、新しいファイル名を入力してください。

既存ファイルを上書きする場合、既存のファイル名を入力してください。

エンターキーを押すと、USB メモリ にファイルを保存します。

ESC キーを押すと、保存をキャンセルします。

保存中は“Now Saving”のメッセージが表示されます。

5.2 データの復元USB メモリに保存されているデータを、コントローラの内部メモリに復元します。

データは、USB メモリ直下の“YAMAHA”フォルダに保存されている必要があります。

1 初期画面から「システム」-「USB

メモリ操作」-「LOAD」と選択し、

復元するデータの種類を選択します。

ロードするデータの種類をカーソルキーで選択し

て、F1 キー (CHOOSE) を押してください。

復元可能なファイルが表示されます。

読出しデータ種類選択Step 1

2 復元するファイルを選択します。

ロードするファイルをカーソルキーで選択して、

F1 キー (CHOOSE) を押してください。

確認メッセージが表示されます。

保存されているファイルの数が多い場合、F2 キー

(NEXT) を押してファイルの一覧の続きを表示して

ください。

3 データを復元します。

エンターキーを押すと、ファイルからデータを復元します。

ESC キーを押すと、復元をキャンセルします。復元中は“Now Loading”のメッセージが表示されます。

c 注意

ALL ファイルおよびパラメータファイルとしてデータを復元する場合は、コントローラがサーボオフ状態でなければな

りません。また、データの復元後は、原点復帰未了状態になります。

5

コントローラのシステム設定

5-6

6. アクセスレベルコントローラでは、プログラムやポイントデータの変更などの操作を、下記アクセスレベル設定により制限することができ

ます。制限される機能は、入力する 3 桁のアクセスレベルの数値によります。

アクセスレベルアクセス

レベル値内容

レベル 0 :(メンテナ / メンテナンスレベル)

1 の位が 0**0

すべての操作が可能。

ただし、このレベルにするにはパスワードが必要。

レベル 1:(オペレータレベル)

1 の位が 1**1

手動操作、自動運転のみ可能。

Hidden( 隠し ) 属性のプログラムは読み出し不可。

部分

制限

解除

座標系データ編集制限解除

10 の位が 1*11

通常のオペレータレベルの操作に加え、ポイントデータ等の座標系データ

を編集可能。

パラメータ編集制限解除

100 の位が 11*1 通常のオペレータレベルの操作に加え、パラメータを編集可能。

n 要点

・ 下記のいずれかの場合、アクセスレベルは強制的にレベル 0 に設定されます。

1. 全データの初期処理を実行したとき(本章「8 初期処理」を参照してください。)

2. “9.723:コントローラ状態データ異常”が発生したとき

・ 部分制限解除を使用するためのホスト CPU ソフトウェアバージョン:Ver.1.46 R0299 以降

6.1 アクセスレベルの変更アクセスレベルを変更する方法を以下に示します。

1“アクセスレベル”画面にします。

初期画面においてカーソルキーで「システム」を選択してエンターキーを押し、次に「アクセスレベル」を選択して

エンターキーを押してください。“アクセスレベル”画面が表示されます。

2 設定するアクセスレベルを入力します。

アクセスレベルを入力してエンターキーを押し、

「SET」を選択してエンターキーを押してください。

レベル 1(オペレータレベル)に設定する場合

もう一度エンターキーを押してください。設定を

確定します。

レベル 0(メンテナレベル)に設定する場合

Step3 を行ってください。

アクセスレベルの設定Step 2

パスワードを入力

3 パスワードを入力します。

パスワード入力欄にパスワードを入力して、エン

ターキーを押してください。

※ 誤ったパスワードが入力された場合は、“6.235:

パスワードエラー”のアラームが発生します。

■ パスワードの変更方法

1“アクセスレベル”画面で F1 キー ( パス変更 ) を押します。

“パスワード変更”画面が表示されます。

5

コントローラのシステム設定

5-7

2 新しいパスワードを設定します。

[Pass] に現在のパスワードを入力してエンター

キーを押してください。

次に 2 箇所の [New Pass] に新しいパスワードを

入力してエンターキーを押してください。

現在のパスワードを入力

新しいパスワードを入力(2箇所)

パスワードの変更Step 2

7. セーフティ設定ロボットの動作範囲内(安全防護柵内)でプログラミングボックスによる作業を安全に行うため、セーフティパ

ラメータを設定します。

w 警告 ・ セーフティ設定の設定を初期値から変更した場合、ロボット動作に関わる操作を行う作業者に対する危険要因が増す ことが予想されます。お客様の責任で設定変更することは可能ですが、安全に対する十分な配慮のもと行なってください。

・ セーフティ設定を有効にするために、制御権をゲットすることが必要です。

“セーフティ設定”画面では以下の 5 項目を設定します。

項目名 設定 備考

1自動運転時の

Hold to Run有効/無効

プログラミングボックスからの操作でキーを押し続けている間のみロボット動作(プロ

グラムの実行を含む)が実行されます。

2 減速制御 有効/無効 ロボット最高動作速度を 3% に制限します。

3 専用入力 有効/無効入出力インターフェースの専用入力の有効、無効を設定します。

※「無効」に設定されている場合でも、汎用入出力は使用可能です。

4 RS-232C 有効/無効 RS-232C インターフェースの有効、無効を設定します。

5 Ethernet 有効/無効 Ethernet インターフェースの有効、無効を設定します。

■ 設定方法

1 初期画面から「システム」-「セー

フティ設定」を選択します。

警告画面が表示されるので同意の上、エンター

キーを押してください。

警告画面Step 1

5

コントローラのシステム設定

5-8

2 [ 有効 ] / [ 無効 ] を設定します。

カーソルキーで設定する項目の [ 有効 ] / [ 無効 ]

を選択してエンターキーを押してください。

電源遮断後も設定を有効にする場合は Step3 を行

います。

セーフティパラメータの設定Step 2

3 設定を保存します。

“セーフティ設定”画面で F1 キー (SAVE) を押すと、

設定の保存の確認画面が表示されます。

[OK] を選択してエンターキーを押すと、設定を保

存します。

[Cancel] を選択すると設定は保存されません。

設定は電源再投入後有効になります。

セーフティパラメータの保存Step 3

8. 初期処理初期画面から「システム」-「初期処理」を選択すると、“初期処理”画面が表示されます。

コントローラが管理するデータの初期処理を行えます。初期処理する項目を、F1 キー ( 全データ ) から F11 キー ( 時計 )

で選択します。

■“初期処理”画面

5

コントローラのシステム設定

5-9

“初期処理”画面で有効なキーとサブメニューの内容は、以下の通りです。

有効キー メニュー 機能

全データ 全データを初期化します。

PGM プログラムデータを消去します。

PNT ポイントデータを消去します。

PNM ポイントネームデータを消去します。

SFT シフト座標データを消去します。

HND ハンド定義データを消去します。

PRM パラメータデータを初期化します。

PLT パレット定義データを消去します。

ION IO ネームデータを消去します。

LOG アラーム履歴を消去します。

時計 時計の設定を行います。

8.1 データの初期化プログラム、ポイントデータ、ポイントネーム、シフト座標、ハンド定義、パラメータ、パレット定義、IO ネー

ム、およびアラーム履歴を初期化、または消去します。

初期処理を実行する前に、現在入力されているデータが不必要なものか十分に確認してください。

n 要点

・ メモリの初期化を行うと、復旧するためには外部からデータ入力しなければなりません。

・ 何らかの原因でメモリが破壊された場合は、メモリの初期化が必要となります。

初期処理画面で有効なキーとサブメニューの内容は、以下の通りです。

有効キー メニュー 機能

全データ 全データを初期化します。

PGM プログラムデータを消去します。

PNT ポイントデータを消去します。

PNM ポイントネームデータを消去します。

SFT シフト座標データを消去します。

HND ハンド定義データを消去します。

PRM パラメータデータを初期化します。

PLT パレット定義データを消去します。

ION IO ネームデータを消去します。

LOG アラーム履歴を消去します。

5

コントローラのシステム設定

5-10

1 ファンクションキーで初期処理する

項目を選択します。

F1 キー ( 全データ ) から F10 キー (LOG) で、初期

化処理する項目を選択してください。

初期化の実行の確認画面が表示されます。

初期化の実行の確認Step 1

2 初期処理を実行します。

[OK]ボタンを選択してエンターキーを押すと、

初期処理を実行します。

[CANCEL]ボタンを選択してエンターキーを押

すと、初期処理をキャンセルします。

8.2 時計の設定コントローラには時計機能が装備されており、日付と時刻を設定することができます。

c 注意 内部で使用している時計は実際の時間に対して誤差が生じる場合があります。 誤差が生じた場合は、再設定してください。

1“初期処理”画面で F11 キー ( 時計 ) を押します。

現在の日付と時間が表示されます。

2 日付を入力します。

カーソルキーで日付 ( 年 / 月 / 日 ) を選択し、0 ~

9 キーで値を入力して、エンターキーを押してく

ださい。

続けて、カーソルキーで[SET]を選択し、エンター

キーを押してください。コントローラに日付が設

定されます。

3 時刻を入力します。

カーソルキーで時刻 ( 時 : 分 : 秒 ) を選択し、

0 ~ 9 キーで値を入力して、エンターキーを押してください。

続けて、カーソルキーで[SET]を選択し、エンターキーを押してください。コントローラに時刻が設定されます。

9. ジェネレーションコントローラのシステムジェネレーションは、接続するロボットおよび軸の仕様に合わせて出荷時に設定されて

います。お客様によるシステムジェネレーション設定は必要ありません。 重大な障害によりシステムジェネレーションに関するメモリが破壊された場合や、コントローラに接続するロ

ボットや軸を変更する場合はシステムジェネレーションの設定が必要となります。 システムジェネレーションの操作方法については、弊社までお問い合わせください。

c 注意

・ 誤ってシステムジェネレーションを変更した場合、ロボット動作に極めて重大な悪影響を与えたり、作業者に危険をお

よぼす可能性があります。変更が必要な場合は、弊社にご相談ください。

・ 弊社に相談なくシステムジェネレーションを変更され、その結果何らかの不具合が発生した場合、弊社としては責任を

負いかねます。

第 6章 モニタ

1. 機能の概要 6-1

2. 現在位置表示 6-1

3. 入出力状態表示 6-23.1 入出力モニタ一覧 6-3

3.2 入出力モニタ詳細 6-4

3.3 出力状態の切り替え 6-4

4. タスク運転状況 6-5

5. カレントモニタ 6-6

6

モニタ

6-1

1. 機能の概要モニタでは、ロボットの現在位置情報、コントローラの入出力状態、およびタスクの運転状況を表示、または確

認することができます。

初期画面で、カーソルキーで[モニタ]を選択してエンターキーを押してください。モニタ階層メニューが表示

されます。

2. 現在位置表示ロボットの現在位置情報を表示します。

モニタ階層で、[現在位置]を選択してエンターキーを押してください。

現在位置情報が表示されます。

■ 現在位置表示画面

2. 座標単位系表示

4. 第1アーム、第2アーム 回転数情報

1. 現在位置表示

3. 手系情報表示

1. 現在位置情報

ロボットの現在位置を表示します。

パルス単位の場合は整数表示、ミリ単位の場合は小数点付表示となります。

F1 キー(単位)を押して表示単位を [mm] または [pulse] に切り替えることができます。

2. 座標単位系表示

座標単位系を表し、[mm]、または [pulse] で単位が表示されます。

3. 手系情報表示

現在のロボットの手系を表示します。手系情報は単位系がミリ単位のときのみ表示されます。

0:手系設定なし(基準座標が設定されていない)

1:右手系

2:左手系

※ 手系情報は、スカラロボットかつミリ単位座標系を指定する場合のみ有効です。

4. 第 1アーム、第 2アーム回転数情報

FLG1 :第 1 アーム回転数情報、FLG2 :第 2 アーム回転数情報を表示します。

ロボットが YK-TW シリーズの場合のみで使用します。

原点復帰完了状態で、基準座標が設定されている場合のみ表示されます。

詳細については、4 章「1. ポイント編集」を参照してください。

※ 本書に記載されているロボットの第 1 アーム、第 2 アームは従来の RCX シリーズ(RCX240,RCX142,RCX40)の X アーム、

Y アームに相当します。

6

モニタ

6-2

3. 入出力状態表示コントローラの入出力状態を表示します。

n 要点

ハード的に存在しない入出力ポートも表示されます。

■ 入出力状態の表示例を以下に示します。

ビット入出力の一覧表示例

ビット入出力の詳細表示例

ワードデータの表示セーフティ例

※ 値は 16 進数で表示されます。

6

モニタ

6-3

入出力状態表示でのサブメニューの内容は、以下の通りです。

有効キー メニュー 機能

一覧 / 詳細 入出力表示の一覧 / 詳細を切り替えます。

DI DI モニタを表示します。

DO DO モニタを表示します。

MO MO モニタを表示します。

LO LO モニタを表示します。

TO TO モニタを表示します。

SI SI モニタを表示します。

SO SO モニタを表示します。

SIW SIW モニタを表示します。

SOW SOW モニタを表示します。

3.1 入出力モニタ一覧モニタ階層で、[入出力]を選択してエンターキーを押してください。入出力モニタ一覧が表示されます。

入出力モニタ一覧には、入力状態の一覧と出力状態の一覧があります。

初めは入力状態の一覧が表示されます。

■ 入力状態の一覧表示

この画面で MONITOR キーを押すと次の DI ポートを表示します。次の DI ポートがない場合は以下の順序で入出

力を表示します。

DI → DO → MO → LO → TO → SI → SO → SIW → SOW

またファンクションキーでの入出力の選択も可能です。

n 要点

画面表示は一定間隔で更新されています。

ESC キーを押すと、モニタ表示を終了して初期画面に戻ります。

6

モニタ

6-4

3.2 入出力モニタ詳細F1 キー ( 詳細 ) を押すと、表示している入出力の詳細を表示します。

詳細表示の画面ではサポートソフトから登録された入出力ネームを表示します。

※ SIW,SOW の詳細表示はありません。

■ 入力状態の詳細表

n 要点

・入出力ネームは RCX3 シリーズ用サポートソフトを使って編集することができます。

参照:別冊 RCX3 シリーズ用サポートソフトマニュアル

・入出力ネームはプログラム中の DI、DO の代わりに使用できます。

参照:RCX3 シリーズプログラミングマニュアル 「ロボット言語一覧」内「DI」「DO」「WAIT」

■ ポート番号 10の位の変更

MONITOR キーを押すと DI ポートの 10 の位が“0 → 10 → 20”と変更されモニタ詳細を表示します。次の DI ポー

トがない場合は以下の順序で入出力を表示します。

DI → DO → MO → LO → TO → SI → SO → SIW → SOW

■ ポート番号 1の位の変更

[△]または[▽]をカーソルキーで選択してエンターキーを押し、ポート番号を変更することができます。

n 要点

画面表示は一定間隔で更新されています。

ESC キーを押すと、モニタ表示を終了して初期画面に戻ります。

3.3 出力状態の切り替えDO、MO、LO、TO、SO の出力の ON/OFF を、ビット毎に切り替えることができます。

1 出力モニタ詳細を表示します。

出力の ON/OFF を切り替えたいポートの出力一覧

を表示して、F1 キー ( 詳細 ) を押してください。

“出力モニタ詳細”画面が表示されます。

出力状態の切り替えStep 2,3

図は、例として“DI モニタ1詳細”画面を表示した場合です。

2 ON/OFF を変更したいポートのポー

ト番号を指定します。

出力モニタ詳細画面の[△]または[▽]をカー

ソルキーで選択し、エンターキーを押してポート

を変更してください。

6

モニタ

6-5

3 出力状態を切り替えます。

カーソルキーで出力状態を変更するビット番号の

[ON]または[OFF]を選択してエンターキーを

押してください。

出力状態を切り替えます。

4. タスク運転状況タスクの運転状況を確認することができます。

モニタ階層で、[タスク運転状況]を選択してエンターキーを押してください。

タスク運転状況が表示されます。

■“タスク運転状況”画面

10. メッセージ表示

2. ロボット設定状態表示

3. プログラム番号表示

9. ガイドライン

1. 階層表示

4. タスク番号表示

6.プログラムネーム表示

8. ステップ表示

5. プログラム ステータス表示

7. 優先順位表示

1. 階層表示

現在の階層を表示します。

2. ロボット設定状態表示

現在選択されているロボットやシフトの情報を表示します。

S1 ・・・シフト番号

H1 ・・・ハンド番号

RB1 ・・・ロボット番号

SP30 ・・・自動移動速度

ALM ・・・アラーム発生状態 (アラームが発生してないときは表示されません)

SRV ・・・サーボオン状態 (サーボオフのときは表示されません)

AUTO ・・・制御権リリース状態(制御権がリリースされていないときおよび手動モードのときは表示されません)

SEQ ・・・シーケンスプログラム実行状態(シーケンスプログラムが実行中でないときは表示されません)

複数台のロボットを使用する場合、クイックメニューで対象ロボットを切り替えると、ロボット番号の表示が変

わります。

3. プログラム番号表示(Pgm. No.)

選択されているプログラム番号を表示します。

4. タスク番号表示(Task No.)

選択されているプログラムのタスク番号を表示します。

6

モニタ

6-6

5. プログラムステータス表示(Status)

選択されているプログラムのステータスを表示します。

STOP 停止状態

RUNNING 実行状態

WAIT 待ち状態

SUSPENDED 強制待ち状態

NON-EX 未登録状態

各タスクステータスの詳細についてはプログラミングマニュアルを参照してください。

6. プログラムネーム表示(Pgm. Name)

選択されているプログラム名を表示します。

7. 優先順位表示(Pri.)

選択されているプログラムの優先順位を表示します。

8. ステップ表示(Step)

プログラムが停止している行番号を表示します。

9. ガイドライン

ファンクションに割り当てられた内容を表示します。

10. メッセージ表示(Message)

プログラム中の PRINT 命令の出力が表示されます。

5. カレントモニタ選択中のロボットの、各軸の定格トルク値(定格電流値)に対する現在トルク値(現在電流値)の比率をパーセ

ンテージ(-1000% ~ 1000%)で表示します。

ESC キーを押すと、前の画面に戻ります。

n 要点

ロボットの切替は、クイックメニューで行います。詳細は 2 章「5.2 クイックメニュー」を参照してください。

■“カレントモニタ”画面

トラブルシューティング

1. 不具合が発生したとき A-1

2. アラーム情報の取得方法 A-22.1 アラーム発生状態の診断 A-2

2.2 アラーム履歴の確認 A-2

3. 不具合症状からの対策 A-33.1 設置と電源供給 A-3

3.2 ロボット動作 A-4

3.3 IO 関係 A-5

4. アラームコード A-6[ 0] 操作メッセージ A-9

[ 1] システムイベント A-10

[ 2] ロボットの動作範囲に関するアラーム A-12

[ 3] プログラムファイルの操作に関するアラーム A-20

[ 4] データの入力 / 編集 に関する操作アラーム A-21

[ 5] ロボット言語の文法(コンパイル)に関する操作アラーム A-23

[ 6] ロボット言語の実行に関するアラーム A-30

[ 9] メモリに関するアラーム A-40

[10] 環境、ハード全般に関するアラーム A-44

[12] オプションボードに関するアラーム A-47

[14] 通信に関するアラーム A-55

[17] モータ制御に関するアラーム A-58

[19] YC-Link/E に関するアラーム A-64

[20] iVY2 システムに関するアラーム A-67

[21] ソフトウェア的な重度アラーム A-75

[22] ハードウェア的な重度アラーム A-75

[26] グリッパに関するアラーム A-78

[28] ドライバ I/F に関するアラーム A-82

5. ワーニング番号 A-84[C] 警告 A-84

6. プログラミングボックスに関するアラームメッセージ A-86

A-1

A

トラブルシューティング

1. 不具合が発生したとき不具合状況を弊社に連絡される場合、下記の項目についてできる限り詳しくご連絡ください。

項目 内容

何が

・ コントローラ名称およびシリアル番号

  例)RCX340

・ 使用ロボット名称およびシリアル番号

  例)YK400XE

・ コントローラバージョン

  例)V1.70 R0341

いつ

・ 購入時期

  例)2020 年 1 月

・ 使用期間

  例)導入後、1 年程度

どのような状態で

・ 使用状況

  例)電源投入時

    プログラム作成時

    手動移動中

    プログラム運転で、特定場所にロボット移動したとき

現在の状況は

・ プログラミングボックスの画面状況

  例)画面には、何も表示されていない

    画面上にアラームメッセージが表示されている

・ ロボットのサーボ状況

  例)サーボがオンしていない

    ロボットの移動中に異音がする

    原点未了状態になる

・ プログラミングボックスの操作状況

  例)キーが効かない

    キーに対する反応が遅い

    非常停止ボタンのみが効く など

頻度

・ 上記の状況の発生頻度

  例)電源投入時に、必ず発生する

    プログラム運転中のある行で発生する

    1 度限りでその後発生していない

n 要点

プログラミングボックスが接続されている場合、画面に表示されているアラームメッセージは対策を行う上で重要な情報

となります。

A-2

A

トラブルシューティング

2. アラーム情報の取得方法コントローラは、内部にアラーム情報を保存しています。現在のコントローラの異常状態の確認と、過去のアラー

ムの履歴の確認をすることができます。

2.1 アラーム発生状態の診断

■ プログラミングボックスによるアラームの確認

初期画面から「システム」-「診断」を選択してくだ

さい。

アラーム発生状態の場合は、アラームコードが表示さ

れます。

アラーム発生状態の確認

■ RS-232C、Ethernetからのアラームの確認

1

コントローラとパソコンを接続します。

コントローラとパソコンを RS-232C ケーブル、

またはイーサネットケーブル(カテゴリ 5 以上)

で接続し、通信条件を設定して、オンラインコマ

ンドを送信できる状態にしてください。

2 アラーム状態を確認します。

パソコンからコマンド “@READ SCK” を送信し

てください。

アラーム発生状態の場合は、アラームコードを受

信します。

アラーム発生状態でない場合は、アラームコード

は受信されません。

2.2 アラーム履歴の確認

■ プログラミングボックスによるアラーム履歴の確認

初期画面から「システム」-「履歴」を選択してくだ

さい。

過去に発生したアラームが表示されます。

最大 500 件のアラームを確認することができます。

アラーム履歴の確認

■ RS-232C、Ethernetからのアラームの確認

1 コントローラとパソコンを接続します。

コントローラとパソコンを RS-232C ケーブル、

またはイーサネットケーブル(カテゴリ 5 以上)

で接続し、通信条件を設定して、オンラインコマ

ンドを送信できる状態にしてください。

2 アラーム履歴を確認します。

パソコンからコマンド “@READ LOG” を送信して

ください。

アラーム履歴を受信します。

最大 500 件のアラームを確認することができます。

A-3

A

トラブルシューティング

3. 不具合症状からの対策

3.1 設置と電源供給

症状 原因 確認項目 対策

1 電源供給してもコントロー

ラの電源がオンしない

・電源が供給されていない

・コントローラ内部電源に異常

がある

・電源入力端子

(L/N/L1/N1)の接続確認

・電源入力端子

(L/N/L1/N1)の電圧確認

・コントローラ前面の PWR ラ

ンプの点灯確認

・電源入力端子を正しく接続し

ます

・規定の電源電圧を供給します

・コントローラを交換します

2 コントローラの電源はオ

ンするが、プログラミン

グボックスが表示しない

・プログラミングボックスが接続

されていない

・プログラミングボックスが誤接

続されている

・プログラミングボックスが故障

している

・コントローラ内部電源に異常

がある

・PB コネクタの接続確認

・PB コネクタの誤挿入確認

・プログラミングボックスを交

換して動作確認

・PB コネクタを正しく接続し

ます

・プログラミングボックスを交

換します

・コントローラを交換します

3 コントローラの電源はオ

ンするが、前面の 7 セグ

LED にアラーム番号が表

示される

・非常停止状態である ・プログラミングボックスを接続

し、システムの自己診断でア

ラームを確認

・プログラミングボックスのモニ

タ画面の DO00(非常停止入力

状態出力)確認

・プログラミングボックスの非

常停止ボタンを解除します

・PB コネクタを接続します

・SAFETY コネクタの非常停

止端子の接続を行います

・アラームグループ番号が 17 の

アラームが発生している

・プログラミングボックスを接続

し、システムの診断でアラー

ム情報を確認

・アラーム情報から軸を確認し

ます

・アラーム情報からアラーム要

因を確認します

・アラーム要因を対策します

・アラームグループ番号が 21、

22 のアラームが発生している

・プログラミングボックスを接続

し、システムの診断でエラー

情報を確認

・アラーム情報からアラーム要

因を確認します

・アラーム要因を対策します

A-4

A

トラブルシューティング

3.2 ロボット動作

症状 原因 確認項目 対策

1 コントローラの電源はオ

ンするが、手動移動およ

びプログラム実行ができ

ない

・ストップ信号が開放状態になっ

ている

・入出力インターフェースコネ

クタのストップ信号および

24V 電源供給の接続確認

・プログラミングボックスのモ

ニタ画面の DI06(ストップ)

確認

・電源入力端子を正しく接続し

ます

・規定の電源電圧を供給します

・コントローラを交換します

・非常停止状態である ・プログラミングボックスを接続

し、システムの診断でアラー

ム情報を確認

・プログラミングボックスのモニ

タ画面の DO00(非常停止入力

状態出力)確認

・プログラミングボックスの非

常停止ボタンを解除します

・PB コネクタを接続します

・SAFETY コネクタの非常停

止端子の接続を行います

・アラームが発生している ・プログラミングボックスを接続し、

システムの診断でアラーム情報を

確認

・コントローラ前面の 7 セグ LED 表

示の確認

・アラーム情報からアラーム要

因を確認します

・アラーム要因を対策します

2 異音・振動が発生する ・ロボット、または軸タイプの

設定が誤っている

・プログラミングボックスを接

続して、システムの情報でロ

ボット設定確認

・コントローラとロボットの対

応確認

・コントローラのロボット、ま

たは軸タイプ設定を正常に変

更します

・コントローラとロボットの対

応を正常にします

・先端質量、または加速度の設

定が不適切である

・編集のパラメータで先端質量パ

ラメータの設定確認

・システムのパラメータで加速度

パラメータの設定確認

・プログラム言語上での先端質

量、または加速度変更命令の設

定確認

・先端質量パラメータを適正な

値に設定します

・加速度パラメータを適正な値

に設定します

・プログラム言語での設定値を

適正な値に変更します

・機械的に異常を起こしている ・ロボット架台の共振確認

・ロボットのカバーのネジ緩み

を確認

・ガイド、またはボールネジの

破損、変形などの異常確認

・ロボットの架台を強化します

・ロボットのカバーのネジを増

し締めします

・異物の進入の場合、除去します

・ガイド、またはボールネジの破

損、変形の場合、交換します

・コントローラが不良になって

いる

・別のコントローラと交換し動

作確認

・正常に動作した場合、コント

ローラを交換します

3 位置ずれが発生する * ・位置検出装置が不良となって

いる

・ケーブルの不良

・非常停止状態で軸を移動し、

パルスカウントの確認

・正常にカウントしない場合、

モータを交換します

・ケーブルが不良している場

合、ケーブルを交換します

・ノイズにより位置検出不良を起

こしている

・ロボットおよびコントローラ

の接地確認

・ロボット周辺のノイズ源確認

・ROB I/O ケーブル周辺のノイ

ズ源確認

・ロボットおよびコントローラ

を接地します

・ロボット周辺のノイズ源から

遮断します

・ROB I/O ケーブル周辺のノイ

ズ源から遮断します

・機械的に異常を起こしている ・ベルトの張力確認

・ガイド、またはボールネジの

破損、変形などの異常確認

・張力が不適切の場合、張力を

正常にします

・異物の進入の場合、除去します

・ガイド、またはボールネジの破

損、変形の場合、交換します

・コントローラが不良になって

いる

・別のコントローラと交換し動

作確認

・正常に動作した場合、コント

ローラを交換します

* 位置ずれには、大きく 2 種類の原因があります。

1. 電気的な位置ずれ

2. 機械的な位置ずれ

1 の場合は、位置ずれ発生後、原点復帰操作で元の位置に移動できますが、2 の場合は元の位置へは移動できません

A-5

A

トラブルシューティング

3.3 IO関係

症状 原因 確認項目 対策

1 専用入力信号を入力しても

動作しない

・DC24V 電源供給がない ・入出力インターフェースコネ

クタのストップ信号および

24V 電源供給の接続確認

・プログラミングボックスのモ

ニタ画面の DI06(ストップ)

確認

・24V 電源供給を行います

・信号接続に誤りがある ・入出力インターフェースコネ

クタの配線確認

・入出力インターフェースコネク

タの配線を正常にします

・アラームが発生している ・プログラミングボックスを接続し、

システムの診断でアラーム情報を

確認

・コントローラ前面の 7 セグ LED 表

示の確認

・アラーム情報からアラーム要

因を確認します

・アラーム要因を対策します

2 専用出力信号が出力しない ・DC24V 電源供給がない ・入出力インターフェースコネ

クタの 24V 電源供給の接続確

・プログラミングボックスのモ

ニタ 画面の DI04 確認

・24V 電源供給を行います

・信号接続に誤りがある ・入出力インターフェースコネ

クタの配線確認

・入出力インターフェースコネク

タの配線を正常にします

・アラームが発生している ・プログラミングボックスを接続し、

システムの診断でアラーム情報を

確認

・コントローラ前面の 7 セグ LED 表

示の確認

・アラーム情報からアラーム要

因を確認します

・アラーム要因を対策します

3 汎用入出力信号が出力し

ない

・DC24V 電源供給がない ・入出力インターフェースコネ

クタの 24V 電源供給の接続確

・プログラミングボックスのモ

ニタ画面の DI04 確認

・入出力インターフェースの

24V 電源供給の接続確認

・24V 電源供給を行います

・信号接続に誤りがある ・入出力インターフェースコネ

クタの配線確認

・入出力インターフェースコネ

クタの配線を正常にします

・入出力インターフェースの設

定に誤りがある

・入出力インターフェースの ID

設定確認

・入出力インターフェースの ID

設定を正常にします

・アラームが発生している ・プログラミングボックスを接続し、

システムの診断でアラーム情報を

確認

・コントローラ前面の 7 セグ LED 表

示の確認

・アラーム情報からアラーム要

因を確認します

・アラーム要因を対策します

A-6

A

トラブルシューティング

4. アラームコードアラームが発生すると、プログラミングボックスの画面上にはアラームコード(アラームグループ番号・アラー

ム分類番号・発生箇所)とアラームメッセージが、コントローラ前面部の 7 セグ LED には、“ + アラームグルー

プ番号”と“アラーム分類番号”を交互に表示します。

アラームコードは“グループ”と“分類”の 2 つの要素から構成されます。それぞれのコードは次のように分類

されています。

【アラームコード】

XX . YYY

グループ番号・・・アラームの内容により[0]~[30]のグループに分類されます。

分類番号・・・アラーム発生時の軸動作、または解除方法等により分類されます。

■ プログラミングボックス画面

アラーム発生状態の確認は、プログラミングボックスより

  「システム」ー「診断」

にて下記のようにアラームコードと発生箇所が表示されます。

3, 発生箇所

1, 2,アラームコード

A-7

A

トラブルシューティング

1. アラームグループ番号(アラームコード)

アラームメッセージは、アラームの内容により [0] ~ [30] のグループに分類されます。

各グループの内容は次の通りです。

グループ番号 内容

[ 0 ] 操作メッセージ

[ 1 ] システムイベント

[ 2 ] ロボットの動作範囲に関するアラーム

[ 3 ] プログラムファイルの操作に関するアラーム

[ 4 ] データ入力に関するアラーム

[ 5 ] ロボット言語の文法(コンパイル)に関する操作アラーム

[ 6 ] ロボット言語の実行に関するアラーム

[ 7 ] (未使用)

[ 8 ] (未使用)

[ 9 ] メモリに関するアラーム

[10] 環境、ハード全般に関するアラーム

[11] (未使用)

[12] オプションボードに関するアラーム

[13] (未使用)

[14] 通信に関するアラーム

[15] (未使用)

[16] (未使用)

[17] モータ制御に関するアラーム

[18] (未使用)

[19] YC-Link/E に関するアラーム

[20] iVY2 システムに関するアラーム

[21] ソフトウェア的な重度アラーム

[22] ハードウェア的な重度アラーム

[23] (未使用)

[24] (未使用)

[25] (未使用)

[26] グリッパに関するアラーム

[27] (未使用)

[28] ドライバ I/F に関するアラーム

[29] (未使用)

[30] (未使用)

A-8

A

トラブルシューティング

2. アラーム分類番号(アラームコード)

分類番号 種類 異常時の軸動作 履歴 LED 表示 解除方法 例

0 正常

--

×

- -

1 ~ 99メッセージ 運転再開

HALT、HOLD、ブレーク

ポイント、キー離し

100 ~ 199

保存

CPU スタート

200 ~ 399運転異常

単一動作停止対応操作再開

ポイント無し

400 ~ 499

動作停止

する

インターロック

500 ~ 599外部異常

リセットコマンド

PIO24V オフ、SIO リン

クエラー

600 ~ 699 サーボ制動 非常停止、主電源オフ

700 ~ 799

内部異常

動作停止 ファン異常

800 ~ 899 サーボ制動 オーバーロード

900 ~ 999 直ちにサーボ OFF システム再起動オーバーカレント、ドラ

イバ通信不良

3. アラームの発生箇所一覧(発生箇所)

T*タスク

*… タスク番号

SYS 起動時、メモリチェック、ジェネレーション

ONL オンラインコマンド

RMT リモートコマンド

SEQ シーケンスプログラム

SIN 標準入力

C*コントローラ

*… コントローラ番号

C*O*オプションボード

*… コントローラ番号、オプションスロット番号

R*/R*A*ロボット、軸

*… ロボット番号、軸番号

M*/C*M*物理モータ

*… コントローラ番号、モータ番号

例えば、“17.403:M1”と表示されている場合には、位置リセット位置異常がモータ 1 に発生していることを表

します。

同様に“14.400:T02”と表示されている場合には、通信切断エラーがタスク 2 で発生していることを表します。

A-9

A

トラブルシューティング

【一覧表の見方】

12.600 : 非常停止ON (Emergency stop on)

意味/原因

対策

アラームの意味および発生原因を表記します。

アラームを解除、回避するための対策を表記します。

*********************************

*********************************

コード : **** アラームをグループ番号、分類番号をそれぞれ             16進数で表します。

グループ番号

分類番号

アラームメッセージ和文表記(英文表記)

アラームコード

※ プログラミングボックスからアラーム発生状態とアラーム履歴を確認することができます。

アラームコードの後ろにアラームが発生した箇所(軸、オプションユニット等)の情報が追加される場合があります。

[ 0] 操作メッセージ

0.0 : OK (OK)コード : &H0000 &H0000

意味/原因 正常状態です。アラームは発生していません。

対策 −−−

0.2 : 運転中 (Running)コード : &H0000 &H0002

意味/原因 プログラム / 命令の実行中です。

対策 −−−

0.5 : アクセス中 (Busy)コード : &H0000 &H0005

意味/原因 データを保存しています。

対策 −−−

0.8 : 再操作してください (Try again)コード : &H0000 &H0008

意味/原因 操作の実行に失敗しました。

対策 再操作します。

0.19 : 編集不可 (Can't edit)コード : &H0000 &H0013

意味/原因 読み出し専用ファイルに書き込もうとしています。

対策 ファイル属性を変更します。

A-10

A

トラブルシューティング

0.20 : 実行不能モード (Illegal command in this mode)コード : &H0000 &H0014

意味/原因 現在のモードでは指定のオンライン命令は実行できません。

対策 モードを変更します。

0.21 : 制御権なし (No control right)コード : &H0000 &H0015

意味/原因 制御権がないので操作を実行できません。

対策 プログラミングボックスで制御権を適切に設定してください。

0.22 : セーフティ設定により実行不可 (Not be execute by the safety setting)コード : &H0000 &H0016

意味/原因 セーフティ設定が無効になっているため、実行できません。

対策 セーフティ設定で対象項目の設定を有効にしてください。

0.23 : PRINT/INPUT 使用権なし (No right of PRINT/INPUT)コード : &H0000 &H0017

意味/原因 PRINT/INPUT 使用権がない状態で PRINT 文 /INPUT 文を実行しました。

対策 コントローラのパラメータの“INPUT/PRINT 使用中チャネル”の設定を変更してください。

[ 1]システムイベント

1.1 : CUT による終了 (Program terminated by "CUT")コード : &H0001 &H0001

意味/原因 “CUT”命令により、プログラム実行が終了しました。

対策 ---

1.2 : EXIT TASK による終了 (Program terminated by "EXIT TASK")コード : &H0001 &H0002

意味/原因 “EXIT TASK”命令により、プログラムの実行が終了しました。

対策 ---

1.3 : HALTALL による終了 (Program terminated by "HALTALL")コード : &H0001 &H0003

意味/原因 “HALTALL”命令により、プログラムの実行が終了しました。

対策 ---

A-11

A

トラブルシューティング

1.4 : HALTALL による完了 (Program ended by "HALTALL")コード : &H0001 &H0004

意味/原因 “HALTALL”命令により、プログラムの実行を完了しました。

対策 ---

1.5 : HALT による完了 (Program ended by "HALT")コード : &H0001 &H0005

意味/原因 “HALT”命令により、プログラムの実行が完了しました。

対策 ---

1.6 : HOLDALL による停止 (Program stopped by "HOLDALL")コード : &H0001 &H0006

意味/原因 “HOLDALL”命令により、プログラムの実行を中断しました。

対策 RUN キーを押すと中断が解除され、次の命令からプログラムの実行を開始します。

1.7 : HOLD による停止 (Program stopped by "HOLD")コード : &H0001 &H0007

意味/原因 “HOLD”命令により、プログラムの実行を中断しました。

対策 RUN キーを押すと中断が解除され、次の命令からプログラムの実行を開始します。

1.8 : 実行停止 (Stop executed)コード : &H0001 &H0008

意味/原因 外部からの停止命令により、プログラム / コマンドの実行を中断しました。

対策 ---

1.9 : デバッグ停止 (Arrived at debug)コード : &H0001 &H0009

意味/原因

・ 実行中のプログラムがブレークポイントに到達し停止しました。

・ RUN TO コマンドで実行されたプログラムが指定行に到達し停止しました。

・ STEP/NEXT コマンドでプログラムが 1 行実行され停止しました。

対策 ---

1.10 : 制御権移動による停止 (Changed control right)コード : &H0001 &H000A

意味/原因 制御権が移動したため動作を停止しました。

対策 プログラミングボックスから制御権をリリースしてください。

1.12 : Hold To Run のキー離しによる停止 (Program stopped by key release)コード : &H0001 &H000C

意味/原因 Hold To Run 有効状態で Run キーを離しました。

対策 ---

A-12

A

トラブルシューティング

1.13 : PRINT/INPUT 使用権移動による停止 (Changed PRINT/INPUT right)コード : &H0001 &H000D

意味/原因 PRINT/INPUT 使用権が移動したため動作を停止しました。

対策 コントローラパラメータの "INPUT/PRINT 使用中チャネル " の設定を変更してください。

1.100 : CPU ノーマルスタート (CPU normal start)コード : &H0001 &H0064

意味/原因 起動時の各種状態チェックおよび初期化処理が終わり、正常に動作開始しました。

対策 ---

1.101 : 初回起動 (First Boot)コード : &H0001 &H0065

意味/原因 コントローラの初回起動時に、SRAM を初期化しました。

対策 ---

[ 2] ロボットの動作範囲に関するアラーム

2.300 : 基準座標なし (Std. coord. doesn't exist)コード : &H0002 &H012C

意味/原因 基準座標が設定されていません。

対策・ 基準座標を設定します。

・ 軸パラメータのアーム長とオフセットパルスを設定します。

2.301 : 座標計算不能 (Coordinate cal. failed)コード : &H0002 &H012D

意味/原因a. 基準座標の設定が不適切です。

b. 動作位置が動作可能範囲を超えました。

対策a. 基準座標を正しく設定します。

b. 動作位置を動作範囲内に変更します。

2.303 : シフト計算不能 (Shiht cal. failed)コード : &H0002 &H012F

意味/原因 シフト座標の設定において、設定計算が不可能でした。

対策 シフト座標を正しく設定します。

2.304 : ハンド計算不能 (Hand cal. failed)コード : &H0002 &H0130

意味/原因a. ハンド定義の設定において、設定計算が不可能でした。

b. ハンド R 指定時に、同一座標属性の軸を複数軸同時に動作させました。

対策a. ハンド定義を正しく設定します。

b. ハンド R 指定時の移動命令の指定軸を正しく設定します。

2.305 : パレット座標設定異常 (Illegal Pallet parameter)コード : &H0002 &H0131

意味/原因 パレット定義の設定において、設定計算が不可能でした。

対策 パレット定義を正しく設定します。

A-13

A

トラブルシューティング

2.306 : 移動可能範囲計算不能 (Movable range cal. failed)コード : &H0002 &H0132

意味/原因a. 移動経路の計算が不可能でした。

b. 現在位置が移動可能範囲外にあります。

対策a. 正しい移動ポイントに変更します。

b. 現在位置を移動可能範囲内に変更します。

2.307 : ソフトリミットオーバーラップ (Overlap soft limit)コード : &H0002 &H0133

意味/原因スカラ型ロボットにおいて、X 軸および Y 軸のプラスソフトリミットの絶対値とマイナスソフトリ

ミットの絶対値の合計が、アームを 1 回転以上移動できる値になっています。

対策 アームの移動可能範囲が 1 回転以下になるように、ソフトリミット値を設定します。

2.308 : X シフト座標範囲オーバー (X exceeded shift coord. range)コード : &H0002 &H0134

意味/原因 X 軸にてシフト座標範囲を超えました。

対策・ 動作位置をシフト座標範囲内に変更します。

・ シフト座標範囲を変更します。

2.309 : Y シフト座標範囲オーバー (Y exceeded shift coord. range)コード : &H0002 &H0135

意味/原因 Y 軸にてシフト座標範囲を超えました。

対策・ 動作位置をシフト座標範囲内に変更します。

・ シフト座標範囲を変更します。

2.310 : Z シフト座標範囲オーバー (Z exceeded shift coord. range)コード : &H0002 &H0136

意味/原因 Z 軸にてシフト座標範囲を超えました。

対策・ 動作位置をシフト座標範囲内に変更します。

・ シフト座標範囲を変更します。

2.311 : R シフト座標範囲オーバー (R exceeded shift coord. range)コード : &H0002 &H0137

意味/原因 R 軸にてシフト座標範囲を超えました。

対策・ 動作位置をシフト座標範囲内に変更します。

・ シフト座標範囲を変更します。

2.314 : アーチ条件不良 (Arch condition bad)コード : &H0002 &H013A

意味/原因スカラ型ロボットの X 軸 Y 軸に対するアーチモーション命令で、アーチ位置、アーチオプションの

アーチ距離が mm 単位で設定されています。

対策 アーチ位置、アーチオプションのアーチ距離をパルスで設定してください。

2.318 : アーム長 0 状態 (Arm length is 0)コード : &H0002 &H013E

意味/原因 スカラ型ロボットにおいて、アーム長設定が 0 になっています。

対策・ 基準座標を設定します。

・ 軸パラメータのアーム長を設定します。

A-14

A

トラブルシューティング

2.319 : 移動不能(右手系から左手系) (Cannot move(RIGHTY to LEFTY))コード : &H0002 &H013F

意味/原因スカラ型ロボットで右手系の設定状態から、左手系に設定されているポイントに補間移動しようと

しました。

対策 現在の手系およびポイントデータの手系フラグの手系を確認します。

2.320 : 移動不能(左手系から右手系) (Cannot move(LEFTY to RIGHTY))コード : &H0002 &H0140

意味/原因スカラ型ロボットで左手系の設定状態から、右手系に設定されているポイントに補間移動しようと

しました。

対策 現在の手系およびポイントデータの手系フラグの手系を確認します。

2.321 : ツール座標使用不能 (Cannot use TOOL coord.)コード : &H0002 &H0141

意味/原因 ハンドデータが設定されていません。

対策 ハンドデータを設定します。

2.326 : 指定速度オーバー (Exeeded velocity)コード : &H0002 &H0146

意味/原因 補間動作の指定速度がオーバーしています。

対策 指定速度を変更します。

2.327 : 円弧計算不能 (Circular arc cal. failed)コード : &H0002 &H0147

意味/原因 円弧補間移動のポイントが不適切です。

対策

・ ポイントデータを正しく設定します。

・ 円弧補間動作の円弧平面オプションを正しく指定します。

・ 円弧補間動作の指定軸を正しく設定します。

2.328 : 円弧再スタート不能 (Circular arc restart failed)コード : &H0002 &H0148

意味/原因 “MOVE C”命令の中断位置と再スタート位置が異なっています。

対策 中断位置と再スタート位置を同じにします。

2.329 : 同じポイントあり (Same point exists)コード : &H0002 &H0149

意味/原因・ “MOVE C”命令の 3 点のうちに、同一点が存在します。

・ PATH 移動の経路で同じポイントが連続しています。

対策 適切なポイントに設定します。

2.330 : 3 ポイント直列 (3 points on line)コード : &H0002 &H014A

意味/原因 “MOVE C”命令の 3 点が直線上に並んでいます。

対策 3 点が同一直線上にない“MOVE C”命令に変更します。

A-15

A

トラブルシューティング

2.331 : 円弧半径不足 (Circular arc radius too small)コード : &H0002 &H014B

意味/原因 “MOVE C”命令の半径が 0.1mm 未満です。

対策 円弧の半径が 0.1mm 以上の“MOVE C”命令に変更します。

2.332 : 円弧半径超過 (Circular arc radius too large)コード : &H0002 &H014C

意味/原因 “MOVE C”命令の半径が 5000mm を超えています。

対策 円弧の半径が 5000mm 以下の“MOVE C”命令に変更します。

2.333 : 速度指定不良 (Too low speed)コード : &H0002 &H014D

意味/原因 指定された移動速度が低すぎるため、移動時間が 60 分を超えました。

対策 移動時間が 60 分以内となるように速度を上げるか、目的位置まで距離を短縮します。

2.334 : ソフトリミットオーバー (Over soft limit)コード : &H0002 &H014E

意味/原因 目標位置がパラメータで設定されている「ソフトリミット」値を超えました。

対策・ 動作位置を「ソフトリミット」内に変更します。

・ 「ソフトリミット」値を変更します。

2.335 : 移動可能範囲オーバー (Over movable range)コード : &H0002 &H014F

意味/原因 移動経路上に移動可能範囲外のエリアが存在します。

対策 移動経路が移動可能範囲内になるよう指定します。

2.336 : ZR 軸突き当て原点復帰異常 (ZR Torque origin failed)コード : &H0002 &H0150

意味/原因 ZR 軸突き当て原点復帰が正常終了しませんでした。

対策 R 軸のドグ長さを変更します。

2.337 : DRIVE XY 指定軸不良 (Illegal DRIVE XY axes)コード : &H0002 &H0151

意味/原因 “DRIVE”命令の XY 指定オプションを使用する際に、X 軸又は Y 軸のポイント指定がされていません。

対策 “DRIVE”命令で XY 指定オプションを使用する場合は、X 軸、Y 軸のポイント指定を行なってください。

2.338 : PATH 実行不能 (PATH execute error)コード : &H0002 &H0152

意味/原因

a. PATH 移動ができません。

b. 加減速域区間が短すぎます。

c. 方向が変わる位置での速度指定が高すぎます。

対策

a. 速度指定を下げます。

b. 加減速を含む区間の直線または円弧が長くなるようにします。

c. 直線と直線の接続部分の方向が大きく変わらないようにします。

A-16

A

トラブルシューティング

2.339 : 他タスクによる開始位置変化 (Start position changed by other task)コード : &H0002&H0153

意味/原因 他タスクにより、開始位置が変化しました。

対策 対象タスクの開始位置を確認し、必要に応じて開始位置を変更してください。

2.340 : 他タスクによる目標位置変化 (Target position changed by other task)コード : &H0002&H0154

意味/原因 他タスクにより、目標位置が変化しました。

対策 対象タスクの目標位置を確認し、必要に応じて目標位置を変更してください。

2.341 : R シフト座標指定軸不良 (Illegal axes (R axis shift exist))コード : &H0002&H0155

意味/原因 R 座標を回転するシフト座標選択中に、X 軸もしくは Y 軸のみを指定して動作を実行しました。

対策 X 軸と Y 軸両方を指定して動作を実行するようにプログラムを変更します。

2.342 : ハンドタイプ 実行不可 (Illegal hand type)コード : &H0002&H0156

意味/原因 R 軸が装着されていないロボットに対し、R 軸装着のハンド定義を使用しようとしました。

対策・ Y 軸装着のハンド定義に変更します。

・ ハンド定義を使用しません。

2.343 : R 指定ハンド指定軸不良 (Illegal axes (R selected hand))コード : &H0002&H0157

意味/原因a. 付加軸に対してツール座標ジョグ動作を実行しました。

b. R 軸方向保持無効状態でツール座標ジョグ動作を実行しました。

対策a. 付加軸はツール座標ジョグ動作できません。

b. ロボットパラメータの”R 軸方向保持”を有効にします。

2.344 : 移動不能 ( 異なる回転数 )(Can't move(Different rotation))コード : &H0002&H0158

意味/原因天吊スカラロボット YK-TW シリーズで、開始位置のアーム回転数情報と目標位置のアーム回転数

情報が異なる補間移動を実行しています。

対策 始点のアーム回転数情報とポイントデータのアーム回転数情報を確認します。

2.345 : ソフトリミット設定異常 (Illegal soft limit)コード : &H0002&H0159

意味/原因天吊スカラロボット YK-TW シリーズにおいて、X 軸または Y 軸のプラスソフトリミットの絶対値

とマイナスソフトリミットの絶対値の合計が、アームの移動可能範囲を超える値になっています。

対策 アームの移動可能範囲になるようにソフトリミット値を設定します。

2.346 : トラッキング指定軸不良 (Illegal axes (tracking))コード : &H0002&H015A

意味/原因

a. トラッキングができない軸構成です。

b. Z 軸がないロボットに対して“CTDRIVE”、もしくは Z 軸動作を指定した“CTMOVE”を実行し

ました。

対策

a. ロボットの軸構成を確認します。

b. Z 軸がないロボットに対しては、“CTDRIVE”、もしくは Z 軸動作を指定した“CTMOVE”を実

行しないようにプログラムを変更します。

A-17

A

トラブルシューティング

2.347 : 非トラッキング状態 (Not tracking status)コード : &H0002&H015B

意味/原因 コンベアに追従していないロボットに対して、“CTDRIVE”を実行しました。

対策 “CTMOVE”でコンベアに追従させてから“CTDRIVE”を実行するようにプログラムを変更してください。

2.348 : トラッキング作業エリアオーバー (Over tracking area)コード : &H0002&H015C

意味/原因・ “CTMOVE”で指定した位置監視キュー要素が作業エリア外となるため動作できませんでした。

・ 追従中の位置監視キュー要素が作業エリア外まで移動しました。

対策

・ “CTMOVE”で指定する位置監視キュー要素が作業エリア内となるようにプログラムを見直してく

ださい。

・ トラッキングパラメータのトラッキング終了マージンの設定値を小さくしてください。

・ 作業エリア外まで移動する前に次の動作命令もしくは“CTSTOP”を実行するようにプログラムを

変更してください。

2.349 : CTMOVE 実行不可 (Can't execute CTMOVE)コード : &H0002&H015D

意味/原因 減速制御中のため“CTMOVE”を実行できませんでした。

対策 手動モード中は“CTMOVE”は実行できません。

2.351 : スカラ内側 CP 禁止範囲 (SCARA inner CP prohibited range)コード : &H0002&H015F

意味/原因 スカラロボット YK-TW シリーズで、内側 CP 動作禁止範囲内で CP 動作(補間移動)を実行しました。

対策・ 範囲内で CP 動作は実行できません。

・ サーボオフ状態、もしくは PTP 動作で範囲外に移動します。

2.352 : スカラ外側 CP 禁止範囲 (SCARA outer CP prohibited range)コード : &H0002&H0160

意味/原因 スカラロボットで、外側 CP 動作禁止範囲内で CP 動作(補間移動)を実行しました。

対策・ 範囲内で CP 動作は実行できません。

・ サーボオフ状態、もしくは PTP 動作で範囲外に移動します。

2.353 : ダブルキャリア リミットオーバー (Over W.carrier limit)コード : &H0002&H0161

意味/原因 目標位置がダブルキャリアパラメータで制限されている移動範囲を超えています。

対策 動作の開始位置と目標位置がダブルキャリアの衝突する位置にならないように操作してください。

2.354 : 位置補正 座標異常 (Illegal coordinates for pos. correction)コード : &H0002&H0162

意味/原因 位置補正ができないロボット構成です。

対策 XYR 軸を各 1 軸ずつ含むロボットを使用します。

2.700 : システムエラー (EXCEPTION)(System error (EXCEPTION))コード : &H0002&H02BC

意味/原因 ソフトウエアに異常が発生しました。

対策 弊社までお問い合わせください。

A-18

A

トラブルシューティング

2.701 : システムエラー ( ロボットタイプ )(System error (Robot Type))コード : &H0002&H02BD

意味/原因 ソフトウエアに異常が発生しました。

対策 弊社までお問い合わせください。

2.702 : システムエラー ( ロボット番号 )(System error (Robot No))コード : &H0002&H02BE

意味/原因 ソフトウエアに異常が発生しました。

対策 弊社までお問い合わせください。

2.703 : システムエラー ( 軸番号 )(System error (Axis No))コード : &H0002&H02BF

意味/原因 ソフトウエアに異常が発生しました。

対策 弊社までお問い合わせください。

2.704 : システムエラー ( アームタイプ )(System error (Arm Type))コード : &H0002&H02C0

意味/原因 ソフトウエアに異常が発生しました。

対策 弊社までお問い合わせください。

2.705 : システムエラー ( オプション )(System error (Option))コード : &H0002&H02C1

意味/原因 ソフトウエアに異常が発生しました。

対策 弊社までお問い合わせください。

2.706 : システムエラー (PATH)(System error (PATH))コード : &H0002&H02C2

意味/原因 ソフトウエアに異常が発生しました。

対策 弊社までお問い合わせください。

2.707 : 軸質量超過 (AXSWEI over)コード : &H0002&H02C3

意味/原因 入力範囲を越えた軸質量を設定しようとしています。

対策 入力範囲内で軸質量を設定してください。

2.708 : システムエラー ( トラッキング )(System error (Tracking))コード : &H0002&H02C4

意味/原因 トラッキング関連のシステムエラーが発生しました。

対策 弊社までお問い合わせください。

A-19

A

トラブルシューティング

2.709 : システムエラー ( ダブルキャリア ) (System error (W.carrier))コード : &H0002&H02C5

意味/原因 ソフトウエアに異常が発生しました。

対策 弊社までお問い合わせください。

2.710 : ダブルキャリア 衝突防止 (W.carrier collision prevention)コード : &H0002&H02C6

意味/原因 ダブルキャリアが衝突する位置へ移動しようとしたため動作を停止しました。

対策

・ 動作命令の目標位置をダブルキャリアの衝突しない位置へ変更してください。

・ ダブルキャリア 制御モードが正しく設定されているか確認してください。

・ ダブルキャリア 制御モードが STOP のときは、相手キャリアが衝突しない位置へ移動してから

移動命令を実行してください。

2.711 : ダブルキャリア デッドロック(W.carrier deadlock)

コード : &H0002&H02C7

意味/原因 ダブルキャリアがデッドロック状態となりました。

対策 各キャリアが、互いの移動を待つ状態とならないようにプログラムを変更してください。

2.712 : ダブルキャリア オーバーストローク(W.carrier overstroke)

コード : &H0002&H02C8

意味/原因 ダブルキャリアの目標位置がダブルキャリア ストロークの範囲を超えています。

対策 各キャリアの目標位置は、ダブルキャリア ストロークより小さい値となるように変更してください。

2.713 : ダブルキャリア パラメータ不良(Illegal W.carrier parameter)コード : &H0002&H02C9

意味/原因 ダブルキャリアのパラメータ設定が不正な状態です。

対策

ダブルキャリアのパラメータ設定が、下記条件に該当しないように変更してください。

・ ダブルキャリアパラメータで指定したロボット・軸が、存在していない。

・ ダブルキャリアパラメータで指定したロボット・軸が、スカラロボット、YPX になっている。

・ ダブルキャリアパラメータで指定したロボット・軸が、各キャリアで同一の設定になっている。

2.714 : ダブルキャリア CTMOVE 実行不可(W.carrier can't excute CTMOVE)

コード : &H0002&H02CA

意味/原因 ダブルキャリア衝突防止機能が有効になっているため CTMOVE を実行できません。

対策 CTMOVE を実行する際は、ダブルキャリア衝突防止機能の制御モードを OFF にしてください。

2.715 : ダブルキャリア サーボオフ(W.carrier servo off)コード : &H0002&H02CB

意味/原因 ダブルキャリア衝突防止で設定した軸がサーボオフ状態です。

対策

・ 一方のキャリアが待ち状態の時、もう一方のキャリアがサーボ OFF 状態とならないようにして

ください。

・ キャリアの移動目標位置が、サーボ OFF 状態の相手キャリアに衝突しない位置となるように

変更してください。

A-20

A

トラブルシューティング

[ 3] プログラムファイルの操作に関するアラーム

3.201 : プログラム数オーバー (Too many programs)コード : &H0003 &H00C9

意味/原因 100 個を超えて、新規プログラムを作成しようとしました。

対策不要なプログラムを削除してから(必要ならば、バックアップを取ります)、新規プログラムを作

成します。

3.202 : プログラムあり (Program already exists)コード : &H0003 &H00CA

意味/原因 登録済みプログラム名と同名のプログラムを新規作成、コピー、またはリネームしようとしました。

対策 未登録のプログラム名で登録します。

3.203 : プログラムなし (Program doesn't exist)コード : &H0003 &H00CB

意味/原因 該当する登録プログラム名がありません。

対策 登録済みプログラム名を正しく入力します。

3.204 : 編集禁止 (Writing prohibited)コード : &H0003 &H00CC

意味/原因 該当するプログラムは書き込み禁止です。

対策 該当するプログラムを書き込み可能にします。

3.206 : ブレークポイントオーバー (Too many breakpoints)コード : &H0003 &H00CE

意味/原因 32 個を超えてブレークポイントを設定しようとしました。

対策不要なブレークポイントを削除してから、新しいブレークポイントを設定します。

(ブレークポイントは 32 個まで設定できます。)

3.207 : ブレークポイントなし (Breakpoint doesn't exist)コード : &H0003 &H00CF

意味/原因 ブレークポイントの検索で、ブレークポイントが見つかりませんでした。

対策 必要があれば、ブレークポイントを設定します。

3.208 : カレントプログラム無し (Current program doesn't exist)コード : &H0003 &H00D0

意味/原因 カレント プログラムがないため、リセット状態に出来ませんでした。

対策一度プログラムを読み込む (LOAD) か、メインプログラム (MAINPG) を設定してから、再度リセッ

トを行います。

3.218 : 多重ブレークポイント (Duplicated Breakpoint)コード : &H0003 &H00DA

意味/原因 ブレークポイントが設定済みの行に対して、さらにブレークポイントを設定しようとしました。

対策 ブレークポイントを設定する際には、まだブレークポイントが設定されていない行を指定します。

A-21

A

トラブルシューティング

3.219 : プログラム番号エラー (Illegal program no)コード : &H0003 &H00DB

意味/原因 プログラム 1 ~ 100 の範囲外のプログラム番号を指定しました。

対策 1 ~ 100 の間のプログラム番号を指定します。

3.220 : プログラム ステップなし (Program step doesn't exist)コード : &H0003 &H00DC

意味/原因 プログラムに登録されている行数以上を指定して操作しようとしました。

対策 プログラムに登録されている行に対して操作します。

3.221 : 読み出し禁止 (Reading prohibited)コード : &H0003 &H00DD

意味/原因 隠し属性が付与されたプログラムを閲覧しようとしました。

対策 該当するプログラムを読み出し可能にします。

3.237 : 指定プログラムはロードされています (Program has been already loaded) コード : &H0003 &H00ED

意味/原因 既に実行準備状態のプログラムをロードしようとしました。

対策 ---

3.238 : 指定プログラムは実行中です (Program is already running) コード : &H0003 &H00EE

意味/原因 既に実行中のプログラムを起動しようとしました。

対策 ---

3.239 : シーケンスプログラムは実行中です (Sequence program is already running)コード : &H0003 &H00EF

意味/原因 実行中のシーケンス プログラムを改編、または削除しようとしました。

対策 シーケンス プログラムを停止させてください。

[ 4] データの入力 /編集 に関する操作アラーム

4.201 : ポイント番号エラー (Point number error)コード : &H0004 &H00C9

意味/原因 P29999 を超えてポイント番号が入力されました。

対策 正しいポイント番号を入力します。

4.202 : 入力形式異常 (Input format error)コード : &H0004 &H00CA

意味/原因 入力されたデータの形式に誤りがあります。

対策 正しいデータ形式で入力します。

A-22

A

トラブルシューティング

4.204 : ロボット型式番号未定義 (Undefined robot number)コード : &H0004 &H00CC

意味/原因 指定した番号のロボットは存在しません。

対策 正しいロボット番号を入力します。

4.205 : 軸型式番号未定義 (Undefined axis number)コード : &H0004 &H00CD

意味/原因 指定した番号の軸は存在しません。

対策 正しい軸番号を入力します。

4.206 : 入力された番号は無効です (Invalid input number)コード : &H0004 &H00CE

意味/原因・ 無効なデータが入力されました。

・ 領域判定出力の領域判定出力ポート番号に無効なデータが入力されました。

対策 使用可能なポート番号を入力します。

4.208 : パラメータ入力範囲エラー (Parameter range error)コード : &H0004 &H00D0

意味/原因 入力可能な範囲を超えてパラメータを設定しようとしました。

対策 入力可能な範囲でパラメータを設定してください。

4.209 : ポイントネームなし (Point name doesn't exist)コード : &H0004 &H00D1

意味/原因 指定したポイントネームは存在しません。

対策・ 使用可能なポイントネームを入力します。

・ ポイントネームを新たに登録します。

4.210 : ポイントネーム誤り (Illegal point name)コード : &H0004 &H00D2

意味/原因 指定したポイントネームに誤りがあります。

対策・ 使用可能なポイントネームを入力します。

・ ポイントネームを新たに保存します。

4.211 : 入出力ポート誤り (Illegal I/O port)コード : &H0004 &H00D3

意味/原因 指定したポート番号に誤りがあります。

対策 正しいポート番号を入力します。

4.212 : データなしエラー (Data not enough)コード : &H0004 &H00D4

意味/原因 指定したデータは存在しません。

対策・ 使用可能なデータを指定します。

・ 新しくデータ作成し保存します。

A-23

A

トラブルシューティング

4.213 : コントローラ型式番号未定義 (Undefined controller number)コード : &H0004 &H00D5

意味/原因 指定した番号のコントローラは存在しません。

対策 正しいコントローラ番号を入力します。

4.214 : モータ型式番号未定義 (Undefined motor number)コード : &H0004 &H00D6

意味/原因 指定した番号のモータは存在しません。

対策 正しいモータ番号を入力します。

4.215 : リアルタイム出力番号エラー (Real time output number error)コード : &H0004 &H00D7

意味/原因 範囲外のリアルタイム出力番号が指定されました。

対策 正しいリアルタイム出力番号を入力します。

[ 5] ロボット言語の文法(コンパイル)に関する操作アラーム

5.201 : シンタックスエラー (Syntax error)コード : &H0005 &H00C9

意味/原因 プログラムの文法に誤りがあります。

対策 正しい文法に変更します。

5.202 : データエラー (Data error)コード : &H0005 &H00CA

意味/原因 入力データの形式に誤りがあります。

対策 正しいデータ形式に変更します。

5.203 : ナンバーエラー (Number error)コード : &H0005 &H00CB

意味/原因a. 入力番号に誤りがあります。

b. 式の値に誤りがあります。

対策a. 正しい番号に変更します。

b. 正しい値に変更します。

5.204 : ビットナンバーエラー (Bit number error)コード : &H0005 &H00CC

意味/原因 ビット番号の指定が 0 ~ 7 以外になっています。

対策 正しいビット番号に変更します。

A-24

A

トラブルシューティング

5.206 : 桁数エラー (Digit number error)コード : &H0005 &H00CE

意味/原因

a. 2 進数の桁数が、8 桁を超えています。

b. 8 進数の桁数が、6 桁を超えています。

c. 10 進数の桁数が、指定範囲を超えています。

d. 16 進数の桁数が、8 桁を超えています。

e. 直交座標系のポイントデータの値が、小数点以下 4 桁以上になっています。

対策a-d. 正しい桁数に変更します。

e. 直交座標系のポイントデータの値を小数点以下 3 桁までで指定します。

5.207 : 軸名称エラー (Illegal axis name)コード : &H0005 &H00CF

意味/原因 ロボットの軸名称に誤りがあります。

対策 正しい軸名称に変更します。

5.208 : 順序誤り (Illegal order)コード : &H0005 &H00D0

意味/原因 入力 / 出力ポートへのビット指定順序に誤りがあります。

対策 左から降順に変更します。

5.212 : スタックオーバーフロー (Stack overflow)コード : &H0005 &H00D4

意味/原因 実行用のスタック領域がオーバーフローしました。

対策

・ 式を(分割する等して)短くします。

・ GOSUB 文,CALL 文,FOR ~ NEXT 文のネスティングを小さくします。

・ CALL 文の引数を小さくします。

5.213 : 変数異常 (Illegal variable)コード : &H0005 &H00D5

意味/原因 “SEND”、“@READ” 、“@WRITE”命令でグローバル変数以外の変数を使用しました。

対策 グローバル変数に変更します。

5.214 : データタイプ不一致 (Type mismatch)コード : &H0005 &H00D6

意味/原因a. 式の両辺の型が一致していません。

b. 誤った型の定数、変数、または式を使用しました。

対策a 式の両辺の型が一致するように変更します。

b 正しい型の定数、変数、または式を使用します。

5.215 : FOR 変数エラー (FOR variable error)コード : &H0005 &H00D7

意味/原因 FOR 文に対応する NEXT 文の変数名が一致していません。

対策 変数名が一致するように変更します。

A-25

A

トラブルシューティング

5.216 : WHILE のない WEND (WEND without WHILE)コード : &H0005 &H00D8

意味/原因 WEND 文に対応する WHILE 文がありません。

対策・ WEND 文を削除します。

・ WEND 文に対応する WHILE 文を追加します。

5.217 : WEND のない WHILE (WHILE without WEND)コード : &H0005 &H00D9

意味/原因 WHILE 文に対応する WEND 文がありません。

対策・ WHILE 文を削除します。

・ WHILE 文に対応する WEND 文を追加します。

5.218 : FOR のない NEXT (NEXT without FOR)コード : &H0005 &H00DA

意味/原因a. NEXT 文に対応する FOR 文がありません。

b. “FOR”命令を実行していないのに、“NEXT”命令が実行されました。

対策

a-1. NEXT 文を削除します。

a-2. NEXT 文に対応する FOR 文を追加します。

b. “FOR”命令の実行を確認します。

5.219 : NEXT のない FOR (FOR without NEXT)コード : &H0005 &H00DB

意味/原因 FOR 文に対応する NEXT 文がありません。

対策・ FOR 文を削除します。

・ FOR 文に対応する NEXT 文を追加します。

5.220 : IF のない ENDIF (ENDIF without IF)コード : &H0005 &H00DC

意味/原因 ENDIF 文に対応する IF 文がありません。

対策・ ENDIF 文を削除します。

・ ENDIF 文に対応する IF 文を追加します。

5.221 : IF のない ELSE (ELSE without IF)コード : &H0005 &H00DDD

意味/原因 ELSE 文に対応する IF 文がありません。

対策・ ELSE 文を削除します。

・ ELSE 文に対応する IF 文を追加します。

5.222 : ENDIF のない IF (IF without ENDIF)コード : &H0005 &H00DE

意味/原因 IF 文に対応する ENDIF 文がありません。

対策・ IF 文を削除します。

・ IF 文に対応する ENDIF 文を追加します。

5.223 : ENDIF のない ELSE (ELSE without ENDIF)コード : &H0005 &H00DF

意味/原因 ELSE 文に対応する ENDIF 文がありません。

対策・ ELSE 文を削除します。

・ ELSE 文に対応する ENDIF 文を追加します。

A-26

A

トラブルシューティング

5.224 : SUB のない END SUB (END SUB without SUB)コード : &H0005 &H00E0

意味/原因a. END SUB 文に対応している SUB 文がありません。

b. “SUB”命令を実行していないのに、“END SUB”命令が実行されました。

対策

a-1. END SUB 文を削除します。

a-2.b-1. END SUB 文に対応する SUB 文を追加します。

b-2. “SUB”命令の実行を確認します。

5.225 : END SUB のない SUB (SUB without END SUB)コード : &H0005 &H00E1

意味/原因 SUB 文に対応する END SUB 文がありません。

対策・ SUB 文を削除します。

・ SUB 文に対応する END SUB 文を追加します。

5.226 : 変数多重定義 (Duplicated variable)コード :&H0005 &H00E2

意味/原因 変数を同じ名前で 2 個以上定義しました。

対策 同じ変数の定義文を削除するか、別の変数を定義します。

5.227 : 識別子多重定義 (Duplicated identifier)コード : &H0005 &H00E3

意味/原因 識別子を同じ名前で定義しました。

対策 別の名前で識別子を定義します。

5.228 : ラベル多重定義 (Duplicated label)コード : &H0005 &H00E4

意味/原因 ラベルを同じ名前で定義しました。

対策 別の名前でラベルを定義します。

5.229 : 配列未定義 (Undefined array)コード : &H0005 &H00E5

意味/原因 未宣言配列に代入、または参照しました。

対策 配列を宣言します。

5.230 : 識別子未定義 (Undefined identifier)コード : &H0005 &H00E6

意味/原因 未定義識別子を使用しました。

対策 未定義の識別子を定義します。

5.231 : ラベル未定義 (Undefined label)コード : &H0005 &H00E7

意味/原因 未定義ラベルを参照しました。

対策 未定義のラベルを定義します。

A-27

A

トラブルシューティング

5.232 : ユーザー関数未定義 (Undefined user function)コード : &H0005 &H00E8

意味/原因 未定義関数を呼び出しました。

対策 未定義の関数を定義します。

5.233 : ハンド未定義 (Undefined HAND)コード : &H0005 &H00E9

意味/原因 指定のハンド定義がありません。

対策・ 指定ハンドを変更します。

・ ハンドを定義します。

5.234 : 配列次元数オーバー (Too many dimensions)コード : &H0005 &H00EA

意味/原因 3 次元を超えた配列を宣言しました。

対策 3 次元以内の配列に変更します。

5.235 : 配列次元数不一致 (Dimension mismatch)コード : &H0005 &H00EB

意味/原因 配列の次元数が宣言時の次元数と一致していません。

対策 宣言時の配列の次元数と、使用時の配列の次元数を一致させます。

5.236 : 引数不一致 (Argument mismatch)コード : &H0005 &H00EC

意味/原因 CALL 文と対応する SUB 文の引数の数が一致していません。

対策 引数の数を一致させます。

5.238 : オプション誤り (Illegal option)コード : &H0005 &H00EE

意味/原因 命令のオプションに誤りがあります。

対策 正しいオプションを記述します。

5.239 : 識別子誤り (Illegal identifier)コード : &H0005 &H00EF

意味/原因 予約語を識別子として使用しました。

対策 予約語以外の名称に変更します。(プログラミングマニュアルの予約語一覧参照)

5.240 : プロシージャー / 関数内 実行不能 (Illegal command in procedure)コード : &H0005 &H00F0

意味/原因 プロシージャ(SUB 文から END SUB 文の間)内では実行不可能な命令です。

対策 対象の命令を削除します。

A-28

A

トラブルシューティング

5.241 : プロシージャー外 実行不能 (Illegal command outside proce.)コード : &H0005 &H00F1

意味/原因 プロシージャ(SUB 文から END SUB 文の間)外では実行不可能な命令です。

対策 対象の命令を削除します。

5.242 : IF 文内 実行不能 (Illegal command inside IF.)コード : &H0005 &H00F2

意味/原因 単純 IF 文では実行不可能な命令です。

対策・ 単純 IF 文で実行可能な命令に変更します。

・ ブロック IF 文に変更します。

5.243 : 単独実行不能 (Illegal direct)コード : &H0005 &H00F3

意味/原因 単独実行不可能な命令です。

対策・ プログラムによる実行に変更します。

・ 単独実行可能な命令に変更します。

5.244 : 外部ラベル使用不可 (Cannot use external label)コード : &H0005 &H00F4

意味/原因 外部ラベルを使用できない命令です。

対策・ 内部ラベルに変更します。

・ 実行命令を変更します。

5.245 : プログラム名誤り (Illegal program name)コード : &H0005 &H00F5

意味/原因

a. “SEND”命令でプログラムファイルを送信するとき、プログラムデータの先頭行に NAME 文が

定義されていません。

b. プログラム名に英数字と‘_’以外の文字が使われています。

c. プログラム名が 32 文字を超えています。

対策

a. プログラムデータの先頭行に NAME 文を定義します。

b. プログラム名を英数字と‘_’のみにします。

c. プログラム名を 32 文字以下にします。

5.246 : 識別子オーバー (Too many identifiers)コード : &H0005 &H00F6

意味/原因 識別子の数が多すぎます。

対策識別子の数を減らしてください。

( 配列変数や文字列変数は、数値変数より多くのメモリを消費します )

5.247 : SELECT のない CASE (CASE without SELECT)コード : &H0005 &H00F7

意味/原因 CASE 文に対応する SELECT 文がありません。

対策・ CASE 文を削除します。

・ CASE 文に対応する SELECT 文を追加します。

5.248 : SELECT のない END SELECT (END SELECT without SELECT)コード : &H0005 &H00F8

意味/原因 END SELECT 文に対応する SELECT 文がありません。

対策・ END SELECT 文を削除します。

・ END SELECT 文に対応する SELECT 文を追加します。

A-29

A

トラブルシューティング

5.249 : END SELECT のない SELECT (SELECT without END SELECT)コード :&H0005 &H00F9

意味/原因 SELECT 文に対応する END SELECT 文がありません。

対策・ SELECT 文を削除します。

・ SELECT 文に対応する END SELECT 文を追加します。

5.250 : END SELECT のない CASE (CASE without END SELECT)コード : &H0005 &H00FA

意味/原因 CASE 文に対応する END SELECT 文がありません。

対策・ CASE 文を削除します。

・ CASE 文に対応する END SELECT 文を追加します。

5.251 : 命令文位置不正 (Illegal command line)コード : &H0005 &H00FB

意味/原因 SELECT 文と CASE 文の間に命令があり、実行されません。

対策 SELECT 文と CASE 文の間にある命令を削除します。

5.252 : コマンドなし (Command doesn't exist)コード : &H0005 &H00FC

意味/原因 命令のない行があります。

対策・ 命令を追加します。

・ この行を削除します。

5.253 : コンパイル異常 (Compile failure)コード : &H0005 &H00FD

意味/原因 ソフトウェアに異常が発生しました。

対策 弊社までお問い合わせください。

5.254 : IF のない ELSEIF (ELSEIF without IF)コード : &H0005 &H00FE

意味/原因 ELSEIF 文に対応する IF 文がありません。

対策・ ELSEIF 文を削除します。

・ ELSEIF 文に対応する IF 文を追加します。

5.255 : ENDIF のない ELSEIF (ELSEIF without ENDIF)コード : &H0005 &H00FF

意味/原因 ELSEIF 文に対応する ENDIF 文がありません。

対策・ ELSEIF 文を削除します。

・ ELSEIF 文に対応する ENDIF 文を追加します。

5.256 : 配列添え字不一致 (Subscript mismatch)コード : &H0005 &H0100

意味/原因 宣言された配列と、添え字の数が違います。

対策

・ 添え字の数を宣言に合わせます。

・ 配列宣言の添え字の数を変更します。

・ 他のプログラムに同じ名前で添え字違いの配列が宣言されていないか確認します。

A-30

A

トラブルシューティング

5.300 : 識別子がすでに存在する (Identifier already exists)コード : &H0005 &H012C

意味/原因 識別子が既に存在しています。

対策 存在しない識別子に変更します。

5.301 : FOR のない EXIT FOR (EXIT FOR without FOR)コード : &H0005 &H012D

意味/原因 EXIT FOR 文に対する FOR 文がありません。

対策・ EXIT FOR 文を削除します。

・ EXIT FOR 文に対応する FOR 文を追加します。

5.302 : SUB のない EXIT SUB (EXIT SUB without SUB)コード : &H0005 &H012E

意味/原因 EXIT SUB 文に対する SUB 文がありません。

対策・ EXIT SUB 文を削除します。

・ EXIT SUB 文に対応する SUB 文を追加します。

5.303 : 通信ファイルは開けません (Can't open communicate file)コード : &H0005 &H012F

意味/原因 READ/WRITE コマンドで通信ファイルを指定しました。

対策 SEND コマンドを使用してください。

[ 6] ロボット言語の実行に関するアラーム

6.201 : 実行不能 (Illegal command)コード : &H0006 &H00C9

意味/原因 サポートされていない、または実行不可能な命令が実行されました。

対策 実行可能な命令に変更します。

6.202 : 引数誤り (Illegal function call)コード : &H0006 &H00CA

意味/原因 “ON <式> GOTO”、または“ON <式> GOSUB”命令の<式>が負の値になっています。

対策 <式>の値を正の値に変更します。

6.203 : 0 で割り算 (Division by 0)コード : &H0006 &H00CB

意味/原因 0 での除算命令(÷ 0)が実行されました。

対策 0 での除算命令を変更します。

6.204 : ポイントなし (Point doesn't exist)コード : &H0006 &H00CC

意味/原因 未定義のポイントへの代入、移動、または参照が実行されました。

対策 ポイントを定義します。

A-31

A

トラブルシューティング

6.205 : 座標タイプエラー (Coordinate type error)コード : &H0006 &H00CD

意味/原因

a. 関節座標のポイントデータと直交座標のポイントデータとの四則演算が実行されました。

b. “MOVE C”命令内のポイントデータに関節座標系が存在しています。

c. “PMOVE”命令内で使用するポイントデータに関節座標系が存在しています。

対策a. 同一座標系に変更します。

b,c. 直交座標系に変更します。

6.206 : レンジオーバー (Subscript out of range)コード : &H0006 &H00CE

意味/原因 配列変数の添字が、DIM 文で定義した範囲を超えています。

対策 配列変数の添字を定義範囲内に変更します。

6.207 : GOSUB のない RETURN (RETURN without GOSUB)コード : &H0006 &H00CF

意味/原因 “GOSUB”命令を実行していないのに、“RETURN”命令が実行されました。

対策 “GOSUB”命令の実行を確認します。

6.208 : CALL のない END SUB (END SUB without CALL)コード : &H0006 &H00D0

意味/原因 “CALL”命令を実行していないのに、“END SUB”命令が実行されました。

対策 “SUB”命令の実行を確認します。

6.209 : CALL のない EXIT SUB (EXIT SUB without CALL)コード : &H0006 &H00D1

意味/原因 “CALL”命令を実行していないのに、“EXIT SUB”命令が実行されました。

対策 “SUB”命令の実行を確認します。

6.210 : START のない SUSPEND (SUSPEND without START)コード : &H0006 &H00D2

意味/原因 “START”命令を実行していないタスクに対して、“SUSPEND”命令が実行されました。

対策 “START”命令の実行を確認します。

6.211 : START のない CUT (CUT without START)コード : &H0006 &H00D3

意味/原因 “START”命令を実行していないタスクに対して、“CUT”命令が実行されました。

対策 “START”命令の実行を確認します。

6.212 : START のない RESTART (RESTART without START)コード : &H0006 &H00D4

意味/原因 “START”命令を実行していないタスクに対して、“RESTART”命令が実行されました。

対策 “START”命令の実行を確認します。

A-32

A

トラブルシューティング

6.213 : SUSPEND のない RESTART (RESTART without SUSPEND)コード : &H0006 &H00D5

意味/原因 “SUSPEND”命令を実行していないタスクに対して、“RESTART”命令が実行されました。

対策 “SUSPEND”命令の実行を確認します。

6.214 : タスクナンバーエラー (Task number error)コード : &H0006 &H00D6

意味/原因

a. タスク番号が、1 ~ 16 以外となっています。

b. “START”、“CUT”、“SUSPEND”、“RESTART”命令がタスク 1(メインタスク)に対して実行

されました。

c. “START”、“CUT”、“SUSPEND”、“RESTART”命令が自分自身のタスクに対して実行されました。

対策

a. 正しいタスク番号に変更します。

b. タスク1に対するタスク命令を削除します。

c. 自分自身のタスクに対するタスク命令を削除します。

6.215 : タスク運転中 (Task running)コード : &H0006 &H00D7

意味/原因 運転状態のタスクに対して“START”命令を実行しました。

対策 “START”命令を削除もしくは修正します。

6.216 : タスク中断中 (Task suspending)コード : &H0006 &H00D8

意味/原因一時停止(サスペンド)状態のタスクに対して、“START”または“SUSPEND”命令が実行されま

した。

対策 “START”命令もしくは“SUSPEND”命令を削除もしくは修正します。

6.217 : エラールーチン内実行不能 (Illegal command in error routine)コード : &H0006 &H00D9

意味/原因 エラー処理ルーチン内で、実行できない命令を実行しました。

対策 対象の命令を削除します。

6.218 : FOR のない EXIT FOR (EXIT FOR without FOR)コード : &H0006 &H00DA

意味/原因 “FOR”命令を実行しないで“EXIT FOR”命令を実行しました。

対策 “FOR”命令の実行を確認します。

6.219 : CALL のない SUB (SUB without CALL)コード : &H0006 &H00DB

意味/原因 “CALL”命令を実行しないで“SUB”命令を実行しました。

対策 “CALL”命令の実行を確認します。

6.220 : CALL 未実行 (Not execute CALL)コード : &H0006 &H00DC

意味/原因 “CALL”命令が実行されていません。

対策 “CALL”命令の実行を確認します。

A-33

A

トラブルシューティング

6.225 : OUT 用メモリ不足 (No sufficient memory for OUT)コード : &H0006 &H00E1

意味/原因 “OUT”命令が 17 個以上並列して実行されたためメモリ領域が不足して命令を実行できません。

対策 並列実行可能な“OUT”命令は 16 個までです。

6.226 : PATH SET が必要です (PATH without SET)コード : &H0006 H00E2

意味/原因 PATH SET を実行せずに PATH L、PATH C、PATH END のいずれかが実行されました。

対策 経路の設定を行う場合は、最初に PATH SET を実行します。

6.227 : PATH END が必要です (PATH without END)コード : &H0006 &H00E3

意味/原因 PATH END を実行せずに PATH START が実行されました。

対策 PATH END を実行し、経路の設定を終了してから PATH START を実行します。

6.228 : PATH データがありません (No PATH data)コード : &H0006 &H00E4

意味/原因

a. PATH 移動のための経路が設定されていません。

b. 次の場合、以前に設定した経路は失われます。

・PATH SET を実行した場合

・プログラムを切り替えた場合

・プログラムをリセットした場合

・コントローラの電源をオフした場合

対策 PATH L、PATH C を使って経路を設定してください。

6.229 : PATH データオーバー (Too many PATH data)コード : &H0006 &H00E5

意味/原因 PATH 移動の経路が 1000 個を超えました。

対策 PATH 移動の経路は、PATH L、PATH C の合計で 1000 個以下にします。

6.230 : PATH 開始位置ではありません (Not PATH start position)コード : &H0006 &H00E6

意味/原因 ロボットの現在位置が PATH 移動の開始位置ではありません。

対策 PATH SET で指定した開始位置にロボットを位置決めしてから PATH START を実行します。

6.232 : マーク軸が ABS リセット未了です (ABS of MARK incomplete)コード : &H0006 &H00E8

意味/原因原点復帰方式が「マーク」に設定されている軸が原点未了状態になっているときに、ORIGIN 文また

は専用入力によるアブソリセットを実行しようとしました。

対策 「マーク」方式の軸のアブソリセットを先に行います。

6.233 : マーク方式はできません (MARK method is not allowed)コード : &H0006 &H00E9

意味/原因インクリ仕様の軸またはセミアブソ仕様の軸に原点復帰方式が「マーク」に設定されている軸がある

ときに、ORIGIN 文または専用入力による原点復帰を実行しようとしました。

対策 原点復帰方式を変更します。

A-34

A

トラブルシューティング

6.234 : ポート番号エラー (Port number error)コード : &H0006 &H00EA

意味/原因

・ DO, DI, MO, SI, SO ポートに対するポート番号が 0 ~ 7、10 ~ 17、20 ~ 27 以外に指定され

ています。

・ LO, TO ポートに対するポート番号の指定が 0 以外に指定されています。

・ DO, MO, SO ポートに対し、ポート 0 もしくはポート 1 への出力が指定されています。

対策 正しいポート番号を指定します。

6.235 : パスワードエラー (Password error)コード : &H0006 &H00EB

意味/原因 パスワードが正しくありません。

対策 パスワードを正しく入力してください。

6.236 : パレット定義なし (Undefined pallet)コード : &H0006 &H00EC

意味/原因 指定のパレット番号にデータが定義されていません。

対策・ 指定パレット番号を変更します。

・ パレットを定義します。

6.237 : 仕様不一致 (Specification mismatch)コード : &H0006 &H00ED

意味/原因 現在のロボット仕様では、実行不可能な命令です。

対策 実行命令を変更します。

6.238 : 指定ポイント数オーバー (Too many point data)コード : &H0006&H00EE

意味/原因 移動コマンドに 32 個以上のポイントデータを指定しています。

対策 移動コマンド 1 行に指定するポイントは 32 個以下にしてください。

6.239 : PATH タスク番号不良 (Illegal PATH task no)コード : &H0006 &H00EF

意味/原因 PATH SET を実行したタスクと別のタスクで、PATH L、PATH C、PATH END が実行されました。

対策 PATH SET ~ PATH END は同一タスク内で実行してください。

6.251 : スタックアンダーフロー (Stack underflow)コード : &H0006 &H00FB

意味/原因a. RESUME 文がアラーム処理ルーチン外で実行されました。

b. ソフトウェアに異常が発生しました。

対策a. RESUME 文を“ON ERROR GOTO”で宣言されるアラーム処理ルーチン内で使用してください。

b. 弊社までお問い合せください。

6.252 : 入力範囲エラー (Data out of range)コード : &H0006 &H00FC

意味/原因 入力範囲外の値を設定しようとしました。

対策 入力範囲内の値を設定します。

A-35

A

トラブルシューティング

6.253 : ポイント番号エラー (Illegal point no)コード : &H0006 &H00FD

意味/原因 0 ~ 29999 の範囲外のポイント番号を指定しました。

対策 0 ~ 29999 の範囲内のポイント番号を指定します。

6.254 : シフト番号エラー (Illegal shift no)コード : &H0006 &H00FE

意味/原因 0 ~ 39 の範囲外のシフト番号を指定しました。

対策 0 ~ 39 の範囲内のシフト番号を指定します。

6.255 : ハンド番号エラー (Illegal hand no)コード : &H0006 &H00FF

意味/原因 0 ~ 31 の範囲外のハンド番号を指定しました

対策 0 ~ 31 の範囲内のハンド番号を指定します。

6.256 : パレット番号エラー (Illegal pallet no)コード : &H0006 &H0100

意味/原因 0 ~ 39 の範囲外のパレット番号を指定しました。

対策 0 ~ 39 の範囲内のパレット番号を指定します。

6.257 : 軸番号エラー (Illegal axis no)コード : &H0006 &H0101

意味/原因 1 ~ 6 の範囲外の軸番号を指定しました。

対策 1 ~ 6 の範囲内の軸番号を指定します。

6.258 : ロボット番号エラー (Illegal robot no)コード : &H0006 &H0102

意味/原因 1 ~ 4 の範囲外のロボット番号を指定しました。

対策 1 ~ 4 の間のロボット番号を指定します。

6.259 : タスク番号エラー (Illegal task no)コード : &H0006 &H0103

意味/原因 1 ~ 16 の範囲外のタスク番号を指定しました。

対策 1 ~ 16 の間のタスク番号を指定します。

6.260 : 文字数オーバー (Too many characters)コード : &H0006 &H0104

意味/原因a. 255 文字を超えて、文字列定数を定義しました。

b. 255 文字を超えた、文字列の加算です。

対策a. 255 文字以下の文字列定数に変更します。

b. 255 文字以下の文字列加算に変更します。

A-36

A

トラブルシューティング

6.261 : タスク停止中 (Task stopped)コード : &H0006 &H0105

意味/原因 タスクが停止中です。

対策 RESTART 文でタスクを再起動してください。

6.262 : タスク未実行 (Task doesn't exist)コード : &H0006 &H0106

意味/原因 タスクが未実行です。

対策 START 文でタスクを起動してください。

6.263 : タスク数オーバー (Too many Tasks)コード : &H0006 &H0107

意味/原因 タスクに登録されているプログラム数が上限 (16) を超えています。

対策 EXIT TASK 文 または CUT 文 でタスクへの登録を解除してから、タスクを登録してください。

6.264 : データ型不一致 (Type mismatch)コード : &H0006 &H0108

意味/原因a. 式の両辺の型が一致していません。

b. 許されない型の定数/変数/式を使用しました。

対策a. 式の両辺の型が一致するように変更します。

b. 正しい型の定数/変数/式を使用します。

6.265 : タイムアウト (Timeout)コード : &H0006 &H0109

意味/原因

a. 軸のサーボオフ / フリーが完了しませんでした。

b. マークセットが完了しませんでした。

c. グリッパのサーボオン / オフが完了しませんでした。

対策

a. 軸の接続を確認します。

b. マーク軸の接続を確認します。

c. グリッパの接続を確認します。

6.266 : 全軸原点復帰完了済み (All axes completed)コード : &H0006 &H010A

意味/原因 全軸原点復帰が完了しています。

対策 原点復帰を行う必要はありません。

6.267 : 現在のアクセスレベルでは実行できません (Access level error)コード : &H0006 &H010B

意味/原因 現在のアクセスレベルでは実行できない操作を行いました。

対策 実行が可能なアクセスレベルに変更します。

6.270 : 計算不能 (Can't calculate)コード : &H0006 &H010E

意味/原因 ウィザード中に計算不可能な位置が教示されています。

対策 正しい位置で教示をやり直してください。

A-37

A

トラブルシューティング

6.271 : ハンド使用中は実行出来ません (Can't be in hand use)コード : &H0006 &H010F

意味/原因 使用中のハンドデータを変更しようとしました。

対策 使用しているロボットから設定を解除し、ハンド設定をやり直してください。

6.272 : シフト使用中は実行出来ません (Can't be in shift use)コード : &H0006 &H0110

意味/原因 使用中のシフトデータを変更しようとしました。

対策 使用しているロボットから設定を解除し、シフト設定をやり直してください。

6.280 : 実行不能操作中 (Illegal command Operating)コード : &H0006 &H0118

意味/原因 データの編集中に、オンライン命令を実行しました。

対策 データ編集を終えてから、オンライン命令を実行します。

6.281 : 実行不能運転中 (Illegal command Running)コード : &H0006 &H0119

意味/原因 プログラム運転中に、実行不可能なオンライン命令を実行しました。

対策 プログラム運転を停止してから、オンライン命令を実行します。

6.282 : 実行不能動作中 (Illegal command Moving)コード : &H0006 &H011A

意味/原因 軸動作中に、実行不可能なオンライン命令を実行しました。

対策 軸動作を停止してから、オンライン命令を実行します。

6.283 : ワーク番号エラー (Illegal work no)コード : &H0006 &H011B

意味/原因 0 ~ 39 の範囲外のワーク番号を指定しました。

対策 0 ~ 39 の範囲内のワーク番号を指定します。

6.300 : モータ電源 OFF 状態 (Motor power off)コード : &H0006 &H012C

意味/原因 モータ電源オフ状態で移動命令が実行されました。

対策 モータ電源およびサーボをオンの状態にします。

6.301 : サーボ OFF 状態 (Servo off)コード : &H0006 &H012D

意味/原因 サーボオフ状態で移動命令が実行されました。

対策 サーボオンの状態にします。

A-38

A

トラブルシューティング

6.302 : 原点未了 (Origin incomplete)コード : &H0006 &H012E

意味/原因

・ このエラーは原点未了状態で以下の操作を行った時に発生します。

・プログラム、または命令の実行

・ポイントティーチング

・直交座標移動

・ロボットは以下の原因により原点未了状態となります。

・ アブソバッテリがコントローラより取り外されました。もしくはアブソバッテリの電圧低下に

より保持していたロボット位置が不定となりました。

・ ROB I/O ケーブルが切り離されました。

・ 原点復帰動作が途中で中断されました。

・ システムジェネレーションの変更、パラメータの初期処理が行われました。もしくは、原点復

帰方向、または軸極性等、原点位置を決定づけるパラメータが変更されました。

(ALL, PRM ファイルのコントローラへの書き込みも該当します。)

対策 アブソリセット、または原点復帰操作を行い、原点復帰完了状態にします。

6.309 : インクリメンタルモータ接続なし (INC.motor disconnected)コード : &H0006 &H0135

意味/原因 インクリ仕様もしくはセミアブソ仕様の軸が存在しない状態で、原点復帰命令が実行されました。

対策 4章「1.9 専用入出力の意味」内「DI14 原点復帰(INC 軸用)」を確認してください。

6.310 : アブソリュートモータ接続なし (ABS.motor disconnected)コード : &H0006 &H0136

意味/原因 アブソ仕様の軸が存在しない状態で原点復帰命令が実行されました。

対策 4章「1.9 専用入出力の意味」内「DI14 原点復帰(INC 軸用)」を確認してください。

6.312 : ABS リセットポジション未了 (ABS.reset position incomplete)コード : &H0006 &H0138

意味/原因 アブソリセット可能位置以外でアブソリセットを実行しました。

対策 アブソリセット可能位置に移動してから、アブソリセットを実行します。

6.313 : マーク軸接続なし (MRK.motor disconnected)コード : &H0006 &H0139

意味/原因 マーク仕様の軸が存在しないシステム設定において、マーク仕様軸指定の原点復帰命令が実行されました。

対策 システムジェネレーションデータを確認します。

6.314 : 実行不可サーボオン状態 (Can't execute while servo on)コード : &H0006 &H013A

意味/原因 サーボオン中に ALL または、PRM ファイルを書き込もうとしました。

対策 サーボオフ状態にしてからファイルを書き込みます。

A-39

A

トラブルシューティング

6.315 : ZR 突き当て原点復帰設定不良 (ZR torque origin incorrect setting)コード : &H0006 &H013B

意味/原因

a. ZR 突き当て方式設定時に同時原点復帰を実行しました。 b. R 軸のスタックが Z 軸に設定されていません。 c. Z 軸もしくは R 軸の原点復帰方式が ZR 突き当て方式に設定されていません。 d. 複数の Z 軸 ( もしくは R 軸 ) の原点復帰方式が ZR 突き当て方式に設定されています。

対策

a. 原点復帰順序を正しく設定します。( 同時原点復帰不可 ) b. R 軸のスタックを正しく設定します。 c. Z 軸と R 軸の原点復帰方式を ZR 突き当て方式にします。 d. ZR 突き当て方式の Z 軸と R 軸は 1 軸ずつにします。

6.316 : モータ電源 ON 状態では実行できません (Can't execute while servo on)コード : &H0006 &H013C

意味/原因 モータ電源オン状態で書き込みができないパラメータの保存が実行されました。

対策 モータ電源をオフにした後、パラメータの保存を行います。

6.317 : 原点復帰方式不一致 (Illegal origin method)コード : &H0006 &H013D

意味/原因a. 原点復帰方式がマーク方式の軸を原点復帰しようとしました。 b. 原点復帰方式が Z、R 軸の片方だけ ZR 突き当て方式になっています。

対策a. マーク方式の軸は PBX またはサポートソフトからアブソリセットを実行してください。

b. ZR 突き当て方式は Z、R 軸の両軸に設定してください。

6.319 : ハンドデータ変更不可 (Can't change hand data)コード : &H0006 &H013F

意味/原因a. 別のロボットが使用中のハンドを変更しようとした。

b. R 軸を持たないロボットのハンドを R 指定に変更しようとした。

対策a. 別のロボットのハンド設定を解除します。

b. 対象パラメータの第 4 パラメータを空白にします。

6.321 : オプションスロット番号エラー (Illegal option slot no)コード : &H0006 &H0141

意味/原因 1 ~ 4 の範囲外のオプションスロット番号を指定しました。

対策 1 ~ 4 の間のオプションスロット番号を指定します。

6.322 : キャリブレーション番号エラー (Illegal calibration no)コード : &H0006 &H0142

意味/原因 0 ~ 31 の範囲外のキャリブレーション番号を指定しました。

対策 0 ~ 31 の間のキャリブレーション番号を指定します。

6.323 : リアルタイム出力番号エラー (Illegal real time output no)

コード : &H0006 &H0143

意味/原因 24 ~ 127 の範囲外のリアルタイム出力番号を指定しました。

対策 24 ~ 127 の間のリアルタイム出力番号を指定します。

6.399 : 異常発生中実行不可 (Can't execute while alarm)コード : &H0006 &H018F

意味/原因 アラーム発生中のため、プログラムの実行ができません。

対策 アラームの原因を取り除き、必要に応じてアラームリセットまたはコントローラを再起動します。

A-40

A

トラブルシューティング

6.999 : ロボット言語実行時システムエラー (Interpreter runtime system error)コード : &H0006 &H03E7

意味/原因 ソフトウェアに異常が発生しました。

対策 弊社までお問い合せください。

[ 9] メモリに関するアラーム

9.300 : メモリフル (Memory full)コード : &H0009 &H012C

意味/原因 プログラム、またはポイントデータ領域に空きがありません。

対策 不要なプログラム、またはポイントを削除します。

9.301 : プログラムサイズオーバー (Program too big)コード : &H0009 &H012D

意味/原因 プログラムのサイズが上限に達しました。

対策 プログラムサイズを小さくします。

9.400 : グリッパ原点データ異常 (Gripper origin data destroyed)コード : &H0009 &H0190

意味/原因 グリッパの原点復帰完了後に保存されるデータの一部/全部が壊れています。

対策 グリッパの原点復帰を実行します。

9.701 : プログラムチェックサムエラー (Program destroyed)コード : &H0009 &H02BD

意味/原因

a. プログラムデータの一部、または全部が壊れています。

b. プログラムデータの書き換え中に、重度のエラー、または電源オフが発生すると表示されるこ

とがあります。

対策a. 選択中のプログラムを削除します。

b. プログラムデータの初期処理をします。

9.702 : ポイントチェックサムエラー (Point data destroyed)コード : &H0009 &H02BE

意味/原因

・ ポイントデータの一部、または全部が壊れています。

・ ポイントデータの書き換え中に、重度のエラー、または電源オフが発生すると表示されること

があります。

対策 ポイントデータの初期処理をします。

9.704 : パラメータチェックサムエラー (Parameter destroyed)コード : &H0009 &H02C0

意味/原因 パラメータデータの一部、または全部が壊れています。

対策 パラメータデータの初期処理をします。

A-41

A

トラブルシューティング

9.706 : シフトチェックサムエラー (Shift data destroyed)コード : &H0009 &H02C2

意味/原因 シフトデータの一部、または全部が壊れています。

対策 シフトデータの初期処理をします。

9.707 : ハンドチェックサムエラー (Hand data destroyed)コード : &H0009 &H02C3

意味/原因 ハンドデータの一部、または全部が壊れています。

対策 ハンドデータの初期処理をします。

9.708 : ワークチェックサムエラー (Work data destroyed)コード : &H0009 &H02C4

意味/原因 ワーク定義データの一部、または全部が壊れています。

対策 ワーク定義データの初期処理をします。

9.709 : パレットチェックサムエラー (Pallet data destroyed)コード : &H0009 &H02C5

意味/原因 パレット定義データの一部、または全部が壊れています。

対策 パレット定義データの初期処理をします。

9.710 : ブレークポイント異常 (Break point data destroyed)コード : &H0009 &H02C6

意味/原因 ブレークポイントの一部、または全部が壊れています。

対策 ブレークポイントの初期処理をします。

9.711 : 入出力名データ異常 (IO name data destroyed)コード : &H0009 &H02C7

意味/原因 入出力名の一部、または全部が壊れています。

対策 入出力名の初期処理をします。

9.712 : 領域判定出力設定異常 (Area checkout data destroyed)コード : &H0009 &H02C8

意味/原因 領域判定出力の一部、または全部が壊れています。

対策 領域判定出力の初期処理をします。

9.713 : キャリブレーション設定異常 (Calibration data destroyed)コード : &H0009 &H02C9

意味/原因 キャリブレーションの一部、または全部が壊れています。

対策 キャリブレーションの初期処理をします。

A-42

A

トラブルシューティング

9.714 : コンベア設定異常 (Conveyor data destroyed)コード : &H0009 &H02CA

意味/原因 コンベアキャリブレーションデータに異常が発生しています。

対策 コンベアキャリブレーションデータの初期処理をします。

9.715 : アラーム履歴異常 (Alarm log destroyed)コード : &H0009 &H02CB

意味/原因 アラーム履歴の一部、または全部が壊れています。

対策 アラーム履歴の初期処理をします。

9.716 : 変数データ異常 (Variable data destroyed)コード : &H0009 &H02CC

意味/原因 変数データの一部、または全部が壊れています。

対策 コントローラをリセットします。

9.717 : プログラムレジスタ異常 (Program register data destroyed)コード : &H0009 &H02CD

意味/原因 プログラムレジスタの一部、または全部が壊れています。

対策 プログラムリセットをします。

9.718 : 通信設定異常 (Communicate setting destroyed)コード : &H0009 &H02CE

意味/原因 通信設定の一部、または全部が壊れています。

対策 通信設定の初期処理をします。

9.722 : 汎用イーサネット通信設定異常 (Global EtherNet Port setting destroyed)コード : &H0009 &H02D2

意味/原因 汎用イーサネット通信設定の一部、または全部が壊れています。

対策 汎用イーサネット通信設定の初期処理をします。

9.723 : コントローラ状態データ異常 (Controller status data destroyed)コード : &H0009 &H02D3

意味/原因 コントローラ状態データの一部、または全部が壊れています。

対策 コントローラ状態の初期処理をします。

9.724 : ロボット状態データ異常 (Robot status data destroyed)コード : &H0009 &H02D4

意味/原因 ロボット状態データの一部、または全部が壊れています。

対策・ ロボット状態の初期処理をします。

・ スカラロボットの場合、基準座標設定をやり直します。

A-43

A

トラブルシューティング

9.725 : 論理軸状態データ異常 (Axis status data destroyed)コード : &H0009 &H02D5

意味/原因 論理軸状態データの一部、または全部が壊れています。

対策 論理軸状態の初期処理をします。

9.726 : 物理軸状態データ異常 (Motor status data destroyed)コード : &H0009 &H02D6

意味/原因 物理軸状態データの一部、または全部が壊れています。

対策・ 物理軸状態の初期処理をします。

・ 原点復帰をやり直します。

9.727 : 出力状態データ異常 (Out status data destroyed)コード : &H0009 &H02D7

意味/原因 出力状態データの一部、または全部が壊れています。

対策 出力ポートをリセットします。

9.729 : シーケンスオブジェクトチェックサムエラー (Sequence object destroyed)コード : &H0009 &H02D9

意味/原因 シーケンスオブジェクトプログラムの一部、または全部が壊れています。

対策 シーケンスプログラムの再コンパイルをします。

9.730 : グリッパ状態データ異常 (Gripper status data destroyed)コード : &H0009 &H02DA

意味/原因グリッパの動作に必要なデータの一部、または全部が壊れています。グリッパの動作に必要なデー

タが初期処理されました。

対策 グリッパジェネレーションをやり直します。

9.731 : トレース設定異常 (Trace setting destroyed)コード : &H0009 &H02DB

意味/原因 トレース設定の一部、または全部が壊れています。

対策 トレース設定を再設定します。

9.732 : トラッキングカウンタ状態データ異常 (Counter status data destroyed)コード : &H0009 &H02DC

意味/原因トラッキングカウンタ状態データに異常が発生しました。“CCOND”および“CTVISION”で設定

した状態を初期化します。

対策 再度“CCOND”および“CTVISION”を実行してください。

9.733 : リアルタイム出力設定異常 (Real time output setting destroyed)

コード : &H0009 &H02DD

意味/原因 リアルタイム出力設定の一部、または全部が壊れています。

対策 リアルタイム出力設定の初期処理をします。

A-44

A

トラブルシューティング

9.734 : システム積算データ異常 (Sys. accumulated data destroyed)

コード : &H0009 &H02DE

意味/原因 システム積算データの一部、または全部が壊れています。

対策 ---

9.735 : モータ積算データ異常 (Motor accumulated data destroyed)

コード : &H0009 &H02DF

意味/原因 モータ積算データの一部、または全部が壊れています。

対策 ---

9.900 : システムジェネレーション チェックサムエラー (Sys.generation destroyed)コード : &H0009 &H0384

意味/原因 システムジェネレーションデータの一部、または全部が壊れています。

対策 現在のデータのバックアップ後、対象ロボット・コントローラに適合したデータを転送・復元してください。

9.901 : システムジェネレーション ミスマッチ (Sys.generation mismatch)コード : &H0009 &H0385

意味/原因 システムジェネレーションデータのロボット型、または軸番号の指定に誤りがあります。

対策 現在のデータのバックアップ後、対象ロボット・コントローラに適合したデータを転送・復元してください。

[10] 環境、ハード全般に関するアラーム

10.201 : ロボット接続なし (Robot disconnected)コード : &H000A &H00C9

意味/原因 システムジェネレーションが設定されていません。

対策・ 現在のデータのバックアップ後、対象のロボット・コントローラに適合したデータを転送・復元してください。

・ 弊社までお問い合わせください。

10.205 : ロボットタイプ誤り (Illegal robot type)コード : &H000A &H00CD

意味/原因 ロボットタイプの指定が誤っています。

対策

・ ロボットタイプを確認します。

・ 現在のデータのバックアップ後、対象のロボット・コントローラに適合したデータを転送・復元してください。

・ 弊社までお問い合わせください。

10.208 : 付加軸設定不可 (Cannot set auxiliary axis)コード : &H000A &H00D0

意味/原因

付加軸設定できない軸に対して付加軸設定しようとしました。

付加軸設定不可の軸は、下記の軸です。

・ スカラ型ロボットの軸

・ マルチ型ロボット以外の X、Y 軸

対策・ 付加軸設定しません。

・ 弊社までお問い合わせください。

A-45

A

トラブルシューティング

10.209 : 軸なし設定不可 (Cannot set no axis)コード : &H000A &H00D1

意味/原因

軸なしに設定できない軸に対して軸なし設定しようとしました。

軸なし設定不可の軸は、下記の軸です。

・ マルチ型ロボット以外の X、Y 軸

対策・ 軸なし設定しません。

・ 弊社までお問い合わせください。

10.213 : デュアルドライブ設定不可 (Cannot set Dualdrive)コード : &H000A &H00D5

意味/原因 デュアルドライブに設定できない軸に対してデュアルドライブ設定しようとしました。

対策・ デュアルドライブ設定しません。

・ 弊社までお問い合わせください。

10.214 : 未定義のパラメータ (Undefined parameter found)コード : &H000A &H00D6

意味/原因

a. パラメータ名称が誤っています。

b. コントローラバージョンが異なる他のコントローラデータを使用したため、対応していない未

定義のパラメータを書き込みました。

対策

a-1. 正しいパラメータデータを書き込みます。

a-2. パラメータ名を正しく入力します。

b. PRM スキップパラメータを有効にします。

10.219 : 軸タイプ不正 (Illegal axis type)コード : &H000A &H00DB

意味/原因 設定できない軸タイプです。

対策

・ 軸タイプの設定を確認します。

・ 現在のデータのバックアップ後、対象のロボット・コントローラに適合したデータを転送・復元してください。

・ 弊社までお問い合わせください。

10.223 : 軸接続なし (Axis disconnected)コード : &H000A &H00DF

意味/原因 軸が設定されていません。

対策

・ 軸の設定を確認します。

・ 現在のコントローラデータのバックアップ後、対象のロボット・コントローラに適合したデータを

転送・復元してください。

・ 弊社までお問い合わせください。

10.225 : コントローラ接続なし (Controller disconnected)コード : &H000A &H00E1

意味/原因 コントローラが接続されていません。

対策・ システムジェネレーションデータを確認します。

・ システムジェネレーションをやり直します。

10.226 : モータ接続なし (Motor disconnected)コード : &H000A &H00E2

意味/原因 モータが接続されていません。

対策・ システムジェネレーションデータを確認します。

・ システムジェネレーションをやり直します。

A-46

A

トラブルシューティング

10.231 : ドライバ多重登録 (Driver overlap assign)コード : &H000A &H00E7

意味/原因 ドライバを多重登録しようとしました。

対策 多重登録にならないよう、ドライバを登録します。

10.232 : 使用中ドライバ登録解除不可 (Can't release driver-assign by using)コード : &H000A &H00E8

意味/原因 ロボットに設定中のドライバの登録を解除しようとしました。

対策 ロボット設定を削除した後、ドライバの登録を解除します。

10.233 : 不正なロボット構成 (Illegal robot configuration)コード : &H000A &H00E9

意味/原因 不正なロボット構成が設定されています。

対策・ システムジェネレーションデータを確認します。

・ システムジェネレーションをやり直します。

10.700 : 安全モードが不正な設定になっていたため修正しました (Illegal safe mode)コード : &H000A &H02BC

意味/原因 安全モードが不正な設定になっていたため修正しました。

対策 安全モードの設定をやり直します。

10.701 : 現在時間異常 (Real time clock data failed)コード : &H000A &H02BD

意味/原因 現在時間の取得に失敗しました。

対策 現在時間の設定をやり直します。

10.702 : リアルタイム出力ロボット接続無し (Real time output robot disconnected)コード : &H000A &H02BE

意味/原因 リアルタイム出力設定で未接続のロボットを指定しています。

対策 接続されているロボットを指定します。

10.703 : リアルタイム出力軸接続無し (Real time output axis disconnected)コード : &H000A &H02BF

意味/原因 リアルタイム出力設定で未接続の軸を指定しています。

対策 接続されている軸を指定します。

10.704 : リアルタイム出力モータ接続無し (Real time output motor disconnected)コード : &H000A &H02C0

意味/原因 リアルタイム出力設定でモータ未接続の軸を指定しています。

対策 モータが接続されている軸を指定します。

A-47

A

トラブルシューティング

10.705 : リアルタイム出力グリッパ接続無し (Real time output gripper disconnected)コード : &H000A &H02C1

意味/原因 リアルタイム出力設定で未接続のグリッパを指定しています。

対策 接続されているグリッパを指定します。

10.706 : リアルタイム出力コントローラ接続無し (Real time output controller disconnected)コード : &H000A &H02C2

意味/原因 リアルタイム出力設定で未接続のコントローラを指定しています。

対策 接続されているコントローラを指定します。

10.900 : 電源再投入 (Turn on power again)コード : &H000A &H0384

意味/原因

・ ロボット等の変更のため、システムジェネレーションを行いました。

・ 通信によりパラメータを変更しました。

・ システムジェネレーションデータが破壊されました。

・ コントローラに異常が発生しました。

対策 電源を再投入します。

10.901 : ドライバ構成異常 (Illegal driver setting)コード : &H000A &H0385

意味/原因 設定不可能なドライバ構成になっています。

対策・ システムジェネレーションデータを確認します。

・ システムジェネレーションをやり直します。

[12] オプションボードに関するアラーム

12.75 : リモートコマンド誤り (Illegal remote command)コード : &H000C &H004B

意味/原因 リモートコマンド命令もしくはコマンドデータに誤りがあります。

対策 リモートコマンド命令もしくはコマンドデータを確認します。

12.76 : リモートコマンド無効 (Disable remote command)コード : &H000C &H004C

意味/原因 リモートコマンド有効 / 無効パラメータが無効になっています。

対策 リモートコマンド有効 / 無効パラメータを有効にします。

12.100 : EtherNet/IP DHCP 設定有効 (EtherNet/IP DHCP enabled)コード : &H000C &H0064

意味/原因 通信パラメータの DHCP 設定が無効から有効に変更されました。

対策 ---

A-48

A

トラブルシューティング

12.200 : トラッキング機能無効状態 (Tracking disabled)コード : &H000C &H00C8

意味/原因a. オプションスロットにトラッキングボードが接続されていません。

b. トラッキングボードが無効に設定されています。

対策a. トラッキングボードの接続を確認してください。

b. トラッキングボードを有効に設定してください。

12.201 : トラッキングカウンタ無効状態 (Tracking counter not enabled)コード : &H000C &H00C9

意味/原因a. トラッキングカウンタ状態が無効になっています。

b. キャリブレーション中にカウンタのパルス値が変化しませんでした。

対策a. カウンタ状態を確認し、有効に設定します。

b. カウンタ値が読み取れることを確認してください。

12.202 : トラッキングビジョン無効状態 (Tracking vision not enabled)コード : &H000C &H00CA

意味/原因a. “CADDQUEV”命令を実行したときに、“CTVISION”命令を実行しないタスクおよびカウンタを指定しました。

b. iVY2 システムが無効になっています。

対策a. あらかじめタスクおよびカウンタに対して“CTVISION”命令を実行してください。

b. iVY2 システムを有効にしてください。

12.203 : トラッキングキャリブレーション未了 (Tracking calibration incomplete)コード : &H000C &H00CB

意味/原因 キャリブレーションされていないロボットおよびカウンタで、トラッキング機能を実行しようとしました。

対策

・ キャリブレーションを実行してください。

・ キャリブレーションデータを書き込んでください。

・ キャリブレーションデータの上流位置と下流位置を、異なる値で設定してください。

12.204 : トラッキングカウンタ番号エラー (Tracking counter number error)コード : &H000C &H00CC

意味/原因 カウンタ番号1、カウンタ番号2以外の値が指定されました。

対策 適切な番号を指定してください。

12.205 : 位置監視キューデータ番号エラー (Tracking queue element number error)コード : &H000C &H00CD

意味/原因 指定可能範囲外の位置監視キュー要素番号が指定されました。キュー要素番号は 0-79 番までです。

対策 範囲内の値を指定してください。

12.206 : 位置監視キュー対象データなし (Tracking queue element doesn't exist)コード : &H000C &H00CE

意味/原因 位置監視キューの指定したキュー要素がありません。

対策・ 位置監視キューにキュー要素を追加してください。

・ 指定したキュー要素を確認してください。

12.207 : 位置監視キュー対象データ使用中 (Tracking queue element being used)コード : &H000C &H00CF

意味/原因 トラッキング動作中に“CRMVQUE”命令を実行しようとしました。

対策 トラッキング動作が終了してから実行してください。

A-49

A

トラブルシューティング

12.208 : 位置監視キューデータオーバーラン (Tracking queue element over run)コード : &H000C &H00D0

意味/原因 位置監視キューに登録したキュー要素が監視範囲を超えました。

対策・ 使用しないキュー要素は“CRMVQUE”命令で削除してください。

・ 登録するキュー要素を見直してください。

12.300 : 軸別原点復帰設定不良 (Incorrect Indiv. Origin setting)コード : &H000C &H012C

意味/原因

・ “原点復帰軸指定入力ポート(DI & SI)”パラメータで、2 軸以上の軸を指定しました。

・ “原点復帰軸指定入力ポート(DI & SI)”パラメータで、軸が指定されていません。

・ “原点復帰軸指定入力ポート(DI & SI)”パラメータで、存在しない軸を指定しました。

対策 1 軸ずつ指定してください。

12.301 : リアルタイム出力に対応していない SIO ボード(SIO board does not support real time output)コード : &H000C &H012D

意味/原因 リアルタイム出力に対応していない SIO ボードです。

対策 EtherNet/IP、EtherCAT、PROFINET の場合のみ、リアルタイム出力機能を使用できます。

12.400 : ストップ入力 ON (Standard in stop on)コード : &H000C &H0190

意味/原因

a. ストップ状態のまま、プログラムを実行もしくは軸を動かそうとしました。

b. プログラム実行中もしくは軸移動中にストップ状態となりました。

c. DIO コネクタに I/O 用 24V 電源が供給されていません。

d. DIO コネクタが接続されていません。

対策

a.b. ストップ状態を解除して、プログラムを実行もしくは軸を動かします。

c. I/O 用 24V 電源を供給します。

d. DIO コネクタを接続します。

※ DIO を使用しない場合は、パラメータ「オプションボード有効」の値を無効にします。

12.401 : アームロック ON (Arm locked)コード : &H000C &H0191

意味/原因 アームロック変数 LO がオンの状態のアームを動かそうとしました。

対策 アームロック変数 LO をオフします。

12.500 : 動作モード入力変化 (Changed operation mode input)コード : &H000C &H01F4

意味/原因 動作モードが変更されたため、ロボットの動作を停止しました。

対策 状態を確認後、アラームリセットを行い、動作を再開してください。

12.520 : PIO ボード 24V 電源電圧低下 (PIO DC24V low voltage)コード : &H000C &H0208

意味/原因a. PIO ボードに 24V 電源が供給されていません。

b. PIO ボードに供給している電源電圧が低下しています。

対策a. 24V 電源を供給します。

b. 電源容量を超えた他機器が接続されていないか、または電源状態を確認します。

A-50

A

トラブルシューティング

12.521 : PIO ボード 24V 電源過電圧 (PIO DC24V over voltage)コード : &H000C &H0209

意味/原因 PIO ボードに 24V を超える電源が供給されています。

対策 24V で電源を供給します。

12.522 : PIOSTD ボード 24V 電源電圧低下 (PIO STD DC24V low voltage)コード : &H000C &H020A

意味/原因a. PIO STD ボードに 24V 電源が供給されていません。

b. PIO STD ボードに供給している電源電圧が低下しています。

対策a. 24V 電源を供給します。

b. 電源容量を超えた他機器が接続されていないか、または電源状態を確認します。

12.531 : CC-Link 通信エラー (CC-Link communication error)コード : &H000C &H0213

意味/原因

a. CC-Link システムのケーブルに異常が発生しています。

b. CC-Link システムの通信設定が誤っています。

c. PLC(上位制御機器)の電源が入っていない、動作停止している、もしくは故障しています。

d. CC-Link 対応ユニットが故障しています。

e. イニシャルデータ処理が行われていません。

対策

a. CC-Link ケーブルの断線、未接続、誤配線、短絡がないか、または仕様(ケーブル長、等)を確認します。

b. 局番、通信速度、および CC-Link のバージョンの設定を確認します。

c. PLC(上位制御機器)が正常に稼働しているかを確認します。

d. CC-Link 対応ユニットを交換します。

e. イニシャルデータ処理を行います。

12.532 : CC-Link オーバータイムエラー (CC-Link overtime error)コード : &H000C &H0214

意味/原因

a. CC-Link システムにノイズ等により通信異常が発生しています。

b. PLC(上位制御機器)の電源が遮断もしくは動作が停止しています。

c. ケーブルが断線もしくは未接続です。

対策

a. CC-Link システムのケーブルおよびコントローラに対するノイズ対策を実施します。

b. PLC(上位制御機器)が正常に稼働しているか確認します。

c. CC-Link ケーブルの接続を確認します。

12.541 : DeviceNet リンクエラー (DeviceNet link error)コード : &H000C &H021D

意味/原因

a. DeviceNet システムのケーブルに異常が発生しています。 b. DeviceNet システムの通信設定が誤っています。 c. 通信用電源が供給されていません。 d. PLC(上位制御機器)の電源が入っていない、動作停止している、正常に動作していない、 もしくは故障しています。 e. DeviceNet 対応ユニットが故障しています。

対策

a. DeviceNet ケーブルの断線、未接続、誤配線がないか、または仕様(ケーブル長等)を確認します。 b. 通信設定を確認します。 c. 通信用電源が供給されているか確認します。 d. PLC(上位制御機器)が正常に稼動しているか確認します。 e. DeviceNet 対応ユニットを交換します。

12.542 : DeviceNet オーバータイムエラー (DeviceNet overtime error)コード : &H000C &H021E

意味/原因

a. DeviceNet システムにノイズ等により通信異常が発生しています。

b. PLC(上位制御機器)の電源が遮断もしくは動作が停止しています。

c. ケーブルが断線もしくは未接続です。

対策

a. DeviceNet システムのケーブルおよびコントローラに対するノイズ対策を実施します。

b. PLC(上位制御機器)が正常に稼働しているか確認します。

c. DeviceNet ケーブルの接続を確認します。

A-51

A

トラブルシューティング

12.551 : EtherNet/IP リンクエラー (EtherNet/IP link error)コード : &H000C &H0227

意味/原因

a. EtherNet/IP システムのケーブルに異常が発生しています。 b. EtherNet/IP システムの通信設定が誤っています。 c. PLC(上位制御機器)の電源が入っていない、動作停止している、もしくは故障しています。 d. EtherNet/IP 対応ユニットが故障しています。

対策

a. EtherNet/IP ケーブルの断線、未接続、誤配線がないか、または仕様(ケーブル長、等)を

確認します。

b. 通信設定を確認します。

c. PLC(上位制御機器)が正常に稼働しているかを確認します。

d. EtherNet/IP 対応ユニットを交換します。

12.552 : EtherNet/IP オーバータイムエラー (EtherNet/IP overtime error)コード : &H000C &H0228

意味/原因

a. EtherNet/IP システムにノイズ等により通信異常が発生しています。 b. PLC(上位制御機器)の電源が遮断もしくは動作が停止しています。 c. ケーブルが断線もしくは未接続です。

対策

a. EtherNet/IP システムのケーブルおよびコントローラに対するノイズ対策を実施します。 b. PLC(上位制御機器)が正常に稼働しているか確認します。 c. EtherNet/IP ケーブルの接続を確認します。

12.561 : PROFIBUS リンクエラー (PROFIBUS link error)コード : &H000C &H0231

意味/原因

a. PROFIBUS システムのケーブルに異常が発生しています。 b. PROFIBUS システムの通信設定が誤っています。 c. PLC(上位制御機器)の電源が入っていない、動作停止している、もしくは故障しています。 d. PROFIBUS 対応ユニットが故障しています。

対策

a. PROFIBUS ケーブルの断線、未接続、誤配線がないか、または仕様(ケーブル長、等)を確認します。 b. 通信設定を確認します。 c. PLC(上位制御機器)が正常に稼働しているかを確認します。 d. PROFIBUS 対応ユニットを交換します。

12.562 : PROFIBUS オーバータイムエラー (PROFIBUS overtime error)コード : &H000C &H0232

意味/原因a. PROFIBUS システムにノイズ等により通信異常が発生しています。 b. PLC(上位制御機器)の電源が遮断もしくは動作が停止しています。 c. ケーブルが断線もしくは未接続です。

対策a. PROFIBUS システムのケーブルおよびコントローラに対するノイズ対策を実施します。 b. PLC(上位制御機器)が正常に稼働しているか確認します。 c PROFIBUS ケーブルの接続を確認します。

12.571 : PROFINET リンクエラー (PROFINET link error)コード : &H000C &H023B

意味/原因

a. PROFINET システムのケーブルに異常が発生しています。 b. PROFINET システムの通信設定が誤っています。 c. PLC(上位制御機器)の電源が入っていない、動作停止している、もしくは故障しています。 d. PROFINET 対応ユニットが故障しています。

対策

a. PROFINET ケーブルの断線、未接続、誤配線がないか、または仕様(ケーブル長、等)を確認します。 b. 通信設定を確認します。 c. PLC(上位制御機器)が正常に稼働しているかを確認します。 d. PROFINET 対応ユニットを交換します。

12.572 : PROFINET オーバータイムエラー (PROFINET overtime error)コード : &H000C &H023C

意味/原因a. PROFINET システムにノイズ等により通信異常が発生しています。 b. PLC(上位制御機器)の電源が遮断もしくは動作が停止しています。 c. ケーブルが断線もしくは未接続です。

対策a. PROFINET システムのケーブルおよびコントローラに対するノイズ対策を実施します。 b. PLC(上位制御機器)が正常に稼働しているか確認します。 c. PROFINET ケーブルの接続を確認します。

A-52

A

トラブルシューティング

12.581 : カウンタ1エンコーダケーブル断線 (Counter1 wire breakage)コード : &H000C &H0245

意味/原因カウンタ 1 が接続されているエンコーダケーブルが断線しています。 カウンタ 1 が有効になっている場合に断線検知が有効です。

対策・ カウンタ1にエンコーダの接続がない場合はカウンタ状態を無効に設定してください。 ・ カウンタ1のエンコーダケーブルを確認してください。 ・ エンコーダが正常に動作しているか確認してください。

12.582 : カウンタ 2 エンコーダケーブル断線 (Counter2 wire breakage)コード : &H000C &H0246

意味/原因カウンタ 2 が接続されているエンコーダケーブルが断線しています。 カウンタ 2 が有効になっている場合に断線検知が有効です。

対策・ カウンタ 2 にエンコーダの接続がない場合はカウンタ状態を無効に設定してください。 ・ カウンタ 2 のエンコーダケーブルを確認してください。 ・ エンコーダが正常に動作しているか確認してください。

12.583 : トラッキングウォッチドッグエラー (Tracking watchdog error)コード : &H000C &H0247

意味/原因 一定時間、ボードからの応答がありませんでした。

対策・ ボードの接続状態を確認してください。 ・ プログラミングボックスでボードの認識を確認してください。 ・ 電源を再投入してください。

12.591 : EtherCAT リンクエラー (EtherCAT link error)コード : &H000C &H024F

意味/原因

a. EtherCAT システムのケーブルに異常が発生しています。 b. EtherCAT システムの通信設定が誤っています。 c. PLC(上位制御機器)の電源が入っていない、動作停止している、もしくは故障しています。 d. EtherCAT 対応ユニットが故障しています。

対策

a. EtherCAT ケーブルの断線、未接続、誤配線がないか、または仕様(ケーブル長、等)を確認します。 b. 通信設定を確認します。 c. PLC(上位制御機器)が正常に稼働しているかを確認します。 d. EtherCAT 対応ユニットを交換します。

12.592 : EtherCAT オーバータイムエラー (EtherCAT overtime error)コード : &H000C &H0250

意味/原因a. EtherCAT システムにノイズ等により通信異常が発生しています。 b. PLC(上位制御機器)の電源が遮断もしくは動作が停止しています。

対策a-1. EtherCAT システムのケーブルおよびコントローラに対するノイズ対策を実施します。 a-2. EtherCAT システムケーブルの接続を確認します。 b. PLC(上位制御機器)が正常に稼働しているか確認します。

12.600 : 非常停止 ON (Emergency stop on)コード : &H000C &H0258

意味/原因

a. プログラミングボックスの非常停止ボタンが押されています。 b. SAFETY コネクタの非常停止端子がオープン(非常停止状態)になっています。 c. PB コネクタへプログラミングボックスもしくはターミネータが接続されていません。 d. SAFETY コネクタが接続されていません。

対策

a. プログラミングボックスの非常停止ボタンを解除します。 b. SAFETY コネクタの非常停止端子をクローズします。 c. PB コネクタへプログラミングボックスもしくはターミネータを接続します。 d SAFETY コネクタを接続します。

12.601 : 動作モード入力異常 (Illegal operation mode input)コード : &H000C &H0259

意味/原因

a. PB コネクタにプログラミングボックスまたはターミネータが接続されていません。

b. CE 仕様のコントローラで、プログラミングボックスの MANUAL LOCK とセーフティコネクタの

AUTO MODE の設定が誤っています。

対策a. PB コネクタにプログラミングボックスまたはターミネータを接続します。

b. CE 仕様のコントローラの場合、セーフティコネクタの AUTO MODE の接続を確認します。

A-53

A

トラブルシューティング

12.700 : オプション構成変更 (Option board changed)コード : &H000C &H02BC

意味/原因 電源投入前のオプションボード構成が変更されています。

対策

・ エラークリアします。

・ (電源投入前にオプションボードの設定変更をされたなど)オプションボードのパラメータを

設定してください。

12.705 : PIO ボード割り当て変更 (Parallel I/O board assign changed)コード : &H000C &H02C1

意味/原因

a. PIO ボードが抜かれた、もしくは新しく挿入されました。

b. オプションボード有効 / 無効パラメータが変更されました。

c. パラレル入出力 ID パラメータが変更されました。

d. PIO ボードが故障しています。

対策

a. 変更された PIO ボード構成が正しいことを確認します。

b. 変更されたオプションボード構成が正しいことを確認します。

c. 変更された PIO ボード ID が正しいことを確認します。

d. 認識されていない PIO ボードがないか確認し、該当する PIO ボードを交換します。

12.706 : PIO ボード IO 停止 (PIO Board I/O stop)コード : &H000C &H02C2

意味/原因a. PIO ボードの電源が入っていない、もしくは動作停止しています。

b. PIO ボードが故障しています。

対策a. PIO ボードの電源が正常に供給されているか確認します。

b. PIO ボードを交換します。

12.734 : 領域判定ポイントなし (POS.OUT Point not exist)コード : &H000C &H02DE

意味/原因 比較ポイントデータが存在しません。

対策 比較ポイントデータを正しく設定します。

12.735 : 領域判定ポイント単位不一致 (POS.OUT Point unit error)コード : &H000C &H02DF

意味/原因 比較ポイント番号 1 と 2 の単位系が異なっています。

対策 同一の単位系に変更します。

12.750 : PIO フラッシュエラー (PIO board Flash error)コード : &H000C &H02EE

意味/原因 PIO ボードが故障しています。

対策 PIO ボードを交換します。

12.751 : PIO STD ボード コネクタ未接続 (PIO STD. board connector error)コード : &H000C &H02EF

意味/原因

a. 標準 PIO ボードのケーブルが接続されていません。

b. 標準 PIO ボードのコネクタが抜けかけています。

c. 標準 PIO ボードのコネクタが誤配線です。

対策

a. PIO ボードのケーブルを接続します。

b. PIO ボードのコネクタを挿し直します。

c. PIO ボードの配線を確認します。

A-54

A

トラブルシューティング

12.760 : CC-Link 初期化エラー (CC-Link initialize error)コード : &H000C &H02F8

意味/原因 CC-Link オプションボードの初期化に失敗しました。

対策 弊社までお問い合わせください。

12.761 : DeviceNet 初期化エラー (DeviceNet initialize error)コード : &H000C &H02F9

意味/原因 DeviceNet オプションボードの初期化に失敗しました。

対策 弊社までお問い合わせください。

12.762 : EtherNet/IP 初期化エラー (EtherNet/IP initialize error)コード : &H000C &H02FA

意味/原因 EtherNet/IP オプションボードの初期化に失敗しました。

対策 弊社までお問い合わせください。

12.763 : EtherNet/IP パラメータ設定不良 (EtherNet/IP parameter mismatch)コード : &H000C &H02FB

意味/原因コントローラ内に設定されているパラメータとオプションボード内に設定されているパラメータが

一致していません。

対策 EtherNet/IP オプションパラメータの初期処理をします。

12.764 : PROFIBUS 初期化エラー (PROFIBUS initialize error)コード : &H000C &H02FC

意味/原因 PROFIBUS オプションボードの初期化に失敗しました。

対策 弊社までお問い合わせください。

12.765 : PROFINET 初期化エラー (PROFINET initialize error)コード : &H000C &H02FD

意味/原因 PROFINET オプションボードの初期化に失敗しました。

対策 弊社までお問い合わせください。

12.767 : EtherCAT 初期化エラー (EtherCAT initialize error)コード : &H000C &H02FF

意味/原因 EtherCAT オプションボードの初期化に失敗しました。

対策 弊社までお問い合わせください。

12.900 : オプション設定不良 (Incorrect option setting)コード : &H000C &H0384

意味/原因

a. オプションユニットの ID の設定に誤りがあります。

b. 混在できないオプションユニット同士が取り付けられました。

c. 認識できないオプションユニットが取り付けられました。

対策

a. オプションユニットの ID の設定を確認します。

b. 正しいオプションユニットを取り付けます。

c. オプションユニットを交換します。

・ コントローラを交換します。

A-55

A

トラブルシューティング

12.901 : PIO ボード内部通信異常 (PIO internal error)コード : &H000C &H0385

意味/原因

a. PIO ボードのケーブルに異常が発生しています。 b. PIO ボードの電源が入っていない、もしくは動作停止している。 c. PIO ボードが故障しています。

対策

a. PIO ボードのケーブルの断線、未接続、誤配線がないか、または仕様(ケーブル長、等)を確認します。 b. PIO ボードの電源が正常に供給されているかを確認します。 c. PIO ボードを交換します。

12.903 : PIO ボード オプション設定異常 (PIO option setting error)コード : &H000C &H0387

意味/原因 PIO ボードが正しくない構成で装着されています。

対策・ 正しい構成になるよう PIO ボードを取り外します。 ・ 正しい構成になるよう PIO ボードを無効にします。

12.904 : SIO オプションボード初期化失敗 (SIO option board initialize error)コード :&H000C &H0388

意味/原因 SIO オプションボードの初期化に失敗しました。

対策 弊社までお問い合わせください。

12.905 : オプションボード重複 (Option board overlapped)コード :&H000C &H0389

意味/原因 重複できないオプションボードが装着されています。

対策 重複できないオプションボードを取り外します。

12.906 : オプションボード未対応 (Undefined option board)コード :&H000C &H038A

意味/原因 未対応のオプションボードが装着されています。

対策 弊社までお問い合わせください。

[14] 通信に関するアラーム

14.201 : 通信エラー (Communication error)コード : &H000E &H00C9

意味/原因a. 外部通信で異常が発生しました。 b. 通信ケーブルで外部装置と接続した状態で、外部装置の電源を ON/OFF しました。

対策

・ ノイズを発生するものに近づけないなど、通信の環境を良好にします。 ・ 通信ケーブルを交換します。 ・ 通信パラメータの設定を確認します。

14.211 : 受信バッファオーバーフロー (Receive buffer overflow)コード : &H000E &H00D3

意味/原因 受信用通信バッファの使用量が上限に達しました。

対策・ 通信パラメータの通信速度(ボーレート)を遅くします。 ・ フロー制御が有効になるように通信パラメータを変更します。

14.212 : 注意 送信停止中 (CMU is not ready)コード : &H000E &H00D4

意味/原因 10 秒以上相手側の受信禁止状態が続き、コントローラよりデータを送信できませんでした。

対策・ 通信ケーブルを交換します。 ・ 相手側のソフト処理でフロー制御が正常に行われているか確認します。

A-56

A

トラブルシューティング

14.220 : コマンド文字数オーバー (Too many Command characters)コード : &H000E &H00DC

意味/原因a. オンライン命令の 1 行文字数が 255 文字を超えています。

b. リモートコマンドにより作成された命令文が 255 文字を超えています。

対策a. オンライン命令の 1 行文字数を 255 文字以下にします。

b. リモートコマンドのコマンドデータを見直します。

14.221 : 終了コード(C/R)なし (No return code(C/R))コード : &H000E &H00DD

意味/原因a. 1 行の文字列長が 255 文字を超えています。

b. 行末として C/R コード(0Dh)が付加されていません。

対策a. 1 行の文字列長を 255 文字までに制限します。

b. 行末には C/R コード(0Dh)を付加します。

14.222 : 開始コード(@)なし (No start code(@))コード : &H000E &H00DE

意味/原因 オンライン命令における 1 行の先頭に開始コード“@”が付加されていません。

対策 オンライン命令の先頭には開始コード“@”を付加します。

14.228 : 通信ポート不定 (Illegal port type)コード : &H000E &H00E4

意味/原因 通信ポートが指定されていません。

対策 弊社までお問い合わせください。

14.229 : タイムアウト (Command stop timeout)コード : &H000E &H00E5

意味/原因 通信ポートの送受信でタイムアウトが発生しました。

対策・ 通信ポートの設定が正しいか確認します。

・ 通信ケーブルの接続を確認します。

14.230 : 指定ポート動作中 (Port is already open)コード : &H000E &H00E6

意味/原因 通信ポートは動作しています。

対策 通信ポートが他で使用していないか確認します。

14.231 : ポートオープン失敗 (Port open failed)コード : &H000E &H00E7

意味/原因 通信ポートのオープンに失敗しました。

対策

・ 通信ポートの設定が正しいか確認します。

・ 通信ケーブルの接続を確認します。

・ 通信ポートを他で使用していないか確認します。

14.233 : パラメータエラー (Parameter error)コード : &H000E &H00E9

意味/原因 入力可能な範囲を超えてパラメータを設定しようとしました。

対策 入力可能な範囲でパラメータを設定してください。

A-57

A

トラブルシューティング

14.400 : 通信切断エラー (Communicate disconnected)コード : &H000E &H0190

意味/原因

・ 外部通信で異常が発生しました。

・ オーバーランエラー、フレーミングエラーが発生しました。

・ 通信ケーブルで外部装置と接続した状態で、外部装置の電源を ON/OFF しました。

対策

・ ノイズを発生するものに近づけないなど、通信の環境を良好にします。

・ 通信ケーブルの接続を確認します。

・ 通信ケーブルを交換します。

・ 通信パラメータの設定を確認します。

14.441 : EtherNet リンクエラー (EtherNet link error)コード : &H000C &H01B9

意味/原因 EtherNet オプションボードでエラーが発生しました。

対策 弊社までお問い合わせください。

14.500 : データ送信エラー (Data send error)コード : &H000E &H01F4

意味/原因 RS-232C による外部通信(送信時)で異常が発生しました。

対策 通信パラメータの設定を確認します。

14.501 : データ受信エラー (Data receive error)コード : &H000E &H01F5

意味/原因 RS-232C による外部通信(受信時)で異常が発生しました。

対策 通信パラメータの設定を確認します。

14.502 : フレーミングエラー (Framing error)コード : &H000E &H01F6

意味/原因 RS-232C による外部通信で異常が発生しました。

対策 通信パラメータの設定を確認します。

14.503 : パリティエラー (Parity error)コード : &H000E &H01F7

意味/原因 RS-232C による外部通信で異常が発生しました。

対策 通信パラメータの設定を確認します。

14.504 : オーバーランエラー (Over run error)コード : &H000E &H01F8

意味/原因 RS-232C による外部通信で異常が発生しました。

対策 通信パラメータの設定を確認します。

14.505 : ブレーク検出 (Break)コード : &H000E &H01F9

意味/原因 RS-232C による外部通信で異常が発生しました。

対策 通信パラメータの設定を確認します。

A-58

A

トラブルシューティング

14.700 : 通信パラメータ初期処理不能 (Can't be initialized)コード : &H000E &H02BC

意味/原因 通信ポート初期化に失敗しました。

対策 通信ポートの設定が正しいか確認します。

[17] モータ制御に関するアラーム

17.400 : Z 相不良 (PZ failure)コード : &H0011 &H0190

意味/原因a. モータの不良です。

b. レゾルバ信号線の断線です。

対策a. モータを交換します。

b. ROB I/O ケーブルを交換します。

17.401 : 磁極位置推定異常 (Pole search error)コード : &H0011 &H0191

意味/原因

サーボオン時、モータの磁極検出に失敗しました。

a. モータ線の断線、または誤配線です。

b. 位置センサケーブルの誤配線です。

c. モータ関連の軸パラメータが不良です。

対策

a. モータ線を正しく接続します。

b. 位置センサケーブルの配線をチェックします。

c. パラメータを正しく設定します。

17.402 : アブソ検出異常 (ABS. data error)コード : &H0011 &H0192

意味/原因a. リニアスケール長さの設定が誤っています。

b. Z 相を誤検出しました。

対策

a. リニアスケール長さに正しい値を設定します。

b-1. ROB/IO ケーブルを交換します。

b-2. ロボットを交換します。

17.403 : 位置リセット位置異常 (Position reset malposition)コード : &H0011 &H0193

意味/原因a. 現在位置のリセットが実行できない位置で ABSINIT 文を実行しました。

b. アブソリセットが実行不可能な位置で、アブソリセットを実行しました。

対策

a. 現在位置のリセットが実行できる位置に移動してから ABSINIT 文を実行します。

b. アブソリセットが実行可能な位置(マシンリファレンスが 44 ~ 56%)へ軸を移動させてから、

アブソリセットを実行します。

17.404 : 移動距離異常 (Moving distance error)コード : &H0011 &H0194

意味/原因 原点復帰での移動距離が規定値を超えました。

対策 システムジェネレーションをやり直します。

17.410 : アブソバッテリエラー (ABS. battery error)コード : &H0011 &H019A

意味/原因

コントローラの電源遮断中に検出するアラームです。

a. アブソバッテリのケーブルが断線しています。

b. アブソバッテリが接続されていません。

c. アブソバッテリの電池電圧が低下しています。

対策

アブソリセットが完了するまではコントローラの電源を入れるごとにアラームが発生します

a. アブソバッテリを交換します。

b. アブソバッテリを接続します。

c. インクリモードで使用する場合には、パラメータの“インクリモード制御”を有効にします。

A-59

A

トラブルシューティング

17.411 : 断線エラー (ABS. encoder error)コード : &H0011 &H019B

意味/原因

・ コントローラの電源遮断中にレゾルバ信号線が断線しました。(ROB I/O コネクタを外した場

合も同様です。)

・ コントローラの通電中にレゾルバ信号線が断線し、その後、電源再投入をしました。(ROB I/O

コネクタを外した場合も同様です。)通電中にレゾルバ信号線が断線したことを、電源を遮断し

てもコントローラが記憶しており、その記憶が電源再投入によりエラーとして表示されます。

対策 アブソリセット操作を実行します。

17.412 : アブソカウントエラー (ABS. count error)コード : &H0011 &H019C

意味/原因 コントローラ電源オフ中に、移動させた速度が高すぎます。

対策 アブソリセット操作を実行します。

17.413 : アブソカウンタオーバーフロー (ABS. overflow error)コード : &H0011 &H019D

意味/原因 コントローラの電源遮断中にモータが 4096 回転以上回転し、位置情報を保持できなくなりました。

対策・ コントローラの電源遮断中はモータを必要以上に回転させないようにします。

・ アブソリセット操作を実行します。

17.414 : アブソミキシングエラー 1 (ABS. mixing error 1)コード : &H0011 &H019E

意味/原因 コントローラの電源 OFF 中に位置データカウントに不整合が発生しました。

対策 アブソリセット操作を実行します。

17.500 : 原点センサ不良 (Origin sensor failure)コード : &H0011 &H01F4

意味/原因a. 原点センサの不良です。

b. 原点センサの配線が断線しています。

対策a. 原点センサを交換します。

b. ROB I/O ケーブルを交換します。

17.800 : モータ過負荷 (Motor overload)コード : &H0011 &H0320

意味/原因

a. ロボット駆動部のメカロックが起きています。

b. モータへの過負荷により、定格値を超えたモータ電流が流れています。

c. モータの加速度が大きすぎます。

d. システムジェネレーションの設定が誤っています。

e. モータケーブルの誤配線、または断線しています。

f. 垂直軸保持用電磁ブレーキの不良です。

g. 垂直軸保持用電磁ブレーキの配線が断線しています。

h. SAFETY コネクタの使用方法が誤っています。

対策

a. ロボットのメンテナンスを行います。

b. モータへの負荷を減らします。

c. 加速度を落とします。

d. システムジェネレーションをやり直します。

e-1. モータケーブルを正しく配線します。

e-2. モータケーブルを交換します。

f. 垂直軸保持用電磁ブレーキを交換します。

g. ROB I/O ケーブルを交換します。

h. SAFETY コネクタからの 24V を外部負荷の駆動電源として利用しないようにします。

A-60

A

トラブルシューティング

17.801 : ドライバ過負荷 (Driver overload)コード : &H0011 &H0321

意味/原因

a. ロボット駆動部のメカロックが起きています。

b. モータへの過負荷により、定格値を超えたモータ電流が流れています。

c. モータの加速度が大きすぎます。

d. システムジェネレーションの設定が誤っています。

e. モータケーブルの誤配線、または断線しています。

f. 垂直軸保持用電磁ブレーキの不良です。

g. 垂直軸保持用電磁ブレーキの配線が断線しています。

h. SAFETY コネクタの使用方法が誤っています。

対策

a. ロボットのメンテナンスを行います。

b. モータへの負荷を減らします。

c. 加速度を落とします。

d. システムジェネレーションをやり直します。

e-1. モータケーブルを正しく配線します。

e-2. モータケーブルを交換します。

f. 垂直軸保持用電磁ブレーキを交換します。

g. ROB I/O ケーブルを交換します。

h. SAFETY コネクタからの 24V を外部負荷の駆動電源として利用しないようにします。

17.802 : 電流リミット異常 (Current limit error)コード : &H0011 &H0322

意味/原因

a. ロボット駆動部のメカロックが起きています。

b. システムジェネレーションの設定が誤っています。

c. モータケーブルが誤配線/断線しています。

d. 垂直軸保持用電磁ブレーキの不良です。

e. 垂直軸保持用電磁ブレーキの配線が断線しています。

f. SAFETY コネクタの使用方法が誤っています。

対策

a. ロボットのメンテナンスを行います。

b. システムジェネレーションをやり直します。

c-1. モータケーブルを正しく配線します。

c-2. モータケーブルを交換します。

d. 垂直軸保持用電磁ブレーキを交換します。

e. ROB I/O ケーブルを交換します。

f. SAFETY コネクタからの 24V を外部負荷の駆動電源として利用しないようにします。

17.900 : 制御電源電圧低下 (AC power down)コード : &H0011 &H0384

意味/原因a. 制御電源の AC 電源電圧が定格電圧の約 85% 以下に低下しました。

b. 供給電源の容量不足です。

対策

a-1. 電源供給電圧を確認します。

a-2.b-1. ロボット動作中に電源電圧が低下していないか確認します。

b-2. ロボットの動作デューティを下げます。

17.901 : 過電圧 (Over voltage)コード : &H0011 &H0385

意味/原因

a. モータ電源の出力電圧が約 420V 以上になりました。

b. 回生吸収抵抗の温度上昇(約 120℃以上)により回生ユニットの安全機構が働きました。

c. 回生ユニットの不良です。

d. SAFETY コネクタの使用方法が誤っています。

対策

a.b-1. 電源供給電圧を確認します。

b-2.c. ロボットの動作デューティを下げます。

d. SAFETY コネクタに外部から 24V を供給しないようにします。

17.902 : パワーモジュールエラー (IPM error)コード : &H0011 &H0386

意味/原因・ パワーモジュールが過熱しました。

・ パワーモジュール、またはモータに過電流が流れました。

対策 ロボットの負荷を軽くします。

A-61

A

トラブルシューティング

17.905 : レゾルバ信号線断線 (Resolver wire breakage)コード : &H0011 &H0389

意味/原因

a. レゾルバ信号線が断線しました。

b. モータに異常が発生しました。

c. コントローラに異常が発生しました。

対策

a. ROB I/O ケーブルを交換します。

b. モータを交換します。

c. コントローラを交換します。

17.906 : アブソミキシングエラー 2 (ABS. mixing error 2)コード : &H0011 &H038A

意味/原因 コントローラの電源オン中に位置データカウントに不整合が発生しました。

対策・ ROB/IO ケーブルを交換します。

・ コントローラを交換します。

17.910 : 位置偏差異常 (Position deviation error)コード : &H0011 &H038E

意味/原因

a. ロボット駆動部のメカロックが起きています。

b. モータの加速度が大きすぎます。

c. システムジェネレーションの設定が誤っています。

d. モータケーブルの誤配線、または断線しています。

e. 垂直軸保持用電磁ブレーキの不良です。

f. 垂直軸保持用電磁ブレーキの配線が断線しています。

g. SAFETY コネクタの使用方法が誤っています。

対策

a. ロボットのメンテナンスを行います。

b. 加速度を落とします。

c. システムジェネレーションをやり直します。

d-1. モータケーブルを正しく配線します。

d-2. モータケーブルを交換します。

e. 垂直軸保持用電磁ブレーキを交換します。

f. ROB I/O ケーブルを交換します。

g. SAFETY コネクタからの 24V を外部負荷の駆動電源として利用しないようにします。

17.911 : 速度偏差異常 (Velocity deviation error)コード : &H0011 &H038F

意味/原因

a. ロボット駆動部のメカロックが起きています。

b. モータの加速度が大きすぎます。

c. システムジェネレーションの設定が誤っています。

d. モータケーブルの誤配線、または断線しています。

e. 垂直軸保持用電磁ブレーキの不良です。

f. 垂直軸保持用電磁ブレーキの配線が断線しています。

対策

a. ロボットのメンテナンスを行います。

b. 加速度を落とします。

c. システムジェネレーションをやり直します。

d-1. モータケーブルを正しく配線します。

d-2. モータケーブルを交換します。

e. 垂直軸保持用電磁ブレーキを交換します。

f. ROB/IO ケーブルを交換します。

17.912 : 電流偏差異常 (Current deviation error)コード : &H0011 &H0390

意味/原因a. モータケーブルが断線しました。

b. コントローラの不良です。

対策a. モータケーブルを交換します。

b. コントローラを交換します。

A-62

A

トラブルシューティング

17.913 : デュアル位置偏差異常 (Dual position deviation error)コード : &H0011 &H0391

意味/原因

デュアルドライブ軸で、主軸と従軸の位置の差が大きすぎます。

a. ロボットの駆動部分の摩擦が大きすぎます。

b. モータのブレーキ線が断線しています。

対策a. 駆動部の組み付け、給油状態をチェックし、滑らかに動作するか確認します。

b. モータのブレーキの作動を確認します。

17.914 : 過速度 (Overspeed)コード : &H0011 &H0392

意味/原因a. 外力によりロボット駆動部が押され、規定速度を超えました。

b. システムジェネレーションの設定が誤っています。

対策a. 外力を取り除きます。

b. システムジェネレーションをやり直します。

17.915 : モータ過電流 (Motor over current)コード : &H0011 &H0393

意味/原因

a. ロボット駆動部のメカロックが起きています。

b. モータへの過負荷により、定格値を超えたモータ電流が流れています。

c. モータの加速度が大きすぎます。

d. システムジェネレーションの設定が誤っています。

e. モータケーブルの誤配線、または断線しています。

f. 垂直軸保持用電磁ブレーキの不良です。

g. 垂直軸保持用電磁ブレーキの配線が断線しています。

h. SAFETY コネクタの使用方法が誤っています。

対策

a. ロボットのメンテナンスを行います。

b. モータへの負荷を減らします。

c. 加速度を落とします。

d. システムジェネレーションをやり直します。

e-1. モータケーブルを正しく配線します。

e-2. モータケーブルを交換します。

f. 垂直軸保持用電磁ブレーキを交換します。

g. ROB I/O ケーブルを交換します。

h. SAFETY コネクタからの 24V を外部負荷の駆動電源として利用しないようにします。

17.916 : フィードバックエラー 1 (Feedback error1)コード : &H0011 &H0394

意味/原因 モータケーブルもしくは ROB I/O ケーブルの誤配線です。

対策・ モータケーブルもしくは ROB I/O ケーブルを正しく配線します。

・ モータケーブルもしくは ROB I/O ケーブルを交換します。

17.920 : 非常停止入力異常 (EMG. stop Input error)コード : &H0011 &H0398

意味/原因a. 外部からのノイズによる誤動作がドライバユニットで発生しました。

b. コントローラの不良です。

対策a. 電源を再投入します。

b. 弊社までお問い合わせください。

17.921 : 指令速度異常 (Reference velocity error)コード : &H0011 &H0399

意味/原因a. 外部からのノイズによる誤動作がドライバユニットに発生しました。

b. コントローラの不良です。

対策a. 電源を再投入します。

b. 弊社までお問い合わせください。

A-63

A

トラブルシューティング

17.922 : コマンド異常 (Command error)コード : &H0011 &H039A

意味/原因a. 外部からのノイズによる誤動作がドライバユニットに発生しました。

b. コントローラの不良です。

対策a. 電源を再投入します。

b. 弊社までお問い合わせください。

17.923 : パラメータデータ異常 (Parameter data error)コード : &H0011 &H039B

意味/原因a. 外部からのノイズによる誤動作がドライバに発生しました。

b. コントローラの不良です。

対策a. 電源を再投入します。

b. 弊社までお問い合わせください。

17.990 : ウォッチドッグエラー 1 (Watchdog error 1)コード : &H0011 &H03DE

意味/原因a. 外部からのノイズによる誤動作がドライバユニットに発生しました。

b. コントローラの不良です。

対策a. 電源を再投入します。

b. コントローラを交換します。

17.991 : ウォッチドッグエラー 2 (Watchdog error 2)コード : &H0011 &H03DF

意味/原因a. 外部からのノイズによる誤動作がドライバユニットに発生しました。

b. コントローラの不良です。

対策a. 電源を再投入します。

b. コントローラを交換します。

17.992 : システムエラー 1 (System error 1)コード : &H0011 &H03E0

意味/原因 ドライバユニット側のソフトウェアに異常が発生しました。

対策 弊社までお問い合わせください。

17.993 : システムエラー 2 (System error 2)コード : &H0011 &H03E1

意味/原因 ドライバユニット側のソフトウェアに異常が発生しました。

対策 弊社までお問い合わせください。

17.994 : システムエラー 3 (System error 3)コード : &H0011 &H03E2

意味/原因 ドライバユニット側のソフトウェアに異常が発生しました。

対策 弊社までお問い合わせください。

17.995 : システムエラー 4 (System error 4)コード : &H0011 &H03E3

意味/原因 ドライバユニット側のソフトウェアに異常が発生しました。

対策 弊社までお問い合わせください。

A-64

A

トラブルシューティング

17.996 : モード異常 1 (Mode error 1)コード : &H0011 &H03E4

意味/原因 ドライバユニットが異常な制御モード状態になりました。

対策 弊社までお問い合わせください。

17.997 : モード異常 2 (Mode error 2)コード : &H0011 &H03E5

意味/原因 ドライバユニットが異常な制御モード状態になりました。

対策 弊社までお問い合わせください。

17.999 : 未定義 (Undefined)コード : &H0011 &H03E7

意味/原因 未定義のエラーです。

対策 弊社までお問い合わせください。

[19] YC-Link/E に関するアラーム

19.400 : YC-Link スレーブ接続リトライ中 (YC/E slave connecting retry)コード : &H0013 &H0190

意味/原因 YC リンクスレーブにてマスタとの接続確立のリトライをしています。

対策 再接続処理中ですので、しばらくお待ちください。

19.500 : YC-Link マスタポートオープン失敗 (YC/E master port open fail)コード : &H0013 &H01F4

意味/原因 YC リンクマスタボードの通信ポートが一定の時間以内 ( おおよそ 20 秒以内 ) にオープンしませんでした。

対策・ マスタとスレーブがケーブルで接続されていることを確認してください。 ・ スレーブの電源が投入されていることを確認してください。

19.501 : YC-Link 通信初期処理失敗 (YC/E communicate initialize fail)コード : &H0013 &H01F5

意味/原因 YC リンク通信の初期処理が失敗しました。

対策

・ コントローラを再起動してください。 ・ ノイズ対策をしてください。 ・ YC-Link/E スレーブボードを交換してください。

19.502 : YC-Link スレーブポート接続間違い (YC/E slave port wrong)コード : &H0013 &H01F6

意味/原因 YC リンクスレーブの IN ポートと OUT ポートが誤っています。

対策・ 接続ポートを確認してください。 ・ 正しいポートに挿しなおしてください。

19.800 : YC-Link 送信チェックサムエラー (YC/E send data checksum error)コード : &H0013 &H0320

意味/原因 YC リンクのマスタが送信したデータにてチェックサムエラーが発生しました。

対策

・ ケーブルの接続を確認してください。 ・ ケーブルを交換してください。 ・ ノイズ対策をしてください。 ・ コントローラを交換してください。

A-65

A

トラブルシューティング

19.801 : YC-Link 受信チェックサムエラー (YC/E receive data checksum error)コード : &H0013 &H0321

意味/原因 YC リンクのマスタが受信したデータにチェックサムエラーが発生しました。( ホストチェック )

対策

・ ケーブルの接続を確認してください。

・ ケーブルを交換してください。

・ ノイズ対策をしてください。

・ コントローラを交換してください。

19.802 : YC-Link ワーキングカウンタエラー (YC/E working counter error)コード : &H0013 &H0322

意味/原因a. YC リンクのマスタが正しくデータを送信できていません。

b. スレーブが正しく受信できていません。

対策

・ ケーブルの接続を確認してください。

・ ケーブルを交換してください。

・ マスタボード、スレーブボードを交換してください。

19.805 : YC-Link マスタ受信チェックサムエラー (YC/E master receive checksum error)コード : &H0013 &H0325

意味/原因 YC リンクのマスタが受信したデータにチェックサムエラーが発生しました。( マスタチェック )

対策

・ ケーブルの接続を確認してください。

・ ケーブルを交換してください。

・ ノイズ対策をしてください。

・ コントローラを交換してください。

19.900 : YC-Link マスタボードウォッチドッグエラー (YC/E master board watchdog error)コード : &H0013 &H0384

意味/原因 YC リンクのマスタボードから一定時間データが送られてきませんでした。

対策

・ LAN ケーブルが抜けていないか確認してください。

・ ノイズ対策をしてください。

・ マスタボードを交換してください。

19.901 : YC-Link マスタ割り込み失敗 (YC/E master interrupt fail)コード : &H0013 &H0385

意味/原因 YC リンクのマスタボードが HOST CPU からのデータを一定時間受信できませんでした。

対策

・ LAN ケーブルが抜けていないか確認してください。

・ ノイズ対策をしてください。

・ マスタボードを交換してください。

19.902 : YC-Link データ送信失敗 (YC/E master data send fail)コード : &H0013 &H0386

意味/原因 YC リンクのマスタボードが一定時間データを送信できませんでした。

対策

・ LAN ケーブルが抜けていないか確認してください。

・ ノイズ対策をしてください。

・ マスタボードを交換してください。

19.903 : YC-Link データ受信失敗 (YC/E master data receive fail)コード : &H0013 &H0387

意味/原因 YC リンクのマスタボードが送信したデータパケットの戻りを一定時間受信できませんでした。

対策

・ LAN ケーブルが抜けていないか確認してください。

・ ノイズ対策をしてください。

・ マスタボードを交換してください。

A-66

A

トラブルシューティング

19.904 : YC-Link マスタ送信データ破壊 (YC/E master send data destroy)コード : &H0013 &H0388

意味/原因 YC リンクのマスタボードが送信したデータパケットの戻りが送った時の状態と異なっています。

対策・ ノイズ対策をしてください。

・ マスタボードを交換してください。

19.905 : YC-Link マスタ受信データ破壊 (YC/E master receive data destroy)コード : &H0013 &H0389

意味/原因 YC リンクのマスタボードが受信したデータの形式が異常です。

対策・ ノイズ対策をしてください。

・ マスタボードを交換してください。

19.906 : YC-Link 使用できないスレーブあり (YC/E invalid slave exist)コード : &H0013 &H038A

意味/原因 YC リンクのスレーブの中に、使用できないスレーブが存在します。

対策 対応していないスレーブを取り除いてください。

19.907 : YC-Link スレーブモード不一致 (YC/E slave unconformity)コード : &H0013 &H038B

意味/原因 YC リンクのマスタコントローラとスレーブコントローラでコントローラのモード設定が異なります。

対策 コントローラを交換してください。

19.908 : YC-Link スレーブ設定不一致 (YC/E slave config mismatch)コード : &H0013 &H038C

意味/原因YC リンクのマスタに設定してあるコントローラの数と実際に接続されているコントローラの数が

異なります。

対策 パラメータ設定を変更するか、スレーブ数を設定に合わせてから電源を再投入してください。

19.909 : YC-Link スレーブ制御電源低下 (YC/E slave power low)コード : &H0013 &H038D

意味/原因 YC リンクのスレーブの制御電源電圧が低下しました。

対策 スレーブの電源供給を確認して、スレーブ・マスタ共に再起動してください。

19.910 : YC-Link システム電源再投入 (YC/E system power turn on again)コード : &H0013 &H038E

意味/原因 YC リンクのスレーブが正常に通信していません。マスタのみ電源再投入された可能性があります。

対策 YC-Link/E で接続されているすべてのコントローラの電源を再投入してください。

19.920 : YC-Link マスタ-スレーブ間断線 (YC/E master slave loose connection)コード : &H0013 &H0398

意味/原因 YC リンクのマスタ-スレーブ間が断線しました。

対策

・ ケーブルの接続を確認してください。

・ ケーブルを交換してください。

・ ノイズ対策をしてください。

・ コントローラを交換してください。

A-67

A

トラブルシューティング

19.993 : YC-Link 例外エラー (YC/E master fatal error)コード : &H0013 &H03E1

意味/原因 YC リンクにて想定外のエラーが発生しました。

対策 弊社までお問い合わせください。

[20] iVY2システムに関するアラーム

20.100 : Vision カメラ番号範囲エラー (Vision Camera channel out of range)コード : &H0014 &H0064

意味/原因 指定したカメラ番号が範囲外です。

対策 正しいカメラ番号に変更します。

20.101 : Vision 品種番号範囲エラー (Vision Target number out of range)コード : &H0014 &H0065

意味/原因 指定した品種番号が範囲外です。

対策 正しい品種番号に変更します。

20.102 : Vision キャリブレーション番号範囲エラー (Vision Calibration number out of range)コード : &H0014 &H0066

意味/原因 指定したカメラキャリブレーション番号が範囲外です。

対策 正しいカメラキャリブレーション番号に変更します。

20.103 : Vision メモリ番号範囲エラー (Vision Memory number out of range)コード : &H0014 &H0067

意味/原因 指定したメモリ番号が範囲外です。

対策 正しいメモリ番号に変更します。

20.104 : Vision ファイル名文字数エラー (Vision File name number of character)コード : &H0014 &H0068

意味/原因 ファイル名の文字数が範囲外です。

対策 正しいファイル名に変更します。

20.105 : Vision 配列番号範囲エラー (Vision array number out of range)コード : &H0014 &H0069

意味/原因 指定した配列番号が範囲外です。

対策 正しい配列番号に変更します。

20.106 : Vision タスク番号範囲エラー (Vision task number out of range)コード : &H0014 &H006A

意味/原因 指定したタスク番号が範囲外です。

対策 正しいタスク番号に変更します。

A-68

A

トラブルシューティング

20.107 : Vision 照明番号範囲エラー (Vision Light channel out of range)コード : &H0014 &H006B

意味/原因 指定した照明番号が範囲外です。

対策 正しい照明番号に変更します。

20.108 : Vision 入力範囲エラー (Vision data out of range)コード : &H0014 &H006C

意味/原因 指定したデータの値が範囲外です。

対策 正しいデータの値に変更します。

20.120 : Vision キャリブレーションエラー (Vision calibration error)コード : &H0014 &H0078

意味/原因

カメラキャリブレーション中にエラーが発生しました。

a. 基準マークが未検出です。

b. 基準マークがカメラ視野外にあります。

対策

・ 基準マークが登録されていることを確認します。

・ 基準マークが正常に認識されているか確認します。

・ カメラキャリブレーションの設定内容を確認します。

20.121 :Vision キャリブレーションロボットタイプエラー (Vision Calibration Robot type error)コード : &H0014 &H0079

意味/原因 ロボットタイプに対応していないカメラキャリブレーション設定です。

対策 カメラキャリブレーションの設定を変更します。

20.122 : Vision キャリブレーション計算エラー (Vision Calibration Calculate error)コード : &H0014 &H007A

意味/原因 カメラキャリブレーションデータの計算に失敗しました。

対策・ カメラキャリブレーションの動作範囲を変更します

・ カメラキャリブレーションデータ作成用のポイントデータを見直します。

20.123 : Vision キャリブレーション設定エラー (Vision Calibration Setting error)コード : &&H0014 &H007B

意味/原因 指定したカメラキャリブレーション設定が仕様外です。

対策 カメラキャリブレーションの設定を変更します。

20.300 : Vision ユニット未接続 (Vision not installed)コード : &H0014 &H012C

意味/原因

iVY2 ユニットが未接続です。

a. iVY2 ユニットが接続されていません。

b. iVY2 ユニットが無効になっています。

c. iVY2 ユニットが故障しています。

対策

a. iVY2 ユニットが正常に接続されているか確認します。

b. iVY2 ユニットの有効 / 無効 パラメータを有効にします。

c. iVY2 ユニットを交換します。

A-69

A

トラブルシューティング

20.301 : Vision エディットモード実行不可 (Vision edit mode error)コード : &H0014 &H012D

意味/原因

iVY2 ユニットがエディットモード中です。

・ サポートソフト(RCX3 シリーズ用もしくはビジョンシステム用)がエディットモードで接続さ

れています。

対策

・ サポートソフト(RCX3 シリーズ用もしくはビジョンシステム用)の接続を切断します。

・ サポートソフト(RCX3 シリーズ用もしくはビジョンシステム用)での接続をモニタモードに

変更します。

20.302 : Vision 準備未了 (Vision not ready)コード : &H0014 &H012E

意味/原因 iVY2 ユニットが起動中です。

対策 iVY2 ユニットのステータス LED( 緑 ) が点滅から点灯に変わったのを確認してから操作をします。

20.303 : Vision カメラ未接続 (Vision camera disconnected)コード : &H0014 &H012F

意味/原因

カメラが正常に認識できていません。

a. カメラのケーブルが断線、またはコネクタが外れています。

b. カメラチャネルが割り当てられていません。

c. カメラが故障しています。

対策

a. カメラケーブルの接続を確認します。

b. カメラチャネルを確認します。

c. カメラ、およびケーブルを交換します。

20.304 : Vision 品種未登録 (Vision no pattern data)コード : &H0014 &H0130

意味/原因

指定した品種番号に品種登録がされていません。

a. 品種登録がされていません。

b. 指定する品種番号に誤りがあります。

対策a. 品種登録を行います。

b. 指定する品種番号を変更します。

20.305 : Vision イメージサイズ不一致 (Vision mismatch between image and pattern)コード : &H0014 &H0131

意味/原因 指定したカメラと品種のイメージサイズが異なります。

対策・ 指定する品種を確認します。

・ 指定するカメラの画素数を確認します。

20.306 : Vision キャリブレーションデータ未定義 (Vision calibration not set)コード : &H0014 &H0132

意味/原因 指定したカメラキャリブレーション番号に誤りがあります。

対策・ 指定するカメラキャリブレーション番号を変更します。

・ カメラキャリブレーション設定を行います。

20.307 : Vision メモリ画像なし (Vision memory image doesn't exist)コード : &H0014 &H0133

意味/原因 指定したメモリ番号に画像がありません。

対策・ 指定するメモリ番号に画像を登録します。

・ VCAPTURE コマンド、VSEARCH コマンドを実行します。

A-70

A

トラブルシューティング

20.308 : Vision サーチ結果なし (Vision no result data)コード : &H0014 &H0134

意味/原因

指定した結果配列にデータがありません。

a. 指定する結果配列番号に誤りがあります。

b. サーチが実行されていません。

c. ワークが検出されていません。

対策

a. 指定する結果配列番号を変更します。

b. サーチを実行します。

c. ワークを検出するように品種設定またはカメラ設定を確認します。

20.309 : Vision サーチタイムアウト (Vision search timeout)コード : &H0014 &H0135

意味/原因

サーチがタイムアウトで終了しました。

a. タイムアウト設定が短く設定されています。

b. サーチに時間がかかっています。

対策a. 指定した品種のタイムアウト設定を変更します。

b. 指定した品種の品種設定を変更します。

20.310 : Vision メモリ空き容量不足 (Vision memory full)コード : &H0014 &H0136

意味/原因 iVY2 ユニットのメモリ容量に空きがありません。

対策 画像データを読み出し、iVY2 ユニット上から不要なデータを削除します。

20.311 : Vision サーチ未実行 (Vision not execute search)コード : &H0014 &H0137

意味/原因 サーチが実行されていません。

対策 サーチコマンド (VSEARCH、VSEARCHS、VSEARCHR、VSEARCHM) を実行します。

20.312 : Vision コマンド実行中 (Vision command running)コード : &H0014 &H0138

意味/原因 ビジョンコマンドが実行中です。

対策 ビジョンコマンドが終了してから、実行します。

20.313 : Vision カメラ画素数不一致 (Vision camera FOV mismatch)コード : &H0014 &H0139

意味/原因 指定したカメラとカメラキャリブレーションデータの画素数が異なります。

対策

・ 指定するカメラ番号を変更します。

・ 指定するカメラキャリブレーション番号を変更します。

・ カメラキャリブレーションデータを修正します。

20.314 : Vision トリガタイムアウト (Vision trigger timeout)コード : &H0014 &H013A

意味/原因

トリガタイムアウトが発生しました。

a. トリガタイムアウトの設定が短く設定されている。

b. カメラ H/W トリガ入力ケーブルの配線に誤りがある。

c. カメラ H/W トリガ入力ケーブルが断線している。

対策

a. カメラパラメータの 「 トリガタイムアウト 」 の設定を確認します。

b. カメラ H/W トリガ入力ケーブルの配線、接続を確認します。

c. カメラ H/W トリガ入力ケーブルが断線していないか確認します。

A-71

A

トラブルシューティング

20.315 : Vision カメラパラメータ設定エラー (Vision camera parameter set error)コード : &H0014 &H013B

意味/原因 カメラパラメータの設定に失敗しました。

対策・ 指定するパラメータ値を変更します。

・ iVY2 ユニットの状態を確認します。

20.316 : Vision 照明パラメータ設定エラー (Vision light parameter set error)コード : &H0014 &H013C

意味/原因 照明パラメータの設定に失敗しました。

対策・ 指定するパラメータ値を変更します。

・ iVY2 ユニットの状態を確認します。

20.317 : Vision ユニットバージョン不一致 (Vision unit version mismatch)コード : &H0014 &H013D

意味/原因 iVY2 ユニットのバージョンが未対応です。

対策 iVY2 ユニットのバージョンを更新します。

20.380 : Vision システムエラー (Vision system error)コード : &H0014 &H017C

意味/原因 iVY2 ユニットに異常が発生しました。

対策 状況を弊社までお問い合わせください。

20.381 : Vision 取り込みタイムアウト (Vision capture timeout)コード : &H0014 &H017D

意味/原因 画像の取り込みに失敗しました。

対策 カメラケーブルの配線、接続を確認します。

20.382 : Vision システムエラー (Vision system error)コード : &H0014 &H017E

意味/原因 iVY2 ユニットに異常が発生しました。

対策 状況を弊社までお問い合わせください。

20.383 : Vision システムエラー (Vision system error)コード : &H0014 &H017F

意味/原因 iVY2 ユニットに異常が発生しました。

対策 状況を弊社までお問い合わせください。

20.384 : Vision システムエラー (Vision system error)コード : &H0014 &H0180

意味/原因 iVY2 ユニットに異常が発生しました。

対策 状況を弊社までお問い合わせください。

A-72

A

トラブルシューティング

20.385 : Vision システムエラー (Vision system error)コード : &H0014 &H0181

意味/原因 iVY2 ユニットに異常が発生しました。

対策 状況を弊社までお問い合わせください。

20.386 : Vision システムエラー (Vision system error)コード : &H0014 &H0182

意味/原因 iVY2 ユニットに異常が発生しました。

対策 状況を弊社までお問い合わせください。

20.387 : Vision システムエラー (Vision system error)コード : &H0014 &H0183

意味/原因 iVY2 ユニットに異常が発生しました。

対策 状況を弊社までお問い合わせください。

20.399 : Vision システムソフトウェアエラー (Vision system software error)コード : &H0014 &H018F

意味/原因 ソフトウェアに異常が発生しました。

対策 状況を弊社までお問い合わせください。

20.400 : Vision EtherNet リンクエラー (Vision EtherNet link error)コード : &H0014 &H0190

意味/原因a. ケーブルが断線、またはコネクタが外れています。

b. iVY2 ユニットへの DC24V が供給されていない、または動作が停止しています。

対策a. ケーブル交換または、コネクタを接続します。

b. iVY2 ユニットを再起動します。

20.401 : Vision EtherNet 通信タイムアウト (Vision EtherNet connection timeout)コード : &H0014 &H0191

意味/原因 iVY2 イーサネット通信がタイムアウトしました。

対策 状況を弊社までお問い合わせください。

20.402 : Vision EtherNet システムエラー (Vision EtherNet system error)コード : &H0014 &H0192

意味/原因 iVY2 イーサネット通信に異常が発生しました。

対策 状況を弊社までお問い合わせください。

20.500 : Vision DC24V 未接続 (Vision DC24V disconnected)コード : &H0014 &H01F4

意味/原因

DC24V が供給されていません。

a. DC24V が供給されていない。

b. DC24V の配線に誤りがある。

c. DC24V ケーブルが断線している。

対策

a. DC24V の状態を確認します。

b. DC24V の配線を確認します。

c. DC24V のケーブルが断線していないか確認します。

※ アラームリセットで、iVY2 ユニットを再起動します。

A-73

A

トラブルシューティング

20.700 : Vision 初期処理エラー (Vision initialize error)コード : &H0014 &H02BC

意味/原因 iVY2 ユニット初期処理中にエラーが発生しました。

対策

・ カメラ、照明などの配線を確認します。

・ iVY2 ユニットを再起動します。

※ アラームリセットで、iVY2 ユニットを再起動します。

20.701 : Vision パラメータ更新エラー (Vision renew parameter error)コード : &H0014 &H02BD

意味/原因 iVY2 ユニットのパラメータとの同期に失敗しました。

対策

・ iVY2 ユニットの状態を確認します。

・ iVY2 ユニットと再同期します。

※ アラームリセットで、iVY2 ユニットと再同期します。

20.702 : Vision カメラパラメータ初期処理エラー (Vision camera parameter init error)コード : &H0014 &H02BE

意味/原因

カメラパラメータの初期設定に失敗しました。

a. 接続するカメラの構成が変更されています。

b. カメラケーブルが断線、またはコネクタが外れています。

c. カメラが故障しています。

対策

a. カメラパラメータの設定を確認します。

b. ケーブルおよびコネクタを接続します。

c. カメラを交換します。

20.703 : Vision 照明パラメータ初期処理エラー (Vision light parameter init error)コード : &H0014 &H02BF

意味/原因 照明パラメータの初期設定に失敗しました。

対策 照明パラメータの設定を確認します。

20.704 : Vision 温度異常エラー (Vision abnormal temperature error)コード : &H0014 &H02C0

意味/原因 iVY2 ユニットの温度が約 90℃以上に上昇しました。

対策

・ 設置環境を改善します。

・ 冷却ファンが正常に動作しているか確認します。

・ iVY2 ユニットを交換します。

※ アラームリセットで iVY2 ユニットを再起動します。

20.705 : Vision システムサーマルシャットダウン (Vision system thermal shutdown)コード : &H0014 &H02C1

意味/原因 iVY2 ユニットが温度上昇により、自動停止しました。

対策

・ 設置環境を改善します。

・ 冷却ファンが正常に動作しているか確認します。

・ iVY2 ユニットを交換します。

※ アラームリセットで iVY2 ユニットを再起動します。

20.706 : Vision ファイル異常 (Vision file error)コード : &H0014 &H02C2

意味/原因 iVY2 ユニットのメモリが壊れています。

対策・ iVY2 Studio で接続し、リカバリーモードを実行してください。

・ iVY2 ユニットを交換してください。

A-74

A

トラブルシューティング

20.750 : Vision システムステータスエラー (Vision system status error)コード : &H0014 &H02EE

意味/原因 iVY2 ユニットにシステムステータス異常が発生しました。

対策 状況を弊社までお問い合わせください。

20.751 : Vision システムステータスエラー (Vision system status error)コード : &H0014 &H02EF

意味/原因 iVY2 ユニットにシステムステータス異常が発生しました。

対策 状況を弊社までお問い合わせください。

20.752 : Vision システムステータスエラー (Vision system status error)コード : &H0014 &H02F0

意味/原因 iVY2 ユニットにシステムステータス異常が発生しました。

対策 状況を弊社までお問い合わせください。

20.753 : Vision システムステータスエラー (Vision system status error)コード : &H0014 &H02F1

意味/原因 iVY2 ユニットにシステムステータス異常が発生しました。

対策 状況を弊社までお問い合わせください。

20.754 : Vision システムステータスエラー (Vision system status error)コード : &H0014 &H02F2

意味/原因 iVY2 ユニットにシステムステータス異常が発生しました。

対策 状況を弊社までお問い合わせください。

20.755 : Vision システムステータスエラー (Vision system status error)コード : &H0014 &H02F3

意味/原因 iVY2 ユニットにシステムステータス異常が発生しました。

対策 状況を弊社までお問い合わせください。

20.756 : Vision システムステータスエラー (Vision system status error)コード : &H0014 &H02F4

意味/原因 iVY2 ユニットにシステムステータス異常が発生しました。

対策 状況を弊社までお問い合わせください。

20.900 : Vision CFast カード未接続 (Vision CFastcard doesn't exist)コード : &H0014 &H0384

意味/原因 CFast カードが接続されていません。

対策 状況を弊社までお問い合わせください。

A-75

A

トラブルシューティング

[21] ソフトウェア的な重度アラーム

21.900 : システムアラーム(CPU 例外) (System error (EXCEPTION))コード : &H0015 &H0384

意味/原因 ソフトウェアに異常が発生しました。

対策 弊社までお問い合わせください。

21.903 : システムアラーム(TaskID) (System error (TaskID))コード : &H0015 &H0387

意味/原因 ソフトウェアに異常が発生しました。

対策 弊社までお問い合わせください。

21.912 : システムアラーム(RTOS) (System error (RTOS))コード : &H0015 &H0390

意味/原因 ソフトウェアに異常が発生しました。

対策 弊社までお問い合わせください。

21.915 : システムアラーム(NULL アクセス) (System error (NULL access))コード : &H0015 &H0393

意味/原因 ソフトウェアに異常が発生しました。

対策 弊社までお問い合わせください。

21.999 : システムアラーム(未定義) (System error (UNDEFINED))コード : &H0015 &H03E7

意味/原因 ソフトウェアに異常が発生しました。

対策 弊社までお問い合せください。

[22] ハードウェア的な重度アラーム

22.504 : 電源電圧低下 (Abnormal drop in voltage)コード : &H0016 &H01F8

意味/原因

a. モータ電源の出力電圧が約 140V 以下になりました。

b. 供給電源の容量不足です。

c. 垂直軸保持用電磁ブレーキの不良です。

d. SAFETY コネクタの使用方法が誤っています。

対策

a. 電源供給電圧を確認します。

b-1. ロボット動作中に電源電圧が低下していないか確認します。

b-2. ロボットの動作デューティを下げます。

c. 垂直軸保持用電磁ブレーキを交換します。

d-1. SAFETY コネクタに外部から 24V を供給しないようにします。

d-2. SAFETY コネクタからの 24V を外部負荷の駆動電源として利用しないようにします。

A-76

A

トラブルシューティング

22.507 : ドライバ過熱 (Driver over heat)

コード : &H0016 &H01FB HOST Ver. ~ V1.36,R0269 7 章「4.4 バージョン表示」参照

意味/原因 ドライバユニットの温度が約 60℃以上に上昇しました。

対策

・ 設置環境を改善します。

・ 冷却ファンが正常に動作しているか確認します。

・ 冷却ファンのフィルタを交換または清掃します。

・ ロボットの動作デューティを下げ、発熱量を減らします。

・ コントローラを交換します。

22.508 : 回生抵抗過熱 (Regen. over heat)

コード : &H0016 &H01FC HOST Ver. ~ V1.36,R0269 7 章「4.4 バージョン表示」参照

意味/原因 回生抵抗が異常発熱しました。

対策

・ 設置環境を改善します。

・ 冷却ファンが正常に動作しているか確認します。

・ 冷却ファンのフィルタを交換または清掃します。

・ ロボットの動作デューティを下げ、発熱量を減らします。

・ コントローラを交換します。

22.509 : 内部電源 24V 異常 (Internal 24V power abnormal)コード : &H0016 &H01FD

意味/原因

内部 24V 電源電圧が低下しました。

a. SAFETY コネクタの配線が誤っています。

b. ブレーキケーブルが短絡しました。

c. コントローラが故障しました。

対策

a. SAFETY コネクタを正しく配線します。

b. ロボットケーブルを交換します。

c. コントローラを交換します。

22.511 : ファン停止 (Fan stop error)コード : &H0016 &H01FF

意味/原因

コントローラ冷却用ファンに電源が供給されていません。

a. コントローラ冷却用ファンのケーブルが断線しました。

b. ROB I/O ケーブルが短絡しました。

c. コントローラが故障しました。

d. コントローラ冷却用ファンに異常が発生しました。

e. コントローラ冷却用ファンが故障しました。

対策

a. コントローラ冷却用ファンのケーブルを交換します。

b. ROB I/O ケーブルを交換します。

c. コントローラを交換します。

d.e. コントローラ冷却用ファンを交換します。

22.516 : コントローラ過熱 (Controller over heat)

コード : &H0016 &H0204 HOST Ver. ~ V1.36,R0269 7 章「4.4 バージョン表示」参照

意味/原因 コントローラの内部環境が約 60℃以上に温度上昇しました。

対策

・ 設置環境を改善します。

・ 冷却ファンが正常に動作しているか確認します。

・ コントローラを交換します。

22.600 : 主電源オフ (Motor power off)コード : &H0016 &H0204

意味/原因 サーボオン時、またはサーボオン中に主電源の電圧低下が発生しました。

対策 主電源が入力されているか確認します。

A-77

A

トラブルシューティング

22.800 : 制御電源オフ (Control power off)コード : &H0016 &H0320

意味/原因a. 制御電源の AC 電源電圧が定格電圧の約 85% 以下に低下しました。

b. 供給電源の容量不足です。

対策

a-1. 電源供給電圧を確認します。

a.-2 ロボット動作中に電源電圧が低下していないか確認します。

b. ロボットの動作デューティを下げます。

c 注意 電源遮断時には必ずこのエラーが発生します。

22.807 : ドライバ過熱 (Driver over heat)

コード : &H0016 &H0327 HOST Ver. V1.37,R0270 ~ 7 章「4.4 バージョン表示」参照

意味/原因 ドライバユニットの温度が約 60℃以上に上昇しました。

対策

・ 設置環境を改善します。

・ 冷却ファンが正常に動作しているか確認します。

・ 冷却ファンのフィルタを交換または清掃します。

・ ロボットの動作デューティを下げ、発熱量を減らします。

・ コントローラを交換します。

22.808 : 回生抵抗過熱 (Regen. over heat)

コード : &H0016 &H0328 HOST Ver. V1.37,R0270 ~ 7 章「4.4 バージョン表示」参照

意味/原因 回生抵抗が異常発熱しました。

対策

・ 設置環境を改善します。

・ 冷却ファンが正常に動作しているか確認します。

・ 冷却ファンのフィルタを交換または清掃します。

・ ロボットの動作デューティを下げ、発熱量を減らします。

・ コントローラを交換します。

22.816 : コントローラ過熱 (Controller over heat)

コード : &H0016 &H0330 HOST Ver. V1.37,R0270 ~ 7 章「4.4 バージョン表示」参照

意味/原因 コントローラの内部環境が約 60℃以上に温度上昇しました。

対策

・ 設置環境を改善します。

・ 冷却ファンが正常に動作しているか確認します。

・ コントローラを交換します。

22.901 : 電流センサ不一致 (CT type mismatch)コード : &H0016 &H0385

意味/原因 設定しているロボットについて、正しい電流センサのコントローラが使用されていません。

対策 正しい電流センサのコントローラに交換します。

22.902 : 位置センサ不一致 (Position sensor type mismatch)

コード : &H0016 &H0386

意味/原因 設定しているロボットについて、コントローラの位置センサが正しく設定されていません。

対策 弊社までお問い合わせください。

A-78

A

トラブルシューティング

22.903 : ドライバユニット未接続 (Driver unit disconnected)コード : &H0016 &H0387

意味/原因 CPU ユニットがドライバユニットを認識できませんでした。

対策 コントローラを交換します。

22.904 : ドライバ 2 ボード未接続 (Driver2 board disconnected)コード : &H0016 &H0388

意味/原因 CPU ユニットがドライバ 2 ボードを認識できませんでした。

対策 コントローラを交換します。

22.905 : 過電圧 (Abnormal over voltage)コード : &H0016 &H0389

意味/原因

a. モータ電源の出力電圧が約 420V 以上になりました。

b. 回生吸収抵抗の温度上昇により回生ユニットの安全機構が働きました。

c. 回生ユニットの不良です。

d. SAFETY コネクタの使用方法が誤っています。

対策

・ 電源供給電圧を確認します。

・ ロボットの動作デューティを下げます。

・ SAFETY コネクタに外部から 24V を供給しないようにします。

22.906 : ブレーキ電源 24V 異常 (Break 24V power abnormal)コード : &H0016 &H038A

意味/原因

ブレーキ電源電圧が低下しました。

a. BK24V に電源が供給されていません。

b. ブレーキケーブルが短絡しました。

c. コントローラが故障しました。

対策

a. ブレーキ電源を供給します。

b. ロボットケーブルを交換します。

c. コントローラを交換します。

[26] グリッパに関するアラーム

26.97 : グリッパ 機種番号未定義 (Undefined gripper type number)コード : &H001A &H0061

意味/原因 指定した機種番号のグリッパは存在しません。

対策 正しいグリッパ番号を入力します。

26.98 : グリッパ 多重登録 (Gripper overlap assign)コード : &H001A &H0062

意味/原因a. ジェネレーション設定済みのオプションスロットに別のグリッ パを登録しようとしています。

b. ジェネレーション設定済みのグリッパに別のオプションスロットを割り当てようとしています。

対策a. オプションスロット番号を変更します。

b. グリッパ設定を中止します。

26.99 : グリッパ 未定義エラー (Gripper undefined error)コード : &H001A &H0063

意味/原因 グリッパ制御ボードにおいて未定義のエラーを検出しました。

対策 弊社までお問い合わせください。

A-79

A

トラブルシューティング

26.332 : グリッパ ソフト リミット オーバー (Gripper soft limit over)コード : &H001A &H014C

意味/原因 動作位置がパラメータで設定されているソフトリミット値を超えました。

対策

・ 動作位置をソフトリミット内に変更します。

・ ソフトリミット値を変更します。

・ リミット幅を変更します。

26.336 : グリッパ サーボオフ (Gripper servo off)コード : &H001A &H0150

意味/原因 サーボオフ状態で移動命令が実行されました。

対策 サーボオンの状態にします。

26.337 : グリッパ ストップ信号オン (Gripper stop signal on)コード : &H001A &H0151

意味/原因グリッパのストップ信号がオン状態のまま、プログラムを実行もしくはグリッパを動かそうとしま

した。

対策 弊社までお問い合わせください。

26.350 : グリッパ データ エラー (Gripper data error)コード : &H001A &H015E

意味/原因 グリッパ制御ボードに送信する移動コマンドなどのオプションデータが入力範囲を超えています。

対策 弊社までお問い合わせください。

26.351 : グリッパ タイプ未定義エラー (Gripper type error)コード : &H001A &H015F

意味/原因 規定されていない機種番号で、グリッパのジェネレーション設定をしようとしました。

対策 弊社までお問い合わせください。

26.395 : グリッパ 機種未登録(Gripper type isn't assigned)

コード : &H001A &H018B

意味/原因 グリッパ機種番号が登録されていません。

対策 システムジェネレーション設定で、グリッパ機種番号を設定します。

26.396 : グリッパ エラー取得不能(Gripper cannot get error)コード : &H001A &H018C

意味/原因 グリッパ本体で発生したエラーの取得に失敗しました。

対策 弊社までお問い合わせください。

26.397 : グリッパ 接続なし (Gripper disconnected)コード : &H001A &H018D

意味/原因a. 指定したグリッパが未接続です。

b. 指定したグリッパのジェネレーションが未完了です。

対策a. グリッパを接続します。

b. グリッパ設定を行います。

A-80

A

トラブルシューティング

26.398 : グリッパ 番号エラー (Illegal gripper no)コード : &H001A &H018E

意味/原因 1 ~ 4 の範囲外のグリッパ番号を指定しました。

対策 1 ~ 4 の間のグリッパ番号を指定します。

26.399 : グリッパ 応答なし (Gripper timeout error)コード : &H001A &H018F

意味/原因 グリッパ制御ボードに送信したコマンド実行が、タイムアウトで終了しました。

対策 弊社までお問い合わせください。

26.435 : グリッパ 原点未了 (Gripper origin incomplete)コード : &H001A &H01B3

意味/原因 原点復帰操作が行われていません。。

対策 原点復帰操作を行い、原点復帰完了状態にします。

26.604 : グリッパ 24V 電源電圧低下 (Gripper 24V Power supply voltage low)コード : &H001A &H025C

意味/原因 DC24V 電源電圧が定格値の 80%以下になりました。

対策 電源容量の確認を行い、不足している場合、電源電圧を正規の範囲にします。

26.608 : グリッパ 24V 電源オフ (Gripper 24V Power off)コード : &H001A &H0260

意味/原因

a. DC24V 電源の配線がされていません。

b. DC24V 電源が供給されていません。

c. DC24V 電源ケーブルが断線しました。

対策

a. DC24V 電源の配線を確認してください。

b. DC24V 電源を確認してください。

c. DC24V 電源ケーブルを確認してください。

26.612 : グリッパ 電源過電圧 (Gripper over voltage)コード : &H001A &H0264

意味/原因

DC24V 電源電圧が定格値の 130% 以上になりました。

a. 回生による電源電圧上昇

b. DC24V の電源電圧が誤っています。

対策a. 機構部のデューティを下げます。

b. DC24V 電源電圧の確認を行い、正規の範囲にします。

26.801 : グリッパ オーバー ロード (Gripper over load)コード : &H001A &H0321

意味/原因

モータの過負荷

a. モータの不良

b. パラメータの不良

c. 電源ラインの容量不足

d. 機械部本体の摩擦が大きすぎます。

対策

a. モータを手で動かしたとき異常に重いなどの症状があれば、モータを交換します。

b. パラメータを初期化します。

c. 電源容量の確認を行い、不足している場合、電源電圧を正規の 範囲にします。

d. 機構部の可動部が重くないか確認し、異常に重い場合、再調整します。

A-81

A

トラブルシューティング

26.802 : グリッパ 過電流 (Gripper over current)コード : &H001A &H0322

意味/原因

モータの過電流

a. モータ線の短絡

b. グリッパ制御ボードの不良

c. パラメータの不良

対策

a. モータ線の導通検査を行い、異常があれば、モータを交換します。

b. グリッパ制御ボードを交換します。

c. パラメータを初期化します。

26.803 : グリッパ マシン リファレンス オーバー (Gripper machine reference over)コード : &H001A &H0323

意味/原因

エンコーダ Z 相の位置が、コントローラ内部に記憶されている初期値からずれています。

・ グリッパ本体を交換しました。

・ 原点が閉じ側の設定でフィンガを交換しました。

・ コントローラの CPU ボードを交換しました。

・ コントローラの CPU ソフトのバージョンが変更されました。

・ 原点復帰の途中で障害物に当たりました。

・ エンコーダ Z 相の断線、故障

・ グリッパ本体駆動部、伝達部が故障しています。

対策

・ 原点復帰を再度実行します。

・ 障害物を取り除き、再度原点復帰を実行します。

・ グリッパ本体を交換します。

26.806 : グリッパ 位置偏差異常 (Gripper position deviation error)コード : &H001A &H0326

意味/原因

a. グリッパ駆動部のメカロックが起きています。

b. モータ線の断線、誤配線

c. パラメータの不良

対策

a. グリッパ駆動部がメカロックしていないか確認します。

b. モータ線、エンコーダ線の接続を確認します。

c. パラメータを初期化します。

26.807 : グリッパ 内部通信異常 (Gripper internal fault)コード : &H001A &H0327

意味/原因 グリッパ制御ボード内部でエラーが発生しました。

対策 弊社までお問い合わせください。

26.809 : グリッパ ウォッチドッグエラー (Gripper watchdog error)コード : &H001A &H0329

意味/原因 外部ノイズなどによってソフトウェアが暴走しました。

対策 弊社までお問い合わせください。

26.810 : グリッパ フィードバックエラー 1(Gripper feedback error 1)コード : &H001A &H032A

意味/原因a. 外力によってフィンガがソフトリミットの外に出ました。

b. 外部ノイズなどによってエンコーダがカウントミスしました。

対策a. 電源を投入し、フィンガに外力が加わっていないことを確認して、原点復帰を行なってください。

b. 弊社までお問い合わせください。

A-82

A

トラブルシューティング

26.811 : グリッパ エンコーダ信号線断線 (Gripper encoder wire breakage)コード : &H001A &H032B

意味/原因a. エンコーダ線が断線しました。

b. ガイドブロックが固定されています。

対策a. エンコーダ線の接続を確認します。

b. ガイドブロックの固定を解除します。

26.814 : グリッパ 電流偏差異常 (Gripper current deviation error)コード : &H001A &H032E

意味/原因 モータ線の断線、誤配線

対策 モータ線の接続を確認します。

26.899 : グリッパ パラメータ送信失敗 (Gripper parameter send fail)コード : &H001A &H0383

意味/原因 グリッパ パラメータのグリッパ制御ボードへの送信処理に失敗しました。

対策 弊社までお問い合わせください。

[28] ドライバ I/Fに関するアラーム

28.900 : ドライババージョン不一致 (Driver version mismatch)コード : &H001C &H0384

意味/原因 ドライバユニットのソフトウェアバージョンが適切ではありません。

対策 ドライバユニットのソフトウェアバージョンを更新します。

28.902 : DMA 転送タイムアウト (DMA transfer timeout)コード : &H001C &H0386

意味/原因 CPU ユニットとドライバユニットの通信処理がタイムアウトしました。

対策 弊社までお問い合わせください。

28.903 : ドライバ割り込みタイムアウト (Driver interrupt timeout)コード : &H001C &H0387

意味/原因 CPU ユニットとドライバユニットの通信処理がタイムアウトしました。

対策 弊社までお問い合わせください。

28.904 : ドライバインターフェース RTOS 異常 (RTOS fail)コード : &H001C &H0388

意味/原因 ソフトウェアに異常が発生しました。

対策 弊社までお問い合わせください。

28.905 : 送信チェックサム異常 (Send checksum fail)コード : &H001C &H0389

意味/原因 ドライバユニットが異常なデータを受信しました。

対策 弊社までお問い合わせください。

A-83

A

トラブルシューティング

28.906 : 受信チェックサム異常 (Receive checksum fail)コード : &H001C &H038A

意味/原因 CPU ユニットが異常なデータを受信しました。

対策 弊社までお問い合わせください。

28.999 : ドライバインターフェース未定義エラー (Driver I/F undefined error)コード : &H001C &H03E7

意味/原因 CPU ユニットとドライバユニットの通信処理で未定義のエラーが発生しました

対策 弊社までお問い合わせください。

A-84

A

トラブルシューティング

5. ワーニング番号コントローラ前面の7セグ LED には、ワーニング発生の際、 “ + ワーニング番号”を 2 秒間表示します。その後、

1 秒間隔でワーニング番号と通常表示を交互に表示します。

ワーニング番号 種類 異常時の軸動作 履歴 LED 表示 解除方法 例

c1 ~ c99 警告一般 - - 警告⇔状態 警告要因がなくなる 過負荷警告

【一覧表の見方】

c1 : 右手系状態 (Right arm selected)

意味/原因

対策

意味および発生原因を表記します。

ワーニングを解除、回避するための対策を表記します。

*********************************

*********************************

ワーニング番号

ワーニングメッセージ和文表記(英文表記)

[C] 警告

c1 : 右手系状態 (Right arm selected)

意味/原因 スカラ型ロボットにおいて、補間移動開始時にアーム状態が右手系となっています。

対策・ 想定外の動作の場合は、直ぐに軸を停止してください。

・ 想定内の動作の場合は、注意して操作してください。

c2 : 左手系状態 (Left arm selected)

意味/原因 スカラ型ロボットにおいて、補間移動開始時にアーム状態が左手系となっています。

対策・ 想定外の動作の場合は、直ぐに軸を停止してください。

・ 想定内の動作の場合は、注意して操作してください。

c3 : ジョグ CP 速度制限状態 (Jogging speed limited)

意味/原因 ジョグ CP 動作速度制限範囲内のため、動作速度が制限されています。

対策 範囲外に出ると速度制限は解除されます。

c20 : CC-Link イニシャルデータ処理異常 (CC-Link initial data fail)

意味/原因 CC-Link イニシャルデータ処理が実施されていません。

対策 CC-Link イニシャルデータ処理を行なってください。

c40 : Vision ユニット温度異常 (Vision abnormal temperature)

意味/原因 iVY2 ユニットの温度が 80℃以上に上昇しました。

対策

・ 設置環境を改善します。

・ 冷却ファンが正常に動作しているか確認します。

・ iVY2 ユニットを交換します。

A-85

A

トラブルシューティング

c41 : Vision ファン回転数異常 (Vision fan error)

意味/原因 iVY2 ユニットのファン回転数が 4700rpm 以下に低下しました。

対策

・ 冷却ファンにゴミなどが詰まっていないか確認します。

・ 冷却ファンのコネクタの接続状態を確認します。

・ 冷却ファンを交換します。

c42 : Vision メモリ寿命通 (Vision memory lifewarning)

意味/原因 iVY2 ユニットの CFAST カードの寿命が近くなっています。

対策iVY2 ユニットのバックアップと取得した後、CFAST カードを交換します。

CFAST カードを交換後は、バックアップしたデータを復元してください。

c50 : メモリ保存バッテリー電圧低下 (Memory backup battery low)

意味/原因 メモリ保存バッテリの電圧が低下しました。

対策 メモリ保存バッテリを交換します。

c70 : モータ過負荷 (Motor overload)

意味/原因 モータに過負荷がかかっています。アラームが発生する可能性があります。

対策 モータの負荷を軽減させてください。

c71 : ドライバ過負荷 (Driver overload)

意味/原因 ドライバに過負荷がかかっています。アラームが発生する可能性があります。

対策 ドライバの負荷を軽減させてください。

c72 : モータ過電流 (Motor over current)

意味/原因 モータに過大な電流が流れました。アラームが発生する可能性があります。

対策 ドライバの負荷を軽減させてください。

c73 : エンコーダ・レゾルバ ABS バッテリ電圧低下 (Absolute battery low voltage)

意味/原因 ABS バッテリ電圧が 3.1V 以下です。

対策 ABS バッテリを交換します。

A-86

A

トラブルシューティング

6. プログラミングボックスに関するアラームメッセージプログラミングボックスにハード、またはソフト的なエラーが発生すると画面にメッセージが表示されます。

NO PANEL DATA

意味/原因 : バージョンアップ時に画面データが正常にダウンロードされませんでした。

対策 : バージョンアップを再度行います。

Receiving Error.

意味/原因 : データの受信中にエラーが発生しました。

指定時間以内に決められた通信がありませんでした。

対策 : 通信ケーブルに異常がないか確認します。

コネクタが正常に挿入されているか確認します。

Sending Error.

意味/原因 : データの送信中にエラーが発生しました。

データ送信時、CTS 信号が 5 秒間ONとなりませんでした。

対策 : 通信ケーブルに異常がないか確認します。

コネクタが正常に挿入されているか確認します。

Receiving timeout.

意味/原因 : データの受信中にエラーが発生しました。

指定時間以内に決められた通信がありませんでした。

対策 : 通信ケーブルに異常がないか確認します。

コネクタが正常に挿入されているか確認します。

NG=xx.xxx

意味/原因 : コントローラでアラームが発生しています。

対策 : アラーム内容を確認し、アラームリセットを行います。

No breakpoint set.

意味/原因 : プログラムデバッグで Break Point の設定がありません。

対策 : Break Point を設定します。

USB IO ERROR

意味/原因 : USB メモリデバイスが非対応です。

対策 : USB メモリデバイスを他のものに交換してください。

USB Not Connect

意味/原因 : USB メモリデバイスが接続されていません。または、USB メモリデバイス以外のデバイスが接

続されています。

対策 : USB メモリデバイスを正しく接続します。

Bad Format

意味/原因 : USB メモリデバイスの FORMAT が不正です。

対策 : USB メモリデバイスの FORMAT を FAT16 または FAT32 にします。

Not FAT16 Format

意味/原因 : USB メモリデバイスの FORMAT が NTFS です。

対策 : USB メモリデバイスの FORMAT を FAT16、または FAT32 にします。

オペレーションマニュアル

4軸/2軸ロボットコントローラ

RCX3 Series

改訂履歴

改訂日付 改訂内容

2014年 8月 Ver. 1.01 初版

2016年 2月 Ver. 1.10 2 章階層図変更、4 章章立て変更「6. パラメータ」の変更、トラブルシューティング変更、誤記修正、他

2016年 3月 Ver. 1.11 3 章「6.1.2 デュアルオフセット調整」調整例の数字修正

2017年 2月 Ver. 1.12 連絡先変更

2018年 3月 Ver. 1.20 保証記載変更、4 章「5 ワーク定義」新規追加、 6 章「3.2 入出力モニタ詳細」に入出力ネームの記述掲載、トラブルシューティング一部追加変更、誤記修正、他

2018年 8月 Ver. 1.22 「EtherCAT」に関するトラブルシューティングを追加。誤記修正、他

2018年 10月 Ver. 1.23 5章「6. アクセスレベル」に記述を追加、「安全の手引き」更新。 誤記修正、他

2019年 1月 Ver. 1.24 誤記修正

2019年 4月 Ver. 1.25 安全の手引き更新 3 章 「5.1 原点復帰動作について 」、4 章 「1. ポイント編集 」 スカラについて補足。 トラブルシューティング章更新。誤記修正

2019年 7月 Ver. 1.26 安全の手引き、保証更新。誤記修正。他

2019年 9月 Ver. 1.27 「安全の手引き」更新。ロボットパラメータに「先端質量(g)<WEIGHTG>」を追加、4 章「9.4 両手系ティーチング方法追加」

2019年 10月 Ver. 2.00 「安全の手引き」別冊化、RCX320 追加

2020年 4月 Ver. 2.02 ダブルキャリア衝突防止機能、リアルタイム出力機能および SIOW 領域拡張機能の関連パラメータと関連アラームコードを追加、他

2020年 4月

Version 2.02ヤマハ発動機株式会社ロボティクス事業部

◆ 本書の内容の一部もしくはすべてを、無断で複写および転写することを禁じます。

◆ 本書の内容は将来予告なしに変更することがあります。◆ 本書の内容には万全を期しておりますが、万一誤り、不明点、

お気付きの点がありましたらご連絡ください。

最新版のマニュアルは下記のウェブサイトからダウンロードしていただけます。https://www.yamaha-motor.co.jp/robot/

ヤマハ発動機株式会社 ロボティクス事業部 CS部 FAグループ〒433-8103 静岡県浜松市北区豊岡町127番地TEL 053-525-8160

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