13

Robust Controller Design And Pid Tuning For Multivariable Processes

  • Upload
    wen-tan

  • View
    213

  • Download
    1

Embed Size (px)

Citation preview

����� ����� �� ������ ���� �� ��� �� ��� �������� ������� � � ���

������ ������� ��� � �� � � �� � ���

��� ��� ��� ���������

��� ���� ����� ����� �� ������� �� �������

��������

�� ���� ���� � ���� � ��� ��� ����� ��� � �� ����� � ������ �

�� ���� � �� ��� ���� �� � ���� �������� ��������� �� � � ���������

�� �� ����� �� ������ �� ��� �� ��� ��� ���� ����� � ��������

����� ��� ����� ���� ���� ����� � ���� �� ��� ��� ��� ����� �

��� � �� �� � �� � ���� ����� ��� � ��� ���� �� �� � �� ����

��� ��� ������� ���� ������ �� �� � ������ � �� ������ � ��

���� � ��� ������ ��� � � � ���������� �� ����� ������ �� �

��� �� ��� � �� �� � �� �� �� �������� ��� ������� �� � � ����

� ��� ��� ���� �� � ��������

�������� ��� ������� � ���� � ��� �� � �������� ��� ��� �� ���������

�� �� ����� ��������� ������� ����

�� ����������

����� �� � �� �� ������ ��� � ��� � ��� �

����� �� �� ���!� � �� ������ ������ ��

��� ��� � � �� ����� ��� � ��� ���� � ����� ���

���� �� ��������� �� ��� � ��� �� �� �� � �� ���

� ��� ���� ������ ���� �� �� � � ��� � ��� � ����

�� �� � ������ � ���� ���� ��������� � ��������

�� �������� ��� ����� � ����� � ���� ��� � ��� ��

���� � �� ��� ���� � ������ �� � ��������

�� � �������� �� � ����� � ����

" ����� ��!���� ��� � ��� ������� ��

�� ��� � ���� ��� � ��� ��� ������#

$� ��� �� ������ � �� ��� �������� � �� ����

� � ���� ����� ������ ����� ��� ������

� ��� ����� �� ������#

� %�%& �� ����# '������������ ��� ����� ����

��������� ������������ ���� ����� ����� ����

���� ������� ����� ���� ��� ��������� �� ��

����� �!�"

� ���# ���������$ %�� ��&������� �'���(�"

)*�� ���+ � ,�- ����������� ��� ������*��. ���. ��

�+�� &�� ��� �� ���� ���������� ��� +�����.�� �����.

&�� +������� ��������� �� ����� � ��+��" /�� �0� ����

��� ��������� �� �� ��������� �� ���� ������� ������

���� �� ��� 1��� �+���� &�� +���*������� ���������"

�" 2��+ � ���� ��� ���������� ��� � ,�- ���+��+��� ���

&��� ��� ,�- ���� ����� +��� �� � 1����3��1� ���

�� ������� ������� �" "� ����4�� �0�� ��5�� ����

��� �� ���&����� ��� �� �� ���������� ����"

6���� ������ ��� �� +��� �� ������ ��� ,�- ��������

��� ���� ����� �+�� ���� ��� ����������� ��*� ���

�� ���� ��� ���&�� ���� ��� &��7+���.��� ��� ���

�+������" 6�� ��� ������ 1��� ���� �������� �� ����

��� &�0������+��+��� ���������� ���� � �� ��� ���*�0 ��

��� ���������� ���� ���� �����" 2� � �����7+����� �� ��

��� ���. �� &��� � ������. ���� �� ��� �& ���� �����"

)*�� 1��� � ���+���� ��� �� &�+��� �� �� +�+���. �� ���

�0����� �& �� ������+ �� �� �+�������" /�� �0� �

���� &�� � � � � ������� 1��� ������������� ,�- ����

������� �� ����� �� ���3 � ��+�� �� &��� ��� 8 ���� �����

�� � ,����+ �� ����9� �� �+���"

�" -��� � � ���������� �& �� ��������. ���+��+�� +��� ��.

��*����� ������7+�� ��� ���� ���+�� �� �� �����0��

��� �� �� ��� 1��� � ,�- ���+��+��" :�&������ ���� ��

�� �0� ��� &�� ���� �����$ /���� �� ��� ���������� ��

���� ���� ���� �� �� ���+��� �� ��� 1��� � ,�- &�� "

6�� �� � ���� �� ������� �� ��!� &�� ��� ������� �.��

�� �� 1���� � ����������� ��������7+� �� +���" 6��

������ 1��� ���� ����� �� ���� �����+ � ��� ����

&�� ���� �& ��� ����������� �.��� � �� �� +�����

���� &�� ��� &+�������� ����������� �� �� ��� �� &�� ���

�������� ����� �� ����� ��� ����� �� ���� �� ����� ���

����� ������ ���� �� �����

��� �� �� !�" #������ �$ ��������� ���" %"���

&������ '�!�� (�� ����)� *"�+��,"����� #�!��� -��.����

������� '�/� %"����

���!�� %"�� ��� 0������ 1� ���2��, ��� !�" #������

�$ &�������� 3 %����� &����������� (�� ����) �$ �������

&������� �- �4 �56� %������

����� ����� �� ������ ���� �� ��� �� ������� �������

������������� ��������� ���� ��� �� ��� ���

������� � ���������� �������� � � ��� ���

��� ���� �������� �� ��� �� ������ ���������

����� ����� �� ����� �� ��������� ������� ��� ����

������ ����� ������� �� ����� �� ������ �� ����

����!

� "�� �������� ������ �� ������ ��� � �������

������� ����� �� � ������� ����������� �� �� ���

��� ��#���$��% ����� ��� �������� ���� � �����

����� �� ������ � �� �� ��� �$� ����� �

������

� "�� �������� ���� ���� ��� ��$���� ���������

����� ������ �� ����� ��#���$��� �� �� ��������

��������� $�� �������� � �� ����� ���������

�� ������ �� ������ ��� ���� ������

�� � ����� ����� ���� � ��&���� � �������

������� ������ �� ����� ��#���$�� �� �� ������ �

��$���� ����� �������� ���������� �� ���� ����� ��

����� � ������ �� ��������� �� � �� ���$� �� �

��� ������ ��� ���� ������ ���$� �� #�� ����

������� � ������� �� ��$����� �� �� ���� ��

����������

� ��� ����� �� ���� ���� ������� � ����� ������

��� ����� ����� �� �� ������� ��� ��� ���������

�� ����� � � ����������� ������� '()*� ���� ��

������� � ����� � �����+���� � ���������� ����

����� �������� ��� � ��� ��� ������ �� ��

����������� �� ���� � ��� ��� ����� ��� �����

$������� ���������� ,+������ ���� �� ��� ����� ��

������ � ��� �� � �� ��� �������� ��� ���������

��� � $���� �� ����$������� ����������

��� ����� ������ � � ����

� �� �������� �� � ������������ ����� � ��

�� ������ ��� �� �������� ��&������� ������� ��

����� ������ !

� ��������� ������

� -���� ������

� .���� ������ ��/�� ����� ����������

"�� � �� �������� � ��� ���� � "��� (� ���� ���

��������� ������ �� ��� � ���������� ������� ���

���� ��� �� ������ ��� ����������� �� ���� �� ���� ���

���� �� ��� ������� ������ ���� ��� ���������� � �� ���

��� �� � ����� �� ������� �� ���� ��������� �� ��� ����

��� ���� �� ��� ������� ������ ���� ��� �� ���� � �� ���

����� � ����� ��� �� ������� ���� �������� �� ���� ��

���� ��� ��� ��������� ��������� �������� � �����

���� ��� ����������� �� �� ���� �������� ��� �����!

�� ��� �� ��������� ��������� ������ ��������� ����!

���� �� ����� ���� ������� ����� �������

���� ��� ������ �� ��������� � ��������� � ����������

������ ��� � ���� ������ �� ��� ���� ��� ��� �����!

��������� ������ "#$%� &������� ���� ���������!

���� ��������� ��� ��� ��� �� ������ '��� ��� ����

()* ���������� ��� ������ ����� ���� �� ����!������

�� ���� � ��� ����� ������ � ��� � ���� ������ � �

������ �������

+� ���� �� ��������� �� � ���������� ������

������� ������� ��������� ����� ���� �� ������ ���

����� ������������ ���� ���������� ��������� � ����

������ �� ��������� ����� ���� �� ���� ���������

��� ���������� �� ��� ���� ��� �� ��������� �� ��

������� �� ������ �����������

,�� ������� ������ ���� � �� � �

��� - .� / ��0����

�������� � ��� � � ��� �� ������ ������ �� ���

������� �� ��

���� � ���� � ������

���� �� �� ��� ������ ���� ��� �� �� ��� ��� � ���

��� � ������ ������ ������ ����� �� � �������

����� �� ����

�������

������� �����

�� ������

��������

��

��

� � ��

� � �� � �

� �

� � � �

� �

� � � �

� � � �

���� � ��� ��� � ��� ����� ��� ��!���� ��� �����

��� ����� � �� ���� ��������� "� #� �������� ���

������ �����$����� ���� " ��� �� � ����������� %

� �&��� �����$������ ��� ��� ������� � ����� � �

��� � �� ��� ������ ����� ��������� "� ��� �������

����� � �� �� � ��� ������ ����� ����� ��� ���� �� �

������ � ��� �"���� ���������

' $��� ���$� ��"� � ���� ����� � �������

���������" �� ��� �� ��� ������� ����$����� %���� �� ��

���� " �������"����������� �� �� �� � �� �����(

� ������ ��� ��� #������� ��� ����� ���� �����

�����" �������� �� ) *+ �� � $���� ������ %����� �

��� ��� �� �� �� ��� ���������� ������ ��� ��� ������ ��� ���������� �� ��������� ���

�������� �� ��� ������������� �� �� ������� ����

��� �� ���� ��

����� ��� �

��� ��

�� ��

�� �� ��� ������� ����������

����� �� �� �����

�� ���� ���� �� �������� ����� ��� �� �����

���� ��� ��� � ��� ��

��

���

� �

����� ����� �

��

�� ���������� �������� ��

!"�

������

�� �� ������ ������������� ����� �� "#$!

�����

��

�� ������ ����

%�������� ��� �� ���������� �� ��� ������& ���� ����

�� � ��� �������� ��� ����� ���� ����� ����������

������ � ��� ���� ���� ���������� ������ ������

�� �������� �� �� �� ��� '� ��

�� ( ����� �� ( ����

�� ���

��

��

���

)

)�

���

��� !"�

���� �

*�� ���� ����������� � ���

� ��

��

��

� ���

)

)��

���

� ��

��

���

��

��

��

���� ����

�������

� �

� �� � �# �� �� � �

� �� � �� �

+� �� �������� �� �������� �������� ����� "#,!� ��

������ ��������� ����� ��

���

���

���

��

��

�!"

������

��

��������

� �

-� � ����� � ���� ��������� �� �������

�����

��

���� �

��� �� ����� �����

���

���

���

��

� �

�!"����� �

������

�� � �.�

% ��� ���� ��� �� ����� �� ����� ���� ��

�������

����

��

��

����������� ��

��������� �

�� �� ��� � ���� ����������� �� �� ����� ������� ��

����� ��� �� ����� ������� ������������ -� � ���� �

��������� �� � ��� ����������� ��� ���� ����������

��� ��� � ���� ����������� �� �� �� ��� �� ��/

��������� �� ��������� ���� �� � ���� ��������� ��/

������ ��� ������� �� ��� �� �� � �� ����� �����/

�����

*�� � �����/��� ������ �� �� ��� �������� �� ����

����

�� �0 � � 0 0 � � 0�� � � ��

� � �� � �

��� ���� ��� ������ � �� ��� ��� ���� ����������

��� ��� �� ��� �������� ����� �� ��� ��������� ����

������ ������� ���� ��� ��� ����� ���������� ���

�� ��� ��� ��� �� ��� ����������� �������� ��� ��� ���

��� �� ��� ������������ ����������� �������� ��� ���

������� �� ���� �������� ����� �� ����� ���� �� ���

�� �������������

��� ��� ��������� ������ �� ���� ���� �� ����

��� �������� ���� �� ����� �� ������� ��� ���� ��� �����

��������� ��������� �� ����� �� �������� !������������

����� �������� ������ ���� ������� ��� ����� ��������� ���

��������� "� ��������� �� ������ ��� � ���������� ����

������� ������� #� ������� �� ���� �� ������ � ��������

��� ��� ����

$%�� �

��

���� ��� ����������

�% $ & ' ��

�� �� � �

�� � �

� �� �� � �� ��

� � �

����� �� �� � ����� ����� ��������� ����������� ���

������ �� �� �� ���(� ��� �������� ������ ���� ���

���������� �� � ������� ������ �� ����� ���������� � ������

���(����� �� ��� ���� ��� �� &�)��*'� ��� ����������

���������

���� ���� ����� ������ �

��� ������ ������ �� ��� ������ ������� �� �

�������� �����(����� ������ ��� �� ���� �� �����

��������� +������� ��� ���������� �������� ���

����� ����� �� ������ ���� �� ��� �� ������� �������

����� � ������ �� � � ������� ��� ��� �� ���� �����

�� ����� ������ ��� ����������� ��

��������� ������

��� � ���� �� �����

����� � ���� �� ��� ����������� ��

������ ����

����� �� �����

� ���� ����� ! ��������������� � ���"�� �����

����������� � ��� ��� �� ����� ��� ������ ����

�� � �� ���� ��� ������ ���� �#

$ �� � ��� � ���

����� �������� ����� %&���' ����(���� ��� �������

�������� ������ ���� ���� ���� ��������� �� ���

�� ���)������ ��� ��� �� ���� ���)������� ����

��� ������ ����� ���� ��� � ��� ���� �� ��� ����

����� ���)�������*

� ������ �������� +�� ��� ������ �����#

� ����

��� �� �� ��� ��,����� ��� ��

��� ���

���

�� ��

���

#*

##%#��� ����

� � %-*

����� ��## �� �� � ������,�� ��� ������� �������,��

���� �� ��� ������ �����#

��� ���� ���� ��( �������� �� ���������� �� . $

� ��

/� �� ����������� �� ���� ���� ��� ��� �� �� %-* �� �

� ������� ��� �� ���� �� %0* �01�� 2���� � ��##

� �� �

���� ����

��

��

���

����

���

��

##�

##

#*

##%#

��� ����

�����

����

���

�� �

#�*

##%#

� ������

� ��

���

���

���

���

���

��

��

1

1��*%

1

1

�����

%3*

2� �� � ��� � ������ ���� ���������' � ��� ��

����������'� ���� �� �� �� ���� ��� ��� ��� ��������

������ ���� ���

���

���

���

���

��

���*% � �����

��

� ��

���

���

���

���

���

��

��

�����

������

��

��� � � � �� ������ �� �� ���� ������ � ��

������ ��� ������ ���� � ������� ��� ���� ����

���� ��� ��� ����� ��� � �� � � �� ������� �

�������

�� ������� �� � �� � �� ��� ��������� ���

������ ��� ������ ��� ��� ��!� � ��� � ��� ���

������ � ��� ���������� ��� �� � ��� ���������

��� �������� ���� �"� ���� �� ��� � ��!� ����

���� ��� ��!� � ��� �� ��� � � ��������� � �������

�� ��� ��!� � ��� �� ��� �� ��� � �� ������� �����

! ��� ������� �#�� �� � ����� �� ���� ������!

��� ��!� � ��� �� ��� ��� �� ��������� �� � ����

��� ��������� ��$�������

%� ������ ��� ��� �� � ��� �������& ��

������� �"� � �� ������ �'������ ������ ��� ���

� ��� ��������� � �� �� ��!�� � � ��� ��$����

��� ������ �� ��� (�� � �$� ���� �� ��� ������ ��

������� ��� ��������� � ����� ��� ��� ������ ���� ��

������

)�� ��������� ��! �������� �� � ������ ���

������ ��� ����� �� ����! ��� ����������� ��� ��

� ����� � ��' � ��� ���������� ��� �� �

� !� � *+ ��� �� �� ��� ��� ,��� ��! *+ ��� �

�� ���� ������� ��� �!������� ���������� ��� ��

� �������-

.� /�� � � ��������� ��� �� ����'� ��� �� *+0

��� 1��� �! ��� ����� *+ ���������� ����

�!������� ���������� ��� �!�� ������ ������

����������� ��� �� ������ *+0 ��������� ��� �� ���

����'� ��� +� � � �� �� ����� �� �� ����

������� ��� �������� �� ����

#� �� ������� ������� �� �� ��� ����������� ����

��� � ������� �� ��� *+ � � ������ ,��� � ��

!������� �������� ���� � ��� � ������� �� ��� ���

� � *+0 ��������� �� ��! ��� � !� � *+

���������� ����

"� 2� ����� ��� �#.� ��� �!������� ���������� *+

���������� ��� � ��� 3����4 ��� ��� ������ �� ���

,�����

%� ��� �� � ��� ��� � ������� �! ���! ����

������ �.5� ��� ����� � ��� ���������� ��� ��������

��� ��� � � ��� � ���

�� 6 ���� �

����� �� � ��� ��� ����� � �� �� ��������� � ��

� � !� �� 7�� ��� �� � �� � !� �� ���� �� ���� ��

������� ��� �� �� ��� ����� �� ���� ��� �������

�"� ���� �� �� ��&� � ��� ��� ��� �� ��� �� �� ��

��� ��� � �� �� ���� � ��� � ������ �� ������ ���

��� ������� %� ��� �� � ��� ����������� ������ ���

���� !��� ������ �� ��,���� � ��! � ��� ��!� �

��� � �� �� ���8 ��� �����! �� ��� ������� ���

��� ����� ��� ������ �� ��!� �� ������� �! ���

�! �� � ���� !��� ��� �����! ������ �� �����

� � ��� �������� � ���� ��� ���! �� � ������

������ ����� �� ����� ��� ������ �� ��! ����������

��� ��� �� �� �� ��� ���������� ������ ��� ��� ������ ��� ���������� �� ��������� ���

��� ������ � � � � � ������� ��� �� � ����� � �����

��� ��� ����� � �����

��

���

�� �

�� ������� ������ ��� ����� � ���� ���� �� � � ������� �� ����� ��

��

�����

���� ������ �� �

����� � �� ��� ������ ���� �� �������� ������ � � ���

��������� ����� �� ��� �� ���� ���� ��� �� ������� �

����� ����� ���������� �� �� ����� !��� ���� ��� � �

��� ���� ���������� ����� " �� ��� ����� �� ���� ���

���� �����

��� # �� ���� �� �� ������ ��� ����� �

����� ��

��

�� ��

��

�� ��

� �� � �

� �

� �� �

� �

� �

� �

� ��� �� �

� ��� ��� �

� ��

����� ��� ��������� ��� �� �� �� ������ ��� ����������

� � ��� ���� � � ��� ����� � ���� ����

��� ��� �����������

�� �� ���� ��� �� ��

���������� �������� �����

�� �� ��� ��������� ��� �� �� ���� ����� �� ��� �� ��

����������� ������ �� �� ����� �� �� ����� ��������� ���

�� ��� �� ���� �� ����� ���� ��������� ���� ����

����� �� ��� � ��� ���������� �� �� ���������� �� �������

� ��� ��������� �� �� �� ������ �� � �� ����� ���������

��� �� �� ���� ���� �� �!� �� ���� ��������� �� "�

�����#�������� ��� ��������$

� ������ �� ��������� � �� � �� ���� � �� �����������

� ������ �� ���������� �� � �� ���� � �� ��������� ��

%�� � �� ����� �� �������� � ��� �� ��� ����� ����

�����& �� ������ ��������� �������� �� ����� ���� ��� ���

�� ������� �� � ���� �� �� ���� � ���������� �������

�� ��������� �� '���������& ��� �����#������� �� ���

���� �� ������ ��� �� ��� ��������� ����������& ��� � ��

���� �� ���������� ��� � ��� ��������� �� �!� ��

���� ���������� �� � �� ����� ����������

������� � ()*+ �������� �� ��� � ,���� ����-

.� ������ ������ �� �� �����#������� �� �./ ����������

�� ����� �� ���� �� ��� ����������� �� �� ��� ���

��� �� ����� ���� ��� ��� ���� ��� ������ 0��� �

����� �� ���� �� ����� �� ���� ��� �����#������� ��

��

����������$ 1����� �� �./ ����� � �� �������

���� �� �� ������� � ������& � ������� �� ��������

��� ����� �� ���� ��� ���������� ���� ��� �� �� �����

��� � �������

/������� �� � ��������� �,�-& ��!�� �� � �����

��� � ����������� �� �� ����

& & &

& & �

� � � �

� � � �

� � � �

� � � �

� � � � � � �

� � � � �

� �

� �

� � � �� ����

� � �� ����

2�� �� ���� �� �� �����# �� �� �� 3��� ��� � 4 � ��� �

�� �� ���������� � ���� �� ���������& �� ����� �� ��

����� ��� �����!���� �� �� ������� "� �������� ��� �� ��

���� �����!���� �� �� �� � �� �� ������ ��� ���� �#���

� � �������� ����������� �����!� ���� ��� ��� ���� ��

���!����� "�� � ���� � ���������� �������������� �

�� ���

&5

55

� �

���

�����

��� �� � �� � � �� ������������ "�� �������������� ��

�� ������� ����� �� �����!���� �� ���������� �� ���

��� ��� �& �� �� ����� ��� � ����������� �� ��!�� ��

���

��

��

&

&

����

�����

��

���

�� �� 6 ������& � 6 �& ���

� � ��

� �

& �� � � �

�� � � � � � ��

�� �

� � � � � �

7 ��� �����#������� �� �� ����

����,�- 6 �� 8 ���� 8��

�� �� �� �������� �� ���� ����� �� .� ������ �#���

���� �� �� ��������� �� ����� � �� �� !������� �$

� ��

� �

� �

5, -

5�

�� �� � � � �

�� � �

� � � �� �� � � ��� �

� �� �

� � � � � �� � ��

� �� � � � � � � �

� �� � � � ��

���� �� ��� � � ���� ���� �� �� ��� ������

���� �� ��� ��� ��������� ���� �� �� ���

����

�����

�������������� ����

�� �����

�� � ���� ���� ��� ��� �� ��� ��������� ������

����� ��� ������� !�" ���������� ������ ��� ����#�

������ �� ��� ���������� � � ��� ����������� ��������

��� ���� �� ������ � �� �� �#���� ��� ��� �������

����� ����� �� ������ ���� �� ��� �� ������� �������

��� ���

���� �� ����� ������� ����� ��� �� �����

��� �� ��� ���� ����� ��� ����� ���� ������ �� �

� ���� � ��� ����� �� �� ��� � ��� ������� �����

���� � �� ����� �� ���� ��� ������ � ��� ��

�� ��� � ��� ������������� � �� ����� � � ��� ��

� ��� ! ��� ����� � ��� � � ����� ����! ��� ����� ��

���� ��� ��� ����� ������ ����� �� ��� ����� " ��

��� �������� �������� � ��! �� ��� �� �� �#� �

�� ��$� ��� ���� ����! ���� �� ���� � ���� � ���

�� � ���� ��� ��� ������ ���� ���� ��� ������� �� ��!

���� �� ��� ��� ��� ���� �� ��

%� ��� �� �$���$� ���� ����� �� ��&�� ���� � �� '�

���� ���� � ��� ��� (������ ���� ����� ����� ������

� �������� ���������)�� � � ��� �$�� ����� ���

������ ����� �� �� ��� � &� ����� ���� �����

������� � ��������� � �����! ��� �� �� ����

��� � �����$� ����� � ������ '� �����$� ���

���� �� ���� ��� ����� ��� ����� � ��� ������

�� ��� �� ��� ���� ����� �� ����� ����� ������ �

����! � ����� � ��� � ��

�������� �� ���� �

��� ����� ������ �

'��� ��� �� ����� �� ��� ��� ����� * +��

����� �, ���� � ��� - �����

� �� �� ��� ������ � ��� �� �� � � ����� �� �������

� � ������� ����� ���� �� ��� ������� �� ����� �� ���

��� � � � ������� � ����� � ���� �� ���� �������� � �

������������� ��� �������� ��� � � ��� ��� ������

������� ����� ����� ��� � � �������� �� ����� � ��� � �

������� ����� ��� �� �� ���� �� �� ���� �� � ����� � �

�������� ������ �� � ����� �� ��� � ����� � �� � � ����

���� ����� � � �������� ����� � �� � !����� ��� � ��

��� �� ��������" � � ����� ���� ��� � �� � � ���� ����

� � ���!����� ����� ��� ������ �� ��������� #� ����

������������ ��� �� ���� ��� ���� ��� � �� � �����

� ���� �� ���� ��� ���� ��� #���� � � ����� ��� ��������

� ��� �� ������� ���� � � �����

�� �������� � � $�% ����� ��������� ���� �� ���!

����&

'� (����� � ������� $� ����������� �� ��� � �� � �

����� ���� � )� � ���������� ������� *�� ��� *�+�

� � ��,�� � � ���������� ������� � �� �� ��!

����� � ��� +�� �� � � ���� �� ���� ��� �� ��,� � �

������� ����� �� �� �� ����� �� ��������

�� #��������� � � �������� ��

���������� �� � $�%

��� ���� � � ��������� �������� � � � �������

)� �� ���������� ���� � ������� ����� �� �������� � � ���!

���� ����������

-� �� � � ���!����� ����������� � �������������� ���!

��� � � ��� �� ����� �����!���� $� ����������� ��

��� ���� �� ���!������������ ��� ������ � � �����

������

������� �� �����, � �� � � $�% �����������

�� � ��� � � � � !����� ����� �� � � ������ �������!

���� ��� .��� ������ ��� � � ������ ������� ��� ������!

�����

�� �������� �� �

/�� �������� ��� ���� �� ��������� � � ����� ���!

������ ���������

������� 0������ � � ���� ����� ��������� ������

����� �������� �� 1��� ��� ����� 2��3&

����

����

���

��

'-�'-

-�'4

'4�'*

5�5'�'

4�'6

'7�'5

6�'�

� ��

����

��

/ � ������� � � �� ������� ��� �������� ��� �����!

��� ��� �� �� �� ��� ���������� ������ ��� ��� ������ ��� ���������� �� ��������� ���

��� ���� ������ ����� �� �� ������ ������� ������ ����� �� ��� ������

���� �� ����� �� ��� �������� �� ������� �� ������ ��� ������ �� �� � � ��� ��� ������� �� �� �� � ��� ����

��� �������� ����� ��� ��� ������ ���� ���

���� �� ������� !� ���� �� ��� �"# � ������ ������ ��� ������� �"#��

��� �� ��� ����������� �� ��� ����� ������ �� ����

��� ���� ������� ��

� !�� " � #

� $�� " � #

� ��

� �

�� �� � ��� �

��� ��� ��� ��������� ���� � ������

��� ������ ����� �� ��� �� ��������� ���

���� � ��� ����� ���� �� ���� �� ��� ����� ���

��� �� ������ � � ������ � ����� �� �� ���� ��� ���

���� ��� �����

��

��

!

!�

��

��� ����� ����� ���� ��� ������ � ��� ���� � ���

���� ���� �� ���� �� ����� ��� ������ ���� � � �����"

���� ���

��� #$% ��������� ���&������� �� ��� �� ���

������� ��

�� �'����� ��

��()�����!���

�(�����( ��

��' ���*�'����

���

��

���

� �� ��

��

���

�!�)��!� ���

��( ���*( ���� �

+" ��� ����������� ��,��������� ��� ����-���-� ��

��� �������� ������� ����� .� �� �� �/ ��� ����������

���� �� ��� 0 ��1�������� ����� .� �� �� �� +" ��� ��

��� ��� ������� -���� ��� �� ���� ������� �� �� 2� ����

!� ��� ����-���-� �� ��� 0 ��1�������� ��� ��� ���� ��

�� � ������� ����� ��� 0�� 1�������� ���� ��� �������

-���� ��� �� ��� �� ��������� ��� ��� #$% ���������

��� ���� �� ���� !0�1� ��� ��� ��.���� ���� ����

������ ���� 0�1 ��� ��� ��� ��������� ��� ���� ��

���� !0.1� $� � �.��-�� ���� ��� #$% ���&������� ���

���� ��� �������� � ���� �� ��� �� ���������� ��� ��� ���

.���� �� ��� #$% ��������� � ������" ���� ���� ���

�� ����������

����� ����� �� ������ ���� �� ��� �� ������� �������

����� �� � � ��� ���� �������� � � ������� ��

��� �������

�� ���� ���������

���

���

���

���

�������

����������

�������������������

�������������

�������

������

��

��

�������� �!

� ��������� � �������� ����� �

���� �����

� ��������� ����� � �������� �

���� ����

� �

� �

� �� � � �� �

� �� �� � � � �� �� �

�������� ��!���

���

���

���

�������

�������������

�������

��������

��������������

������

��

��

�"� #�� ��� �$�� ��"�%� "� ��� ��"��� �&� #�� ��� �$�� ��"�%� "� ��� ��"���

���� �� ������� ������ �������� ��� ����� �� ������ ���� ������ ������ ��� ��� ������ ������� ���� ����������� ����� ������� �� ��� ������

����� � ��� �� ���� ��� ������� ����� �� ��

������ ����� ������ ��� �� �������� ����� ��

��� ������ �� ���� � ���� � ��� �������� ���

�� �������� �� ��� ������ �� ������ ��� �� �����

������� ��� �� � ! ��� ��"! ��� ��� ������� ����

�����#�� ����������

�� ������� �������� � �� ����� ��� ��������

��� ��� �� $��� %� &� ��� ��� ��� ��������� ����

��� � �� ������ ����� �����

�� ������� �������� '���� �� �������� �����(

� �� ������ ���� �� )�)�"�� ������� ��� )�)��*

� � ! ��� )�))%+ � ��"!� , �� ������ ��� �� ��

���� ����������� ��-������ ��� ��� �� ���� �� $��� +�

� ���� �� ����� ��� ������ �� ���������� ����

��� �� ������ ������ ������ ��'��� � ��������� ������

����

����

���

��

����

��

.��.�

.��

��)�

+�+/��

��*

0��+�

*��/

12���

��

��� �� ���� �������� � ��� ��������� ��� ��� ��

$��� 0� &� ��� ��� �� �������� � �� ��� ��������

�� ��"! ����� ����� ���� �� ������ ��� ������

��� ��� �� ��� �������� �� � ! ��� ���� �� ����

��� �� ��� �� ��� ������ �� ��� �������� �

�� ��������� ���� �� ������� ���� ��� �� ��������

���� �� ���� �� ������ ��� �������� �� �� ���� ����

�������� ��-����� ��� �� ������� ������� � ��

������ ��� ��������� ������

������� ������� ����������� ����� ����� �����

��� �� �����

����� �����

������ ����� ����� ����� �

���� �����

� ���� ����� ���� �����

� � � �� �

� � � �

�� �� �� � � �� ��� ��� �� � � ��

��� ������� ������ ������ ��� ��������� ��� ��� �

������

��� ��� �� �� �� ��� ���������� ������ ��� ��� ������ ��� ���������� �� ��������� ���

��� ���� ��� ����� � �� ������� ��� ���� ��� ����� � �� �������

���� �� ������� ����� ��� ��������� ��� �� ���� �� ���� � � �� ������ �������� ��� �� ����� � ����� ���� � ������� �� �� ����� �� ��

����!"

��� ���� ������ ����� �� �� ����� ��� ���� ������ ����� �� ��� ������

#$" %" ������� ����� ��������� ��� �� ���� �� �������� � �� ������ �������� ��� �� ����� � ����� ���� � ������� �� �� ����� �� �� ��&

��!"

� ������� ��� ������ ���� � ������ �����

���� ��� ������� �������� ����� �� �������� ��

�� �!�"

���

��

�� �

� ���������� �� ���������� ������ ����� �� ����

�� ������ ��� ���� ���� � ��� ����� �����

�� ������� ���� �� �������� �� �� ����� � �� ���!

����!

�"#�����

�����

���

��

$� � � ��� ������������� �

��

���

��

���

�"%�#���

��"%�#���

��! ���� & ��'(�)� �� ���������� �*+ ��������� ��

���� � ��� (� � ������! �� ��� ���� ��� �*+

������� ������� �� ,�(-�

.�� �� ) ����� ��� ��� �� /� � ����� �� ��� ���

����/��� � ����������� ������/��� ������� ��� ���

�*+ ���������� � ��� ������������ �� �������� �*+

��������� �������� ��� ����� ������������ ����� ���

����� �*+ ��������� ������� � ,�(- ���� �� ��� ���

������/��� ������

�� ������� �������� ��� �������� �*+ �������

�� ���� � .��� 0� �� �������� �*+ ��������� ��

������ ����� ���� �� ��� ����� �*+ ��������� ��

,�(- � ��� ��������� �� ����� �� ��� ������������

1��� ��� ��� ����� �*+ ��������� �� ,�(- ��

/��� ���� ������ ���� � ��� ����� ����! �� �� ��

���� ���� ���� ��2�����! � ���� � .��� ��� *����!

��� �������� �*+ ��������� ����� ���� ���� ����

��2������

� ���� ��� �����! � ����� ��� ����� �� ���� ����

��

����� ����� �� ������ ���� �� ��� �� ������� �������

����� �� � � ��� ���� �������� � � ������� ��

��� �������

�� ���� ���������

���

����

��

������������

�����

����������������

������������

�������� ��! �"#$��# %"��

��

����� ���&�� ' �� ��� �� �

���������� �� �

����� ���&�� ' �� ���� �� �

�������� �� �

��

��

� � � �� �

�� � � � �

�#� (���"�")"�* �#�"+ �,� -�� �����#* ����"�")"�* �#�"+

���� �� �������� ���� �� �� � ��������� � ��� ����� �������� �� � ��� ���� � ����� ����� � ���� ��� ���� �������� ����� ��� ������ ����������� ����

��� ���� ������ ����� �� �� ������ ��� ���� ������ ����� �� ��� ������

��� !� �� ���� ���� ��� ���� ���� � � "#�$��� �� � $���� ���� �� ���� �� � ��� ��� %��� ������� ������� ����� � ����� �� %��� ��������

���

����� �����

����� ����� ����� ����� �

���� �����

� ��� ���� ����� ������

� � � �� � �

� � � �

�� �� �� � � �� ��� ��� �� � � ��

��� ������ �������� �� ��� ��������� ��� ����

��� ��� ��� �������� ��� �������� ��� � ������� ����

��� ���������

��� ��������

� ������ �������� ���� ������ ��� �������� ��

���� ��� ���� �������� � �� ������ ������� ��� ��

���� ��� ����������� ��� ������ �� ��� ���� ���� ���

������� � �� �� ��� �� ��� ���������� �������� �

�� � ���������� �������� !���� � ��� �����"���

�� ������# � ��� ��� ������ ��� �������� ���

��� ��� �� �� �� ��� ���������� ������ ��� ��� ������ ��� ���������� �� ��������� ���

��� ���� ��� ����� � �� ������� ��� ���� ��� ����� � �� �������

���� ��� ��� �� ������� � �� � � ������� �� ������ �� � � ���� �� �� ��� ��� �����! �� ��� "��#! ������ �� ��� �����$�

��� ��� ������ ������ � �� ������� ��� ��� ������ ������ � �� �������

���� ��� ��� ������ � �� � � ������� �� ������� �� � � ���� �� �� ��� ��� �����! �� ��� "��#! ������ �� ��� �����$�

������ ����� � �������� ����� ���� �������� ���� ��

�� ���� �� ���� � ��� �� ��� ��� �� ������ ��

���� ��� ���!����� �� �� ����� �� ���������

����������

�� ������ ���� �� ���� ������� �������� ��������

�� ����� ��� ��������� ������ �� !��� "#

��� $%&'$"( )�&*#+�

#� ,� � ,� �� -� � ����� � ���� �� ���� � ��� �

.������'/ � -����0��� ������ ��� )�&(&+�

1� ��� �� ,� �� 2�.� ������� ������ ��� 3�����

�� ������� .42 ��������� ��� �� �� � ����

��� �� ����� !��� �*5 ��� #�"'##* )�&&1+�

*� /� 6�7� ���� / �� �� 8��� � � �3����� �� .42

��������� � ��� �� � �� �� .� �� , ��� �����'

9�� ����� ��� ������ !��� 1� ��� 1 ��� *&$'%5#

)�&&%+�

%� ��� �� ,� �� 2�.� ������� �.42 �������� 2�'

���� �� 343� �:���� ��� �� �� � ���� ��� ��

����� !��� �*� ��� ���'�#5 )�&&*+�

"� 8�� ��.� ���� / �� ��7� ;��< �� !�=� ! �� ��

����������� �� ,�������� .������� �'4���� �

�������� =���� >�� : 9���? �< ���� ���� �����

���� !��� 1# ��� ��5#'��5$ )�&&1+�

$� ���� ���� �� ��/� /� �� ���@����� � 2�����

,����� �� ,����A � ?�� 2��������� �� ,��������

.42 ��������� ���� ���� ����� ���� !��� 1$ ���

�5$'��& )�&&(+�

(� 2��?� �� �� �� . ���� � �� 2� /������ �9�'

@����: � ��� 3����� �� �4�� ��������� ��

30�'?:'30� .������� ��� �� �� � ���� ��� ��

����� !��� �*1 ��� *&'%" )�&&"+�

&� 6 �� ;��� ;� ��� 3� /� 8�� �� ;� �� �����'

������ �� ,����A � ?�� .42 ��������� 9�� 2�'

���� ��B�� >�� : 9���? �< ��� ������ !��� 11

��� 1�&'115 )�&&$+�

�5� ���?�� ,� �� ������������ 0��� .42 ����'

��� ������ �� �� ��� ���� ���� � ���� !���

��# ��� 1#%'115 )�&&5+�

��� ���� ���� C�,� ��� �� �� �� /� 8�� �� �������

���� �� �� ,�D�� ��E�� ����� � .42 ������

����� ����� �� ������ ���� �� ��� �� ������� �������

���� ����� ��� ��� ���� ��� � ���� �� ���

��� ���� ��� �� �� ������� ��� �� �� ��������� ���� �!

� �!"��� �#$ %��!������ $��"&�' � ( �����")�

(�*"��+"�"!� ���&��**"�& ,����-�. ��� ���

���� ���� ���� /0� � /123/1�/ �� ��

�/� $��&� ��4� ��� 5��� ����"��6� �$��"&� �+ ��� �!

� �!")��"���� �#$ %��!������� )"� #�%�. ���� ����

����� ����� ,�� 7 ��7 �� 8�6 ��9"��� � //02

//01 �� 3��

�1� :��� 4�� ��;� �" � ��� ��<�(� :�*� ��#$ : �"�&

����� �� ���(-�"�& ��

%��!����. ��� ����

����� ������ ����� ���� �1�� � 10�1 2 �� 0��

��� ���������� $�%� ��� <� 5��)��� ������ ����������

��� �� !� �� "����� #�� ���� �� $����� #�� ��

����� �� ��� (�"�&�������&� ����� �� 2��

��� <6�=�����=� >�� ��"�"*�9 ��������� �� � ����

������� ��� ��������� ��� � ��� � � � ����

�������� ��������� ���� ����� �� ��� � �����

!� "#� ��� $$%�&##% '&$()*�

&+� �!�� ,�-�� ./��!�� � � �������� ������� 0 �1

���������� 2������ �� ���� ��� �� � � ��� ��� ��

���� !� &3$� ��� 3%3�3)# '&$(3*�

&(� /����� 4�,�� 5� ����6��!�� ��� 7� 5�66!����

.�� 6� � �8 -���!!��� 9���� � :��-�;�<

��� � ��� ��� �� ������� !� "%� :� )� ���

)()�=#& '&$$(*�

&$� ����6��!�� 5� ��� 4�,� /����� .�8 -���!

�� 6� ��� ���!� �1�� �6�� �� � ���� � ��

� ��� ���� 5�0� � 2�/� ��� &#"�&#( '&$$$*�

3#� >������ ?�,�@� ��� 8� ���!��10� ��� ./� �������

�� �1�� �6 @��1� ��� ������1�� ��� �� � ����

� �� ����� � ���� 9� 61��� ?�6!���� ��� )""�)"(

'&$$&*�

3&� ��6������ �� ��� 8� ���!��10� ��� �������������

������� � ��� �! ������� ��� ����"�� A !��� :�0

B�� '&$$=*�

33� A�� ��4� ��� @�A� 9����� .7��� ��! -��� �

� � -���! � � 9 ���� �� !!�� � -!����� ����

��" #���� !� 3(� ��� &+#+�&+&3 '&$+"*�

��� ��� 0�� ��� � &$=$� -1 ���

5� ���� ;�� �1� 9���� ��6��� � ���

�! �� ���1���� �� ��� �1� @����

��6��� � ������� �� ���� ��� �1�

C ���� 2� ;��� ��� -1 ��� ��� �1�

�1�� ��6��� � ������ � ��� �1�

���1 -1 �� 2� ;��� �� � 7��1�!�

6�� -1 ��� � &$$#� &$$"� ��� &$$=� ������� ;�!��

��� ������ &$$% � �������� &$$=� 1� 0�� �

�������1 /�� ����� 0 �1 �1� ��������� � @��1�� ��!

?�6 ���� �6 ��� ?!����� � ?�6 ���� �6� 5�6 4�6

�!����1� � 2� ;��� ��� 5�6 4�6� /���� ,��� &$$=� 1�

D ��� �1� ����!�� � �1� �0�� ?�6 ���� �6 ���������

�� �1� :��1 -1 �� ?!���� � �0�� 2� ;��� ��� -1 ���

01��� 1� 0�� � �������� ��� ! ������� &$$( ��� ��

/��� ��� ������� ��� ,������ &$$$� ��� ,������

3### � ������� 3##&� 1� 0�� � ��������! ��!!0 �

�1� ��������� � ?!���� ��! ��� -������ ?�6 ���� �6

�� �1� 2� ;��� �� � /!������ -������ 5� � �������!� ��

/��� ��� ������� 0 �1 �1� /����� � ��������� �

�1� :��1 -1 �� ?!���� � �0�� 2� ;��� �� '9� D �6*�

-1 ��� 5 � �������1 �������� ��!��� ����� ��� �����

��! 0 �1 ���! ��� �� � ������ �! ���������

������ ��� ���� ;�� �1� 9����

��6��� ��� 7� �61�� 2� ;��� ��

'9� D �6* � &$(%� ��� �1� @�/����

��� �1�� ��6���� ��� �1� 2� ;���

� �� � 7��� � &$(( ��� &$$&�

������� ;�!�� �!! � �!���� ��! ��6 �

���� �6�

��� &$$& � &$$+� 1� 0�� �

����!�� � �1� ��������� � ?!���� ��! ��� -������

?�6 ���� �6 �� �1� 2� ;��� �� � -�!6���� -������ � ���

&$$+� 1� 1�� ���� 0 �1 �1� ��������� � ?!���� ��! ���

-������ ?�6 ���� �6 �� �1� 2� ;��� �� � /!������ ?��

����� -������ ��� � �������!� � ������� � ?!���� �

��! ?�6 ���� �6� 5� 1�!� ; � � �6 �� � �� �� �1� 5�6

4�6 2� ;��� �� � �� ���� ��� 7��1�!6� ���

7� �61�� 2� ;��� ���

5 � ������� �������1 �������� ��!��� ������ ���

��!� ��!� ���� �������� ����� ����!� � 6 ��! � 6��!

������ �6� ��� �1� � ���! ��� �� � ������ �! ���!����

5� �����1��� 0 �1 9�/� ����� � �1� �� $������

#������%���� � ��� � #������ '��� �6��� &$$)*�

�� -1�� ���� ;�� � 2� ;��� �� � /!����� @�-�!!�

��������1 � �� 3###E3##&� 5� 0�� �� /��� ��� ?� ��

�� 8??? 7������� �� � /����� � -���! ��� �6

&$$(�3###� -������!� 1� � �� /��� ��� ?� �� �� ����

���� � ����� ������ � ����� �� ��� ������ �

�� � �� �� ���� �� ��������� ������� � ������

���� ������� � ����� �� ����� ���� � �!������"

#� �� �!������ $������� � �!��� � ���� �

� � "

��� ��� �� �� �� ��� ���������� ������ ��� ��� ������ ��� ���������� �� ��������� ���

������� � ���� � �������� ��

���� � ��� ���� ������� �� �����

������ ����������� ���� �� �������

���� �� ��� ��������� !����������

"����� �� #$$% ��� #$$&� !���

#$$& �� #$$' � ��� �������� �(�

(��������� �� �� )���� )���� ������� "������ ��� ��

���������� �� *������� *������� ������ "����+��� �����

#$$' � �� +��� ��� �� ��(������� �� ��������� ���

"��(���� ���������� ���������� �� ,�+���� ���� �

�� ��������� �� ,�������� ���������� -�� ��������� ��� ��

������� ����� ��� ��� �((����������