C#/Java & Linux で始める ET ロボコン（leJOS編）

OSC2015 Hokkaido セミナー資料／ ET ロボコン北海道地区実行委員会

C♯/Java & Linux で始める

(leJOS 編 )ET ロボコン北海道地区実行委員会


leJOS EV3

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leJOS EV3

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LEGO Mindstorms シリーズ用に代々提供されてきた Java 実行環境　　　　　 http://www.lejos.org


leJOS EV3 実行環境

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EV3 ハードウェア

Ångström Linux

leJOS 基本クラス

leJOS アプリケーション

EV3 用デバイスドライバ

Oracle JRE

標準ファームウェアのものを流用標準ファームウェアのものを流用

microSD から起動

leJOS メニュー


leJOS EV3 アプリケーション開発

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①JDK で開発　・ Windows　・ OS X　・ Linux　　…

②scp で jar を転送　・ USB (RNDIS)　・ Bluetooth PAN　・ Wi-Fi

③ 実行　・ leJOS のメニュー　・ EV3 Control Center　・ ssh からリモートで


Eclipse + leJOS EV3 プラグイン

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センサ値の取得方法次の５ステップ

① センサポートを指定して、センサオブジェクトの作成② サンプルプロバイダの取得③ センサ値の数を取得＆センサー値取得用配列の用意④ センサの有効化⑤ サンプルプロバイダを使ってセンサー値取得

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// ①超音波センサオブジェクト作成 EV3UltrasonicSensor sonar = new EV3UltrasonicSensor(SensorPort.S2);

SampleProvider distanceMode = sonar.getDistanceMode(); // ②サンプルプロバイダ取得

float[] sampleDistance = new float[distanceMode.sampleSize()]; // ③センサ値取得用配列

sonar.enable(); // ④超音波センサを有効化

// ⑤等音波センサーから障害物までの距離を得る distanceMode.fetchSample(sampleDistance, 0); float distance = sampleDistance[0];

超音波センサーの例


モータの制御 (RPM)

次の３ステップ① モータポートを指定してモータオブジェクトを作成② モータのスピード (RPM) を指定③ 前進か後進かを指定してモータを動かす

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// ① モータオブジェクト作成 EV3LargeRegulatedMotor motor　 = new EV3LargeRegulatedMotor(MotorPort.B);

// ② モータのスピード (RPM) を指定 motor.setSpeed(50);

// ③ 前進か後進 motor.forward(); // 前進 motor.backward(); // 後進


モータの制御 (PWM)

次の２ステップ①PWM 制御用のモータポートオブジェクトを取得② モータポートオブジェクトに PWM を指定してモータを動かす

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// ① モータポートオブジェクトを取得 TachoMotorPort motorPort　 = MotorPort.B.open(TachoMotorPort.class);

// ② モータの PWM を指定 motorPort.controlMotor(50, 1);


デモ

超音波センサの値にしたがった簡単なモータ制御超音波センサから値を取得デフォルトは前進前方 30 cm 以内に障害物を検知したら後進上記を繰り返す

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デモプログラム（抜粋）

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// モータ制御オブジェクト作成 EV3LargeRegulatedMotor motorL = new EV3LargeRegulatedMotor(MotorPort.C); // 左モータ EV3LargeRegulatedMotor motorR = new EV3LargeRegulatedMotor(MotorPort.B); // 右モータ // モータのスピード (RPM) を設定 motorL.setSpeed(50); motorR.setSpeed(50);

// 超音波センサオブジェクト作成 EV3UltrasonicSensor sonar = new EV3UltrasonicSensor(SensorPort.S2); SampleProvider distanceMode = sonar.getDistanceMode(); // 距離検出モード float[] sampleDistance = new float[distanceMode.sampleSize()]; sonar.enable(); // 超音波センサを有効化


デモプログラム（抜粋続き）

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for (;;) { ... // 超音波センサーから障害物までの距離を得る distanceMode.fetchSample(sampleDistance, 0); float distance = sampleDistance[0]; if (distance > 0.3F) { // 障害物まで 0.3m 以内にになるまで前進 motorL.forward(); motorR.forward(); } else { // 障害物まで 0.3m 以内になったら後進 motorL.backward(); motorR.backward(); } Delay.msDelay(100); // 100msec スリープ }

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