Daedalus AADC2016

Albert-Ludwigs-Universität Freiburg

Team DaedALUs

Audi Autonomous Driving Cup

02.05.2023 2

Gliederung

Systemarchitektur Spurerkennung Objekterkennung Parkplatzerkennung (Mapping) Kreuzungsverhalten Entscheidungsmodul Freie Demonstration (Kür) Anregungen

AADC – Team DaedALUs

02.05.2023 3AADC – Team DaedALUs

Systemarchitektur

Kamera

USS

Lane detection

Marker detection

Obstacle detection

Emergency stop Jury

DecisionModule

State Controller

Car(Speed/ Steering

Controller)

Crossroad detection

WheelEncoders

Parkingspot detection

Skripts


Systemarchitektur

Kamera

USS

Lane detection

Marker detection

Obstacle detection

Emergency stop Jury

DecisionModule

State Controller

Car(Speed/ Steering

Controller)

Crossroad detection

WheelEncoders

Parkingspotdetection

Skripts

02.05.2023 5

Aufbauend auf gegebener Funktionalität- Far Lane für Geschwindigkeit- Near Lane für Lenkwinkel


Spurerkennung

02.05.2023 6

Probleme:- Große Abhängigkeit von Lichtverhältnissen- Sendet Befehle direkt ans Auto - Keine Funktionalität zum de-/aktivieren

Verbesserungen- Bildverarbeitung (GaussianBlur, Clahe, Canny)- Einfügen eines Zwischenmodules zur Steuerung


Spurerkennung


Systemarchitektur

Kamera

USS

Lane detection

Marker detection

Obstacle detection

Emergency stop Jury

DecisionModule

State Controller

Car(Speed/ Steering

Controller)

Crossroad detection

WheelEncoders


Skripts

02.05.2023 8

Idee- Erzeugen eines „Standard“-Tiefenbildes (Baseline)- Subtraktion der Baseline vom Kamerainput- Detektion mit cvBlobs


Objekterkennung


Systemarchitektur

Kamera

USS

Lane detection

Marker detection

Obstacle detection

Emergency stop Jury

DecisionModule

State Controller

Car(Speed/ Steering

Controller)

Crossroad detection

WheelEncoders


Skripts

02.05.2023 10

Inverse Perspective Landmark based Mapping (horizontale Linien) Trackt diese mit EKF Rechter USS zur Belegungsabfrage Einparkmannöver über Skript


Parkplatzerkennung


Parkplatzerkennung


Ausparken


Ausparken

02.05.2023 14

Geplant als globale Map Probleme

- Ungenaue Odometrie- Schlechtes Motion Modell in Kurven

Genutzt als lokale Map zur Parkplatz- und Haltelinienerkennung


Mapping


Systemarchitektur

Kamera

USS

Lane detection

Marker detection

Obstacle detection

Emergency stop Jury

DecisionModule

State Controller

Car(Speed/ Steering

Controller)

Crossroad detection

WheelEncoders

Mapping

Skripts

02.05.2023 16

Positionsbestimmung anhand des Schildes- Map trackt mögliche Haltelinie

Objekterkennung detektiert Verkehr Fahren der Manöver über Skripte Reinitialisierung der Spurerkennung Verbesserung:

- Ende des Skripts an Kamerainput anpassen - Map zur Kreuzungserkennung nutzen


Kreuzungsverhalten


Systemarchitektur

Kamera

USS

Lane detection

Marker detection

Obstacle detection

Emergency stop Jury

DecisionModule

State Controller

Car(Speed/ Steering

Controller)

Crossroad detection

WheelEncoders

Mapping

Skripts

02.05.2023 18

„Gehirn“ Weißt Beobachtungen Aktionen zu

- De-/Initialisiert Filter- Startet Skripte

Unter Beachtung - gegebenen Regeln (StVO, …)- sinnvollen Richtlinien (Geschwindigkeitsanpassung an

Gefahrenstellen, Verhalten bei Hindernissen, …)


Entscheidungsmodul

02.05.2023 19

Aufgabe: Zukunftsorientierte Steuerung und Kommunikationsmöglichkeit mit dem Auto- LeapMotion Controller zur

Positions-/Bewegungserkennung der Hand und Finger- Intuitive Informationsübertragung ans Auto- Flüssiger Übergang zwischen autonomen und manuellem

Fahren


Freie Demonstration (Kür)

02.05.2023 20

ADTF Cheat-Sheet Simulator (Datensammlung & Algorithmen Testen) Kamera mit breiterem Sichtfeld Möglichkeit zum Auslesen der Poti`s


Anregungen

02.05.2023 21

Vielen Dank für Ihre Aufmerksamkeit!

Team DaedALUs



Systemarchitektur

Kamera

USS

Lane detection

Marker detection

Obstacle detection

Emergency stop Jury

DecisionModule

State Controller

Car(Speed/ Steering

Controller)

Crossroad detection

WheelEncoders

Parkingspot detection

Skripts

Software

Daedalus AADC2016