Notas de la unidad 1

Preview:

Citation preview

�������������#���� ����������

��"! ��������� �%"�������� �

� %����� %�$���$%/#��!$�������!�/%�����?��'</2?A<��.?9<@��.?0L.��P:2G

�2=.?A.:2;A<�12�#2A.9�#20J;60.�

�;@A6ABA<�)20;<9P460<�12�)BEA9.��BA6K??2G

�$�##!��!���$%/#��!�'����

U #20.;6@:<@ .;6:.1<@�:<C61<@�=<?�9L>B61<��.6?2�<�C.=<?�12�.4B.�12�2?P;�12��927.;1?L.�����������

�'����

U *A696G.06P; =?J0A60.�0<:<�16@=2;@.1<?2@�.BA<:JA60<@�12�.4B.�=.?./2/2?�<�9.C.?@2�

���� #����

U �<:/?2 12�562??<�12��9/2?A<�#.4;<������������

U �.99< 12�9.��.A21?.9�12��@A?.@/B?4<��� ����

'�$���#��$)%

U "2P; :20J;60<�12�"2<;.?1<��.�+6;06��������

U �<:/?2 12�=.9<�12� B.;29< )B??6.;< �������

�������������#���� ����������

��"! ��������� �%"�������� �

�� ������� ���� ����� ����

�6@=<@6A6C<@�12��2?P;�12��927.;1?L.�

����� ����������(��"%(�-+���-�-�

U #BN20<@ 12� .0>B2@ +.B;0.;@<; ��� ���

U �9.BA6@A.��A.:/<?692?<��=.A<��:BN20.@�:20J;60.@�

U B4.1<? 12�.721?2G�12�+<; !2:=292; �������

U �;1?<612@ 12� .0>B2@ �?<G ������

U �@0?6/.��<?4.;6@A.��16/B7.;A2� R �69.1<?.�:20J;60.�12 �?<:=A<;�������

U )29.? :20J;60<�12� .0>B.?1������

U #BN20. 16/B7.;A2�12��2;?F #.699.?12A ������

�������������#���� ����������

��"! ��������� �%"�������� �

�� ������ �������

#BN20<@�12� .0>B2@ +.B0.;@<;

�;1?<612@�12� .0>B2@ �?<G

�������������#���� ����������

��"! ��������� �%"��������

#BN20.�16/B7.;A2�12��2;?F #.699.?12A

�$�##!��!���$%/#��!���

�� �=.?202�9.�=.9./?. '%�%)� 2;�S'<@@B:H@ *;6C2?@.9�'</<A@T�12!.?29 �.=28

���� �� �@6:<C .0BN.�29�AK?:6;<�?</PA60.���@AB16<�@6@A2:JA60<�12�9<@?</<A@��@B�0<;@A?B006P;��:.;A2;6:62;A<�F�0<:=<?A.:62;A<�

���� &?6:2?.@�=.A2;A2@�@</?2�?</<A@�2; *! �!2;D.?1��F�*(����2C<9�

�� � �;429/2?42? F �2C<9 3./?60.;�29�=?6:2?�?</<A�:.;6=B9.1<?�*;6:.A2���

�� � �2;2?.9��920A?60��<?=��0<;@A?BF2�B;�?</<A�0.:6;.;A2�12�0B.A?<=.A.@���".�*��12�(A.;3<?1�=?2@2;A.�29�=?6:2?�?</<A�:PC69�0<;�?B21.@

�������������#���� ����������

��"! ��������� �%"��������

�$�##!��!���$%/#��!���! %������ (2�0<;@A?BF2�29�=?6:2?�?</<A�0<;�.006<;.:62;A<�29K0A?60<�2;�9.�*�12�(A.;3<?1���6;06;;.A6 #69.0?<; �<?=��&?<1B02�29�) 0<;.006<;.:62;A<�561?JB960<�F 0<;A?<9.1<�=<?�:60?<=?<02@.1<?

��� (2�3B;1.��(����������=?6:2?�3./?60.;A2�2B?<=2<

��� ".�$�(��2:=92.�:.;6=B9.1<?2@�2;�9.@�@<;1.@ +686;4 ��F���=.?.?20<42?�:B2@A?.@�2;�#.?A2

���� *;6:.A6<; 9.;G.�29�&*#���&?<4?.::./92 *;6C2?@.9�#.056;2 3<?�@@2:/9F�

��� (2�9.;G.�29 (��'� 2;� .=P;��#.86;<�

��� %12A60@ �;0���<:2?06.96G.�29�=?6:2?�?</<A�0.:6;.;A2��%��- ��

���

0���$%�� &�$%#!$��*�$0

�������������#���� ����������

��"! ��������� �%"�������� �

��#!0��&���$�& ��!�!%�

#; 680.,5��; ����� 2; 9. </?. 12 A2.A?< �'*'� �'<@@B:H@ *;6C2?@.9 '</<A �'</<A@

*;6C2?@.92@ 12 '<@@B:��� 12 !.?29 �.=28 ���� ��� ��� 1<;12 .=.?202 9. =.9./?.S?</<AT 129 2@9.C< ?</<A. �A?./.7< 3<?G.1<T� &<@A2?6<?:2;A2 @2 BA696G. 29 A2?:6;< F 9.612. 2; B; 96/?< 12;<:6;.1< #2A?P=<96@ 12 )2. +<; �.?/<B 9. 0B.9 2@ 992C.1. .9 06;2=<? 29 06;2.@A. �?6AG ".;4 �����

�5*0*367,+0( �80:@50*(��@ B; :20.;6@:< 6;@A?B:2;A.1< >B2 @2 B@. 2; 9. 062;06. 2 6;1B@A?6. =.?. @B@A6AB6? .9@2? 5B:.;<� $< A62;2 >B2 =.?202?@2 3L@60.:2;A2 . B; @2? 5B:.;< ;6 A62;2 =<? >BK?2.96G.? @B@ A.?2.@ 12 B; :<1< 5B:.;<�

�!�!%�� �&$%#��������

�80:09/ "6)6: �996*0(:065 ��"����6@=<@6A6C< ?2=?<4?.:./92 0<; B; :L;6:< 12 ��� � 4?.1<@ 12 96/2?A.116@2N.1< =.?. :.;6=B9.? F A?.;@=<?A.? =62G.@� 52??.:62;A.@ < 292:2;A<@2@=206.92@ 12 3./?60.06P; . A?.CK@ 12 B; =?<4?.:. C.?6./92 12 :<C6:62;A<@=.?. ?2.96G.? B;. A.?2. 12 :.;B3.0AB?. 2@=20L360.�

"6)6:0*9 �59:0:;:, 6- �4,80*( �"�����(507;3(+68 4;3:0-;5*065(3 > 8,786.8(4()3,� 0<;A?<9.1<.BA<:JA60.:2;A2� 16@2N.1< =.?. :<C2? :.A2?6.92@� =62G.@� 52??.:62;A.@ <16@=<@6A6C<@ 2@=206.96G.1<@ . A?.CK@ 12 B; =?<4?.:. C.?6./92 12 :<C6:62;A<@=.?. ?2.96G.? B;. A.?2. 12 :.;B3.0AB?. 2@=20L360.�

�������������#���� ����������

��"! ��������� �%"��������

�!�!%�� �&$%#��������

�96*0(*0E5 �8(5*,9( +, 5684(30?(*0E5 ���� "��

#.;6=B9.1<?� :20.;6@:< 3<?:.1< 42;2?.9:2;A2 =<? 292:2;A<@ 2; @2?62�.?A60B9.1<@ 2;A?2 @6� 12@A6;.1<@ .9 .4.??2 F 12@=9.G.:62;A< 12 </72A<@� �@:B9A63B;06<;.9 F =B212 @2? 4</2?;.1< 16?20A.:2;A2 =<? B; <=2?.1<? 5B:.;< <:216.;A2 16@=<@6A6C<@ 9P460<@�

'</<A� :.;6=B9.1<? .BA<:JA60< @2?C< 0<;A?<9.1<� ?2=?<4?.:./92� =<96C.92;A2�0.=.G 12 =<@606<;.? F <?62;A.? =62G.@� QA692@ < 16@=<@6A6C<@ 2@=.06.92@� @64B62;1<A?.F20A<?6.@ C.?6./92@ ?2=?<4?.:./92@� =.?. 9. 2720B06P; 12 A.?2.@ C.?6.1.@�$<?:.9:2;A2 A62;2 9. 3<?:. 12 B;< < C.?6.@ /?.G<@ A2?:6;.1<@ 2; :BN20.@� (BB;61.1 12 0<;A?<9 6;09BF2 B; 16@=<@6A6C< 12 :2:<?6. F <0.@6<;.9:2;A2 12=2?02=06P; 129 2;A<?;<� $<?:.9:2;A2 @B B@< 2@ 29 12 ?2.96G.? B;. A.?2. 12:.;2?. 0L0960.� =B16K;1<@2 .1.=A.? . <A?. @6; 0.:/6<@ =2?:.;2;A2@ 2; @B:.A2?6.�

���$�������/ ����#!�!%$�

U (24Q;�9. ��'���@<06.06P;��?.;02@.�12�'</PA60.�;1B@A?6.9��

V )6=< �� #.;6=B9.1<? 0<; 0<;A?<9 :.;B.9 < A292:.;1<�

V )6=< �� #.;6=B9.1<? .BA<:JA60< 0<; 0609<@=?2.7B@A.1<@� ?24B9.06P; 12 36;2@ 12 0.??2?. < A<=2@�

V )6=< �� '</<A =?<4?.:./92 0<; A?.F20A<?6.@ 0<;A6;B.@< =B;A< . =B;A<� @6; 0<;<06:62;A< 129 2;A<?;<�

V )6=< �� '</<A 0.=.G 12 .1>B6?6? 1.A<@ 12 @B 2;A<?;<�?2.1.=A.;1< @B A.?2. 2; 3B;06P; 12 2@A<@�

�������������#���� ����������

��"! ��������� �%"�������� �

���$�������/ ����#!�!%$�

U (24Q;�9. ��'��212?.06P;��;A2?;.06<;.9�12'</PA60.��

V '</<A @20B2;06.9�

V '</<A 12 A?.F20A<?6. 0<;A?<9./92�

V '</<A .1.=A.A6C<�

V '</<A A292:.;6=B9.1<�

�$�##!��!�����!$��!�!% �� �"&���!#�$0

$,3,67,8(+68,9#.;6=B9.1<? .006<;.1<:.;B.9:2;A2 F . 16@A.;06. =<?:216< 12 =.9.;0.@(2 12@.??<99.?<; 2; 9. �� �B2??.#B;16.9 =.?. 9. :.;6=B9.06P; 12@B@A.;06.@ ?.16<.0A6C.@�9 .006<;.:62;A< :20J;60< @2 0.:/6P=<? :<A<?2@ 29K0A?60<@ F 9.@ =.9.;0.@=<? =<A2;06P:2A?<@

�������������#���� ����������

��"! ��������� �%"�������� �

� ������ ���� ����������� �/.34".�%&�%/3�%*30/3*4*6/3�3&-&+".4&35./�&3�"$$*/."%/�0/2�&,�/0&2"2*/��� �����8�&,�/42/�2&0*4&�,/3-/6*-*&.4/3�%&�<34&�������� �� ��� ����������������

� ������� �, ���� 3*-0,&�-&.4&�2&0*4&,/3�-/6*-*&.4/3

� ����������, ���� 2&0*4&�,/3-/6*-*&.4/3�&�*.'/2-"�", �� ��� %&�,/15&�"$/.4&$&

�� �"&���!#�$ ����������

�!�����# �(507;3(:68 �84 F�;),8: G&02H &>2;2(3 ��4,80*(5�

"6)6:0*��(9:,8�#3(<,��(507;3(:68 F �(82���"69/,04�

�������������#���� ����������

��"! ��������� �%"�������� ��

��!�!%�� �&$%#���U �9 '� .=.?202�0B.;1<�@2�@B@A6ABF2�.9�<=2?.?6<�12�B;A292:.;6=B9.1<? =<?�B;�@6@A2:.�.BA<:JA60<��<:=BA.1<?�

#.;6=B9.1<?

(2;@<?2@�6;A2?;<@(2;@<?2@�2EA2?;<@

�<;A?<9.1<?

&<A2;06.

�;A?.1.@.961.

��������� ��������� �

� ������� �",".$&/���/,,��

��/� �/ � ���/ ���/�

� �"#&$&/ ��*4$)��

���/ � �/ � ��/ ���/�

� �5*?"%" �!"7��

� ��/ � �/ � �/ � �/�

� ������ ����� "24*$5,"$*A.

� ������� "24*$5,"$*/.&3�)/-#2/ � $*.452"�

�������������#���� ����������

��"! ��������� �%"�������� ��

��������� ��������� � �������

� �2"%/�%&�,*#&24"%��(%,��� �"%"�5./�%&�,/3�-/6*-*&.4/3*.%&0&.%*&.4&3�

� �".*05,"%/2�5.*6&23",�� (%,

� �".*05,"%/2�2&%5.%".4&�� � (%,

� �".*05,"%/2�$/.�2&342*$$*/.&3�� � (%,

#.;6=B9.1<??21B;1.;A2

���"�!$�#�"#�$� %�%�'!$

U �6;06;;.A6 #69.0?<; )

V �)52 )<:<??<D )<<9)<1.F����������

V �2? :.;6=B9.1<?0<;A?<9.1<�=<?:60?<=?<02@.1<?

�������������#���� ����������

��"! ��������� �%"�������� ��

�?/������?/�

�?/�

*;6:.A6<; &*#���

�9.@6360.06P;�12�9<@�?</<A@

'</<A@

'</<A#.;6=B9.1<?

�=960.06<;2@6;1B@A?6.92@A?.1606<;.92@

�=960.06<;2@2@=206.92@

'</<A�:PC69

&.A.@

�.:6;.;A2@

�L=21< #B9AL=.A.@

�@0.9.1<?

'B21.@�%?B4.@

�������������#���� ����������

��"! ��������� �%"�������� ��

������� � ������������������������������

� �"�$,"3*'*$"$*A.�-:3�%*'5.%*%"�3&�&34"#,&$&�&.�'5.$*A.�%&�,/33*(5*&.4&3�4*0/3�� �/.'*(52"$*A.�&3425$452",

� *0/�%&�$/.42/,

� *0/�%&�42"8&$4/2*"3

� *0/�%&�02/(2"-"$*A.

� *0/�%&�&.&2(="

��������� ��������� �����

� �.�,/3 �� &.$/.42"-/3�%/3�4*0/3�#:3*$/3�%&�"24*$5,"$*/.&3�15&�%&4&2-*.".�&,�4*0/%&�&3425$452"�-&$:.*$"� ���������02/%5$&. &,�%&30,"9"-*&.4/�2&,"4*6/�%&�%/3�&3,"#/.&3�5.*%/3�0/25.�&+&

� ������������02/%5$&.�&,�%&30,"9"-*&.4/�2&,"4*6/�%&�%/3�&3,"#/.&3�"�,/�,"2(/%&�5.�&+&

�������������#���� ����������

��"! ��������� �%"�������� �

CilíndricaEsférica

R ��<� �:<C6:62;A<@�1632?2;A2@���

U ).:/6K;�=<12:<@�2;0<;A?.?�0<:/6;.06<;2@���<�C.?6.06<;2@

���������������

Stäubli RX130

�������������#���� ����������

��"! ��������� �%"�������� �

��������������

Unimate-2000

�!�!%����* �#��!������

Hydro Arm (ATI)

�������������#���� ����������

��"! ��������� �%"�������� ��

�!�!%���#%�$�� !���$��)� %������

PRAGMA

�!�!%���#%�$�� !�"/#%��!������

Cybernetix

�������������#���� ����������

��"! ��������� �%"�������� �

�!�!% ����� �����

FAGOR

�!�!%��! �$�$%����"�#����!�#��!

EI-25 (IAI)

�������������#���� ����������

��"! ��������� �%"�������� ��

�� �"&���!#�$�����$�������/ �"!#���"!�����! %#!�

U #,*;,5*0(�*65:863(+(V )62;2;�1<@�=<@606<;2@367.@�=<?�272

V ".�=?<4?.:.06P;�=B212@2?�:20J;60.�<�29K0A?60.

V (2�=?<4?.:.�9.�@20B2;06.12�:<C6:62;A<@�F�9.@2@=2?.@

U #,8<6*65:863(+69V )?./.7.;�2;�9.G<�02??.1<F�=B212;�0<;A?<9.?�9.=<@606P;��C29<061.1�.0292?.06P;�F�3B2?G.�

�� �"&���!#�$�����$�������/ �"!#���"!�����! %#!�

U �+(7:(:0<69V �<;A?<9�:216.;A2.=?2;16G.72

V �9�@6@A2:.�12�0<;A?<9�@2.7B@A.�2;�3B;06P;�12�9.@0<;1606<;2@�12�A?./.7<

V *@<�12�9.�2E=2?62;06.=?2C6.

U $,3,67,8(+69V %=2?.1<�12�:<1<�?2:<A<=<?�B;�<=2?.1<?�5B:.;<

V )62;2�3B;06P;�122EA2;@6P;�129�@6@A2:.:<A<?�5B:.;<

�������������#���� ����������

��"! ��������� �%"�������� ��

�� �"&���!#�$����"!����"#!�#�����/

U ������

V �;0(+6��29�<=2?.?6<�:B2C2�29�2EA?2:<�12�9.52??.:62;A.�F�29�0<;A?<9.1<?�4?./.�9<@�=B;A<@�12�=.@<

�� �"&���!#�$����"!����"#!�#�����/

U ������

V �78,5+0?(1,���9<=2?.?6<�S2;@2N.T�9<@=B;A<@�.9�?</<A992CJ;1<9<�.�299<@:216.;A2�B;.�B;61.112�=?<4?.:.06P;:.;B.9���9��0<;A?<9.1<?9<@�4?./.�F�29�A6=<�12A?.F20A<?6.�@212A2?:6;.�. &'!%'! <&%()�'!%'!

�������������#���� ����������

��"! ��������� �%"�������� ��

�� �"&���!#�$����"!����"#!�#�����/

U �������

V $,=:;(9��(2�=?<4?.:.BA696G.;1<�B;�92;4B.7212�A6=<�0<;C2;06<;.9�F9.@�6;@A?B006<;2@�F1.A<@�@2�6;A?<1B02;A2EAB.9:2;A2��A209.1<�

V �8@-0*6��(2�16@=<;2�12B;�@6@A2:.�4?J360<�>B21236;2�29�2;A<?;<�129A?./.7<�129�?</<A�F�9<@=B;A<@�12�=<@606<;.�:62;A<�@2�@292006<;.;0<;�29 '�)-$

�� �"&���!#�$����"!����� �#�*�

U �61?JB960<@�� ����#B2C2;�0.?4.@�:BF�=2@.1.@� ����&?2@2;A.;�B;.�4?.;�?29.06P;�=.?=2@<� ����'J=61<@�2;�12@=9.G.:62;A<@�96;2.92@� ����(<;�:BF�?</B@A<@�F�/.?.A<@� �����63L0692@�12�:.;A2;2?�F�=?<=2;@<@�.�3B4.@�12.026A2

U $2B:JA60<@�� ����#B2C2�0.?4.@�;<�:BF�=2@.1.@� ����&?2@2;A.;�/B2;.�?29.06P;�=.?=2@<� ����'J=61<@�2;�12@=9.G.:62;A<@�96;2.92@� ����(<;�?</B@A<@�F�/.?.A<@� �����J0692@�12�:.;A2;2?� �����&?2@2;A.;�=?</92:.@�12�0<;A?<9��C6@0<@61.1�F0<:=?2;@6/6961.1�129�.6?2�

�������������#���� ����������

��"! ��������� �%"�������� ��

U �9K0A?60<@� �J0692@�12�0<;A?<9.?

� �J0692@�12�:.;A2;2?

� �.7.�?29.06P;�=.?=2@<

� )6=<@�

� �<??62;A2�0<;A6;B.

� �<??62;A2�0<;A6;B.�@6;�2@0</699.@��'*( #�((�

� &.@<�.�=.@<

� �<??62;A2�.9A2?;.

U �8(+6�+,�46<030+(+�$Q:2?<�12.?A60B9.06<;2@�>B2=B212;�:<C2?@2

U �8(+6�+,�30),8:(+�$Q:2?<�12:<C6:62;A<@6;12=2;162;A2@�2;�292@=.06<�A?616:2;@6<;.9

1 gdl4 gdm

2 gdl4 gdm

3gdl4gdm

3 gdl4gdm

Rotación longitudinal

�(507;3(+68,9���3.;569�*65*,7:69 )@90*69���8(+69�+,46<030+(+�>�.8(+69�+,�30),8:(+

? gdl? gdm

Rotación transversal

�������������#���� ����������

��"! ��������� �%"�������� ��

�����������������

� �, �������� ������� &3�&,�$/.+5.4/�%&�05.4/3�",$".9"%/3�0/2�&,�05.4/&'&$4*6/�%&,�2/#/4�������05.4/�%&�$&.42"%/�%&�,"�)&22"-*&.4"� ���� ��� ����������

Estructura

Volumende trabajo

Volumen de trabajo del robot Motoman-L10W

+<9B:2;�12�A?./.7<

�������������#���� ����������

��"! ��������� �%"�������� ��

U $8(>,*:680(�7;5:6�(�7;5:6V $<�0<<?16;.1<��$��V �<<?16;.1<����

U $8(>,*:680(�*65:05;(V (2�2@=206360.�9.�A?.F20A<?6.�?20A.��.?0<�1206?0B;32?2;06.� (&#!$� 2A0��

V (2�2320AQ.�0<;A?<9�12C29<061.1

V ".�A?.F20A<?6.�@2�42;2?.�=<?6;A2?=<9.06P;�2@=.06.9

Eje a eje (NC)

Simultaneo (NC)

Trayectoriacontinua

��"!����%#�(��%!#��

�� �"&���!#�$���"������! �$�� �&$%#����$

� &.92A6G.06P;�

� �96:2;A.06P; 12 :.>B6;.?6.�#<912.1< =9J@A60<�B;1606<;2@&?2;@.@�2;A?<@ 12 :20.;6G.1<)?.A.:62;A< . .9A.@ A2:=2?.AB?.@

� �;42;62?L. 12 =?<02@<@�#<912.1< =<? ?20B/?6:62;A<�<?7.1<�2@/.?/.1<).9.1?.1<

�������������#���� ����������

��"! ��������� �%"�������� �

�� �"&���!#�$���"������! �$

� (<91.1B?.�&<? =B;A<@&<? .?0<

� )?.A.:62;A< 12 @B=2?36062@�&6;AB?. 0<; =6@A<9. =B9C2?6G.1<?.#2A.96G.1<

� �;@.:/9.72

� �<;A?<9 12 0.961.1

� #2161.� 6;@=2006P;

� �;A?2;.:62;A<� 6;C2@A64.06P;� 21B0.06P;

�� �"&���!#�$������� %!$�%�#�� ���$

&6;G.@

2920A?<6:J;

2920A?<6:J;

2920A?<6:J;

+2;A<@.@12

C.0L<

&.92A@

�������������#���� ����������

��"! ��������� �%"�������� �

�� �"&���!#�$����##���� %�$

�� �"&���!#�$���"������! �$��$"������$

U �730*(*065,9�,97(*0(3,9V #.;6=B9.1<?2@�=.?.�=<@606<;.:62;A<�F�?20B=2?.06P;�12@.AK96A2@

V #.;6=B9.1<?2@�=.?.�C25L0B9<@�12�2E=9<?.06<;2@V '</<A@�=.?.�0<;@A?B006<;2@�2;�29�2@=.06<

U �730*(*065,9�9;)4(805(9�>�9;):,88@5,(9V �E=9<?.06<;2@V �;@A.9.06P;�F�:.;A2;6:62;A<�12�0./92@�@B/:.?6;<@V "6:=62G.�2�6;@=2006P;�12�AB/2?L.@

U �730*(*065,9�4030:(8,9V �2@.0A6C.06P;�12�2E=9<@6C<@V '</<A@�02;A6;29.@

U �730*(*065,9�4B+0*(9V &?PA2@6@�?</<A6G.1.@V �FB1.�.�16@0.=.06A.1<@

U �730*(*065,9�(.8C*63(9�>�.(5(+,8(9V #.;6=B9.1<?2@�=.?.�@2:/?.1<�F�?20<461.�12�0<@205.@V '</<A@�2@>B69.1<?2@

�������������#���� ����������

��"! ��������� �%"�������� ��

�� �"&���!#�$���"������! �$��$"������$

U �597,**0E5�,5�3(�05+;9:80(�5;*3,(8

(�'%�$������

�� �"&���!#�$���"������! �$��$"������$

U �597,**0E5�,5:,5+0+69�,3B*:80*69�

V '</<A A292<=2?.1< =.?.:.;A2;6:62;A<�129L;2.@�12�16@A?6/B06P;12�2;2?4L.�29K0A?60.

'%�)�) ���(�#�*&#�

�������������#���� ����������

��"! ��������� �%"�������� �

�� �"&���!#�$���"������! �$��$"������$

U �659:8;**0E5�+,,+0-0*069

V �BA<:.A6G.06P;�12�9.0<;@A?B006P;�122163606<@�=<?�:216<�12?</<A@�F�0<;02=A<@�12�<;@A?B006P;�6;A24?.1.=<?�0<:=BA.1<?������

'%��%����(�#�*&#�

�� �"&���!#�$���"������! �$��$"������$

)'�� �� �%;A.?6< �F1?<�

U �730*(*065,9-68,9:(3,9

V #.;6=B9.1<?�?2:<A<=.?.�<=2?.06<;2@3<?2@A.92@

V ).?2.@�12�=<1.�2;J?/<92@�.9A<@�<�=?PE6:<@.�A2;161<@�29K0A?60<@

�������������#���� ����������

��"! ��������� �%"�������� ��

&"*()����%F���6;9.;16.�

�!�!%$��! �#&���$����##!

V �<@�?B21.@�:<A?602@���:<A<?�

V �<@�?B21.@16?20A?602@����:<A<?�

+��( �����

�������������#���� ����������

��"! ��������� �%"�������� ��

�!�!%$��! �#&���$������ �$�!�����#� ����

(<7<B?;2?�� &"�

'</<(<3A �2?:2@����

�!�!%$��! �!#&��$V &B212;�0<;@612?.?@2C25L0B9<@�0<;�?B21.@>B2�A?.;@=<?A.;�@B=?<=6<�@6@A2:.�12.=<F<

V ".@�<?B4.@�@20<;@612?.;�?B21.@C6?AB.92@�12�?.16<�64B.9.�9.�:6A.1�12�9.9<;46AB1�12�9.�<?B4.

V �9�@6@A2:.�/J@60<�2@2>B6C.92;A2�.�B;�?</<A0<;�?B21.@�12�A6=<1632?2;06.9

�>),85,:0=

���

�������������#���� ����������

��"! ��������� �%"�������� ��

�!�!%$����� � %�$���#���#!$���$�-!$

U ���V �BA056;@<;��*!�

U ��� � ���V �2882? �*(��

U ����V ����#"!$� �'*�"V �'%$ �*#� �'�!$

U ������� � %$,��%$,V #0�522

U ���� !� �*("!�U �� ������+�&%�

V #0�522U �������

�!�!%$����� � %�$�������)���! �$

#%��,=(76+

"��� ����

��'

�������������#���� ����������

��"! ��������� �%"�������� ��

U '�#�% �����

U �=960.06<;2@�:696A.?2@

�1.=A6C2 (B@=2;@6<; +256092 ��(+�%(*�

�������������#���� ����������

��"! ��������� �%"�������� ��

U �E=9<?.06<;2@�2@=.06.92@

�#�"�'��#*

• Educación y entretenimiento

&�"��%#�)�%$����

�������������#���� ����������

��"! ��������� �%"�������� ��

• Construcción naval

'%,�'����

�!�!%$ �$�����!#�$��"������! �$U �659:8;**0E5�5(<(3

V '</<A�2@0.9.1<?=<?A.1<?�12�@6@A2:.�12@<91.1B?.

V ��=.A.@�2;0<;364B?.06P; (��'�

V ��!4�12�0.?4.�QA69

V ���!4�12�=2@<

V �6@=<@6A6C<�12�.4.??23<?:.1<�=<?2920A?<6:.;2@

V �6:2;@6<;2@�1290B2?=<�

��E�E��0:

'�()����

�������������#���� ����������

��"! ��������� �%"�������� �

• Inspección en construcción naval– 4 patas en configuración insecto– 30 Kg de carga útil– 15 Kg de peso– Dispositivo de agarre formado

por ventosas de vacío– Dimensiones del cuerpo:

25x50x30 cm

'</B4��&<?A205�

�!�!%$��*"��!$�������)���! �$

U (.93<?1 ".1F��*��12 (.93<?1�

V �9AB?.������:

V &2@<�����!4

V ��"�����:<A<?2@����

�������������#���� ����������

��"! ��������� �%"�������� �

Robots bípedos: Realizaciones

• Honda Human Robot– Altura: 1,8 m– Peso: 210 Kg– GDL: 8– Carga: 5 kg/mano

��#���!�(��� �� ���$

�������������#���� ����������

��"! ��������� �%"�������� ��

�������������#���� ����������

��"! ��������� �%"�������� �

�!#��!�'�$%!���

U �;�9.�?</PA60.�@2�.;.96G.;�F�.=960.;0<;<06:62;A<@�12�16C2?@.@�16@06=96;.@�

V #20J;60.

V �920A?P;60.

V �;3<?:JA60.

V )2<?L.�12��<;A?<9��BA<:JA60<

V (2;@<?2@

V �;A29642;06.��?A63606.9

�������������#���� ����������

��"! ��������� �%"�������� ��

��#!�� %�$����$������! �#�& �#!�!%0

U �2/2:<@�A2;2?�2;�:2;A2�9.@�@64B62;A2@�?249.@42;2?.92@�=.?.�9.�1206@6P;�129�B@<�12�B;�?</<A�

�� ".@�0B.A?<@���12�9.�?</PA60.�� %*' �( %� �%�%)!�(��2@�1206?��@6�9.�A.?2.�2@�@B06.����� ����./B??61.��������=2964?<@.�����������<�163L069��������� ��

�� $<�@2�12/2�127.?�.�B;�5B:.;<�@6;�A?./.7<�<12@2:=92.1<�

� &?24B;A.?@2��I2@�=<@6/92�2;0<;A?.?�=2?@<;.@16@=B2@A.@�.�?2.96G.?�29�A?./.7<��

�� �9�B@<�12�9<@�?</<A@�12/2�A2;2?�/2;23606<@20<;P:60<@�.�0<?A<�F�:216.;<�=9.G<�

�������/ ����#!�!%$U �(8(*:,8C9:0*(9�.,64B:80*(9

V $Q:2?<�12�4?.1<@�1296/2?A.1

V +<9B:2;�12�A?./.7<

V '2@<9B06P;��=?206@6P;�F?2=2A6/6961.1

V �.961.1�12�@24B6:62;A<�12A?.F20A<?6.@

U �(8(*:,8C9:0*(9�*05,4@:0*(9

V +29<061.1�:JE6:.�F�:L;6:.

V �0292?.06P;120292?.06P;

U �(8(*:,8C9:0*(9�+05@40*(9

V �B2?G.�12�.4.??2

V �.?4.�:JE6:.

V �<;A?<9�12�3B2?G.=.?

V �?20B2;06.�12�?2@<;.;06.

U $076�+,�46<040,5:69

V &B;A<�.�=B;A<

V �<<?16;.1<

V �<;A6;B<

U $076�+,�786.8(4(*0E5

V �;@2N.;G.�

V �B6.1<�

V )2EAB.9

U $076�+,�,5,8.C(

V �61?JB960<

V $2B:JA60<

V �9K0A?60<

U �64;50*(*065,9

V �(�1646A.92@.;.9P460.@

V (2?62=.?.929<?212@

U �69:,�>�9,8<0*06