View
230
Download
1
Category
Preview:
Citation preview
i
LEMBAR JUDUL
APLIKASI PENGENDALI MANIPULATOR LENGAN
ROBOT ED-7220C BERBASIS ANDROID
SKRIPSI
Diajukan Untuk Memenuhi
Persyaratan Guna Meraih Memperoleh Gelar Sarjana (S1)
Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Malang
Disusun Oleh :
SHALAHUDDIN SADDAM HUSEIN
201010130311131
JURUSAN ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH MALANG
2015
ii
LEMBAR PERSETUJUAN
APLIKASI PENGENDALI MANIPULATOR LENGAN ROBOT
ED-7220C BERBASIS ANDROID
Diajukan Untuk Memenuhi Salah Satu Syarat Memperoleh Gelar Sarjana (S1)
Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Malang
Disusun Oleh:
SHALAHUDDIN SADDAM HUSEIN
201010130311131
Tanggal Ujian : 31 Januari 2015
Tanggal Wisuda : 28 Februari 2015
Diperiksa dan disetujui oleh:
Pembimbing I
Dr. Ir Ermanu A. H., MT
NIDN : 0705056501
Dr. Ir. Ermanu A.H., MT
NIP: 10891090233
Pembimbing II
Ir. Nur Alif Mardiyah, MT
NIDN : 0718036502
M. Chasrun H., ST, MT
NIP: 196808071995031003
iii
LEMBAR PENGESAHAN
APLIKASI PENGENDALI MANIPULATOR LENGAN ROBOT
ED-7220C BERBASIS ANDROID
Diajukan Untuk Memenuhi Salah Satu Syarat Memperoleh Gelar Sarjana (S1)
Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Malang
Disusun Oleh :
SHALAHUDDIN SADDAM HUSEIN
201010130311131
Tanggal Ujian : 31 Januari 2015
Tanggal Wisuda : 28 Februari 2015
Disetujui oleh :
1. Dr. Ir. Ermanu Azizul Hakim, MT
NIDN: 0705056501
(Pembimbing I)
2. Ir. Nur Alif Mardiyah, MT
NIDN: 0718036502
(Pembimbing II)
3. M. Chasrun Hasani, ST, MT
NIDN : 0007086808
(Penguji I)
4. Ilham Pakaya, ST_
NIDN: 0717018801
(Penguji II)
Mengetahui,
Ketua Jurusan Teknik Elektro
Ir. Nur Alif M., MT
NIDN: 0718036502
iv
LEMBAR PERNYATAAN
Assalamu’alaikum Wr.Wb.
Yang bertanda tangan di bawah ini :
NAMA : Shalahuddin Saddam Husein
Tempat/Tgl Lahir : Surabaya, 01 Oktober 1990
NIM : 201010130311131
FAK./JUR. : TEKNIK/ELEKTRO
Dengan ini saya menyatakan bahwa skripsi kami dengan judul “APIKASI
PENGENDALI MANIPULATOR ROBOT ED-7220C BERBASIS
ANDROID” beserta seluruh isinya adalah karya saya sendiri dan bukan
merupakan karya tulis orang lain, baik sebagian maupun seluruhnya, kecuali
dalam bentuk kutipan yang telah disebutkan sumbernya.
Demikian surat pernyataan ini saya buat dengan sebenar-benarnya. Apabila
kemudian ditemukan adanya pelanggaran terhadap etika keilmuan dalam karya
saya ini, atau ada klaim dari pihak lain terhadap keaslian karya saya ini maka saya
siap menanggung segala bentuk risiko/sanksi yang berlaku.
Malang, 1 Februari 2015
Yang Membuat Pernyataan
Shalahuddin Saddam Husein
Mengetahui,
Dosen Pembimbing I Dosen Pembimbing II
Dr. Ir. Ermanu Azizul Hakim, MT
NIDN: 0705056501
Ir. Nur Alif Mardiyah, MT
NIDN: 0718036502
v
ABSTRAK
Perkembangan dunia teknologi semakin berkembang pesat baik dari segi
perkembangan perangkat komunikasi maupun perkembangan dalam dunia
robotika. Salah satu perangkat komunikasi yang sedang berkembang adalah
Android yang memiliki berbagai macam fasilitas komunikasi data. Sehingga ada
kemungkinan untuk membangun sistem kendali robot menggunakan android
dengan jaringan bluetooth.
Penggunaan kendali kontrol pada manipulator lengan robot dapat dikemas
dalam bentuk aplikasi pada Android dengan menggunakan fasilitas bluetooth
sebagai media komunikasi data ke robot. Interface menggunakan modul HC-05
sebagai penerima data dan arduino sebagai pengelola perintah kendali pada robot.
Pengendalian robot pada tujuan letak posisi objek memerlukan beberapa model
masukkan. Di antaranya, masukan nilai pulsa tiap Joint, nilai sudut tiap Joint, dan
nilai koordinat objek. Banyaknya variabel untuk masukan kontrol seperti variabel
sudut, pulsa, koordinat dan kinematika.. Kinematika robot terbagi menjadi dua
yaitu kinematika maju dan kinematika balik. Kinematika maju digunakan untuk
menentukan posisi koordinat. Kinematika balik digunakan untuk menghitung nilai
variabel setiap sendi. Sehingga akan membantu dalam pengontrolan tersebut,
maka diperlukan suatu aplikasi kontrol dengan beberapa masukan variabel
kontrol.
Dari hasil pengujian pengontrolan tiap Joint dapat dilakukan menggunakan
kinematika maju dan kinematika balik, ketiga model pengendalian terbukti robot
dapat menentukan tujuan objek.
Kata kunci : Android, Manipulator, Bluetooth, Lengan Robot.
vi
ABSTRACT
Technology was growing up as communication and robotic atmosphere, for
instance an Android that is interaction tools which is has a great deal of facilities
to correspond. This connection is probably assembling robotic directing system
using android through Bluetooth bond.
Operating robotic arm manipulator is preserve into android appliance
throughout Bluetooth as information messenger. The interface use HC-05 module
as receiver and arduino as instruction regulator. Some representations are needed
to manage robotic arm to achieve reachable position. There are pulse versions of
each joint, degree of each joint and kinematic of the robotic arm. Kinematic are
divide into two divisions, both are inverse kinematics and forward kinematics.
Forward kinematic is used to determine desired location, and inverse kinematics is
accustomed to calculate required corresponding joint angle. Therefore, some input
variable controls are needed to improve of controlling regulator.
Experimental results demonstrate that using forward kinematics, inverse
kinematics, and pulse and angle of apiece joint are able to featuring required
coordinates.
Keyword: Android, Manipulator, Bluetooth, Robotic Arm
vii
LEMBAR PERSEMBAHAN
Puji syukur kepada Allah SWT atas rahmat dan karunia-Nya sehingga
penulis dapat menyelesaikan Tugas Akhir ini. Penulis menyampaikan ucapan
terima kasih yang sebesar-besarnya kepada :
1. Allah SWT yang telah memberikan rahmat dan hidayah sehingga saya
mempunyai kesempatan menuntut ilmu.
2. Orang tua Bapak Ir. Muhammad Dahlan dan Ibu Ir. Fauziah Arofah saudara-
saudaraku Dewi Baririet Baroroh S.Kep NERS,Alexander M.H S.Kom, Nana
Aziz S.AP M.AP, si kecil Rafa Barra Zaidan yang telah memberikan banyak
doa dan dukungan.
3. Dekan Fakultas Teknik dan keluarga (FT) Bapak Ir. Sudarman, MT. serta
para pembantu dekan Fakultas Teknik dan keluarga Universitas
Muhammadiyah Malang.
4. Ketua Jurusan Elektro Ibu Ir. Nur Alif M., MT. dan Sekretaris Jurusan
Teknik Elektro Bapak Machmud Effendi, ST, M.Eng beserta seluruh
stafnya.
5. Bapak Dr. Ir. Ermanu Azizul Hakim, MT dan Ibu Ir. Nur Alif M., MT. yang
telah meluangkan waktu untuk membimbing penulis dalam menyelesaikan
Tugas Akhir ini.
6. Ibu Ir.Nur Alif. M, MT dan Bapak Diding Suhardi, MT yang telah
memberikan saya kesempatan belajar dan berkreasi di Lab-Elektro UMM.
7. Teman-teman terhebatku Alfan Nur Rohman, Falahal Abadi, Gygas Juni
Pratama, Sihabul Millah, Sofyan Assauri, Zainal Abidin, Annisa Zuraida,
Yulia MS, dan si kecil Islami Diena yang selalu mendoakan ku.
8. Seluruh Asisten Lab. Elektro yang tanpa kenal lelah mengabdikan diri di
Lab.Elektro UMM.
9. Teman – teman Gerakan Mahasiswa Pembebasan Malang Raya yang selalu
memberikan semangat dan perjuangan abadi menegakkan Agama-NYA.
10. Terima kasih kepada teman teman Elektro C 2010 yang selalu memberikan
dukungan, doa dan harapan kepada penulis.
viii
KATA PENGANTAR
Dengan memanjatkan puji syukur kehadirat Allah SWT. Atas
limpahan rahmat dan hidayah-NYA sehingga peneliti dapat menyelesaikan tugas
akhir yang berjudul : “APIKASI PENGENDALI MANIPULATOR ROBOT
ED-7220C BERBASIS ANDROID”. Di dalam tulisan ini disajikan pokok-
pokok bahasan yang meliputi perancangan dan pembuatan robot manipulator,
solusi kinematika dengan pendekatan trigonometri dan pengendalian robot
manipulator untuk melakukan pekerjaan yang berulang-ulang.
Peneliti menyadari sepenuhnya bahwa dalam penulisan skripsi ini masih
banyak kekurangan dan keterbatasan. Oleh karena itu penulis mengharapkan saran
yang membangun agar tulisan ini bermanfaat bagi perkembangan ilmu
pengetahuan dan perkembangan teknologi kedepan.
Malang, 1 Februari 2015
Penulis
ix
DAFTAR ISI
LEMBAR JUDUL ................................................................................................... I
LEMBAR PERSETUJUAN.................................................................................... II
LEMBAR PENGESAHAN .................................................................................. III
LEMBAR PERNYATAAN .................................................................................. IV
ABSTRAK .............................................................................................................. V
ABSTRACT .......................................................................................................... VI
LEMBAR PERSEMBAHAN .............................................................................. VII
KATA PENGANTAR ........................................................................................ VIII
DAFTAR ISI ......................................................................................................... IX
DAFTAR GAMBAR ........................................................................................... XII
DAFTAR TABEL .............................................................................................. XIV
DAFTAR GRAFIK .............................................................................................. XV
BAB I PENDAHULUAN
Latar Belakang ....................................... Error! Bookmark not defined. 1.1
Rumusan Masalah .................................. Error! Bookmark not defined. 1.2
Batasan Masalah..................................... Error! Bookmark not defined. 1.3
Tujuan Penelitian ................................... Error! Bookmark not defined. 1.4
Metodologi ............................................. Error! Bookmark not defined. 1.5
Sistematika Penulisan ............................ Error! Bookmark not defined. 1.6
BAB II LANDASAN TEORI
Robot Industri ........................................ Error! Bookmark not defined. 2.1
Robot manipulator .................................. Error! Bookmark not defined. 2.2
Robot ED-7220c (ARM ROBOT TRAINER) ..... Error! Bookmark not 2.3
defined.
2.3.1 Perintah kontrol PC ............................ Error! Bookmark not defined.
2.3.2 Posisi Home Robot ............................. Error! Bookmark not defined.
Kinematika robot .................................... Error! Bookmark not defined. 2.4
2.4.1 Gerakan dan transformasi homogen... Error! Bookmark not defined.
2.4.2 Metode denavit-Hartenberg(D-H) ...... Error! Bookmark not defined.
x
Android .................................................. Error! Bookmark not defined. 2.5
2.5.1 Arsistektur Android ............................ Error! Bookmark not defined.
2.5.2 Komponen Aplikasi Android ............. Error! Bookmark not defined.
2.5.3 Tipe Aplikasi Android........................ Error! Bookmark not defined.
2.5.4 Activity lifecycle Android.................. Error! Bookmark not defined.
2.5.5 Software Development Kit (SDK) ..... Error! Bookmark not defined.
Eclipse .................................................... Error! Bookmark not defined. 2.6
2.6.1 Arsitektur Eclipse ............................... Error! Bookmark not defined.
Bluetooth ................................................ Error! Bookmark not defined. 2.7
2.7.1 Teknologi Bluetooth .......................... Error! Bookmark not defined.
2.7.2 Format Paket Bluetooth ..................... Error! Bookmark not defined.
2.7.3 Networking Layer .............................. Error! Bookmark not defined.
2.7.4 Bluetooth Link Types ......................... Error! Bookmark not defined.
2.7.5 Struktur Koneksi Bluetooth ............... Error! Bookmark not defined.
2.7.6 Model Jaringan Bluetooth .................. Error! Bookmark not defined.
2.7.7 Jangkauan Operasi Bluetooth ............. Error! Bookmark not defined.
2.7.8 Modul Bluetooth HC – 05 .................. Error! Bookmark not defined.
Arduino Mega ........................................ Error! Bookmark not defined. 2.8
2.8.1 Power ................................................. Error! Bookmark not defined.
2.8.2 Memori ............................................... Error! Bookmark not defined.
2.8.3 Input dan Output ................................ Error! Bookmark not defined.
2.8.4 Komunikasi Arduino Mega ................ Error! Bookmark not defined.
BAB III PERANCANGAN SISTEM
PERENCANAAN SISTEM .....................ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED. 3.1
PERANCANGAN PERANGKAT LUNAK .ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED. 3.2
3.2.1 Usecase diagram................................. Error! Bookmark not defined.
3.2.2 Activity Diagram ................................ Error! Bookmark not defined.
3.2.3 Perancangan antarmuka ..................... Error! Bookmark not defined.
PERANCANGAN PERANGKAT KERAS ..ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED. 3.3
PERSAMAAN KINEMATIKA .................ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED. 3.4
3.4.1 Kinematika maju ................................ Error! Bookmark not defined.
3.4.2 Kinematika Balik ............................... Error! Bookmark not defined.
xi
BAB IV IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN
Implementasi sistem ............................... Error! Bookmark not defined. 4.1
Pengujian Module Interface ................... Error! Bookmark not defined. 4.2
Pengujian Software ................................ Error! Bookmark not defined. 4.3
4.3.1 Implementasi Mengaktifkan Bluetooth Adapter pada Smart phone
Error! Bookmark not defined.
4.3.2 Implementasi Koneksi Antara Aplikasi dengan Robot .............. Error!
Bookmark not defined.
4.3.3 Implementasi Kendali Robot dengan Masukan Pulsa ................ Error!
Bookmark not defined.
4.3.4 Implementasi Kendali Robot dengan Masukan Sudut ............... Error!
Bookmark not defined.
4.3.5 Implementasi Kendali Robot dengan Metode Kinematika ........ Error!
Bookmark not defined.
4.3.6 Implementasi Kendali Robot Softhome dan Hardhome ............ Error!
Bookmark not defined.
4.3.7 Implementasi Software Arduino ........ Error! Bookmark not defined.
Pengujian Nilai Sudut Terhadap Pulsa ... Error! Bookmark not defined. 4.4
4.4.1 Lengan F............................................. Error! Bookmark not defined.
4.4.2 Lengan E ............................................ Error! Bookmark not defined.
4.4.3 Lengan D ............................................ Error! Bookmark not defined.
4.4.4 Lengan B dan C .................................. Error! Bookmark not defined.
Pengujian Kinematika Maju ................... Error! Bookmark not defined. 4.5
Pengujian Kinematika Balik .................. Error! Bookmark not defined. 4.6
BAB V PENUTUP
Kesimpulan ............................................ Error! Bookmark not defined. 5.1
Saran ....................................................... Error! Bookmark not defined. 5.2
DAFTAR PUSTAKA .......................................................................................... 16
LAMPIRAN .......................................... ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.
BIOGRAFI PENULIS ........................................................................................ 17
xiii
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2. 1 Robot Industri (Endra,2006) ............................................................... 6
Gambar 2. 2 Robot Industri (Endra,2006) ............................................................... 7
Gambar 2. 3 konfigurasi Cartesian (sistem X,Y,Z) ................................................. 9
Gambar 2. 4 konfigurasi silindris ............................................................................. 9
Gambar 2. 5 sistem anthropomorphic (sistem antikulasi) ...................................... 10
Gambar 2. 6 konfigurasi kutub .............................................................................. 11
Gambar 2. 7 konfigurasi SCARA .......................................................................... 11
Gambar 2. 8 Posisi Home Robot ED-7220 ............................................................ 14
Gambar 2. 9 Arsistektur Android ........................................................................... 19
Gambar 2. 10 Lifecycle Android ........................................................................... 24
Gambar 2. 11 Devices Status Dalam Bluetooth (Inigo,2008) ................................ 30
Gambar 2. 12 Scatternet (Inigo, 2008) ................................................................... 30
Gambar 2. 13 Bentuk fisik modul Bluetooth HC-05 (Wavesen, 2011) ................. 31
Gambar 2. 14 Board Arduino Mega ATmega2560. (Arduino Mega Board) ......... 33
Gambar 2. 15 Kabel USB Board Arduino Mega. (USB Cable Arduino Mega) .... 34
Gambar 3. 1 Diagram Blok Sistem ........................ Error! Bookmark not defined.
Gambar 3. 2 Flowchart Program Interface Bluetooth .......... Error! Bookmark not
defined.
Gambar 3. 3 Software Eclipse ................................ Error! Bookmark not defined.
Gambar 3. 4 Use Case Diagram ............................. Error! Bookmark not defined.
Gambar 3. 5 Activity Diagram Koneksivitas ......... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3. 6 Activity Diagram Pemilihan Koneksi ............. Error! Bookmark not
defined.
Gambar 3. 7 Activity Diagram Pengendalian Dengan Pulsa Error! Bookmark not
defined.
Gambar 3. 8 Activity Diagram Pengendalian Dengan Sudut ..... Error! Bookmark
not defined.
Gambar 3. 9 Activity Diagram Pengendalian Dengan Kinematika ............... Error!
Bookmark not defined.
Gambar 3. 10 Activity Diagram Softhome ............ Error! Bookmark not defined.
xiv
Gambar 3. 11 Activity Diagram Hardhome ........... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3. 12 Perancangan Halaman Utama ......... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3. 13 Perancangan Halaman Pengendalian ............ Error! Bookmark not
defined.
Gambar 3. 14 Perancangan Kendali Setiap Lengan ............. Error! Bookmark not
defined.
Gambar 3. 15 Perancangan Kendali Setiap Lengan Dengan Kinematika ...... Error!
Bookmark not defined.
Gambar 3. 16 Perancangan Kendali Setiap Lengan Dengan Kinematika ...... Error!
Bookmark not defined.
Gambar 3. 17 Perancangan Bluetooth Arduino ..... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3. 18 Perancangan Serial Arduino ............ Error! Bookmark not defined.
Gambar 3. 19 Gambar Persamaan Kinematika Maju........... Error! Bookmark not
defined.
Gambar 3. 20 Gambar Persamaan Kinematika Balik .......... Error! Bookmark not
defined.
Gambar 4. 1 Rangkaian Module Interface ............. Error! Bookmark not defined.
Gambar 4. 2 Pengujian Komunikasi Serial ............ Error! Bookmark not defined.
Gambar 4. 3 Tampilan Kendali Robot Bluetooth Off .......... Error! Bookmark not
defined.
Gambar 4. 4 Mengaktifkan Bluetooth .................... Error! Bookmark not defined.
Gambar 4. 5 Implementasi Aktifkan Bluetooth Android ..... Error! Bookmark not
defined.
Gambar 4. 6 Tampilan Kendali Robot Bluetooth On .......... Error! Bookmark not
defined.
Gambar 4. 7 Implementasi Aktifkan Bluetooth Android ..... Error! Bookmark not
defined.
Gambar 4. 8 Scanning Bluetooth ........................... Error! Bookmark not defined.
Gambar 4. 9Device Bluetooth ................................ Error! Bookmark not defined.
Gambar 4. 10 Implementasi Aktifkan Bluetooth Android ... Error! Bookmark not
defined.
Gambar 4. 11 Tampilan Pair Hc-05 ....................... Error! Bookmark not defined.
xv
Gambar 4. 12 Tampilan Pair Hc-05 ....................... Error! Bookmark not defined.
Gambar 4. 13 Implementasi Pair Bluetooth Android........... Error! Bookmark not
defined.
Gambar 4. 14 Kendali Pulsa Lengan B dan C ....... Error! Bookmark not defined.
Gambar 4. 15 Kendali Pulsa Lengan D,E dan F .... Error! Bookmark not defined.
Gambar 4. 16 Implementasi Kendali Lengan Pulsa ............. Error! Bookmark not
defined.
Gambar 4. 17 Kendali Sudut Lengan B dan C ....... Error! Bookmark not defined.
Gambar 4. 18 Kendali Sudut Lengan D, E dan F... Error! Bookmark not defined.
Gambar 4. 19 Implementasi Kendali Lengan Sudut ............ Error! Bookmark not
defined.
Gambar 4. 20 Tampilan Kendali Kinematika R dan Z ........ Error! Bookmark not
defined.
Gambar 4. 21 Implementasi Kendali Kinematika Penentu R dan Z .............. Error!
Bookmark not defined.
Gambar 4. 22 Tampilan Kendali Kinematika X dan Y ....... Error! Bookmark not
defined.
Gambar 4. 23 Implementasi Kendali Kinematika Penentu X dan Y ............. Error!
Bookmark not defined.
Gambar 4. 24 Tampilan Kendali Softhome dan Hardhome . Error! Bookmark not
defined.
Gambar 4. 25 Implementasi Softhome................... Error! Bookmark not defined.
Gambar 4. 26 Implementasi Hardhome ................. Error! Bookmark not defined.
Gambar 4. 27 Implementasi Arduino ..................... Error! Bookmark not defined.
DAFTAR TABEL
Tabel 2. 1 Spesifikasi Pin – Pin Pada Modul Bluetooth HC-05 . Error! Bookmark
not defined.
Tabel 4. 1 Hasil Pengujian Module Bluetooth InterfaceError! Bookmark not defined.
Tabel 4. 2 Data Pada Body Joint (F) ...................... Error! Bookmark not defined.
Tabel 4. 3 Data Pada Shoulder Joint (E) ................ Error! Bookmark not defined.
Tabel 4. 4 Data Pada Elbow Joint (D) ................... Error! Bookmark not defined.
xvi
Tabel 4. 5 Data Pada Griper Dengan Gerakan Wrist pitch (B Dan C)Error! Bookmark not defined.
Tabel 4. 6 Nilai Per Derajat Untuk Masing-Masing JointError! Bookmark not defined.
Tabel 4. 7 Data Hasil Pengujian Kinematika Maju Error! Bookmark not defined.
Tabel 4. 8 Data Hasil Pengujian Kinematika Balik Error! Bookmark not defined.
xvii
DAFTAR GRAFIK
Grafik 4. 1 Perbandingan Antara Penambahan Derajat Dengan Pulsa Pada Join F
........................................................................ Error! Bookmark not defined.
Grafik 4. 2 Perbandingan Antara Penambahan Derajat Dengan Pulsa Pada
Shoulder Joint (E) .......................................... Error! Bookmark not defined.
Grafik 4. 3 Perbandingan Antara Penambahan Derajat Dengan Pulsa Pada Elbow
Joint (D) ......................................................... Error! Bookmark not defined.
Grafik 4. 4 Perbandingan Joint B dan C ................ Error! Bookmark not defined.
18
DAFTAR PUSTAKA
ED Laboratory. Robot Trainer with ED-MK4: command set manual. ED-
7220c
ED Laboratory. Robot Trainer with ED-MK4: instruction manual. ED-
7220c
Kodir, Abdul. 2012. “Panduan Praktis Mempelajari Aplikasi
Mikrokontroller dan Pemrogramannyamenggunakan Android”. Yogyakarta: Andi
Michael Siregar, Ivan. 2011. “Membongkar Source Code Berbagai Aplikasi
Android”. Yogyakarta : Gava Media.
Nazrudin Safaat H. 2012. “Pemrogaraman Aplikasi moble Smart phone
Android dan Tablet PC Berbasis Android”. Penerbit informatika. Bandung
Pitowarno, E. 2006. “Robotika Desain Kontrol dan Kecerdasan Buatan”,
Yogyakarta:Andi.
Spong, Mark W and Vidyasagar, M. 1989. “Robot Dynnamics And
Control”, Permissions Department,
19
BIOGRAFI PENULIS
Shalahuddin Saddam Husein adalah mahasiswa
Universitas Muhammadiyah Malang (UMM) dengan
program studi Teknik Elektro. Selain sebagai
mahasiswa ia pun bekerja sebagai peternak lele, dan
karyawan sebuah perusahaan. Sebagai staff industri
dan telekomunikasi di perusahaan unit Malang.
Sadam pernah bersekolah di SD Muhammadiyah 1
Ngawi pada tahun (1997-2003), SMP N 2 Ngawi pada
tahun (2003-2006), SMA N 2 Ngawi pada tahun
(2006-2009) dan Universitas Muhmmadiyah Malang. Pria kelahiran Surabaya, 1
Oktober 1990 ini pernah mengemban amanah dalam oraganisasi di sekolah
sewaktu SD pernah mengikuti hizbul wathon, dan tapak suci putra
muhammadiyah, sewaktu SMP menjadi ketua rohis, sewaktu SMA pernah
menjadi wakil ketua sie komunikasi rohis dan wakil ketua Majelis Perwakilan
Siswa pada tahun (2006-2007) selanjutnya pernah menjadi ketu departemen
mentoring di rohis dan ketua Majelis Perwakilan Siswa pada tahun (2007-2008).
Sewaktu menjadi mahasiswa pernah anggota sie eksternal Himpunan Mahasiswa
Elektro pada tahun (2010-2011), menjadi ketua komisi b Senat Mahasiswa
Fakultas Teknik pada tahun (2011-2012), dan ketua komisariat Gerakan
mahasiswa Pembebasan Universitas Muhammadiyah Malang raya pada tahun
(2011-2012).
Recommended