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COMPLUBOT – C.P. Miguel Hernández – Alcalá de Henares – Madrid – Spaincomplubot@gmail.com
INTRODUCCIÓN A LA MICROROBÓTICA- SOCCER EN LA RCJ -
Nerea de la RivaNov. 2007
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SOCCER EN LA RoboCup JUNIOR
• Cada partido enfrenta a dos equipos formados por dos robots cada uno (portero y delantero) que tienen que jugar al fútbol.• La pelota emite infrarrojos.• El escenario es un campo de 1,2 x 1,8 m delimitado por paredes y cuyo suelo es un degradado de grises.
Los robots están limitados:• Peso: 2500gr. Máximo.• Tamaño: tiene que entrar en un cilindro de 220mm de diámetro y una altura máxima de 220mm.
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PRIMEROS PASOS (2005-2006)
• Robots construidos mediante piezas de lego.
• Programación en NQC.
• Sensores de Lego optimizados.
• Escaso nivel competitivo.
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ROBOTS DE LA SERIE NEXUS (I)
Nexus 4 y Nexus 5 jugando al Soccer en la RCJ 2007 - ATLANTA
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ROBOTS DE LA SERIE NEXUS ARQUITECTURA
CPUdsPIC30F6010A
BU
S I2C
Controlador de motores (MD22)
Controlador de motores (MD22)
DISPLAY (LCD03) Teclado
SRF08
SRF08
SRF08
SRF08
Brújula(CMPS03)
Medidores ultrasónicos de distancia
Motor A
Motor B
Motor C
*Motor D
Sensores de Infrarrojos (16)
Comparadores
Amplificadores
Baterías LiPO
Baterías LiPO
Chuador
Driver
Chutador
(= Alimentación)
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ROBOTS DE LA SERIE NEXUS (II)
NEXUS 3, nuestro primer prototipo.
Plataforma onmidireccional de
tres ruedas.
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ROBOTS DE LA SERIE NEXUS(III)
Nexus 4 es el portero y Nexus 5 el delantero. La principal diferencia entre ellos es que el portero tiene un motor más.
NEXUS 4 y NEXUS 5, robots de competición.
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NUEVOS DESAFÍOS (I)
• Problemas:• Precisión del movimiento.• Control de la pelota.• Excesivo tráfico en el bus I2C (tasa de errores).• Complejidad en el ajuste (Constantes de control).
• Soluciones:• Arquitectura de dos procesadores.• Menor dependencia del bus I2C.• Nuevas herramientas de análisis de comportamiento.
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NUEVOS DESAFÍOS (II)
Nexus 3.5 Prototipo de plataforma onmidireccional con servomotores.
Control de velocidad mediante encoders (512ppv) y contadores (1, 2 y 4 del dsPIC).
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NUEVOS DESAFÍOS (III)
Telemedida y Telecontrol del robot mediante el uso de RadioModem
RadioModem
RadioModem
Comunicaciones serie RS232 semi-duplex
Protocolo de comunicaciones tipo Pregunta-Respuesta
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NUEVOS DESAFÍOS (IV)
Control de velocidad simultáneo de tres motores.
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NUEVOS DESAFÍOS (V)
para la Telemedida y Telecontrol del robot.
Desarrollo de aplicaciones en LabVIEW
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NUEVOS DESAFÍOS (VI)
Control remoto del robot.
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NUEVOS DESAFÍOS (VII)
Analizador Dinámico de Comportamiento (ADC)
• Los programas de los robots de Soccer tienen multitud de constantes para controlar su funcionamiento.
• El mecanismo de ajuste en función del comportamiento observado resulta lento y complicado (requiere compilar y descargar el programa continuamente).
• Mediante el ADC monitorizaremos y modificaremos los parámetros del robot en tiempo real consiguiendo un ajuste optimo del mismo.
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