View
5
Download
0
Category
Preview:
Citation preview
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Dejstvo ABS sistemaPrimer radnog ciklusa na podlozi sa dobrim prijanjanjem
VOZILO
PREDNJI LEVI TOČAK
ZADNJI LEVI TOČAK
Dr Boris Stojić, 2018
Izvor: Iserman / Trautmann
Brzina vozila i ugaona brzina točkova pri kočenju sa dejstvom ABS sistema
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Dejstvo ABS sistemaPrimer radnog ciklusa na podlozi sa lošim prijanjanjem
•Detektovano rano blokiranje - prilagođavanje upravljačke strategije
•Točku potrebno znatno duže vreme za povratak u stabilno područje
Dr Boris Stojić, 2018
Izvor: Bosch
stabilno područje
Upravljački signali
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Dejstvo ABS sistemaKočenje na podlozi sa asimeteričnim prijanjanjem ("-split")
Dr Boris Stojić, 2018
Wikimedia Commons
vboxaustralia.com.au
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Dejstvo ABS sistemaKočenje na podlozi sa asimeteričnim prijanjanjem ("-split")
• Nejednake uzdužne sile levo/desno poremećajni moment
• Poremećajni moment:
• teži da saopšti vozilu ugaono ubrzanje oko vertikalne ose
• dovodi do pojave bočnih sila na točkovima povođenje točkova (nastaje ukoliko se vozilo kretalo pravolinijski ili se menja ukoliko se kretalo kroz
Dr Boris Stojić, 2018
ukoliko se vozilo kretalo pravolinijski ili se menja ukoliko se kretalo kroz krivinu)
• odstupanje vozila od zadate trajektorije izvor poremećaja upravljivosti / stabilnosti vozila
• Kritična pitanja:
da li vozač može da koriguje trajektoriju komandom volana?
da li ima dovoljno prijanjanja realizaciju bočnih sila (kompenzacija poremećajnog momenta)
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Dejstvo ABS sistemaKočenje na podlozi sa asimeteričnim prijanjanjem ("-split")
• Optimalni pristup upravljačkoj strategiji:
• Individualna regulacija za točkove prednje osovine: svaki točak ponaosob se koči maksimalnim momentom mogućim sa aspekta individualno raspoloživog prijanjanja
• Tako se postiže maksimalna moguća sila kočenja prednje osovine, ali i generiše poremećajni moment
Dr Boris Stojić, 2018
poremećajni moment
• Zadnja osovina ( stabilizujuća!; relativno malo učešće u kočenju): oba točka koče jednakim momentom - merodavan točak sa slabijim prijanjanjem na raspolaganju velika bočna sila na točku sa dobrim prijanjanjem, za kompenzaciju poremećajnog momenta ("SELECT LOW" strategija)
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Dejstvo ABS sistemaKočenje na podlozi sa asimeteričnim prijanjanjem ("-split")
• Moguće unapređenje/modifikacija upravljačke strategije:
• Postupno povećavanje (usporen rast) sile kočenja na prednjem točku sa dobrim prijanjanjem (ostavljanje vremena vozaču za reakciju) ("yaw-moment bildup delay")
• Teretna vozila: znatno veći udeo zadnje osovine u sili kočenja; postupno povećavanje sile kočenja na zadnjem točku sa dobrim prijanjanjem
Dr Boris Stojić, 2018
povećavanje sile kočenja na zadnjem točku sa dobrim prijanjanjem
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Dejstvo ABS sistemaDodatna funkcija: elektronska raspodela sile kočenja
1 – kriva idealne raspodele sila kočenja
2 – raspodela sa ARSK
3 – dejstvo elektronske regulacije
Dr Boris Stojić, 2018
Izvor: Bosch
4 – Dobitak u sili kočenja na zadnjem točku (napomena: ukoliko pri tome dođe do tendencije za blokiranje točkova, radna tačka automatski pada na krivu 3
zbog dejstva sistema!)
Princip: detektovan određen porast klizanja točkova zadnje osovine ABS modulator sprečava dalji porast pritiska na izvršnim organima
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Dejstvo ASR sistemaSistem za sprečavanje proklizavanja pogonskih točkova
• "Obrnuti ABS"
• Potrebna neznatna nadgradnja postojećih ABS komponenata (dodatni ventilihidromodulatora i pumpa većeg kapaciteta za omogućavanje autonomnog dejstva)
• Dodavanjem ventila visokog pritiska omogućava softversko proširenje i na ESP
Dr Boris Stojić, 2018
• Dodavanjem ventila visokog pritiska omogućava softversko proširenje i na ESP funkcionalnost
• Upravljanje u sadejstvu sa upravljačkom jedinicom motora
• Mogući slučajevi:
• Proklizavanje oba točka intervencija na upravljanju motorom (otvor leptira, ugao pretpaljenja, ubrizgavanje goriva); po potrebi simetrično kočenje
• Proklizavanje točka na jednoj strani saopštavanje kočnog momenta, asimetrično
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Dejstvo ASRsistemaPrincip modulacije pritiska
Izvor: SSP 204
23
4
potisna pumpa
Dr Boris Stojić, 2018
Podigni Zadrži Spuštaj
1 – ulazni ventil
2 – izlazni ventil
3 – povratna pumpa
15
4 – ventil visokog pritiska
5 – preklopni ventil
povratna pumpa podstiče razliku pritisaka
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Dejstvo ASR sistema
Podsetnik iz OMV!
Dr Boris Stojić, 2018
Izvor: Bosch
Princip dejstva ASR sistema na podlozi sa asimetričnim prijanjanjem ("-split")
Podsetnik iz OMV!
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Dejstvo ASR sistema
TOČAK
VOZILO
KARDAN*
REF. VREDNOSTKomandavozača
*tj. izlazno vratilo menjača
Dr Boris Stojić, 2018
Obimne brzine točkova i momenti motora/kočnica na podlozi sa simetričnim -niskim prijanjanjem
Izvor: Bosch
Odziv sistema
(upravljanje motorom)
Autonomno dejstvo kočnog sistema
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Dejstvo ESP sistemaStruktura sistema i tok signala
Dr Boris Stojić, 2018
Izvor: Bosch
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Dejstvo ESP sistemaPrincip dejstva
• Pri poremećaju upravljivosti smanjenjem radijusa krivine (prekoračenje odgovarajuće Z): koči se prednji spoljašnji točak; smer korekcionog momenta suprotan od smera krivine(primarni efekat), ugao povođenja na prednjoj osovini raste usled uzdužne sile na točku(sekundarni efekat) podsticanje podupravljanja, kompenzacija poremećaja
• Pri poremećaju upravljivosti povećanjem radijusa krivine (Z ispod odgovarajućevrednosti): koči se zadnji unutrašnji točak...
Dr Boris Stojić, 2018
vrednosti): koči se zadnji unutrašnji točak...
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Dejstvo ESP sistemaPrincip modulacije pritiska
1 GKC2 Kočni cil.3 Ulazni ventil4 Izlazni ventil5 Uključni ventil
(switchover)6 Uključni ventil
1
6 5
Kočni krug 1 Kočni krug 2
Dr Boris Stojić, 2018
Izvor: Bosch
6 Uključni ventilvisokog pritiska
7 Povratna pumpa8 Pogon pumpe9 Akumulator pritiska10 Senzor pritiska
2 2 2 2
3 3
4 4
10
8
7
9
Pogon pumpe:Pogon pumpe:prema potrebi
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Dejstvo ESP sistemaPrincip modulacije pritiska
1 GKC2 Kočni cil.3 Ulazni ventil4 Izlazni ventil5 Uključni ventil
(switchover)6 Uključni ventil
1
6 5
Kočni krug 1 Kočni krug 2Ventili 3, 5:normalno otvoreniVentili 4, 6:
Ventili 3, 4 – za svaki točak po 1Ventili 5, 6 – zajednički za kočni krug
Dr Boris Stojić, 2018
Izvor: Bosch
6 Uključni ventilvisokog pritiska
7 Povratna pumpa8 Pogon pumpe9 Akumulator pritiska10 Senzor pritiska
2 2 2 2
3 3
4 4
10
8
7
9
Ventili 4, 6:normalno zatvoreni“Normalno” stanje: bez dovođenja naponaDovođenjem napona (električnim uključivanjem) stanje se menja – normalno otvoren ventil se zatvara i obrnuto
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Dejstvo ESP sistemaPrincip modulacije pritiska
1 GKC2 Kočni cil.3 Ulazni ventil4 Izlazni ventil5 Uključni ventil
(switchover)6 Uključni ventil
1
6 5
Kočni krug 1 Kočni krug 2
Svi ventili isključeni
Dr Boris Stojić, 2018
Izvor: Bosch
6 Uključni ventilvisokog pritiska
7 Povratna pumpa8 Pogon pumpe9 Akumulator pritiska10 Senzor pritiska
2 2 2 2
3 3
4 4
10
8
7
9
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Dejstvo ESP sistemaPrincip modulacije pritiska
1 GKC2 Kočni cil.3 Ulazni ventil4 Izlazni ventil5 Uključni ventil
(switchover)6 Uključni ventil
1
6 5
Kočni krug 1 Kočni krug 2
Uključeni ventili 5, 6
Dr Boris Stojić, 2018
Izvor: Bosch
6 Uključni ventilvisokog pritiska
7 Povratna pumpa8 Pogon pumpe9 Akumulator pritiska10 Senzor pritiska
2 2 2 2
3 3
4 4
10
8
7
9
Otvaraju se ulazni ventili samo na točkovima na
kojima je potrebno generisati uzdužnu silu
(na slici su oba otvorena)
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Dejstvo ESP sistemaPrincip modulacije pritiska
1 GKC2 Kočni cil.3 Ulazni ventil4 Izlazni ventil5 Uključni ventil
(switchover)6 Uključni ventil
1
6 5
Kočni krug 1 Kočni krug 2
Uključeni ventili 3, 4
Dr Boris Stojić, 2018
Izvor: Bosch
6 Uključni ventilvisokog pritiska
7 Povratna pumpa8 Pogon pumpe9 Akumulator pritiska10 Senzor pritiska
2 2 2 2
3 3
4 4
10
8
7
9
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Dejstvo ESP sistemaVidovi dejstva ESP sistema
• Pasivni mod: uobičajeni odziv kočnog sistema na komandu vozača, ABS dejstvo prema potrebi
• Delimično aktivni: povišenje postojećeg pritiska generisanog komandom vozača (aktiviranje stabilizujućeg dejstva pri istovremenom dejstvu komande vozača)
• Aktivni: autonomno generisanje pritiska
Dr Boris Stojić, 2018
• Aktivni: autonomno generisanje pritiska
• Autonomno generisanje pritiska omogućava dodatne funkcije kao što su asistencija pri kočenju (povećenje pritiska pri naglom kočenju), aktivni tempomat (ACC) itd.
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Dejstvo ESP sistema
Dr Boris Stojić, 2018
Izvor: Kiencke, Nielsen – Automotive Control Systems
ESPESP+ABS
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Sistemi na teretnim vozilimaElektronsko-pneumatski kočni sistem: elementi 1 – upravljačka jedinica
2 – ABS ventil3 – proporcionalni rele ventil4 – davač komande kočenja5 – redundantni ventil6 – elektropneumatski upravljački ventil prikolice
Dr Boris Stojić, 2018
Izvor: Wallentowitz/Reif
7 – osovinski modulator8 – senzor pohabanosti obloga9 – senzor broja obrtaja10 – kočnica11 – akumulator pritiska
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Sistemi na teretnim vozilimaElektronsko-pneumatski kočni sistem: elementi 1 – upravljačka jedinica
2 – ABS ventil3 – proporcionalni rele ventil4 – davač komande kočenja5 – redundantni ventil6 – elektropneumatskiupravljački ventil prikolice
Realizacija funkcija sistema (regulacija pritiska,
Dr Boris Stojić, 2018
Izvor: Wallentowitz/Reif
7 – osovinski modulator8 – senzor pohabanosti obloga9 – senzor broja obrtaja10 – kočnica11 – akumulator pritiska
Realizacija funkcija sistema (regulacija pritiska, raspodela sila kočenja, ESP/ABS/ASR, asistencija vozaču...), komunikacija sa ostalim komponentama sistema i drugim sistemima vozila; za prikolice sa elektronsko-pneumatskim kočnim sistemom električni signali se prenose u skladu sa standardom ISO 11992 (namenski CAN standard za privredna vozila, komunikacija između vučnog i priključnog vozila).
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Sistemi na teretnim vozilimaElektronsko-pneumatski kočni sistem: elementi 1 – upravljačka jedinica
2 – ABS ventil3 – proporcionalni rele ventil4 – davač komande kočenja5 – redundantni ventil6 – elektropneumatskiupravljački ventil prikolice
Dr Boris Stojić, 2018
Izvor: Wallentowitz/Reif
7 – osovinski modulator8 – senzor pohabanosti obloga9 – senzor broja obrtaja10 – kočnica11 – akumulator pritiska
Obuhvata dva nezavisna upravljačka pneumatska kruga (za vučno i priključno vozilo), dva analogna senzora položaja pedale kočnice čije signale šalje upravljačkoj jedinici, i dva prekidača stop svetla. Pri otkazu ili grešci u sistemu elektronske regulacije, pneumatski upravljački pritisak koristi se za upravljanje sistemom (kao kod sistema bez elektronskog upravljanja).
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Sistemi na teretnim vozilimaElektronsko-pneumatski kočni sistem: elementi 1 – upravljačka jedinica
2 – ABS ventil3 – proporcionalni rele ventil4 – davač komande kočenja5 – redundantni ventil6 – elektropneumatskiupravljački ventil prikolice
Sadrži dva upravljačka pneumatska
Dr Boris Stojić, 2018
Izvor: Wallentowitz/Reif
7 – osovinski modulator8 – senzor pohabanosti obloga9 – senzor broja obrtaja10 – kočnica11 – akumulator pritiska
Sadrži dva upravljačka pneumatska kruga, za kočnice levog i desnog točka. Pri normalnim uslovima pritisak je isti na obe strane. Pri dejstvu ABS ili ASR sistema, pritisak kočenja se modulira za svaki točak pojedinačno.
Osovinski modulator zajedno sa rele ventilom definiše raspodelu sila kočenja napred/nazad.
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Sistemi na teretnim vozilimaElektronsko-pneumatski kočni sistem: elementi 1 – upravljačka jedinica
2 – ABS ventil3 – proporcionalni rele ventil4 – davač komande kočenja5 – redundantni ventil6 – elektropneumatskiupravljački ventil prikolice
Dr Boris Stojić, 2018
Izvor: Wallentowitz/Reif
7 – osovinski modulator8 – senzor pohabanosti obloga9 – senzor broja obrtaja10 – kočnica11 – akumulator pritiska
Obezbeđuje pritisak kočnicama zadnje osovine pri otkazu osovinskog modulatora.
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Sistemi na teretnim vozilimaElektronsko-pneumatski kočni sistem: elementi 1 – upravljačka jedinica
2 – ABS ventil3 – proporcionalni rele ventil4 – davač komande kočenja5 – redundantni ventil6 – elektropneumatskiupravljački ventil prikolice
Snabdeva pritiskom kočnice prednje osovine. U sadejstvu a
Dr Boris Stojić, 2018
Izvor: Wallentowitz/Reif
7 – osovinski modulator8 – senzor pohabanosti obloga9 – senzor broja obrtaja10 – kočnica11 – akumulator pritiska
Snabdeva pritiskom kočnice prednje osovine. U sadejstvu a osovinskim modulatorom definiše raspodelu sila kočenja napred/nazad. Između ventila i kočnica priključeni su ABS ventili levog i desnog točka. Senzor stvarnog pritiska šalje signal upravljačkoj jedinici (upravljačka povratna sprega). Pri otkazu elektro-pneumatskog upravljanja kočnicama prednje osovine, pritisak je jednak upravljačkom pritisku davača komande kočenja.
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Sistemi na teretnim vozilimaElektronsko-pneumatski kočni sistem: elementi 1 – upravljačka jedinica
2 – ABS ventil3 – proporcionalni rele ventil4 – davač komande kočenja5 – redundantni ventil6 – elektropneumatskiupravljački ventil prikolice
Dr Boris Stojić, 2018
Izvor: Wallentowitz/Reif
7 – osovinski modulator8 – senzor pohabanosti obloga9 – senzor broja obrtaja10 – kočnica11 – akumulator pritiska
Odgovara konvencionalnoj koncepciji sa zaštitnom funkcijom za slučaj oštećenja vodova, sa dodatom funkcijom elektronskog upravljanja radnim kočenjem prikolice. Veza sa kočnim sistemom prikolice je dvovoda (snabdevački i upravljački pritisak). Upravljački pritisak se meri i informacija dostavlja upravljačkoj jedinici (upravljačka povratna sprega, kao kod kočnica prednje osovine).
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Sistemi na teretnim vozilimaElektronsko-pneumatski kočni sistem:regulacija raspodele sila kočenja napred/nazad
Normalno kočenje (bez dejstva ABS sistema):
Upravljačka jedinica izračunava potrebne vrednosti kočnogpritiska za prednju i zadnju osovinu, kao i za prikolicu, uokviru sistema za regulaciju klizanja točkova. Osnovniprincip je da se - bez korišćenja dodatnih senzora i bezunošenja/memorisanja specifičnih konstruktivnih
Izvor: Wallentowitz/Reif
Dr Boris Stojić, 2018
unošenja/memorisanja specifičnih konstruktivnihparametara vozila (osovinsko rastojanje, položaj težišta...) -prepozna ukupno opterećenje vozila i raspodela osovinskihopterećenja odakle sledi i raspodela kočnih sila.
1 – pedala kočnice2 – davač komande kočenja3 – željeno usporenje4 – stvarno usporenje5 – dv/dt6 – referentna brzina7 – regler
8 – kočni pritisak za prednju osovinu
9 – kočni pritisak za zadnju osovinu
10 – signal broja obrtaja11 – signal pohabanosti obloga12 – obrada signala
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Sistemi na teretnim vozilimaElektronsko-pneumatski kočni sistem:regulacija raspodele sila kočenja napred/nazad
Koncept upravljanja usporenjem vozila:
• Isti položaj pedale kočnice treba da dovede do istog usporenja, bez obzira natrenutno opterećenje i situaciju. Takođe se kočenjem prikolice upravlja na načinda vučno i priključno vozilo učestvuju u procesu kočenja proporcionalno svojimtrenutnim masama.
Dr Boris Stojić, 2018
trenutnim masama.
• Pri nekritičnim usporenjima sistem vrši usklađivanje stepena pohabanostikočnih obloga odgovarajućom raspodelom sila kočenja, na osnovu signalaodgovarajućih senzora.
• Najviši prioritet pri upravljanju modulacijom pritiska imaju intervencije ABSsistema.
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Sistemi na teretnim vozilimaElektronsko-pneumatski kočni sistem: funkcije
• Pneumatski kočni sistem nadograđen elektronsko-pneumatskim upravljanjem
• Raspodela kočnih sila vučno/priključno vozilo
• Upravljanje silom sprezanja vučnog i priključnog vozila
• Sigurnosne funkcije u slučaju otkaza
• Integracija trajne kočnice (vek kočnih obloga)
Dr Boris Stojić, 2018
• Regulacija dinamike vožnje (proklizavanje, upravljivost, prevrtanje, “jack-knifing”)
Korekcija podupravljanjaKorekcija nadupravljanja
Izvor: Wallentowitz/Reif
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Aktivni diferencijali – vektorisanje obrtnog momenta
• Fizički principi – slični principima ESP sistema
Dr Boris Stojić, 2018
• Fizički principi – slični principima ESP sistema
• Korekcioni moment MZKOR proizvodi se pogonskim umesto kočnim silama
• Aktivni diferencijal može kontinuirano da utiče na odziv vozila (za razliku od ESP – koji reaguje samo u kritičnim situacijama)
• Osnovna ideja: upravljanje raspodelom obrtnog momenta putem lamelastih spojnica
• Spojnice rade u režimu klizanja – preneseni obrtni moment proporcionalan normalnoj sili između frikcionih elemenata
• Modulacijom normalnih sila lamelastih spojnica za levo i desno poluvratilo vrši se raspodela obrtnog momenta (a time i uzdužnih sila na točkovima) na levi i desni točak
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Aktivni diferencijali – vektorisanje obrtnog momenta
• Klizanje spojnica – posledica različitih brzina obrtanja
Dr Boris Stojić, 2018
• Klizanje spojnica – posledica različitih brzina obrtanja
• Kod “običnih” diferencijala sa uvećanim unutrašnjim trenjem, obrtni moment se uvek prenosi sa bržeg na sporiji točak
• Kod aktivnih diferencijala, da bi se mogla ostvariti proizvoljna raspodela na osnovu trenutne situacije, potrebno je za oba poluvratila uvesti dodatne elemente sa većim brojem obrtaja nego posmatrano poluvratilo
• Princip – da bi se frikcionim putem mogao preneti moment na neki element, potreban je drugi element koji se obrće brže
• Adekvatnom modulacijom normalnih sila lamelastih spojnica vrši se preraspodela momenata levo/desno
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Aktivni diferencijali – vektorisanje obrtnog momenta
0
0 + 0 -
i2i1
(0 + )/i1
0/i2
(0 - )/i1
0/i2
Dr Boris Stojić, 2018
0
10
20
30
40
50
60
70
80
0 5 10 15 20 25 30 35 40
(0 + )/i1
(0 - )/i1
0/i2
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Aktivni diferencijali – vektorisanje obrtnog momenta
Dr Boris Stojić, 2018
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Aktivni diferencijali – vektorisanje obrtnog momenta
http://www.lancer
Dr Boris Stojić, 2018
http://www.lancerregister.com/faq/G04/g04.html
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Aktivni diferencijali – vektorisanje obrtnog momenta
Dr Boris Stojić, 2018
Izvor: Mitsubishi / BSc Đelmić
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Aktivni diferencijali – vektorisanje obrtnog momenta
Dr Boris Stojić, 2018
Izvor: Audi
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Aktivni diferencijali – vektorisanje obrtnog momenta
Dr Boris Stojić, 2018
Izvor: Audi / BSc Đelmić
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Aktivni diferencijali – vektorisanje obrtnog momenta
Dr Boris Stojić, 2018
Izvor: Audi
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Aktivni diferencijali – vektorisanje obrtnog momenta
Dr Boris Stojić, 2018
Izvor: BMW, Audi / J. Dizda
Mehatronika MSUS i vozila Sistemi za regulaciju dinamike, stabilnosti i upravljivosti
Raspodela obrtnog momenta sa motorima u točku
• Znatno jednostavnija struktura i kompaktna konstrukcija
• Nisu potrebni dodatni elementi – softverska realizacija
• Jednostavnija realizacija upravljanja (strujni parametri)
• Velika brzina odziva
• Moguć generatorski režim (kočni moment) – širi dijapazon upravljanja
Dr Boris Stojić, 2018
gas2.org
Recommended