General FA-M3 Specifications GS 34M06H51-01 1993. 8 初版（YG） 2014. 3 14版（YK） General...

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GS 34M06H51-01 1993. 8 初版（YG） 2014. 3 14版（YK）

General Specifications

FA-M3 高速カウンタモジュール位置決めモジュール

F3XP01， F3XP02 高速カウンタモジュール ······································································· 3

F3NC32， F3NC34 位置決めモジュール（位置指令パルス出力形） ····························· 5

F3NC51， F3NC52 位置決めモジュール（速度指令電圧出力形） ······························· 21

F3YP22， F3YP24，F3YP28 位置決めモジュール（多チャネルパルス出力形） ························ 27

GS 34M06H51-01

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概要このモジュールは，インクリメンタルエンコーダなどのセ

ンサを接続し，大 100kpps の高速パルス信号を受信し，カ

ウントするモジュールです。

• 100kpps の高速パルスを 32 ビットカウンタでカウントで

きます。 • 各チャネル 2 つの外部一致出力を持ちます (2 つの設定値

が設定可能)。 • F3XP02 では，1 チャネル 4 つの外部一致出力指定も可能

です (このとき，もう一方のチャネルの外部一致出力は指

定できません)。 • 3 種類の計数モード (位相差，パルス＋方向，加減算) を持

ち，種々のセンサに接続できます。 • 位相差モードのときは，2，4 倍の逓倍機能があり，分解

能を上げることができます。

仕様

■標準仕様

項目仕様

F3XP01-0H F3XP02-0H

カウンタ

チャネル数 1 チャネル 2 チャネル

計数範囲 $00000000～$FFFFFFFF (32 ビット)

入力周波数 0～100kpps(位相差 4 逓倍時 400kpps)

モード

動作モードリニア，リングアップ / ダウンカウンタ

計数モード位相差，パルス＋方向，加減算

逓倍モード 1，2，4 逓倍 (位相差モード時のみ有効)

入力信号

A 相，B 相プリセット(Z 相) カウンタイネーブル

5V / 12V / 24V DC (フォトカプラ絶縁) (RS-422 相当のラインドライバ信号接続可)

出力信号外部一致出力各チャネル 2 点 (カウンタ値＝設定値で ON)

内部比較カウンタ値＞設定値カウンタ値＝設定値カウンタ値＜設定値

消費電流 100mA(5V DC) 150mA(5V DC)

外部接続 40 極コネクタ×1 40 極コネクタ×2

外形寸法 28.9(W)×100(H)×83.2(D) mm(注)

質量 150g

使用周囲温度 0 ～ 55℃

使用周囲湿度 10 ～ 90 %RH （結露なきこと）

使用周囲雰囲気腐食性ガスがなく, 塵埃がひどくないこと

保存周囲温度－20 ～ 75℃

保存周囲湿度 10 ～ 90 %RH （結露なきこと）

(注) 突起部を除く寸法 (詳細は外形寸法図参照)

各部の名称と機能

F3XP01-0H，F3XP02-0H 高速カウンタモジュール

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■入出力信号仕様

入出力信号はすべてフォトカプラで絶縁されています。

●外部入力信号 A : A 相パルス入力信号 B : B 相パルス入力信号 PST : 外部プリセット入力信号 OFF から ON への立上がりエッジにより，プリセット値がカウンタにセットされます。 EN : 外部カウンタイネーブル入力信号 ON の間，計数動作および比較動作を行います。

●外部出力信号 OUT1，OUT2 : 外部一致信号出力

●電気的仕様

(1) 入力信号

信号端子入力形式定格入力電圧

(使用電圧範囲) 定格入力

電流動作電圧 / 電流 ON OFF

A, B PST

5V 用

DC 電圧

5V DC (4.25～5.5V DC)

16.8mA 3.5V 以上

10mA 以上1.5V 以下2mA 以下

12V 用 12V DC

(10.2～13.2V DC) 15.5mA

8V 以上 10mA 以上

2.4V 以下2mA 以下

24V 用 24V DC

(20.4～26.4V DC) 15.8mA

16V 以上 10mA 以上

4.8V 以下2mA 以下

5V 用 5V DC

(4.25～5.5V DC) 4.6mA

3.5V 以上3.2mA 以上

1.5V 以下0.9mA 以下

12V 用 12V DC

(10.2～13.2V DC) 4.6mA

8V 以上 3.2mA 以上

24V 用 24V DC

(20.4～26.4V DC) 4.9mA

16V 以上 3.2mA 以上

(2) 出力信号

信号出力形式定格負荷電圧

( 大負荷電圧) 大

負荷電流 ON 時

残留電圧 OFF 時漏洩電流

サージキラー

応答時間

(パルス入力

→出力 ON)

コモン

形式

OUT1 OUT2

トランジスタ接点

5－24V DC (26.4V DC)

0.1A / 点

1.5V DC 以下

0.1mA 以下

なし 0.1ms 以下各点

独立

使用例このモジュールのチャネル 1 の 2 つの外部一致出力を使っ

て，モータの高速位置決めを行います。

設定：チャネル 1 の設定値 1，設定値 2 に次の値を設定します。設定値 1…低速指令を行うパルス値設定値 2…停止指令を行うパルス値動作：接点出力モジュール (F3YD32 など) の出力リレーが

ON すると，モータに起動がかかり高速運転を始めま

す。カウンタ値が設定値 1 に一致したときは減速し始

め，設定値 2 に一致したとき停止します。

外部接続図

■外部接続適合コネクタ接続方法適合コネクタ備考

ハンダ付タイプ富士通 FCN-361J040-AU コネクタ FCN-360C040-B コネクタカバー

購入時，別途手配してください。

圧着タイプ富士通 FCN-363J040 ハウジング FCN-363J-AU コンタクト FCN-360C040-B コネクタカバー

圧接タイプ富士通 FCN-367J040-AU/FW

動作環境本モジュールが使用可能な CPU モジュールの制限はありません。

形名および仕様コード

形名基本仕様コード

スタイルコード

付加仕様コード

記事

F3XP01 -0H ････････････ 0～100kpps, 1 点, 32 ビット

F3XP02 -0H ････････････ 0～100kpps, 2 点, 32 ビット

(注) コネクタが必要な場合は，GS34M6A01-01 の補用品欄を参照してください。

外形寸法図単位：mm

83.2 28.9

(注) 図は F3XP02-0H です。

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概要このモジュールは，FA-M3 のベースモジュールに実装して

使用する高機能 I/O モジュールです。 CPU モジュールからの指令に基づいて，位置決め用の軌道

を生成し，位置指令値をパルス列で出力します。 1 台で 2 軸（F3NC32-0N），または 4 軸（F3NC34-0N）の位

置決め制御が可能です。位置指令パルス出力ですので，位置指令タイプのサーボ

モータ/ドライバやパルスモータ/ドライバに適合します。

特長本モジュールの特長は，以下のとおりです。

●高速・高精度な位置決め制御

・サーボモータ使用時は大 5Mpps，パルスモータ使用時は

大 1Mpps と高速な位置指令パルスを出力できますので，

高速・高精度化してきているリニアモータや DD モータな

ども余裕で制御可能です。・1 軸起動なら 0.15ms，4 軸直線補間・2 軸円弧補間でも 0.5ms

以下の短い起動時間により，高速に動作を開始したり周辺

機器との同期が実現できます。 ●豊富な位置決め機能を搭載

・制御方式として位置制御（PTP 制御，軌跡制御，インデッ

クス制御），速度制御，速度制御→位置制御切替え制御，位

置制御→速度制御切替え制御。補間方式として直線補間，

円弧補間，ヘリカル補間などの豊富な機能を搭載し，多様

な位置決め制御が簡単に実現可能です。・運転方法としてあらかじめ設定した動作パターンを指定し

て運転する「パターン運転」と，ラダープログラムにより

毎回目標位置や目標速度を設定して運転する「直接運転」

が可能です。 ●パルスカウンタ／汎用入出力接点を搭載

・大 5Mpps まで入力可能なパルスカウンタ（絶対値エンコー

ダ対応）を軸数分搭載していますので，本モジュールだけ

でモータのフィードバックパルスの読込みが可能となり，

現在位置の確認，位置ずれ検出など，より正確な位置決め

制御が実現できます。・汎用入力接点（6 点／軸），汎用出力接点（3 点／軸）はモー

タ／ドライバと接続し，制御用入出力接点（ドライバアラー

ム，位置決め完了，サーボオン，ドライバリセットなど）

としても使用できます。 ●位置決めモジュール設定ツールによるパラメータ設定，動

作モニタ，動作テストが可能

・位置決めモジュール設定ツール「ToolBox 位置決めモジュー

ル（SF662-JCW）」により登録パラメータ，動作パターン，

および位置データの設定，動作モニタ，動作テストなどが

でき，本モジュールの運転準備やデバッグなどを容易に行

うことができます。

各部の名称と機能 ●F3NC32-0N（2 軸タイプ）

●F3NC34-0N（4 軸タイプ）

RDY 表示：

内部回路が正常に動作している状態で

点灯します. ERR 表示：

エラー発生時に点灯

1～2 軸コネクタ（48P）：

サーボモータ，リミットスイッチなど，

外部との入出力を接続するコネクタです。

ERRPOSITNC32-0N

ERRPOSITNC34-0N

ERR 表示：

エラー発生時に点灯

RDY 表示：

内部回路が正常に動作している状態で

点灯します。

F3NC32-0N，F3NC34-0N 位置決めモジュール(位置指令パルス出力形)

サーボモータ，リミットスイッチなど，

外部との入出力を接続するコネクタです。

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仕様

項目仕様 F3NC32-0N F3NC34-0N

制御制御軸数 2 軸 4 軸

制御方式位置指令パルス出力によるオープンループ制御

出力パルス方式 RS-422A 準拠差動ラインドライバ出力（AM26C31 相当）各軸ごとに正方向／負方向，パルス／方向，A 相／B 相パルス選択可能

出力パルスレート・サーボモータ使用時・パルスモータ使用時正方向／負方向： 5,000,000（pulse/s） 1,000,000（pulse/s）パルス／方向： 5,000,000（pulse/s） 1,000,000（pulse/s） A 相／B 相（4 逓倍）： 5,000,000（pulse/s） 1,000,000（pulse/s） A 相／B 相（2 逓倍）： 2,500,000（pulse/s） 500,000（pulse/s） A 相／B 相（1 逓倍）： 1,250,000（pulse/s） 250,000（pulse/s）

カウンタチャネル数 2 チャネル 4 チャネル

入力パルス方式・インクリメンタルエンコーダ（A 相／B 相）・絶対値エンコーダ適応方式は別途記載の通り

入力パルスレート A 相／B 相（4 逓倍）： 5,000,000（pulse/s） A 相／B 相（2 逓倍）： 2,500,000（pulse/s） A 相／B 相（1 逓倍）： 1,250,000（pulse/s）

外部接点入力 6 点／軸（原点入力，正方向リミット入力，負方向リミット入力，ドライバアラーム入力，外部トリガ入力，汎用入力 6）非常停止入力 1 点

外部接点出力 3 点／軸（偏差パルスクリア信号，汎用出力 2，汎用出力 3），SEN 信号／軸位置決め機能制御単位 mm，degree，pulse

制御方式位置制御（PTP 制御，軌跡制御，インデックス制御）速度制御，位置制御→速度制御切替え制御，速度制御→位置制御切替え制御

補間方式単軸動作 2 軸直線補間 2 軸円弧補間

単軸動作 2／3／4 軸直線補間 2 軸円弧補間，3／4 軸ヘリカル補間

運転方式パターン運転，直接運転

パターン運転単独位置決め動作，連続位置決め動作，軌跡動作，経由動作動作パターン数：大 2000 データ（500 データ×4 パターン）位置データ数：大 2000 点／軸

指令位置絶対位置指定／相対位置指定 -2,147,483,648～2,147,483,647（pulse） -214,748.3648～214,748.3647（mm） -21,474.83648～21,474.83647（degree）

指令速度 1～5,000,000（pulse／s） 0.0001～214,748.3647（mm／s） 0.00001～21,474.83647（degree／s）

加減速方式自動台形加減速（始動速度設定可能）自動 S 字加減速（始動速度設定不可）

加減速時間 0～32,767（ms）（加速／減速個別設定）

その他動作中の目標位置変更動作中の速度変更

原点サーチ自動原点サーチ（2 種類）手動原点サーチ（外部接点入力の組合わせにより任意に設定可能）

手動制御 JOG 送り，手動パルサモード

その他電子ギア機能，ティーチング機能，現在位置設定 M コード出力，オーバライド機能，ソフトウェアリミットカウンタ一致／ゾーン一致検出機能

データバックアップフラッシュ ROM（書換え回数 10 万回）

起動時間*1 1 軸起動時：0.15ms

2 軸直線補間時：0.16ms 2 軸円弧補間時：0.41ms

1 軸起動時：0.15ms 4 軸直線補間時：0.17ms 2 軸円弧補間時：0.41ms

消費電流（5V DC） 450mA 540mA外部供給電源（24V DC） 80mA 120mA 外部接続 48 極コネクタ×1 48 極コネクタ×2 外形寸法 28.9（W）×100（H）×83.2（D）mm*2

質量 160g 180g 使用周囲温度 0 ～ 55℃ 使用周囲湿度 10 ～ 90 %RH （結露なきこと）

使用周囲雰囲気腐食性ガスがなく, 塵埃がひどくないこと保存周囲温度－20 ～ 75℃保存周囲湿度 10 ～ 90 %RH （結露なきこと）

*1：他軸動作中の場合には，この値から大 1ms の遅れが生じることがあります。 *2：突起部を除く寸法（詳細は外形寸方図参照）

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外部接続図

24b 2 軸ｶｳﾝﾀ B 相入力－ 24a 1 軸ｶｳﾝﾀ B 相入力－ 24b 4 軸ｶｳﾝﾀ B 相入力－ 24a 3 軸ｶｳﾝﾀ B 相入力－ 23b 2 軸ｶｳﾝﾀ B 相入力＋ 23a 1 軸ｶｳﾝﾀ B 相入力＋ 23b 4 軸ｶｳﾝﾀ B 相入力＋ 23a 3 軸ｶｳﾝﾀ B 相入力＋ 22b 2 軸ｶｳﾝﾀ A 相入力－ 22a 1 軸ｶｳﾝﾀ A 相入力－ 22b 4 軸ｶｳﾝﾀ A 相入力－ 22a 3 軸ｶｳﾝﾀ A 相入力－ 21b 2 軸ｶｳﾝﾀ A 相入力＋ 21a 1 軸ｶｳﾝﾀ A 相入力＋ 21b 4 軸ｶｳﾝﾀ A 相入力＋ 21a 3 軸ｶｳﾝﾀ A 相入力＋ 20b 2 軸ｴﾝｺｰﾀﾞ Z 相入力－ 20a 1 軸ｴﾝｺｰﾀﾞ Z 相入力－ 20b 4 軸ｴﾝｺｰﾀﾞ Z 相入力－ 20a 3 軸ｴﾝｺｰﾀﾞ Z 相入力－ 19b 2 軸ｴﾝｺｰﾀﾞ Z 相入力＋ 19a 1 軸ｴﾝｺｰﾀﾞ Z 相入力＋ 19b 4 軸ｴﾝｺｰﾀﾞ Z 相入力＋ 19a 3 軸ｴﾝｺｰﾀﾞ Z 相入力＋ 18b 2 軸 SEN 信号出力 18a 1 軸 SEN 信号出力 18b 4 軸 SEN 信号出力 18a 3 軸 SEN 信号出力

17b 2 軸 SEN 信号出力 (GND)*1 17a 1 軸 SEN 信号出力

（GND）*1 17b 4 軸 SEN 信号出力（GND）*1 17a 3 軸 SEN 信号出力

（GND）*1

16b 2 軸汎用出力 3*4 16a 1 軸汎用出力 3*4 16b 4 軸汎用出力 3*4 16a 3 軸汎用出力 3*4 15b 2 軸汎用出力 2*4 15a 1 軸汎用出力 2*4 15b 4 軸汎用出力 2*4 15a 3 軸汎用出力 2*4 14b 2 軸偏差ﾊﾟﾙｽｸﾘｱ出力*4 14a 1 軸偏差ﾊﾟﾙｽｸﾘｱ出力*4 14b 4 軸偏差ﾊﾟﾙｽｸﾘｱ出力*4 14a 3 軸偏差ﾊﾟﾙｽｸﾘｱ出力*4 13b 接点入力 COM*2 13a 接点入力 COM*2 13b 接点入力 COM*2 13a 接点入力 COM*2 12b 2 軸汎用入力 6*4 12a 1 軸汎用入力 6*4 12b 4 軸汎用入力 6*4 12a 3 軸汎用入力 6*4 11b 2 軸外部トリガ入力*4 11a 1 軸外部トリガ入力*4 11b 4 軸外部トリガ入力*4 11a 3 軸外部トリガ入力*4 10b 2 軸ﾄﾞﾗｲﾊﾞｱﾗｰﾑ入力*4 10a 1 軸ﾄﾞﾗｲﾊﾞｱﾗｰﾑ入力*4 10b 4 軸ﾄﾞﾗｲﾊﾞｱﾗｰﾑ入力*4 10a 3 軸ﾄﾞﾗｲﾊﾞｱﾗｰﾑ入力*4 9b 2 軸負方向ﾘﾐｯﾄ入力*4 9a 1 軸負方向ﾘﾐｯﾄ入力*4 9b 4 軸負方向ﾘﾐｯﾄ入力*4 9a 3 軸負方向ﾘﾐｯﾄ入力*4 8b 2 軸正方向ﾘﾐｯﾄ入力*4 8a 1 軸正方向ﾘﾐｯﾄ入力*4 8b 4 軸正方向ﾘﾐｯﾄ入力*4 8a 3 軸正方向ﾘﾐｯﾄ入力*4 7b 2 軸原点入力*4 7a 1 軸原点入力*4 7b 4 軸原点入力*4 7a 3 軸原点入力*4

6b 2 軸パルス出力 B－ (負方向／方向／B 相) 6a 1 軸パルス出力 B－

(負方向／方向／B 相) 6b 4 軸パルス出力 B－ (負方向／方向／B 相) 6a 3 軸パルス出力 B－

(負方向／方向／B 相)

5b 2 軸パルス出力 B＋ (負方向／方向／B 相) 5a 1 軸パルス出力 B＋

(負方向／方向／B 相) 5b 4 軸パルス出力 B＋ (負方向／方向／B 相) 5a 3 軸パルス出力 B＋

(負方向／方向／B 相)

4b 2 軸パルス出力 A－ (正方向／ﾊﾟﾙｽ／A 相) 4a 1 軸パルス出力 A－

(正方向／ﾊﾟﾙｽ／A 相) 4b 4 軸パルス出力 A－ (正方向／ﾊﾟﾙｽ／A 相) 4a 3 軸パルス出力 A－

(正方向／ﾊﾟﾙｽ／A 相)

3b 2 軸パルス出力 A＋ (正方向／ﾊﾟﾙｽ／A 相) 3a 1 軸パルス出力 A+

(正方向／ﾊﾟﾙｽ／A 相) 3b 4 軸パルス出力 A+ (正方向／ﾊﾟﾙｽ／A 相) 3a 3 軸パルス出力 A+

(正方向／ﾊﾟﾙｽ／A 相)2b 非常停止入力(GND)*3 2a 非常停止入力*3 2b *5 2a *5

1b 外部電源 24V 入力（GND）*3 1a 外部電源 24V 入力*3 1b 外部電源 24V 入力

（GND）*3 1a 外部電源 24V 入力*3

*1：SEN 信号出力（GND）はすべて内部で接続されています。パルス出力の GND としても利用できます。 *2：接点入力 COM は全軸共通です。（異なるコネクタの端子間も内部回路で接続されています。） *3：非常停止入力，外部電源 24V 入力は全軸共通です。（外部電源 24V 入力は異なるコネクタの端子間も内部回路で接続されています。） *4：接点入力，および接点出力は各軸登録パラメータの設定により a 接／b 接の切換えが可能です。

また，原点入力，正方向リミット入力，負方向リミット入力，ドライバアラーム入力，外部トリガ入力，および偏差パルスクリア出力は各軸登録パラメータの設定により汎用入力，および汎用出力として使用することができます。

*5：空欄のピンへの配線は絶対に行わないでください。

RDY ERR

POSIT NC32-0N

ERRPOSITNC34-0N

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電気的特性 ●非常停止入力

項目仕様絶縁方式フォトカプラ絶縁入力インピーダンス約 7.4kΩ 定格入力電圧（使用電圧範囲） 24VDC（20.4～26.4VDC）

定格入力電流 3.1mA 非常停止解除時入力電圧／電流 19.2VDC 以上／2.4mA 以上

非常停止時入力電圧／電流 5.8VDC 以下／0.9mA 以下

●パルス出力

項目仕様絶縁方式フォトカプラ絶縁

電気的仕様 RS-422A 準拠差動信号（ドライバ AM26C31 相当）

大速度 5,000,000pps

信号

OFF 時（パルス出力停止時）

ON 時

＋信号

差動＋ (High レベル) 差動－ (Low レベル)

－信号

差動－ (Low レベル) 差動＋ (High レベル)

パルス出力形式パルス出力 A パルス出力 B正方向／負方向正方向負方向パルス／方向パルス方向

A 相／B 相 A 相 B 相（注）信号 OFF 時の＋信号，－信号の極性は，必ず接続するドライ

バの仕様と合わせて配線して下さい。信号極性を逆に接続する

と，全く動作しない場合があります。

●外部接点入力

項目仕様絶縁方式フォトカプラ絶縁入力インピーダンス約 7.4kΩ 定格入力電圧（使用電圧範囲）

24VDC（20.4～26.4VDC）

定格入力電流 3.1mA ON 電圧／電流（a接点時）

19.2VDC 以上／2.4mA 以上

OFF 電圧／電流（a接点時）

5.8VDC 以下／0.9mA 以下

コモン方式共通コモン応答時間大 2ms

（注）モジュール内部のスイッチ回路が OFF の時に，誤動作を発生

させないため下記の条件を守ってご使用ください。

1．外部接点出力（センサ，スイッチなど）の信号は本モジュー

ルの接点入力のみに接続してください。本モジュール以外の

入力機器に並列に接続されますと，本モジュール及び，相手

の入力機器で誤動作することがあります。

2．外部接点入力は，1 つの外部供給電源で使用してください。2つ以上の外部供給電源を接続されますと，誤動作する可能性

があります。

3. 2 線式センサなど、外部接点入力回路を通して電源供給が必要

な機器は接続できません。

24VDC：2a 非常停止入力

：（2b 非常停止入力 GND)

：＋3 パルス出力A

：＋5 パルス出力B

：－6 パルス出力B

（5V GND)

：－4 パルス出力A

正方向負方向

（）正方向パルス出力A ON

ON（）負方向パルス出力B

（）パルスパルス出力A

（）方向　パルス出力B

正方向負方向

（）A相パルス出力A

（）B相パルス出力B

正方向負方向

10：ドライバアラーム入力

11：外部トリガ入力

（汎用入力 5）

スイッチ回路

（モジュール内部で ON/OFF を切替

えます。モジュールが接点入力を

読込むタイミングで ON します）

13：接点入力 COM

12：汎用入力 6

9：負方向リミット入力

8：正方向リミット入力

7：原点入力

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●外部接点出力

項目仕様絶縁方式フォトカプラ絶縁定格負荷電圧 24VDC

大負荷電流 50mA／点 OFF 時漏洩電流 0.1mA 以下 ON 時残留電圧 1VDC 以下コモン方式共通コモン外部供給電源 24VDC

●エンコーダ Z 相入力

項目仕様絶縁方式フォトカプラ絶縁入力インピーダンス 240Ω定格入力電圧（使用電圧範囲） 5VDC（4.25～5.5VDC）

定格入力電流 15.3mA ON 電圧／電流 3.5VDC 以上／9mA 以上OFF 電圧／電流 1.5VDC 以下／2mA 以下コモン方式コモン独立応答時間大 1ms

●カウンタ入力

項目仕様絶縁方式フォトカプラ絶縁入力インピーダンス 240Ω定格入力電圧（使用電圧範囲） 5VDC（4.25～5.5VDC）

定格入力電流 15.3mA ON 電圧／電流 3.5VDC 以上／9mA 以上OFF 電圧／電流 1.5VDC 以下／2mA 以下コモン方式コモン独立

（注）モータ／ドライバの A 相／B 相の仕様と本モジュールの A 相

／B 相の仕様が，逆になる場合があります。配線に際しては，

接続するエンコーダなどの回転方向と位相の関係を取扱説明

書などで確認し，正方向に回転させたときに位相が進む信号を，

カウンタ B 相入力に接続してください。

●SEN 信号出力（㈱安川電機製絶対値エンコーダ用）

項目仕様無負荷出力電圧 5VDC

大負荷電流 10mA（@DC4.5V） OFF 時漏洩電流 10μA 以下

（）5V GND

：18 SEN信号出力

：（17 SEN信号出力 GND)

：16 汎用出力3

：15 汎用出力2

：14 偏差パルスクリア出力

： 1a 外部電源24V入力

：（） 1b 外部電源24V入力 GND

（）5V GND 24VDC

（）　　　　汎用出力1

：＋21 カウンタA相入力

：22 カウンタA相入力ー

：＋23 カウンタB相入力

：－24 カウンタB相入力

カウンタA相入力

カウンタB相入力

正方向負方向

：＋19 エンコーダZ相入力

：20 エンコーダZ相入力ー

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記事

F3NC32 -0N ････････････ 2 軸，最大 5Mpps（サーボモータ使用時）／1Mpps（パルスモータ使用時）エンコーダ入力用カウンタ 2ch 付き（絶対値エンコーダ対応） PTP および直線／円弧補間，直接運転／パターン運転

F3NC34 -0N ････････････ 4 軸，最大 5Mpps（サーボモータ使用時）／1Mpps（パルスモータ使用時）エンコーダ入力用カウンタ 4ch 付き（絶対値エンコーダ対応） PTP および直線／円弧／ヘリカル補間，直接運転／パターン運転

CPU モジュールとの対応本モジュールが使用可能な CPU モジュールの制限は以下の通りです。

CPU モジュールスタイルナンバと ROM RevF3SP28-3N，F3SP38-6N F3SP53-4H，F3SP58-6H Rev.7 以降

上記以外の CPU 制限はありません

接続可能な絶対値エンコーダ

●（株）安川電機製絶対値エンコーダ，および互換品

・（株）安川電機製 AC サーボドライブ Σ-Ⅲシリーズ，Σ-Ⅱシリーズ ●山洋電気（株）製マンチェスタ符号化同期方式（1Mbps）絶対値エンコーダ，および互換品

・山洋電気（株）製 AC サーボシステム Q シリーズ，P シリーズ（アブソリュートセンサ ABS-E，ABS-RⅡ，RA062M 搭載タイプ）

外部接続コネクタ

接続方法適合コネクタ備考ハンダ付けタイプ

富士通 FCN-361J048-AU コネクタ FCN-360C048-B コネクタカバー

付属していません。別途，購入してください。圧着タイプ

富士通 FCN-363J048 ハウジング FCN-363J-AU コンタクト FCN-360C048-B コネクタカバー

圧接タイプ富士通 FCN-367J048-AU/F

外形寸法図

83.2 28.92

：単位 mm

(注) 図は F3NC34-0N です。

<<目次>> <<索引>> 11

機能概要

1. 位置決め方式本モジュールは，CPU モジュールからの指令(目標位置，設定速度，加減速時間など)に基づいて，位置決め用の軌道を生成し，

位置指令値をパルス列で出力します。出力されるパルスの数でモータの回転角度を周波数でモータの回転速度が指定されます。

サーボモータ/ドライバの場合，本モジュールから出力されたパルス列とエンコーダからフィードバックされたパルス列によ

り，位置と速度の補正を行い，駆動電流をモータに流し回転させます。

本モジュールからのパルス出力が停止し，本モジュールから出力されたパルス数とエンコーダからフィードバックされたパ

ルス数との差が減少すると回転速度が遅くなり，ゼロになるとモータは停止します。

本モジュールの動作原理

モータ

エンコーダ

位置決めモジュールサーボドライバ

カウンタ

位置サーボ演算

速度サーボ演算

CPUモジュール

パルス出力軌道生成カウンタ

速度検出器

カウンタ

2. 運転方式本モジュールの運転方式としては，「直接運転」と「パターン運転」の 2 種類があります。

2.1 直接運転 CPU モジュールから毎回目標位置，設定速度，加減速時間などを設定し，位置決め動作を実行する方式です。

外部からの情報（たとえば，画像処理装置からの補正データなど）により，動作直前に目標位置や設定速度が決まるような

動作や，毎回目標位置や設定速度が変わるような動作に適しています。

プログラムで全ての位置決め動作を記述できますので，動作中の目標位置変更や速度変更などの複雑な動作も可能になります。

2.2 パターン運転位置決めモジュール設定ツール「ToolBox 位置決めモジュール(SF662-JCW)」によりあらかじめ位置決めモジュール内に設定

された動作パターン，位置データに従って位置決め動作を実行する方式です。

CPU モジュールから動作パターン No.を指定し起動するだけですので，位置決め動作を簡単に実行させることができます。パ

ターン運転では同時に 4 つの動作パターンを実行できます。

ToolBox 位置決めモジュール（SF662-JCW）の画面

<<目次>> <<索引>> 12

3. 位置制御

3.1 位置決め動作目標位置に向かって，指定された設定速度，加減速時間などに従って位置決め動作を実行します。

目標位置として絶対位置，および相対位置が指定できます。加減速カーブは自動台形加減速または自動 S 字加減速が設定で

き，加減速時間は個別に設定可能です。さらに，自動台形加減速の場合には，始動速度の設定が可能です。

通常の起動(起動後，直ちに動作開始)のほかに，外部トリガまで動作開始を待つ設定ができます。

台形加減速を設定した場合の加減速時間

時間

速度

設定速度

速度リミット値

／実際の加速減速時間

加速時間設定減速時間設定

実際の到達速度

速度

時間

実際の加速時間実際の減速時間

設定速度

S 時加減速を設定した場合の加減速時間

速度

時間

速度

時間

設定速度

／実際の加速減速時間

始動速度を設定した場合の加減速時間

速度

時間

設定速度

始動速度

<<目次>> <<索引>> 13

3.2 補間位置決め動作補間動作として，2 軸/3 軸/4 軸直線補間，2 軸円弧補間，3 軸/4 軸ヘリカル補間が可能です。

目標位置として絶対位置，および相対位置が指定できます。補間動作時の速度は直線補間の場合には合成速度，または軸速

度が設定可能です。2 軸円弧補間，およびヘリカル補間の場合には円弧補間上の接線速度となります。加減速カーブは自動台形

加減速または自動 S 字加減速が設定でき，加減速時間は個別に設定可能です。

通常の起動（起動後，直ちに動作開始）のほかに，外部トリガまで動作開始を待つ設定ができます。

直線補間動作（2 軸の場合）直線補間動作（3 軸の場合）

X軸の移動距離

Y軸の移動距離

X軸の移動距離

Z軸の移動距離

Y軸の移動距離

円弧補間（補助点指定）円弧補間（中心点指定右）円弧補間（中心点指定左）

Y軸現在位置

目標位置

補助点

（）補間速度接線速度

Y軸現在位置

目標位置中心点

Y軸目標位置

現在位置中心点

ヘリカル補間（中心点指定右）ヘリカル補間（中心点指定左）

中心点

現在位置

目標位置

補間速度（）接線速度

中心点

現在位置

目標位置

補間速度（）接線速度

<<目次>> <<索引>> 14

3.3 経由動作/軌跡動作動作中の位置決め動作を停止することなく，次の位置決め動作を実行する経由動作や軌跡動作が可能です。経由動作や軌跡

動作により障害物の回避やタクトタイムが短縮できます。動作方向が変わるような経由動作や軌跡動作が可能です。

経由動作や軌跡動作はパターン運転でのみ実行できます。直接運転の場合は，位置決め動作中の目標位置変更動作により経

由動作と同様な動作が可能です。

通常動作時の軌跡と速度

Y軸 X軸の速度

時間

P2時間

Y軸の速度

経由動作時の軌跡と速度

Y軸 X軸の速度

時間

P2時間

Y軸の速度

経由区間

軌跡動作時の軌跡と速度

Y軸 X軸の速度

時間

P2時間

Y軸の速度

<<目次>> <<索引>> 15

3.4 位置決め動作中の目標位置変更動作位置決め動作中に目標位置変更動作が可能です。動作方向が変わるような目標位置変更動作も可能です。目標位置変更動作

では同時に速度も変更することができます。位置決め動作中の目標位置変更は直接運転でのみ実行できます。

目標位置変更動作時の軌跡と速度

Y軸 X軸の速度

時間

P2時間

Y軸の速度

目標位置変更区間P1

3.5 位置決め動作中の速度変更動作位置決め動作中に速度変更動作が可能です。位置決め動作中の速度変更は直接運転でのみ実行できます。

速度変更動作時の速度

↑ ↑

速度変更要求速度変更要求

速度

時間

3.6 インデックス制御インデックス制御により現在位置や目標位置を 0～インデックス移動量(以下の例では 0°～360°)のリングデータとして扱

うことができます。

目標位置として絶対位置，および相対位置が指定できます。絶対位置指定した場合，現在位置から目標位置へ近い方向で位

置決め動作します（近回り制御）。相対位置指定した場合は多回転の動作を行うことができます。

また，設定速度のみを指定したインデックス速度制御動作中に，目標位置を指定したインデックス位置決め動作を起動する

ことにより，その目標位置へ位置決め動作を行うことができます。

インデックス制御時の動作（近回り制御）

360° 0°

現在位置

実際の現在位置

<<目次>> <<索引>> 16

4. 速度制御

4.1 速度制御動作指定された設定速度，加減速時間などに従って同一方向へ動作し続けます。加減速カーブは自動台形加減速または自動 S 字

加減速が設定でき，加減速時間は個別に設定可能です。

通常の起動(起動後，直ちに動作開始)のほかに，外部トリガまで動作開始を待つ設定ができます。

速度制御動作，および速度変更動作

時間

速度

速度変更要求

減速停止要求

4.2 速度制御→位置制御切替え動作速度制御動作中に，速度制御モードから位置制御モードへ切替え，新しい目標位置へ位置決め動作します。

目標位置として絶対位置，および相対位置が指定可能です。また，速度制御モードから位置制御モードへ切替わった時点の現在

位置を「0」として位置決め動作を行うか，速度制御動作中の現在位置を継続して位置決め動作を行うかの選択が可能です。

加減速カーブは自動台形加減速または自動 S 字加減速が設定でき，加減速時間は個別に設定可能です。

通常起動(即時起動)のほかに，外部トリガ入力，外部トリガ入力→エンコーダ Z 相入力，カウンタ一致/ゾーン一致検出など

による起動待ちができます。エンコーダ Z 相を使用する場合，Z 相エッジ選択，Z 相サーチ回数の設定が可能です。

速度制御→位置制御切替え動作

・Z 相カウント指定なし

時間

速度

（）目標位置移動距離

位置制御への切替え要求

速度制御位置制御

・Z 相カウント指定あり（立ち上がり，2 回）

速度

位置制御への切替え要求

（）目標位置移動距離

Ｚ相

時間

速度制御位置制御

<<目次>> <<索引>> 17

5. 原点サーチ動作原点サーチ動作には，各軸登録パラメータで原点サーチ方法を指定する自動原点サーチ動作とプログラムにより任意の動作

を指定する手動原点サーチ動作とがあります。

5.1 自動原点サーチ動作自動原点サーチ動作には，原点スイッチを使用するモード(自動原点サーチモード「0」)と原点スイッチを使用せずに，正(負)

方向リミットスイッチのみを使用するモード(自動原点サーチモード「1」)があります。

Z 相検出は，自動原点サーチ Z 相サーチ回数で設定された回数の Z 相パルスを検出して即時停止し，停止した位置を原点(自動原点サーチオフセット値で設定された位置)とします。このとき，自動原点サーチ偏差パルスクリア時間で指定した時間だけ，

偏差パルスクリア出力が出力されます。

自動原点サーチ（0：原点スイッチあり）

正方向リミット負方向リミット原点

始動速度

サーチ速度1

サーチ速度2

Z相パルス

自動原点サーチ（1：原点スイッチなし）

正方向リミット負方向リミット

始動速度

サーチ速度1

サーチ速度2

Z相パルス

5.2 手動原点サーチ動作手動原点サーチ動作は，設定速度，原点サーチ方向，原点サーチモード(外部接点入力検出時の動作)，Z 相検出エッジ選択な

どのパラメータを書込み，コマンドコードを設定し，［コマンド実行］の出力リレーを OFF から ON にします。原点サーチ開始

後，設定された外部接点入力の変化を検出すると，その設定内容にしたがって，停止または Z 相検出を行います。

原点サーチを 2 段階の速度で行う場合や，原点サーチの動作中に外部接点入力を確認しながら動作方向を変えるような場合

には，パラメータを変更しながら数回に分割して手動原点サーチ動作を実行します。

これにより，原点サーチ動作をカスタマイズすることができ，任意のパターンで原点サーチを行うことができます。

手動原点サーチ動作

接点入力の立上がりに対して

無視を指定した場合

Z相サーチを指定した場合

減速停止を指定した場合

即時停止を指定した場合

Z相検出で停止

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6. カウンタ機能

6.1 手動パルサモード手動パルサによって手動でモータを動作させることができます。手動パルサ入力は，カウンタ入力の 2 チャンネル

(F3NC32-0N)，または 4 チャネル(F3NC34-0N)のいずれでも使用できます。

手動パルサの入力パルス数とモータの動作量の関係は，手動パルサモード倍率と手動パルサモード小数点位置で設定します。

さらに，手動パルサモードは各軸独立に設定できますので，2 つの手動パルサ入力により複数軸を同時に動作させたり，1 つ

の手動パルサ入力で複数軸を同時に動作させることも可能です。

6.2 エンコーダフィードバックの読込み本モジュールには大 5Mpps まで入力可能なカウンタ入力(絶対値エンコーダ対応)を 1 台で 2 チャネル(F3NC32-0N)，または

4 チャネル(F3NC34-0N)持っています。このカウンタ入力にサーボモータのエンコーダを接続することによりフィードバックパ

ルスの読込みが可能になります。

接続できるエンコーダは，・汎用インクリメンタルエンコーダ(A 相/B 相) ・（株）安川電機製絶対値エンコーダ，および互換品・山洋電気（株）製マンチェスタ符号化同期方式(1Mbps) 絶対値エンコーダ，および互換品

です。エンコーダフィードバックを読込むことにより，位置指令出力タイプの位置決めモジュールでも，・現在位置の確認，位置ずれ検出，絶対位置補正・絶対値エンコーダを使用し，原点サーチ不要なシステムの構築・オフラインティーチングなどが可能になります。

6.3 カウンタ一致/ゾーン一致検出機能カウンタ入力の現在位置がある設定値に一致したり，ある設定範囲に入ると起動待ちになっていた位置決め動作を実行した

り，CPU モジュールに対して割込みをかけることができます。

カウンタ一致検出

カウンタ現在位置

［／］カウンタ一致ゾーン一致通知　　　　　　　　　　　　　　入力リレー

時間

カウンタ一致設定値

［］カウンタ一致クリア出力リレー

ゾーン一致検出

［／］カウンタ一致ゾーン一致通知　　　　　　　　　　　　　　入力リレー

時間

カウンタ下限設定値

カウンタ上限設定値

FA-M3 位置決めモジュール

位置指令パルス

エンコーダフィードバック

<<目次>> <<索引>> 19

7. その他の機能

7.1 外部接点入出力本モジュールには非常停止入力 1 点と，各軸ごとに接点入力 6 点，接点出力 3 点，SEN 信号出力 1 点の外部接点入出力を持っ

ています。接点入力，および接点出力は各軸登録パラメータの設定により a 接/b 接の切替えが可能です。

また，あらかじめ機能が割当てられている接点入力，および接点出力も各軸登録パラメータの設定により汎用入力，および

汎用出力として使用できます。外部機器と接続し，CPU モジュールから入力の ON/OFF 状態の読込み，出力の ON/OFF が可能

です。

7.2 電子ギア機能電子ギア機能により現在位置，目標位置，および設定速度などを，実際の機械の移動量，および移動速度として扱うことが

できます。単位表示は pulse，mm，degree が設定可能です。

ボールねじの場合

・モータ1回転のパルス数：［］ 32,768 P/R ・ボールねじピッチ：［］ 6 mm ・減速比： 1/1

回転テーブルの場合

・モータ1回転のパルス数：［］ 32,768 P/R ・減速比： 100/1

7.3 M コード機能 M コード機能により動作中のパターン運転を一旦停止し，外部機器の動作終了後，CPU モジュールからの指令によりパター

ン運転を再開することが可能です。この機能により位置決め動作に関連する外部機器との同期を取ることができます。

M コード機能の動作

速度

［］パターンMコード通知　　　　　　　　　　　　入力リレー

時間

［］パターンMコードクリア出力リレー

Mコードステータス

動作パターンNo.1

動作パターンNo.2

（～）Mコード 1 32767 を格納

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7.4 ティーチング動作手動制御(JOG 送り，手動パルサモード)を使ってモータを動作させた現在位置，カウンタ現在位置，数値データを位置データ

テーブルに設定します。

設定できるデータの種類は，・現在位置・カウンタ現在位置・数値データが選択可能です。同時に複数軸の位置データを設定したり，絶対位置や相対位置の指定も可能です。

7.5 オーバライド設定位置決め動作の設定速度を 1～500%の割合で変更します。

直接運転の場合，動作中の位置決め動作は速度変更動作します。パターン運転の場合，次の動作パターンから新しいオーバーラ

イド設定が有効となります。

7.6 現在位置設定位置決め完了中の軸の現在位置やカウンタ現在位置を変更します。現在位置とカウンタ現在位置を，同時に同じ値に変更す

ることが可能です。

7.7 パラメータの保存各軸登録パラメータ，パターン運転登録パラメータ，動作パターンテーブル，位置データテーブルなどのパラメータは，本

モジュール内のフラッシュメモリに保存することができます。

電源投入時，およびシステムリセット時には，フラッシュメモリの内容がパラメータに設定されます。

パラメータの設定と保存

CPUモジュール

CPUインターフェース

登録パラメータの書込み

登録パラメータの読出し

ワークエリア

フラッシュメモリ

登録パラメータ設定コマンド実行

フラッシュメモリ保存コマンド実行

，電源投入時システムリセット時

位置決めモジュール

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概要このモジュールは，FA-M3 の速度指令電圧出力タイプの位

置決めモジュールです。

･ 1 つのモジュールで 1 軸または 2 軸の各種サーボモータ/ドライバを制御できます。エンコーダ入力はインクリメン

タルおよびアブソリュートに対応しています。･多軸同時制御に適した機能を搭載しており，CPU モ

ジュールからの動作起動により多軸直線補間など滑らか

で多様な位置制御，速度制御および速度↔位置制御の切替

え制御が可能です。･短い起動時間( 大 6ms)，経由動作，内部/外部トリガによ

る条件待ち動作起動および位置検出/位置決め完了割り込

み機能により，高速に動作を開始したり，周辺機器との同

期が可能です。

仕様

■標準仕様

項目仕様

F3NC51-0N F3NC52-0N 軸数 1 軸 2 軸

制御

制御方式

エンコーダフィードバックによるセミクローズドループ(速度指

令電圧出力)方式速度指令 -10～10V エンコーダ

インクリメンタルエンコーダ(A/B 相) ラインドライバ大 2Mpps/4 逓倍時アブソリュートエンコーダ適応方式は別途記載の通り

制御モード位置制御，速度制御，速度↔位置制御切替え

位置制御

補間方式

各軸独立動作多軸直線補間動作(CPU による設定) 2 軸円弧補間(CPU による設定)

指令位置 -134, 217, 728～134, 217, 727 パルス指令速度 0.1～2M パルス/s 機能

絶対/相対位置指定経由動作動作中の目標位置／速度変更手動パルサによる軸送り

速度制御

指令速度 -2M～2M パルス/s 機能動作中の速度変更

加減速加減速方式台形，2 段折れ線，S 字（3 段折れ線）加減速時間 0～32767ms 加速・減速個別

原点サーチ

サーチ方式原点入力, 外部トリガ入力, リミット入力により任意に設定可能サーチ速度任意に速度設定可能

外部接点入力サーボ ON, ドライバリセット, ブレーキ OFF 外部接点出力リミットスイッチ, ドライバアラーム, 原点, 外部トリガ, 汎用入力, 非常停止

データバックアップ CPU モジュールによるバックアップ起動時間大 6ms 消費電流 390mA (5V DC) 400mA (5V DC) 外部供給電源 24V DC 10mA 24V DC 10mA 外部接続 40 極コネクタ × 1 40 極コネクタ × 2 外形寸法 28.9 (W) × 100 (H) × 83.2 (D) mm (注) 質量 130g 140g 使用周囲温度 0 ～ 55℃ 使用周囲湿度 10 ～ 90 %RH （結露なきこと）使用周囲雰囲気腐食性ガスがなく, 塵埃がひどくないこと保存周囲温度－20 ～ 75℃ 保存周囲湿度 10 ～ 90 %RH （結露なきこと）

(注) 突起部を除く寸法 (詳細は外形寸法図参照)

各部の名称と機能

F3NC51-0N，F3NC52-0N 位置決めモジュール (速度指令電圧出力形)

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外部接続図ピン番号信号名称電気的仕様

20b 非常停止入力*1 DC24V 4.1mA 20a 非常停止入力*1

19b 外部接点入力 6*2 DC24V 4.1mA 19a 外部接点入力 5(外部トリガ)*2 DC24V 4.1mA

18b 外部接点入力 4(原点)*2 DC24V 4.1mA 18a 外部接点入力 3(ドライバアラーム)*2 DC24V 4.1mA

17b 外部接点入力 2(負方向リミット)*2 DC24V 4.1mA 17a 外部接点入力 1(正方向リミット)*2 DC24V 4.1mA

16b 外部接点入力(COM)

15b 速度指令電圧出力 -10～10V DC5mA 15a 速度指令電圧出力(GND)

14b シールド(FG)

14a シールド(FG) 13b エンコーダ Z 相入力 Z RS422A 準拠差動信号

13a エンコーダ Z 相入力 *Z 220Ω終端 12b エンコーダ B 相入力 B RS422A 準拠差動信号

12a エンコーダ B 相入力 *B 220Ω終端 11b エンコーダ A 相入力 A RS422A 準拠差動信号

11a エンコーダ A 相入力 *A 220Ω終端 10b エンコーダ/手動パルサ信号 GND

10a エンコーダ/手動パルサ信号 GND 9b SEN(安川電機製絶対値エンコーダ用) DC5V 10mA

9a SEN_0V(GND) 8b reserved

8a reserved

7b 手動パルサ入力 B 相Ｂ*3 RS422A 準拠差動信号 7a 手動パルサ入力 B 相 *Ｂ*3 220Ω終端

6b 手動パルサ入力 A 相 A*3 RS422A 準拠差動信号 6a 手動パルサ入力 A 相 *A*3 220Ω終端

4a 外部接点出力(ブレーキ OFF) DC24V 0.1A 3b 外部接点出力(ドライバリセット) DC24V 0.1A 3a 外部接点出力(サーボ ON) DC24V 0.1A

2b 外部接点出力(COM)

2a 外部接点出力(24V)

1b 外部接点出力(0V-in)

1a 外部接点出力(24V-in)

*1: 非常停止入力は，1 軸コネクタのみの信号です。2 軸コネクタは内部未接続です。1 軸の信号を 2 軸共通で使用します。 *2: 外部接点入力 1～6 については，設定により汎用入力として使用できます。 *3: 手動パルサ入力は，1 軸コネクタのみの信号です。2 軸コネクタは内部未接続です。1 軸の信号を 2 軸共通で使用します。

外部接続適合コネクタ接続方法適合コネクタ備考

ハンダ付タイプ富士通 FCN-361J040-AU コネクタ FCN-360C040-B コネクタカバー

購入時，別途手配してください。

圧着タイプ富士通 FCN-363J040 ハウジング FCN-363J-AU コンタクト FCN-360C040-B コネクタカバー

圧接タイプ富士通 FCN-367J040-AU/FW

動作環境本モジュールが使用可能な CPU モジュールの制限はありません。

記事

F3NC51 -0N ････････････ 1 軸位置ループ制御 -10～+10V速度指令電圧出力

大速度 2Mpps

F3NC52 -0N ････････････ 2 軸位置ループ制御 -10～+10V速度指令電圧出力

大速度 2Mpps

(注) コネクタが必要な場合は，GS34M6A01-01 の補用品欄を参照してください。

適応絶対値エンコーダ（株）安川電機製シリアルアブソリュートエンコーダ

（（株）安川電機 Σシリーズなど）山洋電気（株）製シリアルアブソリュートエンコーダおよび

互換品（マンチェスタ符号化シリアル転送方式）（山洋電気（株）P シリーズなど）

外形寸法図

83.2 28.9

(注) 図は F3NC52-0N です。

<<目次>> <<索引>> 23

機能概要

1. 位置決め方式このモジュールは，FA-M3 の速度指令電圧出力タイプの位置決めモジュールです。CPU モジュールからの指令に基づいて，

位置決め用の軌道を生成し，外部の位置検出器(インクリメンタルエンコーダ，アブソリュートエンコーダ)のフィードバックを

もとに位置ループ演算を行い，速度指令値をアナログ電圧で出力します。

2. 位置制御

2.1 位置決め動作位置決め動作を起動するには，CPU モジュールから設定速度[パルス／ms]，目標位置[パルス]，加速時間[ms]，減速時間[ms]

などを書込み，動作指令起動のリレーを OFF から ON にします。位置決め動作が完了すると位置決め完了リレーが ON になり

ます。

･目標位置として絶対位置，相対位置(エンコーダ位置基準)および相対位置(前回目標位置基準)が指定できます。･加速／減速カーブは，台形，2 段折れ線，S 字(3 段折れ線)の選択と時間を各々独立に設定します。･位置決め判定のために，位置決め判定範囲[パルス]，位置決めタイムアウト時間[ms]を指定します。･通常起動(起動後，直ちに動作開始)のほかに，外部/内部トリガまで動作開始を待つ設定ができます。

台形駆動／三角駆動時の速度，加速／減速時間

位置決め完了の判定

<<目次>> <<索引>> 24

2.2. 多軸直線補間動作直線補間動作を行うには，CPU モジュールから各軸の設定速度[パルス/ms]，目標位置[パルス]，加速時間[ms]，減速時間[ms]

などを書込み，すべての軸に対して同時に動作指令起動のリレーを OFF から ON にします。各軸の位置決め動作が完了すると，

それぞれの位置決め完了リレーが ON になります。

この時，直線補間動作を行う全軸の加速時間[ms]，減速時間[ms]，および加速/減速パターンを同一に設定します。また，各

軸の設定速度[パルス/ms]は，各軸の移動距離の比と等しくなるように計算して設定します。

多軸直線補間時の動作(2 軸の例)

2.3. 経由動作位置決め動作の実行中に次の位置決め動作を起動すると，先に実行していた位置決め動作が終了する時点まで，2 つの動作を

合わせた動作をします。これを経由動作といい，2 つの位置決め動作が重なって動作している区間を経由区間といいます。経由

動作によって，先に実行していた位置決め動作の目標位置で停止することなく，次の目標位置への動作を継続できます。

･動作方向が変わるような経由動作も可能です。

通常の位置決め動作と経由動作

●通常の位置決め動作

●経由動作 ●2 軸直線補間での経由動作の例

<<目次>> <<索引>> 25

2.4. 位置決め動作中の目標位置変更位置決め動作の実行中に，新たな位置決め動作のためのパラメータを書込み，目標位置変更要求リレーを OFF から ON にす

ると，目標位置変更動作を実行します。

動作方向が変わるような目標位置変更動作も可能です。(この場合，速やかに減速停止し，新たな目標位置へ位置決め動作を

実行します。)

目標位置変更時の動作

●動作方向が変わらない場合 ●動作方向が変わる場合

2.5. 位置決め動作中の速度変更位置決め動作の実行中に，新たな設定速度[パルス/ms]などを書込み，速度変更要求リレーを OFF から ON にすると，速度変

更動作を実行します。

速度変更時の動作

3. 速度制御速度制御動作を起動するには，CPU モジュールから設定速度[パルス／ms]，(負方向への動作時には，負の値を設定)，加速時

間[ms]，減速時間[ms]などを書込み，動作指令起動のリレーを OFF から ON にすると，速度制御動作を実行します。

･動作中の速度変更が可能です。･加速／減速カーブは，台形，2 段折れ線，S 字(3 段折れ線)の選択と時間を各々独立に設定します。･位置決め判定のために，位置決め判定範囲[パルス]，位置決めタイムアウト時間[ms]を指定します。･通常起動(起動後，直ちに動作開始)のほかに，外部/内部トリガまで起動を待つ設定ができます。

速度制御および速度変更動作

<<目次>> <<索引>> 26

4. 速度↔位置制御切替え制御

4.1. 速度→位置制御切替え動作速度制御動作実行中に，CPU モジュールから設定速度[パルス/ms]，目標位置[パルス]，加速時間[ms]，減速時間[ms]などを書

込み，制御モードを速度制御から位置制御へ切替えると，位置決めモジュールは位置制御に切替わった点を位置 0[パルス]とし

て，位置決め動作を行います。

･加速／減速カーブは，台形，2 段折れ線，S 字(3 段折れ線)の選択と時間を各々独立に設定します。･位置決め完了の判定のために，位置決め判定範囲，位置決めタイムアウト時間を指定します。･通常の切替え(コマンド実行後，直ちに切替わる)のほかに，外部/内部トリガまで位置制御に切替えるのを待つ設定ができま

す。･ Z 相を検出してから切替える場合には，Z 相の極性と Z 相カウント数を指定します。

速度→位置制御切替え制御時の動作

●Z 相カウント指定なし

●Z 相カウント指定あり(立上がり，2 回)

4.2. 位置→速度制御切替え動作位置決め動作の実行中に，制御モードを位置制御から速度制御に切替えると，切替え前の設定速度を保ったまま速度制御動

作を実行します。

5. 加減速位置制御，速度制御などの加減速方式は，台形，2 段折れ線，S 字(3 段)で，加減速方式/時間とも加速・減速個別に設定でき

ます。ただし，目標位置変更や速度変更で動作中に速度を変更する場合には，2 段，S 字にはなりません。

位置制御，速度制御時の加速減速方式／時間

●台形 ●2 段折れ線 ●S 字(3 段折れ線)

<<目次>> <<

All Rights Reserv

概要このモジュ

使用する高機

CPU モジュ

を生成し，位

1 モジュー

たは 8 軸（F3位置指令パ

モータ/ドライ

特長本モジュー

●多軸位置決

・1 モジュー

F3YP28-0Pシステムが

・制御方式と

制御，速度

・運転方法と

標速度を設

標位置，目

に登録して

す。 ●高速・高精

・サーボモー

時は大 1すので，高

モータなど

・起動時間：

時間を削減

同期を実現

・あらかじめ

（外部トリ

では,起動時

可能です。

・高速な制御

置指令を出

らに位置決

されます。

●多様なアプ

・大 8Mpp載していま

検出したり

動量による

位置決め制

GeneSpeci

<索引>>

要ュールは，FA-M機能 I/O モジュ

ュールからの指

位置指令値をパ

ールで 2 軸（F33YP28-0P)の位

パルス出力です

イバやパルスモ

長ールの特長は，

決めシステムに

ールで大 8Pを 16台使用し

が構築できます

として位置制御

度制御→位置制

としてラダープ

設定して運転す

目標速度などの

て運転する「位

精度な位置決め

ータ使用時は

1.999Mpps と高

高速・高精度化

ども余裕で制御

40μs～と高速

減でき，高速に

現できます。め目標位置，目

リガ，ソフトウ

時間：1μs～とさ

御周期：0.125m出力できワーク

決め完了や現在

プリケーション

s まで入力可能

ますので，本モ

り，インデック

る位置決め起動

制御が実現でき

ral ificatio

2013, Yokogawa

M3 のベースモ

ュールです。指令に基づいて

パルス列で出力

3YP22-0P），4位置決め制御が

すので，位置

モータ/ドライ

以下のとおり

に適

8 軸まで位置

した場合, 大

す。御（PTP 動作，

制御切替え制御

プログラムによ

する「直接運転

のテーブルを位

位置データテー

め制御

大 7.996Mpp高速な位置指令

化してきている

御可能です。速なため，位置

に動作を開始し

目標速度などを

ウェアトリガ，

さらに高速に動

ms により,従来

クを優しく高速

在値などのステ

ンに対応

能なパルスカウ

モジュールだけ

クステーブルの

動が可能になり

きます。

F位ons

Electric Corporatio

モジュールに実

て，位置決め用

力します。 4 軸（F3YP24-が可能です。

置指令タイプの

バに適合しま

りです。

決め制御可能

128軸の多軸位

多軸直線補間

御が可能です。

より毎回目標位

転」と，あらか

位置決めモジュ

ーブル運転」が

ps，パルスモー

令パルスを出力

るリニアモータ

置決め起動まで

したり，周辺機

を設定するトリ

カウンタ一致

動作を開始する

来に比べて滑ら

速に移動できま

テータスも高速

ウンタを 1 チャ

けで外部機器の

の位置やコンベ

り，より高速で

F3YP22-0位置決めモ（多チャネ

実装して

用の軌道

-0P），ま

のサーボ

す。

能です。

位置決め

間），速度

位置や目

かじめ目

ュール内

が可能で

ータ使用

力できま

タや DD

でのムダ

機器との

リガ起動

致など）

ることが

らかな位

ます。さ

速に更新

ャネル搭

の位置を

ベアの移

で正確な

各●

0P，F3Yモジュールネルパルス出

各部の名称●F3YP22-0P

●F3YP28-0P

YP24-0P，

出力形）

称と機能（2 軸タイプ）

（8 軸タイプ）

F3YP28

GS 34M0

，F3YP24-0P

06H51-01 2013

P（4 軸タイプ

.01.15-00

プ）

<<目次>> <<索引>> 28

仕様

項目仕様 F3YP22-0P F3YP24-0P F3YP28-0P

制御制御軸数 2 軸 4 軸 8 軸制御方式位置指令パルス出力によるオープンループ制御

出力パルス方式 RS-422A 準拠差動ラインドライバ出力（ISL32172E 相当）軸ごとに正方向／負方向，パルス／方向，A 相／B 相パルス選択可能

出力パルスレート・サーボモータ使用時・パルスモータ使用時正方向／負方向： 7,996,000（pulse/s） 1,999,000（pulse/s）パルス／方向： 7,996,000（pulse/s） 1,999,000（pulse/s） A 相／B 相（4 逓倍）： 7,996,000（pulse/s） 1,999,000（pulse/s） A 相／B 相（2 逓倍）： 3,998,000（pulse/s） 999,500（pulse/s） A 相／B 相（1 逓倍）： 1,999,000（pulse/s） 499,750（pulse/s）

制御周期 0.125ms外部接点入力

4 点／軸（原点入力，正方向リミット入力，負方向リミット入力，Z 相入力）（入力毎に，デジタルフィルタを設定可能正方向リミット入力，負方向リミット入力は汎用入力として使用可能）

外部接点出力 1 点／軸（偏差パルスクリア信号）

位置決め機能制御単位 pulse 制御方式位置制御（PTP 制御，多軸直線補間）,速度制御，速度制御→位置制御切替え制御

運転方式直接運転，位置データテーブル運転（10 データ／軸）指令位置絶対位置指定／相対位置指定

-2,147,483,648～2,147,483,647（pulse）指令速度サーボモータ使用時：1～7,996,000（pulse/s）

パルスモータ使用時：1～1,999,000（pulse/s）加減速方式自動台形加減速（始動速度設定可能）

自動 S 字加減速（始動速度設定不可）

加減速時間 0～32,767（ms）（加速／減速個別設定）原点サーチ自動原点サーチ（2 種類）

手動原点サーチ（外部接点入力の組合せにより任意に設定可能）手動制御 JOG 送り，手動パルサモード

その他機能動作中の目標位置変更，動作中の速度変更現在位置設定，ソフトウェアリミット検出，オーバライド機能外部トリガ，ソフトウェアトリガ，カウンタ一致による位置決め起動／停止

起動時間*1 1 軸起動時：0.04ms 1 軸起動時：0.04ms

4 軸同時起動時：0.09ms 1 軸起動時：0.04ms 4 軸同時起動時：0.09ms 8 軸同時起動時：0.15ms

カウンタ*3 チャネル数 1 チャネル

入力パルス方式正方向／負方向，パルス／方向，A 相／B 相パルス選択可能入力パルスレート正方向／負方向： 2,000,000（pulse/s）

パルス／方向： 2,000,000（pulse/s） A 相／B 相（4 逓倍）： 8,000,000（pulse/s） A 相／B 相（2 逓倍）： 4,000,000（pulse/s） A 相／B 相（1 逓倍）： 2,000,000（pulse/s）

動作モードリニアカウンタ，リングカウンタ

カウンタ機能カウンタイネーブル機能，カウンタプリセット機能，カウンタ一致検出機能カムスイッチ機能，カウンタラッチ機能，速度計測機能外部トリガ，カウンタ一致による位置決め起動／停止

カウンタ Z 相入力 1 点（ラッチ入力，プリセット入力などを割付け可能）カウンタ外部接点入力 3 点（ラッチ入力，プリセット入力，イネーブル入力，位置決め機能のトリガ条件などを割付け可能）

カウンタ外部接点出力 2 点（カウンタ一致出力，カムスイッチ出力などを割付け可能）データバックアップフラッシュ ROM（書換え回数 10 万回）消費電流（5V DC） 210mA 240mA 280mA 外部供給電源（24V DC）

（パルス出力用／カウンタ接点出力用） 70mA （60mA／10mA）

110mA （100mA／10mA）

200mA （190mA／10mA）

外部接続 48 極コネクタ×1 14 極コネクタ×1

48 極コネクタ×1 14 極コネクタ×1

48 極コネクタ×2 14 極コネクタ×1

外形寸法 28.9（W）×100（H）×83.2（D）mm*2 質量 110g 110g 175g 使用周囲温度 0 ～ 55℃使用周囲湿度 10 ～ 90 %RH （結露なきこと）使用周囲雰囲気腐食性ガスがなく, 塵埃がひどくないこと保存周囲温度－20 ～ 75℃保存周囲湿度 10 ～ 90 %RH （結露なきこと）

*1：他軸動作中の場合には，この値から大 0.125ms の遅れが生じることがあります。 *2：突起部を除く寸法（詳細は外形寸方図参照） *3：カウンタの状態変化（カウンタ一致，プリセット入力など）を CPU モジュールに入力リレー割込みで通知する必要がある場合は，位置決め機能の

即時停止 ACK リレーをカウンタ用の入力リレーに割付けて使用することができます。 *4：本機を UL 認定品として使用する場合は，外部供給電源は，限定電圧／電流回路，または Class2 電源を使用してください。

<<目次>> <<索引>> 29

外部接続図 ●位置決め用コネクタ

24b 4 軸 Z 相入力－ 24a 2 軸 Z 相入力－ 24b 8 軸 Z 相入力－ 24a 6 軸 Z 相入力－ 23b 4 軸 Z 相入力＋ 23a 2 軸 Z 相入力＋ 23b 8 軸 Z 相入力＋ 23a 6 軸 Z 相入力＋ 22b 4 軸パルス出力 A＋ 22a 2 軸パルス出力 A＋ 22b 8 軸パルス出力 A＋ 22a 6 軸パルス出力 A＋ 21b 4 軸パルス出力 A－ 21a 2 軸パルス出力 A－ 21b 8 軸パルス出力 A－ 21a 6 軸パルス出力 A－ 20b 4 軸パルス出力 B＋ 20a 2 軸パルス出力 B＋ 20b 8 軸パルス出力 B＋ 20a 6 軸パルス出力 B＋ 19b 4 軸パルス出力 B－ 19a 2 軸パルス出力 B－ 19b 8 軸パルス出力 B－ 19a 6 軸パルス出力 B－ 18b 4 軸偏差ﾊﾟﾙｽｸﾘｱ 18a 2 軸偏差ﾊﾟﾙｽｸﾘｱ 18b 8 軸偏差ﾊﾟﾙｽｸﾘｱ 18a 6 軸偏差ﾊﾟﾙｽｸﾘｱ 17b パルス出力 GND*2 17a パルス出力 GND*2 17b パルス出力 GND*2 17a パルス出力 GND*2 16b 3 軸 Z 相入力－ 16a 1 軸 Z 相入力－ 16b 7 軸 Z 相入力－ 16a 5 軸 Z 相入力－ 15b 3 軸 Z 相入力＋ 15a 1 軸 Z 相入力＋ 15b 7 軸 Z 相入力＋ 15a 5 軸 Z 相入力＋ 14b 3 軸パルス出力 A＋ 14a 1 軸パルス出力 A＋ 14b 7 軸パルス出力 A＋ 14a 5 軸パルス出力 A＋ 13b 3 軸パルス出力 A－ 13a 1 軸パルス出力 A－ 13b 7 軸パルス出力 A－ 13a 5 軸パルス出力 A－ 12b 3 軸パルス出力 B＋ 12a 1 軸パルス出力 B＋ 12b 7 軸パルス出力 B＋ 12a 5 軸パルス出力 B＋ 11b 3 軸パルス出力 B－ 11a 1 軸パルス出力 B－ 11b 7 軸パルス出力 B－ 11a 5 軸パルス出力 B－ 10b 3 軸偏差ﾊﾟﾙｽｸﾘｱ 10a 1 軸偏差ﾊﾟﾙｽｸﾘｱ 10b 7 軸偏差ﾊﾟﾙｽｸﾘｱ 10a 5 軸偏差ﾊﾟﾙｽｸﾘｱ 9b 偏差ﾊﾟﾙｽｸﾘｱ GND*2 9a 偏差ﾊﾟﾙｽｸﾘｱ GND*2 9b 偏差ﾊﾟﾙｽｸﾘｱ GND*2 9a 偏差ﾊﾟﾙｽｸﾘｱ GND*2

8b 外部電源 24Vin*1 8a 外部電源 24Vin （GND）*1 8b 外部電源 24Vin*1 8a 外部電源 24Vin

（GND）*1

7b 4 軸原点入力 7a 2 軸原点入力 7b 8 軸原点入力 7a 6 軸原点入力 6b 4 軸正方向ﾘﾐｯﾄ入力 6a 2 軸正方向ﾘﾐｯﾄ入力 6b 8 軸正方向ﾘﾐｯﾄ入力 6a 6 軸正方向ﾘﾐｯﾄ入力 5b 4 軸負方向ﾘﾐｯﾄ入力 5a 2 軸負方向ﾘﾐｯﾄ入力 5b 8 軸負方向ﾘﾐｯﾄ入力 5a 6 軸負方向ﾘﾐｯﾄ入力 4b 3 軸原点入力 4a 1 軸原点入力 4b 7 軸原点入力 4a 5 軸原点入力 3b 3 軸正方向ﾘﾐｯﾄ入力 3a 1 軸正方向ﾘﾐｯﾄ入力 3b 7 軸正方向ﾘﾐｯﾄ入力 3a 5 軸正方向ﾘﾐｯﾄ入力 2b 3 軸負方向ﾘﾐｯﾄ入力 2a 1 軸負方向ﾘﾐｯﾄ入力 2b 7 軸負方向ﾘﾐｯﾄ入力 2a 5 軸負方向ﾘﾐｯﾄ入力 1b 接点入力コモン*2 1a 接点入力コモン*2 1b 接点入力コモン*2 1a 接点入力コモン*2

*1：外部電源 24V は全軸共通です。2 つのコネクタの一方にのみ接続するか，両方に同一の電源を接続してください。 *2：接点入力コモン（4 つ）／偏差パルスクリア GND（4 つ）／パルス出力 GND（4 つ）は，それぞれ，モジュール内部で接続されています。 *3：F3YP22-0P では，3～4 軸はありません。3～4 軸のピンへの配線は絶対に行わないでください。 ●カウンタ用コネクタ

1 カウンタ入力 A+ 8 カウンタ接点出力 1 2 カウンタ入力 A- 9 外部電源 24Vin（GND）

3 カウンタ入力 B+ 10 カウンタ接点出力 2 4 カウンタ入力 B- 11 外部電源 24Vin 5 カウンタ Z 相入力+ 12 カウンタ接点入力 1 6 カウンタ Z 相入力- 13 カウンタ接点入力 2

7 カウンタ接点入力プラスコモン

14 カウンタ接点入力 3

<<目次>> <<索引>> 30

電気的特性

●パルス出力

項目仕様絶縁方式絶縁カプラ

電気的仕様 RS-422 準拠差動信号（ISL32172E 相当）

大速度 7,996,000pps

外部電源 24V DC （外部電源監視機能付き）

パルス出力形式パルス出力 A パルス出力 B 正方向／負方向正方向負方向パルス／方向パルス方向

A 相／B 相 A 相 B 相

（注） 1．信号 OFF 時の＋信号，－信号の極性は，必ず接続するドライバ

の仕様と合わせて配線して下さい。信号極性を逆に接続すると，全く動作しない場合があります。

2．外部電源（24V DC）は，絶対に極性を間違えないでください。誤って接続すると，内部回路が故障する場合があります。

信号

OFF 時（パルス出力停止時）

ON 時

＋信号

差動＋（High レベル）差動－（Low レベル）

－信号

差動－（Low レベル）差動＋（High レベル）

パルス出力A+

パルス出力B+

24VDC外部24Vin

外部24Vin（GND)

パルス出力A-

パルス出力B-

外部電源監視

パルス出力

17a パルス出力GND

正方向負方向

正方向（パルス出力A）ON

ON負方向（パルス出力B）

パルス（パルス出力A）

方向　（パルス出力B）

正方向負方向

A相（パルス出力A）

B相（パルス出力B）

正方向負方向

<<目次>> <<索引>> 31

●外部接点入力項目仕様

絶縁方式フォトカプラによる絶縁

入力インピーダンス約 7.4kΩ 定格入力電圧（使用電圧範囲） 24V DC（20.4～26.4V DC）

定格入力電流 3.1mA ON 電圧／電流（a 接点時） 19.2V DC 以上／2.4mA 以上

OFF 電圧／電流（a 接点時） 5.8V DC 以下／0.9mA 以下

コモン方式共通コモン

応答時間* ON（A 接）：大 0.4ms

OFF（A 接）：大 2ms *：この値に登録パラメータで設定したフィルタ時間が加算されます。

●偏差パルスクリア信号出力

項目仕様絶縁方式フォトカプラ絶縁定格負荷電圧 24V DC

大負荷電流 100mA／点（コモン端子 1 端子あたり 200ｍA）

OFF 時漏洩電流 0.1mA 以下 ON 時残留電圧 1.5V DC 以下コモン方式共通コモン

●Z 相入力

*：この値に登録パラメータで設定したフィルタ時間が加算されます。

項目仕様絶縁方式フォトカプラ絶縁入力インピーダンス 240Ω定格入力電圧（使用電圧範囲） 5V DC（4.25～5.5V DC）

定格入力電流 15.3mA ON 電圧／電流 3.5V DC 以上／9mA 以上

OFF 電圧／電流 1.5V DC 以下／2mA 以下

コモン方式コモン独立応答時間

* 大 0.125ms

1a：接点入力コモン

2a：負方向リミット入力

24V DC

＋－

4a：原点入力

3a：正方向リミット入力

<<目次>> <<索引>> 32

●カウンタ入力項目仕様

絶縁方式フォトカプラ絶縁入力インピーダンス 240Ω定格入力電圧（使用電圧範囲） 5VDC（4.25～5.5VDC）

定格入力電流 15.3mA ON 電圧／電流 3.5VDC 以上／9mA 以上

OFF 電圧／電流 1.5VDC 以下／2mA 以下

大周波数 8,000,000pps コモン方式コモン独立

（注）接続される外部機器の A 相／B 相の仕様と，本モジュールの A相／B 相の仕様が逆になる場合があります。配線に際しては接続される外部機器の回転方向と位相の関係を取扱説明書などで確認し，正方向に回転させたときに位相が進む信号をカウンタ入植 B に接続してください。

●カウンタ接点入力

項目仕様絶縁方式フォトカプラ絶縁入力インピーダンス約 3.45kΩ 定格入力電圧（使用電圧範囲） 24V DC（20.4～26.4V DC）

定格入力電流 6.5mA ON 電圧／電流（a 接点時） 19.2V DC 以上／2.4mA 以上

OFF 電圧／電流（a 接点時） 5.8V DC 以下／0.9mA 以下

コモン方式共通コモン（プラスコモン）

応答時間* 大 0.01ms

*：この値に登録パラメータで設定したフィルタ時間が加算されます。 ●カウンタ接点出力

項目仕様絶縁方式絶縁カプラ定格負荷電圧 24V DC

大負荷電流 100mA／点 OFF 時漏洩電流 0.1mA 以下 ON 時残留電圧 1.5V DC 以下コモン方式共通コモン外部供給電源* 24VDC 応答時間大 0.01ms

＊：カウンタ接点出力を使用する場合は，カウンタ用コネクタにも外部電源（24V DC）を接続してください。

●カウンタ Z 相入力

項目仕様絶縁方式フォトカプラ絶縁入力インピーダンス 240Ω 定格入力電圧（使用電圧範囲） 5V DC（4.25～5.5V DC）

定格入力電流 15.3mA ON 電圧／電流 3.5V DC 以上／9mA 以上

OFF 電圧／電流 1.5V DC 以下／2mA 以下コモン方式コモン独立応答時間

* 大 0.01ms *：この値に登録パラメータで設定したフィルタ時間が加算されます。

L8：カウンタ接点出力1

11：外部電源24Vin

9：外部電源24Vin（GND）

定電圧回路

絶縁カプラ L

10：カウンタ接点出力2

5：カウンタZ相入力＋

6：カウンタZ相入力－

<<目次>> <<索引>> 33

記事

F3YP22 -0P ････････････ 2 軸，大 7.996Mpps（サーボモータ使用時）／1.999Mpps（パルスモータ使用時）カウンタ入力 1ch 付き，大 8Mpps 位置制御／速度制御／速度→位置切替え制御，直接運転／位置データテーブル運転

CPU モジュールとの対応本モジュールが使用可能な CPU モジュールの制限はありません。

外部接続コネクタ ●位置決め用コネクタ（富士通コンポーネント株式会社製）

接続方法適合コネクタ備考ハンダ付けタイプ

FCN-361J048-AU コネクタ FCN-360C048-B コネクタカバー

付属していません。別途，購入してください。圧着タイプ

FCN-363J048 ハウジング FCN-363J-AU コンタクト FCN-360C048-B コネクタカバー

圧接タイプ FCN-367J048-AU/F

●カウンタ用コネクタ（住友スリーエム株式会社製）接続方法適合コネクタ備考

ハンダ付けタイプ

10114-3000PE コネクタ 10314-52F0-008 コネクタカバー付属していません。

別途，購入してください。圧接タイプ 10114-6000EL コネクタ

10314-52F0-008 コネクタカバー

外形寸法図

(注) 図は F3YP28-0P です。

83.2 28.92

：単位 mm

<<目次>> <<索引>> 34

機能概要

1. 位置決め機能本モジュールは，CPU モジュールからの指令（目標位置，設定速度，加減速時間など）に基づいて，位置決め用の軌道を生

成し，位置指令値をパルス列で出力します。出力されるパルスの数でモータの回転角度を，周波数でモータの回転速度が指定

されます。サーボモータ／ドライバの場合，本モジュールから出力されたパルス列とエンコーダからフィードバックされたパルス列に

より，位置と速度の補正を行い，駆動電流をモータに流し回転させます。本モジュールからのパルス出力が停止し，本モジュールから出力されたパルス数とエンコーダからフィードバックされたパ

ルス数との差が減少すると回転速度が遅くなり，ゼロになるとモータは停止します。

本モジュールの動作原理

2. カウンタ機能本モジュールには，インクリメンタルエンコーダなどのセンサを接続し，大 8Mpps まで入力可能なカウンタ入力を 1 チャ

ネル，カウンタ用高速接点入力 3 点，カウンタ用高速接点出力 2 点を持っています。カウンタイネーブル／ディセーブル制御，カウンタ一致検出機能（2 チャネル），カウンタラッチ機能（2 チャネル），カウン

タプリセット機能など，一般的なカウンタ機能が利用可能です。カウンタ入力の状態変化などを位置決め動作のトリガの起動条件に使用することが可能です。カウンタ機能と位置決め動作

を組み合わせることで，本モジュールだけで，外部機器の位置を検出したりインデックステーブルの位置やコンベアの移動量

による位置決め起動が可能になります。

速度

時間

加速時間減速時間

設定速度

目標位置までの移動距離

　　（台形の面積）

<<目次>> <<索引>> 35

3. 位置制御

3.1 位置決め動作目標位置に向かって，指定された設定速度，加速時間，減速時間などに従って位置決め動作を実行します。目標位置として

絶対位置，および相対位置が指定できます。加減速カーブは自動台形加減速または自動 S 字加減速が設定でき，加速時間，減速時間は個別に設定可能です。また，自動

台形加減速の場合には，始動速度の設定が可能です。

台形加減速を設定した場合の加減速時間

S 時加減速を設定した場合の加減速時間

3.2 位置データテーブル運転位置決めに必要なパラメータをプログラムで作成する位置決め起動コマンドだけでなく，前もって，パラメータをテーブル

に設定しておき，テーブル番号だけを指定し起動する位置データテーブル位置決めコマンドでも位置決め動作可能です。位置データテーブルには各軸 10 データまで登録できます。

位置データテーブルテーブル

No. 目標位置モード

目標位置（pulse）

加減速モード

設定速度（pulse/s）

加速時間（ms）

減速時間（ms）

始動速度（pulse/s）

1 0 0 1 2,000 100 100 02 0 131,072 0 2,000 100 100 03 4 5 6 7 8 9 10 1 100,000 1 5,000 250 250 0

時間

速度

設定速度

動作距離

設定速度

時間

速度

動作距離

実際の加速／減速時間

速度

設定速度

時間

速度

設定速度

実際の加速／減速時間

動作距離

<<目次>> <<索引>> 36

3.3 多軸直線補間動作直線補間動作を行うには，目標位置，設定速度，加速時間，減速時間などを設定し，補間を行う全ての軸に対して同時に位

置決め起動コマンド（または，テーブル参照位置決めコマンド）を実行します。このとき，直線補間動作を行う全軸の加速時間，減速時間を同一に設定します。また，直線補間する軸の始動速度に 0 を設

定し，各軸の設定速度の比は，各軸の移動距離の比と等しくなるように計算して設定します。

多軸直線補間動作（2 軸の場合）

3.4 目標位置変更動作位置決め動作中に目標位置変更動作が可能です。目標位置変更では，設定速度や加速度の変更はできません。また，加速中，

減速停止中，速度変更中は等速動作開始または停止するまで目標位置変更動作を開始しません。目標位置変更動作中は，減速

停止と即時停止以外のコマンドは実行できません。目標位置変更動作は位置データテーブルを利用することも可能です。

目標位置変更動作時の軌跡と速度

・動作方向が変わらない場合・動作方向が変わる場合

現在位置を「0」に設定してから，位置決め動作を実行します。現在位置設定コマンドで現在位置に｢0｣を書き込み，その後，位置決め起動コマンドを実行する動作を 1 つのコマンドで実行

します。位置決めモジュールの動作範囲（32bit）を超えた場合のオーバーフローエラーを回避できますので，同一方向へ繰り

返し動作する制御などで有効です。

現在位置リセット付き位置決め動作

時間

速度

目標位置(位置 1000)

↑↑現在位置リセット付き位置決め動作(位置 0)

↑現在位置リセット付き位置決め動作(位置 0)

<<目次>> <<索引>> 37

3.6 現在位置リセット付き目標位置変更位置決め動作中に，現在位置リセット付き位置決め動作を実行します。現在動作中の目標位置が「0」になるように動作中の現在位置を変更してから，新しく設定された目標位置へ，位置決め動作

を実行します。目標位置は，正方向動作中は正，負方向動作中は負の値のみ設定可能です。（動作方向が変わる目標位置変更は

できません）

現在位置リセット付き目標位置変更動作

<<目次>> <<索引>> 38

4. 速度制御

4.1 速度制御動作起動指定された設定速度，加速時間，減速時間などに従って同一方向へ動作し続けます。加減速カーブは自動台形加減速または自動 S 字加減速が設定でき，加速時間，減速時間は個別に設定可能です。また，自動

台形加減速の場合には，始動速度の設定が可能です。速度制御動作中に，速度変更を要求することも可能です。

速度制御動作，および速度変更動作

4.2 速度制御→位置制御切替え動作速度制御動作中に，目標位置（移動距離）を指定して，目標位置で停止します。位置制御への切替え時点の速度制御動作中の現在位置を「0」として動作します。位置制御への切替えタイミングは，CPU モ

ジュールからのコマンド要求発生時だけでなく，エンコーダ Z 相のエッジ入力なども設定可能です。

速度制御→位置制御切替え動作

・Z 相カウント指定なし

・Z 相カウント指定あり（立ち上がり，2 回）

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5. 原点サーチ動作原点サーチ動作には，登録パラメータで原点サーチ方法を指定する自動原点サーチ動作とプログラムにより任意の動作を指

定する手動原点サーチ動作とがあります。

5.1 自動原点サーチ動作自動原点サーチモードには，原点スイッチを使用するモード（自動原点サーチモード「0」）と原点スイッチを使用せずに，

正（負）方向リミットスイッチのみを使用するモード（自動原点サーチモード「1」）があります。 Z 相検出は，自動原点サーチ Z 相サーチ回数で設定された回数の Z 相パルスを検出して即時停止し，停止した位置を原点（自

動原点サーチオフセット値で設定された位置）とします。このとき，自動原点サーチ偏差パルスクリア時間で指定した時間だ

け，偏差パルスクリア出力が出力されます。

自動原点サーチ（0：原点スイッチあり）

自動原点サーチ（1：原点スイッチなし）

5.2 手動原点サーチ動作手動原点サーチでは，コマンドパラメータに設定された外部接点入力の変化を検出すると，その設定内容にしたがって，停

止または Z 相検出を行います。Z 相検出を行う場合は，Z 相サーチ回数で設定された回数の Z 相パルスを検出して即時停止し，

停止した位置を原点とします。このとき，偏差パルスクリア時間で指定した時間だけ，偏差パルスクリア出力が出力されます。

Z 相サーチ回数に 0 を設定した場合には，偏差パルスクリア出力は出力しません。原点サーチを 2 段階の速度で行う場合や，原点サーチの動作中に外部接点入力を確認しながら動作方向を変えるような場合

には，パラメータを変更しながら数回に分割して手動原点サーチ動作を実行します。これにより，原点サーチ動作をカスタマ

イズすることができ，任意のパターンで原点サーチを行うことができます。

手動原点サーチ動作

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6. 手動制御

6.1 JOG 送り JOG 送りによって，手動でモータを動作させることができます。 JOG 送りでは，設定速度，加速時間，減速時間などが設定可能で，JOG 送り中の速度変更動作も可能です。

JOG 送り動作

6.2 手動パルサモード手動パルサモードでは，カウンタ入力に接続した手動パルサによって手動でモータを動作させることができます。手動パルサの入力パルス数とモータの移動量の関係は，モータ移動量 = 入力パルス数 × 手動パルサ分子 M／手動パルサ分母 N

で計算され，手動パルサ分子 M,手動パルサ分母 N は，それぞれ，1～32,767 の値を設定可能です。また，カウンタ入力に対し

て 1 次遅れのフィルタを設定することも可能です。

手動パルサモード

7. 速度変更動作位置決め動作中，速度制御動作中，または JOG 送り動作中に，動作速度を変更することが可能です。

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8. カウンタ機能本モジュールには大 8Mpps まで入力可能なカウンタ入力を 1 チャネル，カウンタ用高速接点入力 3 点，カウンタ用高速接

点出力 2 点を持っています。カウンタイネーブル／ディセーブル制御，カウンタラッチ機能（2 チャネル），カウンタプリセット機能など，一般的なカウ

ンタ機能が利用可能です。カウンタ入力の状態変化などを位置決め動作のトリガの起動条件に使用することが可能です。カウンタ機能と位置決め動作を組み合わせることで，本モジュールだけで，外部機器の位置を検出したりインデックステー

ブルの位置やコンベアの移動量による位置決め起動が可能になります。

・カウンタ一致検出 2 つの設定値の一致検出が可能です。一致検出を位置決め動作のトリガ条件や，高速接点出力などに設定可能です。

・カウンタゾーン一致検出

16 個のゾーン一致検出が可能です。モジュール内部にて，大 1us 周期で比較動作を行いますので，1us 以上範囲内（または

範囲外）に留まらない場合は，検出されないことがあります。

カウンタビットステータ[カウンタ一致検出N]

時間

カウンタ一致設定値N

カウンタ一致検出Nラッチクリア要求

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9. トリガ機能位置決め動作，速度制御動作，減速停止動作などに，トリガ条件を設定することが可能です。通常のコマンド発行と同じ手順でトリガ付きコマンドを発行しておき，トリガが発生したら，高速に動作を開始します。

トリガ機能

・ソフトウェアトリガアプリケーションによってトリガを発生させることが可能です。任意のタイミングで，CPU モジュールからトリガ専用のパラメータ「ソフトウェアトリガ要求」に WRITE 命令で“1”を書

き込むことで，トリガを発生させます。

・外部接点入力トリガ各軸の外部接点入力の ON でトリガを発生することが可能です。外部接点入力は，各軸の負方向リミット入力，正方向リミット入力，原点入力が利用できます。

・カウンタステータストリガカウンタ機能のステータスの変化でトリガを発生することが可能です。カウンタ一致検出 1～2 の ON，カウンタ接点入力 1～3 の ON などが利用できます。

・カウンタゾーン一致トリガカウンタ機能のゾーン一致検出の ON でトリガを発生することが可能です。カウンタ機能のゾーン一致検出 1～16 がトリガ条件として設定可能です。

・位置決め完了入力リレートリガ他の軸の位置決め完了の入力リレーの ON でトリガを発生することが可能です。

10. フラッシュメモリ保存／初期化・フラッシュメモリ保存設定したパラメータを本モジュール内のフラッシュメモリに保存することができます。電源投入時，およびシステムリセット時には，フラッシュメモリの内容がパラメータに設定されます。

保存対象のパラメータ各軸の登録パラメータ（登録パラメータ設定コマンドで設定済みのパラメータ）位置データテーブルカウンタ登録パラメータ（カウンタ登録要求で設定済みのパラメータ）カウンタ制御パラメータの一部カウンタプリセット値，カウンタ一致設定値 1～2，カウンタゾーン 1～16 下限/上限）

・フラッシュメモリ初期化フラッシュメモリに保存されているパラメータを出荷時設定に初期化することができます。

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