Jurnal Arduino

ARDUINO’S SPYDER ROBOT WITH IR RECEIVERAssadiah Athirah1, Randra Oktareza2, Deni Danuarta3, 4M. Zikrilah, 5Bramantyo R, 6Faiz Wafi

Sistem Komputer , Fakultas Ilmu Komputer , Universitas Sriwijaya

Jl. Raya Prabumulih-Palembang Km. 32 Indralaya Ogan Ilir 30662

Email: 1tiranranbakrie1@gmail.com, 2randra17@gmail.com, 3awasadadeni@yahoo.co.id, 4emzikrillah54@gmail.com, 5bramcyber@gmail.com, 6faizwafi@yahoo.com

ABSTRAK

Robot berkaki merupakan sebuah robot yang dapat bergerak dengan leluasa karena memiliki kemampuan

bergerak untuk berpindah posisi yang didukung oleh bentuk kaki yang dirancang sebagai alat penggeraknya.

Penggunaan kaki dan bentuk tubuh, ini semua akan disesuaikan dengan medan yang akan dihadapi oleh robot

dan juga harus sesuai dengan tugas yang akan dilaksanakan oleh robot nantinya. Pada perancangan dan

pembuatan yang telah dilakukan dalam membuat sebuah robot spider, digunakanlah Arduino sebagai otak dan

IR receiver sebagai media penerima perintah yang dikirimkan oleh remote

Kata Kunci: Arduino, Walking Robot, IR

1. PENDAHULUAN

Teknologi merupakan cara untuk mendapatkan

sesuatu dengan kualitas lebih baik, lebih cepat,

lebih mudah dan lebih menyenangkan. Salah satu

teknologi yang berkembang pesat saat ini adalah

teknologi robot. Salah satu jenis robot adalah robot

hexapod atau robot berkaki enam. Robot Hexapod

adalah robot yang bergerak dengan menggunakan 6

buah kaki. Karena robot secara statistik dapat stabil

dengan menggunakan 3 kaki atau lebih, maka robot

hexapod mempunyai fleksibilitas yang tinggi. Jika

ada kaki yang tidak berfungsi, maka ada

kemungkinan robot masih dapat berjalan. Terlebih

lagi tidak semua kaki robot dibutuhkan untuk

mencapai stabilitas, kaki lainnya dapat bergerak

bebas untuk mencari tempat pijakan baru.

Kelebihan dari robot hexapod adalah dapat

bergerak dibeberapa permukaan, kasar maupun

halus; dengan jumlah kaki yang sama di tiap

sisinya, maka bobot robot akan tertopang dengan

baik; posisi tubuh robot diatas kaki, sehingga

terhindar dari gesekan atau benturan dari

permukaan.Sedangkan kekurangannya

memerlukan biaya riset yang cukup tinggi dan

pergerakan relatif lamban dikarenakan

dibutuhkannya waktu untuk pengaturan koordinasi

gait dari tiap servo.

2. TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Arduino Uno

Uno Arduino adalah board berbasis mikrokontroler

pada ATmega328 Board ini memiliki 14 digital

input / output pin (dimana 6 pin dapat digunakan

sebagai output PWM), 6 input analog, 16 MHz

osilator kristal, koneksi USB, jack listrik tombol

reset. Pin-pin ini berisi semua yang diperlukan

untuk mendukung mikrokontroler, hanya terhubung

ke komputer dengan kabel USB atau sumber

tegangan bisa didapat dari adaptor AC-DC atau

baterai untuk menggunakannya

2.1.1. Arsitektur Arduino Uno

Board Arduino Uno memiliki fitur-fitur baru

sebagai berikut :

1. 1,0 pinout: tambah SDA dan SCL pin

yang dekat ke pin aref dan dua pin baru

lainnya ditempatkan dekat ke pin RESET,

dengan IO REF yang memungkinkan

sebagai buffer untuk beradaptasi dengan

tegangan yang disediakan dari board

sistem. Pengembangannya, sistem akan

lebih kompatibel dengan Prosesor yang

menggunakan AVR, yang beroperasi

dengan 5V dan dengan Arduino Karena

yang beroperasi dengan 3.3V. Yang kedua

adalah pin tidak terhubung, yang

disediakan untuk tujuan

pengembangannya.

2. Circuit Reset

Tabel Deskripsi Arduino Uno

2.1.2. Konfigurasi PIN Arduino Uno

Masing-masing dari 14 pin digital pada Uno dapat

digunakan sebagai input atau output, menggunakan

fungsi pinMode(), digitalWrite(), dan digitalRead().

Mereka beroperasi di 5 volt. Setiap pin dapat

memberikan atau menerima maksimum 40 mA dan

memiliki resistor pull-up internal dari 20-50 K_.

Selain itu, beberapa pin memiliki fungsi khusus: ·

Serial: 0 (RX) dan 1 (TX). Digunakan untuk

menerima (RX) dan mengirimkan (TX) data TTL

serial. Pin ini terhubung ke pin yang sesuai dari

chip ATmega8U2 USB-to-Serial TTL.

Eksternal Interupsi: 2 dan 3. Pin ini

dapat dikonfigurasi untuk memicu

interupsi pada nilai yang rendah, tepi

naik atau jatuh, atau perubahan nilai.

Lihat attachInterrupt () fungsi untuk

rincian.

PWM: 3, 5, 6, 9, 10, dan 11.

Menyediakan 8-bit output PWM

dengan analogWrite () fungsi.

SPI: 10 (SS), 11 (mosi), 12 (MISO),

13 (SCK). Pin ini mendukung

komunikasi SPI menggunakan

perpustakaan SPI.

LED: 13. Ada built-in LED terhubung

ke pin digital 13. Ketika pin adalah

nilai TINGGI, LED menyala, ketika

pin adalah RENDAH, itu off. Uno

memiliki 6 input analog, diberi label

A0 melalui A5, masing-masing

menyediakan 10 bit resolusi yaitu

1024 nilai yang berbeda. Secara

default sistem mengukur dari tanah

sampai 5 volt.

TWI: A4 atau SDA pin dan A5 atau

SCL pin. Mendukung komunikasi

TWI

Aref. Referensi tegangan untuk input

analog. Digunakan dengan

analogReference ().

Reset.

Gambar 2.1. Data Sheet Arduino Uno

2.2. Sensor Infra Merah 1838

IR Receiver 1838 merupakan infra-merah sensor

tunggal untuk digunakan dengan Arduino atau

Raspberry Pi. Receiver ini dapat digunakan untuk

memecahkan kode sinyal infra-merah dari remote

kontrol seperti remote TV atau remote kendaraan

RC. Receiver ini terutama dirancang sebagai

receiver yang handal dan mudah digunakan dengan

infra-merah filter dan pra-amplifier IC yang telah

dibangun. IR Receceiver hanya sensor sehingga

perlu untuk menghubungkannya dengan tepat input

dan output pin pada Arduino atau Raspberry Pi

untuk membuat receiver berfungsi. Sensor ini

hanya penerima dan bukan pemancar.

Gambar 2.2. IR Receiver 1838

2.3. Motor Servo

Motor servo adalah sebuah perangkat atau aktuator

putar (motor) yang dirancang dengan sistem

kontrol umpan balik loop tertutup (servo), sehingga

dapat di set-up atau di atur untuk menentukan dan

memastikan posisi sudut dari poros output motor.

motor servo merupakan perangkat yang terdiri dari

motor DC, serangkaian gear, rangkaian kontrol dan

potensiometer. Serangkaian gear yang melekat

pada poros motor DC akan memperlambat putaran

poros dan meningkatkan torsi motor servo,

sedangkan potensiometer dengan perubahan

resistansinya saat motor berputar berfungsi sebagai

penentu batas posisi putaran poros motor servo.

Gambar 2.3. Motor Servo

3. PERANCANGAN DAN PEMBUATAN

SISTEM

3.1. Perancangan Hardware

Perancangan perangkat keras dilakukan dengan

cara mebuat diagram blok. Sistem perancangan

perangkat keras ditunjukkan pada gambar

Rangkaian elektronika yang digunakan terdiri dari:

1. Sensor

Sensor yang digunakan adalah IR

Receiver 1838. Sensor ini digunakan

untuk menerima gelombang frekuensi

yang dikirimkan oleh remot

2. Mikrokontroller

Sistem kendali yang digunakan dalam

pembuatan robot ini adalah Arduino Uno

3. Motor Servo

4. Catu Daya

Catu daya yang digunakan adalah baterai

alkaline 9V

3.2. Perancangan Software

Perangkat yang digunakan dalam pembuatan robot

ini adalah Arduino Uno, IR Receiver dan servo.

Skema dari perancangan dapat dilihat pada gambar

dibawah ini:

3.3. Perancangan Sistem Software

Perancangan perangkat lunak sistem melingkupi

perancangan algoritma program yang digunakan.

Algoritma pemrograman adalah suatu cara untuk

menjelaskan alur program yang digunakan atau

cara kerja suatu program untuk mengendalikan

input maupun output. Salah satu cara untuk

menjelaskan alur tersebut dengan menggunakan

flowchart. Flowchart tersebut dapat dilihat dibawah

ini:

4. PENGUJIAN DAN ANALISA

Dalam pengujian ini dapat dianalisa bahwa robot

dapat bergerak karena menerima perintah yang

dikirimkan melalui remote dan diterima oleh IR

receiver. Sensor berjalan karena remote yang

mengirim perintah. Setiap tombol yang terdapat

pada remote memiliki kode yang berbeda beda,

kode tersebutlah yang kemudian disimpan di

library dan membuat servo berjalan sesuai dengan

perintah yang telah dikirimkan. IR receiver

berfungsi sebagai media penerima yang

menghubungkan antara remote dan arduino.

Dalam pengujian keseluruhan sistem dilakukan

dengan melakukan pengamatan terhadap cara jalan

robot, dan mengamati kecepatan langkah kaki robot

berdasarkan jarak halangan yang dibaca oleh sensor

ping ultrasonic.

Robot dapat berjalan maju dengan baik

sesuai dengan keinginan dan program

yang telah dibuat.

IR Receiver dapat menerima perintah

dengan baik dalam menerima perintah

yang dikirimkan

5. HASIL DAN KESIMPULAN

Kesimpulan yang didapat berdasarkan hasil

penelitian adalah sebagai berikut:

1. IR receiver merupakan sensor infra merah

yang menerima perintah berupa kode kode

yang dihasilkan oleh setiap tombol yang

terdapat pada remote.

2. IR receiver memmiliki keterbatasan jarak

sekitar 1 meter. Apabila jarak antara

remote dan IR receiver melebihi dari jarak

tersebut maka IR receiver tidak akan

mampu menangkap perintah yang

dikirmkan. Motor servo yang digunakan

dapat menghasilkan sudut hingga 90O.

3. Spider robot merupakan robot yang

meniru cara berjalan binatang laba laba.

Kaki tengah akan bergerak lebih cepat

daripada kaki lainnya saat menerima

perintah berbelok.

6. DAFTAR PUSTAKA

[1] http://arduino.cc/en/Main/arduinoBoardUno

[2] http://arfa.ilearning.me/?p=49

[3]

https://www.google.com/search?q=data+sheet+ar

duino+uno&client=firefox-

a&hs=Zg8&rls=org.mozilla:en-

US:official&channel=sb&source=lnms&tbm=isch

&sa=X&ei=trFsVMX_Js-

1uASlyIGoCA&ved=0CAgQ_AUoAQ