View
53
Download
0
Category
Preview:
DESCRIPTION
Palm Pilot Robot Kit. Projekt inżynierski „Rozbudowa funkcjonalności robota mobilnego PPRK”. Plan. Wstęp Architektura Realizacja Podsumowanie. Wstęp. Promotorzy dr hab. inż. Krzysztof Krawiec dr inż. Piotr Zielniewicz. Wstęp. Trudny i ograniczony język TEA Sztuczna inteligencja. - PowerPoint PPT Presentation
Citation preview
Palm Pilot Robot Kit
Projekt inżynierski„Rozbudowa funkcjonalności robota mobilnego PPRK”
Plan
• Wstęp• Architektura• Realizacja• Podsumowanie
Wstęp
• Promotorzy– dr hab. inż. Krzysztof Krawiec– dr inż. Piotr Zielniewicz
Wstęp
• Trudny i ograniczony język TEA• Sztuczna inteligencja
Architektura
• Moduł GP– 40 MHz RISC processor – przechowanie do 11 programów TEA– równoległa obsługa do 4 wątków TEA– architektura reflexów– wykonanie 9000 instrukcji na
sekundę– dostęp do urządzeń I/O przez zestaw
komend
Architektura
• Tryby kontroli– Slave
• bezpośredni dostęp komputera do I/O robota
– Reflex• komenda/wejscie wyzwala inną komendę
lub serię komend
– TEA• małe programy maszyny wirtualnej
architektury BrainStem
Architektura
• TEA– moduły ograniczone do 1kB– równolegle wykonanie do 4 wątków– możliwość wykonywania
podprogramów (przekroczenie limitu 1kB)
Architektura
• Współpraca z innymi platformami– biblioteki Javy, C, C++, C#– tryb heartbeat – okresowe
przesyłanie statusu robota do hosta
Realizacja
• GUI + debugger (Java)
Realizacja
• JGraph
Realizacja
• Controller (C#)
Realizacja
-Implementacja w środowisku .NET -Komunikacja bezpośrednia za
pomocą portu szeregowego-Stan robota reprezentowany grafem
stanów, zmiany stanów (tranzycje) zachodzące pod wpływem komunikatów (Message) .
-w systemie jest wiele równolegle działających grafów stanów
Realizacja
- Zagnieżdżone grafy stanów- System może działać z każdym
robotem po podmienieniu klas Sender i Receiver
- Zaawansowany system logowania zdarzeń
Realizacja
• XML– Akcje– Sensory– Aktuatory– Grafy stanów
• Stany• Tranzycje
Podsumowanie
• Tani• Wiele dodatkowych elementów
– Kompas– Kamera– Inne czujniki
• Trudny język
Pyrania
• Dziękuję za uwagę
Recommended