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Prof.ssa ing. Ester Franzese, prof.ssa ing Francesca Franzese SISTEMI DI REGOLAZIONE E CONTROLLO

analogico

digitale

tempo

Grandezza da misurare

tempo di campionatura

Frequenza di campionatura

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•Precisione•Velocità di risposta•Stabilità•sensibilità

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Errore percentuale E%= [(x-x0)/x0] *100

E= x-x0

valore di reazione valore di riferimento

X0

X

t

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Capacità del sistema di raggiungere nel minor tempo possibile la nuova condizione di equilibrio quando viene sottoposto a brusche variazioni delle grandezze di ingresso

X2

X1

t

Risposta sovrasmorzata

Risposta smorzata

Risposta sottosmorzata

tansitorio

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Capacità del sistema di raggiungere e mantenere il sistema sul valore di progetto senza oscillazioni permanenti o di ampiezza crescente

X1

t

X2

Valore di progetto

Tolleranze di progetto

Sistema stabile

Sistema instabile

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È il più piccolo valore della variazione dell’ingresso che provoca una variazione dell’uscita

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È un elemento grafico per lo studio dei sistemi di controllo

È costituito da rettangoli che prendono il nome di blocchi di trasferimento collegati mediante linee orientate

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I U

Un blocco di trasferimento individua un elemento del sistema che effettua una trasformazione del segnale

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I U

Rsegnale di retroazione

i nodi del sistema

Le diramazioni

Segnali in ingresso

La funzione di trasferimento

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I U

U(t)=F(t) x I(t)

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I1 + U=I1+I2

Nodo sommatore

+

I2

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I1 + U=I1- I2

Nodo sottrattore

-

I2

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I U=I xF1x F2

I xF1

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I

-

I2

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I

I xF1 - I2

I xF1

-

I2

U=(I xF1-I2)xF2

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I

+

I2

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I

I xF1 - I2

I xF1

+

I2

U=(I xF1+I2)xF2

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I

U=I x F1F2……….Fn

………

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IxF2

U=I xF1+IxF2+……….+IxFn ==Ix(F1+F2+…….+Fn)

I

I xF1

+

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I

+

U

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I

+

U

I+U (I+U)xF1 U

U=(I+U) x F1 x F2

U U=Ix (F1 F2/(1-F1F2))

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U

I

+ -

U

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U

I

+ -

U(I-UxF2) x F1

UxF2

I- UxF2= (I-UxF2)xF1