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Quadrocopter fur AnfangerHow to make them fly

Timo Boettcher

22. August 2010

Timo Boettcher () Quadrocopter fur Anfanger 22. August 2010 1 / 32

Gliederung

1 Warum Quadrocopter?

2 rechtliches

3 technische Grundlagen

4 selber bauenFluggeratBodenequipment

Warum Quadrocopter?

Flachenflieger: Auftrieb bei Bewegung, aerodynamische Steuerungdurch Klappen

Helikopter: mechanisch gesteuerter Rotorkopf, Heckrotor

Quadrocopter: elektronische Regelung, 4 Propeller

Warum Quadrocopter?

Rotorkopf BO105 (Bild: WP)

Warum Quadrocopter?

Gliederung

2 rechtliches

Was haben wir denn da...?

§ 1 LuftVG(2) Luftfahrzeuge sind2. Drehflugler9. Flugmodelle11. sonstige fur die Benutzung des Luftraums bestimmte Gerate, sofern siein Hohen von mehr als dreißig Metern uber Grund oder Wasser betriebenwerden konnen.

Oehmichen No.2 (1922) (Bild: WP)

Curtiss-Wright Aerial Jeep VZ-7AP (1958) (Bild: WP)

§ 1 LuftVG(2) Luftfahrzeuge sind2. Drehflugler9. Flugmodelle11. sonstige fur die Benutzung des Luftraums bestimmte Gerate, sofern siein Hohen von mehr als dreißig Metern uber Grund oder Wasser betriebenwerden konnen.

Wie im Strassenverkehr:

§ 1 LuftVOGrundregeln fur das Verhalten im Luftverkehr(1) Jeder Teilnehmer am Luftverkehr hat sich so zu verhalten, dassSicherheit und Ordnung im Luftverkehr gewahrleistet sind und keinanderer gefahrdet, geschadigt oder mehr als nach den Umstandenunvermeidbar behindert oder belastigt wird.

Wie im Strassenverkehr:

§33 LuftVG(1) Wird beim Betrieb eines Luftfahrzeugs durch Unfall jemand getotet,sein Korper oder seine Gesundheit verletzt oder eine Sache beschadigt, soist der Halter des Luftfahrzeugs verpflichtet, den Schaden zu ersetzen.§ 43 LuftVG(2) Der Halter eines Luftfahrzeugs ist verpflichtet, zur Deckung seinerHaftung auf Schadenersatz nach diesem Unterabschnitt eineHaftpflichtversicherung in einer durch Rechtsverordnung zu bestimmendenHohe zu unterhalten.

Gliederung

2 rechtliches

Wie geht das?

16:06:23 〈XYZ〉 what are the main problems this kind of platform has16:07:09 〈amir〉 flying?16:07:23 〈XYZ〉 yes16:07:33 〈amir〉 yes, that’s the problem ;)16:07:46 〈XYZ〉 what are the main reason for crashing it16:07:59 〈amir〉 impact on the ground?

Propeller

4 Propeller (auch andere Konfigurationen moglich, aber hier nichtThema)

rechtsdrehend und linksdrehend

Prinzip: 4 Propeller

Krafte

Steuerung: Nick

Steuerung: Nick (Krafte)

Steuerung: Gier/Yaw

Steuerung

Front = Throttle + Nick + Yaw

Back = Throttle − Nick + Yaw

Right = Throttle + Roll − Yaw

Left = Throttle − Roll − Yaw

Brushless Motoren

Bursten: mechanische Kommutierung

Burstenlos: Drehstrom, elektronische Kommutierung

Brushless Motoren

,,klassischer“ Burstenmotor

Brushless Motoren

Bursten: mechanische Kommutierung

Burstenlos: Drehstrom, elektronische Kommutierung

Brushless Motoren

burstenloser Motor, Aussenlaufer

Brushless Motoren

Regler: Drehstrom aus einer Batterie

elektronische Kommutierung: Drehstrom

ein Haufen Schalter, ein bisschen Sensorik

Lithium Akkus

Lithium-Polymer

Lithium-Eisen-Phosphat

Lithium Akkus

Lithium-Polymer

Lithium Akkus

Lithium Polymer AkkuTimo Boettcher () Quadrocopter fur Anfanger 22. August 2010 19 / 32

Lithium Akkus

Lithium-Polymer

Lithium Akkus

Lithium Eisen Phosphat Akku

Gliederung

2 rechtliches

Rahmen

Regler

Rahmen, Motoren und Motorregler

Elektronik: UAVP-NG Sensorboard

Elektronik: UAVP-NG Flightcontrol

Empfanger

(Bild: ACT)

Am Boden

Lotstation, Pinzette, Flussmittel

Programmiergerate

Labornetzteil

Minimaler Werkzeugsatz, Handbohrmaschine

Fernsteuerung

Ladegerat, Balancer

Am Boden

Graupner MX12Timo Boettcher () Quadrocopter fur Anfanger 22. August 2010 27 / 32

Am Boden

Programmiergerate

Labornetzteil

Fernsteuerung

Ladegerat, Balancer

Am Boden

Schulze Next 2x70-280 Lader/BalancerTimo Boettcher () Quadrocopter fur Anfanger 22. August 2010 27 / 32

Am Boden

Programmiergerate

Labornetzteil

Fernsteuerung

Ladegerat, Balancer

Auge → Hand-Koordination

Raumliches sehen / denken

Reaktion

Konzentration

Flugplatz

Komplett

Fragen

Fragen?irc://irc.freenode.net/#uavp

mailto:uavp@spida.net

http://multicopter.org/wiki/Multicopter Table

http://ng.uavp.ch

http://ng.uavp.ch/moin/Documentation/Construction/

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