10
!" #$$ %&$ ’(%)&* +,- * ./010234 . 5 0 250 15 .6 * 50 *2 0 15 ! " # !"#!# $ " %% & & " %" " & "" " % " ( )" & " "" "("%( " ( " "" $%&#’(&) 7 , 18 5 " 5 +#-0 2 5 & +6-0 9 2 # 5 $# +# :6- 2 0 9 2 9 #:605 9 +:6- 02 5 2 02"9 2 +; 61 <%- ! 9 8 +- 9 2 5 0 5= 0 1= 0 9 9 5 & = " 5" > 2 5? 5 ! @ +@ <’- 59 !

Construcción y análisis temporal de sistemas basados en reglas para entornos de tiempo real

  • Upload
    upv-es

  • View
    0

  • Download
    0

Embed Size (px)

Citation preview

������������� ������������ ���������� ��� � ����������� ��� � ��������������������� ��

��������������� ������������ �������������

�������������������������������������� ���������!����"�������������

#������$$�%&$�'(%)&*������+���,-�

�*���.�/������0��1���0��2����34�������������� � �� ���� ��.������5�������������������������0��������2��������5��0����������1�5����������.�6��*��������������������5���0�����*2����������0����������1�5��������� �� � ��� ����� ����� � ��� ��������� ��� ���� ���������� ����� ��� ������ �� � ��� �������������� �� ��� ������� ��� ����� � ������������ ��� �������� ����� ��������� ��� ��������� ��� ��� ����

���� ����� ����� ���� ����� � �� �� ������� ���� ���������� ��� �� �� ������ ��� ���� � �����

������ ������ ��� ������������ ���������� ��� ��� �� �� ��� ����� � ������ ��� ���������� ����

�������������������������������������������������� ������� ����� �� ���

!��� ����������� ��������������� ������������������� ���� ������� ��� ������ ���� ������������

���"���������� ��� ���� ����������� �� ���� ��� ���� ������ ���� ������� � ��������� ���� ���

������ �� #�� �������� ��� ����� � ���� ��� ���� � ���� �������� ��� ����� ��� ����������� ��� �������� ���

������������������ ������������������� �� ������������������������

�!"�#�!�# �$���"����������%��������������%����������� ������ ������&���������&������������������� ��� ���� �"� � � ���� ������� ���������� '�������� %�� �������� �"�� ������������ � � �� �� �����

������� ����������������������������"��������������&���������� ������������"��"������������ ���

�"�����%����������� ������������"������(��

)��� ��� ������ �� ������ �� �"��� ����&������ ��������� ��� ���� �������� ���"���� ��� ���"��� �"���

��� ���"���������������� (� �� ���� ����"�% �(������� �������������"��������� ����� ��� (��

�� ������������������������������������ ���"�����"��"�����

��$ %�&�#�'(���&)� ��� ���� 7������� ,��� ��� 1� �8������� ��� �5�� ��� �������� ��� ��� �"����� ��� �����5�������������+�#-0��������������������������������2���������5��&�+��6-0����������������9������ ��2������������������������ ��������������#� ���������������������5���� ������������ $#� ��� ����� � ����� +�#� �� :6-�� �� ���������� ��� ����� ���� ��2�� ����� �����������������������0�����������������������9�������2�����������������������������9������������������������������������������������������������#���:60����5���9��������������������������������������+�:6-�����������0����2���������������������������������������������5��������������������2�����0�������2�"�����������������9��������������2����+��;�������6�����1��<%-��!��������������������������9������������������������������������8����������������+������-�9�����2���������������������������������������������������5��������������������������0���������������5=������0�������������1=�������������0���������������9�����9��������������������������5�����

�������������������������������������������������&� �� ����� ��=����� ��� ������ ��� �"�����5�"�����>�������2���� �� ��5��?� ��5����������������� �����������!����@�������+@�����<'-��������������������5��9��������������������������������!����������

��2����������������=�����������1�������������2�����9�����2������������������������#���:60����������������������������������������0���������0����2���������������������������������������������8���������������0���������������5������,������������9����������������#���:6������������������ ���������������������5������9���������������������������������� ���������0� �������� ��� ��� ��� ����� �����5������ !�� ������2�� ���������2�������������������������������2�������������������������2���������������������������������������������������5������9����8��������������A�����������������������9�����������������A����������������������������������������0�����������������������8�����������������8�5�������������������5�����������������2����9��������������5����"���������#����:6.���������������������������#������������������A�������������������������������������8����������5���������A�������������������������A�������������!����������������2�������1����������������������������5�������"���������#��������:6�+B������0�������������<C-�.�-����5�������������������������������� �����������#����� �������������������������������������5������������0������2A���5�������������0�������������������������1�2��������A��������������������������+D��=*E��"�0�������0�������<C-���

2-� ���������� ���� ������� ��� �#� �� ���� �:6�� �� ���� ���8������ ��� ����� ������ �����������������2������0�5�������9��������2�����������#����������������������������������������2����������������������+B������0�����������1��<F-��

�-� ������� ��� �#� ���5���� �� ��� �:6�� �������� �� ���5��� ���� �"������ ��� �#� �� �� �:6���������0� ���������� ��� ����� ��� �#� ��� �������� ��� ������������ ��� ���� ��������8������������������

��� �������� ��2A�� ��� ������ ������� �� ���� 7����� ���8������� ��� �2A������ ���� ��� ������������������1�����������������������������6���#6:���+D��=*E��"����������<C-0����9��������������������������:6�����������=������������������������5�A��������"��������������������������������������������6����������������������������������������,���������6����:60�1��9���������������9�����������������������2��������������������9���������7����������0������2���A�����������5���������������������������������������������������������������2���������������������A���������������������������������A�����������5�������8������0�����������������2��5�����������0���9���������������� ������� ��� ������0� �� ����������� ��� ���������� ���� ������ �� �� ����� ��������� 9��� 12=� ����� ������� ��� �������� ��� ���������� #� ������ ��� ��������������������������������������������������2������5������9�����������������������������������������5��=����������������������6��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �������=����� ������������������� ��5���������������� �������$� ������������ �����5�A�����������������������6�#������� ��������F����������������������������������8������ �� ������� �������� ��� �� ��60� ��������� ��� ����� �5������� ��� ���������1�5�����������������������E������0������������'�����8���������������������������������������������������#���������* %��+�+��,�!-��!�+&�� �#������+#�6��*����� 5�5���������5�����!����������������-��������5�A������,������������������������6����������������#���5���9�����������6�9����������������5�����������������������������0�����������������������#������������������������������G��0��60���H�������������2������1��1��� +��-0���2��������5��� +�6-�����������5������������+��-�����������A�������������60�12������������,�����������1��1��������������������2A�� +@B� *I��;�5�������*-0�����������������������������������������������2���������������������6��������������������������2�����

����8������#��������������������������������+������<F-0����������5���������������������������������������������2������������������������0��2���������9�����#�����������������������������������������5����!��������������8������8������������������������5���#������������ �����������9��,�� �A������� � ��������������"8��0� ����������������������#�����������������������+������0�����������������<)-��

(defconst (off 0) (on 1) (capacidad 10000)) (defclass valvula (slot estado (type off .. on) (default on))) (defclass valvulaDenivel subclassof valvula (slot nivel (type real) (default 0.0))) (defclass tanque (slot nivel (type real))) (definstances (tanqueCentral instanceof tanque) (valvulaCentral instanceof valvulaDenivel)) (defrule desbordamiento “Excedida la capacidad de un tanque” (declare (salience 5)) (or (tanqueCentral (nivel > capacidad - 100)) (valvulaCentral (estado = on) (nivel < 0))) => (valvulaCentral (estado := off)) (print “Válvula central apagada”))

������ �*+�'������� ����,-.����#./$0,�

��������������defconst��������������������������������������2�����0���defclass�����������������5�"���������2A������������������2�������������������������������������������������������A����������2������������0������������������������������������9�����������������0�����������0�����9����������������9������������������������������������ ��������� ����*��2����� 1������� �� ��2����0� ����� 9��� ��� ���9��� ��� �������0� �������2���������������������������0����������������*�������������A������&����������������� >�����������?�������� ���������������� ������� >�����?���� ��9��� 1����� �������2������ !��������� ��������� ��� ��@B� ��� ������� ���������������>���������?�� �� ����A������ ��� ������ ���� ����� ��� ������ >����������?� ����� ������ ��� �� �����>�����������?� ��� �� ���� 1����� ���� ���2����� �� ������� ��� ��������� ������� 9��� ������5��������2��������� �� ������5������������������������9��� ��� ��� ��������D����������0�������������������������������������,��9�����������@B0�������������������������������������������������9������������=����������0����������1�=�������2��0����������������������������9��������������������6�� ����������������������5�����#��������������A��������������������������5����������6�� ���5��������������A����������������0���������0�9�������������������������������A���������������������������� ����������#���5���9����������0���#�����������������5�������������������5����������>+�������+�������G��������H--?� ��A��������������6���#�����0����5���9�����������60���5����������������������������������������*�����9����������������5������������+��5��$-.�• ���������������������������7���������������������������������5��������������������� ��� �������� ������������������������������@B�������2��� ����������2�������������� ���� ���������������"����� ����5����������������������������������������������A��������������

• ,�������������������������������������8��������5��������A��������������������������������������������������������5��������������.�����������0�����0���������

• #����� ��� �A���������������9��������� �� ��������������������5�� ���������������������������������������57��������������@B0����9����������9��������������������������������������� ��A�������������6��������������9�����������A��������������5����5�������A�������

'������1+�'�����������,-.�

���1��������������������������#������9���5��������5����������������������A�����������������#���������������5��������������60��������������5��������5�����2��������������������������J%'J(�����������������. %�!�/+&�&��#�� �'�!+�(������"� �#��������������������6������:60������2��5����������������2���������������!������������������������������������������������6�+�1�����1�5�<C-.�-������������������6��������������������������������������������������2-������������������������������������8����������������������6��

�� �"����� ����������� ��� ��������� ���� ������� ��� �A������� ��� ��� ����� ���� ��� �����5��� ���������0� �� ������ �������� ���������� � ���� ��6� ��2���� � 9��� ��� ������ ���������������*������������������������������������A��2��������������������������������@B��K�������������������� ���������������2������������������������������9��� ��� �������� �������� ��� ���2���� ���� ������� �������� ���� ��6� �� ����� ��2���2����� �������������������2�����.�• #������������ �����������������������������2�������������������������A������������������������������������������������9�������������������������������5�����������������������������������������������������@B��:����A��������������������������������@B0������������������������������������������������������������A���������������������������0��������������������������������@B�����������A�����������������������5�������������������1�5��!���������0���������������������������������������������5�������������������1�5��• #������������ ������������������������ ��������2������������������������0���������������������������������������A�����������������������������������5������������������������������������������������������• #������������ ������������������� ������ �������������� ��������������������������������������2����������5����0����2����������������������������������������������A�������������������A����������������������������������9��0�������������������������2���������������������������0����������������������7��������������9���������������������5���

�. $�!������������ ����������� ��� � ���������9���������������� �� ��������������������5�� ���������������"����0��������� �� ����0� �� ��� ��5����� !�� ����� ��� ������� ��� �A������� ��9������� ���� ���� ����

������������������������0�2�������������"�������������������� ������������������������������� �A���������������������0�������5�����2�����5��������������������������#���������������������������������!�������2��0�1��������5��������"��������>2�����������5����� ����2?�������� �8�������9��� ����� ������� ���� ������������ ���������������+����0��;�����@1�����<'-�����������������"�������������"����������2��������������������������������5���0�1��9�������� �������9��� ��������� ��2��� ��������������@B0����9����������9�������������������������������������������������5���� ��#�����0����������5����� ��� % �.= 0������%� ��� ���������������@B��������8�����������"����9������������������������������������@B0�������������� �A������� +�#-���������������������5���� +�-�������������� ��������������A���������������5�����2�����5������������������8����������������������1��+����-�0�������������������������������������5����+�����-0�������������������������������������������������������������%�+�023%4-��

�# � � � �02 %��� ����+ - + -= + + �

!���������������������������������������������������%��������������������������������A������������5�������������������1�5����������!��1�������������������������������������������������������������������������60�2���������������9��������������������������A�����������������������������������������������5����������1������J%�L���������������������A�������������6�+E��5��J$-�� ����������5��������������������1�5���������������9�������������������5�������.����+E��5��J$-��������5����������������������������������������������������5��0������������������A�������������60��������������������������������6����� ������������������������������������������������������������������������������9�����2����5�������������������"��������������������������5������������5�����������������������������������������������������������@B.�,������2��������������0���������������������������������������2�����������2������������������� �������������=�������������������6�������9����������������������������������������������������������5��0�5���������������������������������������������+��������������������-�� ��� ��������� 9��� ��� 1� �������� ��2��� ��� ������� ��� �A������� ��� �� �5������� ��� ���������1�5������������������������5�����.�-�#�������������� ��������������������������������������������������5�������������������1�5����������A�������������60���������9���������������������������������������� ��� �������� �� ���� ������� ��� �� @B�� ������ ��� ���� ���8�����0� ������ ���������������������2���6�����������1���+���1���<'-0����������������������"����.����>�"������������������������?0�2���������������������=���������������������������@B�9���1��������1���������0����>�"����������������������?������>�"����������������������� �8������?�� ������ ���� 7������� 2����� �� �� 5������0� �������� �� ��������������������0��������������������9���������������������2���������������������@B�� ���2������0��������������������"��������������������2��������������������=��������������������������������������������"�������������5�����A���������������0��������� �������������������������������������0�9���������5�������������������1�5��������������1���

2-�#�������� ������ �� ��� ���������2����0����������������� �A�������������60����������������������������������������������������������#���������������������������������������A��������������������������������A�������������60�����������������������������������������2���������� ������0������0����������������������������������������A���������������������������������������������������"�����1��9����������9���������������9�������2�����������������������������������������������������������

�������������������������������������������������#�����0�1�������������,���������5������� ��� ������ ���1�5�� ��� �5������� ��� ������ ���1�5� ����������� ������� ������������ ������������� �A���������������������������������������������������������������������������������������

�'������5+�0����������"�������.����

B����������5����������5���6������������������������������������������������+��5��F-0� ��� ���������� ��� ��6� ��� #������ 5���� ����5�� ���2����� ����� ������ 5������ �������5��5�����������������������9��������2������������������������������������@B�+��5��'-������5������0����������������9���������������������������0����������������������������������������������������������������������������������������������@B������������

'������6+�0����������"�������#������

#�5������6�9�������������5�������6����5��������5���������������������2����+E��5��J$-�������2�5�0���������5��������������������������������������������������6���0��������������5��������������������"�����������������!�������������0��������5��5��������������������������#�����0����������������6�������������8��=���0�����9�����������������������������=����������������������������A��������������������5��5������������"���������������� ������������������� �8��������� ��5���� ����������������� ���A�� ������� �����1���������������+#1�0����1���� ����<%-����������������������������������5�������������������1�5����#�����������������9��,���A������������������+�A������C-��!����������������������0����1�������������������2����������� ����������������0� �� ����5������������ �������5�� ���2�����5�����0����������������������5���

(defrule R1 (a > b + 3) (d >= c) (e = 2 * f) => (b := b + 1) (c := c + 2)) (defrule R2 (a < 1) (a > b + 3) => (a := a - 2)) (defrule R3 (a < 1) (d >= c) => (d := d - 1) (c := c + 1))

������ �7+������� ����������� ����,-.����#./$0,�

����5����������5���������������5��������� ���� ���������������"�����������������������&�*���������������������������������M��N��������������5����

$�*�D������������5������������������������5��������������������F�*�E��������������5�����������������������9����������������������������@B��

�������������������5�����������������������������5�����M��N��������������5����!������0�������������� ��� ��5�� 9��� ����5� �� �������� M��N� �� ���� ��5��� �9��������� +��� ������������������-����������������"��������������������������������A������C����������57�����������5����M��N���� ��� ��5���� ���0� ��� 5���� ���� ������� �� ������������� 9��� ������ ��� ���������������������������������������������������������5��������������������.�

if <condición del patrón> then <acción1> else <acción2> return

�������������������5�����������������+��������2����1�����������������9�����������������5��������������������1�5������6���-.�• ,������ &����������5������������5��9������7��������������������������������������� �������� +������� �� ����-� ��� ����� �� �� ��������� ��� ������� ���������������������� �����������2������ ������������������ ����������������� ����������������������������������� ������������������������������ �������������������=���5������������������������@B�9�������������������+��������������������-��

• ,������ &������� ��5����� ��� ����5�� ��� ������� �� �������� ��5��� M�N� 9�������=����������������������9���������������������������������5�������������������������������������������������������2����

• ,������ &���������� O������ ��5����*���� ��� �� ��5��� ��� ���5� ��� ����� � ����2�����9������������5�����������������

������5���(�������������������5��������������!F����������������������+e = 2 *f-��������5��6&������A������C�������������������������������������������������������2���P$0$��

�0�����1�#���� ��

���*1�#���

�����2�������31�#���

�������������31�4!+��

��� ������������

�0��5��6�.�����2�������31�#���

����31�#���

�������������31�4!+��

����31�4!+��

��� ����

��� ���

�0 ≥≥≥≥������2������31�#���

�����31�#���

�������������31�4!+��

�����31�4!+��

��� ����

��� ����

0������1�#���� ��

���*1�#�����2��� �����������������������������������

�$ �* �. �7

�$

0������1�#���� ��

���*1�#������2��� �������������������������������������

�* �.

0���$�����2��������31�#���

����31�#���

�������������31�4!+��

����31�4!+��

��� ����

� ���

��0���1*�8������2������31�#���

�������������31�4!+��

��� ����

�0����1�#���� ��

��*1�#������2�� �������������������������������������

�7

�'������8+�,������ ���������������

�����������������5���������������������������������������+��2������������������������5��-����������2����������������#�=������A�����0�������5��������������������

��������+a < 1-���������5���6$���6F����������2���������7������5��������������+���!'��������5���(-�� ���5���(��������������5����������A�������������5������������������!&0�!$0�!F���!'������5�����*����0� &0� $0� F��� '������5�����*���0��������0� $0� F��� '������2�"���5�����*�������������������������0������������2��9���*��������� ��� ���&������� ��������������������@B�%�������������������������2��������������������5�����*�����������9��������������������%�������������5����*����������������������������������0��������5������������5����2�����������������2��9���*�������������������������������������������9��������� �� ��� ��5����*������ �� �� ��5��� )� ��� ������� ������ ���� 2��9���*������������������������������������������@B������A������C��

�0���1�*�8������2�����*31�#����������������31�4!+����� ����������

��������

0���1*�8������2�����*31�#����������������31�4!+����� �����������

������� �

0 ≥≥≥≥ ������2�����*31�#���

�����31�#����������������31�4!+��

�����31�4!+����� ������� ����������

������� �

�0��5��6�.�����2��������31�#���

�����31�#����������������31�4!+��

����31�4!+����� �������� �����0���$�����2�������31�#���

����31�#����������������31�4!+��

����31�4!+����� ����� ���������

������� �

��0 ≥≥≥≥������2�����*31�#���

�����31�#����������������31�4!+��

�����31�4!+����� ������� ����������

������� 0� 5��6�.

�����2��������31�#�������31�#���

�������������31�4!+�������31�4!+��

��� ������� ���������

������� �

�'������9+�-� ����&������� �

!��������2������9��0����������������������������������5��������������5�������5�������������������1�5�������������������������������#�����0�����2��9��*��������%���������������5��9�������5�����������������9���1��9�����������������������������������������������������������������@B�%��D���������������������5����9�����������������������������������������������������������������@B�%��������������������A����������������������2��9��*��5�����%���������������������������������������������A���������8���������������������������6�������� �� ������� �������� ���� ����� �5������� ��� ������ ���1�5� �� ��� ������ ����������0� ������� �� ��� ������� 9��� �� ��� ����2�� �������� ������ �� �5������� 6�����������������������(�%0������������������������������5��5����������#����������������$�������������������������������������@B0�����������F������������������9�����������������. *�!������������ ��������������� �������� � �������2����������0��������������A������������5�0�����A���������2��9���*����������������� ���� ��������� ��� �� @B� ����������� ���� �� ��5�0� ��� ������� ��� ����� ��A��������������!���������0����A��������������������������������������������%������@B����������=������ �A����������� �5���������� ���������1�5� ��2��� ���� ������� �� ���� 9��������������������%������������������9������������������������������������������2������ ��������%0� ��� ��������� ���������� ���� ���������� �A������� ��������������������������������� ���� ��������� ����� ������� 9��� �� �������� ���� ��������� ��� �� ��5�� ��������������������A������0����9������������������������������2������������������@B�

�������A��������������������������7�������5��������0���������2����������������������������������������������������@B��!��������������0�9������������������5�0���������������A�������+�.-�����������������5���0�����������������������������A�������+�#-��������������+�-��������������������������������5��+: ��3�4-.�

�. � �# �� : �� �

+ - + -+ -

=∀ ∈� �

6�������� �� ������� �������� �� ��� ����� ��� ���5��0� �� +B�;� J<-0� ��� ��������� ��� ����5�A��2��������5����������������8������������������#������+�Q -0�9���������2������� ��������� ��� ���9����� ��6� �������� �� �Q � +������ ��������� ��� �� @B� ����� ������������������-��������������������������������0�����������2����K���2����0�����7�����2�����5�����������������0������������������������������������7��������������9�������������� ��� ��5��� ����� ��� �������� ���8�������� � ����� ���2���� �������� �������+�1�50����I�0������<F-0� +�1�����1�5�<C-0� +B�;�J<-��� +:������1�5�<'-���������2A������������������������9�������������������������������@B���������������������A������0���������9����������������6���#�������!��2������������������������2���0������2�����2��������������������������������������5�0����������������5���9��������������������������������������������������5�����������������������9�������������������5���J���������5��������A������C�����������������0������ �� ��������0� ���������������������������������������������������������������������������������7��������������9��������������������!������������������������������������>�5������������������������������������?�+�1�50����I�0������<F-����������������������������2������������������������7��������������������������5��2��������������������������������������5�����������������9����������������������� ��� ��9������ ������� ��� �������� ������ ��� �� @B0� ��� 9��� �������� 9��� ��� �������������������+���������������������-��

� $

� * � .

�'������;+�<��� �������������

!�������������������������0�9����������2����������������������������������������A�������+�0-������������������6�������������#�����0�����������������

�0 � =# � �. �� . �

+ - + - + -+ -

= ∗∀ ∈� �

������=#3�4����7�������������������������5���0��.3�4���������������A��������������5���0���.3�4������A���������5���������6����

7 %��'��+��&'����9�#�!"!-'�4�#��' �!���������������"���������#0����������������60� ���:6� ���������������������������������� ��� �A������� ��� ������ �������� �����5������ � ���8������ ��� ��������� ��������2���� �������� �� �� ����������� ��� ��� �"����� ��� �#� ������������ ��� ��5�A�� �� ������������������6���� #������ ���������� �� ����� ��=��������������������������� ������2A��������������������������������6����������������������������������������������������0��������5�������5�������������������1�5����#���������5������2��9���0����9����������������

�����������������������A���������������������������������������5���#�����0�������������������2��9���� +����������������������@B-0�����������������������������2���������������������@B�����������������A������������7�������5����������:�2�"��������������9���������5�������������������1�5����������������������0���������9��������������������������������������������� ��� ����� ��� ��5��0� ������� 9��� ��� ������� ��� ������ ���1�5� ����� �������� �� ��� �����������������������������������������������������������@B0�2��������������������������������������������������������������5���D������9���#��������������������0��������5�� ���2����� 5������ ��� ��� ���������� ��� �� ��5�� ������ ���� ������������1���������������2�����������������#��������������5������������������2�������������������5��������������������5�������������������1�5��������2��0����������������2A���������������8�����������������������0������ �����2�������������������5���������������������������������� �������5���9��0�������1��� ��� ������=������ ��� #�����0� ��� ������� ����� ������������ �� �����7����������6������������������������2A���������������2�����������2�"������������������8������������5�A�������������������������������5�����2���������5��������������#�����0������������������5�������9���5��������5�����������������������1�50������������� ����������������5������������2A����������4�����&!� �#1�0� #������ ��R� ���1�0� 6��R� ���0� P������� ��� +&<<%-.� ������������� !��������0� �"����� �� 1����������#�����*@ ��������

���1��0�E���+&<<'-.�E���������6�*:����!��������������1��!��������*�������!���5���#$�2�������0�&C+F-��������+&<<F-��:���������� ��8�>�.��������2�����0�����I���:��1���5�����10� �������P�1����������������1�50�#�R����I�0�P��R�B�;0�#�R�@50�6��+&<<F-.�#���������6��*:����6���*�������������I��1���1��������������#�����������������������������$����������� ��, ��%���������������0�&<+<-��5��J(F*JJC��

�1�0� P��R��1�50�#�� +&<<C-.�6�������:����#����������Q �6��*:����6���*��������������$����������� ��?� %����������@�����������������)+&-��5���$(*'F��

E��5�0� �1����� �� +&<J$-.� 6���.� #� E��� #�5����1������ �1�� B�� !����SB�� T2A���� !����� B��1� !��2�����#���������$����������0�&<��

D��=*E��"�0� #�R� �����0� ��� +&<<C-.� #6:��.� � #�9��������� ��� �������� ��� :������ 6��� �����5������A$�: ���������������#� ����������B �����������$�����������#����������!5�&(&*&)'��

D���*E��"�0� #�R� ������0� #�R� �����0� ��� +&<<C-.� #���5� ���� 6��*:���� :�;� ��� #��������� ������5���������������0� �� ���"��1>�"�C �(�" �� ��.���&�����0� ����������

����0�B����D�R��;��0�:�!�R�@1����0��������+&<<'-.�#�6���5��2���:��1�9�������!�������5��8�������:��������������5������.���&�����,�������)+$-��

B�;0�#�� +&<J<-.�E�����#���������6��*:�����9������6���*��������������0� ��*>�"�.���&�����,�������,�����!5��F%J*F&J��

B������0� ����� P�R� ������0� ������ ��R� �1�0� U5� D�� +&<<F-.� ��6�#.� #� ����������� ������5��� 6��*:�����������#��1����������$������������ ��� ��,��������2�������:���������0�$F+(-��

B������0������P�R�������0�P����#�R�������0���������R����������0�P��U�R�!��0���P��+&<<C-.�:1���1���5������6��*:����#���������������5�����: �������$���0�$J+&-��!5��CJ*((��

��;����0�P�1�#�R�6�����1�0�U���1���+&<<%-.�@1�����!������2����������6��*:�����������V�D ������ ��.���&�����,������0�$+'-��!5��$')*$C'��

:��0�����*��0��1�50�#�2����B�U��+&<<'-.�:��������#������T!�C��8��������������*1�"�=��� ����: �������� ��#���������$�����������3###$&E640�������0��� ��

������0�������R��������0� ���R������0���������+&<<)-.�#./$0,+�!���������������� ������������������� �� ����� ����� � ������ ����������������������������� ������������� ���������!����"������������� +���-��:��1����6����������*��S)S<)��

@����0�!����;������+&<<'-.�$�����������#����������:��������������#�����*@ �������2����������