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SVP 系列高性能伺服系统

用户手册 资料版本 V1.1 归档日期 2017/03/02 BOM 编码 R33010171

深圳市麦格米特驱动技术有限公司为客户提供全方位的技术支持，用户可与就近的深圳市麦

格米特驱动技术有限公司办事处或客户服务中心联系，也可直接与公司总部联系。

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客服电话：400-666-2163

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序 言 感谢您购买麦格米特驱动技术有限公司生产的 SVP 系列伺服系统。

SVP 伺服系统，采用全新硬件设计平台，该系列伺服驱动器性能优异、功能完善、结构紧凑、安装简便、

调试简易、维护方便，是面向伺服驱动器通用及 OEM 市场的一款极高性价比的产品。

SVP 伺服系统，支持 Modbus/CAN 通讯协议，采用 RS485/CAN 通讯接口，配合上位机可实现多套伺服系

统联网运行。提供刚性表设置、惯量辨识及振动抑制功能，更适用于机床伺服进给轴、印刷、纺织、切割、机

械手、冲床、半导体焊接机等行业，实现快速精确的位置、速度和力矩控制。

SVP 伺服系统，支持多种编码器，如混合增量式编码器，省线式增量编码器，旋转变压器，正余弦编码器，

Endat、Hiperface 以及多摩川串行智能绝对值编码器。

SVP 伺服系统，配合小惯量伺服电机，响应快，精度高；配合中惯量伺服电机，机械时间常数高，运行稳

定平稳。

本手册提供用户安装配线、参数设定、故障诊断和排除相关注意事项。为确保能正确安装及操作 SVP 系列

伺服，发挥其优越性能，请在装机之前，详细阅读本使用手册，并请妥善保存及交给该机器的使用者。

开箱检查注意事项 产品到货后在开箱时，请认真确认以下项目：

整机是否有破损现象；

伺服电机旋转轴是否旋转顺畅（带制动器的电机除外）；

伺服驱动器与伺服电机铭牌的额定值是否与您的订货要求一致；

配线是否有损坏，是否可连接使用。

本公司在产品的制造及包装出厂方面，已严格检验，若发现有某种遗漏，请速与本公司或供货商联系解决。

由于致力于伺服驱动器的不断改善，因此本公司所提供的资料如有变更，恕不另行通知。

安全注意事项

由于没有按要求操作，可能造成死亡或者重伤的场合。

由于没有按要求操作，可能造成中等程度伤害或轻伤，或造成损坏财物的场合。

请安装在金属等不可燃物体上，否则有发生火灾的危险。 不要把可燃物放在附近，否则有发生火灾的危险。 不要安装在含有爆炸性气体的环境里，否则有引发爆炸的危险。 必须由具有专业资格的人进行配线作业，否则有触电的危险。

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确认输入电源处于完全断开的情况下，才能进行配线作业，否则有触电的危险。 必须将伺服驱动器的接地端子可靠接地，否则有触电危险。 上电前必须将盖板盖好，否则有触电和爆炸的危险。 存贮时间超过 2 年以上的伺服驱动器，上电时应先用调压器逐渐升压，否则有触电和爆炸的危险。 通电情况下，不要用手触摸端子，否则有触电的危险。 不要用潮湿的手操作伺服驱动器，否则有触电的危险。 应在断开电源 10 分钟后进行维护操作，此时充电指示灯彻底熄灭或确认正负母线电压在 36V 以下，否则

有触电的危险。 必须专业人员才能更换零件，严禁将线头或将金属物遗留在机器内，否则有发生火灾的危险。 主电路接线用电缆鼻子的裸露部分，一定要用绝缘胶带包扎好，否则有触电危险。

安装时，应该在能够承受伺服驱动器重量的地方进行安装，否则掉落时有受伤或损坏财物的危险。 严禁安装在水管等可能产生水滴飞溅的场合，否则有损坏财物的危险。 不要将螺钉、垫片及金属棒之类的异物掉进伺服驱动器内部，否则有火灾及损坏财物的危险。 如果伺服驱动器有损伤或部件不全时，请不要安装运转，否则有火灾、受伤的危险。 不要安装在阳光直射的地方，否则有损坏财物的危险。 主电路端子与导线鼻子必须牢固连接，否则有损坏财物的危险。 当取出伺服电机时，不可只拉着线材拖曳电机或只握住旋转轴芯，否则掉落时有受伤或损坏财物的危险。 请勿直接撞击轴芯，例如：敲击或捶打，此举可能会造成轴芯及附着于轴芯反侧的编码器损坏，否则有损

坏财物的危险。 请勿存储伺服电机与超过规定振动量的场合，否则有损坏财物的危险。

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目 录 SVP 系列高性能伺服系统 ................................................................................................................................. 1

第一章 SVP 伺服系统选型 ............................................................................................................................... 5

1.1 伺服电机及驱动器型号说明 ................................................................................................................. 5

1.2 伺服系统配置规格一览表 .................................................................................................................... 7

1.3 配套电缆及型号 ................................................................................................................................... 8

1.4 制动电阻相关规格 ............................................................................................................................. 10

第二章 伺服系统规格...................................................................................................................................... 11

2.1 伺服驱动器标准规格 ......................................................................................................................... 11

2.2 伺服电机标准规格 ............................................................................................................................. 12

2.3 伺服电机转矩特性（T-N 曲线） ........................................................................................................ 13

2.4 伺服驱动器外形尺寸 ......................................................................................................................... 14

2.5 伺服电机外形尺寸及接口定义 ........................................................................................................... 15

第三章 伺服驱动器与伺服电机的连接说明 ..................................................................................................... 19

3.1 伺服驱动器主电路连接 ...................................................................................................................... 20

3.2 伺服电机编码器信号连接（CN3） .................................................................................................... 23

3.3 控制信号端子连接 ............................................................................................................................. 24

3.4 通讯信号配线 .................................................................................................................................... 32

第四章 数字操作界面...................................................................................................................................... 33

4.1 界面介绍 ........................................................................................................................................... 33

4.2 工作状态显示 .................................................................................................................................... 34

4.3 工作状态显示及参数设定流程 ........................................................................................................... 34

4.4 参数值显示 ........................................................................................................................................ 35

第五章 运行模式与调试说明 ........................................................................................................................... 36

5.1 运行前检查 ........................................................................................................................................ 36

5.2 开机试运行 ........................................................................................................................................ 36

5.3 位置模式使用说明 ............................................................................................................................. 37

5.4 速度模式使用说明 ............................................................................................................................. 42

5.5 转矩模式使用说明 ............................................................................................................................. 45

5.6 抱闸时序 ........................................................................................................................................... 47

第六章 参数一览表 ......................................................................................................................................... 50

第七章 故障诊断及排除 .................................................................................................................................. 72

附录一 保修及服务 ......................................................................................................................................... 77

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第一章 SVP 伺服系统选型

1.1 伺服电机及驱动器型号说明

1．伺服电机

图1-1 SVP 伺服电机型号说明

2．伺服驱动器

图1-2 SVP 伺服驱动器型号说明

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3．伺服驱动器铭牌

图1-3 伺服驱动器铭牌说明

4．伺服驱动器外形

图1-4 伺服驱动器外形

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1.2 伺服系统配置规格一览表 1．220V 系列

表1-1 220V 伺服系统配置规格表

额定转速 (rpm)

最高转速 (rpm)

适配电机功率

(kW) 伺服电机型号

SPM-S[][][][][][][]AK 电机基座号

伺服驱动器型号 SVP-[][][][][][]A 驱动器

SIZE 单相 AC220V

三相 AC220V

3000 5000 0.2 低惯量

小容量C10602L 60 CS1R6L CS1R6L B

3000 5000 0.4 低惯量

小容量C10604L 60 CS2R8L CS2R8L B

3000 5000 0.6 低惯量

小容量C10606L 60 CS3R8L CS3R8L B

3000 5000 0.75 低惯量

小容量C10807L 80 CS5R5L CS5R5L B

3000 5000 1.0 低惯量

小容量C10810L 80 — CS7R6L B

1500 3000 0.85 中惯量

小容量C11308M 130 — CS012M

B (开发中)

1500 3000 1.3 中惯量

小容量C11313M 130 — CS012M

B (开发中)

2．380V 系列

表1-2 380V 伺服系统配置规格表

额定转速 (rpm)

最高转速 (rpm)

适配电机功率

(kW) 伺服电机型号

SPM-T[][][][][][][]AK 电机基座号

伺服驱动器型号 SVP-[][][][][][]A 驱动器

SIZE 三相 AC380V

1500 3000 0.85 中惯量

中容量D11308M 130 CT3R5M B

1500 3000 1.3 中惯量

中容量D11313M 130 CT5R4M B

1500 3000 1.5 中惯量

中容量D11315M 130 CT7R6M B

1500 3000 2.0 中惯量

中容量D11320M 130 CT8R8M C

1500 3000 2.9 中惯量

中容量D11830M 180 CT012M C

1500 3000 4.4 中惯量

中容量D11844M 180 CT017M C

1500 3000 5.5 中惯量

中容量D11855M 180 CT021M D(开发中)

1500 3000 7.5 中惯量

中容量D11875M 180 CT026M D(开发中)

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1.3 配套电缆及型号 伺服系统线缆选配件及其说明如表 1-3 和表 1-4 所示。

表1-3 伺服系统线缆选配件

线缆

名称 线缆型号

线

缆

长

度(m)

线缆实物

伺服

系统

电机

动力

配线

1

SPL-MOTA01-03 3

SPL-MOTA01-05 5

SPL-MOTA01-10 10

伺服

系统

电机

动力

配线2

(带刹

车)

SPL-MOTB01-03 3

SPL-MOTB01-05 5

SPL-MOTB01-10 10

伺服

系统

电机

动力

配线

3

SPL-MOTC01-03 SPL-MOTE01-03

3

SPL-MOTC01-05 SPL-MOTE01-05

5

SPL-MOTC01-10 SPL-MOTE01-10

10

伺服

系统

电机

动力

配线4

(带刹

车)

SPL-MOTD01-03 3

SPL-MOTD01-05 5

SPL-MOTD01-10 10

伺服

系统

编码

器配

线

SPL-ENC01-03 3

SPL-ENC01-05 5

SPL-ENC01-10 10

9

伺服

系统

编码

器配

线

SPL-ENC02-03 3

SPL-ENC02-05 5

SPL-ENC02-10 10

伺服

系统

控制

口配

线

SPL-CIO-01 1

SPL-CIO-02 2

SPL-CIO-03 3

伺服

系统

通讯

口配

线

SPL-PC01 2

注：SPL-MOTE01-xx 与 SPL-MOTC01-xx 的区别在于线径不一样，详细参考线缆说明。

表1-4 线缆说明

序号 型号 名称 描述 长度 线径(mm2)

1 SPL-PC01 通讯线 连接伺服和 PC/上位机，一端 MINIDIN接口，一端散线，485 和 CAN 接口 2m —

2 SPL-ENC01-xx 编码器线缆

（60/80 基座） 一端是 20PIN 高密接口，一端是 DB15 3m/5m/10m —

3 SPL-ENC02-xx 编码器线缆

（130/180 基座）一端是 20PIN 高密接口，一端是航空头 3m/5m/10m —

4 SPL-MOTA01-xx 主电机线缆

（60/80 基座） 主电机电缆，电机侧直脚航空插头 3m/5m/10m 1.00

5 SPL-MOTB01-xx 主电机线缆

（60/80 基座） 主电机电缆，电机侧直脚航空插头 （带刹车）

3m/5m/10m 1.00

6 SPL-MOTC01-xx 主电机线缆 （130 基座）

主电机电缆，电机侧弯脚航空插头 3m/5m/10m 1.50

7 SPL-MOTD01-xx 主电机线缆 （130 基座）

主电机电缆，电机侧弯脚航空插头 （带刹车）

3m/5m/10m 1.50

8 SPL-MOTE01-xx 主电机线缆 （180 基座）

主电机电缆，电机侧弯脚航空插头 3m/5m/10m 2.50

9 SPL-CIO-xx 控制端口电缆 控制端口电缆 1m/2m/3m —

注：上表中的“xx”表示线缆长度。

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1.4 制动电阻相关规格 制动电阻相关规格如下表所示。

表1-5 制动电阻相关规格 伺服驱动器型号 SVP-[][][][][][]A

内置制动电阻规格 最小允许 电阻值（Ω）

电容可吸收最大

制动能量（J） 电阻值（Ω） 容量（W）

单/三相 220V

CS1R6L — — 50 11

CS2R8L — — 45 16

CS3R8L 50 80 40 23

CS5R5L 50 80 30 32

三相 220V CS7R6L 50 80 30 32

三相 380V

CT3R5M 100 80 80 24

CT5R4M 100 80 60 34

CT7R6M 50 80 50 34

CT8R8M 50 80 45 42

CT012M 50 80 45 69

CT017M 50 80 35 83

注：1.出厂时，默认 PB-IR 短接，此时使用内部制动电阻；

2.当内部制动电阻的制动能力不足时，请断开 PB-IR，在 PB-P 之间接入外接制动电阻；

3.如需外置制动电阻，请咨询我司技术支持。

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第二章 伺服系统规格

2.1 伺服驱动器标准规格 伺服驱动器标准规格如下表所示。

表2-1 伺服驱动器标准规格

位置控制

指令输入形式 CW/CCW，Puls+Sign，A/B 相

内部指令位置 8 段位置设定

指令控制信号 外部脉冲/内部多段位置/总线或 PLC 卡

最高脉冲频率 4MPPS

电子齿轮比 0.001≤a/b≤4000

定位完成标志 0~10000Puls

转矩限幅 参数设定/模拟量给定

前馈补偿 参数设定/模拟量给定

速度控制

指令控制方式 外部模拟量/内部设定

模拟

指令

输入

电压范围 最大输入电压±10V，12 位 AD 采样，一路单端输入，两路差分输入（非标版

本 AI3 可做到 16 位 AD 采样）

输入阻抗 单端输入=33kΩ，差分输入=15 kΩ

时间常数 约 50μs

指令平滑方式 低通及 S 型曲线

频宽 1kHz

转矩限幅 外部模拟量/内部参数

零位固定 内部参数设定

转矩控制

指令控制方式 外部模拟量/内部设定

模拟

指令

输入

电压范围 最大输入电压±10V，12 位 AD 采样，一路单端输入，两路差分输入（非标版

本 AI3 可做到 16 位 AD 采样）

输入阻抗 单端输入=33 kΩ，差分输入=15 kΩ

时间常数 约 50μs

指令平滑方式 低通

速度限制 外部模拟量/内部设定

数字输入输出 数字输入 伺服使能、外部复位、增益切换、控制模式切换、多段位置、脉冲输入禁止、

点动、零位固定、电子齿轮切换、紧急停车等

数字输出 伺服准备好、零速运行中、速度限制中、定位接近、定位完成、转矩限制中、

伺服驱动器故障、电磁刹车控制输出等

使用环境

安装地点 无腐蚀性气体、可燃性气体，无水、油、药品飞溅

海拔高度 低于 1000 米，1000 米以上降额使用，每升高 100 米降额 1%

温度 -10~+55（环境温度在 40~55，请降额使用）

湿度 5%~95%RH，无水珠凝结

抗振性 / 抗冲击强度 5.9 / 19.6（单位：m/s2）

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2.2 伺服电机标准规格 1．小惯量系列

表2-2 小惯量系列伺服电机标准规格 电机型号 SPM-SC10602LAK SPM-SC10604LAK SPM-SC10606LAK SPM-SC10607LAK SPM-SC10810LAK

电机功率（kW） 0.2 0.4 0.6 0.75 1.0

额定电压（V） 220 220 220 220 220

额定电流（Arms） 1.9 2.8 3.7 3.8 5

瞬间最大电流

（Arms） 6.8 9.0 12.4 11.4 15

额定转矩（N.m） 0.637 1.27 1.91 2.39 3.18

瞬间最大转矩（N.m） 1.9 3.8 5.7 7.17 9.54

额定转速（rpm） 3000 3000 3000 3000 3000

最高转速（rpm） 5000 5000 5000 5000 5000

极对数（p） 4 4 4 5 5

转子惯量

（kg.m210-4） 0.189(0.2044) 0.342(0.3574) 0.419(0.4344) 2.0(2.0626) 2.5(2.5626)

制动器额定电压（V） 24±10% 24±10% 24±10% 24±10% 24±10%

刹车保持转矩(N.m) 0.8 1.3 2 2.5 3.3

编码器线数 2500 2500 2500 2500 2500

重量（Kg） 1.1 1.7 1.9 3 3.3

2．中惯量系列

表2-3 中惯量系列伺服电机标准规格

电机型号 SPM- SD11308MAK

SPM- SD11313MAK

SPM- SD11315MAK

SPM- SD11320MLAK

SPM- SD11315MAK

SPM- SD11320MLAK

电机功率（kW） 0.85 1.3 1.5 2.0 2.9 4.4

额定电压（V） 380 380 380 380 380 380

额定电流（Arms） 3.6 5.4 6 7.8 11 16.5

瞬间最大电流

（Arms） 10.8 16.2 18 23.4 27.5 40.5

额定转矩（N.m） 5.41 8.28 9.55 12.73 18.5 28.4

瞬间最大转矩

（N.m） 16.2 24.84 28.6 38.2 46.2 71.1

额定转速（rpm） 1500 1500 1500 1500 1500 1500

最高转速（rpm） 3000 3000 3000 3000 3000 3000

极对数（p） 5 5 5 5 5 5

转子惯量

(kg.m2.10-4) 13(14.876) 18.75(20.626) 18.75(20.926) 24.55(26.426) 44.8 66

制动器额定电压

（V） 24±10% 24±10% 24±10% 24±10% 24±10% 24±10%

刹车保持转矩

(N.m) 5.5 8.4 10 15 - -

编码器线数 2500 2500 2500 2500 2500 2500

注：（）内的参数为带抱闸的电机的参数。

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2.3 伺服电机转矩特性（T-N 曲线） 伺服电机的转矩特性曲线如下图所示。

图2-1 伺服电机转矩特性曲线

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2.4 伺服驱动器外形尺寸 1．SIZE B（适配驱动器：S1R6、S2R8、S3R8、S5R5、S7R6、T3R5、T5R4、T7R6）

图2-2 SIZE B 伺服驱动器外形尺寸图

2．SIZE C（适配驱动器：T8R8、T012、T017）

图2-3 SIZE C 伺服驱动器外形尺寸图

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2.5 伺服电机外形尺寸及接口定义 1. 60 基座伺服电机 （1）外形尺寸

图2-4 60 基座伺服电机外形尺寸图

表2-4 60 基座伺服电机尺寸 型号 L(mm)

SPM-SC10602LAK 137.7(184.7)

SPM-SC10604LAK 165.7(212.7)

SPM-SC10606LAK 179.7(226.7)

注：（）内尺寸为带制动器后的尺寸。

（2）接口定义

图2-5 60 基座伺服电机接口定义图

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2. 80 基座伺服电机 （1）外形尺寸

图2-6 80 基座伺服电机外形尺寸图

表2-5 80 基座伺服电机尺寸 型号 L(mm)

SPM-SC10807LAK 178(226)

SPM-SC10810LAK 193(241)

注：（）内尺寸为带制动器后的尺寸。

（2）接口定义

图2-7 80 基座伺服电机接口定义图

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3. 130 基座伺服电机

（1）外形尺寸

图2-8 130 基座伺服电机外形尺寸图

表2-6 130 基座伺服电机尺寸 型号 L(mm) LL(mm) LM(mm) S(mm)

SPM-SD11308MAK 218(272) 150 99 19

SPM-SD11313MAK 243(297) 170 119 22

SPM-SD11315MAK 243(297) 180 129 24

SPM-SD11320MAK 268(322) 190 139 24

（2）接口定义

图2-9 130 基座伺服电机接口定义图

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4. 180 基座伺服电机

（1）外形尺寸

图2-10 180 基座伺服电机外形尺寸图

表2-7 180 基座伺服电机尺寸 型号 L(mm) LM(mm)

TD11830MAK 185 99.3

TD11844MAK 209 123.3

（2）接口定义

图2-11 180 基座伺服电机接口定义图

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第三章 伺服驱动器与伺服电机的连接说明

本章介绍了伺服驱动器的配线及接线及需注意的问题。

只有在可靠切断伺服驱动器供电电源，并等待至少 10 分钟，然后才可以打开伺服驱动器盖板。 即使关闭电源，伺服驱动器内也可能残留有高电压。为了防止触电，请勿触摸电源端子。放电完毕后，充

电指示（CHARGE）灯会熄灭。请在确认 CHARGE 指示灯熄灭后再进行连接和检查作业。 伺服驱动器内部接线工作只能由经过培训并被授权的合格专业人员进行。 当连接紧急停止或安全回路时，在操作前后要认真检查其接线。 通电前注意检查伺服驱动器的电压等级，否则可能造成人员伤亡和设备损坏。

使用前要认真核实伺服驱动器的额定输入电压是否与交流供电电源的电压一致。 伺服驱动器出厂前已通过耐压试验，用户不可再对伺服驱动器进行耐压试验。 禁止将电源线与 U、V、W 相连。 接地线一般为直径 3.5mm 以上铜线，接地电阻小于 10Ω。 伺服驱动器内存在漏电流，漏电流的具体数值由使用条件决定，为保证安全，伺服驱动器和电机必须接地，

并要求用户安装漏电保护器（即 RCD），建议 RCD 选型为 B 型，漏电流设定值为 300mA。 为提供输入侧过电流保护和停电维护的方便，伺服驱动器应通过空气开关或熔断开关与电源相连。

图3-1 SVP 伺服驱动器端子分布

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3.1 伺服驱动器主电路连接 3.1.1 主电路规格

伺服驱动器主电路端子名称、功能如表 3-1 所示，电流规格如表 3-2 所示。

表3-1 SVP 系列驱动器主电路端子的名称及功能

端子名称 端子记号 驱动器型号 SVP-[][][][][][]A 端子功能

主电路电源输入端子

L1、L2 CS1R6L、CS2R8L、CS3R8L、CS5R5L 主电路单相 220V 电源输入

L1、L2、L3

CS1R6L、CS2R8L、CS3R8L、CS5R5L、CS7R6L 主电路三相 220V 电源输入

CT3R5L、CT5R4L、CT7R6L、CT8R8L、CT012L、

CT017L 主电路三相 380V 电源输入

外接制动电阻连接端子 P、PB、IR

CS1R6L、CS2R8L、CS3R8L、CS5R5L、CS7R6L、CT3R5L、CT5R4L、CT7R6L、

CT8R8L、CT012L、CT017L

制动能力不足时，断开

PB-IR，在 PB-P 之间连接外

接制动电阻。

伺服电机连接端子 U、V、W 用于与伺服电机的连接。

接地端子（2 处） PE 与电源接地端子以及电机接地端子连接，进行接地处理。

注：出厂时PB、IR处于短接状态。

表3-2 SVP 系列驱动器电流规格 驱动器型号 SVP-[][][][][][]A 额定输入电流（A） 额定输出电流（A） 最大输出电流（A）

SIZE B

CS1R6L 2.3 1.6 5.8

CS2R8L 4 2.8 9.3

CS3R8L 6 3.8 11

CS5R5L 7.9(单相)/3.7(三相) 5.5 16.9

CS7R6L 5.1A 7.6 17

CT3R5L 2.4A 3.5 8.5

CT5R4L 3.6A 5.4 14

CT7R6L 4.1A 7.6 17

SIZE C

CT8R8L 5.5A 8.8 22

CT012L 8A 11.9 28

CT017L 12A 16.5 42

3.1.2 主电路电缆尺寸

伺服驱动器主电路电缆尺寸推荐如下表所示。

21

表3-3 SVP 系列驱动器主电路推荐线缆

驱动器型号 SVP-[][][][][][]A R、S、T U、V、W P、E PB、P

SIZE B

CS1R6L 16AWG

(1.318mm2) 16AWG

(1.318mm2) 14AWG

(2.075mm2) 16AWG

(1.318mm2)

CS2R8L 16AWG

(1.318mm2) 16AWG

(1.318mm2) 14AWG

(2.075mm2) 16AWG

(1.318mm2)

CS3R8L 16AWG

(1.318mm2) 16AWG

(1.318mm2) 14AWG

(2.075mm2) 16AWG

(1.318mm2)

CS5R5L 16AWG

(1.318mm2) 16AWG

(1.318mm2) 14AWG

(2.075mm2) 16AWG

(1.318mm2)

CS7R6L 16AWG

(1.318mm2) 16AWG

(1.318mm2) 14AWG

(2.075mm2) 16AWG

(1.318mm2)

CT3R5L 16AWG

(1.318mm2) 16AWG

(1.318mm2) 14AWG

(2.075mm2) 16AWG

(1.318mm2)

CT5R4L 16AWG

(1.318mm2) 16AWG

(1.318mm2) 14AWG

(2.075mm2) 16AWG

(1.318mm2)

CT7R6L 16AWG

(1.318mm2) 16AWG

(1.318mm2) 14AWG

(2.075mm2) 16AWG

(1.318mm2)

SIZE C

CT8R8L 16AWG

(1.318mm2) 16AWG

(1.318mm2) 14AWG

(2.075mm2) 16AWG

(1.318mm2)

CT012L 14AWG

(2.075mm2) 14AWG

(2.075mm2) 14AWG

(2.075mm2) 14AWG

(2.075mm2)

CT017L 10AWG

(5.26mm2) 10AWG

(5.26mm2) 10AWG

(5.26mm2) 10AWG

(5.26mm2)

3.1.3 典型主电路配线

1. 单相220V主电路配线

图3-2 单相 220V 主电路典型配线

22

2. 三相220V / 三相380V主电路配线

图3-3 三相 220V / 三相 380V 典型主电路配线

23

3.2 伺服电机编码器信号连接（CN3）

图3-4 伺服电机编码器信号连接图

SVP 伺服驱动器支持增量、正余弦、旋变、绝对值 4 种类型编码器，接口信号定义如表 3-4～表 3-7 所示。

表3-4 增量式编码器端口定义 管脚 信号名称 信号说明 管脚 信号名称 信号说明

1 A+ 编码器 A+信号 11 U+ 编码器 U+信号

2 A- 编码器 A-信号 12 U- 编码器 U-信号

3 B+ 编码器 B+信号 13 V+ 编码器 V+信号

4 B- 编码器 B-信号 14 V- 编码器 V-信号

5 Z+ 编码器 Z+信号 15 W+ 编码器 W+信号

6 Z- 编码器 Z-信号 16 W- 编码器 W-信号

7 5V 5V 电源输出 外壳 屏蔽层 屏蔽层

8 GND 5V 电源地 － － －

表3-5 旋变式编码器端口定义 管脚 信号名称 信号说明

1 COS+ 编码器 COS+信号

2 COS- 编码器 COS-信号

3 SIN+ 编码器 SIN+信号

4 SIN- 编码器 SIN-信号

5 EXC+ 编码器 EXC+信号

6 EXC- 编码器 EXC-信号

外壳 屏蔽层 屏蔽层

24

表3-6 正余弦编码器端口定义 管脚 信号名称 信号说明 管脚 信号名称 信号说明

1 A+ 编码器 A+信号 8 GND 5V 电源地

2 A- 编码器 A-信号 11 C+ 编码器 C+信号

3 B+ 编码器 B+信号 12 C- 编码器 C-信号

4 B- 编码器 B-信号 13 D+ 编码器 D+信号

5 Z+ 编码器 Z+信号 14 D- 编码器 D-信号

6 Z- 编码器 Z-信号 外壳 屏蔽层 屏蔽层

7 5V 5V 电源输出 － － －

表3-7 绝对值编码器端口定义 管脚 信号名称 信号说明

7 5V 5V 电源输出

8 GND 5V 电源地

11 DAT+ 编码器 DAT+信号

12 DAT- 编码器 DAT-信号

3.3 控制信号端子连接

图3-5 控制信号端子连接图

25

3.3.1 数字量输入输出信号

数字量输入输出信号如下表所示。

表3-8 数字量输入输出信号

信号名 默认功能 针脚号 功能说明

通用

DI1 /S-ON 9 伺服使能

DI2 /GAIN-SEL 10 增益切换

DI3 /INHIBIT 11 脉冲禁止

DI4 /ALM-RST 12 故障复位

DI5 /MODE-SEL 13 控制模式切换

DI6 /HOME 14 原点开关

DI7 /P-OT 15 正向超程开关

DI8 /N-OT 16 反向超程开关

COM 24V电源地 33 24V电源地

XCOM DI公共端 48 DI公共端（接电源或电源地）

DO1+ /S-RDY

34 伺服准备好

DO1- 35

DO2+ /COIN

36 定位完成

DO2- 37

DO3+ /ZERO

38 零速运行中

DO3- 39

DO4+ /ALM

40 故障输出

DO4- 41

1．数字量输入电路

以DI1为例，DI1-DI8接口电路相同。

（1）干接点方式

使用伺服驱动器内部的+24V 电源，接线方式如图 3-6 所示。

图3-6 使用伺服驱动器内部+24V 电源连接方式

（2）源极（漏极）方式

使用伺服驱动器内部+24V 电源，外部控制器为 NPN 型的共发射极输出，连接方式如图 3-7 所示。

26

图3-7 使用伺服驱动器内部+24V 电源的源极连接方式

使用伺服驱动器内部+24V 电源，外部控制器为 PNP 型的共发射极输出，连接方式如图 3-8 所示。

图3-8 使用伺服驱动器内部+24V 电源的漏极连接方式

2．数字量输出电路

以DO1为例，DO1-DO4接口电路相同。

（1）上位装置为继电器输入

多功能输出端子 DO1 可使用伺服驱动器内部的 24V 电源，接线方式请参见图 3-9。

警告：继电器等感性负载必须反并连续流二极管！

图3-9 多功能输出端子接线方式 1

多功能输出端子 DO1 也可使用外部电源，接线方式请参见图 3-10。

警告：继电器等感性负载必须反并连续流二极管！

27

图3-10 多功能输出端子接线方式 2

（2）上位装置为光耦输入

多功能输出端子 DO1 可使用伺服驱动器内部的 24V 电源，接线方式请参见图 3-11。

24V

DO1-

+24V+5V

DO1+

COM

22

34

35

33

图3-11 多功能输出端子接线方式 3

多功能输出端子 DO1 也可使用外部 24V 电源，接线方式请参见图 3-12。

24V

DO1-

+24V+5V

DO1+

+-

DC

22

34

35

图3-12 多功能输出端子接线方式 4

3.3.2 模拟量输入信号

表3-9 模拟量输入信号 信号名 针脚号 功能说明

模拟量

AI1 1 单端模拟量输入，分辨率12位，支持电压/电流输入 电压范围：-10V～+10V，电流范围：0～20mA

GND 26 模拟量输入信号地

AI2+ 2 模拟量差分输入，分辨率12位，支持电压输入 电压范围：-10V～+10V AI2- 27

AI3+ 3 模拟量差分输入，分辨率12位，支持电压输入 电压范围：-10V～+10V （非标版本可做到16位分辨率） AI3- 28

28

电压输入范围：-10V～+10V；

最大输入电压：±12V；

输入阻抗：单端输入约33kΩ，差分输入约15 kΩ。

1．AI1端子接收模拟电压量单端输入

接线方式如图3-13所示。

图3-13 AI1 端子单端输入配线图

2．AI2+/AI2-、AI3+/AI3-端子接收模拟电压差分输入

接线方式如图3-14所示。

P E

SVP

-10 V ～ +10 V

模拟电压差分输入屏蔽线近

端接地

AI3+/AI2+

AI3-/AI2-

图3-14 AI3+/AI3-、AI2+/AI2-端子差分电压输入配线图

3．AI2+/AI2-、AI3+/AI3-端子接收模拟电压单端输入

接线方式如图3-15所示。

图3-15 AI3+/AI3-、AI2+/AI2-端子单端电压输入配线图

29

3.3.3 位置指令输入信号

表3-10 位置指令输入信号 信号名 针脚号 功能

位置指令

PA+ PA- PB+ PB-

25 24 50 49

集电极开路输入 推挽输入 差分输入

脉冲输入形式： Puls+Sign CW/CCW A/B相正交

HPA+ HPA- HPB+ HPB-

20 21 45 46

差分输入

脉冲输入形式： Puls+Sign CW/CCW A/B相正交

PPH 23 指令脉冲的外加电源输入接口

24V 22 内部24V电源

COM 47 内部24V电源地

1．上位机为5V差分方式输入

图3-16 差分方式位置指令输入接线图

2．上位机为集电极开路NPN输入

（1）使用驱动器内部24V电源

图3-17 使用内部 24V 电源集电极开路位置指令输入接线图

30

（2）使用外部24V电源

图3-18 使用外部 24V 电源集电极开路位置指令输入接线图

3．高速脉冲输入

图3-19 高速脉冲输入接线图

3.3.4 编码器分频输出电路

表3-11 编码器分频输出信号 信号名 针脚号 功能

通用

PAO+ PAO-

17 42

A相分频输出信号 A、B正交脉冲分频输出

PB0+ PBO-

18 43

B相分频输出信号

PZO+ PZO-

19 44

Z相分频输出信号 原点信号

GND 30 信号地

编码器分频输出接线如图3-20和图3-21所示。

31

图3-20 编码器分频输出接线图 1

图3-21 编码器分频输出接线图 2

3.3.5 制动器配线

制动器是在伺服驱动器电源OFF或伺服驱动器故障报警时保持位置固定，以使机械的运动部分不会因为自

重或外力作用而移动的部件，内置于带制动器的伺服电机中。

请在下图所示的场合使用制动器。

图3-22 制动器应用场合

32

1．制动器配线实例

图3-23 制动器配线实例图

使用24V制动器时，请务必将DC24V电源与输入输出信号等用的电源（CN2）分开，另外准备其它电源，

否则会导致输入输出信号误动作。

2．抱闸逻辑及参数说明

详见 5.6 节。

3.4 通讯信号配线

图3-24 通讯接口信号

33

第四章 数字操作界面

4.1 界面介绍 SVP伺服驱动器操作界面由5只LED数码管和5个按键构成，可用于工作状态显示及参数设定。

界面外观如下图所示。

图4-1 界面外观图

界面按键功能如下表所示。

表4-1 界面按键功能表

按键 按键名称 功 能

MENU

菜单/退出键 在工作状态显示或监视参数菜单下，按下该键，可在工作状态显示或监视参数菜

单与参数设定第1级菜单间进行切换。 在参数设定第2级菜单下，按下该键，可返回上一级菜单。

SHIFT 切换/移位/翻页键

在工作状态显示菜单下，按下此键，可在工作状态显示与监视参数菜单间进行切

换。 在参数设定界面下，按下该键，可左移所选闪烁位。 当参数值大于5位又不可修改时，按下该键，可翻页显示参数值。

∧ 增键 在监视参数菜单下，按下该键，可选择监视参数。

在参数设定界面下，按下该键，可增加当前闪烁位设定值，长按可快速增加。

∨ 减键 在监视参数菜单下，按下该键，可选择监视参数。

在参数设定界面下，按下该键，可减少当前闪烁位设定值，长按可快速减少。

ENTER

进入/确认/复位键 在参数设定界面下，按下该键，可进入下一级菜单，或确认当前设定参数值并返

回上一级菜单。 在故障状态显示下，按下该键，可复位故障。

34

4.2 工作状态显示

SVP伺服驱动器可显示如下几种工作状态。

表4-2 伺服驱动器功能状态及显示

LED显示图形 符号 状态描述

“rst” 上电初始化状态，表明系统处于启动或复位状态。

“nrd” 启动或复位完成，伺服还未准备好。

“rdy” 伺服系统自检正常，等待上位给出命令信号。

“run” 伺服运行状态。

“Er.xxx” 伺服故障状态。

“AL..xxx” 伺服报警状态。

4.3 工作状态显示及参数设定流程

图4-2 工作状态显示及参数设定流程图

1. 伺服驱动器上电初始化完成后，默认进入工作状态显示菜单，如果伺服系统自检正常，将显示“rdy”。

2. 在工作状态显示菜单下，按下SHIFT键，可在工作状态显示与监视参数菜单间进行切换。

3. 在监视参数菜单下，按∧/∨可选择监视参数。

4. 在工作状态显示或监视参数菜单下，按下MENU键，可与参数设定第1级菜单进行切换。

5. 在参数设定第1级菜单下，按下SHIFT键可将光标移到参数组或参数序号下。

6. 在参数设定第1级菜单下，按下∧/∨键可选择所需的参数组及参数序号。

35

7. 在参数设定第1级菜单下，按下ENTER键可进入参数设定第2级菜单，以显示参数当前值。若此时，参

数值可修改，其最低位会闪烁显示。

8. 在参数设定第2级菜单下，按下SHIFT键可选择所需修改的数值位数，按下∧/∨键，即可增加或减少参

数值。

9. 参数修改完毕，若按下ENTER键可保存修改，并返回上一级菜单，若按下MENU键可放弃修改，并返回

上一级菜单。

4.4 参数值显示 1．五位及以下参数值显示

当参数值在[-9999～99999]范围内，参数值可以在一页内显示及编辑。

2．五位以上参数值显示

当参数值超出[-9999～99999]范围时，参数值需要翻页显示及编辑。本机最多可显示 3 页参数值，下面图

示说明翻页显示逻辑。例如，要显示的参数值为-18052643.12，可分为【-18】，【0526】，【43.12】三页，

显示如下图所示。

图4-3 参数翻页显示逻辑

若参数值当前可修改，通过SHIFT移位选择所需修改的数值位数。若参数值当前不可修改，则此时只能通

过按SHIFT键进行翻页显示。

36

第五章 运行模式与调试说明

5.1 运行前检查 请首先脱离伺服电机连接的负载、与伺服电机轴连接的连轴器及其相关配件。保证无负载情况下伺服电机

可以正常工作后，再连接负载，以避免不必要的危险。 运行前请检查并确保： （1）伺服驱动器外观上无明显的毁损； （2）配线端子已进行绝缘处理； （3）驱动器内部没有螺丝或金属片等导电性物体、可燃性物体，接线端口处没有导电异物； （4）伺服驱动器或外部的制动电阻器未放置于可燃物体上； （5）配线完成及正确：驱动器电源、辅助电源、接地端等接线正确，各控制信号线缆接线正确、可靠，各

限位开关、保护信号均已正确连接； （6）使能开关已置于OFF状态； （7）切断电源回路及急停报警回路保持通路； （8）伺服驱动器外加电压基准正确。 在控制器没有发送运行命令信号的情况下，给伺服驱动器上电。 检查并保证： （1）伺服电机可以正常转动，无振动或运行声音过大现象； （2）各项参数设置正确。根据机械特性的不同可能出现不预期动作，请勿设置过度极端的参数； （3）母线电压指示灯与数码管显示器无异常。

5.2 开机试运行 在配线结束后，进行点动试运行，确认伺服电机是否可以正常旋转，转动时是否有异常振动或声响。可以

通过面板、配置两个外部 DI 端子使用点动运行，电机点动运行转速由功能码 P02.02 设定。

a. 面板点动

通过面板操作功能码 P02.03 进入点动运行模式，此时面板显示 P02.02 设定的点动运行速度。通过

UP/DOWN 键调整点动运行正反转。按 ENTER/MENU 键退出点动运行模式。

b. DI 端子点动

配置 2 个外部 DI 端子，分别设置 FunIN.16、FunIN.17 功能，设置 P02.02 点动速度后，通过 DI 状态控制

电机点动正反转。

37

5.3 位置模式使用说明 5.3.1 位置控制模式接线

图5-1 位置控制模式接线图

38

5.3.2 位置控制模式功能码设定

位置控制通过 P02.00 来选择

参数 模式选择 生效时间 类别

P02.00 1 立即生效 停机设定

1．位置指令输入设置 脉冲指令输入形式、脉冲滤波宽度、逻辑形式及脉冲输入来源通过 P04.00 来设定。

（1）脉冲指令输入形式的设定

参数 脉冲指令输入形式 正转指令 反转指令

P04.00

***0 A/B 相脉冲

***1 PULS+SIGN 脉冲

***2 CW/CCW 脉冲

（2）脉冲输入来源

参数 脉冲指令输入来源 最小单位 出厂设定值

P04.00

0*** 端子 PA/PB 输入（低速）

1 0 1***

端子 HPA/HPB 输入 （高速）

2*** 内部位置设定

3*** 总线或 PLC 卡给定

（3）位置指令方向切换

通过 DI 端子设置功能 FunIN.24，可通过 DI 控制位置指令的方向切换。

种类 编码 功能名 描述 备注

输入 (DI)

FunIN.24 位置指令方向切换 ON：正方向 OFF：反方向

只在内部位置单点给定时有效

（4）指令脉冲禁止

通过 DI 端子设置功能 FunIN.11，可实现禁止指令脉冲输入。

种类 编码 功能名 描述 备注

输入 (DI)

FunIN.11 指令脉冲禁止(INHIBIT) ON：闭合 OFF：断开

ON：停止指令脉冲的计数 OFF：启动指令脉冲的计数

2．位置指令滤波 对指令脉冲输入进行滤波，使伺服电机的旋转更为平滑的功能。

本功能在以下场合时较为合适：

发出指令的上位装置不进行加减速；

39

指令脉冲频率较低时。

位置指令平滑功能相关参数设定如下，变更设定值时，请不要输入指令脉冲，并且在电机停止时修改。

功能码 名称 设定范围 出厂设定值

P04.02 位置指令一阶低通滤波时间 0.0~2000.0ms 0

P04.03 位置指令移动平均滤波时间 0.0~128.0ms 0

注：设定为0时，表示该功能无效。

位置指令一阶低通滤波时间和位置指令平均滤波时间的区别如下：

位置指令一阶低通滤波时间 位置指令移动平均滤波时间

3．定位接近和定位完成信号输出 种类 编码 信号名 描述 备注

输出 (DO)

/NEAR 定位接近 ON：闭合 OFF：断开

到达定位接近点时输出

/COIN 定位完成 ON：闭合 OFF：断开

到达定完完成点时输出

位置定位接近和定位完成范围可以通过以下参数来设置，定位接近仅在内部位置时有效。

功能码 名称 设定范围 出厂设定值

P04.12 位置定位完成范围 0~10000 10

P04.13 位置接近信号宽度 1~32767 100

注：该参数设置对最终定位精度没有影响。

上位机指令脉冲数和伺服电机编码器移动量之差（位置脉冲偏差）低于设定值时信号被输出。

40

图5-2 定位接近和定位完成信号逻辑

4．位置偏差清除 （1）清除输入信号的设定

种类 编码 功能名 描述 备注

输入 (DI)

FunIN.25 位置偏差清零 ON：位置偏差清零 OFF：位置偏差不清零

边沿有效

（2）清除输入信号形态的设定

参数 指令形态 清除时间 生效时间 类别

P04.07

0* 从OFF向ON输入时进行清除

(出厂设定)

立即生效 停机 设定

1* 信号ON时为清除状态，信号ON期间，位置偏差脉冲不会积累

5.3.3 电子齿轮

使用“电子齿轮”功能，可以将与单位指令脉冲对应的工件移动量设定为任意值。在系统控制时，可以不

用顾及机械的减速比和编码器的脉冲数。

电子齿轮的设定方法如下：

a. 确认机械参数及伺服电机编码器精度

确认机械参数，如减速比、滚珠丝杆导程、皮带传动比等，确认伺服电机编码器精度。

41

b. 确认定位精度（即脉冲当量）

脉冲当量是指每一脉冲指令信号对应的负载最小移动单位。脉冲当量可以为 0.001mm、0.1°、0.01 英寸，

即输入一个脉冲，移动一个脉冲当量的距离或角度。

如脉冲当量为 0.001mm，当输入指令脉冲为 50000 时，负载移动量为（50000 * 0.001mm）= 50mm。

c. 求负载轴旋转一圈需要的位置指令数

利用机械参数、脉冲当量，求出负载轴旋转一圈需要的位置指令数。

电子齿轮比 A / B =（编码器分辨率 * 减速比）/ 负载轴转一圈需要的位置指令数。

如滚珠丝杠螺距为 5mm，脉冲当量为 0.001mm，则：

负载轴旋转一圈位移量（指令位）= 5mm / 0.001mm = 5000

滚珠丝杠 圆台 皮带轮

d. 求电子齿轮比

如果电机轴与负载轴的减速比为 m/n（即电机转 m 圈，负载转 n 圈），则：

电子齿轮比 = P04.04 / P04.05 = [（编码器脉冲数 * 4）/ 负载轴旋转一圈的位移量（指令单位）] *（m / n）

功能码 名称 设定范围 最小单位 出厂设定 生效时间 类别

P04.04 电子齿轮

分子 1 1～1073741824 1 2500 立即生效 停机设定

P04.05 电子齿轮

分母 1～1073741824 1 2500 立即生效 停机设定

P04.06 电子齿轮

分子 2 1～1073741824 1 2500 立即生效 停机设定

SVP 支持两组电子齿轮比，通过 DI（FunIN.18）进行齿轮比切换。

42

5.4 速度模式使用说明 5.4.1 速度控制模式接线

图5-3 速度控制模式接线图

43

5.4.2 速度控制模式功能码设定

1．速度指令输入设置 （1）速度控制选择

参数 设定值 含义 生效时间 类别

P02.00 0 速度控制 立即生效 停机设定

（2）速度指令源 参数 含义 设定范围 出厂设定 生效时间 类别

P05.00 主给定源选择

0：数字给定(P05.01) 1：AI1 模拟给定 2：AI2 模拟给定 3：AI3 模拟给定 4：脉冲给定 5：串行口通讯给定

0 立即生效 停机设定

P05.01 主给定速度设定 -9000～9000rpm 200 立即生效 运行设定

P05.02 辅助速度源选择

0：无辅助给定 1：数字给定(P05.01) 2：AI1 模拟给定 3：AI2 模拟给定 4：AI3 模拟给定 5：串行口通讯给定

0 立即生效 停机设定

P05.03 辅助给定速度设定 -9000～9000rpm 0 立即生效 运行设定

P02.02 点动速度 0～1000rpm 200 立即生效 运行设定

（3）速度指令方向切换

种类 编码 功能名 描述 备注

输入 (DI)

FunIN.22 速度指令方向切换 ON：方向切换

OFF：方向不切换 电平有效

2．指令斜坡函数设置 斜坡函数控制功能是指将阶跃速度指令转换为较平滑的恒定加减速的速度指令，可设定加速时间和减速时

间。在速度控制时（包括内部设定的速度控制）时希望实现平滑的速度控制时使用该功能。 参数 含义 设定范围 出厂设定 生效时间 类别

P05.05 速度指令加速时间 0～65535ms 60 立即生效 运行设定

P05.06 速度指令减速时间 0～65535ms 60 立即生效 运行设定

图5-4 指令斜坡函数工作逻辑

44

实际加减速时间计算公式如下： 实际加速时间 =（给定转速/电机最高转速）* P05.05

实际减速时间 =（给定转速/电机最高转速）* P05.06

3．零位固定 零位固定是指在零位固定信号（/P-CON）ON 的状态下，当速度指令（AI）的输入电压低于零位固定起始

转速（P05.12）设定的转速时，进行伺服锁定的功能。此时在伺服驱动器内部构成位置环，速度指令将被无视。

伺服电机被固定在零位固定生效位置的±1 个脉冲以内，即使因外力发生了旋转，也会返回零位固定位置。

零位固定功能用于速度控制时，上位机未构成位置闭环的系统。

图5-5 零位固定逻辑

DI 功能选择：

种类 编码 功能名 描述 备注

输入 (DI)

FunIN.10 零位固定（/P-CON） ON：执行零位固定功能

OFF：不执行零位固定功能 电平有效

相关功能码：

参数 含义 设定范围 出厂设定 生效时间 类别

P05.14 零位固定功能 0：无效 1：一直有效 2：条件有效（端子使能）

0 立即生效 停机设定

P05.15 零位固定增益 0~6.000 1.000 立即生效 运行设定

P05.16 零位固定起始转速 1~200rpm 2 立即生效 运行设定

若伺服电机处于零位固定控制的状态时发生振荡，可以调节零位固定增益。

45

5.5 转矩模式使用说明 5.5.1 转矩控制模式接线

图5-6 转矩控制模式接线图

46

5.5.2 转矩控制模式功能码设定

1．转矩指令输入设置 （1）转矩控制选择

参数 设定值 含义 生效时间 类别

P02.00 2 转矩控制 立即生效 停机设定

（2）转矩指令源 参数 含义 设定范围 出厂设定 生效时间 类别

P06.01 转矩给定选择

0：数字给定(P06.02)1：AI1 模拟给定 2：AI2 模拟给定 3：AI3 模拟给定 4：通讯给定

0 立即生效 停机设定

P06.02 转矩数字给定值 -300.0%~300.0% 0.0% 立即生效 停机设定

（3）转矩指令方向切换 种类 编码 功能名 描述 备注

输入 (DI)

FunIN.23 转矩指令方向切换 ON：方向切换

OFF：方向不切换 电平有效

2．转矩控制时的速度限幅 该功能是为保护机械而对伺服电机的转速进行限制。

转矩控制时，将控制伺服电机输出指令的转矩，但不控制电机的转速。因此，若输入大于机械侧转矩的转

矩指令，则电机转速会大幅度上升。这种情况下，必须通过本功能对转速进行限制。

图5-7 转矩控制速度限幅

（1）电机速度限制中的输出信号

种类 编码 功能名 输出状态 含义

输出 (DO)

FunOUT.10 速度限制中（VLT）ON(闭合) OFF(断开)

电机转速受限 电机转速未受限

47

（2）速度限制值的选择 参数 含义 设定范围 出厂设定 生效时间 类别

P06.06 正转速度限制通道

0：正转速度限制值

1：AI1 给定 2：AI2 给定 3：AI3 给定

0 立即生效 停机设定

P06.07 正转速度限制值 0.0％~+100.0％ 100.0% 立即生效 运行设定

P06.08 反转速度限制通道

0：反转速度限制值

1：AI1 给定 2：AI2 给定 3：AI3 给定

0 立即生效 停机设定

P06.09 反转速度限制值 0.0％~+100.0％ 100.0% 立即生效 运行设定

5.6 抱闸时序 对于带制动器的伺服电机，须将伺服驱动器的 1 个 DO 端子配置为功能 27（制动器输出信号）并确定 DO

端子有效逻辑。

根据伺服驱动器当前状态，抱闸机构的工作时序可以分为伺服驱动器“正常状态”抱闸时序和伺服驱动器

“故障状态”抱闸时序。 正常状态的抱闸时序又分为“电机静止”和“电机旋转”两种情况：

a. 静止：电机实际转速低于P02.11；

b. 旋转：电机实际转速高于P02.11及以上。

5.6.1 伺服电机静止时的抱闸时序

伺服使能由ON转为OFF时，若电机当前转速低于P02.11，则驱动器按静止时序动作。

注意：

抱闸输出由OFF置为ON后，在P02.09时间内，请勿输入速度/位置/转矩指令，否则会造成指令丢失或

运行错误；

用于垂直轴时，机械运动部分的重力或者外力可能会引起机械轻微移动。伺服电机静止情况时，发生

伺服使能OFF，抱闸输出立即变为OFF，但在P02.10时间内，电机仍然处于通电状态，防止机械运动

部分由于自重或者外力移动。

48

图5-8 电机静止时抱闸时序图

如图5-8所示，静止时的抱闸功能如下：

a. 伺服使能ON时，抱闸输出被置为ON，同时电机进入通电状态；

b. 抱闸接触部动作的延时时间请参考电机相关规格；

c. 从抱闸输出设为ON到输入指令，请间隔P02.09时间以上；

d. 伺服电机静止情况下（电机转速低于P02.11），伺服使能OFF时，抱闸输出同时被置为OFF，通过P02.10

可以设定抱闸OFF后，电机进入非通电状态的延时。

参数 含义 设定范围 出厂设定 生效时间 类别

P02.09 伺服 ON 抱闸打开指

令接收延时 20~500ms 250 立即生效 运行设定

P02.10 抱闸指令伺服 OFF

延时时间 1~1000ms 150 立即生效 运行设定

5.6.2 伺服电机旋转时的抱闸时序

伺服电机旋转时，需注意事项：

抱闸输出由OFF置为ON后，在P02.09时间内，请勿输入速度/位置/转矩指令，否则会造成指令丢失或

运行错误；

伺服电机旋转时，发生使能OFF，电机进入零速停机状态，但抱闸输出需满足一下任一条件才被设为

OFF：

a. P02.12时间未到，但电机已减速至P02.11；

b. P02.12时间已到，但电机转速仍高于P02.11。

49

抱闸输出由ON变为OFF后，在40ms时间内，电机仍然处于通电状态，防止机械运动部分由于自重或

者外力作用移动。

图5-9 电机旋转时抱闸时序图

如图 5-9 所示，旋转时的抱闸功能如下：

a. 伺服使能 ON 时，抱闸输出被设置为 ON，同时电机进入通电状态；

b. 抱闸接触部动作的延时时间请参考电机相关规格；

c. 从抱闸输出设为ON到输入指令，请间隔P02.09时间以上；

d. 伺服电机旋转的情况下，伺服使能OFF时，通过P02.11和P02.12可以设定伺服使能OFF后，抱闸输出的

延时，在抱闸输出OFF后，再延时50ms，电机才进入非通电状态。

参数 含义 设定范围 出厂设定 生效时间 类别

P02.11 抱闸指令输出速度限

制值 0~3000rpm 10 立即生效 运行设定

P02.12 伺服 OFF 抱闸指令

等待时间 1~30000ms 500 立即生效 运行设定

5.6.3 伺服驱动器故障状态抱闸时序

当驱动器发生故障时，电机马上进入非通电状态，同时抱闸输出由ON变为OFF，抱闸关闭。

50

第六章 参数一览表

功能码参数表字段说明

简表字段 解 释

功能码号 表示功能码的代号，例如 P00.00

功能码名称 功能码的名称，解释功能码

出厂值 功能码恢复出厂设置后的值

设定范围 功能码允许设置的最小值最大值

单 位 V：电压；A：电流；：温度；Ω：电阻；mH:电感；rpm：转速；％：百分比；bps：波特率；Hz,kHz：频率；ms.s,min,h.kh:时间；kW：功率；⁄：无单位

类 别 功能码更改条件

生效时间 功能码参数设置有效条件

模 式 功能码有效的控制模式

功能码参数组说明

功能码组 参数组说明 功能码组 参数组说明

P00 驱动器参数 P07 增益参数

P01 伺服电机参数 P08 高级参数

P02 基本控制参数 P09 故障与保护参数

P03 输入/输出端子参数 P10 通讯参数

P04 位置控制参数 P11 显示参数

P05 速度控制参数 P12 伺服定位参数

P06 转矩控制参数

51

功能码参数表

功能码 名称 设定范围 最小单位 出厂设定 生效

时间类别

相关 模式

P00：驱动器参数

P00.00 系列号 0~FFFF 1 0710 － 显示 －

P00.01 DSP 软件

版本号 0.00~99.99 0.01 1.14 － 显示 －

P00.02 客户化定

制版本号 0~9999 1 0 － 显示 －

P00.03 FPGA软件

版本号 0.00~99.99 0.01 1.02 － 显示 －

P00.04 额定容量 输出功率 ，0~999.9kVA （由机型自动设定）

0.1kVA 厂家设定 － 显示 －

P00.05 额定电压 0~999V （由机型自动设定）

1V 厂家设定 － 显示 －

P00.06 额定电流 0~999.9A （由机型自动设定）

0.1A 厂家设定 － 显示 －

P00.07 伺服驱动

器电压等

级

0：220V 1：380V

1 厂家设定 － 显示 －

P01：伺服电机参数

P01.00 电机编号 0~65535 1 0 立即

生效

停机

设定－

P01.01 额定功率 0.00~655.55kW 0.01 机型确定 再次

通电

停机

设定－

P01.02 额定电压 0~伺服驱动器额定电压 1 0 再次

通电

停机

设定－

P01.03 额定电流 0.1~999.9A 0.1A 机型确定 再次

通电

停机

设定－

P01.04 额定转矩 0.1~655.35Nm 0.01Nm 机型确定 再次

通电

停机

设定－

P01.05 额定频率 1.00~3000.0Hz 0.01Hz 机型确定 再次

通电

停机

设定－

P01.06 额定转速 0~60000rpm 1rpm 3000rpm 再次

通电

停机

设定－

P01.07 最大转速 0~60000rpm 1rpm 3500rpm 再次

通电

停机

设定－

P01.08 转动惯量

Jm 0.01kg*cm2~655.35kg*cm2 0.01kg *cm2

机型确定 再次

通电

停机

设定－

P01.09 电机极对

数 2~72 对极 1 对极 机型确定 再次

通电

停机

设定－

P01.10 定子电阻

R1 0.000~65.000Ω 0.001Ω 机型确定 再次

通电

停机

设定－

P01.11 直轴电感Ld 0.01~655.35mH 0.01mH 机型确定 再次

通电

停机

设定－

P01.12 交轴电感

Lq 0.01~655.35mH 0.01mH 机型确定 再次

通电

停机

设定－

P01.13 反电势常

数 1~6000V/krpm 1 机型确定 再次

通电

停机

设定－

52

P01.14 转矩系数Kt 0.01~655.35NM/A 0.01 机型确定 再次

通电

停机

设定－

P01.15 电气常数

Ke 0.01~655.35ms 0.01 机型确定 再次

通电

停机

设定－

P01.16 机械常数Tm 0.01~655.35ms 0.01 机型确定 再次

通电

停机

设定－

P01.17 保留

P01.18 编码器选

择

0：混合式增量编码器（UVW-ABZ）1：省线式增量编码器(ABZ) 2：旋转变压器式编码器（resolver）3：增量正余弦编码器（sincos） 4：Endat 1.X/2.X 绝对值编码器（海

德汉绝对值） 5：Hiperface 编码器（SICK 绝对

值编码器） 6：多摩川串行智能绝对值编码器

1 0 立即

生效

停机

设定－

P01.19 编码器线

数 1~32768 1 2500 立即

生效

停机

设定－

P01.20 旋变编码

器极对数 1~64 1 1 立即

生效

停机

设定－

P01.21 参数自整

定

0：不动作 1：动作（电机静止） 2：动作（电机旋转） 3：保留（按铭牌设定计算）

1 0 立即

生效

停机

设定－

P01.22 旋转方向 0：A 超前 B 1：B超前A

1 0 立即

生效

停机

设定－

P01.23 编码器安

装初始角

度 0.0~359.9° 0.1° 180.0

立即

生效

停机

设定－

P01.24 编码器 Z脉冲初始

角度 0.0~359.9° 0.1° 180.0

立即

生效

停机

设定－

P02：基本控制参数

P02.00 控制模式

选择

0：速度模式 1：位置模式 2：转矩模式 3：速度模式←→位置模式 （8 号

功能切换） 4：转矩模式←→位置模式（8 号功

能切换） 5：速度模式←→转矩模式（9 号功

能切换） 6：速度模式←→转矩模式←→位置

模式（8 号功能切换位置，9 号功

能切转矩）

1 0 立即

生效

停机

设定－

P02.01 内部伺服

使能 0~1 1 0 立即

生效

运行

设定－

P02.02 点动速度 0~1000rpm 1rpm 200rpm 立即

生效

停机

设定S

P02.03 保留

P02.04 编码器分 1~131072P/Rev 1 2500 立即 运行 －

53

频输出脉

冲数 生效 设定

P02.05 脉冲输出

来源选择 0：电机编码器分频输出 1：脉冲指令同步输出

1 0 立即

生效

运行

设定P

P02.06 输出脉冲

方向选择 0：A 超前 B 1：B超前A

1 0 立即

生效

运行

设定P

P02.07 Z 脉冲输出

极性选择 0：正极性输出（Z 脉冲为高电平）

1：负极性输出（Z 脉冲为低电平）1 0

立即

生效

运行

设定P

P02.08 停机方式 0：减速停机 1：自由停机

1 0 立即

生效

运行

设定PST

P02.09

伺服ON抱

闸打开指

令接收延

时

20~500ms 1 250 立即

生效

运行

设定PS

P02.10 抱闸指令

伺服 OFF延时时间

1~1000ms 1 150 立即

生效

运行

设定PS

P02.11 抱闸指令

输出速度

限制值 0~3000rpm 1 10

立即

生效

运行

设定PS

P02.12 伺服 OFF抱闸指令

等待时间 1~30000ms 1 500

立即

生效

运行

设定PS

P02.13 制动使用

率 0.0~100.0％(0:不动作)

0.1％ 100.0％ 立即

生效

运行

设定－

P02.14 制动开启

电压 350V~375V (220V 机型) 690V~750V（380V 机型）

1 根据机型 立即

生效

运行

设定－

P02.15

驱动器允

许的能耗

电阻最小

值

－ 1 根据机型 － 显示 －

P02.16 内置能耗

电阻功率 － 1 根据机型 － 显示 －

P02.17 内置能耗

电阻阻值 － 1 根据机型 － 显示 －

P02.18 能耗电阻

选择

0：使用内置能耗电阻 1：使用外置能耗电阻 2：不用能耗电阻

1 0 立即

生效

停机

设定－

P02.19 外置能耗

电阻功率 1~65535W 1 根据机型 立即

生效

停机

设定－

P02.20 外置能耗

电阻阻值 1~65535Ω 1 根据机型 立即

生效

停机

设定－

P02.21 参数保护

设置

0：全部数据允许被改写； 1：除本功能码及 P05.02 外，全部

禁止改写 2：除本功能码外，全部禁止改写

1 0 立即

生效

运行

设定－

P02.22 参数初始

化

0：参数改写状态 1：清除故障记忆信息 2：恢复出厂设定值

1 0 立即

生效

停机

设定－

02.23 LED 显示

参数选择 0：切换显示 P11.00 1 0 立即

生效

运行

设定－

54

1：切换显示 P11.01 2：切换显示 P11.02 3：切换显示 P11.03 4：切换显示 P11.04 5：切换显示 P11.05 …… 35：切换显示 P11.35

P03：输入/输出端子参数

P03.00 DI1端子功

能选择 0：无功能 1：伺服使能 2：外部复位(RESET)输入 3：增益切换 4：保留 5：保留 6：保留 7：保留 8：模式切换 1 9：模式切换 2 10：零位固定使能端子 11：脉冲输入禁止 12：正转禁止 13：反转禁止 14：电子齿轮切换 1 15：电子齿轮切换 2 16：正向点动 17：反向点动 18：外部转矩限制切换 19：开始定位端子 1 20：开始定位端子 2 21：开始定位端子 3 22：速度指令方向切换 23：转矩指令方向切换 24：位置指令方向切换（只在内部

位置单点给定时） 25：位置偏差计数器清零 26：保留 27：保留 28：位置参考点输入端子 29：主轴/定位回零端子 30：主轴分度端子 1 31：主轴分度端子 2 32：主轴分度端子 3 33：伺服控制切换端子 34：攻丝使能 35：左行程限位开关 36：右行程限位开关 37：内部定位启动使能 38：主轴摆动

1 1 立即

生效

停机

设定－

P03.01 DI2 端子功

能选择 1 25 立即

生效

停机

设定－

P03.02 DI3 端子功

能选择 1 11 立即

生效

停机

设定－

P03.03 DI4 端子功

能选择 1 12 立即

生效

停机

设定－

P03.04 DI5 端子功

能选择 1 13 立即

生效

停机

设定－

P03.05 DI6 端子功

能选择 1 29 立即

生效

停机

设定－

P03.06 DI7 端子功

能选择 1 10 立即

生效

停机

设定－

P03.07 DI8 端子功

能选择 1 2 立即

生效

停机

设定－

P03.08 端子滤波

时间 0~500ms 1 10 立即

生效

运行

设定－

P03.09 输入端子

有效状态 二进制设定 1 00 立即

生效

运行

设定－

55

0：正常逻辑，导通有效 1：逻辑取反，断开有效 LED 个位： BIT0~BIT3：X1~X4 LED 十位： BIT0~BIT3：X5~X8

P03.10 虚拟输入

端子设定

二进制设定 0：无效 1：有效 LED 个位： BIT0~BIT3：X1~X4 LED 十位： BIT0~BIT3：X5~X8

1 00 立即

生效

运行

设定－

P03.11 DO1 功能

选择 0：伺服驱动器运行中信号(RUN) 1：频率到达信号(FAR) 2：伺服驱动器零速运行中 3：伺服驱动器运行准备完成(RDY)4：伺服驱动器故障 5：上位机开关信号 6：转矩限制中 7：零位固定完成 8：定位完成 9：定位接近 10：速度限制中 11：位置超差报警 12：保留 13：主轴回零完成 14：主轴分度完成 15：保留 16：保留 17：伺服驱动器正反转指示端子 18：通讯卡开关信号 19：定位位置 1 到达 20：定位位置 2 到达 21：定位位置 3 到达 22：定位位置 4 到达 23：定位位置 5 到达 24：定位位置 6 到达 25：定位位置 7 到达 26：定位位置 8 到达 27：制动器输出信号

1 3 立即

生效

停机

设定－

P03.12 DO2 功能

选择 1 8 立即

生效

停机

设定－

P03.13 DO3 功能

选择 1 2 立即

生效

停机

设定－

P03.14 DO4 功能

选择 1 4 立即

生效

停机

设定－

P03.15 输出端子

有效状态

设定

二进制设定 0：导通有效 1：断开有效 LED 个位： BIT0~BIT3：Y1、Y2、Y3、Y4

1 0 立即

生效

运行

设定－

P03.16 模拟输入

性质

个位：AI1 0：电压输入 1：电流输入 十位：AI2 为差分电压输入 百位：AI3 为差分电压输入

1 0 立即

生效

停机

设定－

56

P03.17 保留

P03.18 AI1 滤波 0.000~10.000s 0.001s 0.010s 立即

生效

运行

设定 －

P03.19 AI1 输入 零漂

-10.00V~10.00V 0.01 0 立即

生效

运行

设定－

P03.20 AI1 最大 给定

P03.22~100.0% 0.1% 100.0% 立即

生效

运行

设定－

P03.21 AI1 最大给

定实际量

频率给定：0.0~100.0％Fmax 转矩量：0.0~300.0％Te 磁通量：0.0~100.0％Φe

0.1% 100.0% 立即

生效

运行

设定－

P03.22 AI1 最小 给定

0.0%~P03.20 0.1% 0.0% 立即

生效

运行

设定－

P03.23 AI1 最小给

定实际量 同P03.21 0.1% 0.0% 立即

生效

运行

设定－

P03.24 AI2 滤波 0.000~1.000s 0.001s 0.010s 立即

生效

运行

设定－

P03.25 AI2 输入 零漂

-10.00V~10.00V 0.01 0 立即

生效

运行

设定－

P03.26 AI2 最大 给定

P03.28~100.0% 0.1% 100.0% 立即

生效

运行

设定－

P03.27 AI2 最大给

定实际量 同 P03.21 0.1% 100.0% 立即

生效

运行

设定－

P03.28 AI2 最小 给定

0.0%~P03.26 0.1% 0.0% 立即

生效

运行

设定－

P03.29 AI2 最小给

定实际量 同P03.21 0.1% 0.0% 立即

生效

运行

设定－

P03.30 AI3 滤波 0.000~1.000s 0.001s 0.010s 立即

生效

运行

设定－

P03.31 AI3 输入 零漂

-10.000V~10.000V 0.001 0 立即

生效

运行

设定－

P03.32 AI3 最大 给定

P03.38~100.00% 0.01% 100.00% 立即

生效

运行

设定－

P03.33 AI3 最大给

定实际量

频率给定：0.0~100.0％Pmax 转矩量：0.0~300.0％Te 磁通量：0.0~100.0％Φe

0.01% 100.00% 立即

生效

运行

设定－

P03.34 AI3 拐点 2

给定 P03.36~P03.22 0.01% 100.00% 立即

生效

运行

设定－

P03.35 AI3 拐点 2实际量 同 P03.21 0.01% 100.00%

立即

生效

运行

设定－

P03.36 AI3 拐点 1

给定 P03.38~P03.34 0.01% 0.00% 立即

生效

运行

设定－

P03.37 AI3 拐点 1实际量 同 P03.21 0.01% 0.00%

立即

生效

运行

设定－

P03.38 AI3 最小给

定 0.0%~P03.32 0.01% 0.00% 立即

生效

运行

设定－

P03.39 AI3 最小给

定实际量 同 P03.21 0.01% 0.00% 立即

生效

运行

设定－

P03.40 模拟输出 0：设定转速（加减速后）（0~最大 1 0 立即 运行 －

57

端子 AO1功能

转速） 1：电机转速（0~最大转速） 2：保留 3：保留 4：输出电流（0~4*Iei） 5：输出电流（0~4*Iem） 6：输出转矩（0~4*Tem） 7：保留 8：输出电压（0~1.2*Ve） 9：母线电压（0~800V） 10：调整后 AI1 11：调整后 AI2 12: 调整后 AI3 13：保留 14：上位机百分比（0~4095） 15：转矩限制值 1（+10V/+400%）

16：转矩限制值 2（+10V/+400%）

17：保留 18：转矩指令（+10V/+400%） 19：磁通指令（+10V/+100%） 20：保留（位置偏差（+10V/2048指令脉冲））

生效 设定

P03.41 AO1 增益 0.0％~200.0% 0.1％ 100.0% 立即

生效

运行

设定－

P03.42 AO1 零偏

校正 -100.0%~100.0% 0.1% 0.0% 立即

生效

运行

设定－

P04：位置控制参数

P04.00 脉冲指令

输入形式

设定

个位：脉冲形式 0：A/B 相脉冲 1：PLUS+SIGN 脉冲 2：CW/CCW 脉冲

十位：输入脉冲滤波宽度 0~A 百位：逻辑形式 0：正逻辑 1：负逻辑 千位：脉冲输入来源 0：端子 PA/PB 输入（低速）

1：端子 HPA/HPB 输入（高速）

2：内部位置设定 3：总线或 plc 卡给定

1 0000H 立即

生效

停机

设定P

P04.01 电机每转

指令脉冲

数 1~131072P/Rev 1 2500

立即

生效

停机

设定P

P04.02 位置指令

一阶低通

滤波时间 0.0~2000.0ms 0.1 0

立即

生效

运行

设定P

P04.03 位置指令

移动平均

滤波时间 0.0~128.0ms 0.1 0

立即

生效

运行

设定P

P04.04 电子齿轮

分子 1 1～1073741824 1 2500 立即

生效

停机

设定P

58

P04.05 电子齿轮

分母 1～1073741824 1 2500 立即

生效

停机

设定P

P04.06 电子齿轮

分子 2 1～1073741824 1 2500 立即

生效

停机

设定P

P04.07 电子齿轮

分子 3 1～1073741824 1 2500 立即

生效

停机

设定P

P04.08 电子齿轮

分子 4 1～1073741824 1 2500 立即

生效

停机

设定P

P04.09 脉冲清除

模式

个位：脉冲清除模式 0：清除位置脉冲指令和反馈脉冲误

差量 1：保留 2：保留 十位:位置偏差清零信号选择 0:脉冲方式 1:电平方式

1 00 立即

生效

停机

设定P

P04.10 速度前馈

控制选择

0：无速度前馈 1：内部速度前馈 2：AI1 用作速度前馈 3：AI2 用作速度前馈 4：AI3 用作速度前馈

1 1 立即

生效

运行

设定P

P04.11

P04.12 位置控制

器输出限

幅 0～100.0％最大频率 0.1％ 20.0％ 立即

生效

运行

设定P

P04.13 定位完成

输出条件

0：位置偏差绝对值小于定位完成范

围 1：位置偏差绝对值小于定位完成幅

度且位置指令滤波后的指令为零 2：位置偏差绝对值小于定位完成幅

度且位置指令为零

1 0 立即

生效

运行

设定P

P04.14 位置定位

完成范围 0~10000 1 指令单

位 10 立即

生效

运行

设定P

P04.15 位置接近

信号宽度 1~32767 1 指令单

位 100 立即

生效

运行

设定P

P04.16 位置超差

检测范围 0~32767 1 指令单

位 1000 立即

生效

运行

设定P

P04.17 位置超差

报警无效 0：有效 1：无效

1 0 立即

生效

运行

设定P

P04.18 伺服停机

方式

0：切换到速度控制按照伺服停机时

间； 1：切换到速度控制减速停机

1 1 立即

生效

运行

设定P

P04.19 伺服停机

时间

0~100ms 当 PL(CCWL),NL(CWL)发生时，按

照此时间减速停机 1 0

立即

生效

运行

设定P

P05：速度控制参数

P05.00 主给定源

选择

0：数字给定(F05.01) 1：AI1 模拟给定 2：AI2 模拟给定 3：AI3 模拟给定 4：脉冲给定

1 0 立即

生效

停机

设定S

59

5：串行口通信给定 6：总线给定 7：AI 模拟给定(16Bit)

P05.01 主给定速

度设定 -9000~9000rpm 1rpm 200 立即

生效

运行

设定S

P05.02 辅助速度

源选择

0：无辅助给定 1：数字给定(F05.03) 2：AI1 模拟给定 3：AI2 模拟给定 4：AI3 模拟给定 5：串行口通信给定 6：总线给定

1 0 立即

生效

停机

设定S

P05.03 辅助给定

速度设定 -9000~9000rpm 1rpm 0 立即

生效

运行

设定S

P05.04 主辅给定

运算

0：+ 1：- 2：保留 3：MAX（主给定，辅助给定） 4：MIN（主给定，辅助给定）

1 0 立即

生效

运行

设定S

P05.05 速度指令

加速时间 0~65535ms 1ms 0 立即

生效

运行

设定S

P05.06 速度指令

减速时间 0~65535ms 1ms 0 立即

生效

运行

设定S

P05.07 最大转速

限制 5000~9000rpm 1rpm 5000 立即

生效

停机

设定S

P05.08 最高转速 0~5000rpm 1rpm 5000 立即

生效

运行

设定S

P05.09 最低转速 0~5000rpm 1rpm 0 立即

生效

运行

设定S

P05.10 电动转矩

限制通道

0：电动转矩限制值 1：AI1 给定 2：AI2 给定 3：AI3 给定

1 0 立即

生效

停机

设定PST

P05.11 制动转矩

限制通道

0：制动转矩限制值 1：AI1 给定 2：AI2 给定 3：AI3 给定

1 0 立即

生效

停机

设定PST

P05.12 电动转矩

限制值 0.0％~+400.0％ 0.1％ 机型确定 立即

生效

运行

设定PST

P05.13 制动转矩

限制值 0.0％~+400.0％ 0.1％ 机型确定 立即

生效

运行

设定PST

P05.14 零位固定

功能

0：无效 1：一直有效 2：条件有效（端子使能）

1 0 立即

生效

停机

设定S

P05.15 零位固定

增益 0~6.000 0.001 1.000 立即

生效

运行

设定S

P05.16 零位固定

起始转速 0~1000rpm 1 2 立即

生效

运行

设定S

P05.17 速度到达

检出宽度 0~5000rpm 0Hz 20rpm 立即

生效

运行

设定PST

60

P05.18 零速阈值 0.0％~100.0%最大转速 1.0% 1.0％ 立即

生效

运行

设定S

P05.20 外部电动

转矩限制

值 0.0％~+400.0％ 0.1％ 100%

立即

生效

运行

设定PST

P05.21 外部制动

转矩限制

值 0.0％~+400.0％ 0.1％ 100%

立即

生效

运行

设定PST

P06：转矩控制参数

P06.00 转矩控制

模式选择

个位：转矩指令选择 0：转矩给定 1：转矩电流给定 十位：转矩正方向选择 0：正转驱动为正 1：反转驱动为正 百位：速度切换到转矩选择 0：直接切换 1：过转矩切换点切换

1 0 立即

生效

停机

设定T

P06.01 转矩给定

选择

0：数字给定 1：AI1 给定 2：AI1 给定 3：AI3 给定 4：通信给定

1 0 立即

生效

停机

设定T

P06.02 转矩数字

给定值 -300.0%~300.0% 0.1％ 0.0% 立即

生效

运行

设定T

P06.03 转矩给定

加减速时

间 0~65535ms 1 0

立即

生效

停机

设定T

P06.04 速度/转矩

切换点 0％~+300.0％初始转矩 0.1％ 100.0% 立即

生效

停机

设定ST

P06.05 速度转矩

切换延时 0~1000ms 1 0 立即

生效

停机

设定ST

P06.06 正转速度

限制通道

0：正转速度限制值 1：AI1 给定 2：AI2 给定 3：AI3 给定

1 0 立即

生效

停机

设定T

P06.07 正转速度

限制值 0.0％~+100.0％ 0.1％ 100.0％ 立即

生效

运行

设定T

P06.08 反转速度

限制通道

0：反转速度限制值 1：AI1 给定 2：AI2 给定 3：AI3 给定

1 0 立即

生效

停机

设定T

P06.09 反转速度

限制值 0.0％~+100.0％ 0.1％ 100.0％ 立即

生效

运行

设定T

P07：增益参数

P07.00 速度比例

增益 1 0.1~200.0 0.1 20.0 立即

生效

运行

设定PS

P07.01 速度环积

分时间 1 0.000~10.000s 0.001s 0.200s 立即

生效

运行

设定PS

P07.02 位置环增 1~8000 1 0 立即 运行 P

61

益 1 生效 设定

P07.03 速度环比

例增益 2 0.1~200.0 0.1 10.0 立即

生效

运行

设定PS

P07.04 速度环积

分时间 2 0.000~10.000s 0.001s 0.600s 立即

生效

运行

设定PS

P07.05 位置环增

益2 1~8000 1 100 立即

生效

运行

设定P

P07.06 ASR 输出

滤波器 0~8 1 0 立即

生效

运行

设定PS

P07.07 增益切换

模式选择

个位：模式开关选择 0： 增益 1 不切换 1：使用外部 Xi 端子切换 2：转矩指令 3：速度指令 4：反馈速度 5：位置指令频率阈值 6：位置偏差 7：速度指令变化率 8：定位未完成 9：有位置指令+实际速度 十位：速度环的控制方式 0：PI 控制 1：PI/P 切换控制

1 0 立即

生效

运行

设定PS

P07.08 增益切换

延时时间 0~200ms 1 1 立即

生效

运行

设定PS

P07.09 增益切换

等级 0.0~100.0％ 0.1％ 10.0％ 立即

生效

运行

设定PS

P07.10 增益切换

时滞 0.0~100.0％ 0.1％ 3.0％ 立即

生效

运行

设定PS

P07.11 保留

P07.12 位置增益

切换时间 0～200 1 10 立即

生效

运行

设定P

P07.13 保留

P07.14 速度前馈

滤波时间 0.00~64.00ms 0.01 0 立即

生效

运行

设定S

P07.15 速度前馈

增益 0.0~120.0% 0.01% 90.00% 立即

生效

运行

设定S

P07.16 转矩前馈

滤波时间 0.00~64.00ms 0.01 0 立即

生效

运行

设定T

P07.17 转矩前馈

增益 0.0~200.0% 0.1% 0.0% 立即

生效

运行

设定T

P07.18 反馈速度

滤波系数 个位：扩展 PG1 高速滤波：0~9 十位：扩展 PG1 低速滤波：0~9

1 0011 立即

生效

运行

设定PS

P07.19 反馈速度

低通滤波

截止频率 100~4000Hz 1 4000

立即

生效

运行

设定PS

P07.20 PDFF 控制

系数 0.0%~100.0% 0.1% 100.0% 立即

生效

运行

设定PS

P08：高级参数

62

P08.00 离线惯量

辨识使能 0：不动作 1：辨识使能

1 0 立即

生效

停机

设定PST

P08.01 惯量辨识

最大速度 200~2000rpm 1 500rpm 立即

生效

停机

设定－

P08.02 惯量辨识

加速时间 10~1000ms 1 60ms 立即

生效

停机

设定－

P08.03 惯量辨识

所需电机

转动圈数 0.00~655.35圈 0.01圈 0

立即

生效

停机

设定－

P08.04

在线惯量

辨识模式 0:关闭在线惯量辨识。 1：开启在线惯量辨识，缓慢变化。

2：开启在线惯量辨识，一般变化。

3：开启在线惯量辨识，快速变化。

1 0 立即

生效

停机

设定－

P08.05 增益调整

模式 0：手动模式 1：自动模式

1 0 立即

生效

停机

设定－

P08.06 刚性等级 1~31 1 14 立即

生效

停机

设定－

P08.07 自适应陷

波器模式

0：固定 1：抑制振动后自动固定 2：持续自动抑制振动

1 0 立即

生效

停机

设定－

P08.08 自动抑制

振动灵敏

度设定 1~100 1 1

立即

生效

停机

设定－

P08.09 陷波滤波

器 1 频率 50~4000Hz 1 4000Hz 立即

生效

停机

设定PS

P08.10 陷波滤波

器 1 宽度 0~2000 1 0 立即

生效

停机

设定PS

P08.11 保留

P08.12 陷波滤波

器 2 频率 50~4000Hz 1 4000Hz 立即

生效

停机

设定PS

P08.13 陷波滤波

器 2 宽度 0~2000 1 0 立即

生效

停机

设定PS

P08.14 保留

P08.15 陷波滤波

器 3 频率 50~4000Hz 1 4000Hz 立即

生效

停机

设定PS

P08.16 陷波滤波

器 3 宽度 0~2000 1 0 立即

生效

停机

设定PS

P08.17 保留

P08.18 陷波滤波

器 4 频率 50~4000Hz 1 4000Hz 立即

生效

停机

设定PS

P08.19 陷波滤波

器 4 宽度 0~2000 1 0 立即

生效

停机

设定PS

P08.20 保留

P08.21 共振频率

辨识结果 0~2000Hz 1 - 立即

生效

停机

设定PS

P08.22 扰动转矩

补偿增益 -100.0%~+100.0% 0.1 0 立即

生效

停机

设定PS

P08.23 扰动观测

器滤波时0.0~25.0ms 0.1 0

立即

生效

停机

设定PS

63

间

P08.24 保留

P08.25 低频共振

频率 1.0~100.0

0.1 100．0 立即

生效

停机

设定P

P08.26 低频共振

频率滤波

设定

0~10 1 2

立即

生效

停机

设定P

P08.27 保留

P08.28 保留

P08.29 正向摩擦

补偿 0~50.0%

0.1 0 立即

生效

停机

设定PST

P08.30 负向摩擦

补偿 0~50.0%

0.1 0 立即

生效

停机

设定PST

P08.31 保留

P08.32 保留

P09：故障与保护参数

P09.00 故障保护

及告警属

性设定

LED 个位：缺相动作选择 0：输入输出缺相均保护 1：输入缺相不动作 2：输出缺相不动作 3：输入输出均不动作 LED 十位：通讯超时动作选择 0：保护动作并自由停车 1：告警并且继续运行 2：告警按停机方式停机 （仅通信控制方式下） 3：告警按停机方式停机 （所有控制方式下） LED百位：温度采样断线故障保护

动作 0：逆变模块温度保护动作并按停机

方式停机 1：逆变模块温度保护动作并自由停

机 2：逆变模块温度告警并且继续运行

LED千位：模拟输入故障保护（AI1、AI2、AI3）动作选择 0：告警保护并减速停车 1：故障保护并自由停车 2：告警并且继续运行

1 0000 立即

生效

停机

设定－

P09.01 电机过载

保护设定

过载预告警选择 0：告警，继续运行 1：保护动作并自由停车

1 1 立即

生效

停机

设定－

P09.02 电机过载

保护增益 20.0%~300.0% 0.1% 100.0% 立即

生效

运行

设定PST

P09.03 超速故障

检出值 0％~50.0％ 0.1％ 20.0％ 立即

生效

停机

设定PS

P09.04 飞车保护

功能使能 0：不动作 1：动作

1 1 立即

生效

停机

设定PS

P09.05 第一次新 0：无异常记录 1 0 － 显示 －

64

故障 1：伺服驱动器加速运行过电流(Er.001) 2：伺服驱动器减速运行过电流(Er.002) 3：伺服驱动器恒速运行过电流(Er.003) 4：伺服驱动器加速运行过电压(Er.004) 5：伺服驱动器减速运行过电压(Er.005) 6：伺服驱动器恒速运行过电压

(Er.006) 7：电机堵转（Er.007） 8：参数修改掉电(Er.008) 9：输出侧缺相(Er.009) 10：功率模块保护(Er.010) 11：散热器过热(Er.011) 12：制动电阻过载(Er.012) 13：伺服驱动器过载(Er.013) 14：电机过载(Er.014) 15：保留 16：EEPROM 读写错误(Er.016) 17：串行口通信异常(Er.017) 18：外接制动电阻过小(Er.018) 19：电流检测电路异常(Er.019)霍尔或放大电路 20：系统干扰（Er.020） 21：自整定不良（Er.021） 22：本地 PG 故障（Er.022） 23：运行中欠压（Er.023） 24：原点丢失（Er.024） 25：参数设定错误（Er.025） 26：控制板 24V 电源短路（Er.026）27：对地短路（Er.027） 28：保留 29：AI 输入异常故障(Er.029 模拟

输入异常) 30：逆变模块采样断线保护

（Er.030） 31:整流模块温度采样短线保护

（Er.031） 32: 模拟输出±10V 电源短路

（Er.032） 33：内部过流基准异常（Er.033）35：超速（Er.035） 注： ①Er.010 故障后 10 秒方可复位； 2连续过流 3 次以下（含 3 次）延

时 6s 方可复位，连续过流超过 3次延时 200s 方可复位； 3出现故障告警时键盘显示故障为

AL.xxx（如：接触器故障时，若保

护动作键盘显示 Er.xxx，若告警继

续运行键盘显示 AL.xxx）

P09.06 第二次 同 P09.05 1 0 － 显示 －

65

故障

P09.07 第三次 故障

同 P09.05 1 0 － 显示 －

P09.08 故障电压 0~999V 1 0 － 显示 －

P09.09 故障电流 0.0~999.9A 0.1 0.0 － 显示 －

P09.10 故障转速 -9999~9999rpm 1 0 － 显示 －

P09.11 故障时伺

服驱动器

状态

0~FFFFH 同P11.09

1 0 － 显示 －

P10：通讯参数

P10.00 协议选择 0：MODBUS 1：CANopen

1 0 立即

生效

停机

设定－

P10.01 通讯配置

LED 个位：波特率选择 0：4800BPS 1：9600BPS 2：19200BPS 3：38400BPS 4：115200BPS 5：128000BPS LED 十位：数据格式 0：1-8-2-N 格式，RTU 1：1-8-1-E 格式，RTU 2：1-8-1-O 格式，RTU 3：1-7-2-N 格式，ASCII 4：1-7-1-E 格式，ASCII 5：1-7-1-O 格式，ASCII LED 百位：接线方式 0：直接电缆连接(232/485) 1：MODEM(232)

1 001 立即

生效

停机

设定－

P10.02 Modbus 本

机地址 0~247，0 为广播地址 1 5 立即

生效

停机

设定－

P10.03 通讯超时

时间 0.0~1000.0s 0.1 0.0s 立即

生效

停机

设定－

P10.04 本机应答

延时 0~1000ms 1 5ms 立即

生效

停机

设定－

P10.05 CANopen速度

0：125Kbits/s 1：250Kbits/s 2：500Kbits/s 3：1000Kbits/s

1 0 立即

生效

停机

设定－

P10.06 CANopen地址 0 到 127 1 1

立即

生效

停机

设定－

P10.07 客户预留

功能 1 0~65535 1 0 － － －

P10.08 客户预留

功能 2 0~65535 1 0 － － －

P11：显示参数

P11.00 速度指令 -99999~99999rpm 1rpm － － 显示 PS

P11.01 电机实际

转速 -99999~99999rpm 1rpm － － 显示 PST

66

P11.02 输出电压 0~480V 1V － － 显示 PST

P11.03 输出电流 0.0~3Ie 0.1A 0.0 － 显示 PST

P11.04 转矩电流 -300.0~+300.0％ 0.1％ 0.0％ － 显示 PST

P11.05 磁通电流 0~+100.0％ 0.1％ 0.0％ － 显示 PST

P11.06 输出转矩 -300.0~+300.0％ 0.1％ 0.0％ － 显示 PST

P11.07 电机功率 0.0~300.0％（相对电机的额定功

率） 0.1％ 0.0％ － 显示 PST

P11.08 母线电压 0~800V 1V 0 － 显示 PST

P11.09 伺服驱动

器运行状

态

0~FFFFH bit0：运行/停机 bit1：反转/正转 bit2：零速运行 bit3：加速中 bit4：减速中 bit5：恒速运行 bit6：预励磁中 bit7：调谐中 bit8：过流限制中 bit9：DC 过压限制中 bit10：转矩限幅中 bit11：速度限幅中 bit12：伺服驱动器故障 bit13：速度控制 bit14：转矩控制 bit15：位置控制

1 0000 － 显示 PST

P11.10 DI 端子 状态

0~FFH，0：断开；1：闭合 高速脉冲给定不同步刷新

1 00 － 显示 PST

P11.11 DO 端子 状态

0~FH，0：断开；1：闭合 高速脉冲输出不同步刷新

1 0 － 显示 PST

P11.12 AI1 输入 电压

-10.00~10.00V 0.01V 0.00 － 显示 ST

P11.13 AI2 输入 电压

-10.00~10.00V 0.01V 0.00 － 显示 ST

P11.14 AI3 输入 电压

-10.00~10.00V 0.01V 0.00 － 显示 ST

P11.15 AO1 输出 0.0~100.0％ （相对满量程的百分比）

0.1％ 0.0％ － 显示 ST

P11.16 输入脉冲

频率 0.00~600.00Hz 0.01 0.00 － 显示 PS

P11.17 输入脉冲

指令对应

速度 -99999~99999rpm 1rpm － － 显示 PS

P11.18 电机编码

器计数器

值 0~4 倍电机编码器线数-1 1 0 － 显示 PST

P11.19 UVW 输入

状态 0~7 1 0 － 显示 PST

P11.20 电机编码

器 U 脉冲0~4 倍电机编码器线数 1 0 － 显示 PST

67

位置

P11.21 电机编码

器 Z 脉冲

位置 0~4 倍电机编码器线数 1 0 － 显示 PST

P11.22 输入脉冲

数 -1073741824~1073741824 － 显示 PST

P11.23 位置参考

点位置 -1073741824~1073741824 1 0 － 显示 P

P11.24 保留

P11.25 位置给定 -1073741824~1073741824 1 0 － 显示 P

P11.26 位置反馈 -1073741824~1073741824 1 0 － 显示 P

P11.27 位置误差

脉冲 -9999~9999 1 0 － 显示 P

P11.28 当前角度 0~359.99 0.01 0 － 显示 PS

P11.29 通电时间

累计 0~最大计时 65535 小时 1 小时 0 － 显示 －

P11.30 工作时间

累计 0~最大计时 65535 小时 1 小时 0 － 显示 －

P11.31 模块温度 0.0~150.0 0.1 0.0 － 显示 －

P11.32 绝对值编

码器绝对

位置 -1073741824~1073741824 － 显示 PST

P11.33 保留

P11.34 负载转动

惯量比 0.00~120.00

0.01 1.00 立即

生效

停机

设定－

P11.35 保留

P12：伺服定位参数

P12.00 主轴定位

选择

个位：定位方式选择 0：进位 1：分度

十位：数字进位选择 0：单点进位 1：多点进位

百位：单点进位模式 0：单点一次定位 1：单点多次定位（定位次数

由功能码设定） 千位：单点多次定位模式

0：往复 1：连续

1 0000H 立即

生效

停机

设定P

P12.01 原点回归

模式

个位：原点检测器种类及寻找方向

设定： 0：按当前运行方向原点回归，

CCWL 作为回归原点 1：按当前运行方向原点回归，CWL作为回归原点 2：正转方向原点回归，ORGP 作

为回归原点 3：反转方向原点回归，ORGP 作

为回归原点

1 0009H 立即

生效

停机

设定P

68

4：最短距离原点回归，ORGP 作

为回归原点 5：按当前运行方向原点回归，

ORGP 作为回归原点 6：正转寻找 Z 脉冲作为回归原点 7：反转寻找 Z 脉冲作为回归原点 8：最短距离寻找 Z 脉冲作为回归

原点 9：按当前运行方向原点回归，Z 脉

冲作为回归原点 十位：原点回归命令方式 0：电平方式 1：脉冲方式 百位：原点回归 0：只第一次运行原点回归 1：每次运行都原点回归 2：每次上电原点回归(保留) 千位：原点校正模式 0：单次校正 1：实时校正

P12.02 定位模式

选择

个位：定位位置模式 0：相对位置 1：绝对位置（相对零点） 十位：定位锁定模式 0：锁定在定位点 1：锁定在定位范围内 百位：定位时序选择 0：定位过程中收到新的定位

信号，不响应 1：定位过程中收到新的定位

信号，直接定位新位置 千位：定位超限动作选择 0：停机 1：反向回原点，零速保持 2：反向回原点，停机

1 0000H 立即

生效

停机

设定P

P12.03 寻原点停

靠选择

个位：寻原点停靠点 0：停在原点左侧 1：停在原点右侧 十位：编码器安装位置 0：安装在电机轴上 1：安装在主轴上 百位：保留 千位：保留

1 0000H 立即

生效

停机

设定P

P12.04 内部定位

起动设定 0：手动通过 DI 端子选择 1：自动起动

1 0 立即

生效

停机

设定P

P12.05 主轴 传动比

0.000~30.000 0.001 1.000 立即

生效

运行

设定PS

P12.06 原点搜索

速度 0.00~30.00 1.00 1.00 立即

生效

停机

设定P

P12.07 原点位置

偏移 0~36000 1 18000 立即

生效

运行

设定P

P12.08 保留

69

P12.09 单点多次

定位次数 0~32767 1 1 立即

生效

停机

设定P

P12.10 内部位置 1给定高位 0~65535 1 0

立即

生效

运行

设定P

P12.11 内部位置 1给定低位

0~65535 低位设置后刷新

1 0 立即

生效

运行

设定P

P12.12 内部位置 2给定高位 0~65535 1 0

立即

生效

运行

设定P

P12.13 内部位置 2给定低位

0~65535 低位设置后刷新

1 0 立即

生效

运行

设定P

P12.14 内部位置 3给定高位 0~65535 1 0

立即

生效

运行

设定P

P12.15 内部位置 3给定低位

0~65535 低位设置后刷新

1 0 立即

生效

运行

设定P

P12.16 内部位置 4给定高位 0~65535 1 0

立即

生效

运行

设定P

P12.17 内部位置 4给定低位

0~65535 低位设置后刷新

1 0 立即

生效

运行

设定P

P12.18 内部位置 5给定高位 0~65535 1 0

立即

生效

运行

设定P

P12.19 内部位置 5给定低位

0~65535 低位设置后刷新

1 0 立即

生效

运行

设定P

P12.20 内部位置 6给定高位 0~65535 1 0

立即

生效

运行

设定P

P12.21 内部位置 6给定低位

0~65535 低位设置后刷新

1 0 立即

生效

运行

设定P

P12.22 内部位置 7给定高位 0~65535 1 0

立即

生效

运行

设定P

P12.23 内部位置 7给定低位

0~65535 低位设置后刷新

1 0 立即

生效

运行

设定P

P12.24 内部位置 8给定高位 0~65535 1 0

立即

生效

运行

设定P

P12.25 内部位置 8给定高位

0~65535 低位设置后刷新

1 0 立即

生效

运行

设定P

P12.26 内部位置

各段方向

设定

0~FFH 个位： Bit0：位置 1 方向 Bit1：位置 2 方向 Bit2：位置 3 方向 Bit3：位置 4 方向 十位： Bit0：位置 5 方向 Bit1：位置 6 方向 Bit2：位置 7 方向 Bit3：位置 8 方向 0：与运行方向相同 1：与运行方向相反

1 00H 立即

生效

运行

设定P

P12.27 自动运转

模式定时

器 1 0~600.00s 0.001s 1.000s

立即

生效

运行

设定P

70

P12.28 自动运转

模式定时

器 2 0~600.00s 0.001s 1.000s

立即

生效

运行

设定P

P12.29 自动运转

模式定时

器 3 0~600.00s 0.001s 1.000s

立即

生效

运行

设定P

P12.30 自动运转

模式定时

器 4 0~600.00s 0.001s 1.000s

立即

生效

运行

设定P

P12.31 自动运转

模式定时

器 5 0~600.00s 0.001s 1.000s

立即

生效

运行

设定P

P12.32 自动运转

模式定时

器 6 0~600.00s 0.001s 1.000s

立即

生效

运行

设定P

P12.33 自动运转

模式定时

器 7 0~600.00s 0.001s 1.000s

立即

生效

运行

设定P

P12.34 自动运转

模式定时

器 8 0~600.00s 0.001s 1.000s

立即

生效

运行

设定P

P12.35 内部位置 1定位速度

-100.0%~100.0%最高转速 0.1 10.0%

立即

生效

运行

设定P

P12.36 内部位置 2定位速度

-100.0%~100.0%最高转速 0.1 20.0%

立即

生效

运行

设定P

P12.37 内部位置 3定位速度

-100.0%~100.0%最高转速 0.1 40.0%

立即

生效

运行

设定P

P12.38 内部位置 4定位速度

-100.0%~100.0%最高转速 0.1 60.0%

立即

生效

运行

设定P

P12.39 内部位置 5定位速度

-100.0%~100.0%最高转速 0.1 80.0%

立即

生效

运行

设定P

P12.40 内部位置 6定位速度

-100.0%~100.0%最高转速 0.1 90.0%

立即

生效

运行

设定P

P12.41 内部位置 7定位速度

-100.0%~100.0%最高转速 0.1 100.0%

立即

生效

运行

设定P

P12.42 内部位置 8定位速度

-100.0%~100.0%最高转速 0.1 10.0%

立即

生效

运行

设定P

P12.43 定位速度 0%~100.0%最高转速 0.1% 20.0% 立即

生效

运行

设定P

P12.44 定位加速

时间 0.1~300.00s 0.01s 2.00 立即

生效

运行

设定P

P12.45 定位减速

时间 0.1~300.00s 0.01s 2.00 立即

生效

运行

设定P

P12.46 定位状态

参数

个位：当前给定位置 1~8

十位：当前定位完成位置 1~8

00H 00H 立即

生效

停机

设定P

P12.47 主轴摆动

角度 0.0~360.0 0.1 0.0 立即

生效

停机

设定P

P12.48 主轴摆动

速度 0.00~100.00Hz 0.01 0.00 立即

生效

运行

设定P

71

P12.49 主轴摆动

加减速时

间 0.00~60.00s 0.01 1.00

立即

生效 运行

设定 P

P12.50 原点信号

丢失动作 0：一直寻找 1：寻找两次后报故障（Er.ORG）

1 1 立即

生效

停机

设定P

72

第七章 故障诊断及排除

SVP 所有可能出现的故障类型、故障原因及解决对策如表 7-1 所示。

表 7-1 故障记录表

故障代码 原 因 确认方法 对 策

Er.001 (加速过流) Er.002 (减速过流) Er.003 (恒速过流)

输入指令和伺服同步或过快 检查指令输入时序 伺服接通rdy后输入指令。

电机电缆接触不良 检查线缆连接器是否松

脱 紧固松脱连接器。

电机电缆接地 检查电机UVW线与电机

接地线之间的绝缘电阻 绝缘不良时更换电机。

电机 UVW 电缆短路 检查电机电缆连接UVW是否短路是否有毛刺等 正确连接电机电缆。

电机烧坏 检查电机各线缆间电阻

是否平衡 不平衡则更换电机。

增益设置不合理，电机振荡检查电机是否振动或声

音异常，或查看运行图形重调增益。

编码器接线错误、老化腐蚀，

编码器插头松动 检查编码器接线是否良

好可靠 重新焊接或插紧编码器电缆。

驱动器故障 拆除电机电缆后，上电是

否报故障 重启如果报故障更换伺服驱动器。

Er.004 (加速过压) Er.005 (减速过压) Er.006 (恒速过压)

检出电源电压高于输入电压

范围； 测量输入电源线电压范

围 将电源电压调节到产品规格范围内。

制动电阻失效 测量P、PB之间电阻阻值 若阻值为∞则为断线，应更换外接制动电阻。

外接制动电阻值不匹配，太大

了导致制动吸收电能不够 确认制动电阻值 考虑运行条件和负载选择合适制动电阻值。

电机运行于急加减速状态 确认运行中减速斜坡时

间，监控母线电压P11.08如果电源电压输入太高需要调整到规格范围内，允许

情况下可增大加减速时间。

伺服驱动器故障 驱动器上电过电压 更换驱动器

Er.007 (电机堵转)

UVW输出缺相或相序接错 无负载情况进行电机试

运行，并检查接线 按照正确布线重新接线，更换线缆。

UVW输出断线 检查接线 按照正确布线重新接线，更换线缆。

因机械因素导致电机堵转 确认运行指令和电机转

速 排查机械因素。

Er.008 (参数修改掉

电)

电机型号设置错误 确认P01.00是否和驱动

器匹配 设置正确电机型号（寻求服务）。

驱动器和电机类型不匹配 确认驱动器和电机类型

是否匹配 更换驱动器/电机。

Er.009 (输出侧缺相)

输出 U.V.W 有缺相 检查输出配线 检查电机及电缆

更换电缆配线。

Er.010 (功率模块保

护)

输出三相有相间短路或接地

短路 检查线缆和输出电机绝

缘 更换线缆或电机。

变频器瞬间过流 参见过流对策 参见过流对策。

73

故障代码 原 因 确认方法 对 策

辅助电源损坏，驱动电压欠压 寻求服务 寻求服务。

逆变模块桥臂直通 寻求服务 寻求服务。

控制板异常 寻求服务 寻求服务。

制动管损坏 寻求服务 寻求服务。

Er.011 (驱动器过热)

环境温度过高 环境温度过高 改善伺服驱动器的冷却条件，降低环境温度。

过载后通过关闭电源对过载

故障复位，并持续多次 查看故障记录，是否有报

过载故障 过载后等待60s再复位，提高驱动器、电机容量，加

大加减速时间，降低负载。

风扇损坏 运行时风扇是否运转 更换风扇。

Er.012 (制动电阻过

载)

外接制动电阻器接线不良、

脱落或断线 按照正确布线图检查外

接制动电阻器的接线。 按照正确布线图重新接线。

使用内置制动电阻时，电源端

子P-PB的跨接线脱落 确认电源端子跨接线的

接线 正确连接跨接线。

伺服放大器的容量或制动电

阻容量不足 计算最大制动能量 提高制动电阻容量或伺服单元容量，加大加减速时间。

负载转动惯量比允许转动惯

量大 确认负载转动惯量值 提高驱动器、电机、电阻容量。

Er.013 (伺服驱动器

过载) Er.014 (电机过载)

电机接线、编码器接线错误、

不良 按照正确布线确认接线 按照正确布线重新接线，更换线缆。

负载太重，有效转矩超过额定

转矩，长时间持续运转 确认电机或驱动器的过

载特性和运行指令 加大驱动器、电机容量，减轻负载，加大加减速时间。

加减速太频繁或者负载惯量

很大 查看惯量比，确认起停周 加大加减速时间。

.增益调整不合适，刚性太强，

电机振动、声音异常 运行时电机是否振动，声

音异常 重新调整增益。

驱动器或者电机型号设置错

误 查看功能 设置正确的型号。

因机械因素而导致电机堵转，

造成运行时的负载过大 后台或面板显示确认运

行指令和电机转速 排除机械因素。

伺服驱动器故障 下电后重启检查是否报

故障 重启后报故障请更换伺服驱动器。

注意：过载后 60s 方可清除故障或重启电源。

Er.016 (EEPROM 读

写错误)

控制参数的读写发生了错误确认是否写参数过程瞬

间停电 恢复出厂参数(P02.22)后，再次输入参数。

一定时间内参数的写入次数

超过了最大值 确认是否从上位装置频

繁地进行了参数变更 改变参数写入方法并重新写入，或是伺服驱动器故障，

更换伺服驱动器。

伺服驱动器故障 多次接通电源后并恢复

出厂参数后仍报故障时，

伺服驱动器发生了故障 更换伺服驱动器。

Er.017 (串行口通信

异常)

波特率设置不当 确认功能码设置 适当设置波特率。

串口通讯错误 确认功能码设置 按复位键。

故障报警参数设置不当 寻求服务 寻求服务。

上位机没有工作 确认上位系统信号 检查上位机工作与否，接线是否正常。

74

故障代码 原 因 确认方法 对 策

Er.018 (外接制动电

阻过小)

外接制动电阻小于驱动器运

行最小值 测量阻值并核准功能码

P02.15 必须更换为符合要求的制动电阻，同时更改功能码

P02.15。

Er.019 (电流检测电

路异常)

控制板排线或插件松动 确认控制板是否松动 检查并重新连线。

AI 模拟输入电压过高 检查 AI 模拟量电压输入

是否高于 12V 调整 AI 模拟量输入。

Er.020 (系统干扰)

输入电源干扰严重 掉电上电复现 按复位键或者电源侧加滤波器或磁环。

主控板 DSP 读写错误 掉电上电复现 按复位键。

Er.021 (自整定不良)

电机参数设置错误 确认电机铭牌参数 重新输入正确的电机参数。

禁止反转时进行反向旋转自

整定 是否设置禁止反转功能 取消禁止反转。

自整定超时 检查电机连线 重新接好电机线缆。

Er.022 (编码器故障)

编码器类型错误 检查编码器类型 输入正确的编码器参数。

编码器断线 检查编码器线缆 更换编码器线缆。

Er.023 (运行中欠压)

电网电压跌落 测量电网电压是否异常 改善电网。

负载过大或电机与驱动器不

匹配 确认负载匹配情况 选择合适的驱动器和电机。

Er.024 (原点丢失)

原点开关故障 回零时一直在高速搜索

而没有低速搜索过程 更换原点开关。

高速碰到原点后立即停止，

没有低速反向爬行过程 查看是否高速碰到原点

就停止 加大低速爬行过程，减少高速搜索速度，加大搜索加

减速时间。

Er.025 (参数设定错

误) 模拟量 AI 功能选择设定错误

模拟量 AI 功能选择设定

错误 应该避免不同模拟量同时选择相同应该功能。

Er.026 (控制板 24V短路)

P24 与端子 COM 短接 P24 与端子 COM 短接 确认 P24 与 COM 连线是否正确。

Er.027 (对地短路)

驱动器输出动力线UVW对地

发生短路

拔掉电机测UVW线缆，测

量伺服电机动力线UVW是否对地短路

重新接线或更换线缆。

电机对地短路

将电机动力线UVW从电

机上卸下，测量伺服电机

内部动力线UVW与电机

接地线是否发生短路

更换电机。

驱动器故障

将电机动力线UVW从伺

服驱动器上卸下，多次接

通电源后仍报故障时，伺

服驱动器发生了故障

更换伺服驱动。

Er.029 (AI 输入异常

故障)

AI 通道电压过高故障 测量 AI 通道输入电压 调整输入端电压不超过 12V。

AI 通道接线错误 参照正确布线图检查 重新接线。

Er.030 环境温度过高 测量环境温度 改善伺服驱动器的冷却条件，降低环境温度。

75

故障代码 原 因 确认方法 对 策

(逆变模块温

度采样断线保

护) Er.031 (整流模块温

度采样断线保

护)

过载后通过关闭电源对过载

故障复位，并持续多次 查看故障记录，是否有报

过载故障 变更故障复位方法，过载后等待30s再复位，提高驱

动器、电机容量，加大加减速时间，降低负载。

风扇坏 运行时风扇是否运转 更换驱动器。

伺服驱动器的安装方向、与

其它伺服驱动器的间隔不合

理

确认伺服驱动器的设置

状 根据伺服驱动器的安装标准进行安装。

伺服驱动器故障 断电5分钟后重启是否依

然报故障 重启后如果报故障请更换伺服驱动器。

Er.032 (模拟输出

10V 电源短

路)

控制板 10V 短路 检查接线 检查接线，确认接线正确。

伺服驱动器故障 断电后重启是否依然报

故障 更换伺服驱动器。

Er.035 (超速)

电机接线的UVW相序错误 确认伺服电机的接线 确认电机接线是否有问题。

指令输入值超过了过速值 确认输入指令 降低指令值，或调整增益。

电机速度超调 确认电机速度的波形 降低调节器增益，调整伺服增益，或调整运行条件。

伺服驱动器故障 断电后重启是否依然报

故障 更换伺服驱动器。

SVP 所有可能出现的告警类型、告警原因及解决对策如表 7-2 所示，具体可参见 P09 组功能码的设置。若

运行时故障自动消失，则伺服驱动器也自动复位成告警前状态（AL.SC1 除外，具体参见 P09 组功能码说明）。

表 7-2 告警代码表

故障代码 原 因 确认方法 对 策

AL.013 (伺服驱动器

过载) AL.014 (电机过载)

电机接线、编码器接线错误、

不良 按照正确布线确认接线 按照正确布线重新接线，更换线缆。

负载太重，有效转矩超过额

定转矩，长时间持续运转 确认电机或驱动器的过

载特性和运行指令 加大驱动器、电机容量，减轻负载，加大加减速时间。

加减速太频繁或者负载惯量

很大 查看惯量比，确认起停周 加大加减速时间。

增益调整不合适，刚性太强，

电机振动、声音异常 运行时电机是否振动，声

音异常 重新调整增益。

驱动器或者电机型号设置错

误 查看功能 设置正确的型号。

因机械因素而导致电机堵转，

造成运行时的负载过大 后台或面板显示确认运

行指令和电机转速 排除机械因素。

伺服驱动器故障 下电后重启检查是否报

故障 重启后报故障请更换伺服驱动器。

AL.016 (EEPROM 读

写故障)

控制参数的读写发生了错误确认是否写参数过程瞬

间停电 恢复出厂参数(P02.22)后，再次输入参数。

一定时间内参数的写入次数

超过了最大值 确认是否从上位装置频

繁地进行了参数变更 改变参数写入方法并重新写入，或是伺服驱动器故障，

更换伺服驱动器。

伺服驱动器故障 多次接通电源后并恢复

出厂参数后仍报故障时，

伺服驱动器发生了故障 更换伺服驱动器。

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故障代码 原 因 确认方法 对 策

AL.017 (串行口通讯

异常)

波特率设置不当 确认功能码设置 适当设置波特率。

串口通讯错误 确认功能码设置 按复位键。

故障报警参数设置不当 寻求服务 寻求服务。

上位机没有工作 确认上位系统信号 检查上位机工作与否，接线是否正常。

AL.026 (控制板 24V电源短路)

P24 与端子 COM 短接 P24 与端子 COM 短接 确认 P24 与 COM 连线是否正确。

77

附录一 保修及服务

麦格米特驱动技术有限公司严格按照 ISO9001:2008 标准制造电机驱动器产品。万一产品发生异常，请及

时与产品供货商或麦格米特驱动技术有限公司总部联系，公司将为用户提供全方位的技术支持服务。

一、保修期

产品保修期为自购买之日起的 18 个月内，但不能超过铭牌记载的制造日期后的 24 个月。

二、保修范围

在保修期内，因本公司责任而产生的异常，异常部分可以在本公司得到免费修理或更换，如发生以下情况

下，即使在保修期内也将收取一定的维修费用。

1、火灾、水灾、强烈雷击等原因导致损坏。

2、自行改造造成的人为损坏。

3、购买后摔落损坏或运输中损坏。

4、超过标准规范要求使用而导致的损坏。

5、不按照使用手册操作和使用而导致的损坏。

三、售后服务

1、在驱动器安装、调试方面若有特殊要求，或驱动器工作状况不理想（如性能、功能发挥不理想），请与

产品代理商或麦格米特驱动技术有限公司联系。

2、出现异常时，及时与产品供货商或麦格米特驱动技术有限公司联系寻求帮助。

3、在保修期内，由于产品制造和设计上的原因造成的异常，本公司将做无偿修理。

4、超过保修期，公司根据客户要求做有偿修理。

5、服务费用按实际费用计算，如有协议，以协议优先。

深圳市麦格米特驱动技术有限公司

SHENZHEN MEGMEET DRIVE TECHNOLOGY CO.，LTD.

地址：深圳市南山区科技园北区朗山路紫光信息港 5 楼

电话：(0755) 8660 0500

传真：(0755) 8660 0562

邮编：518057

公司网址：www.megmeet-drivetech.com 客服电话：400-666-2163

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参数记录表

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深圳市麦格米特驱动技术有限公司

SVP 系列伺服驱动器保修单

深圳市麦格米特驱动技术有限公司

SVP 系列伺服驱动器保修单

用户单位： 用户单位：

详细地址： 详细地址：

邮编： 联系人： 邮编： 联系人：

电话： 传真： 电话： 传真：

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功率： 机器编号： 功率： 机器编号：

合同号： 购买日期： 合同号： 购买日期：

服务单位： 服务单位：

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维修员： 电话： 维修员： 电话：

维修日期： 维修日期： 用户对服务质量评价： 好 较好 一般 差 其它意见： 用户签名：

年 月 日

用户对服务质量评价： 好 较好 一般 差 其它意见： 用户签名：

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客户服务中心回访记录： 电话回访 信函回访 其它： 技术支援工程师签名：

年 月 日

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年 月 日 注：此单在无法回访用户时作废。

注：此单在无法回访用户时作废。