项目三机械手程序设计

辽宁机电职业技术学院

制作人：王洪庆 白天明

项目内容： 1 ．通过程序控制机械手动作从而完成伸长、旋转、抓件等动作 2 ．了解 MCS － 51 单片机指令的基本格式和寻址方式、 MCS-51 单

片 机的指令系统、汇编语言源程序的基本设计方法和调试方法 以及程序设计举例。介绍一些实用的小程序来培养学生的兴

趣并拓宽学生的知识面，结合程序设计强化学生对指令的解。

能力目标：课题 1．单片机的寻址方式课题 2．单片机指令课题 3．简单程序运行与调试课题 4．汇编语言程序设计课题 5．分支程序设计课题 6．循环程序设计

实战演练： 1 ．通过实践掌握单片机的寻址方式、指令系统。会使用汇编语言 进行顺序结构程序、分支结构程序、循环结构程序设计和调试。 2 ．通过该项目的训练，提高学生的实际动手操作能力，养成学 生的工程道德观念，建立工程敬业精神和团队合作精神。

课 题 6循环程序设计

课题内容 1. 循环程序例 1 2. 循环程序例 2 .　

　

知识要点 掌握循环程序设计方法

能力训练： 1. 程序设计、调试能力 2. 创新能力和合作能力

技能操作　　上机操作掌握机械手控制程序操作和调试

（ 1 ）、要求：　 从片内 RAM DATA 单元开始连续存放一组无符号二进

制数，其个数存于 SHU 单元中，编一个程序，找出最大数，存放于内部 RAM MAX 单元中。

（ 2）、根据上述要求编写程序入下：源程序

SHU EQU 30H MAX EQU 31H CD DQU 40H ORG 0100HMOV MAX ， #00HMOV R0 ， #CDMOV R2 ， SHU

一、循环程序 1

LP ： MOV A ， @R0CJNE A ， MAX ， EP1SJMP EP2

EP1 ： JC EP2MOV MAX ， A

EP2 ： INC R0DJNZ R2 ， LP

HK ： SJMP HKEND

（ 3 ）、将上述程序输入至仿真器中（相对转移指令的地址偏移量要事先算好）。

（ 4 ）、将下面一组五个数据送入指定内存单元中：5AH 、 3BH 、 8CH 、 9EH 、 6FH

（ 5 ）、在 INC R0 指令处设一个断点。为了调试程序，往往需要检查程序运行到某处的有关寄存器的状态，这时可采用断点运行程序和方法。所谓断点，就是程序运行到断点处指令地址。这时使用者可检查有关寄存器的状态。

（ 6 ）、用连续执行键 EXEC 执行程序，观察每次运行到断点时 R0 、 R2 累加器 A 及 MAX 单元的内容，填写下表：

1 2 3 4 5

（ R0 ）

计算值实际值

（ R2 ）

计算值实际值

（ A ）计算值实际值

MAX 单元

计算值实际值

二、循环程序 2

1 、要求：　　将存储于内部 RAM 的多字节二进制无符号数（其首

地址存于 BADR 单元，字节数存放于 BYTE 单元）转换成紧凑格式 BCD 十进制数存储于内部 RAM 中（其首地址存于 DADR 单元），数据存放格式是先低位后高位。

２ 、根据上述要求编写程序如下： BADR EQU 20H ；存储二进制首址 BYTE EQU 21H ；存储二进制字节数 DADR EQU 22H ；存储十进制首址 ORG 0300H MOV 　 SP ， #5FH ；设堆栈初值

MOV R1 ， DADRMOV R2 ， BYTEINC R2CLR A

BBO ： MOV @R1 ， A ； BCD 十进制结果INC R1 ；单元清零DJNZ R2 ， BBOMOV A ， BYTEMOV B ， #08HMUL AB ；二进制位数送入MOV R3 ， A ； R3 寄存器

BB3 ： MOV R0 ， BADR ；循环入口处MOV R2 ， BYTE ；将二进制数循环

BB1 ： MOV A ， @R0 ；左移一次，使最RLC A ；高位送入（ Cy）中MOV @R0 ， AINC R0DJNZ R2 ， BB1MOV R1 ， DADR ； BCD 十进制结果MOV R2 ， BYTE ；单元乘 2并加上INC R2 ；进位（ Cy）LCALL BCDC2DJNZ R3 ， BB3 ；循环判断

HK： SJMP HK BCDC2 ： MOV A ， @R1

ADDC A ， @R1 DA A MOV @R1 ， A INC R1 DJNZ R2 ， BCDC2 RET

（３）输入至仿真器中 设要转换的一个字节二进制数为 0EAH ，在运行程序之前先根据程序分析运行结果，指出执行每条指令后累加器 A与寄存器 B的值是多少。

（４）将 0EAH 数据输入至仿真器的 30H 单元中，然后单步运行程序，检查并记录执行每条指令后累加器 A与寄存器 B的值是多少。

（５）程序执行结束后，检查结果单元 32H 、 33H 的值。比较上述结果是否正确，如不正确，请查明原因，重复上述操作。

谢谢！