ad-hoc网络基本知识 - PKUnet.pku.edu.cn/wirelessNet/ppt/lec7.pdfAuthor yw Created Date 4/12/2007 9:25:15 PM

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第七讲第七讲移动移动adad--hochoc网络基本知识网络基本知识


移动移动ad hocad hoc网络基础知识网络基础知识

熟练掌握

熟练掌握M

AN

ETM

AN

ET

基本概念

基本概念

熟练掌握

熟练掌握M

AN

ETM

AN

ET

基本体系

基本体系

熟练掌握

熟练掌握M

AN

ETM

AN

ET

路由体系

路由体系

概述

Internet路由体系

MANET概述

节点、网络结构

Ad hoc协议栈

MANET路由概述

MANET路由面临特殊困难

MANET路由机制分类


移动无线网络移动无线网络

蜂窝移动通信网络

移动终端和固定基站通信

移动终端不具备路由功能

基站负责路由和交换功能

基站充当接入有线网络的网关

Internet Internet


移动无线网络移动无线网络

WLAN移动节点配备无线网网卡

移动节点通过接入点与固定网络连接

WLAN工作在链路层，对网络层透明

对网络层来说WLAN是一个单跳网络

依赖于类似基站或接入点

依赖于类似基站或接入点

的现有网络基础设施。

的现有网络基础设施。

Internet Internet


移动互联网的需求移动互联网的需求

特殊环境（空旷）

临时会议/紧急情况

科学考察/探险/军事战场

接入网络服务商比需的时间和成本

现有服务和架构的性能或者能力

用户可远离网络基础设施而保持与网络的连接

无网络设施可用无网络设施可用

不想使用不想使用网络设施网络设施

延伸网络设施的范围延伸网络设施的范围


移动互联网的起源移动互联网的起源

20世纪70年代分组无线网（PRNET）战场环境下的数据通信

1983年的抗毁自适应网络（SURAN）

支持大规模网络

自适应网络协议

1994年的全球移动信息系统（GloMo）满足军事应用可快速展开高抗毁性的移动信息系统

DA

RP

AD

AR

PA

资助资助

PRNETPRNET：：packet radio netpacket radio netSURANSURAN：：survivable adaptive networksurvivable adaptive networkGloMoGloMo：：global mobile information systemsglobal mobile information systemsJTRSJTRS：：joint tactical radio systemjoint tactical radio system


移动互联网的研究活动移动互联网的研究活动

IEEE802.11首次提出“ad hoc”自组织、对等式、多跳无线移动通信网络

Internet工作组

IETF1997年成立MANET工作组

利用多跳无线网构造基于IP的移动互联网

IRTF在2003成立了ANS 研究组

其他学术/商业团体

大学、军队和工业界的研究项目

商业系统：FireTide、MeshNetworks、SkyPilot Network、Tropos Networks…

MA

NET

MA

NET

：：mo

bile ad

ho

c netw

ork

mo

bile ad

ho

c netw

ork

AN

S A

NS

：：Ad

Ho

c Netw

orks Scalab

ilityA

d H

oc N

etwo

rks Scalability

Ad hoc Ad hoc ““for the specific purpose onlyfor the specific purpose only””


移动移动ad hocad hoc网络（网络（MANETMANET））

移动Ad hoc网络 /多跳无线网络

由一组带有无线通信收发装置的移动终端节点组成

网络中每个移动终端自由移动

网络中所有移动终端地位相等

可以在任何时候、任何地点快速构建

不需要现有信息基础网络设施的支持

是一个多跳、临时、无中心网络

多跳无线网、自组织网络、无固定设施的网络、对等网络多跳无线网、自组织网络、无固定设施的网络、对等网络


MANETMANET网络的特点（网络的特点（1/61/6））

具备移动通信网络和计算机网络的特点

移动通信和计算机网络相结合

报文交换采用分组交换机制

移动终端是配有无线收发设备的移动便携式终端

移动终端兼备双重角色

作为主机要运行面向用户的应用程序

作为路由器要运行相应的路由协议

终端之间路由通过多个中间节点转发完成


MANETMANET网络特点（网络特点（2/62/6））

网络拓扑动态变化

用户终端随意移动

移动节点的开机/关机

无线电发送功率变化

无线信道间互相干扰

地形等综合因素影响

移动终端之间通过无线信道

移动终端之间通过无线信道

形成的网络拓扑结构随时可

形成的网络拓扑结构随时可

能发生变化，而且变化的方

能发生变化，而且变化的方

式和速度都是不可预测的。

式和速度都是不可预测的。

X



无中心网络的自组性

无控制中心

每个节点地位平等

节点随时加入/离开网络

任何节点故障不会影响整个网络

具有更强鲁棒性和抗毁性

X



多跳组网方式接收端和发送端可使用比两者直接通信小得多的功率进行通信→大大节约能量的消耗中间节点参与分组转发→能有效降低对无线传输设备的设计难度和成本，同时扩大自组网络覆盖范围。



有限的无线传输带宽

无线信道能提供的网络带宽比有线信道要低很多

竞争共享无线信道产生的碰撞

信号衰落、噪声干扰以及信道之间干扰等

移动终端的自主性

自组网络的移动终端之间存在某种协同工作关系

每个终端都将承担为其它终端进行分组转发的义务



安全性差

无线链路使网络容易受到链路层的攻击

节点漫游时缺乏物理保护

移动性使节点之间的信任关系经常变化

网络的可扩展性不强

节点之间的相互干扰造成网络容量下降

各节点吞吐量随网络节点总数的增加而下降

存在单向的无线信道

无线终端发射功率的不同以及地形环境的影响

生存时间短


MANETMANET网络分类网络分类

Sensor网络

各个无线节点静态地随机分布在某一个区域。传感器负责收集区域内的声音、电磁或地震信号等多种信号，将它们发送到网关节点。

网关具有更大的处理能力，能进一步处理信息；并有更大的发送范围，可将信息送往某个大型网络使远程用户检测到该信息。

移动Ad hoc网络

无线ad hoc网络

各个无线节点都可以自由移动


MANETMANET与与SensorSensor网络网络

Sensor数量多

Sensor分布稠密

Sensor网络拓扑经常变化

Sensor通信主要采用广播或者组播方式

Sensor能量、计算能力和存储空间有限

Sensor标识不规范


MANETMANET与常规的移动通信网络与常规的移动通信网络

与常规移动通信网络比较

不需要网络通信基础设施支持

不依赖基站进行通信

分组交换机制

数据通信业务为主

拓扑结构动态变化


MANETMANET与传统固定网络与传统固定网络

与传统固定网络比较

固定网络中主机位置基本不变

固定网络结构一般比较复杂

ad hoc网络规模相对较小

ad hoc网络的拓扑结构比较简单

ad hoc网络拓扑结构快速变化


MANETMANET与其他无线网络与其他无线网络

与分组无线网、无线局域网、红外网络比较

单跳与多跳

研究重点不同

通信模式不同

导导致致

Ad hocAd hoc网络的研究内网络的研究内容主要以路由协议为容主要以路由协议为核心的网络层设计核心的网络层设计

WLANWLAN、红外网络都是单、红外网络都是单跳网络，不存在路由问题跳网络，不存在路由问题

移动终端的所有通信移动终端的所有通信都要经过接入点进行都要经过接入点进行

ad hocad hoc移动终端移动终端的通信是对等的的通信是对等的

主要研究内容是在主要研究内容是在网络的物理层和网络的物理层和DLDL


MANETMANET与与mobile IPmobile IP

固定网络

移动设备

移动路由器

MANET

Mobile IPMobile IP


MANETMANET应用现状与前景应用现状与前景

Nova的无线

移动路由器


MANETMANET面临的问题（面临的问题（1/31/3））

特殊的信道共享方式

共享信道

“隐藏终端”/“暴露终端”

动态变化网络拓扑常规路由协议花较高代价（带宽、能源、CPU等）获得的路由信息可能已经陈旧

有限的无线传输带宽

减少节点之间交换的信息量

减少控制信息带来的附加开销

导致

RTS/CTSMACAWDBTMAPAMAS


ad hocad hoc网络面临的问题（网络面临的问题（2/32/3））

节能问题

功率控制

电池供电

安全问题

无线信道更容易受到各种攻击

缺乏物理保护使得攻击可能来自内部

移动性使得节点之间的信任关系不断变化

安全策略应具有可扩展性

MTPRMBCRMMBCRCMMBCR


ad hocad hoc网络面临的问题（网络面临的问题（3/33/3））

网络管理

拓扑管理

确定一种将一组节点组织成网络的机制

移动性管理

跟踪网络内移动节点的位置

服务质量保证

多跳拓扑动态变化的MANET服务质量保

证仍然是个问题

地址自动配置

。。。。


影响影响ad hocad hoc网络的主要因素网络的主要因素

无线通信技术受限于底层无线通信技术的性能（传输率、延迟、吞吐量）

节点密度密度越高传输路径的跳数越多，受网络拓扑变化的影响就越明显。

节点移动速度速度越高节点间的拓扑结构的稳定性越差，路由计算和交换负载越大。

通信负荷和通信模式流量特性和分布将直接影响到网络的吞吐性能。


实现实现MANETMANET的关键技术的关键技术

路由协议

服务质量

功率控制

安全问题

Ad hoc网络的互联

Ad hoc网络的资源管理

传输层服务的性能

感知网络拓扑结构的变化感知网络拓扑结构的变化维护网络拓扑的连接维护网络拓扑的连接高度自适应的路由高度自适应的路由广播和多播广播和多播

信道接入技术信道接入技术能耗节约机制能耗节约机制

多个多个ad hocad hoc网络互联网络互联内部节点访问内部节点访问InternetInternet功能功能


InternetInternet路由体系路由体系

自治系统

一组在同一管理机构控制之下的网络和路由器

一个自治系统可自由地选择其内部的路由体系结构，但必须收集其内部所有网络的信息，并通知给其他的自治系统。

Internet使用核心体系结构，每个与之相连的自治系统

都要把可达信息送到核心路由器。

不把互联网络看作多个独立的网络，而是当作一个独立不把互联网络看作多个独立的网络，而是当作一个独立的组织，所有该网点的网络处于这个组织的控制之下。的组织，所有该网点的网络处于这个组织的控制之下。


InternetInternet路由体系路由体系

自治系统自治系统11 自治系统自治系统22 自治系统自治系统nn

主主干干网网

核心路由器

R1 R2 Rn

InternetInternet路由体系路由体系分为自治系统内分为自治系统内部和自治系统之部和自治系统之间的两层体系间的两层体系


c

b

Bb

da

b

C.bC.b

AC

网关A

.c的A

S

内部

/AS

之间的路由

a

A.aA.aa

B.aB.a

AS之间

路由算法

AS内部

路由算法

路由表

DLDL DLDL DLDLPHYPHY PHYPHY PHYPHY

来/去A.b

来/去A.d

来/去B.a

自治系统内自治系统内//之间的路由之间的路由

H1

H2

自治系统自治系统AA内部路内部路

由协议由协议

自治系统自治系统BB内部路内部路

由协议由协议

自治系统自治系统之间路由之间路由协议协议

c

A.cA.c


自治系统内部路由协议自治系统内部路由协议——OSPFOSPF

OSPF的特性

基于IP采用链路状态算法

公开发布各种规范

包含路由服务类型

提供负载均衡功能

支持各种认证机制

支持三种路由（主机、子网、网络）

允许一个网点被划分成若干个区域

允许路由器之间交换从其他网点得到的路由信息

RFC1247RFC1247RFC2328RFC2328


OSPFOSPF的层次路由的层次路由

区域内

最简单的。

区域间从源端到主干（区域0）从主干到目的区域

从目的区域到目的端

AS之间

在在每个区域内至少有一个区

每个区域内至少有一个区

域边界路由器将本区域连向主

域边界路由器将本区域连向主

干区域

干区域

每个每个区域边界路由器维护若

区域边界路由器维护若

干个链路状态数据库

干个链路状态数据库


OSPFOSPF的分区的分区

AS1 AS2

AS4AS3

AS

AS

之间路由区域

之间路由区域

区域0

区域0

区域0

区域0


OSPFOSPF的链路状态数据库的链路状态数据库

每个路由器维护一个反映所在区域拓扑的数据库

拓扑用一个有向图表示

节点

路由器/网络

边

连接路由器的点－点链路

路由器与网络直接连接

每个路由器维护的数据库对应于有向图，它是通过收集来自互联网中其他路由器的链路状态报文而形成的。

在有向图的基础上，路由器采用在有向图的基础上，路由器采用DijkstraDijkstra算法算法计算到所有目的网络的最少成本路径。计算到所有目的网络的最少成本路径。


OSPFOSPF路由的计算路由的计算

从链路状态记录中概括出一个代表网络拓扑的图

计算从本地路由器到每个目的地的下一跳

计算“省缺ToS(0)”的路由

如果路由器有ToS路由能力则还为每个TOS计算路由

构造数据库目的：构造数据库目的：计算网络路由计算网络路由

OSPF编码 RFC-1349中的TOS数值

0248

16

0000 正常服务

0001 最小成本

0010 最大可靠性

0100 最大吞吐量

1000 最小延迟


OSPFOSPF——DijkstraDijkstra 算法算法

假设

C(i,j)：从节点i到j的成本

D(v)：从源节点到目标节点v的当前最小成本

P(v)：从源节点到目标节点v的当前最小成本路

径上的前一节点

N：从源点沿已定义最短路径能到达的节点集合


OSPFOSPF——DijkstraDijkstra 算法算法((续续))

初始化N＝{A}对于所有的v，如果v与A邻接，则

D(v) ＝ c(A,v) 否则 D(v) = ∞循环体

找出不在N中的w，其D(w)最小；

将w加到N；

对于所有不在N中的节点v，更新D(v)D(v) = min{ D(v), D(w) + c(w, v) }

回到循环体头


DijkstraDijkstra算法实例算法实例

Step N D(B),P(B) D(C),P(C) D(D),P(D) D(E),P(E) D(F),P(F)

0 A 2,A 5,A 1,A ∞ ∞

1 AD 2,A 4,D 2,D ∞2 ADE 2,A 3,E 4,E3 ADEB 3,E 4,E4 ADEBC 4,E5 ADEBCF

AA

BB

1

1

1

22

23

3

5

5

F

E

C

D

计算图中从计算图中从AA到所有其到所有其他目标端点的最短路径他目标端点的最短路径


自治系统之间的协议自治系统之间的协议

外部邻居

两个交换路由信息的路由器分属两个AS。内部邻居

两个交换路由信息的路由器属于同一个AS。

AS1EGP

R1 R2AS2


自治系统之间的协议自治系统之间的协议————BGPBGP

边界网关协议（BGP）特性

基于TCP采用距离矢量路由算法

克服了“无穷计算”问题

帧头帧头帧帧数据区数据区

BGPBGP报文报文

TCPTCP头头 TCPTCP有效负载有效负载

IPIP头头 IPIP有效负载有效负载

RFC1267RFC1267RFC1268RFC1268RFC1467RFC1467


距离矢量（距离矢量（DVDV）算法的特点）算法的特点

分布的(distributed)每个节点接收来自与其直接邻接节点的信息执行路由计算；将计算结果回传给直接邻接的节点。

迭代的(iterative)计算过程循环进行，直到相邻节点没有可交换的信息为止。

异步的(asynchronous)并不要求所有节点相互锁步操作。


DVDV算法的计算过程算法的计算过程

考虑X经直接邻居Z到达Y

Dx(Y，Z) = c(X，Z) + minw {Dz(Y，w)}

ZXX YY

Dx(Y，Z)：为X经邻居节点Z到达Y的距离

其中w为Z的所有直接邻居(包括X)


DVDV算法的计算过程（续）算法的计算过程（续）

A B D

A

B

C

D

1 14 5

7 8 5

6 9 4

4 11 2

经过下列节点的成本DE()

AA

BB CC

EE DD

7

1

1

2

2

8

DE(A,D) = c(E,D) +DD(A, w)= 2+3 = 5

节点节点EE的距离表的距离表

DDEE(A,B)(A,B)＝＝？？


不能很快不能很快发现环路发现环路

““在收到一个路由通告时，外部路由器检查它本身在收到一个路由通告时，外部路由器检查它本身所在的所在的ASAS是否出现在路径列表中。如果是，则拒绝是否出现在路径列表中。如果是，则拒绝使用该路径；否则，将本地标识插入到路径中，再使用该路径；否则，将本地标识插入到路径中，再进一步发布路由通告。进一步发布路由通告。””

BGPBGP消除消除““无穷计算无穷计算””问题问题

在传统DV协议中，到目的站点的所有与路径相关

的信息都集中在“度量制式”值里。

BGP“每个路由更新报文都带有从源站点到目的站点的全部列表。只要AS在列表中出现了2次，即表

明路由出现环路。”


F从所有邻接路由器

收到的路由：

AA

FF GG

EE II

HH

CC

XX

BB

JJ

B：“I use BCD”G：“I use GCD”I：“I use IFGCD”E：“I use EFGCD”

BGPBGP实例实例

F丢弃经过自己的路由而选择BCD发生故障时可选择正确的路由

DD


MANETMANET节点结构节点结构

主机：面向移动用户，完成数据处理等功能。

路由器：负责路由选择、转发用户数据报功能。

无线收发装置：完成数据传输功能。

ad hocad hoc网络的关键问题：如何发现、收集网络的关键问题：如何发现、收集和使用拓扑信息形成合理的网络结构。和使用拓扑信息形成合理的网络结构。

路由器路由器

主机主机

路由器路由器

主机主机

单机多接入单机单接入


MANETMANET网络结构网络结构

平面结构（完全分布式）

所有节点的地位平等

层次结构（分层分布式）网络被划分为簇（cluster）每个簇由一个簇头和多个簇成员组成

簇头可形成更高一级的网络

骨干网


多层体系结构多层体系结构

使用多频的两级结构

A

B

C

D

E

骨干网络

具有额外无线电

的移动主机

一般移动主机


多级多级UAVUAV异构异构MANETMANET网络网络

Unm

anned Aerial Vehicle

Unm

anned Aerial Vehicle

异构(heterogeneous)网络

移动节点的计算能力不同

移动节点的能量不等


平面结构的优缺点平面结构的优缺点

优点

简单

所有节点能力相同

健壮

只要存在多条路径就能通信

相对安全

节点覆盖范围较小

缺点

路由开销大

可扩充性差

网络控制网络控制

路由选择路由选择

流量管理流量管理

节点数目多移动性强的环境下，维节点数目多移动性强的环境下，维持网络最新拓扑的控制开销大。持网络最新拓扑的控制开销大。


层次结构的优缺点层次结构的优缺点

优点Cluster成员功能简单

路由信息局部化

节点定位简单

可扩展性好

抗毁性好

缺点Cluster头需要选择

所有传输都通过头

Closter头是瓶颈

减少路由协议开销减少路由协议开销

路由不一定最短路由不一定最短


移动移动Ad hocAd hoc的协议栈的协议栈

一般协议栈

基于TCP/IP传输层协议要修改

路由协议和组网方式要修改

与Internet互联

PHYPHY功率控制和拓扑控制功率控制和拓扑控制

MAC(CSMAMAC(CSMA、、802.11)802.11)LLCLLC

ClustingClusting

网络层：网络层：discoverydiscovery、、routingrouting

网络互联：网络互联：IPIP、、mobile IPmobile IP

信令协议：信令协议：RSVPRSVP、、INSIGNIAINSIGNIA

传输层：传输层：TCPTCP、、UDPUDP

移动定位、自动配置、安全控制移动定位、自动配置、安全控制

应用层：实时、自适应、数据报应用层：实时、自适应、数据报 QoS

QoS

& Pow

er managem

ent&

Power m

anagement

可选的功能部件

根据需要删除根据需要删除//添加添加相应功能模块相应功能模块


MANETMANET路由概述路由概述

通信两点可能不在相互的无线传输范围内

需要其他节点承担路由器的转发工作

节点移动要发现新路由

A B C

多跳通信多跳通信


MANETMANET路由概述（续）路由概述（续）

多条链路组成路径移动导致路径变化


MANETMANET路由面临的困难路由面临的困难

路由信息不易获得定期交换路由信息或者按需搜索路由的开销大

网络资源有限，并且必须被所有节点共享

节点资源（电池、CPU等）也是有限

也许不可能收集齐所有的路由信息

路由信息不完整移动和分区很难将信息分发到一个没有固定成员网络的所有节点

路由信息可能过期不可能连续地或者立即地交换信息

节点随时移动

无线传播变化很大


常规路由协议是否可用？常规路由协议是否可用？

常规路由协议不是为高移动性和低带宽网络设计的

DV算法存在“无穷计算”问题和慢收敛

采用泛洪技术的（链路状态）协议造成额外的通信和控制开销

常规路由协议周期性地路由更新消耗大量的网络带宽和节点能源

当网络节点失效和网络分区时形成路由回路

无线终端功率的差异以及无线信道的干扰导致单向信道的存在


Ad hocAd hoc网络对路由协议的要求网络对路由协议的要求

收敛迅速

提供无环路由

避免无穷计算

控制管理开销小

对终端无过高要求

支持单向信道

尽量简单实用

路由机制必须适应网络三个不断变化的基本特征

移动节点的总体密度

节点到节点的拓扑

网络的使用模式


Ad hocAd hoc路由协议分类路由协议分类

平面路由无需建立具有特殊cluster头功能节点的层次结构；

不划分区域以及所谓的区内/外不同路由

所有的节点在路由机制中地位平等

寻址方式是平面的

层次路由

节点功能不同

寻址方式是分层进行的

地理信息辅助路由

利用地理信息进行路由选择


非地理定位辅助路由非地理定位辅助路由

表驱动表驱动(Proactive)(Proactive)

DSDV

CGSR

按需驱动按需驱动(Reactive)(Reactive)

LMR ABR

TORA SSR

OLSROLSRTBRPFTBRPF

WRPFSRFSLSSTARA

平面路由平面路由分层路由分层路由

ZRPHSRCEDARLANMAR

地理定位辅助路由地理定位辅助路由

LARDREAMGPSRGeoCast

Ad hocAd hoc单播路由协议单播路由协议

哪种机制表现更好取哪种机制表现更好取决于通信和移动模式决于通信和移动模式

DSRDSRAODVAODV


按需（按需（onon--demanddemand）路由协议）路由协议

反应式（reactive）路由

在源端需要时候通过路由发现过程来确定路由

控制信息采用泛洪（flooding）方式

路由请求延迟高

路由开销低

两种实现技术

源路由（报文头携带完整的路由信息）

逐跳路由（类似于现在的Internet路由）

DSR、AODV


表驱动（表驱动（table driventable driven）路由）路由

先应式（proactive ）路由

传统的分布式最短路径路由协议

链路状态或者距离向量

所有节点连续更新“可达”信息

每个节点维护到网络中所有节点的路由

所有路由都已经存在并且随时可用

路由请求的延迟低

路由开销高

OLSR、TBRPF


两种路由机制的权衡两种路由机制的权衡

路由发现的延迟

主动协议因全程维护所有的路由而具备低延迟

按需协议因只在需要时才发现所需路由而导致高延迟

路由发现/维护的开销

按需协议因只在需要时才维护路由而具备低开销

主动协议因连续更新路由可能导致（不一定）高开销

哪种途径表现更好取决于流量和移动模式


分级路由协议分级路由协议

层次式（hierarchical）路由

一些节点组成一个cluster或者zone这些cluster或者zone可组成较大的supercluster或者superzone

Cluster和zone的不同

cluster内所有节点都与cluster head直接通信，cluster内节点间的通信一般是两跳。

zone的大小没有限制，zone内节点的通信可多跳。

ZRP


二级路由协议概念描述二级路由协议概念描述

第一层网络

Cluster

第一层网络

第二层网络

第一层网络

第一层网络Cluster

Zone

Zone

Cluster head

Cluster head

Gateway

Gateway


分级路由协议的优缺点分级路由协议的优缺点

优点

网络拓扑结构的细节通过节点的层层聚合被隐藏起来，由此大大降低大型网络的存储要求。

路由信息分层传播，需要在全局传播的路由信息较少。

有限的链路状态维护

按需建立路由

缺点

分级路由协议的移动管理比较复杂

某些节点（cluster head/ gateway）比其他节点承担

更多的通信和计算负载。

具有较好的具有较好的伸缩性伸缩性

可靠性受可靠性受影响影响


评价评价MANETMANET路由协议的指标路由协议的指标

端-端的数据吞吐量和延迟

反映了数据报的传输质量

路由请求的时间

有数据需要发送到发送出去的时间

路由协议的效率

路由控制信息与数据信息的比率

路由协议的性能在不同的

路由协议的性能在不同的

网络环境中表现不同！

网络环境中表现不同！


思考题思考题

《无线与移动系统导论》

13.113.213.313.4

无线与移动系统导论无线与移动系统导论

((影印版影印版))

Introduction to Wireless Introduction to Wireless and and MobileSystemsMobileSystems

高等教育出版社高等教育出版社


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