© Copyright 2008, Optech Incorporated. All rights reserved. 1

© Copyright 2008, Optech Incorporated. All rights reserved.

1


2

Agenda

1. Cos’è il Lynx Mobile Mapper, cosa fa e come funziona?

2. Configurazione del sistema Lynx

3. Specifiche dei sensori

- Caratteristiche del sensore Laser

- Caratteristiche del POS

4. Perchè usare più sensori?

5. Workflow

6. Software LynxSurvey

7. Pre-Processamento dati


3

Che cos’è?

Il Lynx Mobile Mapper è:

1. Una soluzione per scansire in modo dinamico che incorpora uno o più Lidar, camere e POS

2. E’ il più avanzato sensore Optech mai progettato

3. Disegnato e progettato esclusivamente per queste applicazioni in dinamico

4. La più avanzata soluzione mobile mapping al mondo


4

Cosa fa?

1. Acquisisce in tempo reale una nuvola di punti geo-referita con precisione centimetriche

2. Il sensore scansisce a 360 gradi il terreno


5

Come funziona?

Configurazione del sistema Lynx


6

Il sistema d’offerta “Lasertech” Il sistema d’offerta “Lasertech”

La tecnologia - Lynx

LYNX integra diversi sottosistemi: Sottosistema “POS”(GPS+IMU+DMI) Sottosistema “Laser” (2 Laser rotanti) Sottosistema di “Sincronizzazione”

L’insieme dei sistemi è portato da una struttura posizionata sul tetto del veicolo. Qualora necessario, il sistema può anche essere trasferito con facilità su altri veicoli.


7


Sottosistema di “Posizionamento Orientamento”- (POS)

Perché è importante la traiettoria

La traiettoria è importante in quanto costituisce il sistema georiferito su cui si “appoggia” l’insieme (nuvola) dei punti laser;

Come si calcola

a) Con il sistema di navigazione satellitare GPS

ogni misura è indipendente dalle altre, non ha “memoria d’errore”;

non sempre c’è copertura satellitare (p.e. in galleria); bassa frequenza di acquisizione (1 Hz).

b) oppure,integrando le “equazioni del moto” a partire dalle accelerazioni e dall’assetto

alta frequenza, precisione (se ho buoni sensori !!) e non soggetta a limiti esterni;

ha “memoria d’errore”, accumula gli errori precedenti


8



GPSL’uso integrato IMU+ Eliminazione punti di debolezza=I dati di posizionamento forniti della piattaforma inerziale IMU vengono continuamente

aggiornati con il dato satellitare GPS.

Ulteriore sistema di “aiuto” navigazionale è l’odometro

In assenza di GPS, fornisce il dato concui correggere l’errore della IMU

DMI

“Best Estimated Path”GPS IMU+ DMI+POS =


9



IMU (Inertial Measurement Unit): formata da 3 accelerometri e 3 giroscopi fornisce I dati di assetto e accelerazione necessari per l’integrazione delle equazioni di moto.

GPS (Global Positioning System): fornisce una semina di punti costituenti una traiettoria.

DMI (Distance Measurement Indicator):determina la distanza percorsa e contribuisce a compensare eventuali errori dovuti agli altri sistemi di posizionamento


10

Caratteristiche Sensore laser

1. Angolo di apertura: 360º rotazione continua

2. Portata: 100m @ 20% riflettività

3. Velocità: 9000 rpm (150 rps)

4. Velocità di acquisizione: 100Khz

5. Sensori: da 1 a 4

6. Data Storage: disco rimuovibile

7. Rilievo simultaneo dei ritorni: 4 ritorni

8. Accuratezza spaziale (GPS/INS) : +/- 5 cm

9. Risoluzione spaziale (@10m, 50km/h di velocità) : Migliore di 10 cm

10. Cameras: RGB

11. Classe laser: Class 1 – sicuro agli occhi

12. Controllo sistema: PC integrato con interfaccia di controllo

13. Montaggio: Veicolo generico


11

Il sistema d’offerta “Lasertech”

Sottosistema di “Sincronizzazione” 1. L’uso integrato di GPS e IMU consente di

ricostruire in ogni istante posizione e assetto del mezzo ovvero di conoscere la SBET;

2. I Laser sono sincronizzati con il POS

3. Con una roto-traslazione (calibrazione) si passa dal sistema di riferimento GPS/IMU a quello del Laser; conosco così le coordinate (X,Y,Z) di A;

A

z

Y

x B

Come si determinano le coordinate Come si determinano le coordinate dei punti colpiti dal laser...dei punti colpiti dal laser...

4. grazie al laser misuro la distanza e l’angolo di B da A: posso così ricavare le coordinate di B (X’Y’Z’)


12

Perchè più sensori?

Esempio con 2 Sensori

Minimizzare le ombre Ottimizzare l’angolo di

acquisizione I sensori avranno buona

visuale dietro il veicolo Sensori vedranno fino a 45°

di fronte Copertura totale dell’area di

rilievo

All sides covered

Senso

r hea

d

1 cov

erag

eSensor head

2 coverage


13

Sensore 2

Sensore 1

Perchè più sensori?


14

Applicazioni

Rilievo centri storici

Rilievo Infrastrutture

City Modeling e realtà virtuale

Preservazione beni culturali

Cave

Scopi militari e di ricerca


15

Camere

Utilizzo del dato laser combinato con la photo per la generazione automatica di nuvole di punti colorate

Camere Calibrate, risoluzione 2MP, frequenza 5Hz, controllate dal LynxSurvey


16

Progettazione della missione

Progettazione rilievo con Lynx SURVEY– intagrazione con Google Earth©

Progettazione missione in uffico

Completa integrazione con Google Earth ©

Importazione immagini e KML file da Google Earth ©

Miglioramento dell’efficienza e riduzione rischi

Documents

© Copyright 2008, Optech Incorporated. All rights reserved. 1