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577 ERC3
お問合せは 0800-888-0088フリーコールERC3 コントローラ ERC3 コントローラ
PMECAMEC
コントローラ
パルスモータ
サーボモータ
(24V)
サーボモータ
(200V)
リニアサーボモータ
PSEPASEPDSEP
MSEP
ERC3
ERC2
PCON-CA
PCON
ACON
SCON-CA
MSCON
PSEL
ASEL
SSEL
XSEL
PS-24
コントローラタイプ CONモード MECモード
動作モード ポジショナモード パルス列制御モード ポジショナモード
I/OタイプPIO
SIO NPN PNPPIO
SIONPN PNP NPN PNP
型式(I/Oタイプ) NP PN SE PLN PLP NP PN SE
ポジション点数 16点
512点(PIO変換器もしくは
ゲートウェイユニット使用時)− − 3点 2点/3点
内容 基本タイプ 基本タイプ(海外向け)
PIO変換器、ゲートウェイユニット
を使用可能 (注)
パルス列を使う場合
パルス列を使う場合
(海外向け)3点移動 3点移動
(海外向け)
クイックティーチ、PIO変換器、
ゲートウェイユニットを使用可能 (注)
外観
標準価格 −
機種一覧/価格
■型式 NP / PN / SE / PLN / PLP
コントローラ一体型アクチュエータコントローラ部
ERC3 コントローラ仕様
型式項目
上表のコントローラタイプ、型式(I/Oタイプ)が下記型式項目の⑨、⑦となります。
20 SA5C/RA4C用 20mm
12 SA5C/RA4C用 12mm
6 SA5C/RA4C用 6mm
3 SA5C/RA4C用 3mm
24 SA7C/RA6C用 24mm
16 SA7C/RA6C用 16mm
8 SA7C/RA6C用 8mm
4 SA7C/RA6C用 4mm
シリーズ タイプ モータ種類 ストローク コントローラタイプ オプションリード I/Oタイプ ケーブル長I
エンコーダ種類
N 無し
P 1m
S 3m
M 5m
X□□ 長さ指定
B ブレーキ
NM 原点逆仕様
ABU 簡易アブソ仕様
FL フランジ
FT フート金具
VR バキューム継手取付位置勝手違い
NP PIO(NPN)タイプ
PN PIO(PNP)タイプ
SE SIOタイプ
PLN パルス列(NPN)タイプ
PLP パルス列(PNP)タイプ
CN CONモード
MC MECモードス タラ イイ プダ
50 50mm
〜 〜
800 800mm
ロ タッ イド プ
50 50mm
〜 〜
300 300mm
(50mmピッチ毎設定)
※I/OタイプがPLN、PLPの時は自動的にCNになります。
※簡易アブソ仕様は I/Oタイプが SIO通信タイプの場合だけ選択が可能です。
※フランジ、フート金具は ロッドタイプの場合だけ 選択可能です。
※ケーブルは標準が ロボットケーブルです。
ERC3 標準タイプ
ERC3CR クリーンルーム対応タイプ
ERC3D 簡易防塵タイプ
42P パルスモータ 42□サイズ
56P パルスモータ 56□サイズ
I インクリメンタルタイプ
SA5C 本体幅50mm
SA7C 本体幅74mm
RA4C 本体幅45mm
RA6C 本体幅64mm
① ② ④ ⑥ ⑨ ⑩⑤ ⑦ ⑧③
(注)PIO変換器とゲートウェイユニットを同時に使うことはできません。
CJ0203-3A
ERC3 578
お問合せは 0800-888-0088フリーコールERC3 コントローラ ERC3 コントローラ
PMECAMEC
コントローラ
パルスモータ
サーボモータ
(24V)
サーボモータ
(200V)
リニアサーボモータ
PSEP ASEPDSEP
MSEP
ERC3
ERC2
PCON-CA
PCON
ACON
SCON-CA
MSCON
PSEL
ASEL
SSEL
XSEL
PS-24
ERC3
〈型式PS-241(100V入力)〉
〈型式PS-242(200V入力)〉
DC24V電源
PLC
ティーチングボックス(P605参照)〈型式TB-01-□〉〈型式SEP-PT〉(注1)〈型式CON-T〉(注2)
I/Oフラットケーブル(P589参照)〈型式CB-PAC-PIO□□□〉標準長さ2m / 3m / 5m
■SIOタイプ
SIOタイプ用電源I/Oケーブル(P586参照)〈型式CB-ERC3S-PWBIO□□□〉標準長さ 1m / 3m / 5m
簡易アブソバッテリ(アブソ仕様の場合)
PIO変換器
〈型式PS-241(100V入力)〉
〈型式PS-242(200V入力)〉
注意:ティーチングツールとコントローラの接続用コネクタの抜き差しは、コントローラの電源をOFFしてから行ってください。電源ONのまま抜き差しを行うとコントローラの故障の原因となります。
PLC
ティーチングボックス(P605参照)〈型式TB-01-□〉〈型式SEP-PT〉(注1)〈型式CON-T〉(注2)
PIOタイプ用電源I/Oケーブル(P586参照)〈型式CB-ERC3P-PWBIO□□□〉標準長さ 1m / 3m / 5m
ERC3
■PIOタイプ/パルス列タイプ
※パルス列タイプで PLCがオープンコレクタ出力の場合は AK-04が必要。
パソコン対応ソフト(P596参照)●ロボシリンダ用パソコンソフト※ケーブルはパソコンソフトに付属
(RS232接続版)〈型式RCM-101-MW〉
(USB接続版)〈型式RCM-101-USB〉●MECパソコンソフト※別途ケーブルが必要
アクチュエータに付属
アクチュエータに付属
オプション オプション
PIO変換器に付属
PIO変換器に付属
パソコン対応ソフト(P596参照)●ロボシリンダ用パソコンソフト※ケーブルはパソコンソフトに付属
(RS232接続版)〈型式RCM-101-MW〉
(USB接続版)〈型式RCM-101-USB〉●MECパソコンソフト※別途ケーブルが必要 ダウンロード
オプション オプション
オプション
オプションオプション
DC24V電源
(注1)MECモードのみ 使用可能(注2)CONモードのみ 使用可能
(注1)MECモードのみ 使用可能(注2)CONモードのみ 使用可能
システム構成
パソコン接続配線図
ERC3
ティーチングボックス
パソコン(いずれか1つ接続可能)
SIOコネクタ
SIOコネクタは、ティーチングツール接続用として用いられます。
CJ0203-3A
579 ERC3
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PMECAMEC
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パルスモータ
サーボモータ
(24V)
サーボモータ
(200V)
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ERC3
ERC2
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PCON
ACON
SCON-CA
MSCON
PSEL
ASEL
SSEL
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PS-24
項 目 内 容
電源電圧 DC24V±10%
負荷電流 (制御側消費電流含む) 高出力設定 有効 定格3.5A/最大4.2A 無効 2.2A
発熱量 高出力設定 有効 8W 無効 5W
突入電流 (注1) 8.3A
瞬時停電耐性 MAX.500μs
モータ制御方式 弱め界磁型ベクトル制御
対応エンコーダ インクリメンタルエンコーダ 分解能800pulse/rev
電源・I/Oケーブル長 最大10m
シリアル通信インタフェイス (SIOポート)RS485:1CH (ModbusプロトコルRTU/ASCII準拠) 速度:9.6~230.4Kbpsパルス列以外のモードでシリアル通信による制御可能
外部インタフェイス PIO仕様DC24V専用信号入出力 (NPN/PNP選択)・・・入力最大6点、出力最大4点ケーブル長 最大10m
データ設定、入力方法 パソコン対応ソフト、タッチパネルティーチング、クイックティーチ
データ保持メモリ ポジションデータ、パラメータを不揮発性メモリへ保存 (書込み回数に制限はありません)
動作モード ポジショナモード/パルス列制御モード
ポジショナモードポジション数 標準8点、最大16点 (注)位置決め点数は、PIOパターンの選択により変化します。
パルス列インタフェース
入力パルス差動方式 (ラインドライバ方式) : MAX.200kpps ケーブル長 最大10m
オープンコレクタ方式 : 対応していません。※上位がオープンコレクタ出力の場合、別途AK-04 (オプション)を使用して差動方式に変換してください。
指令パルス倍率 (電子ギヤ:A/B)1/50<A/B<50/1A、Bの設定範囲 (パラメータに設定):1~4096
フィードバックパルス出力 なし
LED表示 (モータユニット部に設置) サーボON (緑)、サーボOFF (消灯)、非常停止 (赤)、アラーム発生 (赤)、リセット中 (橙)
絶縁抵抗 DC500V 10MΩ以上
感電保護機構 クラスⅠ 基礎絶縁
冷却方式 自然空冷
環境
使用周囲温度 0~40℃
使用周囲湿度 85%RH以下 (結露無きこと)
保存周囲温度 −20~70℃ (バッテリを除く)
使用高度 標高1000m以下
保護等級 IP20
冷却方式 自然空冷
耐振性 振動数10~57Hz / 振幅:0.075mm
(試験条件) 振動数57~150Hz / 加速度9.8m/ S2
XYZ各方向 掃引時間:10分 掃引回数:10回
衝撃 (試験条件)150mm/ S2、11mm/s 正弦波半パルス XYZ各方向 3回
コントローラ部基本仕様一覧
注1 突入電流は電源投入後、約5msecの間流れます(40℃時)。 突入電流値は、電源ラインのインピーダンスにより変わりますのでご注意ください。
非常停止回路について
ERC3シリーズは非常停止回路が内蔵されていませんので、お客様にて非常停止回路を構築して頂きますようお願いします。非常停止回路の詳細については、取扱説明書をご参照下さい。
CJ0203-3A
ERC3 580
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パルスモータ
サーボモータ
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(200V)
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MSEP
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ERC2
PCON-CA
PCON
ACON
SCON-CA
MSCON
PSEL
ASEL
SSEL
XSEL
PS-24
ピン番号
区分
コントローラタイプ CN (CONモード) MC (MECモード)
PIO機能
パラメータ No.25 (PIOパターン) 選択 ティーチングボックス またはMECパソコンソフトで選択0 1 2
8点タイプ 電磁弁タイプ 16点タイプ 標準2点間移動(シングルソレノイド) 2入力3点間移動
入力
位置決め点数 8点 3点 16点 2点 3点原点復帰信号 ○ × × × ×ジョグ信号 × × × × ×教示信号
(現在位置書込み) × × × × ×
ブレーキ解除 × × × × ×
出力移動中信号 × × × × ×ゾーン信号 ○ × ○ × ×
ポジションゾーン信号 × × ○ × ×A1 フレームグランド FGB1 制御電源用+24V CPA2 − −B2 制御電源用0V GNDA3 外部ブレーキリリース入力 BKB3 モータ電源用+24V MPA4 非常停止入力 EMGB4 モータ電源用0V GNDA5 − −B5 − −A6 − −B6 − −A7 − −B7 − −A8 − −B8 − −A9
入力
IN0 PC1 ST0 PC1 ST0 ST0B9 IN1 PC2 ST1 PC2 − ST1A10 IN2 PC4 ST2 PC4 RES RESB10 IN3 HOME − PC8 − −A11 IN4 CSTR RES CSTR − −B11 IN5 *STP *STP *STP − −A12
出力
OUT0 PEND PE0 PEND LS0/PE0 LS0/PE0B12 OUT1 HEND PE1 HEND LS1/PE1 LS1/PE1A13 OUT2 ZONE1 PE2 PZONE/ZONE1 HEND LS2/PE2B13 OUT3 *ALM *ALM *ALM *ALM *ALM
I/O 仕様(PIOタイプ)
I/O信号表(PIOタイプ) 【ERC3本体とPLCを直接接続する場合】
入力端子
5.6KΩ
20KΩ
100KΩ
ERC3内部電源24V
内部回路
■入力部
出力端子
15Ω
外部電源24V
負荷
内部回路
ERC3
入力端子20KΩ
100KΩ
ERC3
外部電源24V
5.6KΩ
内部回路
出力端子
内部電源24V
負荷
内部回路
ERC3
15Ω
■出力部
※出力回路は、外部への出力信号とは絶縁されていません。※入力回路は、外部からの入力信号とは絶縁されていません。
NPN仕様 NPN仕様
PNP仕様 PNP仕様
(注) 上記記号名の*は、負論理の信号を表します。
項 目 仕 様入力点数 6点入力電圧 DC24V ±10%入力電流 5mA/1回路漏洩電流 最大1mA/1点
項 目 仕 様出力点数 4点負荷電圧 DC24V ±10%最大負荷電流 50mA/1回路残留電圧 2V以下
■ポジショナモード
CJ0203-3A
581 ERC3
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(24V)
サーボモータ
(200V)
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ERC2
PCON-CA
PCON
ACON
SCON-CA
MSCON
PSEL
ASEL
SSEL
XSEL
PS-24
ピン番号
区分
コントローラタイプ CN (CONモード) MC (MECモード)
PIO機能
パラメータ No.25 (PIOパターン) 選択 ティーチングボックス またはMECパソコンソフトで選択0 1 2 3 4 5
位置決めモード 教示モード 256点モード 512点モード 電磁弁モード1 電磁弁モード2 標準2点間移動(シングルソレノイド)2入力3点間移動
入力
位置決め点数 64点 64点 256点 512 点 7点 3点 2点 3点原点復帰信号 ○ ○ ○ ○ ○ × × ×ジョグ信号 × ○ × × × × × ×
教示信号 (現在位置書込み) × ○ × × × × × ×
ブレーキ解除 ○ × ○ ○ ○ ○ × ×
出力移動中信号 ○ ○ × × × × × ×ゾーン信号 ○ × × × ○ ○ × ×
ポジションゾーン信号 ○ ○ ○ × ○ ○ × ×
PIO変換器
1A − −2A − −3A − −4A − −5A
入力
IN0 PC1 PC1 PC1 PC1 ST0 ST0 ST0 ST06A IN1 PC2 PC2 PC2 PC2 ST1 ST1(JOG+) − ST17A IN2 PC4 PC4 PC4 PC4 ST2 ST2 ※1 RES RES8A IN3 PC8 PC8 PC8 PC8 ST3 − − −9A IN4 PC16 PC16 PC16 PC16 ST4 − − −
10A IN5 PC32 PC32 PC32 PC32 ST5 − − −11A IN6 − MODE PC64 PC64 ST6 − − −12A IN7 − JISL PC128 P128 − − − −13A IN8 − JOG+ − PC256 − − − −14A IN9 BKRL JOG- BKRL BKRL BKRL BKRL − −15A IN10 − − − − − − − −16A IN11 HOME HOME HOME HOME HOME − − −17A IN12 *STP *STP *STP *STP *STP − − −18A IN13 CSTR CSTR/PWRT CSTR CSTR − − − −19A IN14 RES RES RES RES RES RES − −20A IN15 SON SON SON SON SON SON − −1B
出力
OUT0 PM1(ALM1) PM1(ALM1) PM1(ALM1) PM1(ALM1) PE0 LSO LS0/PE0 LS0/PE02B OUT1 PM2(ALM2) PM2(ALM2) PM2(ALM2) PM2(ALM2) PE1 LS1(TRQS) LS1/PE1 LS1/PE13B OUT2 PM4(ALM4) PM4(ALM4) PM4(ALM4) PM4(ALM4) PE2 LS2 ※1 HEND LS2/PE24B OUT3 PM8(ALM8) PM8(ALM8) PM8(ALM8) PM8(ALM8) PE3 − *ALM *ALM5B OUT4 PM16 PM16 PM16 PM16 PE4 − − −6B OUT5 PM32 PM32 PM32 PM32 PE5 − − −7B OUT6 MOVE MOVE PM64 PM64 PE6 − − −8B OUT7 ZONE1 MODES PM128 PM128 ZONE1 ZONE1 − −9B OUT8 PZONE/ZONE2 PZONE/ZONE1 PZONE/ZONE1 PM256 PZONE/ZONE2 PZONE/ZONE2 − −
10B OUT9 − − − − − − − −11B OUT10 HEND HEND HEND HEND HEND HEND − −12B OUT11 PEND PEND/WEND PEND PEND PEND − − −13B OUT12 SV SV SV SV SV SV − −14B OUT13 *EMGS *EMGS *EMGS *EMGS *EMGS *EMGS − −15B OUT14 *ALM *ALM *ALM *ALM *ALM *ALM − −
16B OUT15 LOAD/TRQS*ALML *ALML LOAD/TRQS
*ALMLLOAD/TRQS
*ALMLLOAD/TRQS
*ALML *ALML − −
17B − −18B − −19B − −20B − −
I/O信号表(SIOタイプ) 【PIO変換器を介して、ERC3本体とPLCを接続する場合】
(注) 上記記号名の( )は原点復帰前の機能となります。また、*は、負論理の信号を表します。PM1~PM8はアラーム発生時、アラームバイナリコード出力信号になります。 ※1 原点復帰前は、無効です。
CJ0203-3A
ERC3 582
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パルスモータ
サーボモータ
(24V)
サーボモータ
(200V)
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PCON-CA
PCON
ACON
SCON-CA
MSCON
PSEL
ASEL
SSEL
XSEL
PS-24
信号名称説明
区分 信号名称 信号略称 機能の概要
入力
PTPストローブ(スタート信号)
CSTR 指令ポジション番号で設定されたポジションへ移動を開始します。
指令ポジションNo. PC1~PC256 移動させるポジションの番号の入力(バイナリ入力)
ブレーキ強制解除 BKRL ブレーキを強制的に解除します。
一時停止 *STP 移動中信号OFFで減速停止します。停止中残りの移動は保留状態で信号がONになった時点で移動が再開します。
リセット RES信号ONでアラームのリセットを行ないます。また一時停止状態(*STPがOFF)でONすると、残移動量のキャンセルが可能です。
サーボON SON ONの間サーボON、OFFの間サーボOFFとなります。
原点復帰 HOME 信号ONで原点復帰動作を行ないます。
教示モード MODE信号ONで教示モードに移行します。CSTR、JOG+、JOG−が全てOFFでアクチュエータの動作が停止していないと切り替わりません。
ジョグ/インチング切替 JISL本信号がOFFの時、JOG+、JOG−でジョグ動作を行ないます。ONの時はJOG+、JOG−でインチング動作になります。
ジョグJOG + JOG −
JISL信号がOFFの時、JOG+信号のONエッジ検出で+方向、JOG−信号で−方向にジョグ動作を行います。それぞれの動作中にOFFエッジを検出すると減速停止します。JISL信号がONの時は、インチング動作となります。
現在位置書込み PWRT教示モード中、書き込みポジションを指定して本信号を20ms以上ONで現在位置を指定されているポジションに書き込みます。
スタート信号 ST0~ST6 電磁弁モードの時、本信号ONで指定されたポジションへ移動します。
出力
位置決め完了 PEND/INP移動後、位置決め幅の範囲に達するとONします。PENDは位置決め幅を超えてもOFFしません。INPはOFFします。PENDとINPはパラメータで切り替えられます。
完了ポジションNo. PM1~PM256 位置決め完了後に到達したポジションの番号を出力(バイナリ出力)します。
原点復帰完了 HEND 原点復帰が完了するとONします。原点が失われない限りONしています。
ゾーン信号1 ZONE1アクチュエータの現在位置が、パラメータの設定範囲内にあるとONします。
ゾーン信号2 ZONE2
ポジションゾーン PZONEポジション移動時に、アクチュエータの現在位置がポジションデータで設定した範囲に入るとONします。ZONE1との併用は可能ですが、PZONEは設定したポジションへの移動時のみ有効となります。
アラーム *ALM コントローラが正常状態でONとなり、アラームになるとOFFします。
移動中 MOVE アクチュエータが移動中(原点復帰、押し付け時含む)にONします。
サーボON SV サーボON状態の時にONします。
非常停止出力 *EMGS コントローラが非常停止解除状態でONとなり、非常停止状態になるとOFFします。
教示モード出力 MODES MODE信号の入力により、教示モードになるとONします。通常モードになるとOFFします。
書き込み完了 WEND教示モード移行後はOFFで、PWRT信号による書き込みが完了した時点でONします。PWRT信号OFFで本信号もOFFします。
現在位置No. PE0~PE6 電磁弁モードで、目標位置に移動完了後にONします。
リミットスイッチ出力 LS0~LS2アクチュエータの現在位置が目標位置の位置決め幅範囲(±)でONします。原点復帰完了状態であれば、移動指令前でもサーボOFF状態でも出力します。
負荷出力判定ステータス LOAD 検定範囲内指令トルクがしきい値を超えた時にONします。
トルクレベルステータス信号
TRQS モータ電流がしきい値に達した場合にONします。
軽故障アラーム *ALML メッセージレベルアラームの発生時に出力します。
(注) 上記記号名の*は、負論理の信号を表します。
CJ0203-3A
583 ERC3
お問合せは 0800-888-0088フリーコールERC3 コントローラ ERC3 コントローラ
PMECAMEC
コントローラ
パルスモータ
サーボモータ
(24V)
サーボモータ
(200V)
リニアサーボモータ
PSEPASEPDSEP
MSEP
ERC3
ERC2
PCON-CA
PCON
ACON
SCON-CA
MSCON
PSEL
ASEL
SSEL
XSEL
PS-24
I/O 配線図
SGA
SGB
シリアル通信 1A
1BCN2
FG
(赤1) だいだい
(黒1) だいだい (未使用)
ドレンワイヤ
(注)ブレーキを強制解除する場合は、BKRと0Vの間にスイッチを入れてONしてください。
※ロボットケーブルの場合、線色は以下のように変わります。
線色
灰(赤1)
灰(黒1)
灰(赤2)
灰(黒2)
ピン番号
2A
2B
7A
7B
0V(NPN仕様)DC24V(PNP仕様)
I/Oインターフェイス(各PIOパターンのI/O接続 P.30を参照)
A9
上位システム出力(PLC)
上位システム入力(PLC)
DC24V(NPN仕様)0V(PNP仕様)
B11
A11
B10
A10
B9
A12
B13
A13
B12
ERC3
PIOコネクタ
PIO 8点タイプ (ERC3本体とPLCを直接接続する場合)
PIO 位置決めモード(標準タイプ) (PIO変換器を介して、ERC3本体とPLCを接続する場合)
I/Oインターフェイス(各PIOパターンのI/O接続 P.31を参照)
上位システム出力(PLC)
上位システム入力(PLC)
0V(NPN仕様)DC24V(PNP仕様)
DC24V(NPN仕様)0V(PNP仕様)
5A緑-1
4A黄-1
3A橙-1
2A赤-1
1A茶-1
6A青-1
7A紫-1
8A灰-1
9A白-1
10A黒-1
11A茶-2
12A赤-2
13A橙-2
14A黄-2
15A緑-2
16A青-2
17A紫-2
18A灰-2
19A白-2
20A黒-2
5B 緑-1
4B 黄-1
3B 橙-1
2B 赤-1
1B 茶-1
6B 青-1
7B 紫-1
8B 灰-1
9B 白-1
10B 黒-1
11B 茶-2
12B 赤-2
13B 橙-2
14B 黄-2
15B 緑-2
16B 青-2
17B 紫-2
18B 灰-2
19B 白-2
20B 黒-2
PIOコネクタ
PIO変換器
CJ0203-3A
ERC3 584
お問合せは 0800-888-0088フリーコールERC3 コントローラ ERC3 コントローラ
PMECAMEC
コントローラ
パルスモータ
サーボモータ
(24V)
サーボモータ
(200V)
リニアサーボモータ
PSEP ASEPDSEP
MSEP
ERC3
ERC2
PCON-CA
PCON
ACON
SCON-CA
MSCON
PSEL
ASEL
SSEL
XSEL
PS-24
パルス列制御用回路
CB-ERC3P-PWBIO□□□
B8
上位ユニット
位置決めユニット パルス列制御
パルス指令(ラインドライバ 26C31相当)
NP
/NP
ERC3
A8
B7PP
/PPA7
CB-ERC3P-PWBIO□□□※
※上位ユニットとAK-04の間は 出来るだけ短くして下さい。
B8
上位ユニット
位置決めユニット パルス列制御
パルス変換器AK-04
(オプション)
パルス信号NP
/NP
ERC3
A8
B7PP
/PP
NP
/NP
PP
/PP
PP
NP
24V
0V
0V
0V
GNDA7
3
4
1
2
3
4
1
2
+24V
●上位ユニットが差動方式の場合
●上位ユニットがオープンコレクタ方式の場合
※パルス入力には、AK-04(オプション)が必要です。※上位のオープンコレクタの入出力とAK-04は、同一電源を使用して下さい。
■パルス列制御モードI/O 仕様(パルス列タイプ)
1KΩ 26C31相当ラインドライバ 180Ω
180Ω
PP
/PP
NP
/NP
26C31相当ラインドライバ 1KΩ
ERC3
内部回路
内部回路
■入力部
※ユーザ側I/F がオープンコレクタの場合は、AK-04 を使用
記 号 備 考
差動間入力電圧範囲 26C31相当
最大ケーブル長 差動ラインドライバ方式 最大 10mオープンコレクタ方式(AK-04使用)最大 2m
最大入力パルス数 差動ラインドライバ方式 最大 200kppsオープンコレクタ方式(AK-04使用)最大 60kpps
CJ0203-3A
585 ERC3
お問合せは 0800-888-0088フリーコールERC3 コントローラ ERC3 コントローラ
PMECAMEC
コントローラ
パルスモータ
サーボモータ
(24V)
サーボモータ
(200V)
リニアサーボモータ
PSEPASEPDSEP
MSEP
ERC3
ERC2
PCON-CA
PCON
ACON
SCON-CA
MSCON
PSEL
ASEL
SSEL
XSEL
PS-24
ピン番号 区 分 I/O番号 信号略称 信号名称 機能の内容
A1 フレームグランド FG − フレームグランドです。
B1 制御電源用+24V CP − 制御電源の+24Vを入力します。
A2 −
B2 制御電源用0V GND − 制御電源の0Vです。
A3外部ブレーキリリース
入力BK −
外部からブレーキをリリースする信号です。+24Vを入力した場合、ブレーキがリリースされます。
B3 モータ電源用+24V MP − モータ電源の+24Vを入力します。
A4 非常停止入力 EMG − 非常停止の入力信号です。
B4 モータ電源用0V GND − モータ電源の+24Vを入力します。
A5
B5
A6
B6
A7 /PP 指令パルス
B7 PP 指令パルス
A8 /NP 指令パルス
B8 NP 指令パルス
A9
入力
IN0 SON サーボON ONの間サーボON、OFFの間サーボOFFとなります。
B9 IN1 TL トルク制限選択 信号ONでパラメータに設定した値で、モータにトルク制限をかけます。
A10 IN2 HOME 原点復帰 信号ONで原点復帰動作を行います。
B10 IN3RES リセット
トルク制限がかかっていないときに(トルクTL信号OFF時に)、リセット信号になります。信号ON でアラームリセットを行います。
DCLR 偏差カウンタクリアトルク制限がかかっているときに(トルクTL信号ON時に)、偏差カウンタクリア信号になります。偏差カウンタをクリアする信号です。
A11 IN4 −
B11 IN5 −
A12
出力
OUT0 SV サーボONステータス サーボON状態の時にONします。
B12 OUT1INP 位置決め完了
トルク制限がかかっていないときに(トルクTL信号OFF時に)、位置決め完了信号になります。偏差カウンタ内の残移動パルス量が位置決め幅範囲内にあるときONします。
TLR トルク制限中トルク制限がかかっているときに(トルクTL信号ON時に)、トルク制限中信号になります。トルク制限中にトルクが制限値に達するとONします。
A13 OUT2 HEND 原点復帰完了 原点復帰が完了するとONします。
B13 OUT3 *ALM コントローラアラーム状態 コントローラが正常状態でONとなり、アラームになるとOFFします。
〔2〕 押付け動作 PIOパターン : 1
*は、負論理の信号を表しています。電源が入っている状態では通常ON、信号出力の際OFFされます。
パルス列制御モードの I/O信号
ピン番号 区 分 I/O番号 信号略称 信号名称 機能の内容
A1 フレームグランド FG − フレームグランドです。
B1 制御電源用+24V CP − 制御電源の+24Vを入力します。
A2 −
B2 制御電源用0V GND − 制御電源の0Vです。
A3外部ブレーキリリース
入力BK −
外部からブレーキをリリースする信号です。+24Vを入力した場合、ブレーキがリリースされます。
B3 モータ電源用+24V MP − モータ電源の+24Vを入力します。
A4 非常停止入力 EMG − 非常停止の入力信号です。
B4 モータ電源用0V GND − モータ電源の+24Vを入力します。
A5
B5
A6
B6
A7 /PP 指令パルス
B7 PP 指令パルス
A8 /NP 指令パルス
B8 NP 指令パルス
A9
入力
IN0 SON サーボON ONの間サーボON、OFFの間サーボOFFとなります。
B9 IN1 TL トルク制限選択 信号ONでパラメータに設定した値で、モータにトルク制限をかけます。
A10 IN2 HOME 原点復帰 信号ONで原点復帰動作を行います。
B10 IN3 RES リセット 信号ONでアラームリセットを行います。
A11 IN4 −
B11 IN5 −
A12
出力
OUT0 SV サーボONステータス サーボON状態の時にONします。
B12 OUT1 INP 位置決め完了 偏差カウンタ内の残移動パルス量が位置決め幅範囲内にあるときONします。
A13 OUT2 HEND 原点復帰完了 原点復帰が完了するとONします。
B13 OUT3 *ALM コントローラアラーム状態 コントローラが正常状態でONとなり、アラームになるとOFFします。
パルス列制御モードにおけるケーブルの信号割付は、次の表の通りです。本表に従って外部機器(PLC等)と接続を行ってください。
〔1〕 位置決め動作 PIOパターン : 0
*は、負論理の信号を表しています。電源が入っている状態では通常ON、信号出力の際OFFされます。
CJ0203-3A
ERC3 586
お問合せは 0800-888-0088フリーコールERC3 コントローラ ERC3 コントローラ
PMECAMEC
コントローラ
パルスモータ
サーボモータ
(24V)
サーボモータ
(200V)
リニアサーボモータ
PSEP ASEPDSEP
MSEP
ERC3
ERC2
PCON-CA
PCON
ACON
SCON-CA
MSCON
PSEL
ASEL
SSEL
XSEL
PS-24
単線(UL1061 AWG16 灰)
120Ω1/4W
8PIN MINI DIN コネクタ(モールド一体成型)コンタクト:MD-SP2240(日圧)×8メタルシェル:MD-PS8T(日圧)ハウジングA:MD-PI8A(日圧)ハウジングB:MD-PI8B(日圧)カバー:MD-PCC8T-S2(日圧)
ハウジング:PADP-14V-1-S(日圧)コンタクト:SPND-002T-C0.5 (日圧)
UL2990 AWG26 6C(K) 黒色
L
CN1CN2
*8pinミニDINコネクタは相当品可
30
(パンドウィットラベル)
14
2
13
1
25
(3)
50
φ4.8
(単位/mm)
ERC3側
LB A
ツイストペアケーブル
シールド
60
レセクタブルハウジング:1-1827863-3(AMP)×1リセブタクルコンタクト:1827570-2(AMP)×11
プラグハウジング:PADP-14V-1-S(日圧)×1ソケットコンタクト:SPND-001T-C0.5(日圧)×6 SPND-002T-C0.5(日圧)×5
CN1
ERC3側
CN2
(単位/mm)
最小曲げR r =36mm以上(可動使用の場合)
1011
16
23.3 9
28.6
33
6
ケーブル・メンテナンス部品
型式 CB-ERC3S-PWBIO□□□
型式 CB-PST-SIO050
SIO タイプ用電源・I/O ケーブル※□□□はケーブル長さ(L)を記入、最長 10m まで対応 例)080=8m
L
V0.5-3(日圧)切放し
最小曲げR r =45mm以上(可動使用の場合)
レセクタブルハウジング:1-1827863-3(AMP)×1コンタクト:1827570-3(AMP)×23
150
B A
(単位/mm)
23.3 9
28.6
33
ツイストペアケーブル
シールド
7.5
ERC3側
型式 CB-ERC3P-PWBIO□□□PIO タイプ用電源・I/O ケーブル
※□□□はケーブル長さ(L)を記入、最長 10m まで対応 例)080=8m
No. 色 信号 配線A1 ドレン FG AWG22A2 − N.C −A3 赤1 BK
AWG28A4 だいだい1 EMGA5 − N.C −A6 − N.C −A7 青 −
AWG28
A8 灰 −A9 茶2 IN0
A10 だいだい2 IN2A11 緑2 IN4A12 紫2 OUT0A13 白2 OUT2B1 茶 CP
AWG22B2 赤 CP_GNDB3 だいだい MP
AWG19B4 黄 MP_GNDB5 緑 −
AWG28
B6 茶1 −B7 紫 −B8 白 −B9 赤2 IN1
B10 黄2 IN3B11 青2 IN5B12 灰2 OUT1B13 黒 OUT3
No. 信号 配線A1 FG AWG22A2 − −A3 BK
AWG28A4 EMGA5 BGND AWG22A6 BAT AWG28B1 CP
AWG22B2 CP_GNDB3 MP
AWG19B4 MP_GNDB5 SA
AWG28B6 SBA7 N.C −B7 N.C −A8 N.C −B8 N.C −A9 N.C −B9 N.C −
A10 N.C −B10 N.C −A11 N.C −B11 N.C −A12 N.C −B12 N.C −A13 N.C −B13 N.C −
配線 色 信号 No.AWG22 ドレン FG 1
配線 信号 No.
AWG28
SB 1SA 2
EMG 3BK 4
BAT 5
AWG22BGND 6
CP 7CP_GND 8
AWG19(AWG22)
MP 9MP_GND 10
− N.C 11− N.C 12− N.C 13
AWG22 FG 14
SIO 通信用ケーブル(クイックティーチ用)
配線 色 信号 No.
AWG26黒 SGB 1茶 SGA 2白 EMG 3
− − N.C 4− − N.C 5
AWG26 赤 TGND 6− − N.C 7
AWG26 緑 GND 8− − N.C 9
AWG26灰 GND 10青 24V 11
− − N.C 12− − N.C 13− − N.C 14
No. 信号 色 配線1 SGA 茶
AWG262 SGB 黒3 5V 赤4 N.C −5 N.C −6 24V 黄
AWG267 GND 緑8 EMGB 白
GND シールド −
CJ0203-3A
587 ERC3
お問合せは 0800-888-0088フリーコールERC3 コントローラ ERC3 コントローラ
PMECAMEC
コントローラ
パルスモータ
サーボモータ
(24V)
サーボモータ
(200V)
リニアサーボモータ
PSEPASEPDSEP
MSEP
ERC3
ERC2
PCON-CA
PCON
ACON
SCON-CA
MSCON
PSEL
ASEL
SSEL
XSEL
PS-24
最大位置決め点数は、ERC3シリーズ本体に内蔵されているコントローラが16点であるのに対して、PIO変換器と接続した場合には512点となります。また、入出力信号の数も増えるため、複雑な制御や周辺機器との接続が可能となります。
ERC3シリーズの標準エンコーダは、インクリメンタルタイプとなります。そのため、電源を切るとアクチュエータの現在位置が失われ、原点復帰動作が必要となります。PIO変換器に接続することで簡易アブソリュート対応を選択することができます。簡易アブソリュートでは現在位置を記憶することができるため、原点復帰動作が不要となります。※簡易アブソリュート機能を使用するためには、PIO変換器が簡易アブソ対応(簡易アブソ用バッテリ付き)で、 アクチュエータも簡易アブソ仕様である必要があります。※I/Oタイプはシリアル通信タイプのみとなります。
■最大位置決め点数が増える
■簡易アブソリュート化できる
PIO変換器は、正面パネルに搭載されたステータスLEDにより下記の状態を確認することができます。(オプション対応)
■ステータスLEDでアクチュエータの稼働状態を確認できる
ERC3
原点復帰動作不要
16個のLEDによりアクチュエータの稼働状況が分かる
電源再投入後、直ぐに自由に動かせます。
簡易アブソリュート化すると
原点復帰
指令電流比率レベル
アラームコード
PIO入力端子の状態
PIO出力端子の状態
ステータスLED
■ブレーキ解除スイッチで自由にブレーキをOFFにできる
PIO変換器にはカレンダ機能が搭載されています。ティーチングボックス、パソコン対応ソフトをPIO変換器に接続することにより、アラームが発生した時刻等の履歴を確認することができます。アラームの解析に便利な機能です。
■カレンダ機能でエラー発生時間を確認できる
ブレーキ解除スイッチ
PIO変換器の正面パネルのブレーキ解除スイッチを使用することで、ブレーキ付きのERC3のブレーキを自由にON/OFF切り替えができます。ブレーキを解除する場合にはスイッチを「RLS」に切り替えます。※アクチュエータを垂直で使用している場合は、ブレーキ解除前にアクチュエータを固定して下さい。
ブレーキ解除 : RLS通常 : NOM
NOMRLS
オプション
PIO変換器 〈RCB-CV〉
■ 特長
ERC3シリーズは、PIO変換器と接続することによりRCP4用コントローラ「PCON-CA」と同等の機能を使用することができます。ERC3シリーズを用いて高機能な装置を作る場合やアブソリュート機能、アクチュエータの状態監視を行う場合にPIO変換器をご利用下さい。
ERC3シリーズのコントローラ機能がグレードアップします
CJ0203-3A
ERC3 588
お問合せは 0800-888-0088フリーコールERC3 コントローラ ERC3 コントローラ
PMECAMEC
コントローラ
パルスモータ
サーボモータ
(24V)
サーボモータ
(200V)
リニアサーボモータ
PSEP ASEPDSEP
MSEP
ERC3
ERC2
PCON-CA
PCON
ACON
SCON-CA
MSCON
PSEL
ASEL
SSEL
XSEL
PS-24
最大位置決め点数は、ERC3シリーズ本体に内蔵されているコントローラが16点であるのに対して、PIO変換器と接続した場合には512点となります。また、入出力信号の数も増えるため、複雑な制御や周辺機器との接続が可能となります。
ERC3シリーズの標準エンコーダは、インクリメンタルタイプとなります。そのため、電源を切るとアクチュエータの現在位置が失われ、原点復帰動作が必要となります。PIO変換器に接続することで簡易アブソリュート対応を選択することができます。簡易アブソリュートでは現在位置を記憶することができるため、原点復帰動作が不要となります。※簡易アブソリュート機能を使用するためには、PIO変換器が簡易アブソ対応(簡易アブソ用バッテリ付き)で、 アクチュエータも簡易アブソ仕様である必要があります。※I/Oタイプはシリアル通信タイプのみとなります。
■最大位置決め点数が増える
■簡易アブソリュート化できる
PIO変換器は、正面パネルに搭載されたステータスLEDにより下記の状態を確認することができます。(オプション対応)
■ステータスLEDでアクチュエータの稼働状態を確認できる
ERC3
原点復帰動作不要
16個のLEDによりアクチュエータの稼働状況が分かる
電源再投入後、直ぐに自由に動かせます。
簡易アブソリュート化すると
原点復帰
指令電流比率レベル
アラームコード
PIO入力端子の状態
PIO出力端子の状態
ステータスLED
■ブレーキ解除スイッチで自由にブレーキをOFFにできる
PIO変換器にはカレンダ機能が搭載されています。ティーチングボックス、パソコン対応ソフトをPIO変換器に接続することにより、アラームが発生した時刻等の履歴を確認することができます。アラームの解析に便利な機能です。
■カレンダ機能でエラー発生時間を確認できる
ブレーキ解除スイッチ
PIO変換器の正面パネルのブレーキ解除スイッチを使用することで、ブレーキ付きのERC3のブレーキを自由にON/OFF切り替えができます。ブレーキを解除する場合にはスイッチを「RLS」に切り替えます。※アクチュエータを垂直で使用している場合は、ブレーキ解除前にアクチュエータを固定して下さい。
ブレーキ解除 : RLS通常 : NOM
NOMRLS
RCBシリーズ タイプ I/O種類 I/Oケーブル長 簡易アブソ対応
CV 電源遮断リレー内蔵タイプ(標準)
CVG 電源遮断リレー外付けタイプ
NP NPN仕様(モニタ用LEDなし)
PN PNP仕様(モニタ用LEDなし)
NPM NPN仕様(モニタ用LED付き)
PNM PNP仕様(モニタ用LED付き)
0 ケーブルなし
2 2mケーブル付き
3 3mケーブル付き
5 5mケーブル付き
項 目 内 容接続軸数 ERC3 1軸電源電圧 DC24V±10%制御電源容量 最大0.8A発熱量 1.3W瞬時停電耐性 MAX.500μs
シリアル通信インタフェイス (SIOポート) RS485:1CH (ModbusプロトコルRTU/ASCII準拠) 速度:9.6~230.4Kbps シリアル通信による制御可能
外部インタフェイス DC24V専用信号入出力 (NPN/PNP選択)・・・入力最大16点、出力最大16点 ケーブル長 最大10mデータ設定、入力方法 パソコン対応ソフト、タッチパネルティーチング動作モード ポジショナモードポジショナモードポジション数 標準64点、最大512点 (注)位置決め点数は、PIOパターンの選択により変化します。
LED表示(前面パネルに設置)
状態表示LED 緑点灯:サーボON 緑点滅:自動サーボOFF状態 赤点灯:アラーム発生 アブソバッテリ状態表示LED 緑:満充電 橙:充電中 赤:未接続 アブソリセット状態LED 緑:アブソリセット完了 赤:アブソリセット未完了 LED0~LED15 (オプション):スイッチの切替えによる4種類の表示が可能 指令電流比率、アラームコード、PIOの入力状態、PIOの出力状態
電磁ブレーキ強制解除スイッチ (前面パネルに設置) NOM (標準)/BK RLS (強制解除)切替絶縁抵抗 DC500V 10MΩ以上感電保護機構 クラスⅠ 基礎絶縁冷却方式 自然空冷
環境
使用周囲温度 0~40℃使用周囲湿度 85%RH以下 (結露無きこと)保存周囲温度 −20~70℃ (バッテリを除く)使用高度 標高1000m以下保護等級 IP20
耐振性振動数10~57Hz / 振幅:0.075mm 振動数57~150Hz / 加速度9.8m/ S2 XYZ各方向 掃引時間:10分 掃引回数:10回
重量 103g以下、簡易アブソ仕様の場合287g以下 (バッテリ190gを含む) 外形寸法 25W×90H×98D
寿命部品RTC用バックアップコンデンサ:約5年 ※駆動源遮断リレー:約10万回アブソバッテリ:約3年
■ 型式構成
■ 基本仕様
(無記入)簡易アブソ未対応(インクリメンタル仕様専用)
AB 簡易アブソ対応(簡易アブソ用バッテリ付き)
ABUN 簡易アブソ対応(簡易アブソ用バッテリなし)
※前面パネルにあるモニタ用LEDの機能を 使用する場合には、NPM/PNMを選択下さい。
※1日12H、40℃環境通電/12H、20℃環境停止(電源OFF)とした場合になります。
CJ0203-3A
589 ERC3
お問合せは 0800-888-0088フリーコールERC3 コントローラ ERC3 コントローラ
PMECAMEC
コントローラ
パルスモータ
サーボモータ
(24V)
サーボモータ
(200V)
リニアサーボモータ
PSEPASEPDSEP
MSEP
ERC3
ERC2
PCON-CA
PCON
ACON
SCON-CA
MSCON
PSEL
ASEL
SSEL
XSEL
PS-24
ERC3
簡易アブソバッテリ(アブソ仕様の場合)
〈型式PS-241(100V入力)〉〈型式PS-242(200V入力)〉
DC24V電源
パソコン対応ソフト(P596参照)●ロボシリンダ用パソコンソフト※ケーブルはパソコンソフトに付属
(RS232接続版)〈型式RCM-101-MW〉
(USB接続版)〈型式RCM-101-USB〉●MECパソコンソフト※別途ケーブルが必要
PLC
ティーチングボックス(P605参照)〈型式TB-01-□〉〈型式SEP-PT〉(注1)〈型式CON-T〉(注2)
PIO変換器
・製品本体はDINレール取り付けとなります。
・アブソ用バッテリーは製品本体側面にマジックテープで取り付けます。
I/Oフラットケーブル〈型式CB-PAC-PIO□□□〉標準長さ2m / 3m / 5m
SIOタイプ用電源I/Oケーブル(P586参照)〈型式CB-ERC3S-PWBIO□□□〉標準長さ 1m / 3m / 5m
アクチュエータに付属
オプション
オプション
オプション
PIO変換器に付属
PIO変換器に付属
(注1)MECモードのみ使用可能(注2)CONモードのみ使用可能
■ 接続例
■ 外形寸法図
■ 標準価格
25
90
80
DIN固定ツメ可動幅5mm
DINレール中心から40
35.4(35mmDINレール幅)
4
(5)
98
(10)
茶ー1赤ー1橙ー1黄ー1緑ー1青ー1紫ー1灰ー1白ー1黒ー1茶ー2赤ー2橙ー2黄ー2緑ー2青ー2紫ー2灰ー2白ー2黒ー2
ケーブル色L No.
信号名称 配線
----IN0IN1IN2IN3IN4IN5IN6IN7IN8IN9IN10IN11IN12IN13IN14IN15
1A2A3A4A5A6A7A8A9A10A11A12A13A14A15A16A17A18A19A20A
茶ー3赤ー3橙ー3黄ー3緑ー3青ー3紫ー3灰ー3白ー3黒ー3茶ー4赤ー4橙ー4黄ー4緑ー4青ー4紫ー4灰ー4白ー4黒ー4
ケーブル色No.
信号名称 配線
OUT0OUT1OUT2OUT3OUT4OUT5OUT6OUT7OUT8OUT9OUT10OUT11OUT12OUT13OUT14OUT15----
1B2B3B4B5B6B7B8B9B10B11B12B13B14B15B16B17B18B19B20B
B
(圧接)フラットケーブルA
(圧接)AWG28
フラットケーブルB
ハーフピッチMILソケット:HIF6-40D-1.27R(ヒロセ)
フラットケ-ブル(20芯)×2
HIF6-40D-1.27R
20B20A
1B1AA
切り放し
切り放し
型式 CB-PAC-PIO □□□I/O フラットケーブル
※□□□はケーブル長さ(L)を記入、最長 10m まで対応 例)080=8m
※下記型式の①はI/Oケーブル長の数字が入ります
電源遮断リレー モニタ用LED 位置決め方式 型 式 標準価格
内蔵タイプ
無しインクリメンタル仕様 RCB-CV-(NP/PN)-① −簡易アブソ仕様 (バッテリ付) RCB-CV-(NP/PN)-①-AB −簡易アブソ仕様 (バッテリ無し) RCB-CV-(NP/PN)-①-ABUN −
有りインクリメンタル仕様 RCB-CV-(NPM/PNM)-① −簡易アブソ仕様 (バッテリ付) RCB-CV-(NPM/PNM)-①-AB −簡易アブソ仕様 (バッテリ無し) RCB-CV-(NPM/PNM)-①-ABUN −
外付けタイプ
無しインクリメンタル仕様 RCB-CVG-(NP/PN)-① −簡易アブソ仕様 (バッテリ付) RCB-CVG-(NP/PN)-①-AB −簡易アブソ仕様 (バッテリ無し) RCB-CVG-(NP/PN)-①-ABUN −
有りインクリメンタル仕様 RCB-CVG-(NPM/PNM)-① −簡易アブソ仕様 (バッテリ付) RCB-CVG-(NPM/PNM)-①-AB −簡易アブソ仕様 (バッテリ無し) RCB-CVG-(NPM/PNM)-①-ABUN −
CJ0203-3A
ERC3 590
お問合せは 0800-888-0088フリーコールERC3 コントローラ ERC3 コントローラ
PMECAMEC
コントローラ
パルスモータ
サーボモータ
(24V)
サーボモータ
(200V)
リニアサーボモータ
PSEP ASEPDSEP
MSEP
ERC3
ERC2
PCON-CA
PCON
ACON
SCON-CA
MSCON
PSEL
ASEL
SSEL
XSEL
PS-24
オプション
■ 基本仕様
注) 突入電流は電源投入後、約50μsの間流れます。
■ 特長 ・ 前面パネルのポジション調整スイッチによりアクチュエータのJOG動作が可能 ・ 前面パネルに各軸ブレーキ解除スイッチ搭載
RCMシリーズ コントローラタイプ 入出力信号形態
■ 型式構成
ERC3ゲートウェイユニットはERC3アクチュエータを最大4台接続してゲートウェイ機能を行うことができます。PLCなどの上位制御システムとフィールドネットワークにて接続し、接続できるネットワークは7種類(CC-Link、DeviceNet、PROFIBUS-DP、MECHATROLINK-Ⅱ、CompoNet、EtherCAT、EtherNet/IP)に対応しています。
共通LED表示 ポジション調整スイッチ
ブレーキ解除スイッチ
各軸LED表示
ゲートウェイユニット 〈RCM-EGW〉
項 目 内 容
制御軸数 最大4軸
制御/モータ電源電圧 DC24V ± 10%
制御電源容量 最大1A
負荷電流(1軸あたり)
高出力設定有効 定格3.5A/最大4.2A
高出力設定無効 定格1.2A/最大2.2A
ブレーキ解除電源容量 (1軸あたり) 最大0.15A
突入電流 (注) 最大60A
アクチュエータとゲートウェイユニット間のケーブル長 最大10m (専用ケーブルを使用)
位置決め点数最大512点 (簡易直値、直接数値指定のときは制限なし)
(注)パラメータ設定による動作パターン選択により位置決め点数は異なります
電磁ブレーキ強制解除 各軸ごとに前面パネルに設置されたブレーキ強制解除スイッチで解除可能
環境
使用周囲温度 0~40℃
使用周囲湿度 85%RH以下 (結露無きこと)
保護等級 IP20
EGWパルスモータ駆動用コントローラ
(駆動源遮断用リレー内蔵)
EGWGパルスモータ駆動用コントローラ
(駆動源遮断用リレー非内蔵)
CC CC-Link
DV DeviceNet
PR PROFIBUS-DP
ML MECHATROLINK-Ⅱ(近日発売)
CN CompoNet
EC EtherCAT(近日発売)
EP EtherNet/IP
CJ0203-3A
591 ERC3
お問合せは 0800-888-0088フリーコールERC3 コントローラ ERC3 コントローラ
PMECAMEC
コントローラ
パルスモータ
サーボモータ
(24V)
サーボモータ
(200V)
リニアサーボモータ
PSEPASEPDSEP
MSEP
ERC3
ERC2
PCON-CA
PCON
ACON
SCON-CA
MSCON
PSEL
ASEL
SSEL
XSEL
PS-24
CONモード仕様 ○:動作可能 ×:動作不可
ロボシリンダの機能
動作パターン (PIOパターン)
0 1 2 3 4 5
位置決めモード 教示モード 256点モード 512点モード 電磁弁モード1 電磁弁モード2
原点復帰動作 ○ ○ ○ ○ ○ × (注1)
位置決め動作 ○ ○ ○ ○ ○ ○
速度・加減速度設定 ○ ○ ○ ○ ○ ○
ピッチ送り (インチング) ○ ○ ○ ○ ○ ○
押付け動作 ○ ○ ○ ○ ○ ×
移動中の速度変更 ○ ○ ○ ○ ○ ○
異なった加速度、速度での動作 ○ ○ ○ ○ ○ ○
一時停止 ○ ○ ○ ○ ○ ○ (注2)
ゾーン信号出力 ○ ○ ○ × ○ ○
PIOパターンの選択 ○ ○ ○ ○ ○ ○
MECモード仕様
ロボシリンダの機能動作パターン
1入力2点間移動 2入力3点間移動
原点復帰動作 × (注1) × (注1)
位置決め動作 ○ ○
速度・加減速度設定 ○ ○
ピッチ送り (インチング) × ×
押付け動作 ○ ○
移動中の速度変更 × ×
異なった加速度、速度での動作 ○ ○
一時停止 × ○
ゾーン信号出力 × ×
■ 動作モード
■ リモート I/Oモードの制御信号
注1) ERC3本体のPIOパターンで切替えます。 注2) ERC3本体の動作パターンで切替えます。(※) CONモード専用です。(MECモードでは使用出来ません)
注1) 最初の移動指令で原点復帰を行います。 注2) ERC3のパラメータNo.27の移動指令種別を0に設定した場合に可能です。
注1) 最初の移動指令で原点復帰を行います。
動作パターン 内 容
ポジショナ1/簡易直値モード (※)ポジショナ1モードは、最大512点の位置データを登録し、登録位置に停止できます。また現在位置のモニタが可能です。簡易直値モードは、目標位置を直接数値で指定できます。また現在位置のモニタが可能です。
直接数値指定モード (※)目標位置、速度、加減速度、押付け電流制限値を数値指定できます。現在位置の他、現在速度、指令電流値もモニタ可能です。
ポジショナ2モード (※)ポジションテーブルに設定した最大512点のポジションデータによる運転モードです。現在位置のモニタはできません。本モードは、ポジショナ1モードから送受信のデータ量を減らしたモードです。
ポジショナ3モード (※)ポジションテーブルに設定した最大256点のポジションデータによる運転モードです。現在位置のモニタはできません。ポジショナ2モードからさらに送受信のデータ量を減らし、位置決めに必要な最低限の信号だけで制御するモードです。
リモート I/OPIO(CONモード)と同じ6種類(注1)の制御が可能です。PIO(MECモード)と同じ2種類(注2)の制御が可能です。
各モードで制御可能なERC3の機能は下の表の通りです。
CJ0203-3A
ERC3 592
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PMECAMEC
コントローラ
パルスモータ
サーボモータ
(24V)
サーボモータ
(200V)
リニアサーボモータ
PSEP ASEPDSEP
MSEP
ERC3
ERC2
PCON-CA
PCON
ACON
SCON-CA
MSCON
PSEL
ASEL
SSEL
XSEL
PS-24
35
140
4
DINレール中心から65
35.4(35mmDINレール幅)
105(3)
(5)
21.9
5.9
ERC3
ゲートウェイユニット
ERC3-SE
簡易アブソバッテリ(アブソ仕様の場合)
EMGスイッチ
パソコン対応ソフト(P596参照)●ロボシリンダ用パソコンソフト※ケーブルはパソコンソフトに付属
(RS232接続版)〈型式RCM-101-MW〉(USB接続版)〈型式RCM-101-USB〉●MECパソコンソフト※別途ケーブルが必要
ティーチングボックス(P605参照)〈型式TB-01-□〉〈型式SEP-PT〉(注1)〈型式CON-T〉(注2)
(注)ERC3ゲートウェイユニットにスマートティーチは接続可能ですが、 操作できるのは1軸のみです。2~4軸は操作できません。
SIOタイプ用電源I/Oケーブル(P586参照)〈型式CB-ERC3S-PWBIO□□□〉標準長さ 1m / 3m / 5m
4台接続可能
アクチュエータに付属
オプション
オプション
オプション
オプション
PIO変換器に付属
SIO通信用ケーブル〈型式CB-PST-SIO050〉ケーブルの詳細はP44参照
クイックティーチ
フィールドネットワーク
ネットワークケーブル(お客様にて用意)
〈型式PS-241(100V入力)〉
〈型式PS-242(200V入力)〉
DC24V電源 オプション
(注1)MECモードのみ使用可能(注2)CONモードのみ使用可能
■ 接続例
■ 外形寸法図
CJ0203-3A
593 ERC3
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SCON-CA
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PSEL
ASEL
SSEL
XSEL
PS-24
オプション
ティーチングボックス、パソコン対応ソフト選定時のご注意
■ 基本仕様
注1) 上記電源ユニットを接続したクイックティーチにて高出力設定有効のERC3の試運転を行った場合には、スペック通りに動かないことがあります。 (ポジションデータの編集は問題ありません) 高出力設定有効のスペックにて試運転を行う場合には、クイックティーチにDC24V電源を接続して下さい。また、その際には電源ユニットを取り外して下さい。
■ 特長 ・操作方法は簡単操作が可能なパネルシート、ツマミにて設定完了 ・手に持てる小型サイズ ・電源ユニット分離方式
RCMシリーズ ユニット名称 入力電源 パネル表記
■ 型式構成
ロボットを操作したことのない方や、機械エンジニアの方にも解りやすく、直感的に操作できるように本体に操作ボタン・加速度/速度ツマミを設けたティーチングボックスです。
クイックティーチ 〈RCM-PST〉
ERC3シリーズでは、コントローラタイプ(CONモード/MECモード)によって使用できるティーチングボックス、 パソコン対応ソフトが異なります。ティーチングボックスコントローラタイプ CON-PTA RCM-PST SEP-PT
CONモード ○ △ −MECモード ○ ○ ○
パソコン対応ソフトコントローラタイプ RCM-101-MW RCM-101-USB MECパソコンソフト
CONモード ○ ○ −MECモード − − ○
項 目 内 容製品名称 24V電源仕様 100V電源仕様 200V電源仕様製品型式 RCM-PST-0 RCM-PST-1 RCM-PST-2
製品構成ティーチングボックス本体 RCM-PST-0
電源ユニット −(ティーチングボックス本体のみ) RCM-PS-1 RCM-PS-2
電源電圧 DC24V ±10%(DC21.6V~DC26.4V)
単相AC100V~115V ±10%(AC90V~AC126.5V)
単相AC100V~230V ±10%(AC90V~AC253V)
接続対象ERC3 負荷容量 (注1)
(モータ電源容量)
ERC3 定格 最大42P 1.2A 2.2A56P 1.2A 2.2A
制御軸数 1軸
環境条件使用温度範囲:0~40℃
使用湿度範囲:85%RH以下(但し結露なきこと)保存温度範囲:−20℃~70℃
保護等級 IP20電源周波数 50Hz/60Hz汚染度 汚染度2漏れ電流 − 0.5mA max 0.75mA max冷却方式 自然空冷
ケーブル長アクチュエータケーブル :10m以下
ACケーブル :2mSIO通信用ケーブル(オプション) :5m
製品サイズ 65(W)×157(H)×21.6(D) 65(W)×157(H)×64.4(D)重量 ※接続ケーブルは含まず 120g 540g 535g標準価格 − − −
○:全機能対応 △:機能限定対応 (原点復帰、サーボON/OFF、JOG+、JOG−、停止(長押しでアラームリセット))
PST 製品ユニット
PS 電源ユニット0
DC24V(24V電源仕様、電源ユニットレス)
1単相AC100V〜115V
(100V電源仕様)
2単相AC100V〜230V
(200V電源仕様)
無記入 日本語版
ENG 英語版
CJ0203-3A
ERC3 594
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PSEL
ASEL
SSEL
XSEL
PS-24
ERC3接続コネクタ
〈本体サイズと型式について〉
ERC3とのケーブル接続コネクタです。
外部24Vコネクタ DC24V±10% ※プラグコネクタ付属
非常停止コネクタ 非常停止スイッチを接続します。 ※プラグコネクタ付属
ブレーキスイッチAC入力ケーブル壁掛けフック
操作スイッチ
ブレーキ付きアクチュエータの強制解除スイッチです。
単相100V又は230V入力 ※製品による
M3相当(ネジ頭部寸法φ6以下)のネジ又はボルトにてフック固定可能です。
パネルシートの操作スイッチです。
123456
7
型式 : RCM-PST-0 (24V電源仕様)
型式 : RCM-PST-1 RCM-PST-2 (電源ユニット付仕様)
64.421.6
157
65電源ユニット部
1
6
5
23
4
7
各部名称と機能/外形寸法図
電源ユニット付クイックティーチ(型式RCM-PST-1/2)の外形寸法図になります。24V電源仕様(型式RCM-PST-0)の外形寸法図は電源ユニット部がなくなります。
■ 接続例■電源が供給されたERC3にクイックティーチを接続する場合
SIOタイプ用電源I/Oケーブル(P586参照)〈型式CB-ERC3S-PWBIO□□□〉標準長さ 1m / 3m / 5m
SIO通信用ケーブル(P586参照)〈型式CB-PST-SIO050〉
クイックティーチRCM-PST-0
クイックティーチRCM-PST-0
PIOタイプ用電源I/Oケーブル(P586参照)〈型式CB-ERC3P-PWBIO□□□〉標準長さ 1m / 3m / 5m
ERC3
■クイックティーチからERC3に電源を供給する場合
〈DC24V電源を使用〉
〈型式PS-241(100V入力)〉〈型式PS-242(200V入力)〉
〈型式PS-241(100V入力)〉〈型式PS-242(200V入力)〉
DC24V電源
SIOタイプ用電源I/Oケーブル(P586参照)〈型式CB-ERC3S-PWBIO□□□〉標準長さ 1m / 3m / 5m
ERC3
〈AC100/200V電源を使用〉
ERC3
クイックティーチRCM-PST-1、RCM-PST-2
AC電源
アクチュエータに付属
アクチュエータに付属
アクチュエータに付属
オプション
オプション
オプション
DC24V電源
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595 ERC3
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(24V)
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(200V)
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ERC3
ERC2
PCON-CA
PCON
ACON
SCON-CA
MSCON
PSEL
ASEL
SSEL
XSEL
PS-24
オプション
仕様 外形寸法
ポジションコントローラ/プログラムコントローラ共用ティーチングボックス TB-01■ プログラムコントローラ/ ポジションコントローラ両方に対応 ■ タッチパネルとキー操作にて使い勝手向上 ■ 3.5インチフルカラータッチパネル ■ 日本語表記による優れた操作性 ■ SELプログラム編集可能 ■ SDカードへのプログラム/データ保存可能 ■ カレンダー機能
定格電圧 24V DC
消費電力 3.6W 以下 (150mA 以下)
使用周囲温度 0~50℃
使用周囲湿度 20~85%RH (ただし結露なきこと)
耐環境性 IP40 (初期状態において)
重量 507g (TB-01-N本体のみの場合)
210 88.6
169.5
100
10
4
2314.4
デッドマンスイッチ付き仕様(TB-01D)
デッドマンスイッチ右側取付仕様(TB-01DR)
210 88.6
169.5
100
10
4
2314.4
210 88.6
169.5
100
10
4
2314.4
210 88.6
169.5
210 88.6
169.5
●本体+ケーブルセット型式 (本体単品型式:TB-01-N)型式 付属ケーブル 対応コントローラ 標準価格
TB-01-SC①ポジションコントローラ用ケーブル ポジションコントローラ
−②プログラムコントローラ用ケーブル+変換ケーブル PSEL, ASEL, SSEL, XSEL-K/P/Q/R/S, TTA
TB-01-C ①ポジションコントローラ用ケーブル ポジションコントローラ −
TB-01-S ③プログラムコントローラ用ケーブル XSEL-K/P/Q/R/S, TTA −
TB-01-SJ ②プログラムコントローラ用ケーブル+変換ケーブル PSEL, ASEL, SSEL, XSEL-K/P/Q/R/S, TTA −
●本体単品型式 (ケーブル無し)型式 内容 標準価格
TB-01-N 標準仕様 −
TB-01D-N デッドマンスイッチ 左側取付仕様 (標準) −
TB-01DR-N デッドマンスイッチ 右側取付仕様 −
●ケーブル単品型式型式 内容 対応コントローラ 標準価格
CB-TB1-C050 ①ポジションコントローラ接続用 ポジションコントローラ −
CB-TB1-X050-JS②プログラムコントローラ接続用+変換ケーブル プログラムコントローラ用 TPアダプタ接続用 [安全カテゴリ対応]
PSEL, ASEL, SSEL, XSEL-K/P/R, TTA −
CB-TB1-X050 ③プログラムコントローラ接続用 XSEL-K/P/Q/R/S(※1), TTA −
CB-TB1-XJ050 ④プログラムコントローラ接続用 XSEL-J −
CB-TB1-GC050 ⑤ポジションコントローラ用 TPアダプタ接続用 [安全カテゴリ対応] ポジションコントローラ −
注) ②のケーブルは、③のケーブルと変換ケーブル(CB-SEL-SJS002)のセットとなります。 ②のケーブルがあれば、③用のコントローラにも使用できます。
(※1) XSEL-Q/Sは安全カテゴリ対応で使用出来ます。
種類・標準価格
本体は1台で下記全てのコントローラに対応できますが、ケーブルはコントローラに合わせてお選び下さい。
CJ0203-3A
ERC3 596
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PMECAMEC
コントローラ
パルスモータ
サーボモータ
(24V)
サーボモータ
(200V)
リニアサーボモータ
PSEP ASEPDSEP
MSEP
ERC3
ERC2
PCON-CA
PCON
ACON
SCON-CA
MSCON
PSEL
ASEL
SSEL
XSEL
PS-24
ポジションコントローラ用タッチパネルティーチングSEP-PT
■パソコン対応ソフト(Windows専用)
■MECパソコンソフト
■ 特長 ポジションの入力、試験運転、モニタ機能等を備えた立上げ支援ソフトです。調整に必要な機能の充実により、立上げ時間短縮に貢献します。※ERC3のコントローラタイプが「CONモード」の場合に使用可能です。
■ 型式
■ 構成
RCM-101-MW (外部機器通信ケーブル+RS232変換ユニット付き)
0.3m
5m
外部機器通信ケーブルCB-RCA-SIO050パソコンソフト(CD)
RS232変換アダプタRCB-CV-MW
■ 型式
■ 構成
RCM-101-USB (外部機器通信ケーブル+USB変換アダプタ+USBケーブル付き)
5m3m
パソコンソフト(CD)外部機器通信ケーブルCB-RCA-SIO050
USBケーブルCB-SEL-USB030
USB変換アダプタRCB-CV-USB
■ 特長 ポジションの入力、試験運転、モニタ等の機能を備えた表示装置です。※ERC3のコントローラタイプが「MECモード」の場合に使用可能です。
■ 構成
型式
データ入力
アクチュエータ動作
使用周囲温度・湿度
使用周囲雰囲気
保護等級
質量
ケーブル長
表示
標準価格
日本語版英語版
CON-PT-MCON-PT-M-EMG
CON-TCON-T-EMG
RCM-ERCM-E-EMG
約750g
3色LEDタッチパネルバックライト付
¥37,000
○
○
IP40
○
○
IP54
○
○
-
温度0~40℃ 湿度85%RH以下
腐食性ガスなきこと。特に粉塵ひどくなきこと
約400g
5m
20文字×4行 LCD表示
¥38,000
約400g
16文字×2行 LCD表示
¥25,000
項 目 内 容
5m
標準価格
¥600標準価格
¥800
RCM-ECON-TRCM-PST
21
6.326.215.1
23.5
43
148.5
7 (34)72.5
(113.5)
46.939.0
66.6110.0
218.3
89.6
■ CON-Tオプション・壁掛け用フック
型式 HK-1・ストラップ
型式 STR-1
SEP-PT
13292.1
180
157
65
オプション
MECパソコンソフトを使えばパソコン上で停止位置データの変更、試運転等が可能です。また、中間停止機能、押付け機能、座標の変更などを簡単に行うことができます。
MECパソコンソフトはアイエイアイのホームページよりダウンロードすることができます。
パソコンとERC3シリーズを接続するケーブルは、上記「パソコン対応ソフト(RCM-101-MW/RCM-101-USB)」のケーブルを使用することができます。ケーブルを別途購入する場合には、下表のケーブル・アダプタをご用意下さい。
※ERC3のコントローラタイプが「MECモード」の場合に使用可能です。
アイエイアイのホームページ : www.iai-robot.co.jp
パソコン接続方法 型式 名称 金額
RS232接続CB-RCA-SIO050 外部機器通信ケーブル −
RCB-CV-MW RS232変換アダプタ −
USB接続
CB-RCA-SIO050 外部機器通信ケーブル −
RCB-CV-USB USB変換アダプタ −
CB-SEL-USB030 USBケーブル −
SEP-PT対応バージョンはVer.3.00以降になります。
パソコン対応ソフト対応バージョンはVer.8.03.00.00以降になります。
MECパソコンソフト対応バージョンはVer.2.00.00.00以降になります。
項 目 SEP-PTデータ入力 ○アクチュエータ動作 ○使用周囲温度・湿度 温度0~40℃ 湿度85%RH以下使用周囲雰囲気 腐食性ガスなきこと。特に粉塵ひどくなきこと保護等級 IP40質量 約550gケーブル長 5m
表示 3色LEDタッチパネルバックライト付
標準価格 −
■ 仕様
対応windows : 2000 SP4以降/XP SP2以降/Vista/7
CJ0203-3A