サーボアクチュエータ SHA - ハーモニックドライブ …hds-tech.jp/pdf/hd08_sha_cg.pdfACサーボアクチュエータ扁平形状・中空穴構造 SHAシリーズ

ACサーボアクチュエータ扁平形状・中空穴構造

SHAシリーズ

ISO14001ISO9001

高精度 SHA-CGタイプ（減速機：ハーモニックドライブ®CSGシリーズ）

ACサーボドライバHA-800シリーズ

CONTENTS

高精度SHA-CGタイプ組み合わせるハーモニックドライブ®の機種変更により出力軸面振れ精度を大幅に向上しました。機械的精度を必要とするテーブル旋回駆動部やアライメント調整機構など高精度要求にお応えします。

扁平形状・中空穴構造ACサーボアクチュエータSHAシリーズ

ダイレクトドライブモータと比べ精度と分解能はほぼ同等で

大幅な小型化・軽量化を実現重さを約1/6～1/9 大きさを約1/2にダウン（最大トルク比）※当社調べ2014年4月現在

特長SHAシリーズCGタイプ　ラインアップドライバおよび中継ケーブルとの組み合わせ型式と記号システム構成図アクチュエータ仕様： SHA20-CGタイプ《組合せドライバ：HA-800□-3D/E -200》 SHA25-CGタイプ（AC100V仕様）《組合せドライバ：HA-800□-6D/E-100》 SHA25-CGタイプ（AC200V仕様）《組合せドライバ：HA-800□-3D/E-200》 SHA32-CGタイプ《組合せドライバ：HA-800□-6D/E-200》 SHA40-CGタイプ《組合せドライバ：HA-800□-6D/E-200》 SHA40-CGタイプ《組合せドライバ：HA-800□-24D/E-200》使用可能領域の見方・機械的精度一方向位置決め精度・繰り返し位置決め精度反転位置決め精度・回転方向

2・3445

6・7

8・910・1112・1314・1516・1718・19202122

表面処理・使用上の注意SHAシリーズオプション（別売品）特長HA-800シリーズ共通仕様HA-800シリーズ通信仕様外形寸法図：HA-800□-1,3外形寸法図：HA-800□-6外形寸法図：HA-800□-24HA-800シリーズオプション（別売品）サーボパラメータ設定ソフトウェア（無償）

保証について・商標について・海外規格適合サーボシステムを安全にお使いいただくためにMEMO精密制御分野のスペシャリストとして。（会社概要）

2324・252626272828293031

32333435

2

SHA-CGタイプSHAシリーズ

AC Servo Actuators

SHAseriesAC Servo Actuators

HA-800シリーズの特長

HA-800シリーズの機能

● オープンフィールドネットワーク対応：MECHATROLINK-Ⅱ、CC-Link● 従来機種に比べ　　・位置決め時間を1/2に短縮　　・オートチューニング機能を追加　　・体積比約30%小型化● I/O入力により制御モード（位置、速度、トルク）の切り換えが可能

● 回生吸収回路・ダイナミックブレーキ内蔵● 多彩な弊社アクチュエータに対応可能● 出力軸1回転アブソリュートが新機能として追加出力軸1回転での指令設定が容易です。SHA-CG-Sタイプでの対応となります。● 出力軸分割機能設定が追加 360万分割（出力軸0.0001deg相当）など、角度単位の指令設定が可能です。

SHA-CGタイプの特長

各種バリエーションからの選択

● 出力軸振れ精度を大幅に向上［面振れ・軸振れ(外側インロー）0.010mm以下］出力回転部の構造見直しにより、面振れおよび、軸振れ精度の高精度化を実現しました。インデックステーブルなどの用途に最適です。● 分割しやすい出力軸分解能パラメータの設定により、0.01°/0.001°/0.0001°単位での割り出しが可能です。● オプションにインデックス用途向け縦型スタンドを用意

MECHATROLINK-Ⅱ対応 HA-800B

※1

CC-Link対応 HA-800C

※2

汎用I/O指令タイプ制御モード［位置、速度、トルク※3］に対応HA-800A

SHAシリーズ専用ドライバオープンフィールドネットワーク対応ACサーボドライバ HA-800シリーズ

ハーモニック・ドライブ・システムズが極めたアクチュエータは中空、扁平、高トルクと多彩なバリエーションを実現します SHAシリーズ

※1：MECHATROLINKはMECHATROLINK協会の登録商標です。※2：CC-LinkはCC-Link協会の登録商標です。※3：モータ電流を制御する制御モードです。

バリエーション高負荷容量、高荷重仕様にサイズアップ可能

標準クロスローラベアリング

出力軸受ニア原点＆エンドリミットセンサ付

スタンド付

出力軸1回転アブソリュート仕様

オプション

バリエーション

対応電源電圧AC400V、AC100V、DC72V、DC48V（対応型番はお問い合わせください。）

ACサーボモータ

標準対応電源電圧AC200V仕様（SHA25はAC100V仕様にも対応）

標準

保護等級IP54使用温度0℃～+40℃UL、CEマーキングRoHS対応

バリエーション保護等級IP65対応可能

環境仕様

標準ハーモニックドライブ® SHGシリーズハーモニックドライブ® CSGシリーズハーモニックプラネタリ® HPFシリーズ

バリエーション

減速機モデルの変更可能扁平ハーモニックドライブ®（SHDシリーズ）遊星歯車減速機（HPGシリーズ）減速比：1/3～1/161の選択可能

減速機モデル

バリエーション側面出し可能

標準後方出し

ケーブル出し

標準アブソリュートエンコーダ（17bit）多回転バックアップ（16bit）（ニコンAフォーマット準拠）

バリエーションインクリメンタルエンコーダ取り付け可能

エンコーダ

バリエーションブレーキ付（寸法の変更なく、取り付けが可能）

保持ブレーキ標準ブレーキなし

3


AC Servo Actuators


4 SHAseriesAC Servo Actuators


AC Servo Actuators

SHAアクチュエータとHA-800ドライバおよび中継ケーブルの組み合わせは次の通りです。

汎用I/O指令タイプ制御モード［位置、速度、トルク※］に対応※：モータ電流を制御する制御モードです。

SHA20A中継ケーブル SHA25A SHA32A SHA40Aアクチュエータ型式

モータ線 EWD-MB＊＊-A06-TN3

中継ケーブル型式で表記中の＊＊はケーブル長を示します。　3種類の長さから選定してください。　03＝3ｍ、05＝5ｍ、10＝10ｍ

エンコーダ線 EWD-S＊＊-A08-3M14

HA-800A-6D/Eの場合EWD-MB＊＊-A06-TN3

HA-800A-24Dの場合EWD-MB＊＊-A06-TMC

SHA20A組合せドライバ SHA25A SHA32A SHA40Aアクチュエータ型式

HA-800B-3D/E -200

HA-800C-3D/E -200

HA-800A-3D/E -200 HA-800A-6D/E-200

HA-800B-6D/E-200

HA-800C-6D/E-200

HA-800A-6D/E-200または

HA-800A-24D/E-200

HA-800B-6D/E-200または

HA-800B-24D/E-200

HA-800C-6D/E-200または

HA-800C-24D/E-200

HA-800A-6D/E-100HA-800A-3D/E-200

HA-800B-6D/E-100HA-800B-3D/E-200

HA-800C-6D/E-100HA-800C-3D/E-200

SHAシリーズ（CGタイプ）ラインアップ

ドライバおよび中継ケーブルとの組み合わせ

CC-Link対応

MECHATROLINK-Ⅱ対応

ハーモニックドライブ® 減速比型番最大トルク

［Nm］許容連続トルク［Nm］

最高回転速度［r/min］

出力軸分解能パルス／回転

中空穴径［mm］組合せドライバ型式

※ 出力軸分解能は（エンコーダ分解能×減速比）の値です。

1:501:801:1001:1201:1601:501:801:1001:1201:1601:501:801:1001:1201:1601:501:801:1001:1201:1601:501:801:1001:1201:160

25A(モータ電源電圧100V）

25A(モータ電源電圧200V）

40A

40A

32A

127178204217229127178204217229281395433459484333548686802841523675738802841

345772818140668181819015117817817892156196235315157260327382382

9660484030112705646.735966048403080504033.32580504033.325

6,553,60010,485,76013,107,20015,728,64020,971,5206,553,60010,485,76013,107,20015,728,64020,971,5206,553,60010,485,76013,107,20015,728,64020,971,5206,553,60010,485,76013,107,20015,728,64020,971,5206,553,60010,485,76013,107,20015,728,64020,971,520

27272727272727272727353535353545454545454545454545

I/O指令タイプ：　　HA-800A-6D/E-100MECHATROLINK-Ⅱ対応：　　HA-800B-6D/E-100CC-Link対応：　　HA-800C-6D/E-100





1:501:801:1001:1201:160

20A

7396107113120

2135434848

12075605037.5

6,553,60010,485,76013,107,20015,728,64020,971,520

1717171717

I/O指令タイプ：　　HA-800A-3D/E -200MECHATROLINK-Ⅱ対応：　　HA-800B-3D/E -200CC-Link対応：　　HA-800C-3D/E -200

5SHAseriesAC Servo Actuators


AC Servo Actuators

型式と記号

ACサーボアクチュエータSHAシリーズアクチュエータの型式名と記号の見方は次の通りです。

■標準品型式例

①SHA

②32

③A

④100

⑤CG

－－

⑥B

⑦12

⑧A

⑨200

－－

⑩10

⑪S17b

⑫A

－－

⑬C

⑭ － ⑮

①機種：ACサーボアクチュエータ　SHAシリーズ

②型番：20、25、32、40

③バージョン記号

④減速比（1/RのRで表します）CSG

5080100120160

1/501/801/1001/1201/160

⑤減速機種類CG ハーモニックドライブ®減速機 CSGシリーズ

⑧ブレーキAB

ブレーキ無しブレーキ付き

⑩エンコーダフォーマット10 Aフォーマット準拠、伝送速度：2.5Mbps、1対1接続

⑪エンコーダ種類、分解能S17b 17bitアブソリュートエンコーダ　131072パルス/回転

⑫エンコーダ位相角：モータU相誘起電圧とアブソ原点の位相差A 0度

⑥モータバージョン記号BC

型番25、32、40型番20

⑦モータサイズ08091215

型番20型番25型番32型番40

⑨モータ電源電圧100200

100V200V

（100Vは型番25のみ対応しています。）

⑭オプション記号LYVS

ニア原点＆エンドリミットセンサ付ケーブル側面出しスタンド付（CGタイプのみ）出力軸1回転アブソリュート仕様（CGタイプのみ）

（オプション対応型番についてはお問い合わせください。）

⑬コネクタ仕様CＮ

標準コネクタ付コネクタ無し

⑮特殊仕様無記入SP

標準品特殊仕様品

⑤入力電源電圧100200

AC100VAC200V

⑥特殊仕様無印SP

標準品特殊仕様品

ACサーボドライバ■標準品型式例

①HA

－－

②800A

－－

③3

④A

⑤200

－－

－ ⑥

①機種：ACサーボドライバ　HAシリーズ ④対応エンコーダABCDE

13bitアブソリュートエンコーダ14本線インクリメンタルエンコーダ4本省線インクリメンタルエンコーダ17bitアブソリュートエンコーダ17bitエンコーダインクリメンタル仕様

②シリーズ名：800シリーズ800A800B800C

I/O 指令タイプMECHATROLINK-Ⅱ 対応タイプCC-Link 対応タイプ

③定格出力電流13624

1.5A3A6A24A


SHAシリーズAC Servo Actuators

SHAアクチュエータとHA-800ドライバおよび中継ケーブルの基本的な構成を示します。

システム構成図

上位機種＊1

モータ中継ケーブルのPEへ

＊1：お客様で別途にご用意ください。※供給電源関係の構成の詳細は「技術資料」を参照ください。

ACサーボアクチュエータSHAシリーズ

エンコーダ用中継ケーブル（→24ページ）

専用通信ケーブル（→30ページ）

パソコン＊1

通信ソフトウェア（PSF-800）（→31ページ）

インストール

汎用I/O指令タイプACサーボドライバHA-800A

汎用I/O指令タイプシステム構成図

供給電源＊1

配線用遮断器＊1

電磁接触器＊1

主電源＊1

制御電源＊1

サージアブソーバー＊1

ノイズフィルタ＊1

TB2コネクタ（→30ページ）電源用ケーブル＊1

CN2コネクタ（→30ページ）CN2コネクタ（→30ページ）

TB1コネクタ（→30ページ）TB1コネクタ（→30ページ）

CN1コネクタ（→30ページ）CN1コネクタ（→30ページ）

※ブレーキ付の場合は別途に　ブレーキ用電源が必要になります。

I/O信号用ケーブル＊1

モータ用中継ケーブル（→24ページ）



※供給電源関係の構成の詳細は「技術資料」を参照ください。

※供給電源関係の構成の詳細は「技術資料」を参照ください。

MECHATROLINK-Ⅱ対応システム構成図

CC-Link対応システム構成図

TB1：モータ用コネクタ（→30ページ）【中継ケーブルをご使用の際には、不要です。】


TB2：電源用コネクタ（→30ページ）

AC100VまたはAC200V電源【ケーブル、電源は、ご準備ください。】

MECHATROLINK-Ⅱ対応ACサーボドライバHA-800B

CC-Link対応ACサーボドライバHA-800C

CN1：エンコーダ用コネクタ（→24ページ）【中継ケーブルをご使用の際には、不要です。】

CN2：I/O信号用コネクタ（→30ページ）

CN2：I/O信号用コネクタ（→30ページ）

MECHATROLINK-Ⅱ終端抵抗

CC-Link Ver.1.10通信ケーブル

MECHATROLINK-Ⅱケーブル

EIA-232C専用通信ケーブル（→30ページ）

I/O信号用ケーブル

上位コントローラ

パソコン

EIA-232C専用通信ケーブル（→30ページ）

パソコン

MECHATROLINK-Ⅱケーブル

MECHATROLINK-Ⅱコントローラ





別売品でご用意しています。

お客様でご用意ください。

別売品でご用意しています。

お客様でご用意ください。

上位コントローラ

CC-Linkマスタ局

I/O信号用ケーブル

CN1：エンコーダ用コネクタ（→24ページ）【中継ケーブルをご使用の際には、不要です。】

TB1：モータ用コネクタ（→30ページ）【中継ケーブルをご使用の際には、不要です。】

CC-Link通信用コネクタ（→30ページ）

終端抵抗

CC-Link Ver.1.10通信ケーブル


TB2：電源用コネクタ（→30ページ）

AC100VまたはAC200V電源【ケーブル、電源は、ご準備ください。】



SHA-CGタイプ

SHA20A50CG項目 SHA20A80CG SHA20A100CG SHA20A120CG SHA20A160CG型式

外形寸法図（単位：mm）

上表の値は、出力軸における代表値を示しています。＊1：弊社ドライバと組み合わせた（理想正弦波で駆動した）場合の代表特性です。＊2：320×320×16［mm］のアルミ放熱板に取り付けたときの温度上昇飽和時の値です。＊3：相誘起電圧定数を3倍した値です。

（減速機種類：CGタイプ）

アクチュエータ仕様：SHA20-CGタイプ《組合せドライバ：HA-800□-3D/E -200》

737.4212.1120161.76.12.11.8

0.212.10.232.41:50

60

6,553,600

最大トルク＊1

許容連続トルク＊1、2

最高回転速度＊1

トルク定数＊1

最大電流＊1許容連続電流＊1、2誘起電圧定数＊3相抵抗（20℃）相インダクタンス慣性モーメント(ブレーキ無し)慣性モーメント(ブレーキ付)減速比

許容モーメント荷重

モーメント剛性

一方向位置決め精度エンコーダ方式モータ1回転エンコーダ分解能モータ多回転カウンタ出力側分解能質量（ブレーキ無し）質量（ブレーキ付）

Nmkgf･mNmkgf･mr/minNm/Akgf･m/AAA

V/(r/min)ΩmHkg･m2kgf･cm･s2kg･m2kgf･cm･s2

Nmkgf･mNm/rad

kgf･m/arc min秒

パルス/回転kgkg

969.8353.675262.752.12.9

0.535.40.66.11:80

50

10,485,760

10710.9434.460333.44.62.13.71.42.50.8280.949.61:10018719.1

25.2×1047.550

アブソリュートエンコーダ217（131,072）216（65,536）13,107,200

2.62.7

11311.5484.9503944.124.4

1.2121.3141:120

50

15,728,640

12012.2484.937.5535.43.41.75.9

2.1222.4241:160

50

20,971,520

GD2/4J

GD2/4J

使用温度：0～ 40℃／保存温度：-20～ 60℃　　使用湿度／保存湿度：20～ 80%RH(結露しないこと）粉塵、金属粉、腐食性ガス、引火性のガス、オイルミスト等のないこと屋内使用、直射日光が当たらないこと海抜1000m以下絶縁抵抗：100MΩ以上(DC500V)絶縁耐圧：AC1500V/1min絶縁階級：A種全方向取り付け可能全閉自冷型(IP54)

周囲環境条件

取り付け方向保護構造

モータ絶縁

※外形寸法の詳細については、当社発行の納入仕様図で確認してください。　部品の製造方法（鋳造品、機械加工品）によって公差が異なります。　公差表記のない寸法の公差については、お問い合わせください。

3.5

(21) (13)20°15°

(12)

(14)

1B

1A

(28)(28)

15以下

26 1419.5 （63.5）

UL_N.P CE_N.P

（83）

4417.5

R0.4以下

C0.5

R0.4以下

C0.5

（3）

15°

30°

口元C0.5面取り深サ7

φ0.05

2-M5（抜きタップ）

φ60 φ107

12-M4×7 6-φ5.5～6

φ117

φ90

φ95 h7 0 -0.035

φ69 h7 0 -0.030

φ43 h7+0.025

0

出力回転部

125.5±1123±1

（φ94）

（φ76）

N.P

中空軸内径　

中空軸内径　φ17

φ33

+0.5-0.2

φ95 h7 0 -0.035

R30

AWG20x4芯(ケーブル外径：φ5.6)

モータケーブルAWG28x3対＋シールド(ケーブル外径：φ6)

エンコーダケーブル

+35 0200

エンコーダコネクタハウジング　：1-1903130-4【AMP】タブコンタクト：1903111-2 【AMP】

モータコネクタハウジング　　　　：350715-1【AMP】ピンコンタクト（モータ U・V・W）：350690-1【AMP】ピンコンタクト（モータ PE）：350669-1【AMP】

φ4 H7 +0.012 0



SHA-CGタイプ

使用可能領域 ※使用可能領域の見方は20ページを参照ください。

回転速度［r/min］


0 20 40 8060 140120100

80

0

20

40

60

■ SHA20A50CG


放熱板：320×320×16（mm）

トルク［Nm］

50%デューティ領域50%デューティ領域

加減速運転領域加減速運転領域

連続使用領域連続使用領域

0 20 40 60 80

120

100

80

60

40

20

0

■ SHA20A80CG


放熱板：320×320×16（mm）

トルク［Nm］




0 20 40 60 80

120

100

80

60

40

20

0

■ SHA20A100CG


放熱板：320×320×16（mm）

トルク［Nm］




0 20 40 60

120

100

80

60

40

20

0

■ SHA20A120CG


放熱板：320×320×16（mm）

トルク［Nm］




0 10 20 30 40

140

120

100

80

60

40

20

0

■ SHA20A160CG


放熱板：320×320×16（mm）

トルク［Nm］






SHA-CGタイプ





アクチュエータ仕様：SHA25-CGタイプ（AC100V仕様）《組合せドライバ：HA-800□-6D/E-100》

12713343.59610.91.115.14.71.2

0.505.10.606.11:50

50

6,553,600

最大トルク＊1



トルク定数＊1







Nmkgf･mNm/rad

kgf･m/arc min秒


17818.2575.86017.71.813.24.72.0

1.3131.5161:80

40

10,485,760

20420.8727.348222.312.24.72.50.41.02.0202.4241:10025826.3

39.2×10411.640

磁気式アブソリュートエンコーダ217（131,072）216（65,536）13,107,2003.954.1

21722.1818.240272.711.04.53.0

2.9293.4351:120

40

15,728,640

22923.4818.230353.69.03.74.0

5.1526.1621:160

40

20,971,520

GD2/4J

GD2/4J

使用温度：0～ 40℃／保存温度：-20～ 60℃　使用湿度／保存湿度：20～ 80%RH(結露しないこと)粉塵、金属粉、腐食性ガス、引火性のガス、オイルミスト等のないこと屋内使用、直射日光が当たらないこと海抜1000m以下絶縁抵抗：100MΩ以上（DC500V）絶縁耐圧：AC1500V/1min絶縁階級：A種全方向取り付け可能全閉自冷型（IP54）

周囲環境条件


モータ絶縁

15°22.5° 15°15°

（12）

（13）

(4) 19

4

3.5

φ27

±0.5

（14）

（28）

（21）

（28）

17

4

28.5 (82)127.5 ±1

16.5

15以下

(65.5)

1A

1B

(φ93)

200+35 0

(φ114)φ55 H7+0.030

0

φ144

φ110

φ115 h7

0 -0.035

φ84 h7

0 -0.035

φ115 h7 0 -0.035

φ131

φ72

C0.5

（抜きタップ）

C0.5

R0.4以下R0.4以下

8-φ6.5～7

φ5 H7

ハウジング　　　　：350715-1【AMP】ピンコンタクト（モータ U・V・W）：350690-1【AMP】ピンコンタクト（モータ PE）：350669-1【AMP】


モータコネクタ

ハウジング　：1-1903130-4【AMP】タブコンタクト：1903117-2 【AMP】

エンコーダコネクタ

出力回転部

エンコーダケーブルモータケーブルAWG24x3対＋シールド(ケーブル外径：φ7.7)


UL_N.P

N.P

CE_N.P

12-M5×8

2-M6

+0.012 0

口元C1面取り深サ8φ0.05

R37.5R37.5

中空軸内径　



SHA-CGタイプ


0 20 40 60 80 100

150

0

25

50

75

100

125

■ SHA25A50CG


放熱板：350×350×18（mm）

0 20 40 60 80

200

0

25

50

75

100

125

150

175

■ SHA25A80CG


放熱板：350×350×18（mm）

0 10 20 30 40 50

250

0

25

50

75

100

125

150

175

200

225

■ SHA25A120CG


放熱板：350×350×18（mm）

0 10 20 30 40

250

0

25

50

75

100

125

150

175

200

225

■ SHA25A160CG


放熱板：350×350×18（mm）

トルク［Nm］

トルク［Nm］

トルク［Nm］

0 10 20 30 40 50

250

0

25

50

75

100

125

150

175

200

225

■ SHA25A100CG


放熱板：350×350×18（mm）

トルク［Nm］

トルク［Nm］


















SHA-CGタイプ



アクチュエータ仕様：SHA25-CGタイプ（AC200V仕様）《組合せドライバ：HA-800□-3D/E-200》

12713404.1112191.98.73.02.1

0.505.10.606.11:50

50

6,553,600

最大トルク＊1



トルク定数＊1







Nmkgf･mNm/rad

kgf･m/arc min秒


17818.2666.870313.17.63.03.4

1.3131.5161:80

40

10,485,760

20420.8818.256383.97.03.04.31.232.0202.4241:10025826.3

39.2×10411.640


21722.1818.246.7464.76.32.65.2

2.9293.4351:120

40

15,728,640

22923.4818.235616.35.22.16.9

5.1526.1621:160

40

20,971,520

GD2/4J

GD2/4J

使用温度：0～ 40℃／保存温度：-20～ 60℃　使用湿度／保存湿度：20～ 80%RH(結露しないこと)粉塵、金属粉、腐食性ガス、引火性のガス、オイルミスト等のないこと屋内使用、直射日光が当たらないこと海抜1000m以下絶縁抵抗：100MΩ以上（DC500V）絶縁耐圧：AC1500V/1min絶縁階級：A種全方向取り付け可能全閉自冷型（IP54）

周囲環境条件


モータ絶縁



15°22.5° 15°15°

（12）

（13）

(4) 19

4

3.5


±0.5

（14）

（28）

（21）

（28）

17

4

28.5 (82)127.5 ±1

16.5

15以下

(65.5)

1A

1B

(φ93)

200+35 0

(φ114)φ55 H7+0.030

0

φ144

φ110

φ115 h7

0 -0.035

φ84 h7

0 -0.035

φ115 h7 0 -0.035

φ131

φ72

C0.5

（抜きタップ）

C0.5

R0.4以下R0.4以下

8-φ6.5～7

φ5 H7

ハウジング　　　　：350715-1【AMP】ピンコンタクト（モータ U・V・W）：350690-1【AMP】ピンコンタクト（モータ PE）：350669-1【AMP】

モータコネクタ



出力回転部

エンコーダケーブルモータケーブルAWG24x3対＋シールド(ケーブル外径：φ7.7)


UL_N.P

N.P

CE_N.P

12-M5×8

2-M6

+0.012 0

口元C1面取り深サ8φ0.05

R37.5R37.5




SHA-CGタイプ


0 20 40 60 80 100 120

150

0

25

50

75

100

125

■ SHA25A50CG


放熱板：350×350×18（mm）

0 20 40 60

250

0

25

50

75

100

125

150

175

200

225

■ SHA25A100CG


放熱板：350×350×18（mm）

0 20 40 60 80

200

0

25

50

75

100

125

150

175

■ SHA25A80CG


放熱板：350×350×18（mm）

0 10 20 30 40 50

250

0

25

50

75

100

125

150

175

200

225

■ SHA25A120CG


放熱板：350×350×18（mm）

0 10 20 30 40

250

0

25

50

75

100

125

150

175

200

225

■ SHA25A160CG


放熱板：350×350×18（mm）

トルク［Nm］

トルク［Nm］

トルク［Nm］

トルク［Nm］

トルク［Nm］


















SHA-CGタイプ





アクチュエータ仕様：SHA32-CGタイプ《組合せドライバ：HA-800□-6D/E-200》

28128.7909.296202.117.76.02.3

1.7172.0201:50

40

6,553,600

最大トルク＊1



トルク定数＊1







Nmkgf･mNm/rad

kgf･m/arc min秒


39540.315115.460333.415.46.03.7

4.3445.1521:80

30

10,485,760

43344.217818.248414.213.75.74.60.33 1.46.7687.9811:10058059.2

100×10429.630

磁気式アブソリュートエンコーダ217（131,072）216（65,536）13,107,200

7.78.0

45946.817818.240495.012.25.05.5

9.799111161:120

30

15,728,640

48449.417818.230666.7104.17.4

17175202071:160

30

20,971,520

GD2/4J

GD2/4J

使用温度：0～ 40℃／保存温度：-20～ 60℃使用湿度／保存湿度：20～ 80%RH(結露しないこと)粉塵、金属粉、腐食性ガス、引火性のガス、オイルミスト等のないこと屋内使用、直射日光が当たらないこと海抜1000m以下絶縁抵抗：100MΩ以上（DC500V）絶縁耐圧：AC1500V/1min絶縁階級：A種全方向取り付け可能全閉自冷型（IP54）

周囲環境条件


モータ絶縁


144±1（90）

（5）

55

（70.5）19.523.52034

2-M6（抜きタップ）

45°12-φ6.5～7

AWG24x3対＋シールド(ケーブル外径：φ7.7)

エンコーダケーブルAWG18x4芯(ケーブル外径：φ7.7)

モータケーブル

R50　

15°15°

φ35

±0.5

φ148 h7

0 －0.040

（φ121）

（φ146）

中空軸内径　

15以下R0.4以下

R0.4以下出力回転部

C0.5

C0.5

3.5

φ75 H7＋0.030

　0

φ148 h7

0 －0.040

φ110 h7

0 －0.035

φ142

φ175

φ96

15°

φ162

12-M6×10



（21）

（28）（28）

（13） 200+35 01A1B

（14）（12）

モータコネクタハウジングピンコンタクト（モータ U・V・W）ピンコンタクト（モータ PE）

：350715-1【AMP】：350547-1【AMP】：350669-1【AMP】

口元C1面取り+0.012 0φ6 H7 深サ8φ0.05



SHA-CGタイプ


0 20 40 60 80 100

300

0

50

100

150

200

250

■ SHA32A50CG


放熱板：400×400×20（mm）

0 10 20 30 40 50

500

0

50

100

150

200

250

300

350

400

450

■ SHA32A100CG


放熱板：400×400×20（mm）

0 10 20 30 40 50 60 70

450

0

50

100

150

200

250

300

350

400

■ SHA32A80CG


放熱板：400×400×20（mm）

0 10 20 30 40 50

500

0

50

100

150

200

250

300

350

400

450

■ SHA32A120CG


放熱板：400×400×20（mm）

0 5 10 15 20 25 30 35

600

0

100

200

300

400

500

■ SHA32A160CG


放熱板：400×400×20（mm）

トルク［Nm］

トルク［Nm］

トルク［Nm］

トルク［Nm］

トルク［Nm］


















SHA-CGタイプ



上表の値は、出力軸における代表値を示しています。＊1：HA-800□-6DとSHA40Aの組合せの場合、「最大トルク」および「許容連続トルク」は制限されます。＊2：弊社ドライバと組み合わせた（理想正弦波で駆動した）場合の代表特性です。＊3：500×500×25［mm］のアルミ放熱板に取り付けたときの温度上昇飽和時の値です。＊4：相誘起電圧定数を3倍した値です。



33334.0929.480252.5186.02.8

4.8495.8591:50

40

6,553,600

最大トルク＊1、2、3

許容連続トルク＊1、2、3


トルク定数＊2







Nmkgf･mNm/rad

kgf･m/arc min秒


54855.915615.950404.1186.04.5

12124151501:80

30

10,485,760

68670.019620.040505.1186.05.60.191.219194232351:10084986.6

179×10453.230


80281.823524.033.3606.117.66.06.7

27280333381:120

30

15,728,640

84185.831532.125808.214.36.09.0

49497596011:160

30

20,971,520

GD2/4J

GD2/4J


周囲環境条件


モータ絶縁


22.5°

15° 15°15° (1

4)

(28)

(12)

(13)

5(6) 28.5

(108)22


±0.5

(80)

15以下

3.5

28

5.4

170±140

(21) 200

(28)

1A1B

φ90 H7+

0.035

0

φ132 h7φ170

φ180 h7

φ225 0 -0.040

0 -0.040

(φ175) φ180 h7

0 -0.040

(φ143)

φ116

φ203

C0.5(抜きタップ)

+0.015 0

口元C1面取り



モータケーブルエンコーダケーブルAWG16x4芯（ケーブル外径：φ7.8）

AWG24x3対＋シールド（ケーブル外径：φ7.7）

2-M10

12-M8×12

φ8 H7 深サ10

R0.4以下

C0.5

8-φ11～11.5

ハウジング　　　：350715-1【AMP】ピンコンタクト(モータ U・V・W）：350547-1【AMP】ピンコンタクト（モータ PE）：350669-1【AMP】

モータコネクタ+35 0

出力回転部 R0.4以下

φ0.05



SHA-CGタイプ


0 20 40 60 80 100

600

0

100

200

300

400

500

■ SHA40A50CG/HA-800-6D/E







放熱板：500×500×25（mm）

0 10 20 30 40 50

800

700

600

500

400

300

200

100

0



放熱板：500×500×25（mm）

0 20 40 60

800

0

100

200

300

400

500

600

700



放熱板：500×500×25（mm）




0 10 20 30 40

900

800

700

600

500

400

300

200

100

0



放熱板：500×500×25（mm）




0 10 20 30

900

0

100

200

300

400

500

600

700

800



放熱板：500×500×25（mm）





トルク［Nm］

トルク［Nm］

トルク［Nm］

トルク［Nm］

トルク［Nm］

18

SHA-CGタイプ








52353.415716.080252.527.29.02.8

4.8495.8591:50

40

6,553,600

最大トルク＊1



トルク定数＊1







Nmkgf･mNm/rad

kgf･m/arc min秒


67568.926026.550404.1229.04.5

12124151501:80

30

10,485,760

73875.332733.340505.119.69.05.60.191.219194232351:10084986.6

179×10453.230


80281.83823933.3606.1188.86.7

27280333381:120

30

15,728,640

84185.83823925808.214.77.29.0

49497596011:160

30

20,971,520

GD2/4J

GD2/4J


周囲環境条件


モータ絶縁

22.5°

15° 15°15° (1

4)

(28)

(12)

(13)

5(6) 28.5

(108)22


±0.5

(80)

15以下

3.5

28

5.4

170±140

(21) 200

(28)

1A1B

φ90 H7+

0.035

0

φ132 h7φ170

φ180 h7

φ225 0 -0.040

0 -0.040

(φ175) φ180 h7

0 -0.040

(φ143)

φ116

φ203

C0.5(抜きタップ)

+0.015 0

口元C1面取り



モータケーブルエンコーダケーブルAWG16x4芯（ケーブル外径：φ7.8）

AWG24x3対＋シールド（ケーブル外径：φ7.7）

2-M10

12-M8×12

φ8 H7 深サ10

R0.4以下

C0.5

8-φ11～11.5

ハウジング　　　：350715-1【AMP】ピンコンタクト(モータ U・V・W）：350547-1【AMP】ピンコンタクト（モータ PE）：350669-1【AMP】

モータコネクタ+35 0

出力回転部 R0.4以下

φ0.05


19

SHA-CGタイプ




0 20 40 60 80 100

600

0

100

200

300

400

500



放熱板：500×500×25（mm）

0 10 20 30 40 50

800

0

100

200

300

400

500

600

700

■ SHA40A100CG/HA-800-24D/E


放熱板：500×500×25（mm）

0 20 40 60

800

700

600

500

400

300

200

100

0



放熱板：500×500×25（mm）

0 10 20 30 40

900

0

100

200

300

400

500

600

700

800

■ SHA40A120CG/HA-800-24D/E


放熱板：500×500×25（mm）

0 10 20 30

900

0

100

200

300

500

400

600

700

800

■ SHA40A160CG/HA-800-24D/E


放熱板：500×500×25（mm）

トルク［Nm］

トルク［Nm］

トルク［Nm］

トルク［Nm］

トルク［Nm］


















SHA-CGタイプ

使用可能領域の見方

機械的精度

SHAシリーズ（ドライバHA-800サーボドライバと組み合わせ）の使用可能領域の見方を示します。

■ 連続使用領域連続して運転可能なトルク－回転速度の領域を示します。

SHAシリーズアクチュエータの出力軸および取り付けフランジの機械的精度は次の通りです。

■ 50%デューティ領域50%デューティ（運転時間と休止時間の比が50:50）で運転可能なトルク－回転速度の領域を示します。

■ 加減速運転領域瞬時的に運転可能なトルク－回転速度の領域を示します。通常、加速・減速時にこの領域を使用します。

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

45

0

5

10

15

20

25

30

35

40


トルク［Nm］

注1）連続使用領域および50％デューティ使用領域では、グラフ記載の放熱板を取付けた場合の値です。注2）型番選定の詳細は、技術資料を参照ください。

2-1

A 1

A6

3 B

4 B

2-2

A5

B

■ CGタイプ精度の項目

1.出力軸面振れ2-1.出力軸軸振れ（外側インロー）2-2.出力軸軸振れ（内側インロー）3.出力軸と取り付け面との平行度4.出力軸と取り付け面との平行度5.出力軸と取り付け嵌合部との同軸度6.出力軸と取り付け嵌合部との同軸度

SHA20A0.0100.0100.0150.0300.0400.0500.060

SHA25A0.0100.0100.0150.0300.0400.0500.060

SHA32A0.0100.0100.0150.0350.0450.0550.065

SHA40A0.0100.0100.0150.0350.0450.0600.070

注）T.I.R(Total Indicator Reading)での値です。

（単位：mm）



SHA-CGタイプ

繰り返し位置決め精度

一方向位置決め精度

位置決め誤差

指令停止位置

実際の停止位置

基準位置

減速比型式

全速比 ±5SHA20A

±5SHA25A

±4SHA32A

±4SHA40A

（単位：秒）

「一方向位置決め精度」とは、一定方向の回転方向で次々に位置決めを行い、それぞれの位置で、基準位置から実際に回転した角度と回転すべき角度との差を求め、これらの値の１回転中における最大値を表します。（JIS B-6201-1987）

「繰り返し位置決め精度」とは、任意の位置に同じ向きからの位置決めを7回繰返して出力軸の停止位置を測定します。この測定を出力軸4ヶ所で行い、最大差を求めます。測定値は角度で表し、表示は最大差の1/2に±をつけて表します。(JIS B 6201-1987)

減速比型式

1:501:80以上

6050

SHA20A5040

SHA25A4030

SHA32A4030

SHA40A

（単位：秒）■ CGタイプ

P1

P2

P7

X繰り返し位置決め精度：±X/2＊P1～ P7：停止位置　X：最大差

■ CGタイプ



SHA-CGタイプ

反転位置決め精度

回転方向

「反転位置決め精度」とはあらかじめ正(又は負)の向きに回転させ、停止した位置を基準位置として、同じ向きに任意の指令を与えて回転させ、停止した位置から、負(又は正)の向きに同一の指令を与えて回転させた時の停止位置と基準位置の差を測定します。それぞれ7回繰返して得られた値の平均値を示し、出力軸4ヶ所で測定した最大値を示します。（JIS B 6201-1987）

工場出荷時の設定でCGタイプの回転方向は、HA-800ドライバからFWD指令パルスを与えたとき出力軸側から見て時計方向回転（ＣＷ）です。この回転方向は、HA-800ドライバの「システムパラメータモード3」→「SP50：指令極性設定」で切り換えることができます。

■ 「SP50：指令極性設定」の設定

01

設定値CW（時計）方向CCW（反時計）方向

FWD指令パルスCCW（反時計）方向CW（時計）方向

REV指令パルス工場設定値設定

減速比型式

1:501:80以上

7530

SHA20A6025

SHA25A6025

SHA32A5020

SHA40A

（単位：秒）■ CGタイプ

＊ P1～ P7：正方向からの停止位置　P1’～ P7’：負方向からの停止位置　X1～ X7：正負の停止位置の差

X1

P1

P2

P2

P1

X2

X7P7

P7反転位置決め精度：一X1+X2+・・・+X7 一/7

※矢印はCW回転方向です。



SHA-CGタイプ

使用上の注意

表面処理

●SHAシリーズ（CGタイプ）を出力軸下向きの状態で、一方向に一定速（モータ軸1000r/min以下）運転する場合、内蔵する減速機の潤滑不良により、異音の発生および摩耗による寿命の低下を起こす恐れがあります。このような場合には、運転パターンに定期的な停止などの速度変動を設けて潤滑不良の防止対策を行ってください。

●SHAシリーズは、シールを用いた密閉構造となっていますが、回転摺動部に使用しているオイルシールは、潤滑剤漏れを完全に防止するものではありません。クリーンルーム等でご使用する場合には、お客様にて油漏れ防止対策を行ってください。

SHAシリーズアクチュエータの標準品では、以下の表面処理を施工しています。

SHAシリーズアクチュエータの表面処理は、錆を完全に防止するものではありません。

■ CGタイプ

本体筐体出力軸軸受け固定部出力軸回転部中空軸（スリーブ）ボルト

無処理（アルミ地肌）低温黒色クロムメッキ処理低温黒色クロムメッキ処理ニッケルメッキ処理三価クロムメッキ処理またはニッケルメッキ処理

部位表面処理



SHA-CGタイプ

SHAシリーズオプション（別売品）

SHAシリーズとHA-800ドライバを接続する中継ケーブルです。モータ用（ブレーキ線も含む）／アブソリュートエンコーダ用の２種類の中継ケーブルがあります。SHAシリーズとHA-800ドライバを接続する場合には、中継ケーブルは必須となります。

中継ケーブル

アクチュエータ型番20、２５、３２、４０（型番４０はHA-800-6D/Eと組み合わせた場合）　　ＥＷＤ－ＭＢ＊＊－Ａ０６－ＴＮ３

ケーブル長さ（03＝3ｍ、05＝5ｍ、10＝10ｍ）

●モータ用

（単位：mm）

（30）

（32.5）

【ドライバ側】（HA-800-3・6）

【アクチュエータ側】（SHA25・32A・40A）

（60）

（28max）（19max）

（29max）

ハンダ処理ブレーキ：青

ブレーキ：黄

PE：緑/黄

W：黒配線表示シールV：白U：赤

ケーブル長さ

外径φ7.8

100+100

【アクチュエータ側】【ドライバ側】

（単位：mm）

アクチュエータ型番20、２５、３２、４０　　ＥＷＤ－Ｓ＊＊－Ａ０８－３Ｍ１４

ケーブル長さ（03＝3ｍ、05＝5ｍ、10＝10ｍ）

●エンコーダ用

ケーブル長さ

60

（12.6）

（12.5）

（11.3）外径φ8.4

（39）（12.7）

（29.5）

アクチュエータ型番４０（HA-800-24D/Eと組み合わせた場合）　　ＥＷＤ－ＭＢ＊＊－Ａ０６－ＴMC

ケーブル長さ（03＝3ｍ、05＝5ｍ、10＝10ｍ）（単位：mm）

【ドライバ側】（HA-800-24）ケーブル長さ

外径φ7.8

（80）

（60）（28max）

（19max）

（29max）

ブレーキ：青ハンダ処理

ブレーキ：黄

PE：緑/黄

W：黒

V：白

U：赤

【アクチュエータ側】（SHA40A）



SHA-CGタイプ

標準のエンコーダでは、出力軸を一方向のみに回転し続ける場合、アブソリュートエンコーダが検出可能な多回転検出数をいつかは超えてしまうため、位置情報を正確に管理できなくなります。出力軸1回転アブソリュート仕様では、出力軸が1回転するごとに多回転累積カウンタを0にクリアし、一方向にのみ回転し続ける場合の位置情報を正確に管理します。本機能のご使用に当たっては、駆動するドライバの設定が必要になりますので、「ACサーボドライバ HA-800シリーズ技術資料」をご確認願います。なお、この仕様はCGタイプのみ対応しています。

出力軸1回転アブソリュート仕様（オプション記号：S）

CGタイプをテーブル駆動などにご使用いただく際に、スタンドをご用意しています。詳細は弊社営業所へお問い合わせください。

スタンド付（CGタイプ、オプション記号：V）

注記１．アクチュエータの詳細寸法、仕様につきましては、技術資料または納入仕様図をご確認願います。 2 ．スタンドはSHA-CGタイプ、ケーブル側面出し専用となります。

＊1：T.I.R.(Total Indicator Reading)での値です。＊2：（）内はブレーキ付の場合です。＊3：製品取付時には平座金を使用してください。・アクチュエータの詳細寸法、仕様につきましては、納入仕様図をご確認願います。・スタンド材質はアルミ鋳物です。表面処理は特に施されておりません。・スタンドの単体販売はしておりません。・ニア原点＆エンドリミットセンサ（オプション）との組合せではご使用できません。・アクチュエータはケーブル側面出しとなります。

項目単位 SHA20 SHA25 SHA32 SHA40abcdefgh

i

jkmno ＊1p ＊1rst

質量＊2i 部使用ボルト＊3i 部推奨締付トルク

mmmmmmmmmmmmmmmm

mm

mm-mmmmmmmm°mm-kg-Nm

φ69 h7 0/-0.030φ135φ143

φ177 h7 0/-0.040133±0.31187.511

6-φ6.6ザグリφ13深サ1

φ16112-M4×7φ601700.050φ0.08060φ107

2-M6深サ114.4（4.5）6-M611

φ84 h7 0/-0.035φ160φ168

φ210 h7 0/-0.046135.5±0.31208136-φ9

ザグリφ17深サ1φ190

12-M5×8φ721600.055φ0.08022.5φ131

2-M8深サ136.1（6.2）6-M826

φ110 h7 0/-0.035φ198φ208

φ260 h7 0/-0.052152±0.31338136-φ11


12-M6×10φ961500.060φ0.09045φ162

2-M8深サ1511.6（11.9）6-M1052

φ132 h7 0/-0.040φ248φ258

φ316 h7 0/-0.057180±0.316310206-φ13


12-M8×12φ1161300.070φ0.10090φ203

2-M12深サ2320（21）6-M1290

■ 外形図

■ 寸法表

26 HA-800 seriesAC Servo Driver

HA-800シリーズAC Servo Dr iver

オープンフィールドネットワーク対応ACサーボドライバHA-800シリーズ。特長■ オープンフィールドネットワーク対応MECHATROLINK-Ⅱ、CC-Link（Ver1.10）に対応可能です。

■ 独自の制御理論により位置決め整定時間を　1/2に短縮（当社HA-655比）独自の制御理論により位置決め時のオーバーシュート、アンダーシュートを抑え位置決め整定時間を、従来機の1/2に短縮しています。

■ オートチューニング機能を搭載オートチューニング機能を搭載していますので、負荷を推定して最適なサーボゲインを自動で設定することができます。

■ I/O入力により制御モードの切替が可能動作中にI/O入力で制御モード（位置、速度、トルク※）の切替が可能です。制御モードの切り替えにより、ご使用用途が広がります。※モータ電流を制御する制御モードです。

■ 回生吸収回路、ダイナミックブレーキを内蔵

HA-800シリーズ共通仕様

＊1 : 組み合わせアクチュエータの仕様により設定されています。＊2 : HA-800Aの仕様となります。HA-800B/HA-800Cについては技術資料をご確認ください。

＊3 : HA-800B/HA-800CはRS-232Cのみの仕様となります。

1.5A4.0A

ドライバ定格電流＊1

ドライバ最大電流＊1

電源電圧

電源周波数

構造取り付け方法制御モード

多回転限界（モータ軸）

周囲条件

位置指令パルス＊2

速度指令電圧＊2

トルク指令電圧＊2

速度制御範囲

入力信号＊2

出力信号＊2

モニタ端子

通信用コネクタ＊3

操作パネル

保護機能

回生処理

回生抵抗吸収電力内蔵機能突入電流防止機能動作モード質量

3.0A9.5A

AC100～115V（単相）またはAC200～230V（単相/三相）＋10～－15%AC100～115V（単相）またはAC200～230V（単相）＋10～－15%

50/60Hz

6.0A19.0A

24.0A55.0A

AC200～230V（三相）＋10～－15%AC200～230V（単相）＋10～－15%

－ 3W Max

1kg

8W Max 90W Max

1.2kg 5.8kg

－4096～4095（FHA-Cシリーズ）、－32768～32767（SHAシリーズ、FHA-C miniシリーズ）

使用温度：0～50℃　保存温度：－20～65℃　使用・保存湿度：95%RH以下で結露のないこと雰囲気：金属粉、塵粉、オイルミスト、腐食性ガスのないこと

RS-232C／ RS-485：出力電流モニタ用、各種パラメータ設定用、アブソリュートエンコーダデータ用

外部回生抵抗取り付け端子付き

状態表示機能、自己診断機能、電子ギヤ、JOG運転等、ダイナミックブレーキ、多回転データバックアップ用バッテリ内蔵（主回路電圧監視による、CPU制御）状態表示（通常動作）モード、テストモード、調整モード、システムパラメータ設定モード

回生抵抗内蔵外部回生抵抗取り付け端子付き

ベースマウント（壁面取り付け）位置制御、速度制御、トルク制御（I/Oより切り替え可能＊2）

非常停止、リセット、クリア、正転禁止、逆転禁止、正転始動、逆転始動、正転選択、逆転選択、内部速度指令1、内部速度指令2、内部速度制限1、内部部速度制限2、トルク制限、電子ギヤ選択、制御モード、INHIBIT

運転準備完了、アラーム、位置決め完了、速度到達、トルク到達、速度制限中、トルク制限中、零速度、制御モード、DB状態、バッテリ電圧低下、過負荷状態、冷却ファン停止、正転禁止入力中、逆転禁止入力中、ワーニング

非常停止、過速度、過負荷、IPMエラー（過電流）、回生抵抗過熱、エンコーダ断線、エンコーダ受信異常、UVW異常、システムダウン、多回転オーバーフロー、多回転データエラー、偏差過大、メモリ異常、 FPGAコンフィグエラー、FPGA設定エラー、MEMORYエラー、1回転データ異常、多回転データ異常、 BUSYエラー、過熱エラー、通信エラーバッテリ電圧低下、過負荷状態、冷却ファン停止、主回路電源電圧低下、正転禁止入力中、逆転禁止入力中

DC±10V／最高回転速度、入力インピーダンス約68kΩDC±10V／最大トルク、入力インピーダンス約68kΩ1:1000

3ch モータ回転速度、電流指令、汎用出力（パラメータ選択）

表示器（7segLED）5桁（赤）、押しボタンスイッチ4個回転速度（r/min）、トルク指令（％）、過負荷率（％）、入力信号モニタ、出力信号モニタ、アラーム履歴（8回）等システムパラメータ1、2、3、4　調整パラメータ1、2

：最大応答周波数 2パルス方式、1パルス方式：1MHz、2相パルス方式：200kHz：最大応答周波数200kHz

ラインドライバ方式

オープンコレクタ方式

主回路＊1

制御回路＊1

構成状態表示機能パラメータ調整機能＊3

アラーム＊2

ワーニング＊2

HA-800□-1 HA-800□-3 HA-800□-6 HA-800□-24項目ドライバ型式

自冷型強制空冷

■ 出力軸1回転アブソリュート仕様

■ 出力軸分割機能設定

27AC Servo Driver

HA-800 series


HA-800シリーズ通信仕様■ MECHATROLINK 通信仕様

MECHATROLINKバージョン伝送速度最大伝送距離最小局間距離伝送媒体接続局数トポロジー通信周期通信方式符号化データ長接続台数※1

MECHATROLINK-Ⅱ10Mbps50m0.5m2芯シールド付きツイストペア線最大30子局バス1、1.5、 2、 3、 4、 5msマスタ・スレーブ完全同期式マンチェスターエンコーディング17バイト/32バイト　選択可最大30台

項目仕様

※1：17台以上の通信を行う場合や、16台で総延長距離が30m以上の場合はリピータが必要です。　　　最大接続可能台数は、通信周期、リトライ回数等の設定より制限されます。　　　詳細はMECHATROLINK協会のホームページ（http://www.mechatrolink.org/jp/index_jp.html）をご参照ください。 ※2：上位コントローラは、安川電機製MP2000シリーズもしくは、キーエンス製KV-ML16Vとの組み合わせでご使用ください（一部機能に制限があります）。　　制限のある機能については弊社ホームページで最新の情報をご確認ください。※3：必ず専用ケーブルをご使用ください。　市販のUSBケーブルは使用しないでください。

■ CC-Link 通信仕様

※4：CC-Link Ver1.00対応ケーブルが混在する場合。ケーブル総延長と局間ケーブル長はVer1.00の仕様となります。

項目仕様

通信速度最大ケーブル総延長局間ケーブル長

10Mbps100m

5Mbps160m

2.5Mbps400m0.2ｍ以上

625kbps900m

156kbps1200m

Ver1.10リモートデバイス局10M/5M/2.5M/625k/156kbpsブロードキャストポーリング方式フレーム同期方式NRZIバス形式（EIA RS-485準拠）CRC（X16+X12+X5+1）CC-Link　Ver1.10対応ケーブル（シールド付き3芯ツイストペアケーブル）HDLC準拠1～641局、 2局

リモートデバイス局のみで最大42台（1局占有の場合）　他機器との共用可能

適合CC-Linkバージョン局種類通信速度通信方式同期方式符号化方式伝送路形式誤り制御方式接続ケーブル伝送フォーマットリモート局番占有局数

ケーブル長※4

接続台数



外形寸法図：HA-800□-1,3

外形寸法図：HA-800□-6

（160.6）

152

3

（45）（38）

回生抵抗

（160.6）

（60）（38）（153） 5.5

23.5

φ5.5

14

2.5

152

3 2-R2.5

（153） 5.5

14.5

φ5.5

5

2.5

2-R2.5

※MECHATROLINK-Ⅱ対応（HA-800B）およびCC-Link対応（HA-800C）には、各ネットワーク用コネクタが付加されます。

※寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図で確認ください。

（単位：mm）



（単位：mm）

4

4

29AC Servo Driver

HA-800 series


外形寸法図：HA-800□-24



（単位：mm）

（125）（19）（235）

2

（235）

（205）

225

5

50 φ6

6

50

75

100

R3



HA-800シリーズオプション（別売品）

接続用コネクタHA-800ドライバのCN1、CN2、モータ線接続、供給電源接続用コネクタは以下のようになります。

CNK-HA80A-S1：CN1用／CN2用／モータ線接続用／供給電源接続用・・・4種類CNK-HA80A-S2：CN2用／供給電源接続用・・・2種類

■ 汎用I/O指令タイプ《HA-800A》

CNK-HA80B-S1：CN1用／CN2用／モータ線接続用／供給電源接続用・・・4種類CNK-HA80B-S2：CN2用／供給電源接続用・・・2種類

■ MECHATROLINK-Ⅱ対応《HA-800B》

CNK-HA80C-S1：CN1用／CN2用／モータ線接続用／供給電源接続用／CC-Linkコネクタ2ケ／CC-Link分岐コネクタ・・・6種類CNK-HA80C-S2：CN2用／供給電源接続用／CC-Linkコネクタ2ケ／CC-Link分岐コネクタ・・・4種類

■ CC-Link対応《HA-800C》

接続用コネクタ型式

CN1用コネクタ：10114-3000PE　　カバー：10314-52F0-008

型式住友スリーエム株式会社

CN2用コネクタ：10150-3000PE　カバー：10350-52F0-008HA-800A

コネクタ：10120-3000PE　カバー：10320-52F0-008HA-800B、HA-800C住友スリーエム株式会社

モータ線接続用 FKIC2,5/6-ST-5.08フェニックス・コンタクト株式会社

供給電源接続用 FKC2,5/5-ST-5.08フェニックス・コンタクト株式会社

CC-Linkコネクタ 35505-6000-B0M GF住友スリーエム株式会社

CC-Link分岐コネクタ 35715-L010-B00 AK住友スリーエム株式会社

メーカー

交換用バックアップ用バッテリ供給電源が遮断した場合に、アブソリュートエンコーダの多回転データを保持するためのバッテリです。アブソリュートエンコーダ仕様のドライバへ組込み済みで出荷します。交換用のバッテリを次に示します。

リチウム電池 ER17/33 （3.6V 1600mAh）メーカー型式

日立マクセル株式会社メーカーバッテリ種類

■ 型式記号：HAB-ER17/33-2

■ データ保持期間

注意バッテリーメーカーから単体購入した場合は、コネクタ配線および取り出し用リボンは付属していません。　　同様の処理を施した上で使用してください。

連続使用1年周囲温度：25℃の延べバックアップ時間条件保持期間

モニタ用ケーブル速度、トルク等の信号をオシロスコープで測定する場合の信号ケーブルです。

EWA-MON01-JST4型式

専用通信ケーブルHA-800ドライバとパソコンを接続するには、専用の通信ケーブルを使用して接続してください。

EWA-RS03 1.6m長さ型式

31AC Servo Driver

HA-800 series


サーボパラメータ設定ソフトウェア（無償）

サーボパラメータ設定ソフトウェアPSF-800（無償）

PSF-800/PSF-680CL設定ソフトウェア

インストールEWA-RS03

CN3

パソコンからHA-800ドライバへ各種サーボパラメータを、設定するためのソフトウェアです。HA-800ドライバの「CN3」と「サーボパラメータ設定ソフトウェアPSF-800」をインストールしたパソコンをEIA-232Cケーブルで接続して、ドライバの各種サーボパラメータを変更することができます。なお、サーボパラメータ設定ソフトウェアは、弊社ホームページ（http://www.hds.co.jp/）からのダウンロードが可能です。

PSF-800 専用通信ケーブル（EWA-RS03）Windows® XP, Windows Vista®＊1, Windows® 7＊1準備品対応OS型式

＊1：Windows Vista®, Windows® 7上で正常動作することを確認しておりますが、動作を保証するものではありません。※ Microsoft, Windows、およびIntelliMouse は、米国 Microsoft Corporation の、米国、日本およびその他の国における登録商標または商標です。※ Windowsの正式名称は、Microsoft Windows Operating Systemです。

動作テーブルデータ作成ソフトウェアPSF-680CL（無償）HA-800C（CC-Link対応）ドライバで、動作テーブルデータを作成し、アクチュエータを動作させる場合の、動作テーブルデータ作成用ソフトウェアです。（動作テーブルデータは、CC-Linkからも設定できます。）

PSF-680CL 専用通信ケーブル（EWA-RS03）準備品

Windows® XP, Windows Vista®＊1, Windows® 7＊1対応OS型式

www.hds.co.jp

＊1：Windows Vista®, Windows® 7上で正常動作することを確認しておりますが、動作を保証するものではありません。※ Microsoft, Windows、およびIntelliMouse は、米国 Microsoft Corporation の、米国、日本およびその他の国における登録商標または商標です。※ Windowsの正式名称は、Microsoft Windows Operating Systemです。

32

海外規格適合

商標について

保証について

● 保証期間

● 保証範囲

本カタログに記載された製品の保証期間および保証範囲は、次の通りとさせていただきます。

上記保証期間内において、弊社の製造上の不具合により故障した場合は、当該品の修理、または代品提供を弊社側の責任において行います。ただし、次に該当する場合は、補償対象範囲から除外させていただきます。① お客様の不適当な取り扱い、または使用による場合② 弊社以外による改造、または修理による場合③ 故障の原因が当該品以外の事由による場合④ その他、天災など弊社側に責任がない場合

なお、ここでいう保証とは、当該品についての保証を意味するものです。当該品の故障により誘発される他の損害、実機よりの取り外しおよび取付に関する工数、費用等については弊社負担範囲外とさせていただきます。

技術資料、取扱説明書および本カタログに記載された各項を遵守してご使用いただくことを条件に、納入後1年間、または当該品につき運転時間2,000時間のどちらか早い到達時期とさせていただきます。

「ハーモニックドライブ®」の学術的・一般名称は「波動歯車装置」であり、「ハーモニックドライブ®」は当社が製造販売する製品のみに使用できる登録商標です。

アクチュエータ

安全規格マーキング製品名

ドライバ

SHA

HA-800A/B/C

UL規格

CSA規格

EN規格

UL規格

CSA規格

EN規格

UL1004-1 (File No.243316)

C22.2 No.100

EN60034-1:2010,EN60034-5

UL508C(File No.229163)

C22.2 No.14

EN61800-5-1,EN61800-3

※上記は、当社標準品に対する一覧表です。

33

サーボシステムを安全にお使いいただくために

用途の限定本製品は次の用途には使用できません｡＊宇宙用機器　＊航空機用機器　＊原子力用機器＊家庭内で使用する機器、器具　＊真空用機器　＊自動車用機器　＊遊戯用機器　＊人体に直接作用する機器　＊人の輸送を目的とする機器　＊特殊環境用機器上記のような用途にご使用の際には、あらかじめ弊社にご相談ください。

本製品の、人命にかかわるような設備および重大な損失が予想される設備への適用に際しては、破壊によって出力が制御不能になっても、事故にならないように安全装置を設置してください。

: 取扱いを誤った場合、死亡または重傷を負う可能性が想定される　内容を示しています。警告 : 取扱いを誤った場合、傷害を負う可能性が想定される内容および　物的損害の発生が予想される内容を示しています。注意

アクチュエータご使用の際に注意していただきたいこと

注意

注意

油漏れの注意●出力軸には高信頼性のオイルシールを採用していますが、漏れを完全に保障しているものではありません。　用途によってはお客様側でグリースや油分の防護処理を実施してください。

注意

設計上の注意　設計される場合には技術資料を必ずお読みください。

決められた環境でご使用ください。●アクチュエータは屋内使用を対象としています。次の条件を守ってください。　・周囲温度： 0～40℃ ・振動： 24.5m/s2以下　・周囲湿度： 20～80％RH ・水、油がかからないこと　（結露しないこと）・腐食性、爆発性ガスのないこと

決められた精度で取り付けしてください。●アクチュエータ軸と相手機械の心出しを技術資料に基づいて正確に行って　ください。●心ずれがあると振動や出力軸の破壊につながります。

注意警告

ご使用上の注意　運転される場合は取扱説明書および技術資料を必ずお読みください。

許容トルクを越えないでください。●最大トルク以上のトルクが加わらないようにしてください。●出力軸にアームなどが直接つく場合、アームをぶつけると出力軸が制御不能に　なることがあります。

コンセントに直接接続しないでください。●アクチュエータは専用のコントロールユニットに接続しないと運転できません。●直接商用電源をつなぐことは絶対にさけてください。　アクチュエータが壊れ、火災になることがあります。

警告警告

アクチュエータをたたかないでください。●アクチュエータはエンコーダが直結されていますのでたたかないでください。●エンコーダが破壊するとアクチュエータが暴走することがあります。

リード線は引っ張らないでください。●リード線を強く引っ張ると接続部が損傷し、アクチュエータが暴走することが　あります。

サーボドライバご使用の際に注意していただきたいこと

注意注意

設計上の注意　設計される場合には必ず技術資料をお読みください。

決められた環境でご使用ください。●ドライバは熱を発生します。放熱に充分注意して、次の条件でご使用ください。　・取り付け方向は垂直にし、十分空間を設ける　・0～ 50℃、95%RH以下(結露のないこと)　・振動、衝撃のないこと　・チリ、ほこり、腐食性、爆発性のガスのないこと　・急激な温度・気圧の変化がないこと

ノイズ処理、接地処理を確実に行ってください。●信号線にノイズが乗ると振動や動作不良が起こります。次の条件をお守り　ください。　・強電線と弱電線は分離してください。　・配線は極力短くしてください。　・アクチュエータ、サーボドライバの接地は1点接地で第3種接地以上として　ください。　・モータ回路に電源入力用フィルタを使用しないでください。

注意注意

負荷側から回す運転には十分ご注意ください。●アクチュエータが負荷側から回されながら運転を行うとサーボドライバが　壊れる恐れがあります。●このような使用にあたっては弊社にご相談ください。

漏電ブレーカはインバータ用を使用してください。●漏電ブレーカを使用する場合はインバータ用を使用してください。時延形の　使用はできません。

警告警告


通電中は配線変更をしないでください。●配線の取り外し、コネクタの抜き差しは必ず電源を切ってから行ってください。　感電や暴走の危険があります。

電源オフ後5分間は、端子部に触れないでください。●電源を切っても内部に電気がたまっています。感電防止のため、点検作業は　電源オフ後5分以上たってから行ってください。●設置にあたっては、内部の電機部品に簡単にさわれない構造としてください。

注意注意

耐電圧試験は行わないでください。●メガーテストおよび耐圧試験は行わないでください。サーボドライバの制御　回路を破壊します。

電源のオン／オフでの運転はできません。●電源のオン／オフを頻繁に行うと内部回路素子の劣化を招きます。●アクチュエータの運転／停止は、指令信号で行ってください。

廃棄について　アクチュエータおよびサーボドライバの廃棄

注意

●出荷時に防錆を施しておりますが、お客様の保管環境によっては早期に錆が　発生する場合がありますので、ご注意ください。●弊社製品の一部には黒色表面処理を施しておりますが、防錆を保証するもの　ではございません。注意

産業廃棄物として処理してください。●廃棄する場合は、産業廃棄物として処理してください。


34

MEMO

開発・設計・生産・営業が緊密に連携し、お客様のニーズに密着した特長ある製品を生み出しています。

精密制御分野のスペシャリストとして。当社は、1995年に品質管理・保証の国際規格「ISO 9001」を、また1998年には、環境マネジメントシステムの国際規格「ISO14001」をドイツの認証機関テュフマネジメントサービスGmbHから取得しました。当社の品質保証体制と環境管理システムが世界的に認められました。

生産本部

各開発設計部が緊密に連携し、保有技術を高度に統合。新技術・新製品の創造に積極的に取り組んでいます。

お客様毎に異なるニーズを正確に把握し、使用環境に応じた最適な製品の提案をいたします。

品質管理の明確な意識と手法が息づいた生産体制を確立。高品質・高精度な製品の提供をお約束します。

Harmonic Drive L.L.C.（アメリカ）当社出資比率：51%

営業

開発・設計

生産

技術本部

開発本部

精密遊星減速機の製造　当社出資比率：100%株式会社ハーモニック・エイディ

精密遊星減速機の製造　当社出資比率：51%三益ADM株式会社（韓国）

Harmonic Drive AG（ドイツ）当社出資比率：35%

東京営業所

営業戦略本部

甲信営業所

中部営業所

関西営業所

九州営業所

北関東営業所

営業本部アジア・欧米G

株式会社エッチ・ディ・ロジスティクス物流業務等の受託業務　当社出資比率：100%

関連会社株式会社ウィンベル各種モータの開発・量産支援及び製造・販売　当社出資比率：78.3%

哈默纳科（上海）商贸有限公司メカトロニクス製品及び減速装置の販売及び技術サービス　当社出資比率：100%

株式会社ハーモニックプレシジョンクロスローラベアリングの製造・加工当社出資比率：100%

青梅鋳造株式会社鋳造製品の開発・製造・販売当社出資比率：49.2%

北アルプスを望む弊社穂高工場

ハーモニックドライブ（登録商標）の精密加工技術の蓄積を低減速比の分野にも活かすことにより生まれたのが、高精度・高剛性の遊星減速機ハーモニックプラネタリ（登録商標）です。独自のバックラッシ除去機構を備え、高い回転精度を実現しています。

ハーモニックプラネタリ（登録商標）

わずか3点の基本部品から構成されているハーモニックドライブ（登録商標）減速機は、ユニークなメカニズムにより精密なモーションコントロールを実現します。

精密ネジとハーモニックドライブ（登録商標）をコンパクトに組み合わせたリニアアクチュエータです。超精密位置決め用、高推力用と豊富なシリーズを揃えています。

ハーモニックリニア（登録商標）当社独自の小型モータおよび光学センサ技術をベースに開発されたビームサーボ。高応答・高精度のスキャナによりスムースな光走査を実現します。

ビームサーボ（登録商標）

ハーモニックドライブ（登録商標）

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「ハーモニックドライブ®」は弊社製品を表示する登録商標です。学術的名称あるいは一般的名称は「波動歯車装置」です。

このカタログは2015年4月現在のものです。No.1504-1R-SHACG

東京都品川区南大井6-25-3 ビリーヴ大森7FTEL.03（5471）7800 （代）　FAX.03（5471）7811東京都品川区南大井6-25-3 ビリーヴ大森2FTEL.03（5471）7830 （代）　FAX.03（5471）7836東京都品川区南大井6-25-3 ビリーヴ大森2FTEL.03（6410）8485 （代）　FAX.03（6410）8486長野県安曇野市穂高牧1856-1TEL.0263（83）6910 （代）　FAX.0263（83）6911愛知県名古屋市名東区本郷2-173-4名古屋インタービル6FTEL.052（773）7451 （代）　FAX.052（773）7462大阪府大阪市淀川区西中島7-4-17新大阪上野東洋ビル3FTEL.06（6885）5720 （代）　FAX.06（6885）5725福岡県福岡市博多区博多駅前1-15-20NOF博多駅前ビル7FTEL.092（451）7208 （代）　FAX.092（481）2493長野県安曇野市穂高牧1856-1TEL.0263（83）6935 （代）　FAX.0263（83）6901長野県安曇野市穂高牧1856-1TEL.0263（83）6800 （代）　FAX.0263（83）6901Hoenbergstrasse 14 D-65555 Limburg a.d.Lahn GermanyTEL.+49-6431-5008-0　　FAX.+49-6431-5008-18247 Lynnfield Street, Peabody, Massachusetts 01960 U.S.A.TEL.+1-978-532-1800　　FAX.+1-978-532-9406

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Harmonic Drive L.L.C. ／

このカタログは、環境にやさしい植物油インキを使用しています。

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サーボアクチュエータ SHA - ハーモニックドライブ …hds-tech.jp/pdf/hd08_sha_cg.pdfACサーボアクチュエータ 扁平形状・中空穴構造 SHAシリーズ

サーボアクチュエータ SHA - ハーモニックドライブ …hds-tech.jp/pdf/hd08_sha_cg.pdfACサーボアクチュエータ扁平形状・中空穴構造 SHAシリーズ