〒190-0022 東京都立川市錦町3-1-13 立川ASビル2Ｆ　TEL：042-512-5377 　FAX：042-512-5388Email : info@softservo.co.jp http://www.softservo.co.jp

Industrial RobotSoft Motion ControllerFor EtherCAT

パソコン上のソフトだけで産業用ロボットの各軸と補助軸8軸を1ms周期で同時制御（ソフトモーション）

シンプルで柔軟な独自ロボット言語「RBC」による動作記述、I/OやCCDカメラ等の周辺装置の制御

各種APIによるカスタマイズ機能拡張、独自コントローラ開発が可能

LANポート

ソフトモーション ロボット用 6軸 補助軸 8軸

標準対応ロボット 垂直多関節ロボット（6軸まで、閉リンクやリンクオフセット対応）、スカラロボット、デルタロボット、直交ロボット

ティーチング機能 ワーク座標管理、ツールオフセット管理、動作点取得

その他機能 ログ取得（各軸、先端座標の1ms周期データ）

APIライブラリ対応言語 C / C++言語（ネイティブ）、 .NET対応言語（C#、VB等）対応 .NET Framework：4.0以降

開発環境 Visual Studio 2008、2010、2012、2013、2015

推奨動作環境 OS：Windows 7　32bitCPU：最低 ATOM 2GHz 程度（E3845等）　コア数 2 以上　メモリ：2GB 以上

ロボット操作機能 位置決め（PTP）、連続軌跡（直線、円弧、スプライン）、ジョグ、原点復帰、インチング、ティーチング/再生、ロボット言語実行

直交ロボットスカラロボット垂直多関節ロボットデルタロボット

通信・指令周期 1ms

軸数 ロボット：最大6軸　　補助軸：最大8軸

標準仕様

産業用ロボットコントローラソフト

全て揃った All-In-One パッケージ

EtherCATマスタ リアルタイム OS

ロボット制御 API 補助軸モーション APIロボット言語（RBC） ロボット操作 GUI

ネットワーク構成ツール リアルタイム版 API

http://www.softservo.co.jp JPN-170817L-RM

Industrial Robot Soft Motion Controller

ロボット操作 GUI

ロボット言語「RBC」

ハードウェアオプションティーチングペンダント DTP7-D

IPC TERA17

Trans : ポイントまでPTP動作をするMove ： ポイントまで直線補間動作（CP動作）をするArc ： 現在位置、経由点、目標点を通る円弧補間動作（CP動作）をするDrive ： 各関節を指定量（㎜またはdeg）移動（PTP動作）させるHome ： 番号で指定された軸の原点復帰（PTP動作）を行うPM ： パスモーションを設定する

直線動作、円弧動作、PTP動作、ティーチングファイル読み込み、I/Oデバイスとのやり取り、外部変数を通したWindows上のアプリなどのやり取りを簡単な記述で実現するRMX専用ロボット言語。

- RMX専用のシンプルなC言語ライク構造

＜記述例＞

＜コマンド例＞

LoadPoints(”Teach01.csv”);Speed(400);Accel(4500);SpeedR(5);AccelR(5);

for(i=1;i<100;i++){ Trans(point[1]); a=ReadBit(3,2,0); if(a==1){ Wait(1000); }}

- 防水・防塵、900g（軽量）

- この1台でEtherCATマスターコントローラが完成- EtherCAT通信に使えるオンボードNIC搭載- 幅145㎜、奥行き106mm、厚さ56.5㎜のコンパクトサイズ- メモリー：DDR3L 4GB / ストレージ：SSD120GB- インテルの4コア高性能CPU搭載（Bay Trail-D J1900）

- 800×480 resolution (1024×600も対応予定）- アナログVGA信号をデジタルに転換・転送させノイズのないクリアな画面- 各種ボタン、キーボード、タッチパネルを使ってロボットのティーチングが可能

- セーフティ：非常停止動作、インターロックデバイスなど- ホーム：ホーミング速度、ホームデバイスなど- リミット：ハードリミット、ソフトリミット- 動作：先端速度、各軸速度、インポジション幅、加減速プロファイル選択など- モータ設定：エンコーダ分解能、ギア比など- 機構設定：機構タイプ、リンク長、リンクオフセット、補助軸などパラメータ設定

- 先端位置、姿勢、速度、各軸の位置、モータ移動量ステータス表示

- 原点復帰、ジョグ、インチング、ポジショニング、ティーチングプレイバック、 ロボット言語実行、I/O制御及びモニター

運動操作（手動 / 自動運転）

- ロボット先端を移動させたい点データのファイルを作成ティーチング

- 動作中に1ms周期で各軸及び先端位置座標のログ取得（10秒間まで）ログ取得