Upload
marco-ghoos
View
252
Download
2
Embed Size (px)
Citation preview
7/31/2019 43 Industrijski Roboti Vugec
1/18
INDUSTRIJSKI ROBOTI
7/31/2019 43 Industrijski Roboti Vugec
2/18
Definicija
Automatski upravljiv reprogramljiv
vienamjenski manipulator programivljiv u
tri ili vie osi,koji moe biti ili stacionaran ili
mobilan za primjenu u industriji.
Industrijski robotise jo nazivaju robotski
manipulatori ili robotske ruke
7/31/2019 43 Industrijski Roboti Vugec
3/18
Glavni dijelovi industrijskog
robota
1) mehanika struktura ili manipulator sastoji
se od niza krutih segmenata povezanih
pomou zglobova.
Ponaanje manipulatora je odreeno rukom
koja osigurava pokretljivost, runim
zglobom koji daje okretljivost i vrhommanipulatora koji izvrava operacije koje se
zahtijevaju od robota
7/31/2019 43 Industrijski Roboti Vugec
4/18
2)Aktuatori postavljaju manipulator u odreeno
kretanje pomicanjem zgloba. Najee se koriste
elektrini i hidrauliki motori3)Senzori detektiraju status manipulatora i ako je
potrebno status okoline (heteroceptivni senzori)
4)Sustav upravljanja omoguava upravljanje i nadzor
kretanja manipulacije
7/31/2019 43 Industrijski Roboti Vugec
5/18
Vrste robota
Najee koriteni roboti konfiguracije su
artikularni roboti , SCARA roboti
i Kartezijev koordinatni robot
Neki roboti su programirani da vjerno
obavljaju odreene akcije iznova i iznova
(repetitivne radnje), bez varijacija i savisokim stupnjem tonosti.
7/31/2019 43 Industrijski Roboti Vugec
6/18
Ostali roboti su puno fleksibilniji kao
orijentacija objekta na kojima su operativni
ili ak i zadatak koji mora biti izveden nasamom objektu
Umjetna inteligencija, ili ono to proizlazi
za to, postaje sve vaniji imbenik umodernoj industriji robota .
7/31/2019 43 Industrijski Roboti Vugec
7/18
Karakteristike robota
Najea graa je u obliku lanaca krutih
lanaka koji su meusobno povezani
pokretljivim zglobovima. Usporeujui ih sljudskom graom moemo rei da se
robotski manipulator sastoji od grudi,
nadlaktice, podlaktice i ramenim, lakatnim irunim zglobovima. Na kraju robotske ruke
nalazi se zavrni mehanizam tj. alat ili aka.
7/31/2019 43 Industrijski Roboti Vugec
8/18
Podjela robota
Po vrsti pogona:
Istosmjerni, izmjenini, korani motor kao
pogon
Hidrauliki pogon
Pneumatski pogon
7/31/2019 43 Industrijski Roboti Vugec
9/18
Po geometriji radnog prostora
Pravokutna TTT
Cilindrina RTT
Sferna RRT
Rotacijska RRR
SCARA robot RTR, TRR ili RRTkarakteristika im je da su osi svatri zgloba vertikalne
7/31/2019 43 Industrijski Roboti Vugec
10/18
Po nainu upravljanja kretanjem:
Od toke do toke (nije bitna putanja nego
tonost pozicioniranja)
Kontinuirano gibanje po putanji (bitna i
trajektorija i tonost pozicioniranja)
7/31/2019 43 Industrijski Roboti Vugec
11/18
Vana karakteristika svakog robota je broj
njegovih osi za
rotacijsko ilitranslacijsko gibanje.
Obino ima est osi
7/31/2019 43 Industrijski Roboti Vugec
12/18
PRVI INDUSTRIJSKI MANIPULACIJSKI
ROBOT UNIMATE
Sredinom ezdesetih godina nastaje prvi
industrijski robotski manipulator imena
Unimate.
1962. korporacije Condec i Pulman
osnovale su sestrinsku tvrtku Unimation,
prvo u svijetu poznato poduzee zaproizvodnju robota.
7/31/2019 43 Industrijski Roboti Vugec
13/18
Prvi manipulacijski robot Unimate bio je
mehanika ruka namijenjena operacijama pick
and place(uzmi i prenesi) Robot je imao dva osnovna modusa rada: uenje i
izvoenje.
Bio je prvi manipulacijski robot s povratnim servo
upravljanjem po zadanoj putanji i zbog toga je bio
tehnoloki ispred konkurentskih proizvoda koji
nisu mogli izvoditi trajektorijsko gibanje.
7/31/2019 43 Industrijski Roboti Vugec
14/18
Vana prethodnica nastanku Unimate robota
bili su:
izum Devolva o biljeenju pomaka
mehanikih ureaja na magnetsku traku
daljinski voen (teleoperacijski)
manipulator koji se upotrebljavao za rad saradioaktivnim materijalima
7/31/2019 43 Industrijski Roboti Vugec
15/18
Numeriki alatni stroj koji je potekao iz
vojne avio-industrije, a imao je analogni
kontroler za istovremenu pozicijskukoordinaciju rada vie servo motora.
7/31/2019 43 Industrijski Roboti Vugec
16/18
roboti su postali
nezamjenjivi pri
pronalaenju potonulihbrodova, uklanjanju
radioaktivnog otpada,
istraivanju vulkana,te pri svim svemirskim misijama.
7/31/2019 43 Industrijski Roboti Vugec
17/18
Trenutno se u svijetu koristi neto vie od
850 000 robota, od ega ak dvije treine
otpada na Japan, a ostatak na SAD iEuropu. Svoju primjenu roboti najee
nalaze pri vrlo opasnim ili dosadnim
poslovima.
7/31/2019 43 Industrijski Roboti Vugec
18/18
Izvori:http://people.etf.unsa.ba/~jvelagic/laras/dok/Robotika_
uvod.pdf
http://www.tsrb.hr/meha/indeks.php?option=com_cont
ent&task=view&id=12&Itemid=1http://www.sciencedaily.com/articles/i/industrial_robot
.htm
http://en.wikipedia.org/wiki/Future_of_robotic
http://people.etf.unsa.ba/~jvelagic/laras/dok/Robotika_uvod.pdfhttp://people.etf.unsa.ba/~jvelagic/laras/dok/Robotika_uvod.pdfhttp://www.tsrb.hr/meha/indeks.php?option=com_content&task=view&id=12&Itemid=1http://www.tsrb.hr/meha/indeks.php?option=com_content&task=view&id=12&Itemid=1http://www.sciencedaily.com/articles/i/industrial_robot.htmhttp://www.sciencedaily.com/articles/i/industrial_robot.htmhttp://www.sciencedaily.com/articles/i/industrial_robot.htmhttp://www.sciencedaily.com/articles/i/industrial_robot.htmhttp://www.tsrb.hr/meha/indeks.php?option=com_content&task=view&id=12&Itemid=1http://www.tsrb.hr/meha/indeks.php?option=com_content&task=view&id=12&Itemid=1http://people.etf.unsa.ba/~jvelagic/laras/dok/Robotika_uvod.pdfhttp://people.etf.unsa.ba/~jvelagic/laras/dok/Robotika_uvod.pdf