Upload
others
View
10
Download
0
Embed Size (px)
Citation preview
VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik
Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99
1671
5.17. ARICILIK BENZETİM PROJESİ
Prof. Dr. Asaf VAROL
GİRİŞ
Arıcılık, zevkli, eğlenceli ve kazanç getiren işlerdendir. Kısa sürede
verim almak mümkündür. Büyük yatırım gerektirmez. Tarımsal işletmelerde
olduğu gibi iyi tohum aramak, gübre serpmek, tarla sürmek vb külfetli ve
yorucu işleri yoktur. Lüzumsuz masraf yapmayarak, arılardan bal üretme
yollarını bilmek lazımdır. Kovanlardan bal ve mum alındığı gibi, oğul ve ana
arıları yetiştirmek ve bunları satarak para kazanmak mümkündür.
Halk arasında “Mayısta çıkan bir oğul, bol süt veren inek
kıymetindedir” sözü dolaşır. Mevsimi güzel geçen yıllarda ve çok çiçekli
mevkilerde mayısta çıkan bir oğuldan kendisi gibi bir oğul alınacağı gibi, 50
kilo bal alınması dahi mümkündür. Haziranda çıkan oğula ise halk arasında
“Gümüş kaşık kıymetindedir” ifadesi kullanılır.
Balmumu ticareti dahi arıcılığın oldukça karlı işlerindendir.
Gömeçleri eriterek balmumu çıkarmak ve suni gümeç yapmak için kurulmuş
fabrikalar vardır.
Bu otomasyon benzetim projesinin amacı, otomasyon tekniklerinin
öğretilmesi ve arıcılıkta kullanılabilecek bir otomatik sistemin masa üstü
robot seti ile montajı yapılarak, bilgisayarla kontrolünün nasıl
yapılabileceğinin öğretilmesidir.
VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik
Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99
1672
1. SİSTEMİN ÇALIŞMASI
Montajı gerçekleştirilen sistem, dört ana kısımdan oluşmaktadır.
Sistemimizde kovan çeşidi olarak fenni kovan seçilmiştir.
I. Kısım: Fenni kovanlar bandın üzerinden kayarak gelir.
II. Kısım: Çerçeveyi çıkarmadan önce arıların sakinleşmesi için
körükle duman verilir.
III: Kısım: Körükleme işleminden belirli bir zaman sonra kovanın
içinde bulunan çerçeve yukarıya doğru çıkarılmaya başlanır.
IV. Kısım: Çerçeve yukarıya çıkarıldığı zaman üzerindeki bal
mumlarında bulunan arıları , temizleme işlemi gerçekleştirilir.
V. Kısım: Suni gümeç işlemi yapma (Isıtılarak balmumunu eritip
süzme bal elde etme işlemi)
VI. Kısım: Balmumu eritildikten sonra sistem tekrar ilk konumuna
getirilir.
2. MALZEME SEÇİMİ
Sistemimizde motorların kontrolleri genel olarak anahtarlarla
yapılmaktadır. Kullanılan ana malzemelerin isimleri aşağıda verilmiştir.
1. MOTOR (5 ADET)
2. SWİCH (4 ADET)
3. DİŞLİ RAY
4. ARABİRİM
5. LEGO MONTAJ PARÇALARI
VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik
Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99
1673
3. İŞLEM BASAMAKLARI
Sistemin şematik çizimi Şekil 1’de verilmiştir. Sistemin işlem
basamakları, sırasıyla şöyle açıklanabilir.
1. Suni gümeç işlemi yapan kazan ile kovanları taşıyan bant arasındaki
kızaklı robot kolu ilk
aşamada kovanları taşıyan bandın yanına doğru M2 motoru sayesinde
gider ve E5 anahtarının kapanması ile belirli bir noktada kovanı bekler.
2. Kovanları taşıyan bant M1 motoru sayesinde geriye doğru giderek
kovanları alır ve tekrar
eski yerine yani robot kolunun altına gelir.
3. Robot kolunu ileri yönde hareket ettiren M1 motorunu E4 anahtarı
kontrol eder.
4. E4 anahtarına dokunulduğunda robot kolumuz kovanın içindeki
çerçeveyi alır.
5. Suni gümeç yapma işlemi için kurulan düzeneğe doğru götürmeye
çalışır.
6. İlk aşamasında M1 motoru körükleme anahtarına dokunur ve duman
çıkartma işlemi gerçekleştirilmiş olur.
7. M1 motoru daha sonraki ilerlemesinde silme (süpürme) işlemini
gerçekleştiren anahtarı devreye sokar.
8. Bir sonraki aşamada robot kolu suni gümeç işlemi yapan kazan üzerine
gelip bekler.
9. Son aşama ise suni gümeç işlemi yapan kazanın üzerindeki robot
kolunun M3 motoru ile çerçeveyi kazana yerleştirir ve tekrar kovandan
çerçeve almak için geri döner.
VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik
Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99
1674
Şekil 1: Arıcılık Benzetim Projesine Ait Genel Çizim
4. PROJEDE KULLANILAN MALZEMELER
Motorlar
Pervane
VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik
Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99
1675
Elektromıknatıs
Destek Parçaları
Lambalar
VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik
Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99
1676
Dişli Kutusu
Bal Birikme Kabı
Pervane ve Motor
VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik
Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99
1677
5. MONTAJ AŞAMASI
Kovanı alıp gelen bant
Kovanı getiren bant ve motor aksamı
Robot kolu ve elektromıknatıs
VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik
Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99
1678
Körükleme, silme,çerçeveyi alıp getiren motoru kontrol eden anahtarlar ve
kızağı.
Robot kolunun monte edilmiş hali
VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik
Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99
1679
Sistemin Genel Görünümü
6. SİSTEMİN ÇALIŞMASI
Sistem çalışmadan önce E5, E4, E1, E2 anahtarları “0” konumunda
ve M1, M2 ve M3 motorlarımız durmuş vaziyettedir.
VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik
Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99
1680
Sistemin Üstten Görünüşü
1. İlk aşamada E5 anahtarı “0” ise M2 motoru geriye doğru yani
suni gümeç kazanına doğru ilerleyecek ve E5 anahtarını “1” yapacaktır. Bu
konumda M2 motoru duracaktır. E2 anahtarı “0” konumunda olduğu zaman
kovanı taşıyan bant M1 motoru sayesinde geriye doğru gidecektir. E2
anahtarı “1” olduğu zaman bant duracak ve E1 anahtarının konumuna
bakılacaktır. E1 “0” ise M1 motoru ileri yönde hareket edecek, E1 anahtarı
“1” olduğunda M1 motoru duracaktır. Yani kovanı alıp gelme işlemi
gerçekleşmiş olacaktır.
VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik
Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99
1681
Sistemin Yandan (Kovanı alıp gelen bant tarafından) Görünüşü
2. Eğer E4 anahtarı “0” ise robot kolumuz, kovanı taşıyan banda
doğru gitmektedir. E4 anahtarı “1” olduğu zaman M2 motorumuz kovanın
üzerinde durmakta, M3 motoru sayesinde robot kolumuz çerçeveyi alıp
kaldırmakta ve E5 anahtarının konumuna bakarak yapacağı işlemi
gerçekleştirmektedir. E5 “0” ise motorumuz geriye doğru gitmektedir.
VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik
Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99
1682
Sistemin Yandan (Suni gümeç kazanı tarafından) Görünüşü
Robot kolunu hareket ettiren kızak üzerindeki körüklemeyi ve silme
(Süpürme) işlemini başlatacak anahtarlara dokunarak körükleme ve süpürme
işlemleri gerçekleşmektedir. E5 “1” konumunda, iki işlem
gerçekleşmektedir.
Sistemin Önden Görünüşü
VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik
Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99
1683
1. M2 motoru durmaktadır.
2. M3 motorunun enerjisi kesilecektir.
Bu aşamadan itibaren sistem ilk konumuna dönmektedir.
7. PROGRAMIN LOGO DİLİNDE YAZILIMI
TO BAL
MSTOP “M1
MSTOP “M2
MSTOP “M3
ANA_ARI
END
TO ANA_ARI
IF EQUALP STATUS “E5 0 [MCCW “M2]
IF EQUALP STATUS “E5 1 [MSTOP “M2]
IF EQUALP STATUS “E5 1 [OGUL_ARI]
TO OGUL_ARI
IF EQUALP STATUS “E2 0 [MCCW “M1]
IF EQUALP STATUS “E2 1 [MSTOP “M1]
IF EQUALP STATUS “E2 1 [KOVAN]
VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik
Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99
1684
OGUL_ARI
END
TO KOVAN
IF EQUALP STATUS “E1 0 [MCW “M1]
IF EQUALP STATUS “E1 1 [MSTOP “M1]
IF EQUALP STATUS “E1 1 [CERCEVE]
KOVAN
END
TO CERCEVE
IF EQUALP STATUS “E4 0 [MCW “M2]
IF EQUALP STATUS “E4 1 [MCCW “M2]
IF EQUALP STATUS “E4 1 [SUZME]
CERCEVE
END
TO SUZME
IF EQUALP STATUS “E5 0 [MCCW “M2]
IF EQUALP STATUS “E5 1 [MSTOP “M2]
IF EQUALP STATUS “E5 1 [MSTOP “M3]
IF EQUALP STATUS “E5 1 [ANA_ARI]
VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik
Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99
1685
SUZME
END
8. PROGRAMIN ADIM ADIM AÇIKLANMASI
TO BAL
MSTOP “M1
MSTOP “M2
MSTOP “M3
ANA_ARI
END
Bu bölümde sistem bal adıyla başlatılmakta ve çalışma başladığında
ilk olarak M1, M2 VE M3 motorları çalışmaz hale getirilmektedir.
TO ANA_ARI
IF EQUALP STATUS “E5 0 [MCCW “M2]
IF EQUALP STATUS “E5 1 [MSTOP “M2]
IF EQUALP STATUS “E5 1 [OGUL_ARI]
E5 anahtarının durumuna bakılmaktadır. Anahtar [E5] “0”
konumunda ise M2 motoru ters yönde çalışarak geri dönmektedir. [E5] “1”
VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik
Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99
1686
olduğu zaman M2 motorumuz durmaktadır. Ve OGUL_ARI alt programı
çalışmaktadır.
TO OGUL_ARI
IF EQUALP STATUS “E2 0 [MCCW “M1]
IF EQUALP STATUS “E2 1 [MSTOP “M1]
IF EQUALP STATUS “E2 1 [KOVAN]
OGUL_ARI
END
Bu bölüm çalıştırıldığında ilk olarak E2 anahtarının durumuna bakılır
ve anahtar [E2] “0” konumunda ise M1 motorumuz geri yönde çalışır. E2
anahtarının “1” olduğu zamana kadar devam eder. Anahtar “1” olduğu
zaman M1 motoru durur ve bir alt programa (KOVAN adlı alt
programa)dallanır.
TO KOVAN
IF EQUALP STATUS “E1 0 [MCW “M1]
IF EQUALP STATUS “E1 1 [MSTOP “M1]
IF EQUALP STATUS “E1 1 [CERCEVE]
KOVAN
END
VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik
Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99
1687
Bu bölüm çalıştırıldığında ilk olarak E1 anahtarının durumuna bakılır
ve anahtar [E1] “0” konumunda ise M1 motoru ileri yönde çalışır. E1
anahtarının konumu “1” olduğu zamana kadar ileri yönde hareket devam
eder. Anahtar “1” olduğu zaman M1 motoru durur ve bir alt programa
dallanır (CERCEVE adlı alt program).
TO CERCEVE
IF EQUALP STATUS “E4 O [MCW “M2]
IF EQUALP STATUS “E4 1 [MCCW “M2]
IF EQUALP STATUS “E4 1 [SUZME]
CERCEVE
END
Bu bölüm çalıştırıldığında ilk olarak E4 anahtarının durumuna
bakılır ve anahtar [E4] “0” konumunda ise M2 motorumuz ileri yönde
çalışır. E4 anahtarının konumu “1” olduğu zamana kadar ileri yönde hareket
devam eder. Anahtar “1” olduğu zaman M2 motoru durur ve bir alt
programa (SUZME adlı alt programına) dallanır.
TO SUZME
IF EQUALP STATUS “E5 0 [MCCW “M2]
IF EQUALP STATUS “E5 1 [MSTOP “M2]
IF EQUALP STATUS “E5 1 [MSTOP “M3]
IF EQUALP STATUS “E5 1 [ANA_ARI]
VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik
Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99
1688
SUZME
END
Sistemimizin son bölümü çalıştırıldığında ilk olarak E5 anahtarının
durumuna bakılır ve anahtar [E5] “0” konumunda ise M2 motoru geri yönde
çalışır. E5 anahtarının “1” olduğu zamana kadar devam eder. Anahtar “1”
olduğu zaman M2 ve M3 motorları durur ve yeniden işlemleri tekrarlamak
için ANA_ARI alt programına dallanır.
VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik
Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99
1689
9. AKIŞ ŞEMASI
VAROL, A.: Arıcılık Benzetim Projesi, Otomasyon, Aylık Elektrik Elektronik
Makine Bilgisayar Dergisi, Sayı: 79, Ocak’99, S: 94-99
1690
10. SONUÇ
Burada ele alınan benzetim projesinin amacı, basit otomasyon
tekniklerinin öğretilmesi ve montajı gerçekleştirilen setin kontrolünün
bilgisayarda yapılmasıdır. Montajı gerçekleştirilen sistemde kullanılan
parçalar, küçük lego parçalardır. Bu parçaların uygun biçimde montajlarının
yapılması ile, çok değişik otomasyon sistemlerini kurmak mümkündür.
KAYNAKLAR
Arıcılık Benzetim Projesi, Fırat Üniversitesi Teknik Eğitim
Fakültesi, Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Bölümü, Robotik Dersi, Proje no:
1998/8