D

Department of Mechanical Engineering National Yunlin University of Science and Technology

y 1. y 2.D

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while(1) { if(sw1==0) { if(input(PIN_E0)==0) sw1=1; output_high(PIN_a0); delay_ms(20); output_high(PIN_a1); output_high(PIN_a0); delay_ms(20); output_low(PIN_a0); output_high(PIN_a1); delay_ms(20); output_high(PIN_a2); output_high(PIN_a1); delay_ms(20);

y y y y y y y y y y y y y y y

output_high(PIN_a2); output_low(PIN_a1); delay_ms(20); output_high(PIN_a2); output_high(PIN_a3); delay_ms(i); output_low(PIN_a2); output_high(PIN_a3); delay_ms(20); output_high(PIN_a3); output_high(PIN_a0); delay_ms(20); output_low(PIN_a3); } }

Dy D y D

a D D1790 Thomas Saint

a

D

y y

(Degrees of freedom)

,

R

, R (Degrees of constraint),

,

y M=3(N-1)-2 y M: y N: y y

R( ( ( ) ) )

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,

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Dy y y y y

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y 1. y 2.D y 3. Design of Machinery y 4. http://www.lalulalu.com/thread-1457356-1-1.html