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反校正馈. 邹斌 上海大学 自动化系 地 址 : 上海市延长路 149 号 邮政编码: 200072 电子邮件 : [email protected] 电 话 : 13122601880. 基本思路. 消除不希望的 G 2 (s) 的特性 !!. 综合. 希望的开环频率特性. 首先 得到 希望频率特性 已知:没有反馈的开环频率特性 被包围环节的频率特性 反馈环节 按公式求. 注意事项. 由于 | G 2 ( j ω) H c ( j ω)| >> 1 ,故在受校正频段. - PowerPoint PPT Presentation
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上海大学 自动化系 邹斌
反馈校正反馈校正
反校正馈反校正馈
邹斌上海大学 自动化系
地 址 : 上海市延长路 149号邮政编码: 200072电子邮件 : [email protected]电 话 : 13122601880
上海大学 自动化系 邹斌
反馈校正反馈校正 基本思路
消除不希望的G2(s) 的特性 !!
)()(1
)()(
2
2
jHjG
jGjG
ceq
1)()(2 jHjG
)(
1)(
jHjG
ceq
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)()(
)(
)(
31
31
sHsGsG
sGsG
sR
sC
c
)()()(1
)()()(
)(
)(
321
321
sGsGsG
sGsGsG
sR
sC
上海大学 自动化系 邹斌
反馈校正反馈校正 综合
)()(1
)(
)()(1
)()()()(
22
321
sHsG
sG
sHsG
sGsGsGsG
c
s
c
ds
)()(1lg20)()( 2 jHjGLL csds
)()()()( 321 sGsGsGsGs
)()()()(1lg20 2 dssc LLjHjG
1)()(2 jHjG c
)()(lg20)()(1lg20 22 jHjGjHjG cc
)()()(lg20)(2 dssc LLjHL
2 ( )20l ( )(g ( ) )sc dsL LH j L
希望的开环频率特性
首先 得到希望频率特性已知:没有反馈的开环频率特性 被包围环节的频率特性
反馈环节 按公式求
dsL
sL2L
cH
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反馈校正反馈校正 注意事项
由于 |G2(jω)Hc(jω)| >> 1 ,故在受校正频段
Hc(ω) + L2(ω) = Ls(ω) - Lds(ω) > 0
Ls(ω) - Lds(ω) 越大,校正装置精度越高。
局部反馈回路必须稳定。
220lg ( ) ( ) ( ) ( )c s dsH j L L L
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反馈校正反馈校正 其他的思路
(分析法)预先选择参数待定的反馈校正装置,根据性能要求通过分析法确定参数。
上海大学 自动化系 邹斌
反馈校正反馈校正 例子
某高炮电气-液压跟踪系统为一个二阶无差系统,其原理方块图如图所示。试设计一反馈校正装置,并使系统满足下列品质指标:( 1 )系统在最大跟踪速度 及最大跟踪加速度 时 , 系统的最大误差 ;( 2 ) 在单位阶跃信号作用下,系统的瞬态响应时间 超调量 ;
s/18 2/3 s 42.0me
sts 2.1
%30
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反馈校正反馈校正
)042.01)(0072.01)(146.01(
25100)()()()(
2321 sssssGsGsGsGs
当 时, dB
转角频率依次为
1= 8825100lg20)1( sL
11 85.6
146.0
1 s
12 8.23
042.0
1 s
13 139
0072.0
1 s
该系统为一个 II 型系统,属于结构不稳定的系统。
( 1 )绘制系统固有对数频率特性 Ls()
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反馈校正反馈校正
( 2 ) 绘 制 希 望 特 性Lds()
3.0)1(4.016.0 rM35.1rM
8.471
arcsinrM
8.68.47sin1
8.47sin1
sin1
sin1
h
2.1])1(5.2)1(5.12[ 2 rrc
s MMt
中频段:主要确定增益交界频率和中频段长度
求得增益交界频率 c=7.4s-1 ; 考虑到一定裕量,取 c=7.8s-1
L2L2 Ls-LdsLds Ls
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反馈校正反馈校正
希望特性的中频段
过 =c=7.8s-1 作斜率为- 20dB/dec 直线,考虑到 c 增加,故选 2=2.4s-1 3=23.8s-1
(==Ls() 的一个转角频率 )
中频段实际宽度 : 8.69.9h2
3
L2L2 Ls-LdsLds Ls
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反馈校正反馈校正
绘制低频段:过 2=2.4s-1 的垂线与
中频段的交点,作-40dB/dec 与中频段联接
希望特性的低频段可满足要求。
L2L2 Ls-LdsLds Ls
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反馈校正反馈校正
绘制高频段: 处,-40dB/dec 线 处,-60dB/dec 线以后 就与 重合了。
希望特性验算,在交界频率的相位裕量满足给定的要求。
8.233
4.45
139
)(sL )(dsL
18.7 sc 5.47
希望 Ls
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反馈校正反馈校正
1)()(1lg20 2 jHjG c
)j(Hlg20)(L
)j(H)j(Glg20
)j(H)j(G1lg20
)(L)(L
c2
c2
c2
dss
=
=
在中、低频段
(3) 绘制 L2()+20lg|Hc(j )|
L2L2 Ls-LdsLds Ls
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反馈校正反馈校正L2L2 Ls-LdsLds Ls