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D
MSEP-LC6-Achs-Positioniersteuerung mit SPS-Funktionfür RCP2/RCP3/RCP4/RCP5/RCA/RCA2/RCD
MSEP-C8-Achs-Positioniersteuerungfür RCP2/RCP3/RCP4/RCP5/RCA/RCA2/RCD
1
Zusätzliche SPS-FunktionMSEP-LC
MSEP-LC
1
2
Achsbetrieb mit EIN/AUS-Ansteuerung via E/A-(Eingangs-/Ausgangs-)Signalen mit einem Kontaktplan-Programmist nun möglich. Wenn die Anlage nicht so umfangreich ist, reicht eine MSEP-LC-Steuerung völlig aus. Ist sie größer, dann kann weiterhin die MSEP-LC für ein verteiltes Steuersystem und somit zur Verringerung der Aufgaben der Haupt-SPS verwendet werden. Die MSEP-LC vereinfacht zudem Programmierung und Fehlersuche.
EIN
AUS
MSEP-C
RCP5
1
2
Eigenschaften MSEPSerie
MerkmaleMSEP
Kein Host-Rechner nötig KeineVerdrahtung nötig
16 Eingänge (bis zu 32 Kontakte)
16 Ausgänge (bis zu 32 Kontakte)
Sensor ... und weitere
... und weitere
Schalter
Meldelampe
Einsetzbar bei Achsen mit batterielosem Absolut-Enkoder
Besonderheiten von Achsen mit Batterielos-Absolut-EnkoderRoboCylinder mit batterielosem Absolut-Enkoder
Referenzpunktfahren entfällt; somit starten und neustarten diese Achsen schneller als inkrementale Achsen, um den Betrieb sofort aufzunehmen.Es gibt auch keine Probleme beim Referenzpunktfahren wie zum Beispiel Positionsverschiebungen.
Im Vergleich zu standardmäßigen Absoluten-Achsen wird keine Batterie benötigt, was folgende Vorteile mit sich bringt: Kein Einkauf oder Ersatz von Batterien Keine Kontrolle von Lagerbeständen und Austauschintervallen der Batterien Kein Einrichtungsaufwand (Absolut-Reset), welcher normaler
weise nach einem Batteriewechsel anfällt.
2
MSEP-LC
MSEP-C
Geeignet für PowerCon (Hochleistungstreiber) und Mikro-Zylinder
+
MSEP-LC
MSEP-LC
3
4
Wenn das PowerCon-Modul (neu entwickelter Hochleistungstreiber) installiert und an eine RCP5 oder RCP4 angeschlossen ist, steht hochleistungsformadibel eine um das 1,5-fach höhere Maximalgeschwindigkeit sowie eine um mehr als das 2-fach größere Zuladung im Vergleich zu herkömmlichen Geräten zur Verfügung.Da superkompakte Mikro-Zylinder ebenfalls betrieben werden können, steht ein noch größerer Bereich an Achsvaria-tionen zur Auswahl – von ultraklein bis groß.
MSEP-C
MSEP-C
Kombiniert mit PowerCon
RCP5-SA RCP5-RA RCD-RA
-malhöher 1,5
Maximal-geschwindigkeit
gegenüber herkömm-lichen Modellen
Mehr als dasDoppelte
Zuladunggegenüber herkömm-
lichen Modellen
Mikro-Zylinder Schrittmotor-Modul
PowerCon-Modul (Hochleistungsschrittmotor)PowerCon-Modul mit Batterielos-Absolut-Spezifikation
24 VAC-Servomotor-Modul
Mikro-Zylinder-Modul (BLDC-Servomotor)
Auswahl an 6 installierbaren Modulen1
2
3
4
* Module und erlauben nur den Betrieb von einer Achse pro Modul
5
6
Schrittmotor-Modul mit Batterielos-Absolut-Spezifikation
Unterstützte Feldnetzwerke
DeviceNet, CC-Link, PROFIBUS-DP, CompoNet, EtherCAT, EtherNet/IP und PROFINET-IO sind direkt zugänglich.
256 Positionen pro Achse
Numerische Eingabe der Zielposition oder Verfahrgeschwindigkeit
Echtzeitüberwachung der aktuellen Position
Hauptmerkmale der Netzwerkspezifikation
Neu
NeuNeu
Neu
3
Kontaktplan-Supportsoftware MSEPSerie
Programme erstellen1 Zur Erstellung von Programmen stehen 27 Grundbefehle zur Verfügung (Kontaktbefehle, Ausgangsbefehle usw.). Außerdem gibt es 53 erweiterte Befehle (Datenvergleich, arithmetische Berechnungen, logische Operationen usw.)
LC-LADDER ist ein Kontaktplan-Editor für die Schrittprogrammierung. Mit Hilfe einer grafischen Bedienoberfläche kann der Nutzer auf einfache Weise Schritt-programme erstellen, überwachen, Fehler darin suchen und beseitigen. Man kann Programme erstellen, welche E/A-Signale ein-/ausschalten oder angeschlossene Achsen steuern. Außerdem können die Ausführung überwacht, Simulationen ausgeführt sowie Fehler gesucht und beseitigt werden.
MerkmaleKontaktplan-
Software
Functionen
Anzeige von Kommentaren
Gehe zu Anzeigeposition
Suchen
Kommentare für Kontakte und Magnete können angezeigt werden. Kommentarmarker für Schritte oder Zwischenzeilenkommentare sind möglich.
Sie können zu einem angegebenen Kommentarmarker springen.
Der Block eines angegeben Kontaktes oder Magneten wird angezeigt. Sie können das dazu angegebene Befehlswort im Programm suchen und anzeigen.
4
Überwachen2 Sie können den Status eines Programmes mit diversen Funktionen überwachen
Fehlersuchfunktion3 Sie können das Programm auf Basis einer bestimmen Bedingung starten und die Ausführung überwachen.
Simulationen4 Sie können die Ausführung des Programms auf einem Computer simulieren (Testlauf ausführen), ohne das Programm tatsächlich mit einer Achse abzufahren.
Funktionen
Überwachung der Registrierungsliste
Speicheranzeige
Änderung des Speicher-Istwertes
Sie können jederzeit den Status (Istwert) eines Speicherplatzes abfragen, der in einer Liste registriert ist.Sie können den gesamten Inhalt des Bit- und Wortspeichers anzeigen.
Sie können den Istwert des Bit- oder Wortspeichers zurücksetzen oder auf einen bestimmten Wert ändern.
Funktionen
Schrittweise Ausführung Sie können das Programm Schritt für Schritt ausführen lassen.
Stop an angegebener StelleDas Programm kann an einer angegebenen Stelle angehalten werden.
5
Beispielprogramm • Anwendungsbeispiele MSEPSerie
Beispiel 2-Punkt-Fahrt (Vor- und Zurückbewegung)Beispiel-Programm
Dieses Programm bewegt den Schlitten vorwärts (Position Nr. 0) und zurück (Position Nr. 1). Position 0
Schlitten
Position 1
Vorderkante Hinterkante
M116
M113
M96
M112
T0
ENDE
SON
HOME
PC1
CSTR
Timer 20ms
Timer20ms
Immer ein
PM1
CRDY Steuerung bereit
SV Servo EIN
SV Servo EIN
HENDEnde
zurück zum
Referenz-punkt
HEND Ende zurückzum Referenzpunkt
PENDPosition
set
ALM Alarm
39
16
10
6
0 SM0
M62
M52 M49
M51 M52 M49 M32
M48 T0
DFC AX0IOE M0 1
* DFC-Befehle definieren den Achsantrieb
* Der Betrieb funktioniert ohne Timer, aberabhängig vom Schrittprogramm wird das Programm durch einen Timer stabiler
20ms
Achssteuerbefehl – immer ein
DFC-Befehl eingeschaltet lassenBetriebsmodus = Position 1
Befehl: Servo ein
Befehl: Zurück zum Refenzpunkt
Befehl: Fahre zwischen Position1 und 0
Befehl: Start-Signal
Nach Positionsnummer-Befehl 20ms verzögert Start-Signal senden
Servo ein
Zurück zum Refenzpunkt
2-Punkt-Fahrt zwischen Position 0 und 1
6
Rückwand-Positionieranlage
Palettiersystem
Anwendungen Anwendungsbeispiele
Versetzte Werkstücke werden mit der Schubbewegung des RoboCylinders ausgerichtet, wenn sie in die Fertigungsanlage für Rückwände von Automobilen einlaufen. Eine Steuerung bedient mehrere Achsen bei geringem Verdrahtungsaufwand.
Sollte die Anlage durch einen Not-Aus außer Betrieb gesetzt werden, kann auf der Stelle die Wiederinbetriebnahme dank des batterielosen Absolut-Enkoders erfolgen.
Werkstücktransportzwischen Bearbeitungsmaschinen Positionierungen einer Karosseriebau-Linie
Werkstücke können zwischen Maschinen ohne entspre-chende SPS-Steuerung transportiert werden.
Bei einer großen Montagelinie führen für jeden Prozess separat zugeordnete Feld-Steuerungen, jeweils via Feldnetz-werk mit der Host-Steuerung verbunden, zur Verringerung der Host-Steuerung.
Feld-netzwerk
Host-Steuerung
7
Modelle • Steckkarten-Einschübe MSEPSerie
Steuerungs-typen MSEP-Steuerungstypen
Details Einschub 1
Serie Typ Motor- typ
Enkoder- typ
Option Motortyp Enkoder- typ
OptionOption E/A-Typ
Details Einschub 2
MSEP C 0
1
2
3
4
5
6
7
8
NP
PN
DV
CC
PR
CN
EC
EP
0 Kein Kabel
2 2m (Standard)
3 3m
5 5m
WAI
SA
I
ABB
ABBN
(Blank)
HA
LA
T
C
0 24VDC
PRT
Serie Typ Motor-typ
Enkoder- typ
Option Motortyp Enkoder- typ
Option Erweiterung E/A-Typ
MSEP LC 0
1
2
3
4
5
6
NP
DV
CC
PR
CN
EC
EP
PRT
(Blank)
0 Kein Kabel
2 2m (Standard)
3 3m
5 5m
WAI
SA
I
ABB
ABBN
(Blank)
HA
LA
T
LCLogikprogramm-
0 DC24VNP
(Achse1/Anschluss oben/AX0) (Achse 2/Anschluss unten/AX1) (Spezifikation der3. bis 8. Achse)
E/A-Kabel-länge
Spannungs-versorgung
EinfacheAbsolut-Einheit
Boost-Funktion
Energiesparfunktion
(*1) Nur für Schrittmotor(*2) Kann mit Schrittmotor und 24 VAC-Servomotor betrieben werden. (*3) Nur mit 24VAC-Servomotor/BLDC-Servomotor
* HA/LA sind nur mit RCA erhältlich, T kann nur für RCP5/RCP4 gewählt werden.
nur mit einer Achse pro Einschub erlaubt
1-Achsausführung2-Achsausführung3-Achsausführung4-Achsausführung5-Achsausführung6-Achsausführung7-Achsausführung8-Achsausführung
PEA-Spezifikation (NPN-Typ)PEA-Spezifikation (PNP-Typ)DeviceNet Netzwerk-SpezifikationCC-Link Netzwerk-SpezifikationPROFIBUS Netzwerk-SpezifikationCompoNet Netzwerk-SpezifikationEtherCAT Netzwerk-SpezifikationEtherNet Netzwerk-SpezifikationPROFINET Netzwerk-Spezifikation
mit Absolut-Batterie-Einheit
* Die RCD-Serie unterstützt nicht die einfache Absolut-Einheit.
ohne Absolut-Batterie-Einheit
Batterielos-Absolut oder
Details Einschub 0 Details Einschub 1 bis 2
(Achse1/Anschluss oben/AX0) (Achse 2/Anschluss unten/AX1) (Spezifikation der3. bis 6. Achse)
Anzahl ange-schlossener Achsen
Anzahl ange-schlossener Achsen
E/A-Typ E/A-Kabel-länge
Span-nungs-
versorgung
EinfacheAbsolut-Einheit
Boost-Funktion
Energiesparfunktion
(*1) Nur für Schrittmotor(*2) Kann mit Schrittmotor und 24 VAC-Servomotor betrieben werden. (*3) Nur mit 24VAC-Servomotor/BLDC-Servomotor
* HA/LA sind nur mit RCA erhältlich, T kann nur für RCP5/RCP4 gewählt werden.
nur mit einer Achse pro Einschub erlaubt 1-Achsausführung2-Achsausführung3-Achsausführung4-Achsausführung5-Achsausführung6-Achsausführung
mit Absolut-Batterie-Einheit
* Die RCD-Serie unterstützt nicht die einfache Absolut-Einheit.
ohne Absolut-Batterie-Einheit
Batterielos-Absolut oder
PEA-Spezifikation (NPN-Typ)
DeviceNet Netzwerk-Spezifikation
CC-Link Netzwerk-Spezifikation
PROFIBUS Netzwerk-Spezifikation
CompoNet Netzwerk-Spezifikation
EtherCAT Netzwerk-Spezifikation
EtherNet Netzwerk-Spezifikation
PROFINET Netzwerk-Spezifikation
Keine E/A-Erweiterung
20P 20 Schrittmotor
20SP 20 Schrittmotor (RCP3-RA2A , RA2B exkl.)
28P 28 Schrittmotor
28SP 28 Schrittmotor (RCP2-RA3C, RGD3C exkl.)
35P 35 Schrittmotor
42P 42 Schrittmotor
42SP 42 Schrittmotor(RCP4-RA5C exklusiv)
56P 56 Schrittmotor
P Ungenutzte Schrittmotor-Achse3D 2.5W BLDC-Servomotor
D Ungenutzte BLDC- Servomotor-Achse
2 2 W Servomotor
5 5 W Servomotor
5S 5 W Servomotor(RCA2-SA2A , RA2A exklusiv)
10 10 W Servomotor
20 20 W Servomotor
20S 20W Servomotor (RCA2-SA4 , TA5 ; RCA-RA3 , RGS3 , RGD3 exklusiv)
30 30 W Servomotor
A Ungenutzte AC-Servomotor-Achse
N Keine Achse angeschlossen
20P 20 Schrittmotor
20SP 20 Schrittmotor (RCP3-RA2A , RA2B exkl.)
28P 28 Schrittmotor
28SP 28 Schrittmotor (RCP2-RA3C, RGD3C exkl.)
35P 35 Schrittmotor
42P 42 Schrittmotor
42SP 42 Schrittmotor(RCP4-RA5C exklusiv)
56P 56 Schrittmotor
P Ungenutzte Schrittmotor-Achse3D 2.5W BLDC-Servomotor
D Ungenutzte BLDC-Servomotor-Achse
2 2 W Servomotor
5 5 W Servomotor
5S 5 W Servomotor(RCA2-SA2A , RA2A exklusiv)
10 10 W Servomotor
20 20 W Servomotor
20S 20W Servomotor (RCA2-SA4 , TA5 ; RCA-RA3 , RGS3 , RGD3 exklusiv)
30 30 W Servomotor
A Ungenutzte AC-Servomotor-Achse
N Keine Achse angeschlossen
8
SystemangabeTreiberschacht-
EinrichtungTreiberschacht-Einrichtung
(1) Die MSEP-C enthält 4 Treiberschächte. The MSEP-LC enthält 3 Treiberschächte.
(2) Kodierung der Systemangabe für jeden Treiberschacht
Systemangabe
(Achse 1 / Oberer Anschluß) (Achse 2 / Unterer Anschluß)
Motor- typ
Motor- typ
Option OptionEnkoder- typ
Enkoder- typ
MSEP-C(max. 4 Treiberschächte)
MSEP-LC(max. 3 Treiberschächte)
Schacht 0 (Oberer Anschluß: AX0 / Unterer Anschluß: AX1)Schacht 1 (Oberer Anschluß: AX2 / Unterer Anschluß: AX3)Schacht 2 (Oberer Anschluß: AX4 / Unterer Anschluß: AX5)Schacht 3 (Oberer Anschluß: AX6 / Unterer Anschluß: AX7)
Anschließbare Achsen je Schacht Achstyp
1 Achse RCP5 (Hochleistungs-Stufe eingeschaltet), RCP4 (Hochleistungs-Stufe eingeschaltet)
2 Achsen
Je nach Achstyp sind für 1 Treiberschacht entweder 1 oder 2 Achs-Anschüsse möglich.
Wenn nur eine Achse pro Treiberschacht angeschlossen wird, ist für die zweite Achse / unterer Anschluß der Kode „N“ anzugeben.
Bei RCP5/RCP4-Betrieb mit eingeschalteter Hochleistungs-Stufe ist „T“ im Options-Feld anzugeben.
Beispiele für Treiberschacht-Angaben
Beispiele für Achskombinationen siehe folgende Seite.
Beispiel 1 Anschluß von 3 Achsen RCP5-SA4C-WA-35P (Hochleistungsstufe eingeschaltet)
Schacht 0 Schacht 1 Schacht 2
35PWAIT-N-35PWAIT-N-35PWAIT-N
Anschluß von 2 Achsen RCA-SA5C-I-20 und1 Achse RCD-RA1D-I-3Beispiel 2
Schacht 0 Schacht 1
20I-20I - 3DI-N
RCP5 (Hochleistungs-Stufe ausgeschaltet), RCP4 (Hochleistungs-Stufe ausgeschaltet)RCP3, RCP2, RCA2, RCA, RCD
9
Beispiele Achskombinationen MSEPSerie
Kombinations-Beispiele MSEP-Grundkonfigurationsbeispiele
Die Tabelle unten zeigt Kombinationsbeispiele für MSEP-C/LC-Steckkarten. Hinweis: Die MSEP-LC kann nur die Schächte 0 bis 2 verwenden.
Abbildung der angeschlossenen Achsen Angeschlossene Achstypen Anzahl an Achsen
Achse 1: RCP5-SA6C-WA-42P PowerCon/batterielos-absolut Achse 2: RCP5-RA4C-WA-35P PowerCon/batterielos-absolut
2
Achse 1: RCP5-SA6C-WA-42P Schritt/batterielos-absolutAchse 2: RCP5-RA4C-WA-35P Schritt/batterielos-absolutAchse 3: RCA2-TCA4NA-I-20I AC-Servo/absolut
3
Achse 1: RCP5-SA4C-WA-35P PowerCon/batterielos-absolutAchse 2: RCP5-SA4C-WA-35P PowerCon/batterielos-absolut.Achse 3: RCP5-RA4C-WA-35P PowerCon/batterielos-absolutAchse 4: RCP5-RA4C-WA-35P PowerCon/batterielos-absolut
4
Achse 1: RCP5-SA4C-WA-35P PowerCon/batterielos-absolutAchse 2: RCP5-SA4C-WA-35P Schritt/batterielos-absolutAchse 3: RCA2-TCA4NA-I-20 AC-Servo/absolutAchse 4: RCD-RA1D-I-3D DC-Servo/inkremental
4
Achse 1: RCP5-SA6C-WA-42P PowerCon/batterielos-absolutAchse 2: RCP5-RA4C-WA-35P Schritt/batterielos-absolutAchse 3: RCP5-RA4C-WA-35P Schritt/batterielos-absolutAchse 4: RCA2-TCA4NA-I-20 AC-Servo/absolutAchse 5: RCD-RA1D-I-3D DC-Servo/inkremental
5
Achse 1-2: RCP5-RA4C-WA-35P Schritt/batterielos-absolutAchse 3-4: RCA2-TCA4NA-I-20 AC-Servo/absolutAchse 5-6: RCD-RA1D-I-3D DC-Servo/inkremental
6
Achse 1-7: RCP5-RA4C-WA-35P Schritt/batterielos-absolut 7
Achsen 1-2: RCP5-RA4C-WA-35P Schritt/batterielos-absolutAchsen 3-4: RCA2-TCA4NA-I-20 AC-Servo/absolutAchsen 5-8: RCD-RA1D-I-3D DC-Servo/inkremental
8
RCP5-RA4C RCA2-TCA4NA RCD-RA1D
RCP5-SA6C
RCP5-SA6C
RCP5-SA6C
RCP5-RA4C
RCP5-SA4C
RCP5-RA4C
RCP5-SA4C
RCP5-RA4C
RCP5-RA4C
RCP5-RA4C
RCP5-RA4C RCA2-TCA4NA
RCA2-TCA4NA
RCA2-TCA4NA
RCA2-TCA4NA
RCD-RA1D
RCD-RA1D
RCD-RA1D
10
Hinweis: Die RCD-Serie unterstützt keine Absolut-Positionierung.
Treiberschacht 0 Treiberschacht 1 Treiberschacht 2 Treiberschacht 3 MAX0 AX2 AX4 AX6
PowerCon 42batterielos-absolut
PowerCon 35batterielos-absolut
AX1 AX3 AX5 AX7
N N
AX0 AX2 AX4 AX6Schritt 42
batterielos-absolutAC-Servo 20W
absolutAX1 AX3 AX5 AX7
Schritt 35batterielos-absolut
N
AX0 AX2 AX4 AX6PowerCon 35
batterielos-absolutPowerCon 35
batterielos-absolutPowerCon 35
batterielos-absolutPowerCon 35
batterielos-absolutAX1 AX3 AX5 AX7
N N N N
AX0 AX2 AX4 AX6PowerCon 35
batterielos-absolutSchritt 35
batterielos-absolutAC-Servo 20W
absolutDC-Servo
inkrementalAX1 AX3 AX5 AX7
N N N N
AX0 AX2 AX4 AX6PowerCon 42
batterielos-absolutSchritt 35
batterielos-absolutAC-Servo 20W
absolutDC-Servo
inkrementalAX1 AX3 AX5 AX7
N Schritt 35batterielos-absolut
N
AX0 AX2 AX4 AX6Schritt 35
batterielos-absolutAC-Servo 20Winkremental
DC-Servoinkremental
AX1 AX3 AX5 AX7Schritt 35
batterielos-absolutAC-Servo 20Winkremental
DC-Servoinkremental
AX0 AX2 AX4 AX6Schritt 35
batterielos-absolutSchritt 35
batterielos-absolutSchritt 35
batterielos-absolutSchritt 35
batterielos-absolutAX1 AX3 AX5 AX7
Schritt 35batterielos-absolut
Schritt 35batterielos-absolut
Schritt 35batterielos-absolut
N
AX0 AX2 AX4 AX6Schritt 35
batterielos-absolutAC-Servo 20W
absolutDC-Servo
inkrementalDC-Servo
inkrementalAX1 AX3 AX5 AX7
Schritt 35batterielos-absolut
AC-Servo 20Wabsolut
DC-Servoinkremental
DC-Servoinkremental
MSEP-C-4-35PWAIT-N-35PWAIT-N-
35PWAIT-N-35PWAIT-N-NP-2-0
MSEP-LC-3-42PWAI-35PWAI-20SA-N-NP-2-0-ABB
Schacht 0 Schacht 1
MSEP-LC-2-42PWAIT-N-35PWAIT-N-NP-2-0
Unterer AnschlußUnterer AnschlußOberer Anschluß
AchszahlSchacht 0 Schacht 1
Oberer Anschluß
MSEP-C-4-35PWAIT-N-35PWAI-N-
20SA-N-3DI-N-NP-2-0-ABB
MSEP-C-8-35PWAI-35PWAI-20SA-20SA-
3DI-3DI-3DI-3DI-NP-2-0-ABB
MSEP-C-7-35PWAI-35PWAI-35PWAI-35PWAI-
35PWAI-35PWAI-35PWAI-N-NP-2-0
MSEP-C-5-42PWAIT-N-
Schacht 035PWAI-35PWAI-20SA-N-3DI-N-NP-2-0-ABB
Schacht 1 Schacht 2 Schacht 3
MSEP-C-6-35PWAI-35PWAI-
20I-20I-3DI-3DI—NP-2-0
Schacht 0
Schacht 1 Schacht 2
Schacht 0 Schacht 1
Schacht 2 Schacht 3
Schacht 0 Schacht 1
Schacht 2 Schacht 3
Schacht 0 Schacht 1
Schacht 2 Schacht 3
Schacht 0 Schacht 1
Schacht 2 Schacht 3
11
Standardpreis-Berechnung MSEPSerie
2
Aufpreis je Einschubkartentyp(Preisaufschlag für alle genutzten Schächte)
Schächte Modell Preis
Schritt-motor
1 Achse
Absolut(für PowerCon)
PSAT-N
Batterielos-Absolut/Inkremental
(für PowerCon) PWAIT-N
Absolut(für Standard)
PSA-N
PWAI-N
2 Achsen
Absolut(für Standard)
Absolut(für Standard)
+ PSA-PSA
Batterielos-Abs. / Batterielos-Abs./ Inkremental + Inkremental(für Standard) (für Standard)
PWAI-PWAI
AC-Servo- motor
1 Achse
I-N
Absolut(für Standard)
SA-N
2 Achsen
Inkremental + Inkremental(für Standard) (für Standard)
I-I
SA-SA
DC-Servo- motor
1 Achse
Inkremental(für Standard) 3DI-N
2 Achsen
3DI-3DI
Standardpreis-Berechnung Standardpreis-Berechnung
Der MSEP-Standardpreis errechnet sich vom Modellbasispreis (Spalte ) durch Preisaufschläge für die Einschubkarten(Spalte ), die Absolut-Enkoder-Spezifikationen (Spalte ), die Absolut-Batterie-Einheiten (Spalte ) sowie den Standard-E/A-Typen (Spalte ) und E/A-Erweiterungs-Typen (Spalte ).
2 3 45 6
1 Modellbasispreis
Auswahl zwischen Standard-Steuerung (MSEP-C) oder Steuerung mit SPS-Funktion (MSEP-LC).
2 Aufpreis je Einschub-karte
Preisaufschlag der für dieSchächte 0 bis 3 bestimmtenEinschubkarten.
3 Aufpreis für Absolut-Positionierung
Preisaufschlag für die viaAbsolut-Positionierungzu betreibenden Achsen
1
Modellbasispreis
Typ Modell
Standard MSEP-C
Mit SPS-Funktion
MSEP-LC
3
Aufpreis Absolut-
Achsen Preis
1
2
3
4
5
6
7
8
* Die Platzhalter „“ stehen für die Code-Angabe des Motortyps.
Preis
1
Batterielos-Absolut/Inkremental
(für Standard)
Inkremental(für Standard)
Absolut(für Standard)
Absolut(für Standard)
+
Inkremental + Inkremental(für Standard) (für Standard)
PROFINET-IO-Spezikation
PRT
12
4 Aufpreis für Absolut-Batterie-Einheit
Preisaufschlag für die viaAbsolut-Batterie-Einheit zu betreuenden Achsen.
5 Aufpreis für E/A-Typen
Auswahl des E/A-Standardtyps (für SPS-Steuerungstyp nur „NP“ wählbar.
6 Aufpreis für E/A-Erweiterungen
Auswahl des E/A-Erweiterungstyps(nicht wählbar für Standard-Steuerungstyp)
* Die Aufpreise der Spalten und entfallen bei Batterielos-Absolut-Typen.3
4
Aufpreis Absolut-Batterie-Einheit
Achsen Preis
1
2
3
4
5
6
7
8
Gesamtpreis
ModellspezischerStandardpreis
5Aufpreis E/A-Typ
(für den SPS-Steuerungstyp kann zur Zeit nur „NP“ gewählt werden.)
Typ Modell Preis
PEA (NPN)-Spezikation
NP
PEA (PNP)-Spezikation
PN
DeviceNet-Spezikation
DV
CC-Link-Spezikation
CC
PROFIBUS-DP-Spezikation
PR
CompoNet-Spezikation
CN
EtherCAT-Spezikation
EC
EtherNet/IP-Spezikation
EP
4
PROFINET-IO-Spezikation
PEA (NPN)-Spezikation
DeviceNet-Spezikation
CC-Link-Spezikation
PROFIBUS-DP-Spezikation
CompoNet-Spezikation
EtherCAT-Spezikation
EtherNet/IP-Spezikation
6
Typ Modell Preis
NP
PRT
DV
CC
PR
CN
EC
EP
Aufpreis E/A-Erweiterungstyp(nicht verwendbar
für den Standard-Steuerungstyp)
13
MSEPSerie
System-Konfiguration
RCP5-Baureihe RCP4-Baureihe RCP3-Baureihe
MSEP-C
OptionPC Software(Siehe S.24)
RS232-VersionModell RCM-101-MWUSB-VersionModell RCM-101-USB
OptionHandprogrammiergerät(Siehe S. 24)
Modell TB-01-C (*)
OptionAbsolutdaten-Puffer-batterie-Box (Siehe S.24)Modell MSEP-ABB
Ersatz-Pufferbatterie(Siehe S.24)Modell AB-7
SPS
FeldnetzwerkDeviceNet / CC-Link / PROFIBUS-DP / PROFINET-IO/ CompoNet / EtherCAT / EtherNet/IP
Wird mit der PEA-Steuerungs-spezifikation geliefert
(Siehe S.26)
Modell CB-MSEP-PI0020Standardlänge: 2m
* Es besteht die Auswahlmög-lichkeit zwischen PEA- und
* PowerCon (Hochleistungs-treiber) wird ab Vers. 9.06.00.00 unterstützt
* Wenn die Steuerung mit
kation ausgewählt wurde,
Box enthalten. (Abmes-sungen siehe S. 23)
* Bei der Feldnetzwerk-Spezifikation ist das Anschlußkabel nicht enthalten.
Die PC-Software wirdmit Kabel geliefert
Box wird mit Kabel geliefert
Integriertes Motor/Enkoder-Kabel(Siehe S.25)Model CB-CAN-MPA
Integriertes Motor/Enkoder-Roboterkabel(Siehe S.25)
Modell CB-CAN-MPA-RB
Integriertes Motor/Enkoder-Kabel(Siehe S.25)Modell CB-CA-MPA
Integriertes Motor/Enkoder-Roboterkabel(Siehe S.25)Modell CB-CA-MPA-RB
Integriertes Motor/Enkoder-Roboterkabel(Siehe S.25)Modell CB-APSEP-MPA* Nur das Roboterkabel ist für
diese Modell verfügbar.
5m
0.5m
DC24VSpannungs-versorgung
24V0VFG
Systemkonfiguration
PEA-KabelZur Anbindung des Feldnetzwerks wird die kompatible PC-Software benötigt, um
gurationstools die Kommunikation zur Steuerung festzulegen. Falls die Software nicht vorhanden ist, ist diese bei der Be-stellung mit aufzuführen. (siehe S. 24)
(*) TB-01-C in Kürze mit CE- Konformität.
14
RCP2-Baureihe RCA2-RTS/RTSL RCA-Baureihe RCD-Baureihe
MSEP-LC
OptionPC Software(Siehe S.24)
RS232-VersionModell RCM-101-MWUSB VersionModell RCM-101-USB
OptionHandprogrammiergerät(Siehe S.24)
Modell TB-01-C (*)
Option
FeldnetzwerkDeviceNet / CC-Link / PROFIBUS-DP / PROFINET-IO / CompoNet / EtherCAT /EtherNet/IP
Integriertes Motor/Enkoder-Roboterkabel(Siehe S.25)
Modell CB-PSEP-MPA* Nur das Roboterkabel ist für
dieses Modell verfügbar.
Integriertes Motor/Enkoder-Roboterkabel (Siehe S.26)
Modell CB-RPSEP-MPA* Nur das Roboterkabel ist für
dieses Modell verfügbar.
Integriertes Motor/Enkoder-Roboterkabel(Siehe S.26)
Modell CB-ASEP-MPA* Nur das Roboterkabel ist für
dieses Modell verfügbar.
Integriertes Motor/Enkoder-Kabel (Siehe S.25)
Modell CB-CAN-MPA
Integriertes Motor/Enkoder-Roboterkabel(Siehe S.25)
Modell CB-CAN-MPA-RB
Sensoren
Summer
Lampe
5 m
0.5 m
DC24V
24V0VFG
* PowerCon (Hochleistungs-treiber) wird ab Version9.06.00.00 unterstützt
* Zur Anbindung der MSEP-LC wird die kompatible PC-Software benötigt, um mit Hilfe des Gateway-Para-
die Kommunikation zur Steuerung festzulegen. Falls die Software nicht vorhan-den ist, ist diese bei der Be-stellung mit aufzuführen.
Eingangssignal
Ausgangssignal
Die PC-Software wirdmit Kabel geliefert
Box wird mit Kabel geliefert
Absolutdaten-Puffer-batterie-Box (Siehe S.24)Modell MSEP-ABB
Ersatz-Pufferbatterie(Siehe S.24)Modell AB-7
* Wenn die Steuerung mit Absolut-Einheit-
batterie samt Box ent-halten. (Abmessungen siehe S. 23)
Spannungs-versorgung
(*) TB-01-C in Kürze mit CE- Konfor- mität.
15
Steuerungsverfahren MSEPSerie
Typ Außenansicht Steuerungs-verfahren
Anzahl ansteuerbarer Achsen
BewegungsmusterPEA-Steuerung
BewegungsmusterFeldnetzwerksteuerung
Verwendung Hoch-leistungstreiber
VerwendungStandardtreiber
MSEP-C Positionierfunktion 4 8
MSEP-LC
SPS-Funktion (Ablaufsteuerung)
+Positionierfunktion
3 6 — (*)
Dieses Verfahrmuster ermöglicht die Achsbewegung durch externe Geräte über ein dem PEA-Muster zugeordnetes EIN/AUS-Signal. Die Steuerung MSEP-C bietet die folgenden 6 Betriebsarten an Verfahrmustern an. (Siehe Tabelle unten)* Nicht verfügbar bei der MSEP-LC.
Die Steuerung MSEP-C selbst hat keine Ablauf-/Schrittsteuerungsfunktion, sodass Befehle für Positionierbewegungen o.ä. nur von einer übergeordneten SPS als Leitsteuerung angenommen werden.Die MSEP-LC führt ein Kontaktplan-Programm innerhalb der Steuerung aus und erlaubt den Achsbetrieb mit externen Geräten via E/A-Signal-Kommunikation (Positionierfunktion).
Verfahrmuster-Nr. 0 1 2 3 4 5
Verfahrmuster-Typ Standard 2-Punkt-Fahrt
Eigenschaften
– – – –
Pneumatik-Signalkonfig. – – –
Eingabe
0
1
2
3 – – – – – –
Ausgabe
0
1
2
3
PEA-Steuerungs-
verfahrenSteuerungsverfahren nach Steuerungstyp
Steuerungsverfahren
PEA-Bewegungsmuster
1
1
2
2 3
* Bei Verwendung der MSEP-LC in einem Feldnetzwerk ist die Übertragung der Kontaktplan-Programmdaten und der Achs-Positionsdaten erforderlich.
Geschwindigkeits-wechsel
Positionsdaten-änderung
2-Eingang/3-Punkt- Fahrt
3-Eingang/3-Punkt- Fahrt
ZyklischeDauerfahrt
2-Punkt-Bewegung 2-Punkt-Bewegung 2-Punkt-Bewegung 3-Punkt-Bewegung 3-Punkt-Bewegung 2-Punkt-Dauerbewegung
Schub-Betrieb Schub-Betrieb Schub-Betrieb Schub-Betrieb Schub-Betrieb Schub-Betrieb
Änderung der Geschwin-digkeit in Bewegung
Änderung derFahrpositionsdaten
Einzelventil Doppelventil Einzelventil Doppelventil Einzelventil Doppelventil
Dauerfahr-SignalEinfahr-Signal
Ausfahr-Signal
Fahr-Signal
Pause-Signal
Fahr-Signal
Fahr-Signal 1
Fahr-Signal 1
Fahr-Signal 2
Fahr-Signal 2
Pause-Signal
Fahr-Signal
Fahr-Signal 1
Fahr-Signal 2
Fahr-Signal 1
Fahr-Signal 2Pause-Signal Pause-Signal
/Servo-EIN-Signal /Servo-EIN-Signal /Servo-EIN-Signal /Servo-EIN-Signal /Servo-EIN-Signal /Servo-EIN-Signal
Einfahr-Ausgabesignal
Einfahr-Ausgabesignal
Einfahr-Ausgabesignal
Einfahr-Ausgabesignal
Einfahr-Ausgabesignal
Einfahr-Ausgabesignal
Ausfahr-Ausgabesignal
Ausfahr-Ausgabesignal
Ausfahr-Ausgabesignal
Ausfahr-Ausgabesignal
Ausfahr-Ausgabesignal
Ausfahr-Ausgabesignal
Referenzfahrtende-Signal/Servo-EIN-Ausgabesignal
Mittelpositionsfahrt-ende-Ausgabesignal
Mittelpositionsfahrt-ende-Ausgabesignal
Referenzfahrtende-Signal/Servo-EIN-Ausgabesignal
Referenzfahrtende-Signal/Servo-EIN-Ausgabesignal
Referenzfahrtende-Signal/Servo-EIN-Ausgabesignal
Alarm-Ausgabesignal/Servo-EIN-Ausgabesignal
Alarm-Ausgabesignal/Servo-EIN-Ausgabesignal
Alarm-Ausgabesignal/Servo-EIN-Ausgabesignal
Alarm-Ausgabesignal/Servo-EIN-Ausgabesignal
Alarm-Ausgabesignal/Servo-EIN-Ausgabesignal
Alarm-Ausgabesignal/Servo-EIN-Ausgabesignal
* Zu Einzelheiten der obigen Signaltabelle siehe MSEP-Betriebsanleitung. (Download-Möglichkeit auf unserer Website)
Geschwindigkeitswechsel-Signal (Reset-Signal)
Zielpositionsänderungs-Signal (Reset-Signal)
Mittelpositions-Signal (Reset-Signal) Reset-SignalReset-Signal Reset-Signal
16
Für die Steuerung MSEP-C mit Feldnetzwerk-Spezifikation stehen fünf Bewegungsmuster zur Auswahl. Die benötigten Betriebsdaten (Zielposition, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Schubkraft-Prozent etc.) werden von einer SPS oder einem ähnlich angeschlossenen übergeordeneten Gerät in die definierte Adresse geschrieben. Bei Einsatz der Steuerung MSEP-LC via Feldnetzwerk werden die notwendigen Daten via Kontaktplan-Programm für den Achsbetrieb übertragen, wobei dieser auf den Kontaktplan-Bewegungsbefehlen basiert.
* Für den Achsbetrieb mit der MSEP-LC ist Schrittprogrammierung erforderlich.
SEP E/A-Modus
SPS
SPS
SPS
SPS
Bewegungsmuster Feldnetzwerksteuerung3
Bewegungsmuster (*1) Beschreibung Kurzdarstellung
Positionier-Modus 1 /Einfach-
numerischerSteuerungs-
Modus
Kommunikationvia Feldnetzwerk
AchseZielpositionZielpositionsnummerSteuersignal
Aktuelle PositionEndpositionsnummerStatussignal
Im Positionier-Modus 1 können bis zu 256 Positionsdaten programmiert werden bis zur vorgegeben Halteposition. Der einfach-numerische Steuerungs-Modus erlaubt die numerische Vorgabe der Zielposition. Beide sind in der Lage, die aktuelle Position abzufragen.
AchseDirekt-numerischer-Steuerungs--
Modus
Dieser Modus erlaubt die Vorgabe von Zielposition, Geschwindigkeit, Beschleunigung und laufende Schubkraft-Parameter. Zusätzlich können die aktuelle Position, Echtzeit-Geschwindigkeit und Stromgrenzwert überwacht werden.
Zielposition,Positionierbreite, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Schubkraft-Prozent, Steuersignal
Aktuelle PositionAktueller Stromgrenzwert (Vorgabewert)Aktuelle Geschwindigkeit (Vorgabewert) Alarmcode, Statussignal
Im Positionier-Modus 2 können bis zu 256 Positionsdaten programmiert werden bis zur vorgegeben Halteposition, aber ohne die Möglichkeit, die aktuelle Position abzufragen. Dieser Modus verfügt über ein geringeres Übertragungsvolumen an E/A-Daten als der Positionier-Modus 1.
Im Positionier-Modus 3 können bis zu 256 Positionsdaten programmiert werden bis zur vorgegeben Halteposition, aber ohne die Möglichkeit, die aktuelle Position abzufragen. Dieser Modus verfügt über ein noch geringeres Übertragungsvolumen an E/A-Daten als der Positionier-Modus 2 und arbeitet mit einem Minimum an Signalen.
Dieser Modus verfügt über die gleichen Funktionen im Feldnetzwerk wie der PEA-Betrieb, dessen 5 Verfahrmuster auf der vorherigen Seite beschrieben sind.
Positionier-Modus 2
ZielpositionsnummerSteuersignal
EndpositionsnummerStatussignal
Positionier-Modus 3
ZielpositionsnummerSteuersignal
EndpositionsnummerStatussignal
Kommunikationvia Feldnetzwerk
Kommunikationvia Feldnetzwerk
Kommunikationvia Feldnetzwerk
Achse
Achse
Siehe PEA-Bewegungsmuster.
(*1) Für die MSEP-C mit CompoNet stehen nur der Positionier-Modus 3 und SEP-E/A-Modus zur Verfügung.
17
Betriebsmethoden MSEPSerie
PEA-Spezifikation
Feldnetzwerk-Spezifikation
SPS
SPS
Achse
Achse
Positionsdaten
Positionsdaten
Handprogrammiergerät (siehe S. 24)
PC-Software (siehe S. 24)
Erforderliche Eingabe-Tools1
1
2
2* Nur oder für alle Eingabe-Daten notwendig.
1
2
Betriebsweise Bedienung der MSEP-C
Signal „Position erreicht“ Nummer der erreichten Position
Kontaktplan-Programm
Positionsdaten in die MSEP-C eingeben und die gewünschte Positionsnummer via PEA der Host-SPS zum Betrieb der Achse festlegen.
Bestimmung der Zielposition(Positionier-Modus)
Kontaktplan-Programm
Die SPS überträgt die numerische Position, Geschwindigkeit und sonstige Daten über das Feldnetzwerk zum Betrieb der Achse.
Wie bei der PEA-Spezifikation Positionsdaten in die MSEP-C eingeben und die gewünschte Positionsnummer via PEA der Host-SPS zum Betrieb der Achse festlegen.
Gateway-Programmierungstool
Erforderliche Eingabe-Tools
3
3
Signal „Position erreicht“ Nummer der erreichten Position
Aktuelle Position
Bestimmung der Zielposition(Positionier-Modus)
(Direkt-numerischer Modus)
Handprogrammiergerät (
PC-Software ( siehe S. 56)1
2
siehe S. 56)
1 2* Nur oder für alle Eingabe-Daten notwendig. wird mit der PC-Software geliefert.
18
Bedienung der MSEP-LC
PEA-Spezifikation
Peripherie
Die MSEP-LC arbeitet intern mit einem Kontaktplan-Pro-gramm zum Ansteuern der Achse via PEA-E/A-Signalen. Die Achse kann entweder über Positionsdaten oder mit direkter Eingabe von Koordinaten betrieben werden.
Universell verwend-bare Ausgangsignale
Universell verwend-bare Eingangsignale
4
Erforderliche Eingabe-Tools
Gateway-Parametrierungstool3
3
Handprogrammiergerät (siehe S. 24)
PC-Software (siehe S. 24)
1
2
1 2* Nur oder für alle Eingabe-Daten notwendig. wird mit der PC-Software geliefert. kann von unserer Internetseite heruntergeladen werden.
Kontaktplan-Software (siehe S. 3)
4
Feldnetzwerk-Spezifikation
Kontaktplan-Programm
Achse
Positionsdaten
Positionsdaten
Peripherie
Universell verwend-bare Ausgangsignale
Positionsdaten
Universell verwend-bare Eingangsignale
Positionsdaten
Die MSEP-LC arbeitet intern mit einem Kontaktplan-Programm zum Ansteuern der Achse via Feldnetzwerk-E/A-Signalen. Die Achse kann entweder über Positionsdaten oder mit direkter Eingabe von Koordinaten betrieben werden.
Erforderliche Eingabe-Tools
4Einrichtwerkzeug für Schnittstellenparameter3
3
Handprogrammiergerät (siehe S. 24)
PC-Software (siehe S. 24)1
2
1 2* Nur oder für alle Eingabe-Daten notwendig. wird mit der PC-Software geliefert. kann von unserer Internetseite heruntergeladen werden.
Kontaktplansoftware (siehe S. 3)
4
Kontaktplan-Programm
Achse
19
Schrittpro-grammierung
Kontaktplan • Schrittprogramm MSEPSerie
Typ Befehl Symbol Prozess Schritte
Kontaktpunkt-Befehle
LD S — — 2LDN S — — 2OR S 2ORN S 2AND S — — 2ANDN S — — 2LDP S — — 2LDNP S — — 2ORP S 2ORNP S 2ANDP S — — 2ANDNP S — — 2
Kombinierte Befehle
OR-BLK – 1AND-BLK – 1M-PUSH – 1M-READ – 1M-POP – 1
Ausgangsbefehle
OUT D —( )— 2OUT T-Parameter —( )— 3OUT C-Pparameter —( )— 3SET D —[ ]— 2RST D —[ ]— 2PLS D —[ ]— 2PLSN D —[ ]— 2SFT D —[ ]— 2
Ende-BefehleEND —[ ]—
Kontakt aKontakt bKontakt aKontakt bKontakt aKontakt bAuslösung ansteig. FlankeAuslösung abfall. FlankeAuslösung ansteig. FlankeAuslösung abfall. FlankeAuslösung ansteig. FlankeAuslösung abfall. FlankeODER-Block-VerarbeitungUND-Block-VerarbeitungIn Speicher schreibenAus Speicher ladenAus Speicher ladenMagnetausgangTimerausgangZählerausgangOM setzenOM zurücksetzenAusgangspulsAusgangspuls AUSBit-VeschiebungProgramm-EndeEnde der Hauptroutine
1ENDS —[ ]— 1
Programminhalt 4K-Schritte
Anzahl der Speicher
Eingang (X)Ausgang (Y)Interne Schalter (M)Spezialschalter (SM)Datenregister (D)Spezialregisters (SD)Timer (T), Zähler (C)Indexregister (IX)Label (L)
16 Punkte / 32 Punkte16 Punkte / 32 Punkte
3072 Punkte128 Punkte64 Wörter32 Wörter
jeweils 32 Punkte2 Punkte33 Punkte
Speichertypen und -größen
Grundlegende Befehle
1
2Es gibt 27 grundlegende Befehle für Kontaktpunkte, Ausgänge und andere Funktionen.
Über die E/A-Steuerungsfunktionen der MSEP-LC laufen Schrittprogramme zur Ein-/Ausgangssignal-Steuerung, um die an die Steuerung angeschlossenen Achsen zu betreiben. Die Schrittprogramm-Spezifikationen finden Sie nachfolgend.
Spezifikationen für MSEP-LC-Schrittprogramme
Die Speichergrößen in der nachfolgenden Tabelle können beim Programmieren verwendet werden.
20
Typ Befehle Symbol Prozess Schritte
Datenvergleich
S1 = S2 —[ ]— 3S1 > S2 —[ ]— 3S1 >= S2 —[ ]— 3S1 < S2 —[ ]— 3S1 <= S2 —[ ]— 3S1 <> S2 —[ ]— 3
Numerische Operationen
+ S D —[ ]— 3+ S1 S2 D —[ ]— 4- S D —[ ]— 3- S1 S2 D —[ ]— 4* S1 S2 D —[ ]— 4/ S1 S2 D —[ ]— 4B+ S D —[ ]— 3B+ S1 S2 D —[ ]— 4B- S D —[ ]— 3B- S1 S2 D —[ ]— 4B* S1 S2 D —[ ]— 4B/ S1 S2 D —[ ]— 4INC D —[ ]— 2DEC D —[ ]— 2
BCD/BIN-Konvertierung BCD S D —[ ]— 3BIN S D —[ ]— 3
Transfer
MOV S D —[ ]— 3MOVN S D —[ ]— 3MCPY S D n —[ ]— 4MSET S D n —[ ]— 4XCHG D1 D2 —[ ]— 3
Abzweigung
JE S —[ ]— 2JMP L —[ ]— 2CALL L —[ ]— 2RET —[ ]— 1
Logische Operationen
LAND S D —[ ]— 3LAND S1 S2 D —[ ]— 4LOR S D —[ ]— 3LOR S1 S2 D —[ ]— 4LXOR S D —[ ]— 3LXOR S1 S2 D —[ ]— 4LXNR S D —[ ]— 3LXNR S1 S2 D —[ ]— 4NEG D —[ ]— 2
Rotation
ROR D n —[ ]— 3RCR D n —[ ]— 3ROL D n —[ ]— 3RCL D n —[ ]— 3
Verschieben
SHR D n —[ ]— 3SHL D n —[ ]— 3BSHR D n —[ ]— 3BSHL D n —[ ]— 3WSHR D n —[ ]— 3WSHL D n —[ ]— 3
Datenverarbeitung
SUM S D —[ ]— 3DECO S D n —[ ]— 4ENCO S D n —[ ]— 4BSET D n —[ ]— 3BRST D n —[ ]— 3DDV S D n —[ ]— 4DCV S D n —[ ]— 4
FIFO FIFW S D —[ ]— 3FIFR D1 D2 —[ ]— 3
SchleifenFOR S —[ ]— 2NEXT —[ ]— 1BREAK —[ ]— 1
Flag setzen STC —[ ]— 1CLC —[ ]— 1
DFC-Befehl DFC fcn S1 S2 —[ ]—
Vergleichen und weitergeben wenn S1=S2Vergleichen und weitergeben wenn S1>S2Vergleichen und weitergeben wenn S1>=S2Vergleichen und weitergeben wenn S1<S2Vergleichen und weitergeben wenn S1<=S2Vergleichen und weitergeben wenn S1≠S2Speichere S+D (BIN) in DSpeichere S1+S2 (BIN) in DSpeichere D-S (BIN) in DSpeichere S1-S2 (BIN) in DSpeichere S1×S2 (BIN) in DSpeichere S1÷S2 (BIN) in DSpeichere S+D (BCD) in DSpeichere S1+S2 (BCD) in DSpeichere D-S (BCD) in DSpeichere S1-S2 (BCD) in DSpeichere S1×S2 (BCD) in DSpeichere S1÷S2 (BCD) in DHochzählenRunterzählenKonvertiere in BCDKonvertiere in BINBewege S zu DBewege S zu D, alle Bits werden invertiertBewege Wert n Stellen nach S um n Stellen nach DBewege Wert S um n Stellen nach DTausche Datenbits zwischen D1 und D2Springe zu L wenn Bedingung erfülltSpringe zu L ohne BedingungSubroutine ausführen, die in L deklariert istAus Subroutine zurückkehrenSpeichere Ergebnis aus S/D UND Operation in DSpeichere Ergebnis aus S1/S2 UND Operation in DSpeichere Ergebnis aus S/D ODER Operation in DSpeichere Ergebnis aus S1/S2 ODER Operation in DSpeichere Ergebnis aus S/D X-ODER Operation in DSpeichere Ergebnis aus S1/S2 X-ODER Operation in DSpeichere Ergebnis aus S/D N-ODER Operation in DSpeichere Ergebnis aus S1/S2 N-ODER Operation in DVorzeichen invertierenDrehe D n Bits rechts, ignoriere gesetzes FlagDrehe D n Bits rechts, einschließlich gesetzes FlagDrehe D n Bits links, ignoriere gesetzes FlagDrehe D n Bits left, einschließlich gesetzes FlagVerschiebe D n Bits nach rechtsVerschiebe D n Bits nach linksVerschiebe Position um n Bits nach D1 Bit rechtsVerschiebe Position um n Bits nach D1 Bit linksVerschiebe Wert n Stellen nach D 1 Position rechtsVerschiebe Wert n Stellen nach D 1 Position rechtsSpeichere Nr. der ON Bits in S (16-bit Daten) in DDecodiere geringwert. n Bits aus S u. speichere n Bits aus D in 2bits from DCodiere Wert n Bits von S und speichere in DSetze Bit n von DSetze Bit n von D zurückSpeichere geringere n Stellen von S in geringere 4 Stellen von DSpeichere geringere 4 Bits n Stellen von S in DSchreibe in FIFO-TabelleLese aus FIFO-Tabelle
Führe FOR-NEXT-Schleife n-mal aus
Führe Schritt nach NEXT ausSetze Flag an KontaktpunktSetze Flag an Konkaktpunkt zurückRufe DFC-Befehl auf 4
Erweiterte Befehle3Es gibt insgesamt 53 erweiterte Befehle, einschließlich Datenvergleich, numerischen Funktionen und weiteren.
21
Bauteile • Ein-/Ausgangs-Signale MSEPSerie
MSEP-C
Achtung: Bei der Hochleistungsspezifikation (PowerCon) kann nur eine Achse pro Einschubschacht angeschlossen werden.
MSEP-LC
Beschreibung der Bauteile
Bauteil-Bezeichnungen Bezeichnung der Bauteile der MSEP-Steuerung
Motor/Enkoder-Anschluß für Verbindungskabel zur AchseAnschließen der Achse mit dem Motor/Enkoderkabel.
Anschluß für Absolutdaten-PuerbatterieAnschließen der Absolutdaten-Pufferbatterie bei Steuerung mit Absolut-Enkoder-Spezifikation.
Anschluß für externen Bremslöse-SchalterAnschluß für Signaleingang zum externen Lösen der Bremse an der Achse.
Anschluß für Not-Aus-Schalter zur Abschaltung der StromversorgungAnschluß für Not-Aus-Signaleingang bei Verbindung der Ein-/Ausgangssignalklemmen eines externes Sicherheitsrelaisfür die Motorstrom-Abschaltung und jeden Treiberkarten-Schacht (*1).
Datenkarte für die angeschlossene AchsgurationDie Datenkarte enthält Informationen zur Konfiguration der anzusteuernden Achsen, welche zur Überprüfung der Inhalte herausziehbar ist.
Anschluß für 24 V-SpannungsversorgungDer Anschluß für die Haupt-Spannungsversorgung der Steuerung: das erlaubt bei Auslösung des Not-Aus-Schalters eine singuläreMotorstrom-Abschaltung, während die Spannungsversorgung der Steuerung wiederhergestellt wird; dies ist möglich durchdie getrennten Terminal-Blöcke von Motor- und Steuerungs-Spannungsversorgung.
LüftereinheitLeicht auszutauschende Lüftereinheit (Ersatz-Lüftereinheit: Modell MSEP-FU)
Manuell/Automatik-UmschalterZum Wechseln zwischen Teaching- (MANU) und Automatikbetrieb (AUTO).
SEA-AnschlußZum Anschluß eines Handprogrammiergeräts oder PC-Software-Kabels.
E/A-SystemanschlußAnschluß für Fernsteuerung des Manuell/Automatik-Umschalters, Not-Aus-Schalters sowie der gesamten Steuerungs-funktionen einschließlich einer externen Bremswiderstand-Erweiterungseinrichtung.
PEA-Anschluß / Feldnetzwerk-Anschluß (nur MSEP-C)Bei PEA-Spezifikation Anschluß für ein 68-poliges E/A-Flachkabel.Bei Feldnetzwerk-Spezifikation Anschluß für ein dem MSEP-Feldbus/Feldnetzwerk-Typ entsprechenden Kabel.
Standard-E/As (nur MSEP-LC) Die MSEP-LC besitzt standardmäßig einen 40-poligen PEA-Anschluß.
E/A-Erweiterungen (nur MSEP-LC) E/A-Erweiterungen können optional installiert werden.Verfügbare E/A-Erweiterungstypen: PEA, DeviceNet, CC-Link, PROFIBUS-DP, CompoNet, Ethernet/IP, EtherCAT und PROFINET-IO.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
(*1) Das Abschaltungs-Feature ist nur verfügbar für einen Einzel-Basis-Steckplatz, der für 2 Achsen pro Steck- platz bestimmt ist. Ein Steckplatz nur für eine einzelne Achse kann nicht entsprechend angepasst werden.
22
Standard-E/As
E/A-Erweiterungen
PEA-Stecker
PEA-Stecker
PEA-Steckertabelle für MSEP-C
PEA-Steckertabelle für MSEP-LC
A1 24V Für E/A A18 OUT0A2 IN0 A19 OUT1A3 IN1 A20 OUT2A4 IN2 A21 OUT3A5 IN3 A22 OUT4A6 IN4 A23 OUT5A7 IN5 A24 OUT6A8 IN6 A25 OUT7A9 IN7 A26 OUT8A10 IN8 A27 OUT9A11 IN9 A28 OUT10A12 IN10 A29 OUT11A13 IN11 A30 OUT12A14 IN12 A31 OUT13A15 IN13 A32 OUT14A16 IN14 A33 OUT15A17 IN15 A34 0V Für E/A
A1
—
A11 X006A2 A12 X007A3 A13 X008A4 A14 X009A5 X000 A15 X00AA6 X001 A16 X00BA7 X002 A17 X00CA8 X003 A18 X00DA9 X004 A19 X00EA10 X005 A20 X00F
A1
—
A11 X016A2 A12 X017A3 A13 X018A4 A14 X019A5 X010 A15 X01AA6 X011 A16 X01BA7 X012 A17 X01CA8 X013 A18 X01DA9 X014 A19 X01EA10 X015 A20 X01F
B1 Y000 B11 Y00AB2 Y001 B12 Y00BB3 Y002 B13 Y00CB4 Y003 B14 Y00DB5 Y004 B15 Y00EB6 Y005 B16 Y00FB7 Y006 B17
—B8 Y007 B18B9 Y008 B19B10 Y009 B20
B1 Y010 B11 Y01AB2 Y011 B12 Y01BB3 Y012 B13 Y01CB4 Y013 B14 Y01DB5 Y014 B15 Y01EB6 Y015 B16 Y01FB7 Y016 B17
—B8 Y017 B18B9 Y018 B19B10 Y019 B20
B1 24V Für E/A B18 OUT16B2 IN16 B19 OUT17B3 IN17 B20 OUT18B4 IN18 B21 OUT19B5 IN19 B22 OUT20B6 IN20 B23 OUT21B7 IN21 B24 OUT22B8 IN22 B25 OUT23B9 IN23 B26 OUT24B10 IN24 B27 OUT25B11 IN25 B28 OUT26B12 IN26 B29 OUT27B13 IN27 B30 OUT28B14 IN28 B31 OUT29B15 IN29 B32 OUT30B16 IN30 B33 OUT31B17 IN31 B34 0V Für E/A
PEA-Ein-/Ausgangs-
SignaleEin-/Ausgangs-Signale (PEA)Die für die MSEP-C spezifischen Ein- und Ausgänge werden als PEA-Signale auf 34 Eingangs- und 34 Aus-gangskontakte gesetzt. Der Achsbetrieb funktioniert über EIN/AUS-Schaltung jedes Signals über die Host-SPS.Bei der MSEP-LC werden die universellen Ein- und Ausgangssignale auf 32 Eingangs- und 32 Ausgangs-kontakte über ein Kontaktplan-Programm geschaltet, welches dazu neben den 16 Standard-E/A-Kontakten zusätzlich die der E/A-Erweiterungen nutzt.
MSEP-C (PEA-Spezifikation) MSEP-LC (Spezifikation mit E/A-Erweiterung)
Stecker: HIF6-68: PA-1.27DS (Hirose Electric)PIN-Nr. Kategorie Signal PIN-Nr. Kategorie Signal
Stecker: HIF6-68: PA-1.27DS (Hirose Electric)PIN-Nr. Kategorie Signal PIN-Nr. Kategorie Signal
Eingang(Achse Nr. 0)
Eingang(Achse Nr. 1)
Eingang(Achse Nr. 2)
Eingang(Achse Nr. 3)
Eingang(Achse Nr. 4)
Eingang(Achse Nr. 5)
Eingang(Achse Nr. 6)
Eingang(Achse Nr. 7)
Ausgang(Achse Nr. 0)
Ausgang(Achse Nr. 1)
Ausgang(Achse Nr. 2)
Ausgang(Achse Nr. 3)
Ausgang(Achse Nr. 4)
Ausgang(Achse Nr. 5)
Ausgang(Achse Nr. 6)
Ausgang(Achse Nr. 7)
Speicherzuweisung SpeicherzuweisungExterner Eingang
+24-V
Eingang
Nicht belegtNicht belegt
Eingang
PIN-Nr. Kategorie PIN-Nr. Kategorie Speicherzuweisung Speicherzuweisung
Ausgang
Ausgang
Externer Eingang0 V
PIN-Nr. Kategorie PIN-Nr. Kategorie
Nicht belegtNicht belegt
Speicherzuweisung SpeicherzuweisungExterner Eingang
+24-V
Eingang
Nicht belegtNicht belegt
Eingang
PIN-Nr. Kategorie PIN-Nr. Kategorie Speicherzuweisung Speicherzuweisung
Ausgang
Ausgang
Externer Eingang0 V
PIN-Nr. Kategorie PIN-Nr. Kategorie
Nicht belegtNicht belegt
23
MSEPSerie
35.4
35.4
Spezifikationen
Abmessungen Außenmaße
• Abmessungen • Optionen
Technische Daten
Steuerung (Für MSEP-C/LC gelten dieselben Abmessungen.)
Absolutdaten-Pufferbatterie-Box
(Hut
schi
enen
-Br
eite:
35
mm
)
59 m
m vo
n(H
utsc
hien
en-M
itte)
(Hut
schi
enen
-Br
eite:
35
mm
)
59 m
m vo
n(H
utsc
hien
en-M
itte)
SpezifikationAnschließbare Achsen max. 8 Achsen (MSEP-C), max. 6 Achsen (MSEP-LC)Spannungsversorgung DC24V ±10%Bremskraft 0.15 A x Anzahl der Achsen Stromaufnahme Steuerung 0.8 AEinschaltstrom Steuerung max. 5 A, unter 30 ms
Stromaufnahme Motor
Servomotor-Typ Nenn-Strom Maximal-Strom Schrittmotor-Typ Nenn-Strom Maximal-StromEnergiesparend Standard/Boost
28P 1.0 A3 W (RCD) 0.7 A
2 W 0.8 A 4.6 A 20P 1.0 A
1.5 A28SP 1.2 A
5 W 1.0 A 6.4 A 35P10 W (RCL) 1.3 A 6.4 A10 W (RCA/RCA2) 2.5 A 4.4 A 2.2 A (Hochleistungs-
stufe ausgeschaltet)3.5 A (Hochleistungs-stufe eingeschaltet)
2.0 A (o. kompatiblenHochleistungstreiber)2.2 A (Hochleistungs-stufe ausgeschaltet)
4.2 A (Hochleistungs-stufe eingeschaltet)
42P20 W 1.3 A 2.5 A 4.4 A 20 W (20S-Typ) 1.7 A 3.4 A 5.1 A 56P30 W 1.3 A 2.2 A 4.4 A
Einschaltstrom Motor Anzahl der Steckplätze x max. 10 A, unter 5 msKabellänge Motor/Enkoderkabel max. 20 m (max. 10 m bei einfacher Abolut-Enkoder-Spezifikation)Serielle Kommunikation (SEA-Anschluß zum Teachen) RS485 1 Kanal (Modbus-Protokoll-kompatibel) Geschwindigkeit: 9.6 ~ 230.4 kbps
Datenspeicherung
Anzahl der Positionen
LED-Display (am Front-Panel)
Zwangslösen der elektromagnetischen BremseÜberspannungsschutz
620 g / 690 g mit einfacher Absolut-Enkoder-Spezifikation / 1950 g mit Absolutdaten-Pufferbatterie-Box (8-Achs-Ausführung)
Berührungsschutz gegen elektrischen Schlag Basis-Isolierung (Klasse 1)Dielektrische Spannungsfestigkeit 500 VDC, 10 MΩGewichtKühlmethode GebläsekühlungUmgebungstemperatur/Luftfeuchtigkeit 0 ~ 40°C, unter 85 % RH (nicht kondensierend)Schutzart IP20SPS-Funktion (MSEP-LC) über zugehöriges Kontaktplanprogramm (Programmkapazität: 4000 Schritte)
Ein-/Ausgangssignal 24 VDC / bis zu 4 Eingangs- und 4 Ausgangskontakte pro Achse / Kabellänge: max. 10 m
DeviceNet, CC-Link, PROFIBUS-DP, PROFINET-IO, CompoNet, EtherCat, EtherNet/IPPC-Software, Handprogrammiergerät oder Gateway-Parameter-KonfigurationstoolPositionsdaten und Parameter werden in Permanentspeicher abgelegt (unbegrenzte Überschreibung)PEA-Spezifikation: 2 oder 3 PositionenFeldnetzwerk-Spezifikation: 256 Positionen (unbegrenzte Eingabe im einfach- und direkt-numerischen Steuerungsmodus)(Hinweis) Die bestimmte Positionen-Anzahl hängt ab von der Parameter-Konfiguration und dem gewählten Bewegungsmuster.
LED-Treiberstatusanzeige, 8 LEDs (für jede Treiberkarte)LED-Betriebsstatusanzeige, 4 LEDs (PEA-Spezifikation), 7 LEDs (Feldnetzwerk-Spezifikation) Freigabe der Auslösekraft mittels Sendung eines Deaktivierungssignals an jede Achse (24 VDC-Eingang) Überstromschutz (jeder Steckplatz ist mit einer Halbleiter-Fangschaltung eingerichtet)
Parameter
ExterneSchnittstelle
PEA-Spezifikation
Feldnetzwerk-SpezifikationDatenkonfiguration und -eingabe
24
Handprogrammiergerät
PC-Software (nur Windows)* Für die Feldnetzwerk-Spezifikation ist die Software obligatorisch.
Beschreibung
Modell
Außenabmessungen
Handprogrammiergerät zur Eingabe von Positionen,Testabläufen und Überwachung
CB-RCA-SI0050
TB-01-C (*)
RCM-101-MW
RER-1
MSEP-ABBAB-7
MSEP-FU
0~50°C
MSEP-PPD1-W
MSEP-PPD1-AMSEP-PD1-W
MSEP-PD2-W
MSEP-PD1-AMSEP-PD2-A
—
MSEP-AD1-IMSEP-AD2-IMSEP-AD1-AMSEP-AD2-A
—MSEP-DD1-IMSEP-DD2-I
210 88.6
169.
5
Optionen Optionen
Nennspannung 24V DC
Leistungsaufnahme max. 3.6 W (max. 150 mA)
Zulässige TemperaturZulässige Feuchtigkeit 20 to 85%RH (nicht kondensierend)
Schutzklasse IP40 (Ausgangszustand)
Gewicht 507 g (nur Einheit TB-01)
Windows-Unterstützung: ab 2000 SP4 / ab XP SP2 / Vista / 7 / 8
PC-Software zur Eingabe von Programmen und Positionen, Testabläufen und Überwachung.Erweiterte Funktionen zur Fehlersuche, um die Stillstandzeit zu verringern.
Beschreibung
Modell
MSEP wird ab der Software-Version 9.01.00.00 unterstützt
(Software-Kit mit Kommunikationskabel und RS232-Adapter)
PC-Software (CD)
USB-AdapterRCB-CV-USB
USB-KabelCB-SEL-USB030
RCM-101-USB Modell
MSEP wird ab der Software-Version 9.01.00.00 unterstützt
(Software-Kit mit Kommunikationskabel und RS232-Adapter)
Kommunikationskabel
Externer Bremswiderstand
Äußere Abmessung
Beschreibung
Modell
Der externe Bremswiderstand wandelt den bei der Abbremsung des Motors erzeugten Regenerativ- strom in Wärme um. Obwohl die MSEP-Steuerung bereits über einen eingebauten Bremswiderstand für gewöhnlichen Betrieb verfügt, kann die Leistung des internen Bremswiderstands unter bestimmten Umständen unzureichend sein. In diesem Falle ist eine externer Bremswiderstand erforderlich.
Absolutdaten-Pufferbatterie-Box
Äußere Abmessung
(ohne Batterie)
* Ein Verbindungskabel (Modell: CB-MSEP-AB005) zwischen
siehe S. 23
Beschreibung
Modell
kann die Box separat ohne Batterie (Modell: MSEP-ABB) und umgekehrt nur die Batterie ohne Box (Modell: AB-7) bestellt werden.
<Bedarfsfall für Bremswiderstand>Ein Bremswiderstand wird benötigt, wenn 3 bis 8Achsen mit Boost-Funktion angeschlossen werden.
Rechteckiger Drahtwiderstandmit Glaskern: BGR10THA12RF (KOA)
TreiberkarteBeschreibung
Modell
Treiberkarten. Wenn eine Achse mit festgelegtem Bewegungsablauf durch einen anderen Achstyp ausgetauscht werden soll, muss nur die Treiberkarte und nicht die komplette Steuerung ersetzt werden.(Lediglich die Parameter müssen bei Wechsel der Treiberkarte neu eingestellt werden)
Ersatz-Pufferbatterie
Ersatz-LüftereinheitModell
Beschreibung
Modell
Ersatzbatterie für die Absolut-Batterie-Einheit zurSpeicherung der Absolutdaten
Motortyp Hochleistungstyp Enkodertyp Anzahl Achsen Modell
Schritt-motor
Hochlei-stungsstufe
eingeschaltet
Batterielos-Absolut/
Inkremental 1 Achse
Einfach-Absolut 1 Achse1 Achse
2 Achsen
Einfach-Absolut 1 Achse2 Achsen
24VAC Servomotor
Inkremental1 Achse2 Achsen
Einfach-Absolut1 Achse2 Achsen
Inkremental1 Achse2 Achsen
Batterielos-Absolut/
Inkremental
BLDCServomotor
Hochlei-stungsstufe
aus-geschaltet
(*) TB-01-C in Kürze mit CE-Konformität.
25
Ersatzteile MSEPSerie
(Hin
weis
1)
3 ØA5 VMM10 ØB9 VMM4 Ø_A15 Ø_B8 LS+14 LS-12 SA[mABS]17 SB[mABS]1 A+6 A-11 B+16 B-20 BK+2 BK-21 VCC7 GND18 VPS13 LS_GND19 —22 —(CFvcc)23 —24 FG
A1 ØA/UB1 VMM/VA2 Ø A/WB2 ØB/-A3 VMM/-B3 Ø_B/-A4 LS+/BK+B4 LS-/BK-A6 -/A+B6 -/A-A7 A+/B+B7 A-/B-A8 B+/Z+B8 B-/Z-A5 BK+/LS+B5 BK-/LS-A9 LS_GNDB9 VPSA10 VCCB10 GNDA11 —B11 FG
A1B1A2B2A3B3A4B4A6B6A7B7A8B8A5B5A9B9A10B10A11B11
125346781112131415169102018171921242223
1 ØA2 VMM3 ØB4 VMM5 Ø_A6 Ø_B7 LS+8 LS-11 SA[mABS]12 SB[mABS]13 A+14 A-15 B+16 B-9 BK+10 BK-17 VCC19 GND18 VPS20 LS_GND22 —21 —(CFvcc)23 —24 FG
1 Ø A/U2 VMM/V5 Ø_A/W3 ØB/-4 VMM/-6 Ø_B/-7 LS+/BK+8 LS-/BK-11 -/A+12 -/A-13 A+/B+14 A-/B-15 B+/Z+16 B-/Z-9 BK+/LS+10 BK-/LS-20 LS_GND18 VPS17 VCC19 GND21 —22 —23 —24 FG
[PCON](ACON)[ ΦA] (U)
[VMM] (V)[ Φ/A ] (W)[ ΦB ] ( - )
[VMM] ( - )[ Φ/B ] ( - )
[LS+] (BK+)[LS-] (BK-)[ - ] (A+)[ - ] (A-)
[ A+ ] (B+)[ A- ] (B-)
[ B+ ] (Z+)[ B- ] (Z-)
[BK+] (LS+)[BK-] (LS-)
[GNDLS] (GNDLS)[VPS] (VPS)[VCC] (VCC)[GND] (GND)
NC
NCNC
ModellCB-CAN-MPA für
RCP5/RCD & RCP4(CR)-SA3/RA3CB-CAN-MPA -RB
Modell CB-CA-MPA für RCP4CB-CA-MPA -RB
Modell CB-APSEP-MPA - LCCB-APSEP-MPA
Ersatzteile Ersatzteile
(Vorderansicht)
(Hinweis 1)
* Kabellängenspezifizierung (L) in , max. 20 m. Beispiel: 080 = 8 m.
Integriertes Motor/EnkoderkabelIntegriertes Motor/Enkoder-Roboterkabel
Achsenseitig
(Hinweis 1) Bei einer Kabellänge ab 5 m, beträgt der Durchmesser Ø9.1 mm,bei einem Roboterkabel beträgt der Durchmesser Ø10 mm.
(Vorderansicht)
Steuerungsseitig
* Das Roboterkabel besitzt eine höhere Biegeermüdungsfestigkeit.Der Einsatz mit Kabellkette verlangt immer das Roboterkabel.
Bei sich bewegendem Kabel bis 5 m: Biegeradius r ≥ 68 mm über 5 m: Biegeradius r ≥ 73 mm
Pin-Nr. Signal Pin-Nr. Signal
Pin-Nr. Signal Pin-Nr. Signal
* Kabellängenspezifizierung (L) in , max. 20 m. Beispiel: 080 = 8 m.
Integriertes Motor/EnkoderkabelIntegriertes Motor/Enkoder-Roboterkabel
(Vorderansicht)
Achsenseitig
(Hinweis 1) Bei einer Kabellänge ab 5 m, beträgt der Durchmesser Ø9.1 mm,bei einem Roboterkabel beträgt der Durchmesser Ø10 mm.
(Vorderansicht)
Steuerungsseitig
* Das Roboterkabel besitzt eine höhere Biegeermüdungsfestigkeit.Der Einsatz mit Kabellkette verlangt immer das Roboterkabel.
Bei sich bewegendem Kabel bis 5 m: Biegeradius r ≥ 68 mm über 5 m: Biegeradius r ≥ 73 mm
Abschirmung [FG] (FG)
Bei sich bewegendem Kabel: Biegeradius r ≥ 68 mm
* Kabellängenspezifizierung (L) in , max. 20 m. Beispiel: 080 = 8 m.
Integriertes Motor/EnkoderkabelIntegriertes Motor/Enkoder-Roboterkabel
(Vorderansicht)
Achsenseitig Steuerungsseitig
* Das Roboterkabel besitzt eine höhere Biegeermüdungsfestigkeit.Der Einsatz mit Kabellkette verlangt immer das Roboterkabel.
Achsenseitig SteuerungsseitigPin-Nr. Pin-Nr.
für RCP3/RCA2 & Spezialmodelle
(Vorderansicht)
26
A1B1A2B2A3B3A6B6A7B7A8B8A4B4A5B5A9B9A10B10A11B11
12
3
181771612341011141315658129
A18A19A20A21A22A23A24A25A26A27A28A29A30A31A32A33A34
A1 24VA2 24VA3 —A4A5 IN0A6 IN1A7 IN2A8 IN3A9 IN4A10 IN5A11 IN6A12 IN7A13 IN8A14 IN9A15 IN10A16 IN11A17 IN12A18 IN13A19 IN14A20 IN15
B18B19B20B21B22B23B24B25B26B27B28B29B30B31B32B33B34
A1A2A3A4A5A6A7A8A9A10A11A12A13A14A15A16A17
B1B2B3B4B5B6B7B8B9B10B11B12B13B14B15B16B17
B1 OUT0B2 OUT1B3 OUT2B4 OUT3B5 OUT4B6 OUT5B7 OUT6B8 OUT7B9 OUT8B10 OUT9B11 OUT10B12 OUT11B13 OUT12B14 OUT13B15 OUT14B16 OUT15B17 —B18B19 0VB20 0V
1253467813141516——9102018171921242223
123456789101112131415161718192021222324
[ ΦA ][ VMM ][ Φ/A ][ ΦB ]
[ VMM ][ Φ/B ][ LS+ ][ LS- ][ A+ ][ A- ][ B+ ][ B- ]
NCNC
[BK+][BK-]
[GNDLS][VPS][VCC][GND]
NCAbschirmung [ FG ] (FG)
NCNC
[ U ][ V ]NCNC
[ W ]NC
[ BK+ ][ BK- ][ LS+ ][ LS- ][ A+ ][ A- ][ B+ ][ B- ][ Z+ ][ Z- ][VCC][VPS][GND]
[Spare]NCNCNC
Shield [ FG ]
A
A
B
B
HIF6-40D-1.27R
Modell CB-RPSEP-MPA für RCP2-RTBS/RTBSL/RTCS/RTCSL
Modell CB-ASEP-MPA für RCA
Modell CB-MSEP-PIO für MSEP-C
HIF6-068D-1.27R
Modell CB-PAC-PIO für PCON-CA/MSEP-LC
124536161756131412341011912157818
123456910111278131415161718192021222324
[ ΦA ][ VMM ]
[ ΦB ][ VMM ][ Φ/A ][ Φ/B ][ BK+ ][ BK- ]
NCNC
[ LS+ ][ LS- ][ A+ ][ A- ][ B+ ][ B- ][VCC][VPS][GND]
[Spare]NCNCNC
Abschirmung [ FG ]
CB-PSEP-MPA für RCP2
Bei sich bewegendem Kabel: Biegeradius r ≥ 68 mm
* Kabellängenspezifizierung (L) in , max. 20 m. Beispiel: 080 = 8 m.* Für dieses Modell ist nur der Roboterkabel verfügbar.
Modell Integriertes Motor/Enkoder-Roboterkabel
(Vorderansicht)
AchsenseitigSteuerungsseitig
Achsenseitig SteuerungsseitigPin-Nr. Pin-Nr.
Bei sich bewegendem Kabel: Biegeradius r ≥ 68 mm
* Kabellängenspezifizierung (L) in , max. 20 m. Beispiel: 080 = 8 m.* Für dieses Modell ist nur der Roboterkabel verfügbar.
Integriertes Motor/Enkoder-Roboterkabel
(Vorderansicht)
AchsenseitigSteuerungsseitig
Achsenseitig SteuerungsseitigPin-Nr. Pin-Nr.
Bei sich bewegendem Kabel: Biegeradius r ≥ 68 mm
* Kabellängenspezifizierung (L) in , max. 20 m. Beispiel: 080 = 8 m.* Für dieses Modell ist nur der Roboterkabel verfügbar.
Integriertes Motor/Enkoder-Roboterkabel
(Vorderansicht)
AchsenseitigSteuerungsseitig
Achsenseitig SteuerungsseitigPin-Nr. Pin-Nr.
Flachband-kabel
Flachbandkabel (34 Adern) x 2
Ohne Stecker
Ohne Stecker
* Kabellängenspezifizierung (L) in , max. 10 m. Beispiel: 020 = 2 m.
PEA-Flachkabel
Flachband-kabel
Braun-1Rot-1
Orange-1Gelb-1Grün-1Blau-1
Violett-1Grau-1Weiß-1
Schwarz-1Braun-2Rot-2
Orange-2Gelb-2Grün-2Blau-2
Violett-2
Grau-2Weiß-2
Schwarz-2Braun-3Rot-3
Orange-3Gelb-3Grün-3Blau-3
Violett-3Grau-3Weiß-3
Schwarz-3Braun-4Rot-4
Orange-4Gelb-4
Flachband-kabel [A](press-
geschweißt)
PIN-Nr. Aderfarbe Querschnitt
Flachband-kabel [A](press-
geschweißt)
Braun-5Rot-5
Orange-5Gelb-5Grün-5Blau-5
Violett-5Grau-5Weiß-5
Schwarz-5Braun-6Rot-6
Orange-6Gelb-6Grün-6Blau-6
Violett-6
Grau-6Weiß-6
Schwarz-6Braun-7Rot-7
Orange-7Gelb-7Grün-7Blau-7
Violett-7Grau-7Weiß-7
Schwarz-7Braun-8Rot-8
Orange-8Gelb-8
Flachband-kabel [B](press-
geschweißt)
Flachband-kabel [B](press-
geschweißt)
PIN-Nr. Aderfarbe Querschnitt PIN-Nr. Aderfarbe Querschnitt PIN-Nr. Aderfarbe Querschnitt
Flachbandkabel (20 Adern) x 2Flachbandkabel-Stecker:HIF6-40D-1.27R (Hirose)
Ohne Stecker
Ohne Stecker
* Kabellängenspezifizierung (L) in , max. 10 m. Beispiel: 020 = 2 m.
PEA-Flachkabel
SignalPIN-Nr. Aderfarbe Querschnitt SignalPIN-Nr. Aderfarbe Querschnitt
Flachband-kabel [A](press-
geschweißt)
Flachband-kabel [B](press-
geschweißt)
Braun-1Rot-1
Orange-1Gelb-1Grün-1Blau-1
Violett-1Grau-1Weiß-1
Schwarz-1Braun-2Rot-2
Orange-2Gelb-2Grün-2Blau-2
Violett-2Grau-2Weiß-2
Schwarz-2
Braun-3Rot-3
Orange-3Gelb-3Grün-3Blau-3
Violett-3Grau-3Weiß-3
Schwarz-3Braun-4Rot-4
Orange-4Gelb-4Grün-4Blau-4
Violett-4Grau-4Weiß-4
Schwarz-4
(Vorderansicht)
(Vorderansicht)
(Vorderansicht)
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D-658 2 4 Schwalb a ch / Frankfurt Deutschland
T el.:+49- 6 1 96-8895-0 Fax:+49- 6 1 96-8895- 2 4
E-Mail: [email protected] Inte r net: http://ww w .IAI-GmbH.de
IAI America, Inc. 2690 W. 237th Street, Torrance, CA 90505, U.S.ATel.: +1-310-891-6015, Fax: +1-310-891-0815
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IAI CORPORATION645-1 Shimizu Hirose, Shizuoka 424-0102, JapanTel.: +81-543-64-5105, Fax: +81-543-64-5182
IAI Robot (Thailand) Co., Ltd825 PhairojKijja Tower 12th Floor, Bangna-Trad RD.,Bangna, Bangna, Bangkok 10260, ThailandTel.: +66-2-361-4457, Fax: +66-2-361-4456
IAI, das IAI-Logo, RoboCylinder™, das RoboCylinder™-Logo, IntelligentActuator™ und das IntelligentActuator™-Logo sind Marken oder Produktnamen der IAI Corporation oder ihrer Tochtergesellschaften in den USA, China, Thailand oder Deutschland
Katalog-Nr. 0914-DIrrtümer und Änderungen als Folge des
technischen Fortschritts vorbehalten
MSEP-Serie V2b