Upload
ariep-soelaiman-setiadi
View
221
Download
0
Embed Size (px)
Citation preview
7/28/2019 #6 Translate KEML 897
http://slidepdf.com/reader/full/6-translate-keml-897 1/8
Translate bahasa indonesia halaman 897
GAMBAR 33,89 Karakteristik torsi motor stepper.
Karakteristik ini menunjukkan rata-rata torsi maksimum, motor dapat berkembang
saat melaju terus pada tingkat tertentu. Torsi ini juga sangat ditentukan oleh parameter dari
motor dan sirkuit drive. Gambar 33.89 menunjukkan bentuk karakteristik khas T-ω pull-out
dari drive motor stepper. Pada kecepatan rendah, torsi pull-out adalah kurang lebih sama
dengan nilai rata-rata siklus positif setengah bentuk gelombang T-θ. Gambar. 33.82. Pada
kecepatan tinggi, yang terbatas namun tetap naik dan turun kali dari arus dan back-emf dari
gulungan mengurangi sejauh mana gulungan adalah energi setiap periode switching.
Akibatnya, torsi pull-out dari motor jatuh sebagai tingkat (kecepatan) meningkat.
Untuk pengoperasian dengan kecepatan tinggi, laju melangkah secara bertahap
meningkat dan menurun dari satu kecepatan ke yang lain. Tanpa percepatan dan perlambatan
kecepatan tinggi, motor tidak akan mampu mengikuti perintah melaju dan akan kehilangan
sinkron dengan eksitasi. Percepatan dan perlambatan tingkat motor stepper juga sangat
ditentukan oleh karakteristik torsi pull-out.
Stepper motor diketahui memiliki kekurangan di sisi mekanis disebabkan resonansi
dan konsekuen salah melaju ketika tingkat switching jatuh dalam band tertentu, yang
sebagian besar ditentukan oleh cara torsi bervariasi dengan waktu, sebagai langkah bermotor.
Hati-hati memilih tingkat stepping biasanya digunakan untuk mengatasi masalah tersebut.
7/28/2019 #6 Translate KEML 897
http://slidepdf.com/reader/full/6-translate-keml-897 2/8
Beberapa shaft mounted tindakan redaman eksternal juga dapat digunakan ketika tingkat
stepping perlu terus bervariasi, seperti dalam kasus mesin-alat profil berikut.
33.8.5 Drive Circuits
Dua jenis sirkuit drive digunakan secara umum untuk stepper motor. The unipolar
drive cocok untuk variabel- reluctance stepper motor, dimana torsi dikembangkan ditentukan
oleh tingkat saat ini, tidak berdasar polaritas. Untuk hibrida dan magnet permanen motor,
arah arus juga penting, sehingga sirkuit driver bipolar lebih cocok.
33.8.5.1 Unipolar Drive Circuits
Dalam bentuk yang paling sederhana, drive sirkuit unipolar, satu untuk setiap berliku,
adalah sebagaimana ditunjukkan dalam Gambar. 33.90. Transistor (MOSFET) adalah
menghidupkan Edon untuk memberikan energi winding, dengan arus yang terbatasi oleh
resistensi winding atau dengan hysteresis atau PWM controller saat ini. The freewheeling
dioda memungkinkan winding saat jalan beredar saat transistor dimatikan.
Sirkuit drive Gambar. 33.90a adalah salah satu dasar. Sebuah rangkaian drive yang
lebih baik ditunjukkan pada Gambar. 33.90b, yang mencakup dioda zener di jalur
freewheeling. Sebuah modulator lebar pulsa juga termasuk dalam rangkaian mengemudi
gerbang. The pulse-width modulasi memungkinkan suplai tegangan dc lebih tinggi (biasanya
5-10 kali tegangan untuk drive resistensi) yang akan digunakan, sehingga mengurangi waktu
naik dari saat ini pada switch-oleh 5-10 kali. Dioda zener memungkinkan cepat jatuh waktu
untuk arus ketika transistor dimatikan dengan menghamburkan energi yang terperangkap
yang winding di switch-off lebih cepat. Namun skema lain ditunjukkan pada Gambar. 33.90c
7/28/2019 #6 Translate KEML 897
http://slidepdf.com/reader/full/6-translate-keml-897 3/8
yang memungkinkan energi yang terperangkap yang winding di switch-off untuk
dikembalikan ke sumber dc saat transistor dimatikan, bukannya hilang dalam gulungan atau
sirkuit freewheeling. Sirkuit ini adalah yang paling efisien, dan pada saat yang sama
memberikan mungkin naik dan turun kali tercepat untuk arus windings.
33.8.5.2 Bipolar Drive Circuits
Bipolar Drive memungkinkan gulungan motor didorong dengan arus dua arah.
Keempat-transistor jembatan sirkuit drive Gambar. 33.91, satu untuk setiap windings, adalah
yang paling populer. Rangkaian dapat memenuhi kenaikan yang diperlukan dan waktu
jatuhnya windings dengan benar memilih dc pasokan tegangan V, modulator lebar pulsa, dan
controller gain saat ini. Dc Beberapa hibrida dan PM motor datang dengan empat gulungan,
dua untuk setiap tahap. Ini dapat dihubungkan secara seri atau paralel, tergantung pada
karakteristik torsi yang diinginkan. Dalam kasus apapun, hanya diperlukan dua sirkuit drive
jenis yang ditunjukkan pada Gambar. 33.91.
33.8.5.3 Drive Circuits for Bifilar Wound Motors
Motor stepping hibrida juga dapat datang dengan gulungan bifilar, yang
memungkinkan sederhana sirkuit drive yang unipolar untuk digunakan. Motor ini memiliki
dua gulungan erat digabungkan untuk setiap tahap. Gambar 33.92 mengilustrasikan dua
gulungan bifilar pada tiang stator dan drive unipolar mereka. Dua gulungan pada setiap
memiliki tiang, oleh karena itu magnetic berbalik ke gulungan lainnya. Karena hanya saat
searah yang terlibat, sirkuit drive yang unipolar Gambar. 33.90a atau b dapat digunakan
7/28/2019 #6 Translate KEML 897
http://slidepdf.com/reader/full/6-translate-keml-897 4/8
7/28/2019 #6 Translate KEML 897
http://slidepdf.com/reader/full/6-translate-keml-897 5/8
Versi bahasa inggris halaman 897 .
FIGURE 33.89 Typical pull-out torque characteristic of a stepper motor.
This characteristic indicates the maximum average torque, the motor may develop
while stepping continuously at a given rate. This torque is also largely determined by the
parameters of the motor and its drive circuits. Figure 33.89 indicates the typical shape of the
pull-out T –ω characteristic of a stepper motor drive. At low speed, the pull-out torque is
roughly equal to the average value of the positive half-cycle of the T –θ wave forms of Fig.
33.82. At high speed, the finite but fixed rise and fall times of the currents and the back-emf
of the winding reduces the extent to which the windings are energized during each switching
period. Consequently, the pull-out torque of the motors falls as the stepping rate (speed)
increases.
For operation at high speed, the stepping rate is gradually increased and decreased
from one speed to another. Without careful acceleration and deceleration to and from a high
speed, the motor will not be able to follow the stepping commands and will lose its
synchronism with the stepping pulses or winding excitations. The acceleration and
deceleration rates of a stepper motor are also determined largely by the pull-out torque
characteristic.
7/28/2019 #6 Translate KEML 897
http://slidepdf.com/reader/full/6-translate-keml-897 6/8
Stepper motors are known to suffer from mechanically induced resonance and
consequent mis-stepping when its switching rate falls within certain bands, which are largely
determined by the way the developed torque varies with time, as the motor steps. Careful
selection of stepping rate is normally employed to overcome the problem. Some
shaftmounted external damping measures may also be used when the stepping rate needs to
be continuously varied, such as in the case of machine-tool profile following.
33.8.5 Drive Circuits
Two types of drive circuits are in general use for stepper motors. The unipolar drive is
suitable for variable-reluctance stepper motors, for which the developed torque is determined
by the level of current, not its polarity. For hybrid and permanent-magnet motors, the
direction of current is also important, so that the bipolar drive circuits are more suitable.
33.8.5.1 Unipolar Drive Circuits
In its simplest form, the unipolar drive circuits, one for each winding, are as indicated
in Fig. 33.90. The transistor (MOSFET)isturnedontoenergizethewinding,withacurr
ent that is limited either by the winding resistance or by hysteresis or PWM current
controllers. The freewheeling diode allows the winding current a circulating path when the
transistor is turned off.
The drive circuit of Fig. 33.90a is a basic one. A better drive circuit is shown in Fig.
33.90b, which includes a zener diode in the freewheeling path. A pulse-width modulator is
also included in the gate driving circuit. The pulse-width modulator allows a higher dc supply
voltage (typically 5–10 times the voltage for the resistance-limited drive) to be used, thereby
7/28/2019 #6 Translate KEML 897
http://slidepdf.com/reader/full/6-translate-keml-897 7/8
reducing the rise time of current at switch-on by 5–10 times. The zener diode allows a fast
fall time for the current when the transistor is turned off by dissipating the trapped energy of
the winding at switch-off faster. Yet another scheme is shown in Fig. 33.90c which allows the
trapped energy of the winding at switch-off to be returned to the dc source when the transistor
is turned off, rather than being dissipated in the winding or the freewheeling circuits. This
circuit is by far the most efficient, and at the same time gives the fastest possible rise and fall
times for the winding currents.
33.8.5.2 Bipolar Drive Circuits
The bipolar drive allows the motor windings to be driven with bidirectional currents.
The four-transistor bridge drive circuit of Fig. 33.91, one for each winding, is the most
popular. The circuit can cater to the required rise and fall times of the winding by properly
selecting the dc supply voltage V , the pulse-width modulator, and the current controller gains.
Dc Some hybrid and PM motors come with four windings, two for each phase. These may be
connected in series or parallel, depending on the torque characteristics desired. In any case,
only two drive circuits of the type indicated in Fig. 33.91 are required.
33.8.5.3 Drive Circuits for Bifilar Wound Motors
Hybrid stepping motors may also come with bifilar windings, which allow the simpler
unipolar drive circuits to be used. These motors have two tightly coupled windings for each
phase. Figure 33.92 illustrates two bifilar windings on stator pole and their unipolar drives.
The two windings on each pole haveoppositesense,sothatthemagneticpolarityisreversedby
simply switching the other winding. Since only unidirectional current is involved, the
unipolar drive circuits of Fig. 33.90a or b may be used at a considerable savings in terms of
7/28/2019 #6 Translate KEML 897
http://slidepdf.com/reader/full/6-translate-keml-897 8/8
the drive circuits. This benefit is, however, derived at the cost of extra winding space, and
hence larger volume, for the same torque.