86282708 Manual de Cosimir

7/29/2019 86282708 Manual de Cosimir

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INTRODUCCIONEl programa de cosimir es un software en el cual se puede aprender a operar y programarel brazo robotico RV-2AJ.Este programa cuenta con la facilidad de poder agregar o insertar cualquier objeto que enla industria se ocupa, en una palabra se podra construir una lnea de ensamble con susimulacin respectiva.Aunque tambin cuenta con ciertas desventajas como por ejemplo: si se inserta un objeto

de trabajo y por algn descuido se deja levantado de la superficie de trabajo jams podrregresarlo a su posicin inicial, otro caso muy comn es que las personas que lo estnutilizando agreguen ms de los objetos que van a utilizar, al hacer esto jams los podrnquitar, en este caso la nica opcin seria reiniciar nuevamente todo el programa.

PROGRAMACION Y OPERACIN VIA SOFTWAREPARA EL RV-2 AJ pagina 1


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Para comenzar a trabajar con este programa es necesario aprender a entrar a l:1. Pondremos el cursor en el men inicio2. Despus de haberse desplegado los programas daremos clic en don de dice

cosimir tal como se muestra a continuacin



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Despus de haber dado clic en el icono se abrir esta ventana en la cual deber dar un clicen OK

Por consiguiente se desplegara esta ventana la cual se deber cerrar.

Al cerrar la ventana anterior se abrir una ventana nueva en la cual deber dar un clic enla barra de men FILE y despus dar un clic en la opcin Project wizard (Nuevo

proyecto), tal como se muestra.



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Al haber hecho esto, se abrir esta ventana la cual se deber llenar con los datos que se pide.Una vez que los a llenado dar un clic enNEXT.

1. NOMBRE DEL PROYECTO2. NOMBRE DEL PROGRAMA3. CREADO POR4. INICIALES5. AYUDA6. FINALIZAR7. CANCELAR8. ATRS9. SIGUIENTE


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Por consiguiente se desplegara esta ventana en la cual deveras seleccionar el tipo derobot con el que vas a trabajar y el tipo de lenguaje de programacin con el que vas a

programar.

En este caso seleccionaras el robot RV-2AJ y el lenguaje de programacin MELFA-BASIC IV.Al llenar estos datos dars un clic en NEXT>

Esta ventana da la opcin de escribir cambios realizados, pero como no se realizoningn cambio se deja as y se da un clic en FINISH



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BARRA DE HERRAMIENTAS1 3 5 7 9

2 4 6 8 10

1. NUEVO:2. ABRIR3. GUARDAR4. GUARDAR COMO5. CORTAR6. COPIAR7. PEGAR8. RENOMBRAR9. INSERTAR POSICIN10. ACEPTAR POSICIN

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1. IMPRIMIR: esta funcin no es valida en este programa.2. MOSTRAR EL ROBOT EN MODO GRAFICO3. MOSTRAR AL ROBOT CON COLOR CLARO4. MOSTRAR AL ROBOT CON COLOR OSCURO5. MOSTRAR EL ROBOT EN FORMA NORMAL6. MOVER :sirve para poder mover la posicin del robot dentro de la ventana7. ACERCAR, ALEJAR: aleja o acerca el robot en la ventana del mismo8. COMPILAR9. COMPLILAR VINCULO



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2 4 6 8 101. INICIAR2. SIGUIENTE MEDIDA3. MEDIDA PREVIA4. MODO EXPLORADOR5. MODO EDITAR6. MODO LIBRERA7. DETECCIN DE COLISIN8. TRAYECTORIA DE SUPERFICIE9. PROCESO DE SIMULACIN10. CMARA NAVEGADORA



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A continuacin se explicara la funcin que tiene cada ventana que aparece en lapantalla al mismo tiempo.

VENTANA DE OBSERVACIN DEL ROBOTEsta ventana sirve para poder observar el movimiento que se realiza para lamanipulacin del brazo robotico.

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5 6 7 81. GRIPER2. ROTACIN DEL GRIPER3. MUECA4. CODO

5. HOMBRO6. CINTURA7. BASE DEL BRAZO8. REA DE TRABAJO



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TEACH-INEl Teach-In sirve para mover el brazo robotico a t antojo con diferentes formas demovimiento que a continuacin se te explican.

Para obtener el Teach-In se pondr el cursor en la barra de men extras, dar un clic eir a la opcin Teach-In o presionar directamente por el teclado la tecla F8.


Mover lentamente porarticulaciones paraorientarse

Moverse lentamente en losejes X.Y.Z

Poner posicin X,Y,Z

Poner posicin orientada


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1. CERRAR MANO(GRIPER)2. VELOCIDAD DE MOVIMIENTO3. PONER POSICIN X,Y,Z4. GUARDAR POSICIN5. AYUDA

VENTANA GUARDADO DE POSICIONESEn esta ventana se guardan las posiciones para posteriormente utilizarlas en la

programacin.Para poder guardar posiciones se abre el TEACH-IN ya sea, utilizando cualquiera de lasformas de movimiento del robot, moverlo, cuando se tenga la posicin deseada, dar unclic donde dice CURRENT POSITION->POST. LIST.Al darle clic automticamente quedara guardada la posicin en esta ventana.


Mover lentamenteherramienta


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VENTANA ARCHIVOS DE PROGRAMACINEn esta ventana se escribe la programacin la cual se efecta con los siguientescomandos:MOV: movimiento del robot

SPD: reduccin de velocidadMVS: se ocupa despus de SPD para situarse en el punto que se encuentra la piezaHOPEN: abre el griper en el punto donde se encuentra el objeto (siempre va despus delcomando MVS por que en este punto es donde se abre el griper y se encuentra la pieza)HCLOSE: cierra el griper en el punto donde se encuentra el objeto (siempre va despusdel comando MVS por que en este punto es donde se cierra el griper y se encuentra la

pieza)

VENTANA REPORTE DE ERRORES

Para poder comprobar que no exista ningn error en la programacin esta ventana seencarga de dar el informe, si existe algn error o esta correctamente escrita laprogramacin.Para utilizarla debe estar seleccionada la ventana de programacin, dirigir el cursor delratn a la barra de men EXTRAS, dar un clic, por lo que se desplegara una barra en lacual se dar otro clic en la opcin COMPILE+LINK o ctrl.+F9.Despus de esto, se ara el chequeo de la programacin y si no existe ningn error, dar unaviso de 0 errores 0 advertencias, pero si existe un error especificara que tipo de error es,en que numero de rengln se encuentra el error de programacin y las advertenciasnecesarias.

Despus de saber lo indispensable para poder manipular este programa comenzaremoscon el ejercicio ms sencillo.



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MANIPULACIN DEL BRAZO ROBOTICO, GUARDADO DEPOSICIONES, DESARROLLO DE PROGRAMACIN Y

COMPILACIN DE LA PROGRAMACIN.Para comenzar a manipular el brazo robotico es necesario primero, ponerlo en la vista de

posicin ms cmoda para el usuario.Para lograr esto, se deber dar un clic derecho en la ventana donde esta el brazo roboticoRV-2AJ y aparecern varias opciones de vistas del brazo robotico, seleccione con la quesienta que se le facilitara la observacin del movimiento del brazo robotico, como semuestra a continuacin.

Despus de haber seleccionado la forma de vista del brazo robotico, continuaremos asacar de la barra de men el TEACH-IN de la forma ya conocida.Una vez que el teach-in este abierto, ponerse a manipular de la forma que a continuacinse indica.



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Esta es una forma de representar los movimientos que se desean hacer con el brazorobotico RV-2AJ.

De acuerdo a los movimientos que se desean realizar es la forma de uso del teach-in porejemplo primero hay que darle la posicin al brozo robotico como la de un brazo dobladohacia arriba con la mueca hacia abajo.

NOTA: la forma de vista anterior es para darse cuenta que esta enla posicin correcta de punto de inicio, pero en realidad debe deestar de frente.Para este caso es recomendable tener dos ventanas abiertas (para sacar otra ventana del

brazo robotico se ira al men VIEW y dar un clic en la opcin NEW), despus acomodarla ventana nueva de forma que podamos tener las dos ventanas al mismo tiemposirvindonos de referencia.


P1

P2P3

P4 P5

PUNTO DEREFERENCIA


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Para llegar al posicionamiento de el brazo en esta posicin, es recomendable utilizar laforma JOINT JOG, despus de haberlo posicionado se proseguir a guardar la posicinP1 que es, mejor conocida como punto de referencia.Para guardar las posiciones el teach-in, se dar un clic en donde dice CURRENT->POSITION POS.LIST como a continuacin se muestra, automticamente quedaraguardada la posicin.

DAR EL CLIC EN ESTA OPCIN PARA GUARDAR LA POSICIN.



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NOTA: toda la programacin es recomendable escribirla con maysculas, despus deescribir toda la programacin dar un ltimo enter, de lo contrario mandara un error deescritura.Despus de que se escriba en cada rengln se debe dar enter y no las flechas del tecladoabajo por que de lo contrario tambin mandara error.

Al haber terminado la programacin continuaremos con compilar la programacin (elprograma revisa que no tengan ningn error), dando un clic en la barra de men EXTRASy seleccionar la opcin COMPLIE+LINK automticamente comenzara a realizarse la

revisin de la programacin, en caso de que no encuentre ningn error se mostrara de lasiguiente ventana.

ESTE MENSAJE INDICA QUE NO EXISTE ABSOLUTAMENTE NINGN ERROREN LA PROGRAMACIN Y SE PUEDE PASAR A LA SIMULACIN DEL BRAZOROBOTICO.



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Pero en caso de que exista algn error, como ya se haba mencionado antes, la ventanadescribir que tipo de error es, en que numero de rengln se encuentra y advertencias talcomo se muestra.

1 21.- Indica en que numero de rengln se encuentra el error y que tipo de error es.2.-Indica el numero de errores que hay en la programacin y las correspondientesadvertencias.

Con el trmino de la compilacin de la programacin, se continuara a realizar lasimulacin del brazo robotico.

Dando un clic en la barra de menEXECUTE

en la opcinSTART

(un solociclo) START CYCLE (ciclo continuo).A continuacin se muestran los movimientos del brazo robotico.

Para detener la simulacin del brazo se puede dar un clic en la barra de herramientas en laopcinSTOP en la barra de menEXECUTEen la opcinSTOP.



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MANIPULACIN DEL BRAZO ROBOTICO CON UNOBJETO, GUARDADO DE POSICIONES, DESARROLLO DE

PROGRAMACIN Y COMPILACIN DE LAPROGRAMACIN.Los movimientos a realizar en este ejemplo son los siguientes:

Estar en el punto de referencia Dirigirse a donde se encuentra la caja y llevarla al otro extremo Regresar al punto de referencia Dirigirse hacia donde dejo la caja anteriormente y regresarla al punto

donde la tomo al principio.

Punto de referenciaP3 P1 P2

P4 P7Regresar la caja a su posicin inicial

Mover la caja al otro extremoP5 P6

Como ya se conoce como manipular el brazo robotico, en esta explicacin se comenzara adescribir los pasos desde, donde ya se tienen las dos ventanas del robot y situado en el

punto de referencia.



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A diferencia del primer ejercicio en este agradaremos un objeto en este caso una caja.

Para poder insertar un objeto se dar un clic en la barra de herramientas donde diceMODEL LIBRARIESpor lo que se abrir esta ventana.

Por lo cual debers dar un clic en la parte izquierda donde se ve el signo +, se desplegaranun gran numero de opciones, debers seleccionarBOX (CAJA)

y dar un clic en ADD.



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DAR CLIC PARA QUE SE INSERTE LA CAJA (nicamente un clic de lo contrario sepondrn mas cajas y jams podr quitarlas)

Una vez que la caja esta agregada, se cerrara la ventana, la caja quedara agregada de lasiguiente manera.

Tal y como se observa la caja se encuentra debajo del brazo robotico y por lo tanto esimposible para este poder tomarla.Para sacarla de esta posicin se devara darle otra posicin, en la que el robot tenga lacapacidad de sujetarla.



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Para sacarla de esta posicin se dar un clic en la barra de herramientas en la opcinMODEL EXPLORER, por lo que se desplegara la siguiente ventana:

A la ventana anterior se le dar un clic en el signo + en la opcin OBJECTS al haceresto se desplegaran las opciones que continuacin se muestran.



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En esta ventana se le dar un clic derecho en la opcin base y otro clic en la opcinPROPERTIES, por lo que se abrir esta nueva ventana.

Esta ventana es un modo general de las propiedades, por lo que debes dar un clic en laopcinPOSITION.

En esta ventana debers dar las posiciones que adquirir la caja, en este caso se te hanasignado las posiciones que debe de llevar la caja.

POSICIONESASIGNADAS

Ahora puedes cerrar la ventana anterior, por que al poner las posiciones la caja quedara dela siguiente manera.



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Hasta este paso solamente se ha colocado la caja donde el brazo robotico es capas desujetarla, pero aun no tiene la caja la capacidad de ser sujetada por el griper del brazo

robotico.Para darle propiedad de sujecin a la caja, deveras dar un clic derecho en BASE, otro clicen NEW y un clic final en GRIP POINT



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Despus cambiara la ventana derecha de la siguiente forma, a la cual en GRIP POINTsedar un clic derecho y se elegir la opcinPROPERTIES

Se desplegara esta venta la cual asigna la propiedad de sujecin, esta ventana tambin sele han asignado los valores para poder ser sujetada por el brazo robotico

VALORESASIGNADOS



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Despus de dar los valores para la sujecin d la caja, cerrar la ventana.La caja quedara de la siguiente manera.

Para revisa si la caja se encuentra dentro del rea de trabajo se da un clic en la barra demen VIEW en la opcinSHOW WORKSPACE



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Comprueba que la caja tienga la propiedad de sujecin, acrcate a ella cierra el griper ymuvela hacia un lado, despus regrsalo a su posicin inicial.

Para poder cerrar el griper abre el teach- in y da un clic en la opcin CLOSE HAND, paraabrirlo en la opcin OPEN HAND.

Ahora puedes mover tu brazo a las posiciones mencionadas anteriormente y guardarlas.



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Continuaremos con la programacin:

Compila la programacin y corre la simulacin.

Aqu se te muestran los pasos de la simulacin.



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MANIPULACIN DEL BRAZO ROBOTICO CON DOSOBJETOS, GUARDADO DE POSICIONES, DESARROLLO DE

PROGRAMACIN Y COMPILACIN DE LA

PROGRAMACIN.Loa movimientos a realizar en este ejemplo son los siguientes: Estar en el punto de referencia Dirigirse a la caja que se encuentra a la esquina derecha Tomar la caja y trasportarla hasta la esquina izquierda Dirigirse a la posicin de la caja de en medio Tomar la caja de en medio y transportarla al esquina derecha Dirigirse a la caja de la izquierda y trasportarla a en medio Regresar al punto de referencia

PUNTO DE REFERENCIA

P7 P1 P2

P8 P5 P3

TRASPORTAR AL CENTRO TRASPORTAR A LA DERECHA

P9 P6 P4

TRASPORTAR DE ESQUINA DERECHA A ESQUINA IZQUIERDA

Como ahora ya se conocen los pasos hasta sacar la caja de ah se continuara.Para sacar una segunda caja se debern dar un doble clic enADD.

DAR UN DOBLE CLIC PARA SACAR DOS CAJAS



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Para dar el posicionamiento de las cajas, a una ser el mtodo ya conocido y para la otrasolamente se le asignaran nuevas posiciones:

NOTA: las cajas se especifican como caja y caja 1, los siguientes valores son para la caja1

Rectifica que ambas cajas estn dentro del rea de trabajo.



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La propiedad de sujecin ser exactamente la misma para las dos cajas.

Comienza con la programacin, complala y corre la simulacin.



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A continuacin se te muestran los pasos de la simulacin.



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