Activités menées sur le Cycab en 2007

Fabien Spindler

Lagadic

IRISA / INRIA Rennes

http://www.irisa.fr/lagadic

Réunion Cycab à Rocquencourt

22 janvier 2008

2

La plate-forme

1 Cycab opérationnel sous Syndex V6

1 caméra firewire Marlin F131B montée sur une tourelle pan-tilt Biclops de Traclabs

1 réseau local

1 portable DELL 610 pour les calculs haut-niveau (acquisition vidéo, traitements d’images, calcul de la commande)

1 PC bas-niveau (Syndex 6.7.1, Linux 2.4.22, RTAI 24.2.12

Au niveau logiciel, utilisation de CycabTk et de ViSP

3

1. Navigation en milieu urbain

Projet Prédit Mobivip

1. Phase d’apprentissage Conduite au joystick, acquisition et

traitement des images Des images clef sont sélectionnées Ces images clef, des données 2D (points

d’intérêt) et la pose 3D locale sont enregistrées dans une BD sous forme de carte topologique

2. Phase de navigation Le Cycab suit le chemin appris en suivant

les points d’intérêt projetés depuis la carte Un asservissement visuel permet de

commander le véhicule

4

2. Suivi ligne blanche

Travaux de thèse d’Andrea Cherubini (Université de Rome)

6 mois dans l’EPI Lagadic pour valider le suivi d’une ligne blanche sur le Cycab

t

x

5

Activités prévues en 2008

ANR Prédit CityVip avec pour prime le Lasmea

Collaboration avec BA Systèmes autour de la navigation d’AGV

Utilisation caméra fisheye