Embed Size (px)
DESCRIPTION
Arhitektura programirljivih logičkih kontrolera. Kod sustava automatizacije složenijih tehničkih procesa informacijsko-komunikacijski sustav izgrađuje se modularno i hijerarhijski • I sama procesna računala kod ovakvih se sustava izvode najčešće modularno i nazivamo - PowerPoint PPT Presentation
Citation preview
Arhitekturaprogramirljivih logičkih
kontrolera
Kod sustava automatizacije složenijih tehničkihprocesa informacijsko-komunikacijski sustavizgrađuje se modularno i hijerarhijskibull I sama procesna računala kod ovakvih sesustava izvode najčešće modularno i nazivamoih programirljivim logičkim kontrolerimabull Modularnost omogućujendash smanjenje cijene razvoja sklopovskog dijela sustavandash uz visoku pouzdanost modula -- pouzdanost sustavau cjelinindash korištenje gotovih programskih blokova priprogramiranju modula
Tipična arhitektura programirljivih logičkihkontrolerandash Organizacija procesora i memorijendash Organizacija ulazno-izlaznih jedinicabull Način rada PLCabull Glavni svjetski proizvođači
Prije pojave PLCa se za upravljanje tehničkimprocesima u industriji upotrebljavalo fiksno ožičenerelejne ormarebull Pri složenijoj logici upravljanja pritom se pojavljujuproblemindash Složeno ožičenjendash Traženje pogreške kod neispravnog funkcioniranja sustavandash Naknadne preinake sustavandash Vijek trajanja mehaničkih kontakatandash Prostorno zauzećendash Potrošnja energijeSlika
Primjer
Razvoj digitalnih računala tijekom 50-tih i 60-tihmotivira da se relejna logika zamijeni računalombull Ta računala potpuno trebaju funkcionalnozamijeniti relejnu logiku te istodobno otklonitinjihove nedostatkebull Zahtjevindash Jednostavno programiranje (prikladno za pogonskoosoblje)ndash Jednostavno pronalaženje grešaka u programundash Jednostavno održavanjendash Pouzdan rad u industrijskim uvjetima
Krajem 60-tih tvrtka Bedford Associates proizvodiModular Digital Controller (MODICON) kao prvikomercijalni PLCndash Programiranje u početnim PLCima odgovaralo je crtanju relejnesheme koju se PLCom zamjenjuje (ljestvičasti dijagrami)bull U 70-ima razvojem procesora i PLCi postaju računskimoćniji (arhitekturi se nadodavaju vremenski sklopovibrojila mogućnost obavljanja aritmetičkih operacija)bull Također se pojavljuju mogućnosti povezivanja PLCakomunikacijskim mrežama i obradbe analognihprocesnih signalabull U 80-ima pojavljuju se programski paketi koji omogućujuprogramiranje PLCa s osobnih računala umjesto putemručnih programiralica ili za to predviđenih terminala
Konačno 90-te godine donosestandardizaciju (IEC 61131 EN 50170)ndash po pitanju programskih jezika zaprogramiranje PLC-a lista instrukcijafunkcijski blokovski dijagram ljestvičastidijagramndash na području mrežnih komunikacijskihprotokola mogućnost povezivanjakomponenata različitih proizvođača (Profibus)
2000-te ndash napredak komunikacijskihtehnologijandash Profibus-DP mreža omogućuje prijenos informacija sdigitalnih i analognih senzora u PLC u stvarnomvremenu ndash drastično smanjenje troškova kabeliranjandash Profinet mreža koja spaja svojstva Profibus-DP mrežeza rad u stvarnom vremenu sa svojstvima IndustrialEthernet mreže za prijenos većih količina podatakabull Automatizacija u industriji postala je bez PLCanezamislivom
Procesor PLCabull Posjeduje mogućnost aritmetike i s cjelobrojnim is realnim podacimabull Po broju dostupnih instrukcija bliži CISCprocesorimabull Sastoji se odndash Registara (akumulatori adresni registri registri sazastavicama) ndash svi registri nisu vidljivi programerundash Aritmetičko-logičke jedinice (ALU) ndash aritmetičkilogičkiobrađuje podatke iz akumulatora i rezultat vraća ujedan od akumulatorandash Upravljačke jedinice ndash dekodira instrukcije isinkronizira mehanizme u procesoru
Operacijski sustav PLC-abull Proizvođači s PLCom isporučuju i njegov operacijskisustav (firmware) koji je pohranjen u interni ROMbull Po priključenju napajanja na PLC procesor počinjeizvoditi instrukcije operacijskog sustavandash Procesor će izvoditi i korisnički program samo onda kada je utzv RUN modu radandash U tzv STOP modu rada obavljaju se isključivo naredbeoperacijskog sustavabull Postojanje operacijskog sustava uvelike olakšavaprogramiranje i rukovanje PLC-omndash Spremanje konteksta pri pozivu potprograma i obradi prekidadijagnostika očitavanje ulaza pisanje na izlaze ndash sve te radnjeobavljaju se na razini operacijskog sustava
Memorija PLCa i operacijski sustavbull Programeru je na razini operacijskogsustava zabranjeno programski pristupatimemoriji u kojoj je zapisan kocircdndash Kod onih dijelova memorije gdje se mogusmjestiti i kocircd i podatci smještaj podatakapotrebno je deklariratibull Programski pristup nepostojećojmemorijskoj lokaciji u podatkovnom dijeluRAMa dijagnosticira se na razinioperacijskog sustava kao greška
Optička izolacija
Interpretacija digitalnih ldquo1rdquo i ldquo0rdquobull Kod digitalnih ulazaizlaza PLC-a ldquo1rdquo i ldquo0rdquointerpretiraju sendash naponskim razinama kod istosmjernog napajanjasenzora i aktuatora (24 VDC)bull -30 V ndash 5 V ldquo0rdquobull 13 V ndash 30 V ldquo1rdquondash amplitudom napona kod izmjeničnog napajanjasenzora i aktuatora (110220 VAC)bull 0 V ndash 40 V ldquo0rdquobull 79 V ndash 260 V ldquo1rdquobull Ovako široki naponski pojasi omogućuju vrlorobustan prijenos digitalnih signala priupravljanju i nadgledanju industrijskih procesa
Optička izolacija ulazaizlazabull Električki krugovi digitalnih ulazaizlaza napojedinim ulaznimizlaznim modulima mogu seelektrički izolirati od svih drugih UI te od CPUmodulabull To se postiže izvedbom zasebnog napajanja zasvaki modul i njemu pripadne senzoreaktuatorebull Izolacija prema CPU modulu postiže seoptičkom spregom kod koje se s vanjske logike(24 VDC ili 110220 VAC) prelazi na 5V-tnulogiku
Slike digitalnih ulazaizlaza u RAM-ubull Svakom digitalnom ulazuizlazu pridružena je jednamemorijska lokacija u RAMu PLCabull Digitalni ulazi se u određenim vremenskim trenutcimaočitavaju te se ta očitanja upisuju u odgovarajućememorijske lokacijebull Digitalni izlazi u određenim vremenskim trenutcimaosvježavaju se trenutnim stanjem njima pripadnememorijske lokacije u RAMu PLCabull Prijenos informacija od CPU do IO modula i natragobavlja se komunikacijom u 5V-tnoj logici na stražnjojsabirnicibull Osvježavanja ulazaizlaza obavljaju se na razinioperacijskog sustava
Mapiranje digitalnih ulazaizlazabull Standard IEC 61131-3 predlaže metodu zamapiranje digitalnih ulaza i izlaza PLCa unjegovoj memoriji koje se proizvođačipridržavajubull Memorija namijenjena mapiranju ulazaizlazapodijeljena je nandash Sliku ulaza ndash oznaka I (Input Image Memory)ndash Sliku izlaza ndash oznaka Q (Output Image Memory)bull Također dio memorije PLCa predviđen je zainterne zastavice a označava se s M (InternalMemory ili Bit Memory)
Pridruženje digitalnih ulazaizlaza imemorijske slikebull Memorijska slika nekog digitalnog ulazaizlazapredefinirano je vezana s fizičkim mjestom priključka nakojeg se taj digitalni ulazizlaz spajabull Moduli digitalnih ulazaizlaza redaju se nakon CPUmodula u tzv slotovebull Adresa kopije nekog digitalnog ulaza jednostavno seodređuje preko broja slota u kojem se nalazi pripadnimodul i rednog broja pripadnog fizičkog priključka namodulubull Programiranje je dodatno olakšano simboličkim nazivimakojima programer imenuje memorijske lokacije nprI05 1048774 ldquoPokreni_motorrdquo
Izvođenje korisničkog programa uPLCubull Korisnički program izvodi se na PLCu samokada je on u tzv RUN-modubull Izvođenjem korisničkog programa (kada je PLCu RUNu) koordinira operacijski sustav PLCabull Postoji nekoliko razina posluživanja prekida uPLCubull Kada niti jedan prekid nije aktivan na najnižojrazini obavlja se korisnički kocircd namijenjenneprestanom ponavljanju u tzv programskomciklusu (scan cycle)
Posluživanje prekidabull Korisnik programira reakciju na prekid unutar odgovarajućegpotprograma kojeg operacijski sustav poziva kada se dotični prekiddogodibull Postoje prekidi u zadano vrijeme (time-of-day interrupt) savremenski definiranom zadrškom (time-delay interrupt) u pravilnimvremenskim intervalima (cyclic interrupt)bull Kod složenijih PLCa postoji stotinjak mogućih uzroka prekidabull Najviše razine prekida kod PLCa pripadaju prekidima zaposluživanje programskih i sklopovskih grešaka ndash korisniku se i utom slučaju omogućuje odgovarajuća reakcija (npr aktiviranjezaštite)bull Ulaziizlazi se ne osvježavaju dok se u ciklusu ne posluže svi prekidii ne završi izvođenje kocircda namijenjenog neprestanom ponavljanju
Analogni ulazibull Nazivni naponski ili strujni raspon ulaznog signala možese odabrati između nekoliko standardnih vrijednostindash +-10 Vndash 0-10 Vndash +-20 mAndash 4-20 mAbull U industriji se češće upotrebljavaju senzori sa strujnimnego senzori s naponskim izlazom jer su smetnje naprijenosnim vodovima tada manjebull Korištenje strujnog raspona 4-20 mA omogućuje idetekciju prekida dovodnih žica senzora odgovarajućomlogikom na samom ulaznom modulu
Programska podrška za rad sPLCombull U prošlosti su se za programiranje PLCakoristile ručne programiralicebull Danas se za tu svrhu uglavnom koristeosobna ili prijenosna računala opremljenaodgovarajućim sučeljima i odgovarajućomprogramskom podrškombull Računalo se serijskom komunikacijskomvezom povezuje s PLCom
Programska podrška za rad s PLCombull Na računalu se unutar navedene programskepodrške piše program za PLC definira module imreže spojene na taj PLC te parametriraponašanje PLCabull Istim se programom može promatrati memorijuPLCa u radu te dijagnosticirati greške koje sedogađaju na PLCubull Neki proizvođači ovu programsku podršku dajubesplatno uz sklopovlje dok se kod nekih onaposebno naplaćuje
Glavni svjetski proizvođači PLCabull Allen Bradley (Pico Micrologicx ndash kompaktni SLC500PLC-5 ndash modularni)bull Klockner Moeller (PS4 ndash kompaktni PS416 ndash modularni)bull Matsushita (Pico ndash kompaktni FP0 FP1 FP2 FP3FP10 FP-M ndash modularni)bull Mitsubishi (Alpha FX ndash kompaktni Q ndash modularni)bull Omron (CJ1 ndash kompaktni CPMCS1 ndash modularni)bull Siemens (Logo S7-200 S7-300 S7-400 ndash modularni)bull Schneider ndash Modicon (Compact TSX Micro ndash kompaktniMomentum Premium Quantum ndash modularni)bull Toshiba (S2E S2T ndash modularni)
Sažetak (1)bull Programabilni logički kontroleri (PLCi) se danasneizostavno susreću u industrijskojautomatizacijibull PLC u svojoj arhitekturi sadrži sve osnovneelemente standardnog digitalnog računalabull Proizvođači s PLCom isporučuju i operacijskisustav PLCa koji preuzima na sebe mnogefunkcijendash osvježavanje slike digitalnih ulaza i digitalnih izlazandash spremanje kontekstandash dijagnostikabull Memorija PLCa u pravilu sadrži i RAM i ROM dio
Sažetak (2)bull Korisnički program na PLCu se izvodi samo u RUNmodu rada i to ponavljajući sljedeće korakendash 1 osvježavanje I-memorije trenutnim stanjem digitalnih ulazandash 2 izvođenje kocircda za neprestano ponavljanje prihvaćanjeprekidandash 3 osvježavanje digitalnih izlaza sadržajem Q-memorijebull Moduli digitalnih ulaza i izlaza optičkom spregomizolirani su od stražnje sabirnice kojom se stanja nanjihovim priključnicama prenose u memoriju PLCa
Kod sustava automatizacije složenijih tehničkihprocesa informacijsko-komunikacijski sustavizgrađuje se modularno i hijerarhijskibull I sama procesna računala kod ovakvih sesustava izvode najčešće modularno i nazivamoih programirljivim logičkim kontrolerimabull Modularnost omogućujendash smanjenje cijene razvoja sklopovskog dijela sustavandash uz visoku pouzdanost modula -- pouzdanost sustavau cjelinindash korištenje gotovih programskih blokova priprogramiranju modula
Tipična arhitektura programirljivih logičkihkontrolerandash Organizacija procesora i memorijendash Organizacija ulazno-izlaznih jedinicabull Način rada PLCabull Glavni svjetski proizvođači
Prije pojave PLCa se za upravljanje tehničkimprocesima u industriji upotrebljavalo fiksno ožičenerelejne ormarebull Pri složenijoj logici upravljanja pritom se pojavljujuproblemindash Složeno ožičenjendash Traženje pogreške kod neispravnog funkcioniranja sustavandash Naknadne preinake sustavandash Vijek trajanja mehaničkih kontakatandash Prostorno zauzećendash Potrošnja energijeSlika
Primjer
Razvoj digitalnih računala tijekom 50-tih i 60-tihmotivira da se relejna logika zamijeni računalombull Ta računala potpuno trebaju funkcionalnozamijeniti relejnu logiku te istodobno otklonitinjihove nedostatkebull Zahtjevindash Jednostavno programiranje (prikladno za pogonskoosoblje)ndash Jednostavno pronalaženje grešaka u programundash Jednostavno održavanjendash Pouzdan rad u industrijskim uvjetima
Krajem 60-tih tvrtka Bedford Associates proizvodiModular Digital Controller (MODICON) kao prvikomercijalni PLCndash Programiranje u početnim PLCima odgovaralo je crtanju relejnesheme koju se PLCom zamjenjuje (ljestvičasti dijagrami)bull U 70-ima razvojem procesora i PLCi postaju računskimoćniji (arhitekturi se nadodavaju vremenski sklopovibrojila mogućnost obavljanja aritmetičkih operacija)bull Također se pojavljuju mogućnosti povezivanja PLCakomunikacijskim mrežama i obradbe analognihprocesnih signalabull U 80-ima pojavljuju se programski paketi koji omogućujuprogramiranje PLCa s osobnih računala umjesto putemručnih programiralica ili za to predviđenih terminala
Konačno 90-te godine donosestandardizaciju (IEC 61131 EN 50170)ndash po pitanju programskih jezika zaprogramiranje PLC-a lista instrukcijafunkcijski blokovski dijagram ljestvičastidijagramndash na području mrežnih komunikacijskihprotokola mogućnost povezivanjakomponenata različitih proizvođača (Profibus)
2000-te ndash napredak komunikacijskihtehnologijandash Profibus-DP mreža omogućuje prijenos informacija sdigitalnih i analognih senzora u PLC u stvarnomvremenu ndash drastično smanjenje troškova kabeliranjandash Profinet mreža koja spaja svojstva Profibus-DP mrežeza rad u stvarnom vremenu sa svojstvima IndustrialEthernet mreže za prijenos većih količina podatakabull Automatizacija u industriji postala je bez PLCanezamislivom
Procesor PLCabull Posjeduje mogućnost aritmetike i s cjelobrojnim is realnim podacimabull Po broju dostupnih instrukcija bliži CISCprocesorimabull Sastoji se odndash Registara (akumulatori adresni registri registri sazastavicama) ndash svi registri nisu vidljivi programerundash Aritmetičko-logičke jedinice (ALU) ndash aritmetičkilogičkiobrađuje podatke iz akumulatora i rezultat vraća ujedan od akumulatorandash Upravljačke jedinice ndash dekodira instrukcije isinkronizira mehanizme u procesoru
Operacijski sustav PLC-abull Proizvođači s PLCom isporučuju i njegov operacijskisustav (firmware) koji je pohranjen u interni ROMbull Po priključenju napajanja na PLC procesor počinjeizvoditi instrukcije operacijskog sustavandash Procesor će izvoditi i korisnički program samo onda kada je utzv RUN modu radandash U tzv STOP modu rada obavljaju se isključivo naredbeoperacijskog sustavabull Postojanje operacijskog sustava uvelike olakšavaprogramiranje i rukovanje PLC-omndash Spremanje konteksta pri pozivu potprograma i obradi prekidadijagnostika očitavanje ulaza pisanje na izlaze ndash sve te radnjeobavljaju se na razini operacijskog sustava
Memorija PLCa i operacijski sustavbull Programeru je na razini operacijskogsustava zabranjeno programski pristupatimemoriji u kojoj je zapisan kocircdndash Kod onih dijelova memorije gdje se mogusmjestiti i kocircd i podatci smještaj podatakapotrebno je deklariratibull Programski pristup nepostojećojmemorijskoj lokaciji u podatkovnom dijeluRAMa dijagnosticira se na razinioperacijskog sustava kao greška
Optička izolacija
Interpretacija digitalnih ldquo1rdquo i ldquo0rdquobull Kod digitalnih ulazaizlaza PLC-a ldquo1rdquo i ldquo0rdquointerpretiraju sendash naponskim razinama kod istosmjernog napajanjasenzora i aktuatora (24 VDC)bull -30 V ndash 5 V ldquo0rdquobull 13 V ndash 30 V ldquo1rdquondash amplitudom napona kod izmjeničnog napajanjasenzora i aktuatora (110220 VAC)bull 0 V ndash 40 V ldquo0rdquobull 79 V ndash 260 V ldquo1rdquobull Ovako široki naponski pojasi omogućuju vrlorobustan prijenos digitalnih signala priupravljanju i nadgledanju industrijskih procesa
Optička izolacija ulazaizlazabull Električki krugovi digitalnih ulazaizlaza napojedinim ulaznimizlaznim modulima mogu seelektrički izolirati od svih drugih UI te od CPUmodulabull To se postiže izvedbom zasebnog napajanja zasvaki modul i njemu pripadne senzoreaktuatorebull Izolacija prema CPU modulu postiže seoptičkom spregom kod koje se s vanjske logike(24 VDC ili 110220 VAC) prelazi na 5V-tnulogiku
Slike digitalnih ulazaizlaza u RAM-ubull Svakom digitalnom ulazuizlazu pridružena je jednamemorijska lokacija u RAMu PLCabull Digitalni ulazi se u određenim vremenskim trenutcimaočitavaju te se ta očitanja upisuju u odgovarajućememorijske lokacijebull Digitalni izlazi u određenim vremenskim trenutcimaosvježavaju se trenutnim stanjem njima pripadnememorijske lokacije u RAMu PLCabull Prijenos informacija od CPU do IO modula i natragobavlja se komunikacijom u 5V-tnoj logici na stražnjojsabirnicibull Osvježavanja ulazaizlaza obavljaju se na razinioperacijskog sustava
Mapiranje digitalnih ulazaizlazabull Standard IEC 61131-3 predlaže metodu zamapiranje digitalnih ulaza i izlaza PLCa unjegovoj memoriji koje se proizvođačipridržavajubull Memorija namijenjena mapiranju ulazaizlazapodijeljena je nandash Sliku ulaza ndash oznaka I (Input Image Memory)ndash Sliku izlaza ndash oznaka Q (Output Image Memory)bull Također dio memorije PLCa predviđen je zainterne zastavice a označava se s M (InternalMemory ili Bit Memory)
Pridruženje digitalnih ulazaizlaza imemorijske slikebull Memorijska slika nekog digitalnog ulazaizlazapredefinirano je vezana s fizičkim mjestom priključka nakojeg se taj digitalni ulazizlaz spajabull Moduli digitalnih ulazaizlaza redaju se nakon CPUmodula u tzv slotovebull Adresa kopije nekog digitalnog ulaza jednostavno seodređuje preko broja slota u kojem se nalazi pripadnimodul i rednog broja pripadnog fizičkog priključka namodulubull Programiranje je dodatno olakšano simboličkim nazivimakojima programer imenuje memorijske lokacije nprI05 1048774 ldquoPokreni_motorrdquo
Izvođenje korisničkog programa uPLCubull Korisnički program izvodi se na PLCu samokada je on u tzv RUN-modubull Izvođenjem korisničkog programa (kada je PLCu RUNu) koordinira operacijski sustav PLCabull Postoji nekoliko razina posluživanja prekida uPLCubull Kada niti jedan prekid nije aktivan na najnižojrazini obavlja se korisnički kocircd namijenjenneprestanom ponavljanju u tzv programskomciklusu (scan cycle)
Posluživanje prekidabull Korisnik programira reakciju na prekid unutar odgovarajućegpotprograma kojeg operacijski sustav poziva kada se dotični prekiddogodibull Postoje prekidi u zadano vrijeme (time-of-day interrupt) savremenski definiranom zadrškom (time-delay interrupt) u pravilnimvremenskim intervalima (cyclic interrupt)bull Kod složenijih PLCa postoji stotinjak mogućih uzroka prekidabull Najviše razine prekida kod PLCa pripadaju prekidima zaposluživanje programskih i sklopovskih grešaka ndash korisniku se i utom slučaju omogućuje odgovarajuća reakcija (npr aktiviranjezaštite)bull Ulaziizlazi se ne osvježavaju dok se u ciklusu ne posluže svi prekidii ne završi izvođenje kocircda namijenjenog neprestanom ponavljanju
Analogni ulazibull Nazivni naponski ili strujni raspon ulaznog signala možese odabrati između nekoliko standardnih vrijednostindash +-10 Vndash 0-10 Vndash +-20 mAndash 4-20 mAbull U industriji se češće upotrebljavaju senzori sa strujnimnego senzori s naponskim izlazom jer su smetnje naprijenosnim vodovima tada manjebull Korištenje strujnog raspona 4-20 mA omogućuje idetekciju prekida dovodnih žica senzora odgovarajućomlogikom na samom ulaznom modulu
Programska podrška za rad sPLCombull U prošlosti su se za programiranje PLCakoristile ručne programiralicebull Danas se za tu svrhu uglavnom koristeosobna ili prijenosna računala opremljenaodgovarajućim sučeljima i odgovarajućomprogramskom podrškombull Računalo se serijskom komunikacijskomvezom povezuje s PLCom
Programska podrška za rad s PLCombull Na računalu se unutar navedene programskepodrške piše program za PLC definira module imreže spojene na taj PLC te parametriraponašanje PLCabull Istim se programom može promatrati memorijuPLCa u radu te dijagnosticirati greške koje sedogađaju na PLCubull Neki proizvođači ovu programsku podršku dajubesplatno uz sklopovlje dok se kod nekih onaposebno naplaćuje
Glavni svjetski proizvođači PLCabull Allen Bradley (Pico Micrologicx ndash kompaktni SLC500PLC-5 ndash modularni)bull Klockner Moeller (PS4 ndash kompaktni PS416 ndash modularni)bull Matsushita (Pico ndash kompaktni FP0 FP1 FP2 FP3FP10 FP-M ndash modularni)bull Mitsubishi (Alpha FX ndash kompaktni Q ndash modularni)bull Omron (CJ1 ndash kompaktni CPMCS1 ndash modularni)bull Siemens (Logo S7-200 S7-300 S7-400 ndash modularni)bull Schneider ndash Modicon (Compact TSX Micro ndash kompaktniMomentum Premium Quantum ndash modularni)bull Toshiba (S2E S2T ndash modularni)
Sažetak (1)bull Programabilni logički kontroleri (PLCi) se danasneizostavno susreću u industrijskojautomatizacijibull PLC u svojoj arhitekturi sadrži sve osnovneelemente standardnog digitalnog računalabull Proizvođači s PLCom isporučuju i operacijskisustav PLCa koji preuzima na sebe mnogefunkcijendash osvježavanje slike digitalnih ulaza i digitalnih izlazandash spremanje kontekstandash dijagnostikabull Memorija PLCa u pravilu sadrži i RAM i ROM dio
Sažetak (2)bull Korisnički program na PLCu se izvodi samo u RUNmodu rada i to ponavljajući sljedeće korakendash 1 osvježavanje I-memorije trenutnim stanjem digitalnih ulazandash 2 izvođenje kocircda za neprestano ponavljanje prihvaćanjeprekidandash 3 osvježavanje digitalnih izlaza sadržajem Q-memorijebull Moduli digitalnih ulaza i izlaza optičkom spregomizolirani su od stražnje sabirnice kojom se stanja nanjihovim priključnicama prenose u memoriju PLCa
Tipična arhitektura programirljivih logičkihkontrolerandash Organizacija procesora i memorijendash Organizacija ulazno-izlaznih jedinicabull Način rada PLCabull Glavni svjetski proizvođači
Prije pojave PLCa se za upravljanje tehničkimprocesima u industriji upotrebljavalo fiksno ožičenerelejne ormarebull Pri složenijoj logici upravljanja pritom se pojavljujuproblemindash Složeno ožičenjendash Traženje pogreške kod neispravnog funkcioniranja sustavandash Naknadne preinake sustavandash Vijek trajanja mehaničkih kontakatandash Prostorno zauzećendash Potrošnja energijeSlika
Primjer
Razvoj digitalnih računala tijekom 50-tih i 60-tihmotivira da se relejna logika zamijeni računalombull Ta računala potpuno trebaju funkcionalnozamijeniti relejnu logiku te istodobno otklonitinjihove nedostatkebull Zahtjevindash Jednostavno programiranje (prikladno za pogonskoosoblje)ndash Jednostavno pronalaženje grešaka u programundash Jednostavno održavanjendash Pouzdan rad u industrijskim uvjetima
Krajem 60-tih tvrtka Bedford Associates proizvodiModular Digital Controller (MODICON) kao prvikomercijalni PLCndash Programiranje u početnim PLCima odgovaralo je crtanju relejnesheme koju se PLCom zamjenjuje (ljestvičasti dijagrami)bull U 70-ima razvojem procesora i PLCi postaju računskimoćniji (arhitekturi se nadodavaju vremenski sklopovibrojila mogućnost obavljanja aritmetičkih operacija)bull Također se pojavljuju mogućnosti povezivanja PLCakomunikacijskim mrežama i obradbe analognihprocesnih signalabull U 80-ima pojavljuju se programski paketi koji omogućujuprogramiranje PLCa s osobnih računala umjesto putemručnih programiralica ili za to predviđenih terminala
Konačno 90-te godine donosestandardizaciju (IEC 61131 EN 50170)ndash po pitanju programskih jezika zaprogramiranje PLC-a lista instrukcijafunkcijski blokovski dijagram ljestvičastidijagramndash na području mrežnih komunikacijskihprotokola mogućnost povezivanjakomponenata različitih proizvođača (Profibus)
2000-te ndash napredak komunikacijskihtehnologijandash Profibus-DP mreža omogućuje prijenos informacija sdigitalnih i analognih senzora u PLC u stvarnomvremenu ndash drastično smanjenje troškova kabeliranjandash Profinet mreža koja spaja svojstva Profibus-DP mrežeza rad u stvarnom vremenu sa svojstvima IndustrialEthernet mreže za prijenos većih količina podatakabull Automatizacija u industriji postala je bez PLCanezamislivom
Procesor PLCabull Posjeduje mogućnost aritmetike i s cjelobrojnim is realnim podacimabull Po broju dostupnih instrukcija bliži CISCprocesorimabull Sastoji se odndash Registara (akumulatori adresni registri registri sazastavicama) ndash svi registri nisu vidljivi programerundash Aritmetičko-logičke jedinice (ALU) ndash aritmetičkilogičkiobrađuje podatke iz akumulatora i rezultat vraća ujedan od akumulatorandash Upravljačke jedinice ndash dekodira instrukcije isinkronizira mehanizme u procesoru
Operacijski sustav PLC-abull Proizvođači s PLCom isporučuju i njegov operacijskisustav (firmware) koji je pohranjen u interni ROMbull Po priključenju napajanja na PLC procesor počinjeizvoditi instrukcije operacijskog sustavandash Procesor će izvoditi i korisnički program samo onda kada je utzv RUN modu radandash U tzv STOP modu rada obavljaju se isključivo naredbeoperacijskog sustavabull Postojanje operacijskog sustava uvelike olakšavaprogramiranje i rukovanje PLC-omndash Spremanje konteksta pri pozivu potprograma i obradi prekidadijagnostika očitavanje ulaza pisanje na izlaze ndash sve te radnjeobavljaju se na razini operacijskog sustava
Memorija PLCa i operacijski sustavbull Programeru je na razini operacijskogsustava zabranjeno programski pristupatimemoriji u kojoj je zapisan kocircdndash Kod onih dijelova memorije gdje se mogusmjestiti i kocircd i podatci smještaj podatakapotrebno je deklariratibull Programski pristup nepostojećojmemorijskoj lokaciji u podatkovnom dijeluRAMa dijagnosticira se na razinioperacijskog sustava kao greška
Optička izolacija
Interpretacija digitalnih ldquo1rdquo i ldquo0rdquobull Kod digitalnih ulazaizlaza PLC-a ldquo1rdquo i ldquo0rdquointerpretiraju sendash naponskim razinama kod istosmjernog napajanjasenzora i aktuatora (24 VDC)bull -30 V ndash 5 V ldquo0rdquobull 13 V ndash 30 V ldquo1rdquondash amplitudom napona kod izmjeničnog napajanjasenzora i aktuatora (110220 VAC)bull 0 V ndash 40 V ldquo0rdquobull 79 V ndash 260 V ldquo1rdquobull Ovako široki naponski pojasi omogućuju vrlorobustan prijenos digitalnih signala priupravljanju i nadgledanju industrijskih procesa
Optička izolacija ulazaizlazabull Električki krugovi digitalnih ulazaizlaza napojedinim ulaznimizlaznim modulima mogu seelektrički izolirati od svih drugih UI te od CPUmodulabull To se postiže izvedbom zasebnog napajanja zasvaki modul i njemu pripadne senzoreaktuatorebull Izolacija prema CPU modulu postiže seoptičkom spregom kod koje se s vanjske logike(24 VDC ili 110220 VAC) prelazi na 5V-tnulogiku
Slike digitalnih ulazaizlaza u RAM-ubull Svakom digitalnom ulazuizlazu pridružena je jednamemorijska lokacija u RAMu PLCabull Digitalni ulazi se u određenim vremenskim trenutcimaočitavaju te se ta očitanja upisuju u odgovarajućememorijske lokacijebull Digitalni izlazi u određenim vremenskim trenutcimaosvježavaju se trenutnim stanjem njima pripadnememorijske lokacije u RAMu PLCabull Prijenos informacija od CPU do IO modula i natragobavlja se komunikacijom u 5V-tnoj logici na stražnjojsabirnicibull Osvježavanja ulazaizlaza obavljaju se na razinioperacijskog sustava
Mapiranje digitalnih ulazaizlazabull Standard IEC 61131-3 predlaže metodu zamapiranje digitalnih ulaza i izlaza PLCa unjegovoj memoriji koje se proizvođačipridržavajubull Memorija namijenjena mapiranju ulazaizlazapodijeljena je nandash Sliku ulaza ndash oznaka I (Input Image Memory)ndash Sliku izlaza ndash oznaka Q (Output Image Memory)bull Također dio memorije PLCa predviđen je zainterne zastavice a označava se s M (InternalMemory ili Bit Memory)
Pridruženje digitalnih ulazaizlaza imemorijske slikebull Memorijska slika nekog digitalnog ulazaizlazapredefinirano je vezana s fizičkim mjestom priključka nakojeg se taj digitalni ulazizlaz spajabull Moduli digitalnih ulazaizlaza redaju se nakon CPUmodula u tzv slotovebull Adresa kopije nekog digitalnog ulaza jednostavno seodređuje preko broja slota u kojem se nalazi pripadnimodul i rednog broja pripadnog fizičkog priključka namodulubull Programiranje je dodatno olakšano simboličkim nazivimakojima programer imenuje memorijske lokacije nprI05 1048774 ldquoPokreni_motorrdquo
Izvođenje korisničkog programa uPLCubull Korisnički program izvodi se na PLCu samokada je on u tzv RUN-modubull Izvođenjem korisničkog programa (kada je PLCu RUNu) koordinira operacijski sustav PLCabull Postoji nekoliko razina posluživanja prekida uPLCubull Kada niti jedan prekid nije aktivan na najnižojrazini obavlja se korisnički kocircd namijenjenneprestanom ponavljanju u tzv programskomciklusu (scan cycle)
Posluživanje prekidabull Korisnik programira reakciju na prekid unutar odgovarajućegpotprograma kojeg operacijski sustav poziva kada se dotični prekiddogodibull Postoje prekidi u zadano vrijeme (time-of-day interrupt) savremenski definiranom zadrškom (time-delay interrupt) u pravilnimvremenskim intervalima (cyclic interrupt)bull Kod složenijih PLCa postoji stotinjak mogućih uzroka prekidabull Najviše razine prekida kod PLCa pripadaju prekidima zaposluživanje programskih i sklopovskih grešaka ndash korisniku se i utom slučaju omogućuje odgovarajuća reakcija (npr aktiviranjezaštite)bull Ulaziizlazi se ne osvježavaju dok se u ciklusu ne posluže svi prekidii ne završi izvođenje kocircda namijenjenog neprestanom ponavljanju
Analogni ulazibull Nazivni naponski ili strujni raspon ulaznog signala možese odabrati između nekoliko standardnih vrijednostindash +-10 Vndash 0-10 Vndash +-20 mAndash 4-20 mAbull U industriji se češće upotrebljavaju senzori sa strujnimnego senzori s naponskim izlazom jer su smetnje naprijenosnim vodovima tada manjebull Korištenje strujnog raspona 4-20 mA omogućuje idetekciju prekida dovodnih žica senzora odgovarajućomlogikom na samom ulaznom modulu
Programska podrška za rad sPLCombull U prošlosti su se za programiranje PLCakoristile ručne programiralicebull Danas se za tu svrhu uglavnom koristeosobna ili prijenosna računala opremljenaodgovarajućim sučeljima i odgovarajućomprogramskom podrškombull Računalo se serijskom komunikacijskomvezom povezuje s PLCom
Programska podrška za rad s PLCombull Na računalu se unutar navedene programskepodrške piše program za PLC definira module imreže spojene na taj PLC te parametriraponašanje PLCabull Istim se programom može promatrati memorijuPLCa u radu te dijagnosticirati greške koje sedogađaju na PLCubull Neki proizvođači ovu programsku podršku dajubesplatno uz sklopovlje dok se kod nekih onaposebno naplaćuje
Glavni svjetski proizvođači PLCabull Allen Bradley (Pico Micrologicx ndash kompaktni SLC500PLC-5 ndash modularni)bull Klockner Moeller (PS4 ndash kompaktni PS416 ndash modularni)bull Matsushita (Pico ndash kompaktni FP0 FP1 FP2 FP3FP10 FP-M ndash modularni)bull Mitsubishi (Alpha FX ndash kompaktni Q ndash modularni)bull Omron (CJ1 ndash kompaktni CPMCS1 ndash modularni)bull Siemens (Logo S7-200 S7-300 S7-400 ndash modularni)bull Schneider ndash Modicon (Compact TSX Micro ndash kompaktniMomentum Premium Quantum ndash modularni)bull Toshiba (S2E S2T ndash modularni)
Sažetak (1)bull Programabilni logički kontroleri (PLCi) se danasneizostavno susreću u industrijskojautomatizacijibull PLC u svojoj arhitekturi sadrži sve osnovneelemente standardnog digitalnog računalabull Proizvođači s PLCom isporučuju i operacijskisustav PLCa koji preuzima na sebe mnogefunkcijendash osvježavanje slike digitalnih ulaza i digitalnih izlazandash spremanje kontekstandash dijagnostikabull Memorija PLCa u pravilu sadrži i RAM i ROM dio
Sažetak (2)bull Korisnički program na PLCu se izvodi samo u RUNmodu rada i to ponavljajući sljedeće korakendash 1 osvježavanje I-memorije trenutnim stanjem digitalnih ulazandash 2 izvođenje kocircda za neprestano ponavljanje prihvaćanjeprekidandash 3 osvježavanje digitalnih izlaza sadržajem Q-memorijebull Moduli digitalnih ulaza i izlaza optičkom spregomizolirani su od stražnje sabirnice kojom se stanja nanjihovim priključnicama prenose u memoriju PLCa
Prije pojave PLCa se za upravljanje tehničkimprocesima u industriji upotrebljavalo fiksno ožičenerelejne ormarebull Pri složenijoj logici upravljanja pritom se pojavljujuproblemindash Složeno ožičenjendash Traženje pogreške kod neispravnog funkcioniranja sustavandash Naknadne preinake sustavandash Vijek trajanja mehaničkih kontakatandash Prostorno zauzećendash Potrošnja energijeSlika
Primjer
Razvoj digitalnih računala tijekom 50-tih i 60-tihmotivira da se relejna logika zamijeni računalombull Ta računala potpuno trebaju funkcionalnozamijeniti relejnu logiku te istodobno otklonitinjihove nedostatkebull Zahtjevindash Jednostavno programiranje (prikladno za pogonskoosoblje)ndash Jednostavno pronalaženje grešaka u programundash Jednostavno održavanjendash Pouzdan rad u industrijskim uvjetima
Krajem 60-tih tvrtka Bedford Associates proizvodiModular Digital Controller (MODICON) kao prvikomercijalni PLCndash Programiranje u početnim PLCima odgovaralo je crtanju relejnesheme koju se PLCom zamjenjuje (ljestvičasti dijagrami)bull U 70-ima razvojem procesora i PLCi postaju računskimoćniji (arhitekturi se nadodavaju vremenski sklopovibrojila mogućnost obavljanja aritmetičkih operacija)bull Također se pojavljuju mogućnosti povezivanja PLCakomunikacijskim mrežama i obradbe analognihprocesnih signalabull U 80-ima pojavljuju se programski paketi koji omogućujuprogramiranje PLCa s osobnih računala umjesto putemručnih programiralica ili za to predviđenih terminala
Konačno 90-te godine donosestandardizaciju (IEC 61131 EN 50170)ndash po pitanju programskih jezika zaprogramiranje PLC-a lista instrukcijafunkcijski blokovski dijagram ljestvičastidijagramndash na području mrežnih komunikacijskihprotokola mogućnost povezivanjakomponenata različitih proizvođača (Profibus)
2000-te ndash napredak komunikacijskihtehnologijandash Profibus-DP mreža omogućuje prijenos informacija sdigitalnih i analognih senzora u PLC u stvarnomvremenu ndash drastično smanjenje troškova kabeliranjandash Profinet mreža koja spaja svojstva Profibus-DP mrežeza rad u stvarnom vremenu sa svojstvima IndustrialEthernet mreže za prijenos većih količina podatakabull Automatizacija u industriji postala je bez PLCanezamislivom
Procesor PLCabull Posjeduje mogućnost aritmetike i s cjelobrojnim is realnim podacimabull Po broju dostupnih instrukcija bliži CISCprocesorimabull Sastoji se odndash Registara (akumulatori adresni registri registri sazastavicama) ndash svi registri nisu vidljivi programerundash Aritmetičko-logičke jedinice (ALU) ndash aritmetičkilogičkiobrađuje podatke iz akumulatora i rezultat vraća ujedan od akumulatorandash Upravljačke jedinice ndash dekodira instrukcije isinkronizira mehanizme u procesoru
Operacijski sustav PLC-abull Proizvođači s PLCom isporučuju i njegov operacijskisustav (firmware) koji je pohranjen u interni ROMbull Po priključenju napajanja na PLC procesor počinjeizvoditi instrukcije operacijskog sustavandash Procesor će izvoditi i korisnički program samo onda kada je utzv RUN modu radandash U tzv STOP modu rada obavljaju se isključivo naredbeoperacijskog sustavabull Postojanje operacijskog sustava uvelike olakšavaprogramiranje i rukovanje PLC-omndash Spremanje konteksta pri pozivu potprograma i obradi prekidadijagnostika očitavanje ulaza pisanje na izlaze ndash sve te radnjeobavljaju se na razini operacijskog sustava
Memorija PLCa i operacijski sustavbull Programeru je na razini operacijskogsustava zabranjeno programski pristupatimemoriji u kojoj je zapisan kocircdndash Kod onih dijelova memorije gdje se mogusmjestiti i kocircd i podatci smještaj podatakapotrebno je deklariratibull Programski pristup nepostojećojmemorijskoj lokaciji u podatkovnom dijeluRAMa dijagnosticira se na razinioperacijskog sustava kao greška
Optička izolacija
Interpretacija digitalnih ldquo1rdquo i ldquo0rdquobull Kod digitalnih ulazaizlaza PLC-a ldquo1rdquo i ldquo0rdquointerpretiraju sendash naponskim razinama kod istosmjernog napajanjasenzora i aktuatora (24 VDC)bull -30 V ndash 5 V ldquo0rdquobull 13 V ndash 30 V ldquo1rdquondash amplitudom napona kod izmjeničnog napajanjasenzora i aktuatora (110220 VAC)bull 0 V ndash 40 V ldquo0rdquobull 79 V ndash 260 V ldquo1rdquobull Ovako široki naponski pojasi omogućuju vrlorobustan prijenos digitalnih signala priupravljanju i nadgledanju industrijskih procesa
Optička izolacija ulazaizlazabull Električki krugovi digitalnih ulazaizlaza napojedinim ulaznimizlaznim modulima mogu seelektrički izolirati od svih drugih UI te od CPUmodulabull To se postiže izvedbom zasebnog napajanja zasvaki modul i njemu pripadne senzoreaktuatorebull Izolacija prema CPU modulu postiže seoptičkom spregom kod koje se s vanjske logike(24 VDC ili 110220 VAC) prelazi na 5V-tnulogiku
Slike digitalnih ulazaizlaza u RAM-ubull Svakom digitalnom ulazuizlazu pridružena je jednamemorijska lokacija u RAMu PLCabull Digitalni ulazi se u određenim vremenskim trenutcimaočitavaju te se ta očitanja upisuju u odgovarajućememorijske lokacijebull Digitalni izlazi u određenim vremenskim trenutcimaosvježavaju se trenutnim stanjem njima pripadnememorijske lokacije u RAMu PLCabull Prijenos informacija od CPU do IO modula i natragobavlja se komunikacijom u 5V-tnoj logici na stražnjojsabirnicibull Osvježavanja ulazaizlaza obavljaju se na razinioperacijskog sustava
Mapiranje digitalnih ulazaizlazabull Standard IEC 61131-3 predlaže metodu zamapiranje digitalnih ulaza i izlaza PLCa unjegovoj memoriji koje se proizvođačipridržavajubull Memorija namijenjena mapiranju ulazaizlazapodijeljena je nandash Sliku ulaza ndash oznaka I (Input Image Memory)ndash Sliku izlaza ndash oznaka Q (Output Image Memory)bull Također dio memorije PLCa predviđen je zainterne zastavice a označava se s M (InternalMemory ili Bit Memory)
Pridruženje digitalnih ulazaizlaza imemorijske slikebull Memorijska slika nekog digitalnog ulazaizlazapredefinirano je vezana s fizičkim mjestom priključka nakojeg se taj digitalni ulazizlaz spajabull Moduli digitalnih ulazaizlaza redaju se nakon CPUmodula u tzv slotovebull Adresa kopije nekog digitalnog ulaza jednostavno seodređuje preko broja slota u kojem se nalazi pripadnimodul i rednog broja pripadnog fizičkog priključka namodulubull Programiranje je dodatno olakšano simboličkim nazivimakojima programer imenuje memorijske lokacije nprI05 1048774 ldquoPokreni_motorrdquo
Izvođenje korisničkog programa uPLCubull Korisnički program izvodi se na PLCu samokada je on u tzv RUN-modubull Izvođenjem korisničkog programa (kada je PLCu RUNu) koordinira operacijski sustav PLCabull Postoji nekoliko razina posluživanja prekida uPLCubull Kada niti jedan prekid nije aktivan na najnižojrazini obavlja se korisnički kocircd namijenjenneprestanom ponavljanju u tzv programskomciklusu (scan cycle)
Posluživanje prekidabull Korisnik programira reakciju na prekid unutar odgovarajućegpotprograma kojeg operacijski sustav poziva kada se dotični prekiddogodibull Postoje prekidi u zadano vrijeme (time-of-day interrupt) savremenski definiranom zadrškom (time-delay interrupt) u pravilnimvremenskim intervalima (cyclic interrupt)bull Kod složenijih PLCa postoji stotinjak mogućih uzroka prekidabull Najviše razine prekida kod PLCa pripadaju prekidima zaposluživanje programskih i sklopovskih grešaka ndash korisniku se i utom slučaju omogućuje odgovarajuća reakcija (npr aktiviranjezaštite)bull Ulaziizlazi se ne osvježavaju dok se u ciklusu ne posluže svi prekidii ne završi izvođenje kocircda namijenjenog neprestanom ponavljanju
Analogni ulazibull Nazivni naponski ili strujni raspon ulaznog signala možese odabrati između nekoliko standardnih vrijednostindash +-10 Vndash 0-10 Vndash +-20 mAndash 4-20 mAbull U industriji se češće upotrebljavaju senzori sa strujnimnego senzori s naponskim izlazom jer su smetnje naprijenosnim vodovima tada manjebull Korištenje strujnog raspona 4-20 mA omogućuje idetekciju prekida dovodnih žica senzora odgovarajućomlogikom na samom ulaznom modulu
Programska podrška za rad sPLCombull U prošlosti su se za programiranje PLCakoristile ručne programiralicebull Danas se za tu svrhu uglavnom koristeosobna ili prijenosna računala opremljenaodgovarajućim sučeljima i odgovarajućomprogramskom podrškombull Računalo se serijskom komunikacijskomvezom povezuje s PLCom
Programska podrška za rad s PLCombull Na računalu se unutar navedene programskepodrške piše program za PLC definira module imreže spojene na taj PLC te parametriraponašanje PLCabull Istim se programom može promatrati memorijuPLCa u radu te dijagnosticirati greške koje sedogađaju na PLCubull Neki proizvođači ovu programsku podršku dajubesplatno uz sklopovlje dok se kod nekih onaposebno naplaćuje
Glavni svjetski proizvođači PLCabull Allen Bradley (Pico Micrologicx ndash kompaktni SLC500PLC-5 ndash modularni)bull Klockner Moeller (PS4 ndash kompaktni PS416 ndash modularni)bull Matsushita (Pico ndash kompaktni FP0 FP1 FP2 FP3FP10 FP-M ndash modularni)bull Mitsubishi (Alpha FX ndash kompaktni Q ndash modularni)bull Omron (CJ1 ndash kompaktni CPMCS1 ndash modularni)bull Siemens (Logo S7-200 S7-300 S7-400 ndash modularni)bull Schneider ndash Modicon (Compact TSX Micro ndash kompaktniMomentum Premium Quantum ndash modularni)bull Toshiba (S2E S2T ndash modularni)
Sažetak (1)bull Programabilni logički kontroleri (PLCi) se danasneizostavno susreću u industrijskojautomatizacijibull PLC u svojoj arhitekturi sadrži sve osnovneelemente standardnog digitalnog računalabull Proizvođači s PLCom isporučuju i operacijskisustav PLCa koji preuzima na sebe mnogefunkcijendash osvježavanje slike digitalnih ulaza i digitalnih izlazandash spremanje kontekstandash dijagnostikabull Memorija PLCa u pravilu sadrži i RAM i ROM dio
Sažetak (2)bull Korisnički program na PLCu se izvodi samo u RUNmodu rada i to ponavljajući sljedeće korakendash 1 osvježavanje I-memorije trenutnim stanjem digitalnih ulazandash 2 izvođenje kocircda za neprestano ponavljanje prihvaćanjeprekidandash 3 osvježavanje digitalnih izlaza sadržajem Q-memorijebull Moduli digitalnih ulaza i izlaza optičkom spregomizolirani su od stražnje sabirnice kojom se stanja nanjihovim priključnicama prenose u memoriju PLCa
Primjer
Razvoj digitalnih računala tijekom 50-tih i 60-tihmotivira da se relejna logika zamijeni računalombull Ta računala potpuno trebaju funkcionalnozamijeniti relejnu logiku te istodobno otklonitinjihove nedostatkebull Zahtjevindash Jednostavno programiranje (prikladno za pogonskoosoblje)ndash Jednostavno pronalaženje grešaka u programundash Jednostavno održavanjendash Pouzdan rad u industrijskim uvjetima
Krajem 60-tih tvrtka Bedford Associates proizvodiModular Digital Controller (MODICON) kao prvikomercijalni PLCndash Programiranje u početnim PLCima odgovaralo je crtanju relejnesheme koju se PLCom zamjenjuje (ljestvičasti dijagrami)bull U 70-ima razvojem procesora i PLCi postaju računskimoćniji (arhitekturi se nadodavaju vremenski sklopovibrojila mogućnost obavljanja aritmetičkih operacija)bull Također se pojavljuju mogućnosti povezivanja PLCakomunikacijskim mrežama i obradbe analognihprocesnih signalabull U 80-ima pojavljuju se programski paketi koji omogućujuprogramiranje PLCa s osobnih računala umjesto putemručnih programiralica ili za to predviđenih terminala
Konačno 90-te godine donosestandardizaciju (IEC 61131 EN 50170)ndash po pitanju programskih jezika zaprogramiranje PLC-a lista instrukcijafunkcijski blokovski dijagram ljestvičastidijagramndash na području mrežnih komunikacijskihprotokola mogućnost povezivanjakomponenata različitih proizvođača (Profibus)
2000-te ndash napredak komunikacijskihtehnologijandash Profibus-DP mreža omogućuje prijenos informacija sdigitalnih i analognih senzora u PLC u stvarnomvremenu ndash drastično smanjenje troškova kabeliranjandash Profinet mreža koja spaja svojstva Profibus-DP mrežeza rad u stvarnom vremenu sa svojstvima IndustrialEthernet mreže za prijenos većih količina podatakabull Automatizacija u industriji postala je bez PLCanezamislivom
Procesor PLCabull Posjeduje mogućnost aritmetike i s cjelobrojnim is realnim podacimabull Po broju dostupnih instrukcija bliži CISCprocesorimabull Sastoji se odndash Registara (akumulatori adresni registri registri sazastavicama) ndash svi registri nisu vidljivi programerundash Aritmetičko-logičke jedinice (ALU) ndash aritmetičkilogičkiobrađuje podatke iz akumulatora i rezultat vraća ujedan od akumulatorandash Upravljačke jedinice ndash dekodira instrukcije isinkronizira mehanizme u procesoru
Operacijski sustav PLC-abull Proizvođači s PLCom isporučuju i njegov operacijskisustav (firmware) koji je pohranjen u interni ROMbull Po priključenju napajanja na PLC procesor počinjeizvoditi instrukcije operacijskog sustavandash Procesor će izvoditi i korisnički program samo onda kada je utzv RUN modu radandash U tzv STOP modu rada obavljaju se isključivo naredbeoperacijskog sustavabull Postojanje operacijskog sustava uvelike olakšavaprogramiranje i rukovanje PLC-omndash Spremanje konteksta pri pozivu potprograma i obradi prekidadijagnostika očitavanje ulaza pisanje na izlaze ndash sve te radnjeobavljaju se na razini operacijskog sustava
Memorija PLCa i operacijski sustavbull Programeru je na razini operacijskogsustava zabranjeno programski pristupatimemoriji u kojoj je zapisan kocircdndash Kod onih dijelova memorije gdje se mogusmjestiti i kocircd i podatci smještaj podatakapotrebno je deklariratibull Programski pristup nepostojećojmemorijskoj lokaciji u podatkovnom dijeluRAMa dijagnosticira se na razinioperacijskog sustava kao greška
Optička izolacija
Interpretacija digitalnih ldquo1rdquo i ldquo0rdquobull Kod digitalnih ulazaizlaza PLC-a ldquo1rdquo i ldquo0rdquointerpretiraju sendash naponskim razinama kod istosmjernog napajanjasenzora i aktuatora (24 VDC)bull -30 V ndash 5 V ldquo0rdquobull 13 V ndash 30 V ldquo1rdquondash amplitudom napona kod izmjeničnog napajanjasenzora i aktuatora (110220 VAC)bull 0 V ndash 40 V ldquo0rdquobull 79 V ndash 260 V ldquo1rdquobull Ovako široki naponski pojasi omogućuju vrlorobustan prijenos digitalnih signala priupravljanju i nadgledanju industrijskih procesa
Optička izolacija ulazaizlazabull Električki krugovi digitalnih ulazaizlaza napojedinim ulaznimizlaznim modulima mogu seelektrički izolirati od svih drugih UI te od CPUmodulabull To se postiže izvedbom zasebnog napajanja zasvaki modul i njemu pripadne senzoreaktuatorebull Izolacija prema CPU modulu postiže seoptičkom spregom kod koje se s vanjske logike(24 VDC ili 110220 VAC) prelazi na 5V-tnulogiku
Slike digitalnih ulazaizlaza u RAM-ubull Svakom digitalnom ulazuizlazu pridružena je jednamemorijska lokacija u RAMu PLCabull Digitalni ulazi se u određenim vremenskim trenutcimaočitavaju te se ta očitanja upisuju u odgovarajućememorijske lokacijebull Digitalni izlazi u određenim vremenskim trenutcimaosvježavaju se trenutnim stanjem njima pripadnememorijske lokacije u RAMu PLCabull Prijenos informacija od CPU do IO modula i natragobavlja se komunikacijom u 5V-tnoj logici na stražnjojsabirnicibull Osvježavanja ulazaizlaza obavljaju se na razinioperacijskog sustava
Mapiranje digitalnih ulazaizlazabull Standard IEC 61131-3 predlaže metodu zamapiranje digitalnih ulaza i izlaza PLCa unjegovoj memoriji koje se proizvođačipridržavajubull Memorija namijenjena mapiranju ulazaizlazapodijeljena je nandash Sliku ulaza ndash oznaka I (Input Image Memory)ndash Sliku izlaza ndash oznaka Q (Output Image Memory)bull Također dio memorije PLCa predviđen je zainterne zastavice a označava se s M (InternalMemory ili Bit Memory)
Pridruženje digitalnih ulazaizlaza imemorijske slikebull Memorijska slika nekog digitalnog ulazaizlazapredefinirano je vezana s fizičkim mjestom priključka nakojeg se taj digitalni ulazizlaz spajabull Moduli digitalnih ulazaizlaza redaju se nakon CPUmodula u tzv slotovebull Adresa kopije nekog digitalnog ulaza jednostavno seodređuje preko broja slota u kojem se nalazi pripadnimodul i rednog broja pripadnog fizičkog priključka namodulubull Programiranje je dodatno olakšano simboličkim nazivimakojima programer imenuje memorijske lokacije nprI05 1048774 ldquoPokreni_motorrdquo
Izvođenje korisničkog programa uPLCubull Korisnički program izvodi se na PLCu samokada je on u tzv RUN-modubull Izvođenjem korisničkog programa (kada je PLCu RUNu) koordinira operacijski sustav PLCabull Postoji nekoliko razina posluživanja prekida uPLCubull Kada niti jedan prekid nije aktivan na najnižojrazini obavlja se korisnički kocircd namijenjenneprestanom ponavljanju u tzv programskomciklusu (scan cycle)
Posluživanje prekidabull Korisnik programira reakciju na prekid unutar odgovarajućegpotprograma kojeg operacijski sustav poziva kada se dotični prekiddogodibull Postoje prekidi u zadano vrijeme (time-of-day interrupt) savremenski definiranom zadrškom (time-delay interrupt) u pravilnimvremenskim intervalima (cyclic interrupt)bull Kod složenijih PLCa postoji stotinjak mogućih uzroka prekidabull Najviše razine prekida kod PLCa pripadaju prekidima zaposluživanje programskih i sklopovskih grešaka ndash korisniku se i utom slučaju omogućuje odgovarajuća reakcija (npr aktiviranjezaštite)bull Ulaziizlazi se ne osvježavaju dok se u ciklusu ne posluže svi prekidii ne završi izvođenje kocircda namijenjenog neprestanom ponavljanju
Analogni ulazibull Nazivni naponski ili strujni raspon ulaznog signala možese odabrati između nekoliko standardnih vrijednostindash +-10 Vndash 0-10 Vndash +-20 mAndash 4-20 mAbull U industriji se češće upotrebljavaju senzori sa strujnimnego senzori s naponskim izlazom jer su smetnje naprijenosnim vodovima tada manjebull Korištenje strujnog raspona 4-20 mA omogućuje idetekciju prekida dovodnih žica senzora odgovarajućomlogikom na samom ulaznom modulu
Programska podrška za rad sPLCombull U prošlosti su se za programiranje PLCakoristile ručne programiralicebull Danas se za tu svrhu uglavnom koristeosobna ili prijenosna računala opremljenaodgovarajućim sučeljima i odgovarajućomprogramskom podrškombull Računalo se serijskom komunikacijskomvezom povezuje s PLCom
Programska podrška za rad s PLCombull Na računalu se unutar navedene programskepodrške piše program za PLC definira module imreže spojene na taj PLC te parametriraponašanje PLCabull Istim se programom može promatrati memorijuPLCa u radu te dijagnosticirati greške koje sedogađaju na PLCubull Neki proizvođači ovu programsku podršku dajubesplatno uz sklopovlje dok se kod nekih onaposebno naplaćuje
Glavni svjetski proizvođači PLCabull Allen Bradley (Pico Micrologicx ndash kompaktni SLC500PLC-5 ndash modularni)bull Klockner Moeller (PS4 ndash kompaktni PS416 ndash modularni)bull Matsushita (Pico ndash kompaktni FP0 FP1 FP2 FP3FP10 FP-M ndash modularni)bull Mitsubishi (Alpha FX ndash kompaktni Q ndash modularni)bull Omron (CJ1 ndash kompaktni CPMCS1 ndash modularni)bull Siemens (Logo S7-200 S7-300 S7-400 ndash modularni)bull Schneider ndash Modicon (Compact TSX Micro ndash kompaktniMomentum Premium Quantum ndash modularni)bull Toshiba (S2E S2T ndash modularni)
Sažetak (1)bull Programabilni logički kontroleri (PLCi) se danasneizostavno susreću u industrijskojautomatizacijibull PLC u svojoj arhitekturi sadrži sve osnovneelemente standardnog digitalnog računalabull Proizvođači s PLCom isporučuju i operacijskisustav PLCa koji preuzima na sebe mnogefunkcijendash osvježavanje slike digitalnih ulaza i digitalnih izlazandash spremanje kontekstandash dijagnostikabull Memorija PLCa u pravilu sadrži i RAM i ROM dio
Sažetak (2)bull Korisnički program na PLCu se izvodi samo u RUNmodu rada i to ponavljajući sljedeće korakendash 1 osvježavanje I-memorije trenutnim stanjem digitalnih ulazandash 2 izvođenje kocircda za neprestano ponavljanje prihvaćanjeprekidandash 3 osvježavanje digitalnih izlaza sadržajem Q-memorijebull Moduli digitalnih ulaza i izlaza optičkom spregomizolirani su od stražnje sabirnice kojom se stanja nanjihovim priključnicama prenose u memoriju PLCa
Razvoj digitalnih računala tijekom 50-tih i 60-tihmotivira da se relejna logika zamijeni računalombull Ta računala potpuno trebaju funkcionalnozamijeniti relejnu logiku te istodobno otklonitinjihove nedostatkebull Zahtjevindash Jednostavno programiranje (prikladno za pogonskoosoblje)ndash Jednostavno pronalaženje grešaka u programundash Jednostavno održavanjendash Pouzdan rad u industrijskim uvjetima
Krajem 60-tih tvrtka Bedford Associates proizvodiModular Digital Controller (MODICON) kao prvikomercijalni PLCndash Programiranje u početnim PLCima odgovaralo je crtanju relejnesheme koju se PLCom zamjenjuje (ljestvičasti dijagrami)bull U 70-ima razvojem procesora i PLCi postaju računskimoćniji (arhitekturi se nadodavaju vremenski sklopovibrojila mogućnost obavljanja aritmetičkih operacija)bull Također se pojavljuju mogućnosti povezivanja PLCakomunikacijskim mrežama i obradbe analognihprocesnih signalabull U 80-ima pojavljuju se programski paketi koji omogućujuprogramiranje PLCa s osobnih računala umjesto putemručnih programiralica ili za to predviđenih terminala
Konačno 90-te godine donosestandardizaciju (IEC 61131 EN 50170)ndash po pitanju programskih jezika zaprogramiranje PLC-a lista instrukcijafunkcijski blokovski dijagram ljestvičastidijagramndash na području mrežnih komunikacijskihprotokola mogućnost povezivanjakomponenata različitih proizvođača (Profibus)
2000-te ndash napredak komunikacijskihtehnologijandash Profibus-DP mreža omogućuje prijenos informacija sdigitalnih i analognih senzora u PLC u stvarnomvremenu ndash drastično smanjenje troškova kabeliranjandash Profinet mreža koja spaja svojstva Profibus-DP mrežeza rad u stvarnom vremenu sa svojstvima IndustrialEthernet mreže za prijenos većih količina podatakabull Automatizacija u industriji postala je bez PLCanezamislivom
Procesor PLCabull Posjeduje mogućnost aritmetike i s cjelobrojnim is realnim podacimabull Po broju dostupnih instrukcija bliži CISCprocesorimabull Sastoji se odndash Registara (akumulatori adresni registri registri sazastavicama) ndash svi registri nisu vidljivi programerundash Aritmetičko-logičke jedinice (ALU) ndash aritmetičkilogičkiobrađuje podatke iz akumulatora i rezultat vraća ujedan od akumulatorandash Upravljačke jedinice ndash dekodira instrukcije isinkronizira mehanizme u procesoru
Operacijski sustav PLC-abull Proizvođači s PLCom isporučuju i njegov operacijskisustav (firmware) koji je pohranjen u interni ROMbull Po priključenju napajanja na PLC procesor počinjeizvoditi instrukcije operacijskog sustavandash Procesor će izvoditi i korisnički program samo onda kada je utzv RUN modu radandash U tzv STOP modu rada obavljaju se isključivo naredbeoperacijskog sustavabull Postojanje operacijskog sustava uvelike olakšavaprogramiranje i rukovanje PLC-omndash Spremanje konteksta pri pozivu potprograma i obradi prekidadijagnostika očitavanje ulaza pisanje na izlaze ndash sve te radnjeobavljaju se na razini operacijskog sustava
Memorija PLCa i operacijski sustavbull Programeru je na razini operacijskogsustava zabranjeno programski pristupatimemoriji u kojoj je zapisan kocircdndash Kod onih dijelova memorije gdje se mogusmjestiti i kocircd i podatci smještaj podatakapotrebno je deklariratibull Programski pristup nepostojećojmemorijskoj lokaciji u podatkovnom dijeluRAMa dijagnosticira se na razinioperacijskog sustava kao greška
Optička izolacija
Interpretacija digitalnih ldquo1rdquo i ldquo0rdquobull Kod digitalnih ulazaizlaza PLC-a ldquo1rdquo i ldquo0rdquointerpretiraju sendash naponskim razinama kod istosmjernog napajanjasenzora i aktuatora (24 VDC)bull -30 V ndash 5 V ldquo0rdquobull 13 V ndash 30 V ldquo1rdquondash amplitudom napona kod izmjeničnog napajanjasenzora i aktuatora (110220 VAC)bull 0 V ndash 40 V ldquo0rdquobull 79 V ndash 260 V ldquo1rdquobull Ovako široki naponski pojasi omogućuju vrlorobustan prijenos digitalnih signala priupravljanju i nadgledanju industrijskih procesa
Optička izolacija ulazaizlazabull Električki krugovi digitalnih ulazaizlaza napojedinim ulaznimizlaznim modulima mogu seelektrički izolirati od svih drugih UI te od CPUmodulabull To se postiže izvedbom zasebnog napajanja zasvaki modul i njemu pripadne senzoreaktuatorebull Izolacija prema CPU modulu postiže seoptičkom spregom kod koje se s vanjske logike(24 VDC ili 110220 VAC) prelazi na 5V-tnulogiku
Slike digitalnih ulazaizlaza u RAM-ubull Svakom digitalnom ulazuizlazu pridružena je jednamemorijska lokacija u RAMu PLCabull Digitalni ulazi se u određenim vremenskim trenutcimaočitavaju te se ta očitanja upisuju u odgovarajućememorijske lokacijebull Digitalni izlazi u određenim vremenskim trenutcimaosvježavaju se trenutnim stanjem njima pripadnememorijske lokacije u RAMu PLCabull Prijenos informacija od CPU do IO modula i natragobavlja se komunikacijom u 5V-tnoj logici na stražnjojsabirnicibull Osvježavanja ulazaizlaza obavljaju se na razinioperacijskog sustava
Mapiranje digitalnih ulazaizlazabull Standard IEC 61131-3 predlaže metodu zamapiranje digitalnih ulaza i izlaza PLCa unjegovoj memoriji koje se proizvođačipridržavajubull Memorija namijenjena mapiranju ulazaizlazapodijeljena je nandash Sliku ulaza ndash oznaka I (Input Image Memory)ndash Sliku izlaza ndash oznaka Q (Output Image Memory)bull Također dio memorije PLCa predviđen je zainterne zastavice a označava se s M (InternalMemory ili Bit Memory)
Pridruženje digitalnih ulazaizlaza imemorijske slikebull Memorijska slika nekog digitalnog ulazaizlazapredefinirano je vezana s fizičkim mjestom priključka nakojeg se taj digitalni ulazizlaz spajabull Moduli digitalnih ulazaizlaza redaju se nakon CPUmodula u tzv slotovebull Adresa kopije nekog digitalnog ulaza jednostavno seodređuje preko broja slota u kojem se nalazi pripadnimodul i rednog broja pripadnog fizičkog priključka namodulubull Programiranje je dodatno olakšano simboličkim nazivimakojima programer imenuje memorijske lokacije nprI05 1048774 ldquoPokreni_motorrdquo
Izvođenje korisničkog programa uPLCubull Korisnički program izvodi se na PLCu samokada je on u tzv RUN-modubull Izvođenjem korisničkog programa (kada je PLCu RUNu) koordinira operacijski sustav PLCabull Postoji nekoliko razina posluživanja prekida uPLCubull Kada niti jedan prekid nije aktivan na najnižojrazini obavlja se korisnički kocircd namijenjenneprestanom ponavljanju u tzv programskomciklusu (scan cycle)
Posluživanje prekidabull Korisnik programira reakciju na prekid unutar odgovarajućegpotprograma kojeg operacijski sustav poziva kada se dotični prekiddogodibull Postoje prekidi u zadano vrijeme (time-of-day interrupt) savremenski definiranom zadrškom (time-delay interrupt) u pravilnimvremenskim intervalima (cyclic interrupt)bull Kod složenijih PLCa postoji stotinjak mogućih uzroka prekidabull Najviše razine prekida kod PLCa pripadaju prekidima zaposluživanje programskih i sklopovskih grešaka ndash korisniku se i utom slučaju omogućuje odgovarajuća reakcija (npr aktiviranjezaštite)bull Ulaziizlazi se ne osvježavaju dok se u ciklusu ne posluže svi prekidii ne završi izvođenje kocircda namijenjenog neprestanom ponavljanju
Analogni ulazibull Nazivni naponski ili strujni raspon ulaznog signala možese odabrati između nekoliko standardnih vrijednostindash +-10 Vndash 0-10 Vndash +-20 mAndash 4-20 mAbull U industriji se češće upotrebljavaju senzori sa strujnimnego senzori s naponskim izlazom jer su smetnje naprijenosnim vodovima tada manjebull Korištenje strujnog raspona 4-20 mA omogućuje idetekciju prekida dovodnih žica senzora odgovarajućomlogikom na samom ulaznom modulu
Programska podrška za rad sPLCombull U prošlosti su se za programiranje PLCakoristile ručne programiralicebull Danas se za tu svrhu uglavnom koristeosobna ili prijenosna računala opremljenaodgovarajućim sučeljima i odgovarajućomprogramskom podrškombull Računalo se serijskom komunikacijskomvezom povezuje s PLCom
Programska podrška za rad s PLCombull Na računalu se unutar navedene programskepodrške piše program za PLC definira module imreže spojene na taj PLC te parametriraponašanje PLCabull Istim se programom može promatrati memorijuPLCa u radu te dijagnosticirati greške koje sedogađaju na PLCubull Neki proizvođači ovu programsku podršku dajubesplatno uz sklopovlje dok se kod nekih onaposebno naplaćuje
Glavni svjetski proizvođači PLCabull Allen Bradley (Pico Micrologicx ndash kompaktni SLC500PLC-5 ndash modularni)bull Klockner Moeller (PS4 ndash kompaktni PS416 ndash modularni)bull Matsushita (Pico ndash kompaktni FP0 FP1 FP2 FP3FP10 FP-M ndash modularni)bull Mitsubishi (Alpha FX ndash kompaktni Q ndash modularni)bull Omron (CJ1 ndash kompaktni CPMCS1 ndash modularni)bull Siemens (Logo S7-200 S7-300 S7-400 ndash modularni)bull Schneider ndash Modicon (Compact TSX Micro ndash kompaktniMomentum Premium Quantum ndash modularni)bull Toshiba (S2E S2T ndash modularni)
Sažetak (1)bull Programabilni logički kontroleri (PLCi) se danasneizostavno susreću u industrijskojautomatizacijibull PLC u svojoj arhitekturi sadrži sve osnovneelemente standardnog digitalnog računalabull Proizvođači s PLCom isporučuju i operacijskisustav PLCa koji preuzima na sebe mnogefunkcijendash osvježavanje slike digitalnih ulaza i digitalnih izlazandash spremanje kontekstandash dijagnostikabull Memorija PLCa u pravilu sadrži i RAM i ROM dio
Sažetak (2)bull Korisnički program na PLCu se izvodi samo u RUNmodu rada i to ponavljajući sljedeće korakendash 1 osvježavanje I-memorije trenutnim stanjem digitalnih ulazandash 2 izvođenje kocircda za neprestano ponavljanje prihvaćanjeprekidandash 3 osvježavanje digitalnih izlaza sadržajem Q-memorijebull Moduli digitalnih ulaza i izlaza optičkom spregomizolirani su od stražnje sabirnice kojom se stanja nanjihovim priključnicama prenose u memoriju PLCa
Krajem 60-tih tvrtka Bedford Associates proizvodiModular Digital Controller (MODICON) kao prvikomercijalni PLCndash Programiranje u početnim PLCima odgovaralo je crtanju relejnesheme koju se PLCom zamjenjuje (ljestvičasti dijagrami)bull U 70-ima razvojem procesora i PLCi postaju računskimoćniji (arhitekturi se nadodavaju vremenski sklopovibrojila mogućnost obavljanja aritmetičkih operacija)bull Također se pojavljuju mogućnosti povezivanja PLCakomunikacijskim mrežama i obradbe analognihprocesnih signalabull U 80-ima pojavljuju se programski paketi koji omogućujuprogramiranje PLCa s osobnih računala umjesto putemručnih programiralica ili za to predviđenih terminala
Konačno 90-te godine donosestandardizaciju (IEC 61131 EN 50170)ndash po pitanju programskih jezika zaprogramiranje PLC-a lista instrukcijafunkcijski blokovski dijagram ljestvičastidijagramndash na području mrežnih komunikacijskihprotokola mogućnost povezivanjakomponenata različitih proizvođača (Profibus)
2000-te ndash napredak komunikacijskihtehnologijandash Profibus-DP mreža omogućuje prijenos informacija sdigitalnih i analognih senzora u PLC u stvarnomvremenu ndash drastično smanjenje troškova kabeliranjandash Profinet mreža koja spaja svojstva Profibus-DP mrežeza rad u stvarnom vremenu sa svojstvima IndustrialEthernet mreže za prijenos većih količina podatakabull Automatizacija u industriji postala je bez PLCanezamislivom
Procesor PLCabull Posjeduje mogućnost aritmetike i s cjelobrojnim is realnim podacimabull Po broju dostupnih instrukcija bliži CISCprocesorimabull Sastoji se odndash Registara (akumulatori adresni registri registri sazastavicama) ndash svi registri nisu vidljivi programerundash Aritmetičko-logičke jedinice (ALU) ndash aritmetičkilogičkiobrađuje podatke iz akumulatora i rezultat vraća ujedan od akumulatorandash Upravljačke jedinice ndash dekodira instrukcije isinkronizira mehanizme u procesoru
Operacijski sustav PLC-abull Proizvođači s PLCom isporučuju i njegov operacijskisustav (firmware) koji je pohranjen u interni ROMbull Po priključenju napajanja na PLC procesor počinjeizvoditi instrukcije operacijskog sustavandash Procesor će izvoditi i korisnički program samo onda kada je utzv RUN modu radandash U tzv STOP modu rada obavljaju se isključivo naredbeoperacijskog sustavabull Postojanje operacijskog sustava uvelike olakšavaprogramiranje i rukovanje PLC-omndash Spremanje konteksta pri pozivu potprograma i obradi prekidadijagnostika očitavanje ulaza pisanje na izlaze ndash sve te radnjeobavljaju se na razini operacijskog sustava
Memorija PLCa i operacijski sustavbull Programeru je na razini operacijskogsustava zabranjeno programski pristupatimemoriji u kojoj je zapisan kocircdndash Kod onih dijelova memorije gdje se mogusmjestiti i kocircd i podatci smještaj podatakapotrebno je deklariratibull Programski pristup nepostojećojmemorijskoj lokaciji u podatkovnom dijeluRAMa dijagnosticira se na razinioperacijskog sustava kao greška
Optička izolacija
Interpretacija digitalnih ldquo1rdquo i ldquo0rdquobull Kod digitalnih ulazaizlaza PLC-a ldquo1rdquo i ldquo0rdquointerpretiraju sendash naponskim razinama kod istosmjernog napajanjasenzora i aktuatora (24 VDC)bull -30 V ndash 5 V ldquo0rdquobull 13 V ndash 30 V ldquo1rdquondash amplitudom napona kod izmjeničnog napajanjasenzora i aktuatora (110220 VAC)bull 0 V ndash 40 V ldquo0rdquobull 79 V ndash 260 V ldquo1rdquobull Ovako široki naponski pojasi omogućuju vrlorobustan prijenos digitalnih signala priupravljanju i nadgledanju industrijskih procesa
Optička izolacija ulazaizlazabull Električki krugovi digitalnih ulazaizlaza napojedinim ulaznimizlaznim modulima mogu seelektrički izolirati od svih drugih UI te od CPUmodulabull To se postiže izvedbom zasebnog napajanja zasvaki modul i njemu pripadne senzoreaktuatorebull Izolacija prema CPU modulu postiže seoptičkom spregom kod koje se s vanjske logike(24 VDC ili 110220 VAC) prelazi na 5V-tnulogiku
Slike digitalnih ulazaizlaza u RAM-ubull Svakom digitalnom ulazuizlazu pridružena je jednamemorijska lokacija u RAMu PLCabull Digitalni ulazi se u određenim vremenskim trenutcimaočitavaju te se ta očitanja upisuju u odgovarajućememorijske lokacijebull Digitalni izlazi u određenim vremenskim trenutcimaosvježavaju se trenutnim stanjem njima pripadnememorijske lokacije u RAMu PLCabull Prijenos informacija od CPU do IO modula i natragobavlja se komunikacijom u 5V-tnoj logici na stražnjojsabirnicibull Osvježavanja ulazaizlaza obavljaju se na razinioperacijskog sustava
Mapiranje digitalnih ulazaizlazabull Standard IEC 61131-3 predlaže metodu zamapiranje digitalnih ulaza i izlaza PLCa unjegovoj memoriji koje se proizvođačipridržavajubull Memorija namijenjena mapiranju ulazaizlazapodijeljena je nandash Sliku ulaza ndash oznaka I (Input Image Memory)ndash Sliku izlaza ndash oznaka Q (Output Image Memory)bull Također dio memorije PLCa predviđen je zainterne zastavice a označava se s M (InternalMemory ili Bit Memory)
Pridruženje digitalnih ulazaizlaza imemorijske slikebull Memorijska slika nekog digitalnog ulazaizlazapredefinirano je vezana s fizičkim mjestom priključka nakojeg se taj digitalni ulazizlaz spajabull Moduli digitalnih ulazaizlaza redaju se nakon CPUmodula u tzv slotovebull Adresa kopije nekog digitalnog ulaza jednostavno seodređuje preko broja slota u kojem se nalazi pripadnimodul i rednog broja pripadnog fizičkog priključka namodulubull Programiranje je dodatno olakšano simboličkim nazivimakojima programer imenuje memorijske lokacije nprI05 1048774 ldquoPokreni_motorrdquo
Izvođenje korisničkog programa uPLCubull Korisnički program izvodi se na PLCu samokada je on u tzv RUN-modubull Izvođenjem korisničkog programa (kada je PLCu RUNu) koordinira operacijski sustav PLCabull Postoji nekoliko razina posluživanja prekida uPLCubull Kada niti jedan prekid nije aktivan na najnižojrazini obavlja se korisnički kocircd namijenjenneprestanom ponavljanju u tzv programskomciklusu (scan cycle)
Posluživanje prekidabull Korisnik programira reakciju na prekid unutar odgovarajućegpotprograma kojeg operacijski sustav poziva kada se dotični prekiddogodibull Postoje prekidi u zadano vrijeme (time-of-day interrupt) savremenski definiranom zadrškom (time-delay interrupt) u pravilnimvremenskim intervalima (cyclic interrupt)bull Kod složenijih PLCa postoji stotinjak mogućih uzroka prekidabull Najviše razine prekida kod PLCa pripadaju prekidima zaposluživanje programskih i sklopovskih grešaka ndash korisniku se i utom slučaju omogućuje odgovarajuća reakcija (npr aktiviranjezaštite)bull Ulaziizlazi se ne osvježavaju dok se u ciklusu ne posluže svi prekidii ne završi izvođenje kocircda namijenjenog neprestanom ponavljanju
Analogni ulazibull Nazivni naponski ili strujni raspon ulaznog signala možese odabrati između nekoliko standardnih vrijednostindash +-10 Vndash 0-10 Vndash +-20 mAndash 4-20 mAbull U industriji se češće upotrebljavaju senzori sa strujnimnego senzori s naponskim izlazom jer su smetnje naprijenosnim vodovima tada manjebull Korištenje strujnog raspona 4-20 mA omogućuje idetekciju prekida dovodnih žica senzora odgovarajućomlogikom na samom ulaznom modulu
Programska podrška za rad sPLCombull U prošlosti su se za programiranje PLCakoristile ručne programiralicebull Danas se za tu svrhu uglavnom koristeosobna ili prijenosna računala opremljenaodgovarajućim sučeljima i odgovarajućomprogramskom podrškombull Računalo se serijskom komunikacijskomvezom povezuje s PLCom
Programska podrška za rad s PLCombull Na računalu se unutar navedene programskepodrške piše program za PLC definira module imreže spojene na taj PLC te parametriraponašanje PLCabull Istim se programom može promatrati memorijuPLCa u radu te dijagnosticirati greške koje sedogađaju na PLCubull Neki proizvođači ovu programsku podršku dajubesplatno uz sklopovlje dok se kod nekih onaposebno naplaćuje
Glavni svjetski proizvođači PLCabull Allen Bradley (Pico Micrologicx ndash kompaktni SLC500PLC-5 ndash modularni)bull Klockner Moeller (PS4 ndash kompaktni PS416 ndash modularni)bull Matsushita (Pico ndash kompaktni FP0 FP1 FP2 FP3FP10 FP-M ndash modularni)bull Mitsubishi (Alpha FX ndash kompaktni Q ndash modularni)bull Omron (CJ1 ndash kompaktni CPMCS1 ndash modularni)bull Siemens (Logo S7-200 S7-300 S7-400 ndash modularni)bull Schneider ndash Modicon (Compact TSX Micro ndash kompaktniMomentum Premium Quantum ndash modularni)bull Toshiba (S2E S2T ndash modularni)
Sažetak (1)bull Programabilni logički kontroleri (PLCi) se danasneizostavno susreću u industrijskojautomatizacijibull PLC u svojoj arhitekturi sadrži sve osnovneelemente standardnog digitalnog računalabull Proizvođači s PLCom isporučuju i operacijskisustav PLCa koji preuzima na sebe mnogefunkcijendash osvježavanje slike digitalnih ulaza i digitalnih izlazandash spremanje kontekstandash dijagnostikabull Memorija PLCa u pravilu sadrži i RAM i ROM dio
Sažetak (2)bull Korisnički program na PLCu se izvodi samo u RUNmodu rada i to ponavljajući sljedeće korakendash 1 osvježavanje I-memorije trenutnim stanjem digitalnih ulazandash 2 izvođenje kocircda za neprestano ponavljanje prihvaćanjeprekidandash 3 osvježavanje digitalnih izlaza sadržajem Q-memorijebull Moduli digitalnih ulaza i izlaza optičkom spregomizolirani su od stražnje sabirnice kojom se stanja nanjihovim priključnicama prenose u memoriju PLCa
Konačno 90-te godine donosestandardizaciju (IEC 61131 EN 50170)ndash po pitanju programskih jezika zaprogramiranje PLC-a lista instrukcijafunkcijski blokovski dijagram ljestvičastidijagramndash na području mrežnih komunikacijskihprotokola mogućnost povezivanjakomponenata različitih proizvođača (Profibus)
2000-te ndash napredak komunikacijskihtehnologijandash Profibus-DP mreža omogućuje prijenos informacija sdigitalnih i analognih senzora u PLC u stvarnomvremenu ndash drastično smanjenje troškova kabeliranjandash Profinet mreža koja spaja svojstva Profibus-DP mrežeza rad u stvarnom vremenu sa svojstvima IndustrialEthernet mreže za prijenos većih količina podatakabull Automatizacija u industriji postala je bez PLCanezamislivom
Procesor PLCabull Posjeduje mogućnost aritmetike i s cjelobrojnim is realnim podacimabull Po broju dostupnih instrukcija bliži CISCprocesorimabull Sastoji se odndash Registara (akumulatori adresni registri registri sazastavicama) ndash svi registri nisu vidljivi programerundash Aritmetičko-logičke jedinice (ALU) ndash aritmetičkilogičkiobrađuje podatke iz akumulatora i rezultat vraća ujedan od akumulatorandash Upravljačke jedinice ndash dekodira instrukcije isinkronizira mehanizme u procesoru
Operacijski sustav PLC-abull Proizvođači s PLCom isporučuju i njegov operacijskisustav (firmware) koji je pohranjen u interni ROMbull Po priključenju napajanja na PLC procesor počinjeizvoditi instrukcije operacijskog sustavandash Procesor će izvoditi i korisnički program samo onda kada je utzv RUN modu radandash U tzv STOP modu rada obavljaju se isključivo naredbeoperacijskog sustavabull Postojanje operacijskog sustava uvelike olakšavaprogramiranje i rukovanje PLC-omndash Spremanje konteksta pri pozivu potprograma i obradi prekidadijagnostika očitavanje ulaza pisanje na izlaze ndash sve te radnjeobavljaju se na razini operacijskog sustava
Memorija PLCa i operacijski sustavbull Programeru je na razini operacijskogsustava zabranjeno programski pristupatimemoriji u kojoj je zapisan kocircdndash Kod onih dijelova memorije gdje se mogusmjestiti i kocircd i podatci smještaj podatakapotrebno je deklariratibull Programski pristup nepostojećojmemorijskoj lokaciji u podatkovnom dijeluRAMa dijagnosticira se na razinioperacijskog sustava kao greška
Optička izolacija
Interpretacija digitalnih ldquo1rdquo i ldquo0rdquobull Kod digitalnih ulazaizlaza PLC-a ldquo1rdquo i ldquo0rdquointerpretiraju sendash naponskim razinama kod istosmjernog napajanjasenzora i aktuatora (24 VDC)bull -30 V ndash 5 V ldquo0rdquobull 13 V ndash 30 V ldquo1rdquondash amplitudom napona kod izmjeničnog napajanjasenzora i aktuatora (110220 VAC)bull 0 V ndash 40 V ldquo0rdquobull 79 V ndash 260 V ldquo1rdquobull Ovako široki naponski pojasi omogućuju vrlorobustan prijenos digitalnih signala priupravljanju i nadgledanju industrijskih procesa
Optička izolacija ulazaizlazabull Električki krugovi digitalnih ulazaizlaza napojedinim ulaznimizlaznim modulima mogu seelektrički izolirati od svih drugih UI te od CPUmodulabull To se postiže izvedbom zasebnog napajanja zasvaki modul i njemu pripadne senzoreaktuatorebull Izolacija prema CPU modulu postiže seoptičkom spregom kod koje se s vanjske logike(24 VDC ili 110220 VAC) prelazi na 5V-tnulogiku
Slike digitalnih ulazaizlaza u RAM-ubull Svakom digitalnom ulazuizlazu pridružena je jednamemorijska lokacija u RAMu PLCabull Digitalni ulazi se u određenim vremenskim trenutcimaočitavaju te se ta očitanja upisuju u odgovarajućememorijske lokacijebull Digitalni izlazi u određenim vremenskim trenutcimaosvježavaju se trenutnim stanjem njima pripadnememorijske lokacije u RAMu PLCabull Prijenos informacija od CPU do IO modula i natragobavlja se komunikacijom u 5V-tnoj logici na stražnjojsabirnicibull Osvježavanja ulazaizlaza obavljaju se na razinioperacijskog sustava
Mapiranje digitalnih ulazaizlazabull Standard IEC 61131-3 predlaže metodu zamapiranje digitalnih ulaza i izlaza PLCa unjegovoj memoriji koje se proizvođačipridržavajubull Memorija namijenjena mapiranju ulazaizlazapodijeljena je nandash Sliku ulaza ndash oznaka I (Input Image Memory)ndash Sliku izlaza ndash oznaka Q (Output Image Memory)bull Također dio memorije PLCa predviđen je zainterne zastavice a označava se s M (InternalMemory ili Bit Memory)
Pridruženje digitalnih ulazaizlaza imemorijske slikebull Memorijska slika nekog digitalnog ulazaizlazapredefinirano je vezana s fizičkim mjestom priključka nakojeg se taj digitalni ulazizlaz spajabull Moduli digitalnih ulazaizlaza redaju se nakon CPUmodula u tzv slotovebull Adresa kopije nekog digitalnog ulaza jednostavno seodređuje preko broja slota u kojem se nalazi pripadnimodul i rednog broja pripadnog fizičkog priključka namodulubull Programiranje je dodatno olakšano simboličkim nazivimakojima programer imenuje memorijske lokacije nprI05 1048774 ldquoPokreni_motorrdquo
Izvođenje korisničkog programa uPLCubull Korisnički program izvodi se na PLCu samokada je on u tzv RUN-modubull Izvođenjem korisničkog programa (kada je PLCu RUNu) koordinira operacijski sustav PLCabull Postoji nekoliko razina posluživanja prekida uPLCubull Kada niti jedan prekid nije aktivan na najnižojrazini obavlja se korisnički kocircd namijenjenneprestanom ponavljanju u tzv programskomciklusu (scan cycle)
Posluživanje prekidabull Korisnik programira reakciju na prekid unutar odgovarajućegpotprograma kojeg operacijski sustav poziva kada se dotični prekiddogodibull Postoje prekidi u zadano vrijeme (time-of-day interrupt) savremenski definiranom zadrškom (time-delay interrupt) u pravilnimvremenskim intervalima (cyclic interrupt)bull Kod složenijih PLCa postoji stotinjak mogućih uzroka prekidabull Najviše razine prekida kod PLCa pripadaju prekidima zaposluživanje programskih i sklopovskih grešaka ndash korisniku se i utom slučaju omogućuje odgovarajuća reakcija (npr aktiviranjezaštite)bull Ulaziizlazi se ne osvježavaju dok se u ciklusu ne posluže svi prekidii ne završi izvođenje kocircda namijenjenog neprestanom ponavljanju
Analogni ulazibull Nazivni naponski ili strujni raspon ulaznog signala možese odabrati između nekoliko standardnih vrijednostindash +-10 Vndash 0-10 Vndash +-20 mAndash 4-20 mAbull U industriji se češće upotrebljavaju senzori sa strujnimnego senzori s naponskim izlazom jer su smetnje naprijenosnim vodovima tada manjebull Korištenje strujnog raspona 4-20 mA omogućuje idetekciju prekida dovodnih žica senzora odgovarajućomlogikom na samom ulaznom modulu
Programska podrška za rad sPLCombull U prošlosti su se za programiranje PLCakoristile ručne programiralicebull Danas se za tu svrhu uglavnom koristeosobna ili prijenosna računala opremljenaodgovarajućim sučeljima i odgovarajućomprogramskom podrškombull Računalo se serijskom komunikacijskomvezom povezuje s PLCom
Programska podrška za rad s PLCombull Na računalu se unutar navedene programskepodrške piše program za PLC definira module imreže spojene na taj PLC te parametriraponašanje PLCabull Istim se programom može promatrati memorijuPLCa u radu te dijagnosticirati greške koje sedogađaju na PLCubull Neki proizvođači ovu programsku podršku dajubesplatno uz sklopovlje dok se kod nekih onaposebno naplaćuje
Glavni svjetski proizvođači PLCabull Allen Bradley (Pico Micrologicx ndash kompaktni SLC500PLC-5 ndash modularni)bull Klockner Moeller (PS4 ndash kompaktni PS416 ndash modularni)bull Matsushita (Pico ndash kompaktni FP0 FP1 FP2 FP3FP10 FP-M ndash modularni)bull Mitsubishi (Alpha FX ndash kompaktni Q ndash modularni)bull Omron (CJ1 ndash kompaktni CPMCS1 ndash modularni)bull Siemens (Logo S7-200 S7-300 S7-400 ndash modularni)bull Schneider ndash Modicon (Compact TSX Micro ndash kompaktniMomentum Premium Quantum ndash modularni)bull Toshiba (S2E S2T ndash modularni)
Sažetak (1)bull Programabilni logički kontroleri (PLCi) se danasneizostavno susreću u industrijskojautomatizacijibull PLC u svojoj arhitekturi sadrži sve osnovneelemente standardnog digitalnog računalabull Proizvođači s PLCom isporučuju i operacijskisustav PLCa koji preuzima na sebe mnogefunkcijendash osvježavanje slike digitalnih ulaza i digitalnih izlazandash spremanje kontekstandash dijagnostikabull Memorija PLCa u pravilu sadrži i RAM i ROM dio
Sažetak (2)bull Korisnički program na PLCu se izvodi samo u RUNmodu rada i to ponavljajući sljedeće korakendash 1 osvježavanje I-memorije trenutnim stanjem digitalnih ulazandash 2 izvođenje kocircda za neprestano ponavljanje prihvaćanjeprekidandash 3 osvježavanje digitalnih izlaza sadržajem Q-memorijebull Moduli digitalnih ulaza i izlaza optičkom spregomizolirani su od stražnje sabirnice kojom se stanja nanjihovim priključnicama prenose u memoriju PLCa
2000-te ndash napredak komunikacijskihtehnologijandash Profibus-DP mreža omogućuje prijenos informacija sdigitalnih i analognih senzora u PLC u stvarnomvremenu ndash drastično smanjenje troškova kabeliranjandash Profinet mreža koja spaja svojstva Profibus-DP mrežeza rad u stvarnom vremenu sa svojstvima IndustrialEthernet mreže za prijenos većih količina podatakabull Automatizacija u industriji postala je bez PLCanezamislivom
Procesor PLCabull Posjeduje mogućnost aritmetike i s cjelobrojnim is realnim podacimabull Po broju dostupnih instrukcija bliži CISCprocesorimabull Sastoji se odndash Registara (akumulatori adresni registri registri sazastavicama) ndash svi registri nisu vidljivi programerundash Aritmetičko-logičke jedinice (ALU) ndash aritmetičkilogičkiobrađuje podatke iz akumulatora i rezultat vraća ujedan od akumulatorandash Upravljačke jedinice ndash dekodira instrukcije isinkronizira mehanizme u procesoru
Operacijski sustav PLC-abull Proizvođači s PLCom isporučuju i njegov operacijskisustav (firmware) koji je pohranjen u interni ROMbull Po priključenju napajanja na PLC procesor počinjeizvoditi instrukcije operacijskog sustavandash Procesor će izvoditi i korisnički program samo onda kada je utzv RUN modu radandash U tzv STOP modu rada obavljaju se isključivo naredbeoperacijskog sustavabull Postojanje operacijskog sustava uvelike olakšavaprogramiranje i rukovanje PLC-omndash Spremanje konteksta pri pozivu potprograma i obradi prekidadijagnostika očitavanje ulaza pisanje na izlaze ndash sve te radnjeobavljaju se na razini operacijskog sustava
Memorija PLCa i operacijski sustavbull Programeru je na razini operacijskogsustava zabranjeno programski pristupatimemoriji u kojoj je zapisan kocircdndash Kod onih dijelova memorije gdje se mogusmjestiti i kocircd i podatci smještaj podatakapotrebno je deklariratibull Programski pristup nepostojećojmemorijskoj lokaciji u podatkovnom dijeluRAMa dijagnosticira se na razinioperacijskog sustava kao greška
Optička izolacija
Interpretacija digitalnih ldquo1rdquo i ldquo0rdquobull Kod digitalnih ulazaizlaza PLC-a ldquo1rdquo i ldquo0rdquointerpretiraju sendash naponskim razinama kod istosmjernog napajanjasenzora i aktuatora (24 VDC)bull -30 V ndash 5 V ldquo0rdquobull 13 V ndash 30 V ldquo1rdquondash amplitudom napona kod izmjeničnog napajanjasenzora i aktuatora (110220 VAC)bull 0 V ndash 40 V ldquo0rdquobull 79 V ndash 260 V ldquo1rdquobull Ovako široki naponski pojasi omogućuju vrlorobustan prijenos digitalnih signala priupravljanju i nadgledanju industrijskih procesa
Optička izolacija ulazaizlazabull Električki krugovi digitalnih ulazaizlaza napojedinim ulaznimizlaznim modulima mogu seelektrički izolirati od svih drugih UI te od CPUmodulabull To se postiže izvedbom zasebnog napajanja zasvaki modul i njemu pripadne senzoreaktuatorebull Izolacija prema CPU modulu postiže seoptičkom spregom kod koje se s vanjske logike(24 VDC ili 110220 VAC) prelazi na 5V-tnulogiku
Slike digitalnih ulazaizlaza u RAM-ubull Svakom digitalnom ulazuizlazu pridružena je jednamemorijska lokacija u RAMu PLCabull Digitalni ulazi se u određenim vremenskim trenutcimaočitavaju te se ta očitanja upisuju u odgovarajućememorijske lokacijebull Digitalni izlazi u određenim vremenskim trenutcimaosvježavaju se trenutnim stanjem njima pripadnememorijske lokacije u RAMu PLCabull Prijenos informacija od CPU do IO modula i natragobavlja se komunikacijom u 5V-tnoj logici na stražnjojsabirnicibull Osvježavanja ulazaizlaza obavljaju se na razinioperacijskog sustava
Mapiranje digitalnih ulazaizlazabull Standard IEC 61131-3 predlaže metodu zamapiranje digitalnih ulaza i izlaza PLCa unjegovoj memoriji koje se proizvođačipridržavajubull Memorija namijenjena mapiranju ulazaizlazapodijeljena je nandash Sliku ulaza ndash oznaka I (Input Image Memory)ndash Sliku izlaza ndash oznaka Q (Output Image Memory)bull Također dio memorije PLCa predviđen je zainterne zastavice a označava se s M (InternalMemory ili Bit Memory)
Pridruženje digitalnih ulazaizlaza imemorijske slikebull Memorijska slika nekog digitalnog ulazaizlazapredefinirano je vezana s fizičkim mjestom priključka nakojeg se taj digitalni ulazizlaz spajabull Moduli digitalnih ulazaizlaza redaju se nakon CPUmodula u tzv slotovebull Adresa kopije nekog digitalnog ulaza jednostavno seodređuje preko broja slota u kojem se nalazi pripadnimodul i rednog broja pripadnog fizičkog priključka namodulubull Programiranje je dodatno olakšano simboličkim nazivimakojima programer imenuje memorijske lokacije nprI05 1048774 ldquoPokreni_motorrdquo
Izvođenje korisničkog programa uPLCubull Korisnički program izvodi se na PLCu samokada je on u tzv RUN-modubull Izvođenjem korisničkog programa (kada je PLCu RUNu) koordinira operacijski sustav PLCabull Postoji nekoliko razina posluživanja prekida uPLCubull Kada niti jedan prekid nije aktivan na najnižojrazini obavlja se korisnički kocircd namijenjenneprestanom ponavljanju u tzv programskomciklusu (scan cycle)
Posluživanje prekidabull Korisnik programira reakciju na prekid unutar odgovarajućegpotprograma kojeg operacijski sustav poziva kada se dotični prekiddogodibull Postoje prekidi u zadano vrijeme (time-of-day interrupt) savremenski definiranom zadrškom (time-delay interrupt) u pravilnimvremenskim intervalima (cyclic interrupt)bull Kod složenijih PLCa postoji stotinjak mogućih uzroka prekidabull Najviše razine prekida kod PLCa pripadaju prekidima zaposluživanje programskih i sklopovskih grešaka ndash korisniku se i utom slučaju omogućuje odgovarajuća reakcija (npr aktiviranjezaštite)bull Ulaziizlazi se ne osvježavaju dok se u ciklusu ne posluže svi prekidii ne završi izvođenje kocircda namijenjenog neprestanom ponavljanju
Analogni ulazibull Nazivni naponski ili strujni raspon ulaznog signala možese odabrati između nekoliko standardnih vrijednostindash +-10 Vndash 0-10 Vndash +-20 mAndash 4-20 mAbull U industriji se češće upotrebljavaju senzori sa strujnimnego senzori s naponskim izlazom jer su smetnje naprijenosnim vodovima tada manjebull Korištenje strujnog raspona 4-20 mA omogućuje idetekciju prekida dovodnih žica senzora odgovarajućomlogikom na samom ulaznom modulu
Programska podrška za rad sPLCombull U prošlosti su se za programiranje PLCakoristile ručne programiralicebull Danas se za tu svrhu uglavnom koristeosobna ili prijenosna računala opremljenaodgovarajućim sučeljima i odgovarajućomprogramskom podrškombull Računalo se serijskom komunikacijskomvezom povezuje s PLCom
Programska podrška za rad s PLCombull Na računalu se unutar navedene programskepodrške piše program za PLC definira module imreže spojene na taj PLC te parametriraponašanje PLCabull Istim se programom može promatrati memorijuPLCa u radu te dijagnosticirati greške koje sedogađaju na PLCubull Neki proizvođači ovu programsku podršku dajubesplatno uz sklopovlje dok se kod nekih onaposebno naplaćuje
Glavni svjetski proizvođači PLCabull Allen Bradley (Pico Micrologicx ndash kompaktni SLC500PLC-5 ndash modularni)bull Klockner Moeller (PS4 ndash kompaktni PS416 ndash modularni)bull Matsushita (Pico ndash kompaktni FP0 FP1 FP2 FP3FP10 FP-M ndash modularni)bull Mitsubishi (Alpha FX ndash kompaktni Q ndash modularni)bull Omron (CJ1 ndash kompaktni CPMCS1 ndash modularni)bull Siemens (Logo S7-200 S7-300 S7-400 ndash modularni)bull Schneider ndash Modicon (Compact TSX Micro ndash kompaktniMomentum Premium Quantum ndash modularni)bull Toshiba (S2E S2T ndash modularni)
Sažetak (1)bull Programabilni logički kontroleri (PLCi) se danasneizostavno susreću u industrijskojautomatizacijibull PLC u svojoj arhitekturi sadrži sve osnovneelemente standardnog digitalnog računalabull Proizvođači s PLCom isporučuju i operacijskisustav PLCa koji preuzima na sebe mnogefunkcijendash osvježavanje slike digitalnih ulaza i digitalnih izlazandash spremanje kontekstandash dijagnostikabull Memorija PLCa u pravilu sadrži i RAM i ROM dio
Sažetak (2)bull Korisnički program na PLCu se izvodi samo u RUNmodu rada i to ponavljajući sljedeće korakendash 1 osvježavanje I-memorije trenutnim stanjem digitalnih ulazandash 2 izvođenje kocircda za neprestano ponavljanje prihvaćanjeprekidandash 3 osvježavanje digitalnih izlaza sadržajem Q-memorijebull Moduli digitalnih ulaza i izlaza optičkom spregomizolirani su od stražnje sabirnice kojom se stanja nanjihovim priključnicama prenose u memoriju PLCa
Procesor PLCabull Posjeduje mogućnost aritmetike i s cjelobrojnim is realnim podacimabull Po broju dostupnih instrukcija bliži CISCprocesorimabull Sastoji se odndash Registara (akumulatori adresni registri registri sazastavicama) ndash svi registri nisu vidljivi programerundash Aritmetičko-logičke jedinice (ALU) ndash aritmetičkilogičkiobrađuje podatke iz akumulatora i rezultat vraća ujedan od akumulatorandash Upravljačke jedinice ndash dekodira instrukcije isinkronizira mehanizme u procesoru
Operacijski sustav PLC-abull Proizvođači s PLCom isporučuju i njegov operacijskisustav (firmware) koji je pohranjen u interni ROMbull Po priključenju napajanja na PLC procesor počinjeizvoditi instrukcije operacijskog sustavandash Procesor će izvoditi i korisnički program samo onda kada je utzv RUN modu radandash U tzv STOP modu rada obavljaju se isključivo naredbeoperacijskog sustavabull Postojanje operacijskog sustava uvelike olakšavaprogramiranje i rukovanje PLC-omndash Spremanje konteksta pri pozivu potprograma i obradi prekidadijagnostika očitavanje ulaza pisanje na izlaze ndash sve te radnjeobavljaju se na razini operacijskog sustava
Memorija PLCa i operacijski sustavbull Programeru je na razini operacijskogsustava zabranjeno programski pristupatimemoriji u kojoj je zapisan kocircdndash Kod onih dijelova memorije gdje se mogusmjestiti i kocircd i podatci smještaj podatakapotrebno je deklariratibull Programski pristup nepostojećojmemorijskoj lokaciji u podatkovnom dijeluRAMa dijagnosticira se na razinioperacijskog sustava kao greška
Optička izolacija
Interpretacija digitalnih ldquo1rdquo i ldquo0rdquobull Kod digitalnih ulazaizlaza PLC-a ldquo1rdquo i ldquo0rdquointerpretiraju sendash naponskim razinama kod istosmjernog napajanjasenzora i aktuatora (24 VDC)bull -30 V ndash 5 V ldquo0rdquobull 13 V ndash 30 V ldquo1rdquondash amplitudom napona kod izmjeničnog napajanjasenzora i aktuatora (110220 VAC)bull 0 V ndash 40 V ldquo0rdquobull 79 V ndash 260 V ldquo1rdquobull Ovako široki naponski pojasi omogućuju vrlorobustan prijenos digitalnih signala priupravljanju i nadgledanju industrijskih procesa
Optička izolacija ulazaizlazabull Električki krugovi digitalnih ulazaizlaza napojedinim ulaznimizlaznim modulima mogu seelektrički izolirati od svih drugih UI te od CPUmodulabull To se postiže izvedbom zasebnog napajanja zasvaki modul i njemu pripadne senzoreaktuatorebull Izolacija prema CPU modulu postiže seoptičkom spregom kod koje se s vanjske logike(24 VDC ili 110220 VAC) prelazi na 5V-tnulogiku
Slike digitalnih ulazaizlaza u RAM-ubull Svakom digitalnom ulazuizlazu pridružena je jednamemorijska lokacija u RAMu PLCabull Digitalni ulazi se u određenim vremenskim trenutcimaočitavaju te se ta očitanja upisuju u odgovarajućememorijske lokacijebull Digitalni izlazi u određenim vremenskim trenutcimaosvježavaju se trenutnim stanjem njima pripadnememorijske lokacije u RAMu PLCabull Prijenos informacija od CPU do IO modula i natragobavlja se komunikacijom u 5V-tnoj logici na stražnjojsabirnicibull Osvježavanja ulazaizlaza obavljaju se na razinioperacijskog sustava
Mapiranje digitalnih ulazaizlazabull Standard IEC 61131-3 predlaže metodu zamapiranje digitalnih ulaza i izlaza PLCa unjegovoj memoriji koje se proizvođačipridržavajubull Memorija namijenjena mapiranju ulazaizlazapodijeljena je nandash Sliku ulaza ndash oznaka I (Input Image Memory)ndash Sliku izlaza ndash oznaka Q (Output Image Memory)bull Također dio memorije PLCa predviđen je zainterne zastavice a označava se s M (InternalMemory ili Bit Memory)
Pridruženje digitalnih ulazaizlaza imemorijske slikebull Memorijska slika nekog digitalnog ulazaizlazapredefinirano je vezana s fizičkim mjestom priključka nakojeg se taj digitalni ulazizlaz spajabull Moduli digitalnih ulazaizlaza redaju se nakon CPUmodula u tzv slotovebull Adresa kopije nekog digitalnog ulaza jednostavno seodređuje preko broja slota u kojem se nalazi pripadnimodul i rednog broja pripadnog fizičkog priključka namodulubull Programiranje je dodatno olakšano simboličkim nazivimakojima programer imenuje memorijske lokacije nprI05 1048774 ldquoPokreni_motorrdquo
Izvođenje korisničkog programa uPLCubull Korisnički program izvodi se na PLCu samokada je on u tzv RUN-modubull Izvođenjem korisničkog programa (kada je PLCu RUNu) koordinira operacijski sustav PLCabull Postoji nekoliko razina posluživanja prekida uPLCubull Kada niti jedan prekid nije aktivan na najnižojrazini obavlja se korisnički kocircd namijenjenneprestanom ponavljanju u tzv programskomciklusu (scan cycle)
Posluživanje prekidabull Korisnik programira reakciju na prekid unutar odgovarajućegpotprograma kojeg operacijski sustav poziva kada se dotični prekiddogodibull Postoje prekidi u zadano vrijeme (time-of-day interrupt) savremenski definiranom zadrškom (time-delay interrupt) u pravilnimvremenskim intervalima (cyclic interrupt)bull Kod složenijih PLCa postoji stotinjak mogućih uzroka prekidabull Najviše razine prekida kod PLCa pripadaju prekidima zaposluživanje programskih i sklopovskih grešaka ndash korisniku se i utom slučaju omogućuje odgovarajuća reakcija (npr aktiviranjezaštite)bull Ulaziizlazi se ne osvježavaju dok se u ciklusu ne posluže svi prekidii ne završi izvođenje kocircda namijenjenog neprestanom ponavljanju
Analogni ulazibull Nazivni naponski ili strujni raspon ulaznog signala možese odabrati između nekoliko standardnih vrijednostindash +-10 Vndash 0-10 Vndash +-20 mAndash 4-20 mAbull U industriji se češće upotrebljavaju senzori sa strujnimnego senzori s naponskim izlazom jer su smetnje naprijenosnim vodovima tada manjebull Korištenje strujnog raspona 4-20 mA omogućuje idetekciju prekida dovodnih žica senzora odgovarajućomlogikom na samom ulaznom modulu
Programska podrška za rad sPLCombull U prošlosti su se za programiranje PLCakoristile ručne programiralicebull Danas se za tu svrhu uglavnom koristeosobna ili prijenosna računala opremljenaodgovarajućim sučeljima i odgovarajućomprogramskom podrškombull Računalo se serijskom komunikacijskomvezom povezuje s PLCom
Programska podrška za rad s PLCombull Na računalu se unutar navedene programskepodrške piše program za PLC definira module imreže spojene na taj PLC te parametriraponašanje PLCabull Istim se programom može promatrati memorijuPLCa u radu te dijagnosticirati greške koje sedogađaju na PLCubull Neki proizvođači ovu programsku podršku dajubesplatno uz sklopovlje dok se kod nekih onaposebno naplaćuje
Glavni svjetski proizvođači PLCabull Allen Bradley (Pico Micrologicx ndash kompaktni SLC500PLC-5 ndash modularni)bull Klockner Moeller (PS4 ndash kompaktni PS416 ndash modularni)bull Matsushita (Pico ndash kompaktni FP0 FP1 FP2 FP3FP10 FP-M ndash modularni)bull Mitsubishi (Alpha FX ndash kompaktni Q ndash modularni)bull Omron (CJ1 ndash kompaktni CPMCS1 ndash modularni)bull Siemens (Logo S7-200 S7-300 S7-400 ndash modularni)bull Schneider ndash Modicon (Compact TSX Micro ndash kompaktniMomentum Premium Quantum ndash modularni)bull Toshiba (S2E S2T ndash modularni)
Sažetak (1)bull Programabilni logički kontroleri (PLCi) se danasneizostavno susreću u industrijskojautomatizacijibull PLC u svojoj arhitekturi sadrži sve osnovneelemente standardnog digitalnog računalabull Proizvođači s PLCom isporučuju i operacijskisustav PLCa koji preuzima na sebe mnogefunkcijendash osvježavanje slike digitalnih ulaza i digitalnih izlazandash spremanje kontekstandash dijagnostikabull Memorija PLCa u pravilu sadrži i RAM i ROM dio
Sažetak (2)bull Korisnički program na PLCu se izvodi samo u RUNmodu rada i to ponavljajući sljedeće korakendash 1 osvježavanje I-memorije trenutnim stanjem digitalnih ulazandash 2 izvođenje kocircda za neprestano ponavljanje prihvaćanjeprekidandash 3 osvježavanje digitalnih izlaza sadržajem Q-memorijebull Moduli digitalnih ulaza i izlaza optičkom spregomizolirani su od stražnje sabirnice kojom se stanja nanjihovim priključnicama prenose u memoriju PLCa
Operacijski sustav PLC-abull Proizvođači s PLCom isporučuju i njegov operacijskisustav (firmware) koji je pohranjen u interni ROMbull Po priključenju napajanja na PLC procesor počinjeizvoditi instrukcije operacijskog sustavandash Procesor će izvoditi i korisnički program samo onda kada je utzv RUN modu radandash U tzv STOP modu rada obavljaju se isključivo naredbeoperacijskog sustavabull Postojanje operacijskog sustava uvelike olakšavaprogramiranje i rukovanje PLC-omndash Spremanje konteksta pri pozivu potprograma i obradi prekidadijagnostika očitavanje ulaza pisanje na izlaze ndash sve te radnjeobavljaju se na razini operacijskog sustava
Memorija PLCa i operacijski sustavbull Programeru je na razini operacijskogsustava zabranjeno programski pristupatimemoriji u kojoj je zapisan kocircdndash Kod onih dijelova memorije gdje se mogusmjestiti i kocircd i podatci smještaj podatakapotrebno je deklariratibull Programski pristup nepostojećojmemorijskoj lokaciji u podatkovnom dijeluRAMa dijagnosticira se na razinioperacijskog sustava kao greška
Optička izolacija
Interpretacija digitalnih ldquo1rdquo i ldquo0rdquobull Kod digitalnih ulazaizlaza PLC-a ldquo1rdquo i ldquo0rdquointerpretiraju sendash naponskim razinama kod istosmjernog napajanjasenzora i aktuatora (24 VDC)bull -30 V ndash 5 V ldquo0rdquobull 13 V ndash 30 V ldquo1rdquondash amplitudom napona kod izmjeničnog napajanjasenzora i aktuatora (110220 VAC)bull 0 V ndash 40 V ldquo0rdquobull 79 V ndash 260 V ldquo1rdquobull Ovako široki naponski pojasi omogućuju vrlorobustan prijenos digitalnih signala priupravljanju i nadgledanju industrijskih procesa
Optička izolacija ulazaizlazabull Električki krugovi digitalnih ulazaizlaza napojedinim ulaznimizlaznim modulima mogu seelektrički izolirati od svih drugih UI te od CPUmodulabull To se postiže izvedbom zasebnog napajanja zasvaki modul i njemu pripadne senzoreaktuatorebull Izolacija prema CPU modulu postiže seoptičkom spregom kod koje se s vanjske logike(24 VDC ili 110220 VAC) prelazi na 5V-tnulogiku
Slike digitalnih ulazaizlaza u RAM-ubull Svakom digitalnom ulazuizlazu pridružena je jednamemorijska lokacija u RAMu PLCabull Digitalni ulazi se u određenim vremenskim trenutcimaočitavaju te se ta očitanja upisuju u odgovarajućememorijske lokacijebull Digitalni izlazi u određenim vremenskim trenutcimaosvježavaju se trenutnim stanjem njima pripadnememorijske lokacije u RAMu PLCabull Prijenos informacija od CPU do IO modula i natragobavlja se komunikacijom u 5V-tnoj logici na stražnjojsabirnicibull Osvježavanja ulazaizlaza obavljaju se na razinioperacijskog sustava
Mapiranje digitalnih ulazaizlazabull Standard IEC 61131-3 predlaže metodu zamapiranje digitalnih ulaza i izlaza PLCa unjegovoj memoriji koje se proizvođačipridržavajubull Memorija namijenjena mapiranju ulazaizlazapodijeljena je nandash Sliku ulaza ndash oznaka I (Input Image Memory)ndash Sliku izlaza ndash oznaka Q (Output Image Memory)bull Također dio memorije PLCa predviđen je zainterne zastavice a označava se s M (InternalMemory ili Bit Memory)
Pridruženje digitalnih ulazaizlaza imemorijske slikebull Memorijska slika nekog digitalnog ulazaizlazapredefinirano je vezana s fizičkim mjestom priključka nakojeg se taj digitalni ulazizlaz spajabull Moduli digitalnih ulazaizlaza redaju se nakon CPUmodula u tzv slotovebull Adresa kopije nekog digitalnog ulaza jednostavno seodređuje preko broja slota u kojem se nalazi pripadnimodul i rednog broja pripadnog fizičkog priključka namodulubull Programiranje je dodatno olakšano simboličkim nazivimakojima programer imenuje memorijske lokacije nprI05 1048774 ldquoPokreni_motorrdquo
Izvođenje korisničkog programa uPLCubull Korisnički program izvodi se na PLCu samokada je on u tzv RUN-modubull Izvođenjem korisničkog programa (kada je PLCu RUNu) koordinira operacijski sustav PLCabull Postoji nekoliko razina posluživanja prekida uPLCubull Kada niti jedan prekid nije aktivan na najnižojrazini obavlja se korisnički kocircd namijenjenneprestanom ponavljanju u tzv programskomciklusu (scan cycle)
Posluživanje prekidabull Korisnik programira reakciju na prekid unutar odgovarajućegpotprograma kojeg operacijski sustav poziva kada se dotični prekiddogodibull Postoje prekidi u zadano vrijeme (time-of-day interrupt) savremenski definiranom zadrškom (time-delay interrupt) u pravilnimvremenskim intervalima (cyclic interrupt)bull Kod složenijih PLCa postoji stotinjak mogućih uzroka prekidabull Najviše razine prekida kod PLCa pripadaju prekidima zaposluživanje programskih i sklopovskih grešaka ndash korisniku se i utom slučaju omogućuje odgovarajuća reakcija (npr aktiviranjezaštite)bull Ulaziizlazi se ne osvježavaju dok se u ciklusu ne posluže svi prekidii ne završi izvođenje kocircda namijenjenog neprestanom ponavljanju
Analogni ulazibull Nazivni naponski ili strujni raspon ulaznog signala možese odabrati između nekoliko standardnih vrijednostindash +-10 Vndash 0-10 Vndash +-20 mAndash 4-20 mAbull U industriji se češće upotrebljavaju senzori sa strujnimnego senzori s naponskim izlazom jer su smetnje naprijenosnim vodovima tada manjebull Korištenje strujnog raspona 4-20 mA omogućuje idetekciju prekida dovodnih žica senzora odgovarajućomlogikom na samom ulaznom modulu
Programska podrška za rad sPLCombull U prošlosti su se za programiranje PLCakoristile ručne programiralicebull Danas se za tu svrhu uglavnom koristeosobna ili prijenosna računala opremljenaodgovarajućim sučeljima i odgovarajućomprogramskom podrškombull Računalo se serijskom komunikacijskomvezom povezuje s PLCom
Programska podrška za rad s PLCombull Na računalu se unutar navedene programskepodrške piše program za PLC definira module imreže spojene na taj PLC te parametriraponašanje PLCabull Istim se programom može promatrati memorijuPLCa u radu te dijagnosticirati greške koje sedogađaju na PLCubull Neki proizvođači ovu programsku podršku dajubesplatno uz sklopovlje dok se kod nekih onaposebno naplaćuje
Glavni svjetski proizvođači PLCabull Allen Bradley (Pico Micrologicx ndash kompaktni SLC500PLC-5 ndash modularni)bull Klockner Moeller (PS4 ndash kompaktni PS416 ndash modularni)bull Matsushita (Pico ndash kompaktni FP0 FP1 FP2 FP3FP10 FP-M ndash modularni)bull Mitsubishi (Alpha FX ndash kompaktni Q ndash modularni)bull Omron (CJ1 ndash kompaktni CPMCS1 ndash modularni)bull Siemens (Logo S7-200 S7-300 S7-400 ndash modularni)bull Schneider ndash Modicon (Compact TSX Micro ndash kompaktniMomentum Premium Quantum ndash modularni)bull Toshiba (S2E S2T ndash modularni)
Sažetak (1)bull Programabilni logički kontroleri (PLCi) se danasneizostavno susreću u industrijskojautomatizacijibull PLC u svojoj arhitekturi sadrži sve osnovneelemente standardnog digitalnog računalabull Proizvođači s PLCom isporučuju i operacijskisustav PLCa koji preuzima na sebe mnogefunkcijendash osvježavanje slike digitalnih ulaza i digitalnih izlazandash spremanje kontekstandash dijagnostikabull Memorija PLCa u pravilu sadrži i RAM i ROM dio
Sažetak (2)bull Korisnički program na PLCu se izvodi samo u RUNmodu rada i to ponavljajući sljedeće korakendash 1 osvježavanje I-memorije trenutnim stanjem digitalnih ulazandash 2 izvođenje kocircda za neprestano ponavljanje prihvaćanjeprekidandash 3 osvježavanje digitalnih izlaza sadržajem Q-memorijebull Moduli digitalnih ulaza i izlaza optičkom spregomizolirani su od stražnje sabirnice kojom se stanja nanjihovim priključnicama prenose u memoriju PLCa
Memorija PLCa i operacijski sustavbull Programeru je na razini operacijskogsustava zabranjeno programski pristupatimemoriji u kojoj je zapisan kocircdndash Kod onih dijelova memorije gdje se mogusmjestiti i kocircd i podatci smještaj podatakapotrebno je deklariratibull Programski pristup nepostojećojmemorijskoj lokaciji u podatkovnom dijeluRAMa dijagnosticira se na razinioperacijskog sustava kao greška
Optička izolacija
Interpretacija digitalnih ldquo1rdquo i ldquo0rdquobull Kod digitalnih ulazaizlaza PLC-a ldquo1rdquo i ldquo0rdquointerpretiraju sendash naponskim razinama kod istosmjernog napajanjasenzora i aktuatora (24 VDC)bull -30 V ndash 5 V ldquo0rdquobull 13 V ndash 30 V ldquo1rdquondash amplitudom napona kod izmjeničnog napajanjasenzora i aktuatora (110220 VAC)bull 0 V ndash 40 V ldquo0rdquobull 79 V ndash 260 V ldquo1rdquobull Ovako široki naponski pojasi omogućuju vrlorobustan prijenos digitalnih signala priupravljanju i nadgledanju industrijskih procesa
Optička izolacija ulazaizlazabull Električki krugovi digitalnih ulazaizlaza napojedinim ulaznimizlaznim modulima mogu seelektrički izolirati od svih drugih UI te od CPUmodulabull To se postiže izvedbom zasebnog napajanja zasvaki modul i njemu pripadne senzoreaktuatorebull Izolacija prema CPU modulu postiže seoptičkom spregom kod koje se s vanjske logike(24 VDC ili 110220 VAC) prelazi na 5V-tnulogiku
Slike digitalnih ulazaizlaza u RAM-ubull Svakom digitalnom ulazuizlazu pridružena je jednamemorijska lokacija u RAMu PLCabull Digitalni ulazi se u određenim vremenskim trenutcimaočitavaju te se ta očitanja upisuju u odgovarajućememorijske lokacijebull Digitalni izlazi u određenim vremenskim trenutcimaosvježavaju se trenutnim stanjem njima pripadnememorijske lokacije u RAMu PLCabull Prijenos informacija od CPU do IO modula i natragobavlja se komunikacijom u 5V-tnoj logici na stražnjojsabirnicibull Osvježavanja ulazaizlaza obavljaju se na razinioperacijskog sustava
Mapiranje digitalnih ulazaizlazabull Standard IEC 61131-3 predlaže metodu zamapiranje digitalnih ulaza i izlaza PLCa unjegovoj memoriji koje se proizvođačipridržavajubull Memorija namijenjena mapiranju ulazaizlazapodijeljena je nandash Sliku ulaza ndash oznaka I (Input Image Memory)ndash Sliku izlaza ndash oznaka Q (Output Image Memory)bull Također dio memorije PLCa predviđen je zainterne zastavice a označava se s M (InternalMemory ili Bit Memory)
Pridruženje digitalnih ulazaizlaza imemorijske slikebull Memorijska slika nekog digitalnog ulazaizlazapredefinirano je vezana s fizičkim mjestom priključka nakojeg se taj digitalni ulazizlaz spajabull Moduli digitalnih ulazaizlaza redaju se nakon CPUmodula u tzv slotovebull Adresa kopije nekog digitalnog ulaza jednostavno seodređuje preko broja slota u kojem se nalazi pripadnimodul i rednog broja pripadnog fizičkog priključka namodulubull Programiranje je dodatno olakšano simboličkim nazivimakojima programer imenuje memorijske lokacije nprI05 1048774 ldquoPokreni_motorrdquo
Izvođenje korisničkog programa uPLCubull Korisnički program izvodi se na PLCu samokada je on u tzv RUN-modubull Izvođenjem korisničkog programa (kada je PLCu RUNu) koordinira operacijski sustav PLCabull Postoji nekoliko razina posluživanja prekida uPLCubull Kada niti jedan prekid nije aktivan na najnižojrazini obavlja se korisnički kocircd namijenjenneprestanom ponavljanju u tzv programskomciklusu (scan cycle)
Posluživanje prekidabull Korisnik programira reakciju na prekid unutar odgovarajućegpotprograma kojeg operacijski sustav poziva kada se dotični prekiddogodibull Postoje prekidi u zadano vrijeme (time-of-day interrupt) savremenski definiranom zadrškom (time-delay interrupt) u pravilnimvremenskim intervalima (cyclic interrupt)bull Kod složenijih PLCa postoji stotinjak mogućih uzroka prekidabull Najviše razine prekida kod PLCa pripadaju prekidima zaposluživanje programskih i sklopovskih grešaka ndash korisniku se i utom slučaju omogućuje odgovarajuća reakcija (npr aktiviranjezaštite)bull Ulaziizlazi se ne osvježavaju dok se u ciklusu ne posluže svi prekidii ne završi izvođenje kocircda namijenjenog neprestanom ponavljanju
Analogni ulazibull Nazivni naponski ili strujni raspon ulaznog signala možese odabrati između nekoliko standardnih vrijednostindash +-10 Vndash 0-10 Vndash +-20 mAndash 4-20 mAbull U industriji se češće upotrebljavaju senzori sa strujnimnego senzori s naponskim izlazom jer su smetnje naprijenosnim vodovima tada manjebull Korištenje strujnog raspona 4-20 mA omogućuje idetekciju prekida dovodnih žica senzora odgovarajućomlogikom na samom ulaznom modulu
Programska podrška za rad sPLCombull U prošlosti su se za programiranje PLCakoristile ručne programiralicebull Danas se za tu svrhu uglavnom koristeosobna ili prijenosna računala opremljenaodgovarajućim sučeljima i odgovarajućomprogramskom podrškombull Računalo se serijskom komunikacijskomvezom povezuje s PLCom
Programska podrška za rad s PLCombull Na računalu se unutar navedene programskepodrške piše program za PLC definira module imreže spojene na taj PLC te parametriraponašanje PLCabull Istim se programom može promatrati memorijuPLCa u radu te dijagnosticirati greške koje sedogađaju na PLCubull Neki proizvođači ovu programsku podršku dajubesplatno uz sklopovlje dok se kod nekih onaposebno naplaćuje
Glavni svjetski proizvođači PLCabull Allen Bradley (Pico Micrologicx ndash kompaktni SLC500PLC-5 ndash modularni)bull Klockner Moeller (PS4 ndash kompaktni PS416 ndash modularni)bull Matsushita (Pico ndash kompaktni FP0 FP1 FP2 FP3FP10 FP-M ndash modularni)bull Mitsubishi (Alpha FX ndash kompaktni Q ndash modularni)bull Omron (CJ1 ndash kompaktni CPMCS1 ndash modularni)bull Siemens (Logo S7-200 S7-300 S7-400 ndash modularni)bull Schneider ndash Modicon (Compact TSX Micro ndash kompaktniMomentum Premium Quantum ndash modularni)bull Toshiba (S2E S2T ndash modularni)
Sažetak (1)bull Programabilni logički kontroleri (PLCi) se danasneizostavno susreću u industrijskojautomatizacijibull PLC u svojoj arhitekturi sadrži sve osnovneelemente standardnog digitalnog računalabull Proizvođači s PLCom isporučuju i operacijskisustav PLCa koji preuzima na sebe mnogefunkcijendash osvježavanje slike digitalnih ulaza i digitalnih izlazandash spremanje kontekstandash dijagnostikabull Memorija PLCa u pravilu sadrži i RAM i ROM dio
Sažetak (2)bull Korisnički program na PLCu se izvodi samo u RUNmodu rada i to ponavljajući sljedeće korakendash 1 osvježavanje I-memorije trenutnim stanjem digitalnih ulazandash 2 izvođenje kocircda za neprestano ponavljanje prihvaćanjeprekidandash 3 osvježavanje digitalnih izlaza sadržajem Q-memorijebull Moduli digitalnih ulaza i izlaza optičkom spregomizolirani su od stražnje sabirnice kojom se stanja nanjihovim priključnicama prenose u memoriju PLCa
Optička izolacija
Interpretacija digitalnih ldquo1rdquo i ldquo0rdquobull Kod digitalnih ulazaizlaza PLC-a ldquo1rdquo i ldquo0rdquointerpretiraju sendash naponskim razinama kod istosmjernog napajanjasenzora i aktuatora (24 VDC)bull -30 V ndash 5 V ldquo0rdquobull 13 V ndash 30 V ldquo1rdquondash amplitudom napona kod izmjeničnog napajanjasenzora i aktuatora (110220 VAC)bull 0 V ndash 40 V ldquo0rdquobull 79 V ndash 260 V ldquo1rdquobull Ovako široki naponski pojasi omogućuju vrlorobustan prijenos digitalnih signala priupravljanju i nadgledanju industrijskih procesa
Optička izolacija ulazaizlazabull Električki krugovi digitalnih ulazaizlaza napojedinim ulaznimizlaznim modulima mogu seelektrički izolirati od svih drugih UI te od CPUmodulabull To se postiže izvedbom zasebnog napajanja zasvaki modul i njemu pripadne senzoreaktuatorebull Izolacija prema CPU modulu postiže seoptičkom spregom kod koje se s vanjske logike(24 VDC ili 110220 VAC) prelazi na 5V-tnulogiku
Slike digitalnih ulazaizlaza u RAM-ubull Svakom digitalnom ulazuizlazu pridružena je jednamemorijska lokacija u RAMu PLCabull Digitalni ulazi se u određenim vremenskim trenutcimaočitavaju te se ta očitanja upisuju u odgovarajućememorijske lokacijebull Digitalni izlazi u određenim vremenskim trenutcimaosvježavaju se trenutnim stanjem njima pripadnememorijske lokacije u RAMu PLCabull Prijenos informacija od CPU do IO modula i natragobavlja se komunikacijom u 5V-tnoj logici na stražnjojsabirnicibull Osvježavanja ulazaizlaza obavljaju se na razinioperacijskog sustava
Mapiranje digitalnih ulazaizlazabull Standard IEC 61131-3 predlaže metodu zamapiranje digitalnih ulaza i izlaza PLCa unjegovoj memoriji koje se proizvođačipridržavajubull Memorija namijenjena mapiranju ulazaizlazapodijeljena je nandash Sliku ulaza ndash oznaka I (Input Image Memory)ndash Sliku izlaza ndash oznaka Q (Output Image Memory)bull Također dio memorije PLCa predviđen je zainterne zastavice a označava se s M (InternalMemory ili Bit Memory)
Pridruženje digitalnih ulazaizlaza imemorijske slikebull Memorijska slika nekog digitalnog ulazaizlazapredefinirano je vezana s fizičkim mjestom priključka nakojeg se taj digitalni ulazizlaz spajabull Moduli digitalnih ulazaizlaza redaju se nakon CPUmodula u tzv slotovebull Adresa kopije nekog digitalnog ulaza jednostavno seodređuje preko broja slota u kojem se nalazi pripadnimodul i rednog broja pripadnog fizičkog priključka namodulubull Programiranje je dodatno olakšano simboličkim nazivimakojima programer imenuje memorijske lokacije nprI05 1048774 ldquoPokreni_motorrdquo
Izvođenje korisničkog programa uPLCubull Korisnički program izvodi se na PLCu samokada je on u tzv RUN-modubull Izvođenjem korisničkog programa (kada je PLCu RUNu) koordinira operacijski sustav PLCabull Postoji nekoliko razina posluživanja prekida uPLCubull Kada niti jedan prekid nije aktivan na najnižojrazini obavlja se korisnički kocircd namijenjenneprestanom ponavljanju u tzv programskomciklusu (scan cycle)
Posluživanje prekidabull Korisnik programira reakciju na prekid unutar odgovarajućegpotprograma kojeg operacijski sustav poziva kada se dotični prekiddogodibull Postoje prekidi u zadano vrijeme (time-of-day interrupt) savremenski definiranom zadrškom (time-delay interrupt) u pravilnimvremenskim intervalima (cyclic interrupt)bull Kod složenijih PLCa postoji stotinjak mogućih uzroka prekidabull Najviše razine prekida kod PLCa pripadaju prekidima zaposluživanje programskih i sklopovskih grešaka ndash korisniku se i utom slučaju omogućuje odgovarajuća reakcija (npr aktiviranjezaštite)bull Ulaziizlazi se ne osvježavaju dok se u ciklusu ne posluže svi prekidii ne završi izvođenje kocircda namijenjenog neprestanom ponavljanju
Analogni ulazibull Nazivni naponski ili strujni raspon ulaznog signala možese odabrati između nekoliko standardnih vrijednostindash +-10 Vndash 0-10 Vndash +-20 mAndash 4-20 mAbull U industriji se češće upotrebljavaju senzori sa strujnimnego senzori s naponskim izlazom jer su smetnje naprijenosnim vodovima tada manjebull Korištenje strujnog raspona 4-20 mA omogućuje idetekciju prekida dovodnih žica senzora odgovarajućomlogikom na samom ulaznom modulu
Programska podrška za rad sPLCombull U prošlosti su se za programiranje PLCakoristile ručne programiralicebull Danas se za tu svrhu uglavnom koristeosobna ili prijenosna računala opremljenaodgovarajućim sučeljima i odgovarajućomprogramskom podrškombull Računalo se serijskom komunikacijskomvezom povezuje s PLCom
Programska podrška za rad s PLCombull Na računalu se unutar navedene programskepodrške piše program za PLC definira module imreže spojene na taj PLC te parametriraponašanje PLCabull Istim se programom može promatrati memorijuPLCa u radu te dijagnosticirati greške koje sedogađaju na PLCubull Neki proizvođači ovu programsku podršku dajubesplatno uz sklopovlje dok se kod nekih onaposebno naplaćuje
Glavni svjetski proizvođači PLCabull Allen Bradley (Pico Micrologicx ndash kompaktni SLC500PLC-5 ndash modularni)bull Klockner Moeller (PS4 ndash kompaktni PS416 ndash modularni)bull Matsushita (Pico ndash kompaktni FP0 FP1 FP2 FP3FP10 FP-M ndash modularni)bull Mitsubishi (Alpha FX ndash kompaktni Q ndash modularni)bull Omron (CJ1 ndash kompaktni CPMCS1 ndash modularni)bull Siemens (Logo S7-200 S7-300 S7-400 ndash modularni)bull Schneider ndash Modicon (Compact TSX Micro ndash kompaktniMomentum Premium Quantum ndash modularni)bull Toshiba (S2E S2T ndash modularni)
Sažetak (1)bull Programabilni logički kontroleri (PLCi) se danasneizostavno susreću u industrijskojautomatizacijibull PLC u svojoj arhitekturi sadrži sve osnovneelemente standardnog digitalnog računalabull Proizvođači s PLCom isporučuju i operacijskisustav PLCa koji preuzima na sebe mnogefunkcijendash osvježavanje slike digitalnih ulaza i digitalnih izlazandash spremanje kontekstandash dijagnostikabull Memorija PLCa u pravilu sadrži i RAM i ROM dio
Sažetak (2)bull Korisnički program na PLCu se izvodi samo u RUNmodu rada i to ponavljajući sljedeće korakendash 1 osvježavanje I-memorije trenutnim stanjem digitalnih ulazandash 2 izvođenje kocircda za neprestano ponavljanje prihvaćanjeprekidandash 3 osvježavanje digitalnih izlaza sadržajem Q-memorijebull Moduli digitalnih ulaza i izlaza optičkom spregomizolirani su od stražnje sabirnice kojom se stanja nanjihovim priključnicama prenose u memoriju PLCa
Interpretacija digitalnih ldquo1rdquo i ldquo0rdquobull Kod digitalnih ulazaizlaza PLC-a ldquo1rdquo i ldquo0rdquointerpretiraju sendash naponskim razinama kod istosmjernog napajanjasenzora i aktuatora (24 VDC)bull -30 V ndash 5 V ldquo0rdquobull 13 V ndash 30 V ldquo1rdquondash amplitudom napona kod izmjeničnog napajanjasenzora i aktuatora (110220 VAC)bull 0 V ndash 40 V ldquo0rdquobull 79 V ndash 260 V ldquo1rdquobull Ovako široki naponski pojasi omogućuju vrlorobustan prijenos digitalnih signala priupravljanju i nadgledanju industrijskih procesa
Optička izolacija ulazaizlazabull Električki krugovi digitalnih ulazaizlaza napojedinim ulaznimizlaznim modulima mogu seelektrički izolirati od svih drugih UI te od CPUmodulabull To se postiže izvedbom zasebnog napajanja zasvaki modul i njemu pripadne senzoreaktuatorebull Izolacija prema CPU modulu postiže seoptičkom spregom kod koje se s vanjske logike(24 VDC ili 110220 VAC) prelazi na 5V-tnulogiku
Slike digitalnih ulazaizlaza u RAM-ubull Svakom digitalnom ulazuizlazu pridružena je jednamemorijska lokacija u RAMu PLCabull Digitalni ulazi se u određenim vremenskim trenutcimaočitavaju te se ta očitanja upisuju u odgovarajućememorijske lokacijebull Digitalni izlazi u određenim vremenskim trenutcimaosvježavaju se trenutnim stanjem njima pripadnememorijske lokacije u RAMu PLCabull Prijenos informacija od CPU do IO modula i natragobavlja se komunikacijom u 5V-tnoj logici na stražnjojsabirnicibull Osvježavanja ulazaizlaza obavljaju se na razinioperacijskog sustava
Mapiranje digitalnih ulazaizlazabull Standard IEC 61131-3 predlaže metodu zamapiranje digitalnih ulaza i izlaza PLCa unjegovoj memoriji koje se proizvođačipridržavajubull Memorija namijenjena mapiranju ulazaizlazapodijeljena je nandash Sliku ulaza ndash oznaka I (Input Image Memory)ndash Sliku izlaza ndash oznaka Q (Output Image Memory)bull Također dio memorije PLCa predviđen je zainterne zastavice a označava se s M (InternalMemory ili Bit Memory)
Pridruženje digitalnih ulazaizlaza imemorijske slikebull Memorijska slika nekog digitalnog ulazaizlazapredefinirano je vezana s fizičkim mjestom priključka nakojeg se taj digitalni ulazizlaz spajabull Moduli digitalnih ulazaizlaza redaju se nakon CPUmodula u tzv slotovebull Adresa kopije nekog digitalnog ulaza jednostavno seodređuje preko broja slota u kojem se nalazi pripadnimodul i rednog broja pripadnog fizičkog priključka namodulubull Programiranje je dodatno olakšano simboličkim nazivimakojima programer imenuje memorijske lokacije nprI05 1048774 ldquoPokreni_motorrdquo
Izvođenje korisničkog programa uPLCubull Korisnički program izvodi se na PLCu samokada je on u tzv RUN-modubull Izvođenjem korisničkog programa (kada je PLCu RUNu) koordinira operacijski sustav PLCabull Postoji nekoliko razina posluživanja prekida uPLCubull Kada niti jedan prekid nije aktivan na najnižojrazini obavlja se korisnički kocircd namijenjenneprestanom ponavljanju u tzv programskomciklusu (scan cycle)
Posluživanje prekidabull Korisnik programira reakciju na prekid unutar odgovarajućegpotprograma kojeg operacijski sustav poziva kada se dotični prekiddogodibull Postoje prekidi u zadano vrijeme (time-of-day interrupt) savremenski definiranom zadrškom (time-delay interrupt) u pravilnimvremenskim intervalima (cyclic interrupt)bull Kod složenijih PLCa postoji stotinjak mogućih uzroka prekidabull Najviše razine prekida kod PLCa pripadaju prekidima zaposluživanje programskih i sklopovskih grešaka ndash korisniku se i utom slučaju omogućuje odgovarajuća reakcija (npr aktiviranjezaštite)bull Ulaziizlazi se ne osvježavaju dok se u ciklusu ne posluže svi prekidii ne završi izvođenje kocircda namijenjenog neprestanom ponavljanju
Analogni ulazibull Nazivni naponski ili strujni raspon ulaznog signala možese odabrati između nekoliko standardnih vrijednostindash +-10 Vndash 0-10 Vndash +-20 mAndash 4-20 mAbull U industriji se češće upotrebljavaju senzori sa strujnimnego senzori s naponskim izlazom jer su smetnje naprijenosnim vodovima tada manjebull Korištenje strujnog raspona 4-20 mA omogućuje idetekciju prekida dovodnih žica senzora odgovarajućomlogikom na samom ulaznom modulu
Programska podrška za rad sPLCombull U prošlosti su se za programiranje PLCakoristile ručne programiralicebull Danas se za tu svrhu uglavnom koristeosobna ili prijenosna računala opremljenaodgovarajućim sučeljima i odgovarajućomprogramskom podrškombull Računalo se serijskom komunikacijskomvezom povezuje s PLCom
Programska podrška za rad s PLCombull Na računalu se unutar navedene programskepodrške piše program za PLC definira module imreže spojene na taj PLC te parametriraponašanje PLCabull Istim se programom može promatrati memorijuPLCa u radu te dijagnosticirati greške koje sedogađaju na PLCubull Neki proizvođači ovu programsku podršku dajubesplatno uz sklopovlje dok se kod nekih onaposebno naplaćuje
Glavni svjetski proizvođači PLCabull Allen Bradley (Pico Micrologicx ndash kompaktni SLC500PLC-5 ndash modularni)bull Klockner Moeller (PS4 ndash kompaktni PS416 ndash modularni)bull Matsushita (Pico ndash kompaktni FP0 FP1 FP2 FP3FP10 FP-M ndash modularni)bull Mitsubishi (Alpha FX ndash kompaktni Q ndash modularni)bull Omron (CJ1 ndash kompaktni CPMCS1 ndash modularni)bull Siemens (Logo S7-200 S7-300 S7-400 ndash modularni)bull Schneider ndash Modicon (Compact TSX Micro ndash kompaktniMomentum Premium Quantum ndash modularni)bull Toshiba (S2E S2T ndash modularni)
Sažetak (1)bull Programabilni logički kontroleri (PLCi) se danasneizostavno susreću u industrijskojautomatizacijibull PLC u svojoj arhitekturi sadrži sve osnovneelemente standardnog digitalnog računalabull Proizvođači s PLCom isporučuju i operacijskisustav PLCa koji preuzima na sebe mnogefunkcijendash osvježavanje slike digitalnih ulaza i digitalnih izlazandash spremanje kontekstandash dijagnostikabull Memorija PLCa u pravilu sadrži i RAM i ROM dio
Sažetak (2)bull Korisnički program na PLCu se izvodi samo u RUNmodu rada i to ponavljajući sljedeće korakendash 1 osvježavanje I-memorije trenutnim stanjem digitalnih ulazandash 2 izvođenje kocircda za neprestano ponavljanje prihvaćanjeprekidandash 3 osvježavanje digitalnih izlaza sadržajem Q-memorijebull Moduli digitalnih ulaza i izlaza optičkom spregomizolirani su od stražnje sabirnice kojom se stanja nanjihovim priključnicama prenose u memoriju PLCa
Optička izolacija ulazaizlazabull Električki krugovi digitalnih ulazaizlaza napojedinim ulaznimizlaznim modulima mogu seelektrički izolirati od svih drugih UI te od CPUmodulabull To se postiže izvedbom zasebnog napajanja zasvaki modul i njemu pripadne senzoreaktuatorebull Izolacija prema CPU modulu postiže seoptičkom spregom kod koje se s vanjske logike(24 VDC ili 110220 VAC) prelazi na 5V-tnulogiku
Slike digitalnih ulazaizlaza u RAM-ubull Svakom digitalnom ulazuizlazu pridružena je jednamemorijska lokacija u RAMu PLCabull Digitalni ulazi se u određenim vremenskim trenutcimaočitavaju te se ta očitanja upisuju u odgovarajućememorijske lokacijebull Digitalni izlazi u određenim vremenskim trenutcimaosvježavaju se trenutnim stanjem njima pripadnememorijske lokacije u RAMu PLCabull Prijenos informacija od CPU do IO modula i natragobavlja se komunikacijom u 5V-tnoj logici na stražnjojsabirnicibull Osvježavanja ulazaizlaza obavljaju se na razinioperacijskog sustava
Mapiranje digitalnih ulazaizlazabull Standard IEC 61131-3 predlaže metodu zamapiranje digitalnih ulaza i izlaza PLCa unjegovoj memoriji koje se proizvođačipridržavajubull Memorija namijenjena mapiranju ulazaizlazapodijeljena je nandash Sliku ulaza ndash oznaka I (Input Image Memory)ndash Sliku izlaza ndash oznaka Q (Output Image Memory)bull Također dio memorije PLCa predviđen je zainterne zastavice a označava se s M (InternalMemory ili Bit Memory)
Pridruženje digitalnih ulazaizlaza imemorijske slikebull Memorijska slika nekog digitalnog ulazaizlazapredefinirano je vezana s fizičkim mjestom priključka nakojeg se taj digitalni ulazizlaz spajabull Moduli digitalnih ulazaizlaza redaju se nakon CPUmodula u tzv slotovebull Adresa kopije nekog digitalnog ulaza jednostavno seodređuje preko broja slota u kojem se nalazi pripadnimodul i rednog broja pripadnog fizičkog priključka namodulubull Programiranje je dodatno olakšano simboličkim nazivimakojima programer imenuje memorijske lokacije nprI05 1048774 ldquoPokreni_motorrdquo
Izvođenje korisničkog programa uPLCubull Korisnički program izvodi se na PLCu samokada je on u tzv RUN-modubull Izvođenjem korisničkog programa (kada je PLCu RUNu) koordinira operacijski sustav PLCabull Postoji nekoliko razina posluživanja prekida uPLCubull Kada niti jedan prekid nije aktivan na najnižojrazini obavlja se korisnički kocircd namijenjenneprestanom ponavljanju u tzv programskomciklusu (scan cycle)
Posluživanje prekidabull Korisnik programira reakciju na prekid unutar odgovarajućegpotprograma kojeg operacijski sustav poziva kada se dotični prekiddogodibull Postoje prekidi u zadano vrijeme (time-of-day interrupt) savremenski definiranom zadrškom (time-delay interrupt) u pravilnimvremenskim intervalima (cyclic interrupt)bull Kod složenijih PLCa postoji stotinjak mogućih uzroka prekidabull Najviše razine prekida kod PLCa pripadaju prekidima zaposluživanje programskih i sklopovskih grešaka ndash korisniku se i utom slučaju omogućuje odgovarajuća reakcija (npr aktiviranjezaštite)bull Ulaziizlazi se ne osvježavaju dok se u ciklusu ne posluže svi prekidii ne završi izvođenje kocircda namijenjenog neprestanom ponavljanju
Analogni ulazibull Nazivni naponski ili strujni raspon ulaznog signala možese odabrati između nekoliko standardnih vrijednostindash +-10 Vndash 0-10 Vndash +-20 mAndash 4-20 mAbull U industriji se češće upotrebljavaju senzori sa strujnimnego senzori s naponskim izlazom jer su smetnje naprijenosnim vodovima tada manjebull Korištenje strujnog raspona 4-20 mA omogućuje idetekciju prekida dovodnih žica senzora odgovarajućomlogikom na samom ulaznom modulu
Programska podrška za rad sPLCombull U prošlosti su se za programiranje PLCakoristile ručne programiralicebull Danas se za tu svrhu uglavnom koristeosobna ili prijenosna računala opremljenaodgovarajućim sučeljima i odgovarajućomprogramskom podrškombull Računalo se serijskom komunikacijskomvezom povezuje s PLCom
Programska podrška za rad s PLCombull Na računalu se unutar navedene programskepodrške piše program za PLC definira module imreže spojene na taj PLC te parametriraponašanje PLCabull Istim se programom može promatrati memorijuPLCa u radu te dijagnosticirati greške koje sedogađaju na PLCubull Neki proizvođači ovu programsku podršku dajubesplatno uz sklopovlje dok se kod nekih onaposebno naplaćuje
Glavni svjetski proizvođači PLCabull Allen Bradley (Pico Micrologicx ndash kompaktni SLC500PLC-5 ndash modularni)bull Klockner Moeller (PS4 ndash kompaktni PS416 ndash modularni)bull Matsushita (Pico ndash kompaktni FP0 FP1 FP2 FP3FP10 FP-M ndash modularni)bull Mitsubishi (Alpha FX ndash kompaktni Q ndash modularni)bull Omron (CJ1 ndash kompaktni CPMCS1 ndash modularni)bull Siemens (Logo S7-200 S7-300 S7-400 ndash modularni)bull Schneider ndash Modicon (Compact TSX Micro ndash kompaktniMomentum Premium Quantum ndash modularni)bull Toshiba (S2E S2T ndash modularni)
Sažetak (1)bull Programabilni logički kontroleri (PLCi) se danasneizostavno susreću u industrijskojautomatizacijibull PLC u svojoj arhitekturi sadrži sve osnovneelemente standardnog digitalnog računalabull Proizvođači s PLCom isporučuju i operacijskisustav PLCa koji preuzima na sebe mnogefunkcijendash osvježavanje slike digitalnih ulaza i digitalnih izlazandash spremanje kontekstandash dijagnostikabull Memorija PLCa u pravilu sadrži i RAM i ROM dio
Sažetak (2)bull Korisnički program na PLCu se izvodi samo u RUNmodu rada i to ponavljajući sljedeće korakendash 1 osvježavanje I-memorije trenutnim stanjem digitalnih ulazandash 2 izvođenje kocircda za neprestano ponavljanje prihvaćanjeprekidandash 3 osvježavanje digitalnih izlaza sadržajem Q-memorijebull Moduli digitalnih ulaza i izlaza optičkom spregomizolirani su od stražnje sabirnice kojom se stanja nanjihovim priključnicama prenose u memoriju PLCa
Slike digitalnih ulazaizlaza u RAM-ubull Svakom digitalnom ulazuizlazu pridružena je jednamemorijska lokacija u RAMu PLCabull Digitalni ulazi se u određenim vremenskim trenutcimaočitavaju te se ta očitanja upisuju u odgovarajućememorijske lokacijebull Digitalni izlazi u određenim vremenskim trenutcimaosvježavaju se trenutnim stanjem njima pripadnememorijske lokacije u RAMu PLCabull Prijenos informacija od CPU do IO modula i natragobavlja se komunikacijom u 5V-tnoj logici na stražnjojsabirnicibull Osvježavanja ulazaizlaza obavljaju se na razinioperacijskog sustava
Mapiranje digitalnih ulazaizlazabull Standard IEC 61131-3 predlaže metodu zamapiranje digitalnih ulaza i izlaza PLCa unjegovoj memoriji koje se proizvođačipridržavajubull Memorija namijenjena mapiranju ulazaizlazapodijeljena je nandash Sliku ulaza ndash oznaka I (Input Image Memory)ndash Sliku izlaza ndash oznaka Q (Output Image Memory)bull Također dio memorije PLCa predviđen je zainterne zastavice a označava se s M (InternalMemory ili Bit Memory)
Pridruženje digitalnih ulazaizlaza imemorijske slikebull Memorijska slika nekog digitalnog ulazaizlazapredefinirano je vezana s fizičkim mjestom priključka nakojeg se taj digitalni ulazizlaz spajabull Moduli digitalnih ulazaizlaza redaju se nakon CPUmodula u tzv slotovebull Adresa kopije nekog digitalnog ulaza jednostavno seodređuje preko broja slota u kojem se nalazi pripadnimodul i rednog broja pripadnog fizičkog priključka namodulubull Programiranje je dodatno olakšano simboličkim nazivimakojima programer imenuje memorijske lokacije nprI05 1048774 ldquoPokreni_motorrdquo
Izvođenje korisničkog programa uPLCubull Korisnički program izvodi se na PLCu samokada je on u tzv RUN-modubull Izvođenjem korisničkog programa (kada je PLCu RUNu) koordinira operacijski sustav PLCabull Postoji nekoliko razina posluživanja prekida uPLCubull Kada niti jedan prekid nije aktivan na najnižojrazini obavlja se korisnički kocircd namijenjenneprestanom ponavljanju u tzv programskomciklusu (scan cycle)
Posluživanje prekidabull Korisnik programira reakciju na prekid unutar odgovarajućegpotprograma kojeg operacijski sustav poziva kada se dotični prekiddogodibull Postoje prekidi u zadano vrijeme (time-of-day interrupt) savremenski definiranom zadrškom (time-delay interrupt) u pravilnimvremenskim intervalima (cyclic interrupt)bull Kod složenijih PLCa postoji stotinjak mogućih uzroka prekidabull Najviše razine prekida kod PLCa pripadaju prekidima zaposluživanje programskih i sklopovskih grešaka ndash korisniku se i utom slučaju omogućuje odgovarajuća reakcija (npr aktiviranjezaštite)bull Ulaziizlazi se ne osvježavaju dok se u ciklusu ne posluže svi prekidii ne završi izvođenje kocircda namijenjenog neprestanom ponavljanju
Analogni ulazibull Nazivni naponski ili strujni raspon ulaznog signala možese odabrati između nekoliko standardnih vrijednostindash +-10 Vndash 0-10 Vndash +-20 mAndash 4-20 mAbull U industriji se češće upotrebljavaju senzori sa strujnimnego senzori s naponskim izlazom jer su smetnje naprijenosnim vodovima tada manjebull Korištenje strujnog raspona 4-20 mA omogućuje idetekciju prekida dovodnih žica senzora odgovarajućomlogikom na samom ulaznom modulu
Programska podrška za rad sPLCombull U prošlosti su se za programiranje PLCakoristile ručne programiralicebull Danas se za tu svrhu uglavnom koristeosobna ili prijenosna računala opremljenaodgovarajućim sučeljima i odgovarajućomprogramskom podrškombull Računalo se serijskom komunikacijskomvezom povezuje s PLCom
Programska podrška za rad s PLCombull Na računalu se unutar navedene programskepodrške piše program za PLC definira module imreže spojene na taj PLC te parametriraponašanje PLCabull Istim se programom može promatrati memorijuPLCa u radu te dijagnosticirati greške koje sedogađaju na PLCubull Neki proizvođači ovu programsku podršku dajubesplatno uz sklopovlje dok se kod nekih onaposebno naplaćuje
Glavni svjetski proizvođači PLCabull Allen Bradley (Pico Micrologicx ndash kompaktni SLC500PLC-5 ndash modularni)bull Klockner Moeller (PS4 ndash kompaktni PS416 ndash modularni)bull Matsushita (Pico ndash kompaktni FP0 FP1 FP2 FP3FP10 FP-M ndash modularni)bull Mitsubishi (Alpha FX ndash kompaktni Q ndash modularni)bull Omron (CJ1 ndash kompaktni CPMCS1 ndash modularni)bull Siemens (Logo S7-200 S7-300 S7-400 ndash modularni)bull Schneider ndash Modicon (Compact TSX Micro ndash kompaktniMomentum Premium Quantum ndash modularni)bull Toshiba (S2E S2T ndash modularni)
Sažetak (1)bull Programabilni logički kontroleri (PLCi) se danasneizostavno susreću u industrijskojautomatizacijibull PLC u svojoj arhitekturi sadrži sve osnovneelemente standardnog digitalnog računalabull Proizvođači s PLCom isporučuju i operacijskisustav PLCa koji preuzima na sebe mnogefunkcijendash osvježavanje slike digitalnih ulaza i digitalnih izlazandash spremanje kontekstandash dijagnostikabull Memorija PLCa u pravilu sadrži i RAM i ROM dio
Sažetak (2)bull Korisnički program na PLCu se izvodi samo u RUNmodu rada i to ponavljajući sljedeće korakendash 1 osvježavanje I-memorije trenutnim stanjem digitalnih ulazandash 2 izvođenje kocircda za neprestano ponavljanje prihvaćanjeprekidandash 3 osvježavanje digitalnih izlaza sadržajem Q-memorijebull Moduli digitalnih ulaza i izlaza optičkom spregomizolirani su od stražnje sabirnice kojom se stanja nanjihovim priključnicama prenose u memoriju PLCa
Mapiranje digitalnih ulazaizlazabull Standard IEC 61131-3 predlaže metodu zamapiranje digitalnih ulaza i izlaza PLCa unjegovoj memoriji koje se proizvođačipridržavajubull Memorija namijenjena mapiranju ulazaizlazapodijeljena je nandash Sliku ulaza ndash oznaka I (Input Image Memory)ndash Sliku izlaza ndash oznaka Q (Output Image Memory)bull Također dio memorije PLCa predviđen je zainterne zastavice a označava se s M (InternalMemory ili Bit Memory)
Pridruženje digitalnih ulazaizlaza imemorijske slikebull Memorijska slika nekog digitalnog ulazaizlazapredefinirano je vezana s fizičkim mjestom priključka nakojeg se taj digitalni ulazizlaz spajabull Moduli digitalnih ulazaizlaza redaju se nakon CPUmodula u tzv slotovebull Adresa kopije nekog digitalnog ulaza jednostavno seodređuje preko broja slota u kojem se nalazi pripadnimodul i rednog broja pripadnog fizičkog priključka namodulubull Programiranje je dodatno olakšano simboličkim nazivimakojima programer imenuje memorijske lokacije nprI05 1048774 ldquoPokreni_motorrdquo
Izvođenje korisničkog programa uPLCubull Korisnički program izvodi se na PLCu samokada je on u tzv RUN-modubull Izvođenjem korisničkog programa (kada je PLCu RUNu) koordinira operacijski sustav PLCabull Postoji nekoliko razina posluživanja prekida uPLCubull Kada niti jedan prekid nije aktivan na najnižojrazini obavlja se korisnički kocircd namijenjenneprestanom ponavljanju u tzv programskomciklusu (scan cycle)
Posluživanje prekidabull Korisnik programira reakciju na prekid unutar odgovarajućegpotprograma kojeg operacijski sustav poziva kada se dotični prekiddogodibull Postoje prekidi u zadano vrijeme (time-of-day interrupt) savremenski definiranom zadrškom (time-delay interrupt) u pravilnimvremenskim intervalima (cyclic interrupt)bull Kod složenijih PLCa postoji stotinjak mogućih uzroka prekidabull Najviše razine prekida kod PLCa pripadaju prekidima zaposluživanje programskih i sklopovskih grešaka ndash korisniku se i utom slučaju omogućuje odgovarajuća reakcija (npr aktiviranjezaštite)bull Ulaziizlazi se ne osvježavaju dok se u ciklusu ne posluže svi prekidii ne završi izvođenje kocircda namijenjenog neprestanom ponavljanju
Analogni ulazibull Nazivni naponski ili strujni raspon ulaznog signala možese odabrati između nekoliko standardnih vrijednostindash +-10 Vndash 0-10 Vndash +-20 mAndash 4-20 mAbull U industriji se češće upotrebljavaju senzori sa strujnimnego senzori s naponskim izlazom jer su smetnje naprijenosnim vodovima tada manjebull Korištenje strujnog raspona 4-20 mA omogućuje idetekciju prekida dovodnih žica senzora odgovarajućomlogikom na samom ulaznom modulu
Programska podrška za rad sPLCombull U prošlosti su se za programiranje PLCakoristile ručne programiralicebull Danas se za tu svrhu uglavnom koristeosobna ili prijenosna računala opremljenaodgovarajućim sučeljima i odgovarajućomprogramskom podrškombull Računalo se serijskom komunikacijskomvezom povezuje s PLCom
Programska podrška za rad s PLCombull Na računalu se unutar navedene programskepodrške piše program za PLC definira module imreže spojene na taj PLC te parametriraponašanje PLCabull Istim se programom može promatrati memorijuPLCa u radu te dijagnosticirati greške koje sedogađaju na PLCubull Neki proizvođači ovu programsku podršku dajubesplatno uz sklopovlje dok se kod nekih onaposebno naplaćuje
Glavni svjetski proizvođači PLCabull Allen Bradley (Pico Micrologicx ndash kompaktni SLC500PLC-5 ndash modularni)bull Klockner Moeller (PS4 ndash kompaktni PS416 ndash modularni)bull Matsushita (Pico ndash kompaktni FP0 FP1 FP2 FP3FP10 FP-M ndash modularni)bull Mitsubishi (Alpha FX ndash kompaktni Q ndash modularni)bull Omron (CJ1 ndash kompaktni CPMCS1 ndash modularni)bull Siemens (Logo S7-200 S7-300 S7-400 ndash modularni)bull Schneider ndash Modicon (Compact TSX Micro ndash kompaktniMomentum Premium Quantum ndash modularni)bull Toshiba (S2E S2T ndash modularni)
Sažetak (1)bull Programabilni logički kontroleri (PLCi) se danasneizostavno susreću u industrijskojautomatizacijibull PLC u svojoj arhitekturi sadrži sve osnovneelemente standardnog digitalnog računalabull Proizvođači s PLCom isporučuju i operacijskisustav PLCa koji preuzima na sebe mnogefunkcijendash osvježavanje slike digitalnih ulaza i digitalnih izlazandash spremanje kontekstandash dijagnostikabull Memorija PLCa u pravilu sadrži i RAM i ROM dio
Sažetak (2)bull Korisnički program na PLCu se izvodi samo u RUNmodu rada i to ponavljajući sljedeće korakendash 1 osvježavanje I-memorije trenutnim stanjem digitalnih ulazandash 2 izvođenje kocircda za neprestano ponavljanje prihvaćanjeprekidandash 3 osvježavanje digitalnih izlaza sadržajem Q-memorijebull Moduli digitalnih ulaza i izlaza optičkom spregomizolirani su od stražnje sabirnice kojom se stanja nanjihovim priključnicama prenose u memoriju PLCa
Pridruženje digitalnih ulazaizlaza imemorijske slikebull Memorijska slika nekog digitalnog ulazaizlazapredefinirano je vezana s fizičkim mjestom priključka nakojeg se taj digitalni ulazizlaz spajabull Moduli digitalnih ulazaizlaza redaju se nakon CPUmodula u tzv slotovebull Adresa kopije nekog digitalnog ulaza jednostavno seodređuje preko broja slota u kojem se nalazi pripadnimodul i rednog broja pripadnog fizičkog priključka namodulubull Programiranje je dodatno olakšano simboličkim nazivimakojima programer imenuje memorijske lokacije nprI05 1048774 ldquoPokreni_motorrdquo
Izvođenje korisničkog programa uPLCubull Korisnički program izvodi se na PLCu samokada je on u tzv RUN-modubull Izvođenjem korisničkog programa (kada je PLCu RUNu) koordinira operacijski sustav PLCabull Postoji nekoliko razina posluživanja prekida uPLCubull Kada niti jedan prekid nije aktivan na najnižojrazini obavlja se korisnički kocircd namijenjenneprestanom ponavljanju u tzv programskomciklusu (scan cycle)
Posluživanje prekidabull Korisnik programira reakciju na prekid unutar odgovarajućegpotprograma kojeg operacijski sustav poziva kada se dotični prekiddogodibull Postoje prekidi u zadano vrijeme (time-of-day interrupt) savremenski definiranom zadrškom (time-delay interrupt) u pravilnimvremenskim intervalima (cyclic interrupt)bull Kod složenijih PLCa postoji stotinjak mogućih uzroka prekidabull Najviše razine prekida kod PLCa pripadaju prekidima zaposluživanje programskih i sklopovskih grešaka ndash korisniku se i utom slučaju omogućuje odgovarajuća reakcija (npr aktiviranjezaštite)bull Ulaziizlazi se ne osvježavaju dok se u ciklusu ne posluže svi prekidii ne završi izvođenje kocircda namijenjenog neprestanom ponavljanju
Analogni ulazibull Nazivni naponski ili strujni raspon ulaznog signala možese odabrati između nekoliko standardnih vrijednostindash +-10 Vndash 0-10 Vndash +-20 mAndash 4-20 mAbull U industriji se češće upotrebljavaju senzori sa strujnimnego senzori s naponskim izlazom jer su smetnje naprijenosnim vodovima tada manjebull Korištenje strujnog raspona 4-20 mA omogućuje idetekciju prekida dovodnih žica senzora odgovarajućomlogikom na samom ulaznom modulu
Programska podrška za rad sPLCombull U prošlosti su se za programiranje PLCakoristile ručne programiralicebull Danas se za tu svrhu uglavnom koristeosobna ili prijenosna računala opremljenaodgovarajućim sučeljima i odgovarajućomprogramskom podrškombull Računalo se serijskom komunikacijskomvezom povezuje s PLCom
Programska podrška za rad s PLCombull Na računalu se unutar navedene programskepodrške piše program za PLC definira module imreže spojene na taj PLC te parametriraponašanje PLCabull Istim se programom može promatrati memorijuPLCa u radu te dijagnosticirati greške koje sedogađaju na PLCubull Neki proizvođači ovu programsku podršku dajubesplatno uz sklopovlje dok se kod nekih onaposebno naplaćuje
Glavni svjetski proizvođači PLCabull Allen Bradley (Pico Micrologicx ndash kompaktni SLC500PLC-5 ndash modularni)bull Klockner Moeller (PS4 ndash kompaktni PS416 ndash modularni)bull Matsushita (Pico ndash kompaktni FP0 FP1 FP2 FP3FP10 FP-M ndash modularni)bull Mitsubishi (Alpha FX ndash kompaktni Q ndash modularni)bull Omron (CJ1 ndash kompaktni CPMCS1 ndash modularni)bull Siemens (Logo S7-200 S7-300 S7-400 ndash modularni)bull Schneider ndash Modicon (Compact TSX Micro ndash kompaktniMomentum Premium Quantum ndash modularni)bull Toshiba (S2E S2T ndash modularni)
Sažetak (1)bull Programabilni logički kontroleri (PLCi) se danasneizostavno susreću u industrijskojautomatizacijibull PLC u svojoj arhitekturi sadrži sve osnovneelemente standardnog digitalnog računalabull Proizvođači s PLCom isporučuju i operacijskisustav PLCa koji preuzima na sebe mnogefunkcijendash osvježavanje slike digitalnih ulaza i digitalnih izlazandash spremanje kontekstandash dijagnostikabull Memorija PLCa u pravilu sadrži i RAM i ROM dio
Sažetak (2)bull Korisnički program na PLCu se izvodi samo u RUNmodu rada i to ponavljajući sljedeće korakendash 1 osvježavanje I-memorije trenutnim stanjem digitalnih ulazandash 2 izvođenje kocircda za neprestano ponavljanje prihvaćanjeprekidandash 3 osvježavanje digitalnih izlaza sadržajem Q-memorijebull Moduli digitalnih ulaza i izlaza optičkom spregomizolirani su od stražnje sabirnice kojom se stanja nanjihovim priključnicama prenose u memoriju PLCa
Izvođenje korisničkog programa uPLCubull Korisnički program izvodi se na PLCu samokada je on u tzv RUN-modubull Izvođenjem korisničkog programa (kada je PLCu RUNu) koordinira operacijski sustav PLCabull Postoji nekoliko razina posluživanja prekida uPLCubull Kada niti jedan prekid nije aktivan na najnižojrazini obavlja se korisnički kocircd namijenjenneprestanom ponavljanju u tzv programskomciklusu (scan cycle)
Posluživanje prekidabull Korisnik programira reakciju na prekid unutar odgovarajućegpotprograma kojeg operacijski sustav poziva kada se dotični prekiddogodibull Postoje prekidi u zadano vrijeme (time-of-day interrupt) savremenski definiranom zadrškom (time-delay interrupt) u pravilnimvremenskim intervalima (cyclic interrupt)bull Kod složenijih PLCa postoji stotinjak mogućih uzroka prekidabull Najviše razine prekida kod PLCa pripadaju prekidima zaposluživanje programskih i sklopovskih grešaka ndash korisniku se i utom slučaju omogućuje odgovarajuća reakcija (npr aktiviranjezaštite)bull Ulaziizlazi se ne osvježavaju dok se u ciklusu ne posluže svi prekidii ne završi izvođenje kocircda namijenjenog neprestanom ponavljanju
Analogni ulazibull Nazivni naponski ili strujni raspon ulaznog signala možese odabrati između nekoliko standardnih vrijednostindash +-10 Vndash 0-10 Vndash +-20 mAndash 4-20 mAbull U industriji se češće upotrebljavaju senzori sa strujnimnego senzori s naponskim izlazom jer su smetnje naprijenosnim vodovima tada manjebull Korištenje strujnog raspona 4-20 mA omogućuje idetekciju prekida dovodnih žica senzora odgovarajućomlogikom na samom ulaznom modulu
Programska podrška za rad sPLCombull U prošlosti su se za programiranje PLCakoristile ručne programiralicebull Danas se za tu svrhu uglavnom koristeosobna ili prijenosna računala opremljenaodgovarajućim sučeljima i odgovarajućomprogramskom podrškombull Računalo se serijskom komunikacijskomvezom povezuje s PLCom
Programska podrška za rad s PLCombull Na računalu se unutar navedene programskepodrške piše program za PLC definira module imreže spojene na taj PLC te parametriraponašanje PLCabull Istim se programom može promatrati memorijuPLCa u radu te dijagnosticirati greške koje sedogađaju na PLCubull Neki proizvođači ovu programsku podršku dajubesplatno uz sklopovlje dok se kod nekih onaposebno naplaćuje
Glavni svjetski proizvođači PLCabull Allen Bradley (Pico Micrologicx ndash kompaktni SLC500PLC-5 ndash modularni)bull Klockner Moeller (PS4 ndash kompaktni PS416 ndash modularni)bull Matsushita (Pico ndash kompaktni FP0 FP1 FP2 FP3FP10 FP-M ndash modularni)bull Mitsubishi (Alpha FX ndash kompaktni Q ndash modularni)bull Omron (CJ1 ndash kompaktni CPMCS1 ndash modularni)bull Siemens (Logo S7-200 S7-300 S7-400 ndash modularni)bull Schneider ndash Modicon (Compact TSX Micro ndash kompaktniMomentum Premium Quantum ndash modularni)bull Toshiba (S2E S2T ndash modularni)
Sažetak (1)bull Programabilni logički kontroleri (PLCi) se danasneizostavno susreću u industrijskojautomatizacijibull PLC u svojoj arhitekturi sadrži sve osnovneelemente standardnog digitalnog računalabull Proizvođači s PLCom isporučuju i operacijskisustav PLCa koji preuzima na sebe mnogefunkcijendash osvježavanje slike digitalnih ulaza i digitalnih izlazandash spremanje kontekstandash dijagnostikabull Memorija PLCa u pravilu sadrži i RAM i ROM dio
Sažetak (2)bull Korisnički program na PLCu se izvodi samo u RUNmodu rada i to ponavljajući sljedeće korakendash 1 osvježavanje I-memorije trenutnim stanjem digitalnih ulazandash 2 izvođenje kocircda za neprestano ponavljanje prihvaćanjeprekidandash 3 osvježavanje digitalnih izlaza sadržajem Q-memorijebull Moduli digitalnih ulaza i izlaza optičkom spregomizolirani su od stražnje sabirnice kojom se stanja nanjihovim priključnicama prenose u memoriju PLCa
Posluživanje prekidabull Korisnik programira reakciju na prekid unutar odgovarajućegpotprograma kojeg operacijski sustav poziva kada se dotični prekiddogodibull Postoje prekidi u zadano vrijeme (time-of-day interrupt) savremenski definiranom zadrškom (time-delay interrupt) u pravilnimvremenskim intervalima (cyclic interrupt)bull Kod složenijih PLCa postoji stotinjak mogućih uzroka prekidabull Najviše razine prekida kod PLCa pripadaju prekidima zaposluživanje programskih i sklopovskih grešaka ndash korisniku se i utom slučaju omogućuje odgovarajuća reakcija (npr aktiviranjezaštite)bull Ulaziizlazi se ne osvježavaju dok se u ciklusu ne posluže svi prekidii ne završi izvođenje kocircda namijenjenog neprestanom ponavljanju
Analogni ulazibull Nazivni naponski ili strujni raspon ulaznog signala možese odabrati između nekoliko standardnih vrijednostindash +-10 Vndash 0-10 Vndash +-20 mAndash 4-20 mAbull U industriji se češće upotrebljavaju senzori sa strujnimnego senzori s naponskim izlazom jer su smetnje naprijenosnim vodovima tada manjebull Korištenje strujnog raspona 4-20 mA omogućuje idetekciju prekida dovodnih žica senzora odgovarajućomlogikom na samom ulaznom modulu
Programska podrška za rad sPLCombull U prošlosti su se za programiranje PLCakoristile ručne programiralicebull Danas se za tu svrhu uglavnom koristeosobna ili prijenosna računala opremljenaodgovarajućim sučeljima i odgovarajućomprogramskom podrškombull Računalo se serijskom komunikacijskomvezom povezuje s PLCom
Programska podrška za rad s PLCombull Na računalu se unutar navedene programskepodrške piše program za PLC definira module imreže spojene na taj PLC te parametriraponašanje PLCabull Istim se programom može promatrati memorijuPLCa u radu te dijagnosticirati greške koje sedogađaju na PLCubull Neki proizvođači ovu programsku podršku dajubesplatno uz sklopovlje dok se kod nekih onaposebno naplaćuje
Glavni svjetski proizvođači PLCabull Allen Bradley (Pico Micrologicx ndash kompaktni SLC500PLC-5 ndash modularni)bull Klockner Moeller (PS4 ndash kompaktni PS416 ndash modularni)bull Matsushita (Pico ndash kompaktni FP0 FP1 FP2 FP3FP10 FP-M ndash modularni)bull Mitsubishi (Alpha FX ndash kompaktni Q ndash modularni)bull Omron (CJ1 ndash kompaktni CPMCS1 ndash modularni)bull Siemens (Logo S7-200 S7-300 S7-400 ndash modularni)bull Schneider ndash Modicon (Compact TSX Micro ndash kompaktniMomentum Premium Quantum ndash modularni)bull Toshiba (S2E S2T ndash modularni)
Sažetak (1)bull Programabilni logički kontroleri (PLCi) se danasneizostavno susreću u industrijskojautomatizacijibull PLC u svojoj arhitekturi sadrži sve osnovneelemente standardnog digitalnog računalabull Proizvođači s PLCom isporučuju i operacijskisustav PLCa koji preuzima na sebe mnogefunkcijendash osvježavanje slike digitalnih ulaza i digitalnih izlazandash spremanje kontekstandash dijagnostikabull Memorija PLCa u pravilu sadrži i RAM i ROM dio
Sažetak (2)bull Korisnički program na PLCu se izvodi samo u RUNmodu rada i to ponavljajući sljedeće korakendash 1 osvježavanje I-memorije trenutnim stanjem digitalnih ulazandash 2 izvođenje kocircda za neprestano ponavljanje prihvaćanjeprekidandash 3 osvježavanje digitalnih izlaza sadržajem Q-memorijebull Moduli digitalnih ulaza i izlaza optičkom spregomizolirani su od stražnje sabirnice kojom se stanja nanjihovim priključnicama prenose u memoriju PLCa
Analogni ulazibull Nazivni naponski ili strujni raspon ulaznog signala možese odabrati između nekoliko standardnih vrijednostindash +-10 Vndash 0-10 Vndash +-20 mAndash 4-20 mAbull U industriji se češće upotrebljavaju senzori sa strujnimnego senzori s naponskim izlazom jer su smetnje naprijenosnim vodovima tada manjebull Korištenje strujnog raspona 4-20 mA omogućuje idetekciju prekida dovodnih žica senzora odgovarajućomlogikom na samom ulaznom modulu
Programska podrška za rad sPLCombull U prošlosti su se za programiranje PLCakoristile ručne programiralicebull Danas se za tu svrhu uglavnom koristeosobna ili prijenosna računala opremljenaodgovarajućim sučeljima i odgovarajućomprogramskom podrškombull Računalo se serijskom komunikacijskomvezom povezuje s PLCom
Programska podrška za rad s PLCombull Na računalu se unutar navedene programskepodrške piše program za PLC definira module imreže spojene na taj PLC te parametriraponašanje PLCabull Istim se programom može promatrati memorijuPLCa u radu te dijagnosticirati greške koje sedogađaju na PLCubull Neki proizvođači ovu programsku podršku dajubesplatno uz sklopovlje dok se kod nekih onaposebno naplaćuje
Glavni svjetski proizvođači PLCabull Allen Bradley (Pico Micrologicx ndash kompaktni SLC500PLC-5 ndash modularni)bull Klockner Moeller (PS4 ndash kompaktni PS416 ndash modularni)bull Matsushita (Pico ndash kompaktni FP0 FP1 FP2 FP3FP10 FP-M ndash modularni)bull Mitsubishi (Alpha FX ndash kompaktni Q ndash modularni)bull Omron (CJ1 ndash kompaktni CPMCS1 ndash modularni)bull Siemens (Logo S7-200 S7-300 S7-400 ndash modularni)bull Schneider ndash Modicon (Compact TSX Micro ndash kompaktniMomentum Premium Quantum ndash modularni)bull Toshiba (S2E S2T ndash modularni)
Sažetak (1)bull Programabilni logički kontroleri (PLCi) se danasneizostavno susreću u industrijskojautomatizacijibull PLC u svojoj arhitekturi sadrži sve osnovneelemente standardnog digitalnog računalabull Proizvođači s PLCom isporučuju i operacijskisustav PLCa koji preuzima na sebe mnogefunkcijendash osvježavanje slike digitalnih ulaza i digitalnih izlazandash spremanje kontekstandash dijagnostikabull Memorija PLCa u pravilu sadrži i RAM i ROM dio
Sažetak (2)bull Korisnički program na PLCu se izvodi samo u RUNmodu rada i to ponavljajući sljedeće korakendash 1 osvježavanje I-memorije trenutnim stanjem digitalnih ulazandash 2 izvođenje kocircda za neprestano ponavljanje prihvaćanjeprekidandash 3 osvježavanje digitalnih izlaza sadržajem Q-memorijebull Moduli digitalnih ulaza i izlaza optičkom spregomizolirani su od stražnje sabirnice kojom se stanja nanjihovim priključnicama prenose u memoriju PLCa
Programska podrška za rad sPLCombull U prošlosti su se za programiranje PLCakoristile ručne programiralicebull Danas se za tu svrhu uglavnom koristeosobna ili prijenosna računala opremljenaodgovarajućim sučeljima i odgovarajućomprogramskom podrškombull Računalo se serijskom komunikacijskomvezom povezuje s PLCom
Programska podrška za rad s PLCombull Na računalu se unutar navedene programskepodrške piše program za PLC definira module imreže spojene na taj PLC te parametriraponašanje PLCabull Istim se programom može promatrati memorijuPLCa u radu te dijagnosticirati greške koje sedogađaju na PLCubull Neki proizvođači ovu programsku podršku dajubesplatno uz sklopovlje dok se kod nekih onaposebno naplaćuje
Glavni svjetski proizvođači PLCabull Allen Bradley (Pico Micrologicx ndash kompaktni SLC500PLC-5 ndash modularni)bull Klockner Moeller (PS4 ndash kompaktni PS416 ndash modularni)bull Matsushita (Pico ndash kompaktni FP0 FP1 FP2 FP3FP10 FP-M ndash modularni)bull Mitsubishi (Alpha FX ndash kompaktni Q ndash modularni)bull Omron (CJ1 ndash kompaktni CPMCS1 ndash modularni)bull Siemens (Logo S7-200 S7-300 S7-400 ndash modularni)bull Schneider ndash Modicon (Compact TSX Micro ndash kompaktniMomentum Premium Quantum ndash modularni)bull Toshiba (S2E S2T ndash modularni)
Sažetak (1)bull Programabilni logički kontroleri (PLCi) se danasneizostavno susreću u industrijskojautomatizacijibull PLC u svojoj arhitekturi sadrži sve osnovneelemente standardnog digitalnog računalabull Proizvođači s PLCom isporučuju i operacijskisustav PLCa koji preuzima na sebe mnogefunkcijendash osvježavanje slike digitalnih ulaza i digitalnih izlazandash spremanje kontekstandash dijagnostikabull Memorija PLCa u pravilu sadrži i RAM i ROM dio
Sažetak (2)bull Korisnički program na PLCu se izvodi samo u RUNmodu rada i to ponavljajući sljedeće korakendash 1 osvježavanje I-memorije trenutnim stanjem digitalnih ulazandash 2 izvođenje kocircda za neprestano ponavljanje prihvaćanjeprekidandash 3 osvježavanje digitalnih izlaza sadržajem Q-memorijebull Moduli digitalnih ulaza i izlaza optičkom spregomizolirani su od stražnje sabirnice kojom se stanja nanjihovim priključnicama prenose u memoriju PLCa
Programska podrška za rad s PLCombull Na računalu se unutar navedene programskepodrške piše program za PLC definira module imreže spojene na taj PLC te parametriraponašanje PLCabull Istim se programom može promatrati memorijuPLCa u radu te dijagnosticirati greške koje sedogađaju na PLCubull Neki proizvođači ovu programsku podršku dajubesplatno uz sklopovlje dok se kod nekih onaposebno naplaćuje
Glavni svjetski proizvođači PLCabull Allen Bradley (Pico Micrologicx ndash kompaktni SLC500PLC-5 ndash modularni)bull Klockner Moeller (PS4 ndash kompaktni PS416 ndash modularni)bull Matsushita (Pico ndash kompaktni FP0 FP1 FP2 FP3FP10 FP-M ndash modularni)bull Mitsubishi (Alpha FX ndash kompaktni Q ndash modularni)bull Omron (CJ1 ndash kompaktni CPMCS1 ndash modularni)bull Siemens (Logo S7-200 S7-300 S7-400 ndash modularni)bull Schneider ndash Modicon (Compact TSX Micro ndash kompaktniMomentum Premium Quantum ndash modularni)bull Toshiba (S2E S2T ndash modularni)
Sažetak (1)bull Programabilni logički kontroleri (PLCi) se danasneizostavno susreću u industrijskojautomatizacijibull PLC u svojoj arhitekturi sadrži sve osnovneelemente standardnog digitalnog računalabull Proizvođači s PLCom isporučuju i operacijskisustav PLCa koji preuzima na sebe mnogefunkcijendash osvježavanje slike digitalnih ulaza i digitalnih izlazandash spremanje kontekstandash dijagnostikabull Memorija PLCa u pravilu sadrži i RAM i ROM dio
Sažetak (2)bull Korisnički program na PLCu se izvodi samo u RUNmodu rada i to ponavljajući sljedeće korakendash 1 osvježavanje I-memorije trenutnim stanjem digitalnih ulazandash 2 izvođenje kocircda za neprestano ponavljanje prihvaćanjeprekidandash 3 osvježavanje digitalnih izlaza sadržajem Q-memorijebull Moduli digitalnih ulaza i izlaza optičkom spregomizolirani su od stražnje sabirnice kojom se stanja nanjihovim priključnicama prenose u memoriju PLCa
Glavni svjetski proizvođači PLCabull Allen Bradley (Pico Micrologicx ndash kompaktni SLC500PLC-5 ndash modularni)bull Klockner Moeller (PS4 ndash kompaktni PS416 ndash modularni)bull Matsushita (Pico ndash kompaktni FP0 FP1 FP2 FP3FP10 FP-M ndash modularni)bull Mitsubishi (Alpha FX ndash kompaktni Q ndash modularni)bull Omron (CJ1 ndash kompaktni CPMCS1 ndash modularni)bull Siemens (Logo S7-200 S7-300 S7-400 ndash modularni)bull Schneider ndash Modicon (Compact TSX Micro ndash kompaktniMomentum Premium Quantum ndash modularni)bull Toshiba (S2E S2T ndash modularni)
Sažetak (1)bull Programabilni logički kontroleri (PLCi) se danasneizostavno susreću u industrijskojautomatizacijibull PLC u svojoj arhitekturi sadrži sve osnovneelemente standardnog digitalnog računalabull Proizvođači s PLCom isporučuju i operacijskisustav PLCa koji preuzima na sebe mnogefunkcijendash osvježavanje slike digitalnih ulaza i digitalnih izlazandash spremanje kontekstandash dijagnostikabull Memorija PLCa u pravilu sadrži i RAM i ROM dio
Sažetak (2)bull Korisnički program na PLCu se izvodi samo u RUNmodu rada i to ponavljajući sljedeće korakendash 1 osvježavanje I-memorije trenutnim stanjem digitalnih ulazandash 2 izvođenje kocircda za neprestano ponavljanje prihvaćanjeprekidandash 3 osvježavanje digitalnih izlaza sadržajem Q-memorijebull Moduli digitalnih ulaza i izlaza optičkom spregomizolirani su od stražnje sabirnice kojom se stanja nanjihovim priključnicama prenose u memoriju PLCa
Sažetak (1)bull Programabilni logički kontroleri (PLCi) se danasneizostavno susreću u industrijskojautomatizacijibull PLC u svojoj arhitekturi sadrži sve osnovneelemente standardnog digitalnog računalabull Proizvođači s PLCom isporučuju i operacijskisustav PLCa koji preuzima na sebe mnogefunkcijendash osvježavanje slike digitalnih ulaza i digitalnih izlazandash spremanje kontekstandash dijagnostikabull Memorija PLCa u pravilu sadrži i RAM i ROM dio
Sažetak (2)bull Korisnički program na PLCu se izvodi samo u RUNmodu rada i to ponavljajući sljedeće korakendash 1 osvježavanje I-memorije trenutnim stanjem digitalnih ulazandash 2 izvođenje kocircda za neprestano ponavljanje prihvaćanjeprekidandash 3 osvježavanje digitalnih izlaza sadržajem Q-memorijebull Moduli digitalnih ulaza i izlaza optičkom spregomizolirani su od stražnje sabirnice kojom se stanja nanjihovim priključnicama prenose u memoriju PLCa
Sažetak (2)bull Korisnički program na PLCu se izvodi samo u RUNmodu rada i to ponavljajući sljedeće korakendash 1 osvježavanje I-memorije trenutnim stanjem digitalnih ulazandash 2 izvođenje kocircda za neprestano ponavljanje prihvaćanjeprekidandash 3 osvježavanje digitalnih izlaza sadržajem Q-memorijebull Moduli digitalnih ulaza i izlaza optičkom spregomizolirani su od stražnje sabirnice kojom se stanja nanjihovim priključnicama prenose u memoriju PLCa
