Artificial Intelligence Sensor Less Control of IM

8/14/2019 Artificial Intelligence Sensor Less Control of IM

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A r t i f i c i a l I n t e l l i g e n c e Sensorless C o n t r o l ofI n d u c t i o n Motor

H a i t h e m A b u - R u b * , A b d e l K a r i m A w w a d * * , N o r e d d i n M o t a n *E l e c t r i c a l E n g i n e e r i n g D e p a r t m e n t , T e x a s A&M U n i v e r s i t y a t Q a t a r , E - m a i l : h a i t h a m . a b u - r u b o q a t a r . t a m u . e d u* I n s t i t u t f u r I n f o r m a t i k , F r i e d r i c h - A l e x a n d e r - U n i v e r s i t a t , E r l a n g e n - N u r e n b e r g / G e r m a n yA b s t r a c tI n t h i s p a p e r a s e n s o r l e s s v e c t o r c o n t r o l s y s t e m o f i n d u c t i o n m o t o ru s i n g A r t i f i c i a l \ i n t e l l i g e n c e i s p r e s e n t e d . T h e ANN a n d f u z z y l o g i cs o l u t i o n s a r e d i s c u s s e d . A f e e d f o r w a r d ANN w i t h o n e i n p u t , t w ou n i t s i n t h e h i d d e n l a y e r a n d o n e o u t p u t i s u s e d f o r t h e s p e e dc o n t r o l l e r . T h e t r a c k i n g o f t h e r o t o r s p e e d i s r e a l i z e d b y a d j u s t i n gt h e new w e i g h t s o f t h e n e t w o r k d e p e n d i n g o n t h e d i f f e r e n c eb e t w e e n t h e a c t u a l s p e e d a n d t h e command s p e e d .A c o m p a r a t i v e s t u d y b e t w e e n t h e p r o p o s e d c o n t r o l l e ra n d t h e c o n v e n t i o n a l P I o n e w i l l b e p r e s e n t e d a n d w i l l s h o wp r o m i s i n g r e s u l t s . A l s o c o m p a r i s o n b e t w e e n t h e c o n v e n t i o n a lP I a n d f u z z y l o g i c c o n t r o l l e r s w i l l b e s h o w n . T h e r o t o r s p e e dt r a c k s t h e command o n e s m o o t h l y a n d r a p i d l y , w i t h o u to v e r s h o o t a n d w i t h v e r y s m a l l s t e a d y s t a t e e r r o r . C o m p u t e rs i m u l a t i o n r e s u l t s a r e c u r r i e d o u tK e y w o r d s : A r t i f i c i a l N e ur a l N e t wo r k s, f u z z y l o g i c , v e c t o r c o n t r o l ,i n d u c t i o n m o t o r , s e n s o r l e s s c o n t r o l .

I - I n t r o d u c t i o n :By u s i n g v e c t o r r e p r e s e n t a t i o n , i t i s p o s s i b l e t o p r e s e n tt h e v a r i a b l e s i n a n a r b i t r a r y c o o r d i n a t e s y s t e m . I f t h ec o o r d i n a t e s y s t e m r o t a t e s t o g e t h e r w i t h a f l u x s p a c e v e c t o r ,t h e n we u s e d i f f e r e n t t e r m i n o l o g y : f l u x - o r i e n t e d c o n t r o l .I n t h i s w a y , i t w a s p o s s i b l e t o r e p r e s e n t t h e e l e c t r o m a g n e t i ct o r q u e a s a p r o d u c t o f f l u x - p r o d u c i n g c u r r e n t a n d a t o r q u e -p r o d u c i n g c u r r e n t . K e e p i n g c o n s t a n t f l u x , a n i n d u c t i o nm a c h i n e m ay b e c o n t r o l l e d , l i k e a s e p a r a t e l y e x c i t e d d cm a c h i n e . S u c h m e t h o d w i l l b e s e l e c t e d t o c o n t r o l o u rm a c h i n e .T h e new a n d r e a l a p p l i c a t i o n s o n t h e i n d u c t i o n m o t o rn e e d m o r e r a p i d a n d s m o o t h w i t ho ut o v e r s ho ot commands p e e d t r a c k . T h e m a i n p r o b l e m d u r i n g t h e u s e o f P I c o n t r o l l e ri s n o t b e s t r e s p o n s e o f t h e s y s t e m i n t h e c a s e o f o p e r a t i n gp o i n t v a r i a t i o n .A r t i f i c i a l i n t e l l i g e n c e , s u c h a s t h e u s e o f n e u r a ln e t w o r k s a n d f u z z y l o g i c , c a n b e u s e d t o i d e n t i f y a n d c o n t r o lt h e n o n - l i n e a r d y n a m i c s y s t e m s s i n c e t h e y c a n a p p r o x i m a t e aw i d e r a n g e o f n o n - l i n e a r f u n c t i o n s t o a n y d e s i r e d d e g r e e o fa c c u r a c y . T h e ANN h a v e t h e a d v a n t a g e s o f t h a t t h e y c a n b ei m p l e m e n t e d i n p a r a l l e l , w h i c h g i v e s r e l a t i v e l y f a s tc o m p u t a t i o n . A l s o t h e y h a v e t h e i m m u n i t y f r o m h a r m o n i cr i p p l e s a n d f a u l t t o l e r a n c e .S i n c e 1 9 9 0 s , t h e r e h a v e a p p e a r e d i n v e s t i g a t i o n a p p r o a c h e so n t o t h e a p p l i c a t i o n s o f a r t i f i c i a l i n t e l l i g e n c e t o a c m o t o r sc o n t r o l [ 1 - 2 ] - [ 4 - 7 , 9 ] .

A t t h e b e g i n n i n g o f u s i n g ANN a n o f f - l i n e t r a i n i n g w a su s e d [ 4 ] , b u t t h i s m e t h o d n e e d s t o t r a i n t h e n e t w o r k w i t hd i f f e r e n t p a t t e r n s t o a c c o m m o d a t e t h e v a r i a t i o n o f t h e m o t o rp a r a m e t e r s , s o i t i s n o t e f f i c i e n t . A n o t h e r m e t h o d w a s u s e d a tw h i c h p e r c e p t r o n ( t w o l a y e r s NN) w a s u s e d a n d t h e t r a i n i n gi s d o n e o n l i n e , [ 6 ] b u t t h i s m e t h o d w a s v e r y s e n s i t i v e t op a r a m e t e r s c h a n g e s .T h e new p r o p o s e d ANN c o n t r o l l e r h a s t h r e e - l a y e r f e e df o r w a r d n e t w o r k a n d d e p e n d s o n l y o n t h e s t a t o r c u r r e n t . I t si n p u t v a l u e i s t h e i m a g i n a r y s t a t o r c u r r e n t c o m p o n e n t a n d i th a s o n e h i d d e n l a y e r ( h a s t w o u n i t s o n l y ) , a n d o n e o u t p u t . S ot h e s y s t e m i s s i m p l e a n d c a n b e t r a i n e d o n l i n e w i t h v e r yg o o d r e s p o n s e .T h e a p p l i c a t i o n o f f u z z y l o g i c i s a g o o d s o l u t i o n f o rm o t o r c o n t r o l [ 1 2 , 1 3 ] . T h e r e a s o n f o r t h i s i s t h e a d v a n t a g e so v e r t r a d i t i o n a l m e t h o d s p a r t i c u l a r l y i n f u z z y e n v i r o n m e n t a si n o u r c a s e . T h e s p e e d i n s e n s o r l e s s d r i v e s y s t e m i s n o te x a c t l y o b t a i n e d a n d r e p r e s e n t s a f u z z y c o n d i t i o n . T h e r e f o r ef u z z y l o g i c c o n t r o l l e r ( F L C ) i s a g o o d s o l u t i o n f o r s e n s o r l e s sc o n t r o l .T o o b t a i n t h e m o t o r m o d e l , w h i c h e n a b l e s s y s t e mc o n t r o l s y n t h e s i s , i t i s n e c e s s a r y t o r e a l i z e v a r i a b l e st r a n s f o r m a t i o n . T h e f i r s t s t e p i s t o p e r f o r m a t r a n s f o r m a t i o nf r o m t h r e e - p h a s e t o s t a t i o n a r y c o o r d i n a t e s y s t e m . T h i so p e r a t i o n d e c r e a s e s t h e n u m b e r o f v a r i a b l e s a n d d i f f e r e n t i a le q u a t i o n s i n t h e m o t o r m o d e l . F o r a q u a d r a n t c o o r d i n a t es y s t e m s e l e c t e d i n a r b i t r a r y w a y , t h e r e a r e f i v e n o n - l i n e a rd i f f e r e n t i a l e q u a t i o n s i n t h e m o t o r m o d e l . T h e n e x t s t e p i s t os e l e c t a c o o r d i n a t e s y s t e m , s u c h t h a t o n e o f t h e s e l e c t e dv e c t o r c o m p o n e n t s i s e q u a l t o z e r o . T h i s a l l o w s d e c r e a s i n gt h e n u m b e r o f d i f f e r e n t i a l e q u a t i o n s t o f o u r , f r o m w h i c h o n ei s l i n e a r . T h e p r o p o s e d ANN b a s e d a n d f u z z y l o g i cc o n t r o l l e r s w i l l b e u s e d i n s u c h c o n t r o l s y s t e m ( f i e l d o r i e n t e dc o n t r o l m e t h o d - F O C ) . S i m u l a t i o n r e s u l t s w i l l b e c u r r i e do u t .

I I INDUCTION M O T O R M O D ELT h e s q u i r r e l c a g e t y p e o f i n d u c t i o n m o t o r a sd i f f e r e n t i a l e q u a t i o n s f o r t h e s t a t o r c u r r e n t a n d r o t o r f l u x

v e c t o r c o m p o n e n t s p r e s e n t e d i n c o o r d i n a t e s y s t e m XYr o t a t i n g w i t h a r b i t r a r y a n g u l a r s p e e d i s :d i RL2+RL2 RL L Ls x s r r m i +0 +j m ury (drr w L wsry+7sxr r

1 - 4 2 4 4 - 1 0 5 5 - X / 0 7 / $ 2 5 . 0 0 C 2 0 0 7 I E E E .


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d i RL2+RL2 RL L Ls y = s r r m i + r m y r - , i - c m l t + r ud r L r w s y L w T r y s sx r w wrx s yrr ( 2 )c I i s R Lx Lrx+( ) f +R m i ( 3 )d - L r x s r r y r L s xr rd r L W r y ( s -r +R m i ( 4 )z-L~ rLSYr

6 1 0 ) L1r M 'frp- y r i s )--mo ( 5 )d r L J rx s y r y s xr L 2w h e r e w = 6 S L r L ; 8 =1- a n d ' r x ' l / I r y i x I S x i S y a r eLLr st h e r o t o r f l u x a n d s t a t o r c u r r e n t v e c t o r s i n c o o r d i n a t e s y s t e mXY r o t a t i n g w i t h a r b i t r a r y s p e e d , c o r i s t h e a n g u l a r s p e e d o ft h e r o t o r s h a f t . R r , R ( L r L s a r e r o t o r a n d s t a t o r r e s i s t a n c e a n di n d u c t a n c e s r e s p e c t i v e l y , Lm i s a m u t u a l i n d u c t a n c e , J i s t h ei n e r t i a , m O i s t h e l o a d t o r q u e .

s y s t e m ( s t a t i o n a r y ) t o t h e r o t a t i n g o n e . T h e p r o d u c e d t o r q u eT e i n t h e m a c h i n e h a s t h e n e x t f o r m :LT j m(~ I -i/I)e m ( v r d i s q - V r q s d )r ( 6 )w h e r e d q a r e t h e v a r i a b l e s i n r o t a t i n g f r a m e . I f o u r c o o r d i n a t es y s t e m r o t a t e s w i t h o f r o t o r f l u x 1 r t h e n t h e e l e c t r o m a g n e t i ct o r q u e c ou l d b e c o n t r o l l e d b y o n l y o n e c o m p o n e n t w h i l e t h es e c o n d o n e i s k e p t c o n s t a n t . T h i s h a p p e n s b e c a u s e t h ei m a g i n a r y c o m p o n e n t o f r o t o r f l u x ( V r q = 0 ) w h i c h g i v e s t h en e x t f o r m :

LU L J r d s qr ( 7 )

I f we k e e p c o n s t a n t i s d t h e n t h e r o t o r f l u x w i l l k e e p c o n s t a n t .By t h i s w a y t h e p r o d u c e d t o r q u e w i l l l i n e a r l y d e p e n d s on t h ei m a g i n a r y c o m p o n e n t o f s t a t o r c u r r e n t ( i s q ) . T h e v e c t o rc o n t r o l s y s t e m w i t h ANN c o n t r o l l e r i s s h o w n a t F i g . 1 .

I I I . VEC T O R C O N T RO L SYSTEMT h e i d e a o f v e c t o r c o n t r o l o f AC m a c h i n e s d e p e n d s on v e c t o rr e p r e s e n t a t i o n a n d t r a n s f o r m a t i o n f r o m o n e c o o r d i n a t e

F i g . 1 . C o n t r o l s y s t e m o f i n d u c t i o n motor w i t h A l c o n t r o l l e r ( A r t i f i c i a l I n t e l l i g e n c e c o n t r o l l e r )


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I V . R O T O R ANGULAR SPEED CALCULATIONR o t o r a n g u l a r s p e e d i n a p r e s e n t e d c o n t r o l s y s t e m may b ed e t e r m i n e d b y u s i n g t h e d i f f e r e n t i a l e q u a t i o n s o f s t a t o rc u r r e n t a n d r o t o r f l u x v e c t o r s p r o d u c t s ( e q u a t i o n s 1 t o 4 ) .R o t o r a n g u l a r s p e e d p r e s e n t s i n d e f e r e n t d e p e n d s o f s t a t o ra n d r o t o r d e f e r e n t i a l e q u a t i o n s . I n s t e a d y s t a t e s t h e l e f t - h a n ds i d e s o f e q u a t i o n s ( 1 t o 4 ) a r e e q u a l t o z e r o . T h i s p r o p e r t y ,t o g e t h e r w i t h u s i n g new v a r i a b l e s a n d p o w e r d e f i n i t i o n s ,p r o v i d e s a l o t o f e q u a t i o n s f o r r o t o r s p e e d [ 1 0 , 1 2 - 1 4 ] .F o r h i g h e r r o t a t i o n s t h e r o t o r s p e e d c a n b e c a l c u l a t e d u s i n gt h e s t a t e v a r i a b l e s a s :r

-a2x 2 - s i +a4Q

s i g n a l o b t a i n e d t h r o u g h e x p e r i m e n t s a n d V f i s t h e f i l t e r e ds i g n a l V .V - ARTIFICIAL NEURAL NETWORK C O N TROLLERANN i s a s y s t e m t h a t t r i e s t o m o d e l t h e b e h a v i o r o f humanb r a i n , a t w h i c h s i m p l e p r o c e s s i n g e l e m e n t s a r e c o n n e c t e d t of o r m t h e n e t w o r k . T h i s n e t w o r k h a s t h e a b i l i t y t o l e a n n o n -l i n e a r r e l a t i o n s ( F i g . 2 s h o w s a t y p i c a l f e e d - f o r w a r d a r t i f i c i a ln e u r a l n e t w o r k ) .

i n p u t l a y e r h i d d e n l a y e r o u t p u t l a y e r( 8 )i 2 + a 3 x 2 2

w h e r e a 2 , a 3 , a 4 a r e m o t o r p a r a m e t e r s , s , i s t h e s l i p f r e q u e n c ya n d Q i s t h e i m a g i n a r y r e a c t i v e p o w e r [ 1 1 ] . X 1 2 a n d x 2 2 a r en e w v a r i a b l e s d e f i n e d b e l o w .T h e e q u a t i o n s o f u s e d p o w e r i s :Q=u i -u is / sa sa s f ( 9 ) F i g u r e 2 : F e e d F o r w a r d ANNw h e r e c x a n d ( d e n o t e a s t a t i o n a r y f r a m e . T h e s l i p f r e q u e n c yi s :S i = R r X 1 2 ( 1 0 )L r x 2 2a n d t h e new v a r i a b l e s a r e [ 3 ] :

1 2 ' r a ' s , / 3 - ' r / 3 ' s o ax 2 2 V r a i s a o c V / r , Z 3 s ,

F i g u r e 3 s h o w s a n a r t i f i c i a l n e u r o n , w h i c h i s t h e p r o c e s s i n gu n i t i n t h e a r t i f i c i a l n e u r a l n e t w o r k , w h e r e x i : i n p u t a n d w j i :w e i g h t f r o m n e u r o n i t o n e u r o n j .x o

( 1 1 ) w i Ox i O j( 1 2 )O n t h e o t h e r h a n d t h e n e x t o b s e r v e r s y s t e m c o u l d b e u s e d f o rs p e e d c a l c u l a t i o n a t l o w s p e e d r e g i o n [ 2 ] :

A

dt = a l l s x + a 2 rx + a 3 C a r i V r y + a 4 U s X + k(isxK (3)d i s y - + a4 i ) 1d a l i + a 2 V f r y -a 3 w r ' a u ~ + k i ~ s ( 1 4 y P '

d r x = a 5 s x + a 6 V J r x - y - k 2 ( r r y - Y )d z rd i r yd 5 l Y + a 6 i / r y + x + k 2 ( d ) r W r x - ( x )d X=_d z r - k Sd S y = _ k l ( i , , - i s ) ,6 t r=S44(VV t r x + r y

( 1 5 )( 1 6 )( 1 7 )

( 1 8 )( 1 9 )f )

w h e r e A d e n o t e s e s t i m a t e d v a r i a b l e s , k l , k2k3 are t h eo b s e r v e r g a i n s a n d S i s t h e s i g n o f s p e e d . T he v a l u e s C, C ,are t h e c o m p o n e n t s o f d i s t u r b a n c e v e c t o r a n d V i s t h e c o n t r o l

Xn/F i g u r e 3 : A r t i f i c i a l N e u r o n

nw I = Zxi*wji = 1

( 2 0 )O j = g ( W J ) ( 2 1 )W h e r e g i s c a l l e d a c t i v a t i o n f u n c t i o n a n d i t c ou l d b e l i n e a r ,u n i t - s t e p , s i g m o i d e t c .T h e p r o p o s e d c o n t r o l l e r i s s h o w n i n F i g u r e 4 [ 2 ] , i t h a s o n ei n p u t ( i s q ) a n d o n e u n i t i n t h e h i d d e n l a y e r a n d o n e o u t p u tl a y e r . T h e a c t i v a t i o n f u n c t i o n i n t h e i n p u t a n d o u t p u t l a y e r s i st h e l i n e a r f u n c t i o n w h i l e , f o r t h e h i d d e n l a y e r t h e a c t i v a t i o nf u n c t i o n i n e q u a t i o n 1 3 i s u s e d .T h e e r r o r b e t w e e n t h e c u r r e n t s p e e d a n d t h e c o m m a n d s p e e ds h o u l d b e b a c k p r o p a g a t e d t o a d j u s t t h e w e i g h t sT h e i n p u t o f t h e i n p u t - u n i t i s i s q , B e c a u s e t h i s u n i t h a s a l i n e a ra c t i v a t i o n f u n c t i o n t h e n i t s o u t p u t i s a i = i s q . A s s u m i n g t h a tI N h i s t h e i n p u t o f t h e h i d d e n u n i t h , t h e n :I N h i = a * W i ( 2 2 )I h l = I1*(3

J

IN =a *W2 i 2 ( 2 3 )


4/6

T h e r e f o r e , t h e o u t p u t o f t h e h i d d e n u n i t h ( a h ) i s :a h = g ( I N h ) ( 2 4 )w h e r e g i s t h e a c t i v a t i o n f u n c t i o n o f t h e h i d d e n u n i t s a n d i t i s :1g ( x ) = l+xT h e i n p u t o f t h e o u t p u t u n i t o i s :I N o = a h l I w 3 + W4 * a h 2S o t h a t , t h e o u t p u t ( i s q c ) w i l l b ei s q c = I N o

( 2 5 )

( 2 6 )( 2 7 )

T h e n e x t t w o e q u a t i o n s a r e u s e d i n b a c k p r o p a g a t i o n t ou p d a t e t h e w e i g h t s b e t w e e n t h e h i d d e n u n i t h a n d t h e o u t p u tu n i t o .W W3 +a*ahl * A OW4 =W4 +a*ah2 * A O

( 2 8 )( 2 9 )

Ao= (rc O r ) ( 3 0 )W h e r e I N o i s t h e i n p u t o f t h e o u t p u t - u n i t , Xc i s t h e commands p e e d , w ) i s t h e c u r r e n t s p e e d .

AN N c o n t r o l l e r

F i g u r e 5 : S p e e d r e s p o n s e o f t h e s y s t e m w h e n u s i n g A Xc o n t r o l l e r

Wrc-WrF i g u r e 4 : t h e p r o p o s e d ANN c o n t r o l l e rT h e n e x t t w o e q u a t i o n s a r e u s e d i n b a c k p r o p a g a t i o n l e a r n i n gt o u p d a t e t h e w e i g h t s b e t w e e n t h e i n p u t u n i t t h e h i d d e n u n i t ha n d i :W I = W I +a i s q *A h i ( 3 1 )W2 =W2 + a * i s , q * A h 2 ( 3 2 )w h e r e :A h l g ( I N h l ) W 3 *A ( 3 3 )A h 2 g ( I N h 2 ) W 4 * A , ( 3 4 )T h e p r o p o s e d ANN c o n t r o l l e r i s s h o w n a t F i g . 4 .F i g u r e s 5 - 8 s h o w t h e s p e e d r e s p o n s e o f 4 kW i n d u c t i o nm o t o r w h e n P I a n d ANN c o n t r o l l e r s . T h e P I c o n t r o l l e rp a r a m e t e r s a r e t u n e d u s i n g t r i a l a n d e r r o r m e t h o d . T h e g a i no f t h e c o n t r o l l e r i s a d j u s t e d t o 1 0 a n d t h e t i m e c o n s t a n t i sa d j u s t e d t o 1 . A l l r e s u l t s a r e p r e s e n t e d i n p e r - u n i t s y s t e m .T h e l e a r n i n g r a t e i s s e t t o 0 . 3 w h i c h i s g e t b e t r a i l a n d e r r o r ,I t i s o b s e r v e d t h a t w h e n ANN c o n t r o l l e r i s u s e d t h e r e s p o n s ei s s i g n i f i c a n t l y b e t t e r t h a n w h e n u s i n g P I o n e .

r i g u r e o . ) p e e u r e s p o n s e o 1 t U C s y s t e m i l C O n I L F o i w r i e n i u s i n gc o n t r o l l e rI n t h e f i g u r e s ( 5 , 6 ) t h e command s p e e d was c h a n g e d f r o m + 1p u . t o 0 .T h e l e a r n i n g r a t e i s s e t b y t r i a l a n d e r r o r m e t h o d . I f t h el e a r n i n g r a t e i s s e t t o t h e 0 . 0 5 i n s t e a d o f 0 . 3 t h e s p e e dr e s p o n s e w i l l b e w o r s e a s s h o w n i n f i g u r e 7 [ 2 ] .

1 -4---=0 ) - 1 - - - - - - -F i g u r e 7 : S p e e d r e s p o n s e f o r l e a r n i n g r a t e o f 0 . 0 5


5/6


6/6

t h a t t h e a c t u a l s p e e d c o u l d t r a c k t h e command o n e r a p i d l y ,s m o o t h l y a n d w i t h z e r o s t e a d y s t a t e e r r o r f o r t h e c o n t r o ls y s t e m w i t h s p e e d s e n s o r a n d w i t h o u t .REFERENCES[ 1 ] M . G . S i mo e s a n d B . K . B os e , " N e ur a l n e t w o r k b a s e d e s t i m a t i o n o ff e e d b a c k s i g n a l s f o r a v e c t o r c o n t r o l l e d i n d u c t i o n m o t o r d r i v e , "IEEE T r a n s . I n d . A p p l i c a t . , v o l . 3 1 , p p . 6 2 0 - 6 2 9 , M a y / J u n e 1 9 9 5 .[ 2 ] A w w a d , A , A b u - R u b , H . , G u z i n s k i , J . , W l a s , M . a n d K r z e m i n s k i ,Z . : " A r t i f i c i a l n e u r a l n e t w o r k b a s e d s e n s o r l e s s c o n t r o l o f i n d u c t i o nm o t o r " . X V I I I S y m p o s i u m E l e c t r o m a g n e t i c P h e n o m e n a i nN o n l i n e a r C i r c u i t s . 2 8 - 3 0 J u n e 2 0 0 4 , P o z n a n , P o l a n d .[ 3 ] K r z e m i n s k i Z . : S e n s o r l e s s c o n t r o l o f i n d u c t i o n m ot o r b a s e d o n newo b s e r v e r . I n t . C o n f . o n I n t e l l i g e n t M o t i o n a n d P o w e r C o n v e r s i o n ,P C I M ' 2 0 0 0 , N u r e m be r g , 2 0 0 0 .[ 4 ] T . O r l o w s k a - K o w a l s k a a n d C . T . K o w a l s k i , ' N e u r a l N e t w o r k b a s e df l u x o b s e r v e r f o r t h e i n d u c t i o n m o t o r d r i v e : , P r o c . o f EPE-P E M C ' 9 6 , B u d a p e s t , H u n g a r y , p p . 1 8 7 - 1 9 1 , 1 9 9 6 .[ 5 ] D . F o d o r , J . P . S i x , a n d D . D i a n a , " N e u r a l n e t w o r k s a p p l i e d f o ri n d u c - t i o n m o t o r s p e e d s e n s o r l e s s e s t i m a t i o n , " i n P r o c . I S I E ' 9 5 ,1 9 9 5 , p p . 1 8 1 - 1 8 6 .[ 6 ] B e n - B r a h i m a n d T . K ud or , " I mp l em e n t a t i o n o f a n i n d u c t i o n m o t o rs p e e d e s t i m a t o r u s i n g n e u r a l n e t w o r k s , " i n P r o c . I P E C , 1 9 9 5 , p p .5 2 - 5 7 .

[ 7 ] B o s e , B i m a l K . , " A r t i f i c i a l N e u r a l N e t w o r k A p p l i c a t i o n s i n P o w e rE l e c t r o n i c s " I E E E T r a n s p p 1 6 3 1 - 1 6 3 8 , 2 0 0 1[ 8 ] R u s s e l l , s . a n d N o r v i g , P . " A r t i f i c i a l I n t e l l i g e n t A m o d e r nA p p r o a c h " , P r e n t i c e H a l l , 1 9 9 5 .

[ 9 ] K a z m i e r k o w s k i , M . a n d S o b c z u k , D . " I n v e s t i g a t i o n o f n e u r a ln e t w o r k c u r r e n t r e g u l a t o r f o r VS-PWM i n v e r t e r s " , I n t . C o n . o nP o w e r E l e c t r o n i c s M o t i o n C o n t r o l PEMC'94, W a r s a w , v o l . I I p p .1 0 0 9 - 1 0 1 4 , 1 9 9 4 .[ 1 0 ] . A b u - R u b H . , G u z i n s k i J . , K r z e m i n s k i Z . , T o l i y a t H . , S p e e dO b s e r v e r S y s t e m f o r A d v a n c e d S e n s o r l e s s C o n t r o l o f I n d u c t i o nM ot o r , ( A c c e p t e d t o I E E E T r a n s . On E n e r g y C o n v e r s i o n ) .[ 1 1 ] . A b u - R u b H . , H a s h l a m o u n W . , A c o m p r e h e n s i v e a n a l y s i s a n dc o m p a r a t i v e s t u d y o f s e v e r a l s e n s o r l e s s c o n t r o l s y s t e m o fa s y n c h r o n o u s m o t o r , a c c e p t e d t o ETEP j o u r n a l ( E u r o p e a n T r a n s .On E l e c t r i c a l P o w e r ) , V o l . 1 1 , N o . 3 , M a y / J u n e 2 0 0 1 .[ 1 2 ] . A k a g i H . , K a n a z a w a Y . , N a b a e A . ( 1 9 8 3 ) . " G e n e r a l i s e d T h e o r y o ft h e I n s t a n t a n e o u s R e a c t i v e P o w e r i n T h r e e - P h a s e C i r c u i t s , I P E C ,T o k y o .[ 1 3 ] . B a t r a n , A . , A b u - R u b , H . a n d . G u z i n s k i , J . : " W i d e R a n g e S e n s o r l e s sC o n t r o l o f I n d u c t i o n M o t o r U s i n g P o w e r M e a s u r e m e n t a n d S p e e dO b s e r v e r " , 1 1 t h I E E E I n t e r n a t i o n a l C on f e r e n c e o n M e t h o d s a n dM o d e l s i n A u t o m a t i o n a n d R o b o t i c s MMAR'05,M i e n d z y z d r o j e / P o l a n d , 2 0 0 5 - p u b l i s h e d i n E n g l i s[ 1 4 ] . A b u - R u b , H . a n d J a f a r T i t i : " C o m p a r a t i v e A n a l y s i s Of F u z z y AndP I S e n s o r l e s s C o n t r o l S y s t e m s Of I n d u c t i o n M o t o r U s i n g P o w e rM e a s u r e m e n t " 4 t h I n t e r n a t i o n a l W o r k s h o p C PE 2 0 0 5 C o m p a t i b i l i t yi n P o w e r E l e c t r o n i c s , G d y n i a , P o l a n d , 2 0 0 5 , p u b l i s h e d i n E n g l i s h .[ 1 5 ] B a t r a n , A , A b u - R u b , H . , G u z i n s k i , J . a n d K r z e m i n s k i , Z . " F u z z yl o g i c b a s e d s e n s o r l e s s c o n t r o l o f i n d u c t i o n m o t o r s " . X V I I IS y m p o s i u m E l e c t r o m a g n e t i c P h e n o m e n a i n N o n l i n e a r C i r c u i t s . 2 8 -3 0 J u n e 2 00 4 , P o z n a n , P o l a n d .

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