Automobilski Mehatronicki Sustavi - Uvod

SVEUILITE U MOSTARU

FAKULTET STROJARSTVA I RAUNARSTVA

AUTOMOBILSKI MEHATRONIKI

SUSTAVI

UVOD

Mr.sc. Miroslav Grubii, dipl. ing. stroj.

Mostar, oujak 2014.

AUTOMOBILSKI MEHATRONIKI SUSTAVI - UVOD

1 Mr.sc. Miroslav Grubii

2. SUSTAVI S ELEKTRONIKIM UPRAVLJANJEM

2.1. Komponente sustava s elektronikim upravljanjem

Izvri li se usporedba modernih motornih vozila dananjice sa onima od prije 30 godina i ranije,

moe se zakljuiti da je osnovna funkcija ostala ista, omoguiti pokretljivost ljudi i roba.

Osnovni raniji zahtjev korisnika motornih vozila je bio taj da vozilo radi dugotrajno bez kvarova.

Taj zahtjev su veliki proizvoai automobila ve odavno ispunili, to bi teoretski znailo

nastavak proizvodnje vozila bez velikih izmjena, dakle po ve provjerenim principima.

Meutim, vremenom se javljao sve vei broj zahtjeva kako od strane korisnika automobila tako i

sa strane zakonskih propisa. Zahtjevi poput ogranienja emisije ispunih plinova, smanjenje

potronje pogonskog goriva, poveanje sigurnosti putnika u vozilu, zatita putnika prilikom

prometne nezgode, poveanje komfora vonje (klima, navigacijski sustav) i sl. doveli su do

velikih konstrukcijskih promjena pri proizvodnji automobila. Sve ove i puno drugih zahtjeva

moderni automobili ne bi mogli realizirati bez primjene moderne elektronike.

Suvremeni automobil kao jedan sloen sustav posjeduje veliki broj elektroniki upravljanih

sustava. Osnovne komponente tih sustava su iste bez obzira radi li se o sustavu pogona, prijenosa

snage, sigurnosti, komfora ili informacija. Svaki automobilski sustav s elektronikim

upravljanjem ima tri osnovne komponente, senzore, upravljaki ureaj i aktuatore, a pored toga

posjeduje i vezu za komunikaciju s drugim sustavima kao i dijagnostikom ureaju. Na slici 2.1.

prikazani su temeljni elementi jednog elektroniki upravljanog sustava u motornim vozilima.

Slika 2.1. Temeljni elementi sustava s elektronikim upravljanjem

Upravljaki ureaj

Komunikacija s drugim sustavima

Dijagnostike informacije

Aktuatori

(izvrne aktivnosti)

Senzori

(ulazne vrijednosti)



Senzori predstavljaju mjerne ureaje koji pretvaraju razliite fizikalne veliine u elektrine

signale (pogodne za mjerenje) koji se zatim prosljeuju upravljakom ureaju [6]. Ulazne

vrijednosti dobivene od senzora u analognom obliku se najprije digitaliziraju u upravljakom

ureaju (raunalu), potom se vri obrada dobivenih signala i usporedba s vrijednostima

pohranjenim u memoriji upravljakog ureaja. Nakon provedenih ovih aktivnosti raunalo

aktivira izvrne lanove aktuatore i na taj nain vri upravljanje radom elektronikih sustava

motornih vozila.

2.1.1. Senzori

Da bi se na ulaz u upravljaki ureaj doveo analogni signal koji je posljedica promatranja neke

pojave potrebno je izvriti pretvorbu vrijednosti npr. temperature, tlaka ili nekog drugog

fizikalnog ili kemijskog procesa u analogni signal. Takvi pretvarai nazivaju se senzori, davai

ili osjetnici, a ponekad ih se naziva i mjernim pretvaraima. Dakle, slue za pretvaranje

neelektrinih veliina u elektrine napone. Neke fizikalne veliine ili stanja mogue je izravno

izraziti na digitalan nain, na primjer, paljenje svijetla u vozilu pri otvaranju vrata ili paljenje

svjetla konica pri pritisku papuice konice. U tu svrhu moe posluiti i obian prekida, pa je

takvo to teko nazvati senzorom, ali se uvijek klasificira u skupini sa senzorima. Simbol senzora

prikazan je na slici 2.2.

Slika 2.2. Simbol senzora

U motornim vozilima ugraen je veliki broj razliitih senzora koji mjere razliite vrste pojava,

stoga je radi lakeg snalaenja izvrena njihova klasifikacija i podjela na skupine. Senzori se

mogu podijeliti prema razliitim kriterijima, tako da prema vrsti izlaznog signala mogu biti:

- analogni

- binarni

- digitalni.

E Fizikalne veliine

E Elektrine veliine



U ovisnosti o fizikalnom nainu rada senzori se dijele na:

- induktivne

- kapacitivne

- optike

- toplinske.

Osobine svakog senzora na najbolji nain su vidljive preko njegovog dijagrama, pa prema vrsti

dijagrama izlaznog signala i mjerne veliine senzori mogu biti s:

- neprekidnom linearnom karakteristikom

- neprekidnom nelinearnom karakteristikom

- prekidnom viestupanjskom karakteristikom

- prekidnom dvostupanjskom karakteristikom, (slika 2.3.).

Slika 2.3. Dijagrami senzora, mjerna veliina izlazni signal

(a) S X

(b) S X

(c) S X

(d) S X

S izlazni signal X mjerna veliina (a) neprekidna linearna (b) neprekidna nelinearna (c) prekidna viestupanjska (d) prekidna dvostupanjska (s histerezom)



Prema opskrbi elektrinim naponom senzori se dijele na aktivne, dakle one koji rade bez opskrbe

naponom i pasivne, one za iji rad je neophodna opskrba naponom. Na slici 2.4. su prikazani

primjeri aktivnih senzora, a slika 2.5. prikazuje pasivne senzore. Ova podjela senzora u praksi se

ne koristi tako esto.

Senzor kuta zakretanja

Senzor broja okretaja

Senzor nagiba

Slika 2.4. Aktivni senzori

Senzor ubrzanja (Crash senzor)

Mjera protoka zraka

Senzor razine tekuine

Slika 2.5. Pasivni senzori



Najdetaljnija podjela senzora, a ujedno i najee koritena, izvrena je prema njihovoj namjeni.

Razliite vrste potreba za dojavljivanjem i mjerenjem odreenih veliina stanja kao to su

poloaj, brzina, tlak, protok, temperatura, snaga i slino, dovele su do toga da se senzori

klasificiraju prema namjeni. U tablici 2.1. prikazana je takva podjela senzora, a navedeni su i

osnovni predstavnici svake pojedine skupine.

Tablica 2.1. Podjela senzora prema namjeni

Skupine senzora prema namjeni Predstavnici skupine

Senzori poloaja Hall-ov senzor, senzor kuta zakretanja, ultrazvuni senzor, GPS,

Senzori brzine vrtnje i brzine kretanja Senzor broja okretaja, senzor okretanja oko osi,

Senzori ubrzanja i vibracija Senzor detonirajueg izgaranja u motoru, senzor sustava zranih jastuka,

Senzori tlaka Senzor tlaka u usisnoj cijevi motora, senzor tlaka goriva, senzor tlaka klima sustava,

Senzori protoka Mjera protoka mase zraka s vruim filmom u usisnoj cijevi motora,

Senzori plinova i njihove koncentracije Lambda sonda, senzor kvalitete zraka, NOx senzor,

Senzori temperature Senzor temperature rashladne tekuine motora, senzor temperature ispunih plinova,

Senzori sile i okretnog momenta Senzor sile koenja, senzor momenta zakretanja upravljaa,

Optiko-elektroniki senzori Senzor kie za vjetrobransko staklo, senzor zaprljanosti prednjih svjetala,

Senzori koji se koriste u sustavima motornih vozila slijede trend prema veoj integraciji

procesiranja u samom senzoru, tj. postoji tenja za postizanjem veeg stupnja obrade signala

unutar samog senzora. Gledajui u tom pravcu, postoje etiri tipa senzora ovisno o razini

senzorske integracije, slika 2.6. Konvencionalni sustav predstavlja analogni senzor kod kojeg se

signal alje prema upravljakom ureaju putem jednostavnog ianog sklopa. Ova tehnologija

vrlo je podlona interferenciji, tj. osjetljiva je na smetnje. U prvom stupnju integracije senzora

obrada analognog signala zadatak je samog senzora, to smanjuje podlonost smetnjama. Na

drugom stupnju integracije obrada signala takoer se vri unutar senzora, ali pored te obrade

senzor provodi i pretvaranje analognog u digitalni signal. Ovakav senzor je kompatibilan sa

sabirnicom podataka vozila (npr. CAN Bus) i stoga postaje otporan na smetnje. Trei stupanj

integracije podrazumijeva senzor koji provodi obradu analognog signala, pretvaranje signala iz

analognog u digitalni oblik, ali i ukljuuje inteligenciju u obliku mikroraunala kao dijela

senzora. Zbog toga se ovakvi senzori nazivaju jo i "inteligentni senzori". Oni takoer vre

razmjenu informacija sa sabirnicom podataka, a otporni su na smetnje. Ispitivanje signala



senzora treeg stupnja integracije ne moe se provoditi uobiajenim mjernim ureajima, ve je

za to potrebna sofisticirana oprema.

Senzori Nain prijenosa podataka Upravljaki ureaj

Konvencionalni sustav

Osjetljiv na smetnje

(analogni)

SG

1. stupanj integracije

Neosjetljiv na

smetnje (analogni)

SG


Bus

Otporan na smetnje

(digitalni)

SG


Bus

Otporan na smetnje

(digitalni)

SG

SE senzori, SA Obrada signala, AD analogno-digitalni pretvara, SG upravljaki ureaj, MC mikro raunalo

Slika 2.6. Stupnjevi integracije senzora

2.1.2. Upravljaki ureaj

Svaki elektroniki upravljani sustav u motornim vozilima posjeduje svoj upravljaki ureaj

(njem. Steuergert SG, engl. Electronic Control Unit ECU). Strani nazivi za upravljaki

ureaj se veoma esto koriste i u domaoj literaturi. Upravljaki ureaj prima elektrine signale

od senzora koje potom koristi u obraunu u cilju dobivanje izlaznih upravljakih signala koji se

prosljeuju aktuatorima. Bez obzira o kojem se elektronikom sustavu vozila radi, struktura i

funkcija svakog upravljakog ureaja je ista. Pred upravljake ureaje koji se ugrauju u

motorna vozila postavljeni su veoma veliki zahtjevi po pitanju razliitih optereenja koja moraju

izdrati. Oni moraju sigurno i ispravno raditi u svim uvjetima eksploatacije vozila, pa i u onim

najekstremnijim kao to su:

- vanjska temperatura od 40C do +60C

- nagla temperaturna promjena

- doticaj s pogonskim gorivom, uljima i dr.

- vlaan okoli

- mehanike vibracije koje proizvodi rad motora

- elektromagnetska polja.

SA AD SE

SE SA AD

SE SA AD

SE SA AD MC



Iz ovih razloga, proizvodnja upravljakih ureaja za motorna vozila je vrlo zahtjevna, a ureaji

su dosta skupi.

Elektroniki sklop upravljakog ureaja nalazi se u zatitnom metalnom kuitu, a pojedini

upravljaki ureaji imaju kuite od otpornih umjetnih materijala. Senzori i aktuatori se preko

snopova kabela, tj. elektrinih vodia, prikljuuju na upravljaki ureaj preko viekontaktnog

konektora. Preko tog konektora vri se i opskrba naponom upravljakog ureaja. Pojedini

upravljaki ureaji imaju vie od jednog viekontaktnog konektora. Slika 2.7. prikazuje razliite

vrste upravljakih ureaja koji se koriste u sustavima motornih vozila.

Upravljaki ureaj Diesel Motora Upravljaki ureaj elektrine mree vozila

Upravljaki ureaj sustava komfora Upravljaki ureaj zranih jastuka

Slika 2.7. Razliite vrste upravljakih ureaja u sustavima motornih vozila

Elektrini signali senzora, koji se prosljeuju upravljakim ureajima i njima predstavljaju

ulazne signale, mogu imati tri razliita oblika. Ti ulazni signali mogu biti:

- analogni ulazni signali

- digitalni ulazni signali

- pulsni ulazni signali.



Analogni ulazni signal moe biti bilo koja vrijednost napona iz odgovarajueg podruja

mjerenja, na primjer masa zraka, tlak u usisnoj cijevi, temperatura rashladnog sredstva i slino.

Analogni signal se mora pretvoriti u digitalni kako bi ga upravljaki ureaj mogao dalje

obraivati.

Digitalni ulazni signal poznaje samo dva stanja 1 (High) i 0 (Low). Najbolji primjer ulaznog

digitalnog signala je obini prekida sa svoja dva stanja, ukljueno (1) i iskljueno (0). Ovakav

signal moe se izravno preuzeti od strane upravljakog ureaja u daljem postupku obrade

ulaznih signala.

Pulsni ulazni signal nastaje od induktivnih senzora koji donose informacije o broju okretaja. Kod

ovakvih ulaznih signala upravljaki ureaj najprije provodi suzbijanje impulsnih smetnji, a

potom ih pretvara u pravokutne digitalne signale.

Na slici 2.8. prikazan je postupak obrade signala u upravljakom ureaju. Bez obzira o kojem

sustavu s elektronikim upravljanju se radi postupak obrade signala unutar upravljakog ureaja

se provodi uvijek na isti nain.

Slika 2.8. Obrada signala u upravljakom ureaju

Unutar upravljakog ureaja nalazi se modul za pripremu signala, iji je osnovni zadatak izvriti

pripremu ulaznih signala kako bi se mogla provesti njihova daljnja obrada. Ovdje se svi ulazni

signali radi zatite ograniavaju na doputeni prag napona, potom se vri filtriranje korisnog



signala od smetnji, a ponekad je potrebno izvriti i pojaavanje signala. Tako pripremljeni signali

se prosljeuju mikrokontroleru, najvanijem elementu svakog upravljakog ureaja (slika 2.8.).

U ovisnosti o ranije opisanom stupnju integracije senzora (slika 2.6.), priprema signala se moe

djelomino ili u cijelosti odvijati unutar samog senzora.

Mikrokontroler upravlja odvijanjem zadanih funkcija unutar upravljakog ureaja, a sainjavaju

ga slijedee meusobno povezane komponente:

- sredinja jedinica za obradu (CPU Central Processing Unit)

- ulazni i izlazni kanali

- programska memorija (ROM, EPROM ili Flash-EPROM)

- podatkovna memorija (RAM)

Sredinja jedinica za obradu ima dva glavna zadatka. Prvi je obrada podataka, po emu je

jedinica i dobila ime. Obrada podataka ukljuuje obavljanje aritmetikih i logikih operacija s

podacima, te druge mogue operacije na podacima koje se vre pod nadzorom programa. Drugi

vaan zadatak je nadzor i usklaivanje djelovanja cjelokupnog sustava. Svaki mikrokontroler

ima svoje ulazne i izlazne kanale, ija svrha je omoguavanje prometa podataka. Preko ulaznih

kanala se primaju podaci od senzora, a ukoliko su ti podaci analogni signali vri se

preusmjeravanje prema analogno-digitalnom pretvarau (A/D pretvara). Preko izlaznih kanala

formirani izlazni signali se predaju modulu izlaznog stupnja. Izlazni kanali takoer slue za

povezivanje sa drugim upravljakim ureajima, kao i sa vanjskim dijagnostikim ureajem.

Mikrokontroleru je za njegov rad potreban radni program, to u biti predstavlja software u obliku

binarnih brojevnih vrijednosti. Taj program je pohranjen u programskoj memoriji (ROM), to

predstavlja memoriju u koju su jednom zapisani podaci da bi se poslije mogli samo itati. Vrlo

esto se deava da se, nakon to je proizveden automobil, javi potreba za izmjenom programa

upravljakog ureaja radi odreenih poboljanja sustava kojim ureaj upravlja. Da bi se to

omoguilo mikrokontroler sadri Flash-EPROM memoriju, kod koje je mogue elektrinim

putem izvriti brisanje podataka. Postupak se izvodi tako to se eksterno raunalo (najee

dijagnostiki ureaj) spaja, preko dijagnostikog prikljuka u vozilu, na upravljaki ureaj kojem

treba izmijeniti program i zahvaljujui Flash-EPROM memoriji izvodi se reprogramiranje

postojeeg programa. Podatkovna memorija (RAM) je memorija mikrokontrolera sa slobodnim

pristupom, u koji se mogu upisivati podaci i iz nje isti itati onoliko puta koliko se to eli.

Meutim, ukoliko se upravljakom ureaju prekine napajanje elektrinom energijom pohranjeni

podaci u RAM memoriji se gube. Stoga je potrebno, kod ponovne uspostave opskrbe



elektrinom energijom, izvriti pohranjivanje adaptacijskih vrijednosti, kako bi sustav s

elektronikim upravljanjem radio ispravno.

U motornim vozilima postoje vane adaptacijske vrijednosti koje se ne smiju izgubiti, pa ni

prilikom odvajanja upravljakog ureaja iz vozila ili u sluaju prekida opskrbe naponom zbog

odvajanja akumulatora (baterije) vozila. Takve vrijednosti su npr. kodovi sustava protiv krae

vozila i oni moraju biti pohranjeni u jednu trajnu memoriju. EEPROM upravo predstavlja jednu

takvu memoriju, kod koje se elektronikim putem podaci mogu brisati i ponovo programirati.

Stoga EEPROM predstavlja vanu komponentu unutar upravljakog ureaja.

Upravljaki ureaj posjeduje i jedan modul za nadzor. Mikrokontroler i modul za nadzor se

obostrano nadgledaju kroz jednu igru pitanja i odgovora. Ukoliko se prepozna greka,

mikrokontroler i modul za nadzor mogu, neovisno jedan od drugog, uvesti odgovarajuu

zamjensku funkciju.

Nakon obrade signala mikrokontroler generira izlazne signale. On usmjerava izlazne signale na

modul izlaznog stupnja (komponenta unutar upravljakog ureaja, slika 2.8.), koji obino

isporuuje dovoljno snage za izravno prikljuenje aktuatora. Takoer postoji mogunost, da za

naroito velike potroae struje (npr, ventilator za hlaenje motora) modul izlaznog stupnja

upravlja relejom koji ukljuuje odreeni aktuator. Modul izlaznog stupnja je zatien od kratkog

spoja i od toplinskog preoptereenja.

Izlazni signal upravljakog ureaja predstavlja elektrini napon, obino u rasponu od 0-5 V, a

zatim se ovaj napon podie, ukoliko je potrebno, u modulu izlaznog stupnja kako bi se vrilo

ukljuivanje aktuatora. Druga vrsta izlaznih signala upravljakog ureaja, koji se koriste za

ukljuivanje i pokretanje aktuatora, predstavljaju PWM signali [16], [17] tj. pulsno irinska

modulacija (PWM Pulse Width Modulation). Pulsno irinska modulacija je tehnika dobivanja

analognih vrijednosti preko digitalnih oblika. PWM signali su pravokutnog oblika sa

konstantnom frekvencijom i promjenljivim vremenom ukljuenja, (slika 2.9). Pravokutni signal

se mijenja izmeu dva stanja "ima signala" i "nema signala", dakle ukljueno i iskljueno

(on/off). Ovaj nain rada moe uiniti simulaciju napona koji se mijenja izmeu stanja kada

signal ima najviu vrijednost (5 V) i stanja kada signal ima minimalnu vrijednost (0 V), tako da

se mijenja dio vremena u kojem ima signala i vremena u kojem nema signala. Trajanje vremena



u kojem ima signala naziva se irina pulsa. Dobivanje razliitih analognih vrijednosti postie se

modulacijom irine pulsa.

Slika 2.9. Pulsno irinska modulacija (PWM)

Radni omjer pulsno irinske modulacije definiran je slijedeim izrazom:

13

12

tt

tt

T

tU

(2.1)

Navedeni radni omjer izraava se u postocima i moe postii vrijednost izmeu 0% i 100%,

ovisno o vrijednosti veliine tU. Zahvaljujui PWM izlaznim signalima, omogueno je

upravljakom ureaju vrlo brzo i periodino ukljuivanje aktuatora u tono odreeno vrijeme i

isto tako iskljuivanje aktuatora.

Pored spomenutih komponenti (hardware), vani segment svakog upravljakog ureaja, bez

kojeg on ne bi mogao funkcionirati, je i njegov program (software). Izrada programa za

upravljake ureaje u motornim vozilima odvija se u est faza:

- analiza potreba

- definiranje zadatka

- koncipiranje programa

T

tU

tU

T

t1 t2 t3 t4

t1 t2 t3 t4

T period tU vrijeme "ukljueno"

Vrijeme t

Napo

nski sig

nal

On

Off

On

Off



- kodiranje u raunalnom jeziku

- osiguravanje ispravnosti i otklanjanje pogreaka

- rad i odravanje.

Navedenih est faza ne treba promatrati izolirano, jer izrada programa esto zahtjeva ponavljanje

odreenih postupaka, nekad i vie puta.

2.1.3. Aktuatori

Unutar svakog elektroniki upravljanog sustava motornog vozila aktuatori predstavljaju

neizostavne komponente. Aktuatori predstavljaju izvrne ureaje koji pretvaraju jedan oblik

energije u drugi. Aktuatori su u principu ureaji koji elektrinu i fluidnu energiju pretvaraju u

mehaniku energiju, kao to je kretanje i zakretni moment. Razina izlazne energije mnogo je

vea od razine energije ulaznog signala u aktuator. Osnovna klasifikacija aktuatora izvrena je

upravo prema principima promjene oblika energije, tako da se aktuatori dijele na

elektromehanike, hidraulike, pneumatske i termike aktuatore (slika 2.10).

Slika 2.10. Podjela aktuatora prema principima promjene oblika energije

Elektromehaniki aktuatori su najee koriteni aktuatori u sustavima motornih vozila s

elektronikim upravljanjem, a kod njih se upravljaki elektrini signali pretvaraju u mehaniko

kretanje. Sastoje se iz tri dijela i to izvrnog motora (pogon), mehanikog prijenosnika i izvrnog

elementa (zaklopka, ventil itd). Kada izvrni element obavlja translacijsko kretanje, u svojstvu

mehanikog prijenosa koristi se puni prijenos ili nazubljena letva, koji rotacijsko kretanje

motora pretvaraju u translacijsko kretanje radnog mehanizma. Pored velike primjene

Aktuatori u motornim vozilima

Elektromehaniki Hidrauliki Pneumaski Termiki

Istosmjerni elektromotor, Korani elektromotor, Elektromagnet,

Hidraulika pumpa, Hidrauliki ventil, Hidrauliki cilindar,

Regulacijski pneumatski ventil, Pneumatski regulator zaklopki,

Bimetal, Termostat,



istosmjernih elektromotora za pogon aktuatora, korani motori postaju sve popularniji kao

izvrni ureaji u motornim vozilima. Korani motor je elektromotor bez etkica i svoju primjenu

nalazi kada je potrebno tono upravljanje brzinom i pozicijom. Ovakvim motorima se moe

neposredno upravljati digitalnim raunalom, tj. upravljakim ureajem odreenog sustava u

vozilu. Korani motori predstavljaju elektromehanike pretvarae energije, koji pulsnu, odnosno

koranu elektrinu pobudu pretvaraju u korani mehaniki pomak (odakle i potjee njihov

naziv), u rotacijsko ili translacijsko kretanje. Razlog sve vee primjene koranih motora u

motornim vozilima lei u njegovim prednostima kao to su male dimenzije, niska cijena, velike

funkcijske mogunosti, kut i brzina rotacije motora su proporcionalni ulaznim impulsima,

jednostavna konstrukcija koja ne zahtjeva odravanje, velika pouzdanost, dug ivotni vijek i

drugo. Iz skupine elektromehanikih aktuatora veliku primjenu u motornim vozilima imaju i

elektromagneti, koji se najee koriste za aktiviranje razliitih vrsta ventila. Upravo preko

elektromagnetnih aktuatora upravljaki ureaji u vozilu preuzimaju aktivaciju odreenih

hidraulikih i pneumatskih ventila, pa je tako mogue odbaciti tehniki veoma sloeno

hidrauliko i pneumatsko upravljanje.

S obzirom da postoji veliki broj aktuatora u motornim vozilima i izvedbe tih aktuatora ovisno o

njihovoj funkciji su veoma razliite. Tako je radi boljeg pregleda zgodno aktuatore podjeliti

prema klasama snage, kako je to prikazano u tablici 2.2.

Tablica 2.2. Podjela aktuatora prema klasama snage

Klasa snage Jakost elektrine struje

aktuatora I Predstavnici klase

Klasa I do 1 A Releji, analogni i digitalni pokazivai,

Klasa II od 1 A do 5 A Mali motori, npr. za podeavanje osvrtnih ogledala, za podeavanje visine svjetlosnog snopa svjetala,

Klasa III od 5 A do 20 A Grijai za predgrijavanje Diesel motora, motori ventilatora, grijai zadnjeg stakla,

Klasa IV iznad 20 A Grijai vjetrobranskog stakla, grijai za predgrijavanje katalizatora,

Documents

Automobilski Mehatronicki Sustavi - Uvod