Sistema de referencia de actitud y rumbo para una antena

auto-orientable

Autor: Ing. Alejandro PermingeatDirector: Ing. Juan Cecconi (UTN-FRBA)

Jurados:Mg. Ing. Diego Brengi (INTI, UNLAM)Ing. Gustavo Alessandrini (INTI)Bioing. Jerónimo Labruna (FIUBA)

Carrera de especialización en sistemas embebidosTrabajo final

Motivación

Sistema de sensores que informen en todo momento

la orientacióndel plato parabólico para

una antena auto-apuntable

Demostración

Objetivos del proyecto

Desarrollar software para un dispositivo que formará parte de un producto comercial llamado VSATMotion.

Emplear ingeniería de software dirigida por modelos (MBSE) a todo el ciclo de desarrollo de software (desde los requerimientos hasta el testing)

Ingeniería de software dirigida por modelos

● El desarrollo es sobre el modelo. Luego el software surge como algo “casi automático” a partir del modelo.

● Indispensable para el desarrollo de software certificable y de alta calidad

● La documentación surge el modelo

● Empleo de lenguaje de modelado unificado (UML)

AHRS: Sistema de actitud y rumbo

Alcance

Desarrollo de firmware con las siguientes características:

● Infraestructura básica del software.● Comunicación con los sensores. ● Calibración del magnetómetro. ● Fusión de datos de sensores básica.

Hardware (placa VSATM-015)

Modelado - Herramienta Enterprise Architect

Modelado - Metodología COMET

Requisitos alto nivel

Modelo de requerimientos - Diagrama casos de uso

Modelo de requerimientos

Se desarrolló la descripcipción de cada caso de uso, incluyendo

un diagrama de actividad del flujo principal y alternativo

Modelo de análisis - Estático - Contexto del sistema

Modelo de análisis - Estático - Entidades

Modelo de análisis - Estático - Interfaces

Modelo de análisis - Dinámico - Comunicación (1/2)

Modelo de análisis - Dinámico - Comunicación (2/2)

Modelo de diseño - Arquitectura

Patrón observador

Patrón capas

Modelo de diseño - Componentes (1/3)

Modelo de diseño - Componentes (1/3)

Modelo de diseño - Componentes (3/3)

Modelo de diseño - Biblioteca eCompass

Configuración para pruebas

Conclusiones

● Se han alcanzado los objetivos planteados originalmente

● Se implementaron requerimientos planteados para una etapa posterior (relacionados con el cálculo avanzado de la actitud)

● Se abordó el modelado del software en forma completa, es decir, desde la especificación de requerimientos hasta la implementación y pruebas

● Se puso en marcha varias herramientas para dar soporte al desarrollos que será capitalizado por la empresa (Jenkins, Testlink)

Próximos Pasos

● Mejorar la conexión entre el driver RS-485 y el módulo

modbus

● Reemplazo del microcontrolador MKE02Z64VQH4 por

MKE04Z64VQH4, de la placa VSATM-015

¿Preguntas?

Muchas gracias!