BẢNG DỮ LIỆU

VG10

V1.0

Bảng dữ liệu

2

1 Bảng dữ liệu

Điều kiện hoạt động Nhỏ nhất Điển hình Lớn nhất Đơn vị

Nguồn điện 20,4 24 28,8 [V]

Tiêu thụ dòng điện 50 600 1500 [mA]

Nhiệt độ vận hành 0 32

- -

50 122

[°C] [°F]

Độ ẩm tương đối (không ngưng tụ) 0 - 95 [%]

MTBF đã tính toán (tuổi thọ hoạt động) 30.000 - - [giờ]

Tính chất chung Nhỏ nhất Điển hình

Lớn nhất Đơn vị

Chân không 5 % -0,05 1,5

- - -

80 % -0,810 24

[Chân không] [Bar] [inHg]

Luồng khí 0 - 12 [L/phút]

Điều chỉnh cánh tay 0 - 270 [°]

Mô-men xoắn giữ tay - 6 - [Nm]

Tải trọng

Xếp hạng 10 22

[kg] [lb]

Lớn nhất 15 33

[kg] [lb]

Cốc chân không 1 - 16 [pcs.]

Thời gian gắp kẹp - 0,35 - [giây]

Thời gian nhả - 0,20 - [giây]

Foot-inch-foot - 1,40 - [giây]

Bơm chân không BLDC điện tích hợp

Cánh tay 4, có thể điều chỉnh bằng tay

Bộ lọc bụi 50µm tích hợp, có thể thay thế tại chỗ

Phân loại IP IP54

Kích thước (đã gấp lại) 105 x 146 x 146

4,13 x 5,75 x 5,75

[mm]

[inch]

Kích thước (chưa gấp) 105 x 390 x 390

4,13 x 15,35 x 15,35

[mm]

[inch]

Khối lượng 1,62

3,57

[kg]

[lb]

Bảng dữ liệu

3

Định vị cánh tay VG10 và kênh

Cánh tay có thể gấp theo vị trí mong muốn bằng cách kéo cánh tay vào. Mô-men xoắn cần để vượt qua ma sát trong các khớp xoay của cánh tay rất cao (6 N/m) để đảm bảo cánh tay không di chuyển khi xử lý tải trọng 15 kg.

Cốc hút VG10 được phân thành hai kênh độc lập.

Khi bốn cánh tay được điều chỉnh theo góc mong muốn, chúng tôi khuyến cáo bạn nên thêm vào những miếng dán mũi tên đi kèm. Điều này cho phép dễ dàng canh hàng lại và trao đổi giữa những mục sản phẩm.

Tải trọng

Sức nâng (tải trọng) của kẹp gắp VG phụ thuộc chính vào những thông số sau:

• Cốc chân không

• Chân không

• Luồng khí

Cốc chân không

Cần chọn đúng cốc chân không cho mục đích của bạn. Kẹp gắp VG đi kèm với cốc chân không bằng silicone 15, 30 và 40 mm phổ biến (xem bảng dưới), phù hợp với bề mặt phẳng và cứng, nhưng không hợp với các bề mặt không bằng phẳng và nó có thể lại những dấu vết silicone rất nhỏ trên đồ vật, gây ra vấn đề ở một số kiểu sơn sau đó.

B A

6Nm

Bảng dữ liệu

4

Ảnh Đường kính ngoài [mm]

Đường kính trong [mm]

Diện tích gắp [mm2]

15 6 29

30 16 200

40 24 450

Cốc chân không OnRobot được khuyến nghị dùng đối với vật liệu không xốp. Một số vật liệu không xốp phổ biến nhất được liệt kê sau đây:

• Composite

• Thủy tinh

• Bìa carton mật độ cao

• Giấy mật độ cao

• Kim loại

• Nhựa

• Vật liệu xốp với bề mặt bịt kín

• Gỗ đánh véc-ni

Trong trường hợp lý tưởng là làm việc với đối tượng bằng vật liệu không xốp, không có dòng khí đi qua đối tượng, bảng bên dưới sẽ cho thấy số cốc và kích cỡ cốc cần thiết, dựa theo tải trọng (khối lượng đối tượng) và chân không cần dùng.

Bảng dữ liệu

5

Số cốc cần thiết cho vật liệu không xốp dựa trên tải trọng và chân không:

LƯU Ý:

Để dùng trên 7 (15mm), 4 (30mm) hay 3 (40mm) cốc chân không với VGC10, cần có một tấm bộ phận chuyển đổi tự chọn.

Bảng trên được tính bằng công thức sau, cân bằng lực nâng với tải trọng, với gia tốc 1,5g.

AmountCups ∗ AreaCup[mm] = 14700Payload [kg]

Vacuum [kPa]

Bạn nên sử dụng nhiều cốc chân không hơn số lượng cần thiết, để bù lại sự rung, rò rỉ và những tình trạng ngoài dự đoán khác. Tuy nhiên, càng nhiều cốc chân không, rò rỉ khí càng nhiều (luồng khí) và lượng khí di chuyển trong kẹp nhiều hơn dẫn đến thời gian gắp lâu hơn.

Khi dùng vật liệu xốp, chân không đạt được bằng cốc hút OnRobot sẽ tùy thuộc vào loại vật liệu và nằm giữa khoảng quy định sau. Một số vật liệu không xốp phổ biến nhất được liệt kê sau đây:

• Vải

• Mút

• Mút cấu trúc mở

• Bìa carton mật độ thấp

• Giấy mật độ thấp

• Vật liệu bị đục lỗ

Bảng dữ liệu

6

• Gỗ chưa xử lý

Bảng bên dưới nêu ra các khuyến nghị chung, trong trường hợp các cốc hút cần cho những vật liệu cụ thể.

Bề mặt đồ vật Hình dạng cốc chân không Vật liệu cốc chân không

Cứng và phẳng Miệng bình thường hoặc miệng đôi

Silicone hoặc NBR

Túi plastic mềm hoặc plastic Loại túi plastic đặc biệt Loại túi plastic đặc biệt

Cứng nhưng cong hoặc không bằng phẳng

Miệng đôi mỏng Silicone hoặc NBR mềm

Sơn sau đó Loại bất kỳ Chỉ có NBR

Chiều cao khác biệt 1,5 bevel trở lên Loại bất kỳ

LƯU Ý:

Chúng tôi khuyến cáo bạn nên tham khảo chuyên gia cốc chân không để tìm loại cốc chân không tối ưu khi những loại tiêu chuẩn không đạt hiệu quả.

Đầu nối và ốc siết

Bạn có thể thay đổi cốc chân không bằng cách kéo chúng ra khỏi lỗ lắp. Cốc chân không đường kính 15 mm có thể khó tháo gỡ một chút. Bạn có thể thử kéo dãn silicon sang một bên và kéo ra.

Những lỗ không sử dụng có thể che lại bằng vít đóng và mỗi lỗ có thể đổi sang dạng khác để khớp với loại cốc chân không mong muốn. Đầu nối và ốc siết được gắn và tháo gỡ bằng cách siết (mô-men xoắn siết 2Nm) hay gỡ chúng bằng lục giác 3 mm đi kèm.

.

Kích thước ren được sử dụng phổ biến là G1/8”; cho phép các loại lỗ, vít đóng, vít mở rộng tiêu chuẩn có thể vừa khớp trực tiếp kẹp gắp VG.

Bảng dữ liệu

7

Chân không

Chân không được định nghĩa là phần trăm của chân không tuyệt đối đạt được so với áp suất khí quyển, nghĩa là:

Chân không ở cài đặt kPa là chân không mục tiêu. Máy bơm sẽ chạy tốc độ tối đa cho đến khi đạt chân không mục tiêu, sau đó chạy tốc độ thấp hơn mức cần thiết để duy trì chân không mục tiêu.

Áp suất không khí sẽ thay đổi dựa vào thời tiết, nhiệt độ và độ cao. Kẹp gắp VG sẽ tự động bù trừ độ cao lên tới 2km, ở đó áp suất bằng 80% áp suất mặt biển.

Luồng khí

Luồng khí là lượng khí phải được bơm vào để duy trì chân không mục tiêu. Một hệ thống kín hoàn toàn sẽ không có luồng khí, nhưng trên thực tế, sẽ có một lượng khí nhỏ bị rò rỉ từ hai nguồn khác nhau:

• Miệng cốc chân không hở

• Đồ vật hở

Chỗ hở nhỏ nhất bên dưới cốc chân không rất khó tìm (xem hình dưới).

% chân không

Bar kPa inHg Thường sử dụng cho

0%

0,00 tương đối 1,01 tuyệt đối

0,00 tương đối 101,3 tuyệt đối

0,0 tương đối 29,9 tuyệt đối

Không có chân không / Không có sức nâng

20%

0,20 tương đối 0,81 tuyệt đối

20,3 tương đối 81,1 tuyệt đối

6,0 tương đối 23,9 tuyệt đối

Bìa carton và nhựa mỏng

40%

0,41 tương đối 0,61 tuyệt đối

40,5 tương đối 60,8 tuyệt đối

12,0 tương đối 18,0 tuyệt đối

Đồ vật nhẹ và tuổi thọ cốc hút dài

60%

0,61 tương đối 0,41 tuyệt đối

60,8 tương đối 40,5 tuyệt đối

18,0 tương đối 12,0 tuyệt đối

Đồ vật nặng và gắp chắc chắn

80%

0,81 tương đối 0,20 tuyệt đối

81,1 tương đối 20,3 tuyệt đối

23,9 tương đối 6,0 tuyệt đối

Chân không tối đa Không khuyến nghị dùng

Bảng dữ liệu

8

Đồ vật hở có thể khó xác định hơn. Những vật trông hoàn toàn kín có thể không hề kín chút nào. Một ví dụ điển hình là hộp carton thô. Lớp ngoài mỏng thường đòi hỏi luồng khí mạnh để tạo ra chênh lệch áp suất lên nó (xem hình dưới).

Do đó, người dùng phải nắm kỹ những điều sau:

• Kẹp gắp VG không phù hợp với hộp carton thô, chưa tráng.

• Để ý kỹ những chỗ hở, ví dụ như hình dạng cốc chân không và độ nhám bề mặt.

Đồ thị bên dưới cho thấy luồng khí của kẹp gắp VG:

LƯU Ý:

Cách dễ nhất để kiểm tra bìa carton có đủ kín chưa là kiểm tra bằng kẹp gắp VG.

Cài đặt phần trăm chân không cao không mang đến sức nâng cao hơn đối với những bìa carton sóng. Thực tế, chúng tôi khuyến cáo cài đặt thấp hơn, ví dụ như 20%.

Cài đặt chân không thấp dẫn đến luồng khí thấp và ít ma sát hơn bên dưới các cốc chân không. Điều này có nghĩa là bộ lọc và cốc chân không kẹp gắp VG sẽ bền hơn.

Hiệu suất luồng khí, bơm VG

Nl/

ph

út

Phần trăm chân không

Bảng dữ liệu

9

VG10

Kích thước có đơn vị mm và [inch].

Bảng dữ liệu

10

Kích thước có đơn vị mm và [inch].