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Breve introdução a
robôs humanoides FERNANDO ZUHER
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. Divisão da apresentação
1. Fictícios Humanoides
2. Reais Humanoides
3. Abstração de um ser humano em um robô
4. Interação Humano-Robô
5. Interação Humano-Robô por meio de
teleoperação
2
21
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. Fictícios humanoides
Robôs na literatura
3
1066 a.C. 800 a.C.
400 a.C.
200
1495
1927 1954
Ser antropomórfico
Empregadas feitas de ouro
Pássaro pica-pica Boi de madeira e cavalo flutuante
Esboço de um homem mecânico
Poema Byzantium
Literatura de Asimov
Vide referência [1]: F. Cavalcante…
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. Fictícios humanoides
Talos na ilha de Creta
4
The Awakening of Talos - Jason & The
Argonauts (1963)
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. Fictícios humanoides
Modelo físico do “humanoide” de Leonardo Da Vinci
5
Leonardo's humanoid robot (© Mark
Rosheim)
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. Reais humanoides
Asimo
6
asimo.honda.com
21
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. Reais humanoides
7
Robonaut
robonaut.jsc.nasa.gov
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. Reais humanoides
Icub
8
www.icub.org
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. Reais humanoides
Países europeus onde há pesquisa do Icub
9
21
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. Reais humanoides
?
10
21
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. Reais humanoides
11
NAO
www.aldebaran-robotics.com
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. Reais humanoides
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Romeo
projetromeo.com
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. Reais humanoides
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Child-robot with Biomimetic Body - CB2
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. Reais humanoides
14
www.bostondynamics.com/robot_petman.html
PetMan
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. Abstração de um ser
humano em um robô
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Qual objetivo esperado no desenvolvimento de
um humanoide?
Quais funcionalidades? Caminhar, Visão Computacional, manipulação do mundo físico...
Quais sentidos humanos?
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.
. Interação Humano-Robô
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“É um campo de estudo dedicado à
compreensão, elaboração e avaliação de
sistemas robóticos pelo uso por ou com seres humanos”. [Goodrich e Schultz, 2007]
Pode ocorrer por meio de...
Evoluindo, mas ainda muito limitada...
Sensor intrusivo x não-intrusivo.
M. A. Goodrich and A. C. Schultz, "Human-
robot interaction: a survey," Foundations
and Trends in Human-Computer
Interaction, vol. 1, pp. 203-275, 2007.
21
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Interação Humano-Robô
por meio de teleoperação
Caso 1 – Imitação de braços e controle de
comportamentos:
https://www.youtube.com/watch?v=eQYChfMrQd0
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Interação Humano-Robô
por meio de teleoperação
Caso 2 – Imitação das pernas (direita suspensa):
https://www.youtube.com/watch?v=Dwu5730o5
YA
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Interação Humano-Robô
por meio de teleoperação
Caso 3 – Cenário jogando sacola no lixo;
testando grasp:
https://www.youtube.com/watch?v=3csdncKHmHs
21
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. Referências à teleoperação
do robô NAO
[1] F. Cavalcante, "Reconhecimento de
movimentos humanos para imitação e controle de um robô humanoide," Master's Dissertation in Computer Science, Institute of Mathematics and
Computer Sciences, University of São Paulo, São
Carlos-SP, Brazil, 2012.
[2] Zuher, Fernando; Romero, Roseli. Recognition
of Human Motions for Imitation and Control of a Humanoid Robot. In: 2012 Brazilian Robotics
Symposium and Latin American Robotics
Symposium (SBRLARS), 2012, Fortaleza. 2012 Brazilian Robotics Symposium and Latin American
Robotics Symposium. v. 1. p. 190-195.
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