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Former Situation

Raw Material Sampling

Added Value:Avoid tiring of the workerContinuous SamplingDeliver constant and representative sample sizeMinimize internal transportsMinimize down time for trucks

Methodology:The Robot is programmed to take a defined numberof samples from any type of deposit (truck, train, sack,etc.). The depth of penetration may be fixed ordetectable by sensor. The robot takes single or multiplesamples in one step depending on the type of toolused. The sample may be taken from a randomizedpoint. Because the robot location may be fix or flexible(guidance) the robotic solution is able to sample fromany type of vessel, case or bag. Finally theRobot deposits the samples in a defined location.

Examples:Single Sampling of bagsMulti-Sampling of trucksSingle Sampling of trucksSingle Sampling of train wagons

Robot KR 210

Truck Bag Sampling

Truck Multi-Sampling

Train Sampling

Big Bag Sampling

Robot Guidance

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Situación Actual

Toma de Muestras en Materiales a Granel

Muestreo de Sacosen Camiones

Muestreo de Materialesen Camiones

Muestreo de Materialesen FF.CC.

Muestreo deMaxi Sacos

Robot enDesplazador Lineal

Valor Agregado:Evita trabajo agotador y realiza la toma de muestrastodo el tiempoEntrega una muestra de tamaño constante y representativaDisminuye el transporte internoDisminuye el tiempo de espera de los camiones

Metodología:El sistema robótico es programado para tomar unnúmero definido de muestras desde cualquier tipo dedepósito (camión, tren, saco, etc.). La profundidadde penetración puede ser fija o detectable porsensores. El sistema puede tomar una o variasmuestras al mismo tiempo dependiendo del tipo deherramienta usada. La muestra se realiza de modorandom con un método prefijado. Debido a que laposición del robot puede ser fija o móvil es que puedenrealizar las tomas de muestras desde cualquier tipode embarque, finalmente el robot deposita las muestrasen una ubicación definida.

Ejemplos:Muestra simple desde sacosMulti-muestreo desde camionesMuestreo simple desde camionesMuestreo simple desde carros FF.CC.

Robot KR 210

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Former Situation

Electro-Winning Cathode Handling

Added Value:Save working time, increases productivityAvoid heavy and dangerous work for the employeesIncrease crane availability (if used)Avoid unequal loading in cells

Methodology:The robotic solution is equipped with a gripper systemthat may use vacuum or pneumatic clamps to lift moveand place any kind of cathode in its operating range.Thus, the robot can manage all type of cathode andbase plate handling in Electro-Winning plants. Withits sensor and communication system the robot canwork with any stripping machines (ISA, KIDD,Outokumpu, etc.) by interlocking/ synchronizing itsoperation with them and working in a completelyautomatic manner.

Examples:Cathode reposition in ISARejected cathode handling in KIDD

Base Plate Reposition in ISA Machine

Cathode Handling in KIDD and ISA

Base Plate Rack

Robot KR 210

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Situación Actual

Manejo de Cátodos en Electro-Obtención

Reposición de Placas Bases en Máquina KIDD

Manejo de Cátodos en ISA y KIDD

Rack Dispensadorde Placas Bases

Valor Agregado:Disminuye tiempo de trabajo, aumenta la productividadEvita el trabajo pesado y peligroso para los empleadosEvita los espacios vacíos en la siembra de placasbases

Metodología:La solución robótica es equipada con un gripper paralevantar, mover y dejar todo tipo de cátodos en suárea de trabajo. El gripper toma al cátodo por su barrasuperior, preferentemente, lo cual permite trabajar enáreas pequeñas, el cual aumenta la cantidad delabores que puede realizar. Con los sensores y susistema de comunicación, éste puede trabajar contodas las máquinas despegadoras automáticas, comoISA, KIDD, Outokumpu, etc., enclavándose concualquiera de ellas y realizando un trabajocompletamente en automático. Cualquiera sea suLay-Out, tenemos una solución para su planta.

Ejemplos:Reposición de Cátodos en ISAReposición en KIDDManejo de Cátodos rechazados en KIDD

Robot KR 210

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Former Situation

Cathode Inspection and Classification

Added Value:Minimize stock load of the plantMinimize operation costMinimize risk for accidentsMinimize handling efforts in the warehouse

Methodology:The robotic system is designed to take the cathodesdirectly from the transport line to realize a fullyautomated inspection (cathodoscope) or withsupervision of an employee. After visual inspection(e.g. photo) the cathodes are separated according todefined quality levels and they are sent to differentdestinations . The robotic system is interlocked withthe stripping machine to control speeds and time.

Robot KR 180 - 2 PA

Examples:Visual inspection of the cathodesSeparation of the cathodes3 alternative applications

Configurations:For comparison, an automated surface analysis systemmight be implemented. This optical system is anoption.

Photo 2

Photo 1

To Clasification

Classified

Inspection by Operator or Automated

Alternative 3Alternative 1 Alternative 2

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Situación Actual

Inspección y Clasificación de Cátodos

Robot KR 180 - 2 PA

Foto 2

Foto 1

A Clasificación

Clasificación

Inspección por Operadoro Automatizado

Alternativa 3Alternativa 1 Alternativa 2

Valor Agregado:Disminuye el stock de cátodos en plantaDisminuye los costos operacionalesDisminuye riesgos de accidentesDisminuye los remanejos en planta

Metodología:El Sistema Robótico está diseñado para tomar loscátodos directamente desde la línea de transportepara realizar una inspección, ya sea asistida porpersonal o automatizada con manejo de visión. Luegode dicha inspección son separados de acuerdo a losniveles de calidad predefinidos, desde donde lospuede tomar una grúa horquilla o ser transportadospor cadena a su disposición final de embarque. Trabajaenclavado con la Stripping Machine lo cual permiteadecuar tiempos y velocidades.

Configuraciones:Por comparación. El análisis automatizado de lasuperficie por manejo de imagen es un opcional.

Ejemplos:Inspección visual de cátodosSeparación de cátodos3 alternativas de aplicación

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Former Situation

Burning and Tapping of Furnaces

Added Value:Avoid human exposure to hot, dangerous, melt exhausting ambientEnable a more continuous slag drainingDefined lance movement increases passage lifetimeSpecially designed burning lances minimize operational costs

Methodology:The Robot is programmed to manage two basic tasks:burning and tapping of any type of slag holes. For theburning process, the robot first allocates a guide for theburning lance. After taking a lance from a rack it ignites itin a special device and proceeds to start burning a hole inthe slag passage. A sensory system in the robot's grippersystem defines the burning force and movement until theslag comes out. Whenever necessary, the robot takes thetapping tool which consists of a hydraulic piston that injectsclay into the hole to stop the slag flow. Besides these twobasic functions the robot may take slag samples and cleanthe slag channel with other tools. All different tools are

Robot KR 210

Examples:Burning the slag holeTapping the slag holeSlag samplingSlag channel cleaning

Lance Disposal

Tapping Tool

Operator Panel View

Tapping

located around the robot so it can handle and put themback after they are used. The robot may operate fullyautomated using an independent control panel, withoutany effect to the existing control system of the furnaceor it may also be operated from de control room.

Burning

Burning Guide

Lance Igniter

Lance Gripper

Lance Rack

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Situación Actual

Quemado y Taponeo de Hornos Fusión

Desechos deLanzas

Herramienta de Taponeo

Pantalla HMI

TaponeoQuemado

Guía de Quemado

Encendido deLanza

Gripper de Lanza

Rack de Lanzas

Valor Agregado:Evita el trabajo en ambiente de alto calor, peligrosoy con proyecciónes de material incandescentePermite un sangrado continuo de escoriaMovimiento predefinido de la lanza, aumenta la vida del pasajeDiseño de lanza especial disminuye los costos operacionales

Metodología:El Robot es programado para realizar dos operacionesbásicas, quemado y taponeo de cualquier tipo de pasaje.Para el quemado, primero instala la guía de la lanza,después toma una de ellas desde el rack de disposicióny comienza el quemado del pasaje. Un sistema desensado en el gripper define la velocidad de quemadoy los movimientos característicos. Para el taponeo elRobot utiliza una herramienta especialmente diseñadacon un cilindro hidráulico. Además de esas dosoperaciones básicas, el Robot puede tomar muestras ylimpiar el canal con herramientas adicionales. Todas las

Ejemplos:Quemado pasaje escoriaTaponeo pasaje escoriaToma de muestra escoriaLimpieza canal escoria

herramientas que utiliza se encuentran ubicadas cercadel Robot y éste las reposiciona después de terminadacada operación. El sistema Robótico con su panel decontrol independiente opera totalmente en automático,sin afectar los sistemas de control del Horno, pudiendoenclavarse y ser comandado desde la sala de control.

Robot KR 210

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Former Situation

Casting Wheel Optimization

Added Value:Increase productivitySubstitute heavy labor for employeesDeburring the anodes to avoid short circuits in therefineryAvoid pin a/o form blocking (build-up)May realize selection during removalMay decrease anode rejectionMay straighten out anode handles

Methodology:The robotic system for the casting wheel area consistsof 4 robots arranged around the wheel, which maybe used separately or in any combination. One robot(heavy duty) takes an anode (which is lifted by a pin)from the wheel; it may be immediately weighed,inspected and cataloged. Another robot handles thedeburring a/o cleaning. The third robot continuouslyapplies dislodging material over the mold and is incharge of the pin inspection. The last robot preparesRobot KR 210

Examples:Anode removalDeburring and anode inspectionDislodger and pin verificationMould caulking

Removal

Casting Wheel

Dilodger & Pin Verification

Deburring and Inspection

the molds in the maintenance station. Defined cleaningand preparation of the molds will increase theproductivity of the casting wheel and the quality ofthe anodes.

Robot KR 500

Mould Caulking

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Situación Actual

Optimización Rueda de Moldeo Ánodos

Robot KR 210

Robot KR 500

Valor Agregado:Aumento de productividadEvita el trabajo pesado a los empleadosRetira las rebabas que producen corto-circuitos en la RefineríaDisminuye las acreciones en el pin y/o acrecionesen el moldePermite enderezar las orejas de los ánodosPuede realizar selección durante el retiro de ánodosPermite disminuir el rechazo de ánodos

Metodología:La solución Robótica para el área de la rueda demoldeo, consta de 4 robot dispuestos alrededor dela rueda, los cuales pueden instalarse separadamenteo en cualquier otra combinación. Un Robot (de altacapacidad) retira los ánodos de la rueda de moldeo,pudiendo ser pesado e inspeccionado, decidiendosobre su disposición. Otro Robot realiza la limpiezasuperficial y sobre anchos. El tercer Robot trabajacontinuamente en la aplicación de desmoldante y

Ejemplos:Retiro de ánodosLimpieza rebabas e inspecciónDesmoldante y verificación de pinCalafateado de moldes

verificación del pin y el último robot prepara los moldesque están en mantención. La limpieza predefinidade los moldes aumentará la productividad y la calidadde los ánodos.

Retiro de Ánodos

Rueda deMoldeo

Aplicación de Desmoldantey Verificación de Pines

Inspección y Retiro de BabasCalafateo

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Former Situation

Rejected Cathode Separation

Added Value:Save working time, increases productivityAvoid heavy and dangerous labor of the employeesIncrease crane availability (if used)

Methodology:The Robot is designed to handle cathodes in thetake-off area. Depending on the plants requirements,it may consist of one or two robots handling thepositioning and removal of cathodes in the separationfacility in a programmed and synchronized manner.Depending on its use, the separation can be heldout in different ways; thermal separation for initialtake-offs, impact and pull apart for rejected cathodesand vacuum systems for some cases. The roboticsystem allows delicate work to be held out like in theseparation of initial cathodes to avoid deformations.Robot KR 210

Examples:Stripping of rejected cathodesRemoval of initial cathodes

Rejected Cathodes

Cathode Separation

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Situación Actual

Despegue de Cátodos

Robot KR 210

Cátodos Rechazados

Separación Cátodos

Valor Agregado:Disminuye tiempo de trabajo, aumenta productividadEvita el trabajo pesado y riesgoso a los empleados

Metodología:Sistema robótico para manejar los cátodos en el sectorde despegue. Dependiendo de su necesidad, puedeconsistir de uno o más robots que manejen programaday coordinadamente el posicionamiento y remoción dehojas de cátodos. Dependiendo de su utilización laseparación puede ser de variados tipos, desde calorpara láminas iniciales, hasta golpe y tiro para eldespegue de rechazados pasando por succionadorespor vacío en algunos casos. El sistema robótico permiteel trabajo delicado como es el caso de láminas inicialesde tal modo que eviten deformaciones.

Ejemplos:Despegue de cátodos rechazadosRemoción de láminas iniciales

原料取样

机器人KR 210

附加值: 避免工人厌工，并要始终进行采样

交付不变、具代表性的样品大小 减少国内运输 减少货车等待时间

方法: 经过编程的机器人可从各种储物器中详细描述样品数

据（如卡车、货车、货袋等）。渗透深度可固定或应

用传感系统。取决于使用工具种类，机器人可进行单

次抽样或多次抽样。由于可固定或灵活设置机器人位

置，样品将被无序抽出。同时，机器人可被应用于任

何类型的容器或货袋。最后机器人将样品存放于固定

位置。

举例: 货袋单次抽样

卡车多次抽样

卡车单次抽样

货车车厢单次抽样

真实场景 卡车多次取样

卡车袋式取样

货车取样

机器人轨道

大货袋取样

Former Situation

电解冶金法阴极处理

机器人KR 210

附加值： 节约工作时间， 提高生产力 避免工人沉重、危险的工作 增加起重机实用性 （如果使用）

避免不同单元装载

方法: 装备在机器人上的钳子用于提起、移动、放落各种阴

极。钳子夹在阴极高杠中间位置，允许其在小区域内工

作。机器人适用于各种电解冶金法中的阴极和底盘设

备。此外，可应用软件调整机器人感应器工作系统，从

而适用于各种自动压机（如ISA, KIDD, Outokumpu 等）。 机器人工作程序可在接收到有关设备发出的

信息后自动开始（如压机）。

举例: ISA中的阴极重新配置 KIDD中的拒绝阴极处理

实际场景

ISA 中的重新配置

在KIDD和ISA中的阴极处理

板架底盘

阴极检查及分类

附加值:

实际场景

减少设备原料装载

减少操作费用

减少事故风险 减少仓库内操作

方法:

机器人系统从运输线直接取阴极以便实现完全自动化

检查（阴极扫描），或由员工监管。在视觉检查后

（如照片），阴极按品质等级分离。机器人系统被安

装在阴极输出口，并从压机获取有关阴极信息。

举例: 阴极视觉检查 阴极分离 三种应用选择

机器人KR 180 - 2 PA

结构: 作为比较，可运用一套自动化表面分析系统，本套光学系

统为选择项。

操作员或自动化监管 进行分类

照片 1

照片 2 分类后

选择 1 选择 2 选择 3

Former Situation

Lance Igniter

Burning Guide

燃烧和液流电炉

机器人KR 210

附加值: 避免员工在温度较高、危险的环境下工作 持续性排泄炉渣

长矛经过编程的移动可延长设备使用寿命

经特殊设计的长矛可减少操作费用

方法: 机器人主要应运于两项操作，燃烧和各种炉渣的排

泄。燃烧操作，首先安装燃烧长矛向导。之后从长矛

架上取出一根长矛并点燃开始燃烧炉渣洞。一套置于

机器人钳子中的感应系统规定了燃烧度和移动。对

于炉渣中的炉渣，机器人应用一种经特殊设计、由水

压柱体作业的工具。此外，通过这两项基本功能，

机器人可获取炉渣样品，并可运用相应功能工具清

洁炉渣道。

所有不同工具均位于机器人旁边，并可在各自运行程

序完成后直接进行重新配置。机器人自有且独立的控

制面板进行完全自动化操作，并对现有设备PLC没有

任何影响。 举例: 燃烧炉渣洞

炉渣洞出渣

炉渣取样 炉渣到清洁

操作员面板

出渣工具

长矛点燃 燃烧向导 长矛配置 长矛钳子

长矛架

燃烧

出渣

圆形铸锭机 优化

机器人KR 500

机器人KR 210

附加值: 提高生产力 代替员工沉重工作 避免精炼厂短路 避免牵制和/或形成堵塞

(堵塞) 可在上部空间清洁 可在移动同时完成选择 可减少阳极拒绝

方法: 铸件部分的机器人系统由四个机器人排在轮子周围，

可分别进行作业或任意组合。一台机器人（重型）从

轮子上抬起阳极，由于经过阳极有特殊需求，可能会

进行称重和检查。另一台机器人进行修边操作和/或清

洁不合格阳极。第三台机器人在磨具中持续进行清洗

和牵制确认工作。 后一台机器人为下一铸件对磨具

进行紧压工作。

清洁和准备工作有利于提高圆形铸锭机的生产力和阳极质量。 例如: 殃及移动 修边和阳极检查

沉积槽和牵制确认

磨具紧压

真实场景

沉积槽 & 牵制确认

圆形铸锭机

移动

磨具紧压 修边和检查

真实场景

拒绝阴极分离

机器人KR 210

增值价值: 节省工作时间，提高生产力 避免员工沉重、危险的工作 增加起重机实用性（如果使用）

方法: 机器人应用于剥夺拒绝阴极。分离装置按需求可放

置一道两台机器人进行对阴极的放置和移动。分离

由两步骤组成，机械振动分离和抽离空气使阳极从

底盘分离。.机器人也可应用于移动底盘初始阴

极。该项分离操作应用机械或热量分离切割

机，以避免初始阴极变形。

举例: 剥夺拒绝阴极 移动初始阴极

拒绝阴极

阴极分离