代理店

高速直交型ロボット

CT4CT4

W-1

カタログ番号 CJ0194-1A （2012年9月）

本 社

東京営業所大阪営業所名古屋営業所盛岡営業所仙台営業所新潟営業所宇都宮営業所熊谷営業所茨城営業所多摩営業所厚木営業所長野営業所甲府営業所静岡営業所浜松営業所豊田営業所金沢営業所京都営業所兵庫営業所岡山営業所広島営業所松山営業所福岡営業所大分出張所熊本営業所

424-0103

105-0014530-0002460-0008020-0062980-0802940-0082321-0953360-0847300-1207190-0023243-0014390-0852400-0031424-0103430-0936446-0056920-0024612-8401673-0898700-0973730-0802790-0905812-0013870-0823862-0954

〒

〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒

TEL 054-364-5105

TEL 03-5419-1601TEL 06-6457-1171TEL 052-269-2931TEL 019-623-9700TEL 022-723-2031TEL 0258-31-8320TEL 028-614-3651TEL 048-530-6555TEL 029-830-8312TEL 042-522-9881TEL 046-226-7131TEL 0263-40-3710TEL 055-230-2626TEL 054-364-6293TEL 053-459-1780TEL 0566-71-1888TEL 076-234-3116TEL 075-646-0757TEL 078-913-6333TEL 086-805-2611TEL 082-532-1750TEL 089-986-8562TEL 092-415-4466TEL 097-543-7745TEL 096-386-5210

FAX 054-364-2589

FAX 03-3455-5707FAX 06-6457-1185FAX 052-269-2933FAX 019-623-9701FAX 022-723-2032FAX 0258-31-8321FAX 028-614-3653FAX 048-530-6556FAX 029-830-8313FAX 042-522-9882FAX 046-226-7133FAX 0263-40-3715FAX 055-230-2636FAX 054-364-2589FAX 053-458-1318FAX 0566-71-1877FAX 076-234-3107FAX 075-646-0758FAX 078-913-6339FAX 086-244-6767FAX 082-532-1751FAX 089-986-8563FAX 092-415-4467FAX 097-543-7746FAX 096-386-5112

静岡県静岡市清水区尾羽577-1

東京都港区芝3-24-7　芝エクセージビルディング4F大阪市北区曽根崎新地2-5-3　堂島TSSビル4F名古屋市中区栄5-28-12　名古屋若宮ビル8F岩手県盛岡市長田町6-7　クリエ21ビル7F宮城県仙台市青葉区二日町14-15　アミ・グランデ二日町4F新潟県長岡市千歳3-5-17　センザイビル2F栃木県宇都宮市東宿郷5-1-16　ルーセントビル3F埼玉県熊谷市籠原南1-312　あかりビル5F茨城県牛久市ひたち野東5-3-2　ひたち野うしく池田ビル2F東京都立川市柴崎町3-14-2　BOSENビル2F厚木市旭町1-10-6　シャンロック石井ビル3F長野県松本市島立943　ハーモネートビル401山梨県甲府市丸の内2-12-1　ミサトビル3F静岡県静岡市清水区尾羽577-1静岡県浜松市中区大工町125　大発地所ビルディング7F愛知県安城市三河安城町1-9-2　第二東祥ビル3F石川県金沢市西念3-1-32　西清ビルA棟2F京都市伏見区深草下川原町22-11　市川ビル3F兵庫県明石市樽屋町8-34　大同生命明石ビル8F岡山県岡山市北区下中野311-114　OMOTO-ROOT BLD.101広島市中区本川町2-1-9　日宝本川町ビル5F愛媛県松山市樽味4-9-22　フォーレスト21 1F福岡市博多区博多駅東3-13-21　エフビルWING7F大分県大分市東大道1-11-1　タンネンバウムⅢ 2F熊本市神水1-38-33　幸山ビル1F

時間対応のことです安心とは24

CT4アプリケーション例

指令加速度3.2G（瞬間最大4.8G）の高速性

2 | 高剛性、低振動新開発の専用鋳造アルミフレームにより高い剛性を確保しました。またXY軸の締結ブラケットの形状及び振動減衰性を向上させることでZ軸先端の振れを減少し、更にXSELコントローラで制振制御を行うことで、高速動作時の振動を大幅に低減させることが出来ました。

4 | 直進性高速直交型ロボットは、直線動作を行う単軸ロボットを組み合わせたロボットですので、直進性に優れています。

注）「多関節ロボット」「パラレルリンク型ロボット」の評価は、標準的なロボットに対する弊社の評価です。　　◎：良い　○：普通　△：あまり良くない

3 | 効率の良い動作範囲400mm（X軸）×300mm（Y軸）の広い動作範囲を確保しました。ロボットの構造上動作範囲が円となる多関節ロボットやパラレルリンク型ロボットと比べて、四角い動作範囲は無駄なスペースがなく効率的です。

1 | 高速•高加減速度最高速度2500mm/s、最大加速度3.2Gの高速•高加減速により、装置のサイクルタイムを短縮します。

高速直交型ロボット機能比較表

高速直交型ロボットＣＴ４

多関節ロボット

パラレルリンク型ロボット

◎

◎

◎

◎

○

○

○

△

◎

○

○

△

1 2

1.速度、加減速度

2.剛性

3.本体サイズと動作範囲

4.直進性

弊社直交ロボット加減速度1.2G

高速直交型ロボット加減速度3.2G設定

1サイクル　0.558秒

1サイクル　0.379秒 32％短縮

新開発鋳造アルミフレーム

X軸（スレーブ軸）フレームに埋め込み

X軸（マスター軸）フレームに埋め込み

締結ブラケット振動減衰性向上

400m

300m

高速•高剛性と優れた直進性により、組立•検査のサイクルタイムを短縮する高速直交型ロボット　

部品検査機へのワーク供給/取出

高速直交型ロボット

自動車部品のねじ締め

高速直交型ロボット+ビジョン

電子部品の箱詰め

高速直交型ロボット+ビジョン

標準サイクル経路200mm

25mm

従来の直交ロボットと比較して標準サイクルタイム（注）を32％短縮しました。

（注）標準サイクルタイムは右図の様に上下移動　　25mm水平移動200mmの往復動作の時間　　です。

標準サイクルタイムの比較

CT4アプリケーション例

指令加速度3.2G（瞬間最大4.8G）の高速性

2 | 高剛性、低振動新開発の専用鋳造アルミフレームにより高い剛性を確保しました。またXY軸の締結ブラケットの形状及び振動減衰性を向上させることでZ軸先端の振れを減少し、更にXSELコントローラで制振制御を行うことで、高速動作時の振動を大幅に低減させることが出来ました。

4 | 直進性高速直交型ロボットは、直線動作を行う単軸ロボットを組み合わせたロボットですので、直進性に優れています。

注）「多関節ロボット」「パラレルリンク型ロボット」の評価は、標準的なロボットに対する弊社の評価です。　　◎：良い　○：普通　△：あまり良くない

3 | 効率の良い動作範囲400mm（X軸）×300mm（Y軸）の広い動作範囲を確保しました。ロボットの構造上動作範囲が円となる多関節ロボットやパラレルリンク型ロボットと比べて、四角い動作範囲は無駄なスペースがなく効率的です。

1 | 高速•高加減速度最高速度2500mm/s、最大加速度3.2Gの高速•高加減速により、装置のサイクルタイムを短縮します。

高速直交型ロボット機能比較表

高速直交型ロボットＣＴ４

多関節ロボット

パラレルリンク型ロボット

◎

◎

◎

◎

○

○

○

△

◎

○

○

△

1 2

1.速度、加減速度

2.剛性

3.本体サイズと動作範囲

4.直進性

弊社直交ロボット加減速度1.2G

高速直交型ロボット加減速度3.2G設定

1サイクル　0.558秒

1サイクル　0.379秒 32％短縮

新開発鋳造アルミフレーム

X軸（スレーブ軸）フレームに埋め込み

X軸（マスター軸）フレームに埋め込み

締結ブラケット振動減衰性向上

400m

300m

高速•高剛性と優れた直進性により、組立•検査のサイクルタイムを短縮する高速直交型ロボット　

部品検査機へのワーク供給/取出

高速直交型ロボット

自動車部品のねじ締め

高速直交型ロボット+ビジョン

電子部品の箱詰め

高速直交型ロボット+ビジョン

標準サイクル経路200mm

25mm

従来の直交ロボットと比較して標準サイクルタイム（注）を32％短縮しました。

（注）標準サイクルタイムは右図の様に上下移動　　25mm水平移動200mmの往復動作の時間　　です。

標準サイクルタイムの比較

3

CT4　高速直交型ロボット

（mm）（mm/sec）

X-Y-Z（mm）（mm）（mm）（kg）

（km）（N・m）（mm）

軸タイプストローク最大速度構造自由度稼働領域位置決め再現性ロストモーション可搬質量サイクルタイム【アーチモーション】 実測値 （動作条件）走行寿命動的許容モーメント（注1）張出し負荷長（注1）設置姿勢

X1（マスター）軸型　式

Y軸 Z軸X2（スレーブ）軸スライダ4002,500

スライダ3002,500

テーブル100833

スライダ4002,500直交4軸 （X軸シンクロ動作）

3400-300-100

X方向 : ±0.02、 Y方向 : ±0.02、 Z方向 : ±0.02X方向 : 0.05以下、 Y方向 : 0.05以下、 Z方向 : －

1200st : 0.379sec、 300st : 0.468sec

S字制御、 2,500mm/sec、 3.2G指令 （瞬時最大4.8G）X/Y : 20,000、 Z : 5,000 （90％残存確率）

Ma=6.4、 Mb=9.2、 Mc=14.2 （5,000km走行寿命の場合）X方向 : 50、 Y方向 : 50、 Z方向 : 50

水平設置限定温度 : 0～40℃、 湿度 : 85％RH以下 （結露無きこと）

CT4-G1-A-40-40-30-10B-T2-□L

各軸仕様

周囲温度・湿度

組合せ仕様

モータ原点検出駆動方式ブレーキC型フレーム本体質量

X1（マスター）軸項　目 Y軸 Z軸X2（スレーブ）軸

設定なし 設定なし 標準装備設定なし

ACサーボモータ（200V）アブソリュート

ボールねじ＋カップリング

アルミ鋳物82.0kg

動的許容モーメント（Z軸）

（注1） Z軸先端取付部における場合です。

スペック

構造

Mc MaMb

CT4-G1-A-40-40-30-10B-T2-□ 高速直交型ロボット　直交4軸タイプX軸 400mm　Y軸 300mm　Z軸 100mm

■型式項目 10B T2304040CT4 G1 Aケーブル長

3L : 3m

5L : 5m

□L : 長さ指定

シリーズ

CT4 : 高速直交型 ロボット

X1軸ストローク

40 : 400mm

X2軸ストローク

40 : 400mm

Y軸ストローク Z軸ストローク

30 : 300mm 10B : 100mmブレーキ付き

タイプ

G1 : ガントリ 4軸タイプ

エンコーダ種類

A : アブソリュート仕様

適応コントローラ

T2 : XSEL-PCT

XSEL-QCT

（注1） ストロークは型式中ではcm（センチメートル）表記と なります。（注2） ケーブル長は、本体コネクタ接続部からコントローラ までの長さです。 標準は3mか5mですが、それ以外の長さもm単位で 対応可能です。最長30mまで対応可能です。

ご注意

お問合せは0800-888-0088フリー

コール CT4　高速直交ロボット

4

XSEL-PCT

XSEL-QCT

適応コントローラ 最大制御軸数

6軸

エンコーダ種類

アブソリュート

プログラム数

128点

ポジション点数

20,000ポジション

電源電圧 内 容

三相 AC200VCT4専用標準コントローラ

CT4専用グローバルタイプコントローラ（安全カテゴリ対応仕様）

CAD図面がホームページよりダウンロードできます。

2次元CAD2次元CAD

www.iai-robot.co.jp

RoHSRoHS

寸法図

適応コントローラ

モータケーブル差込口エンコーダケーブル差込口6

4040

2450

5 H7 深さ5

6-M5深さ6

Ø5H7深5

55

194

詳細図 B

図面ビュー C

14

6.5

29 3-M6深10

30

φ23φ11

断面図 E-E

取付穴寸法

取付穴（12か所）と　　アイボルト取付位置（3か所）

200

100100

350 200

280

200

3-M10φ23ザグリ深さ5（アイボルト用）

35

20

取付基準面

取付基準面

X：STROKE

400

164

130 130

790

E

E

Y：STROKE300

（680.5）

（60）60245

取付基準面

B

CC

Z:STROKE

100

190

311571

取付基準面

【動的許容モーメントの算出について】CT4 については、X 軸 /Y 軸は 20,000km 走行寿命、Z 軸は 5,000km 走行寿命（いずれも残存確率 90％）の条件にて動的許容モーメントを算出しています。

（164）（400）

5

CT4　高速直交型ロボットシステム構成

回生抵抗ユニット

PLC他 ティーチングボックス

回生抵抗ユニット

パソコン対応ソフト

回生抵抗ユニットケーブル1m（回生抵抗ユニットに付属）

● I/Oボード● 多点ボード

I/Oフラットケーブル2m（コントローラに付属）

4m

RS232ケーブル 5m（パソコン対応ソフトに付属）

■ 外部機器● Device Net● CC-Link● PROFIBUS-DP● Ethernet

■ 各種フィールド　 ネットワーク接続

■ シリアル通信ポート　 標準・RS232用2ch

■ 拡張I/O単相 AC200V 三相 AC200V

※グローバルタイプのみ（標準タイプの場合は不要）

※回生抵抗ユニットは　2個必要です。

● 非常停止 ● イネーブル ● システムレディ

■ 制御用電源

※電源を接続する際は必ず以下のフィルタ相当品を取り付けてください。● ノイズフィルタ 推奨機種 三相 MC1320（メーカー TDKラムダ）● リングコア 推奨機種 ESD-R-25（メーカー NECトーキン）● クランプフィルタ 推奨機種 制御電源用 ZCAT3035-1330（メーカー TDK） 　　　　 モータ電源用 RFC-H13（メーカー 北川工業）● サージプロテクタ 推奨機種 三相 R・A・V-781BXZ-4 　　 　　（メーカー 岡谷電機産業）

三相AC200V■ 主電源

■ モータ駆動用電源 ■ システムI/O

駆動源遮断回路（お客様にて用意）

ＲＢ＋

ＲＢ－

ＲＢ　ＯＵＴ

ＲＢ＋

ＲＢ－

ＲＢ　ＩＮ

ＲＢ＋

ＲＢ－

ＲＢ　ＯＵＴ

ＲＢ＋

ＲＢ－

ＲＢ　ＩＮ

CT4シリーズ

エンコーダケーブル型式CB-CT4-PA□□□標準3m/5m（ロボット本体に付属）

モーターケーブル型式CB-CT4-MA□□□標準3m/5m（ロボット本体に付属）

モータが減速する際に発生する回生電流を熱に変換するユニットです。CT4を動作する時は回生ユニットが2個必要となります。

φ5

ＲＢ＋

ＲＢ－

ＲＢ　ＯＵＴ

ＲＢ＋

ＲＢ－

ＲＢ　ＩＮ

16.6 126

34

5

175

195

186

項目

本体寸法 W34mm×H195mm×D126mm仕様

本体質量 0.9kg内蔵回生抵抗値 220Ω　80W

付属品 コントローラ接続ケーブル（型番CB-ST-REU010）1m

■ 型　式 REU-1■ 標準価格 ー■ 内　容

■ 仕　様

※回生抵抗ユニットは　2個 本体と一緒に手配して下さい。

アクチュエータRCS2シリーズ（※）／RCS3シリーズ／単軸ロボット（注）5軸/6軸の合計W数は100Wが上限となります。（※）RCS2-RA7/SRA7シリーズは除く

お問合せは0800-888-0088フリー

コール X-SEL　コントローラ

6

注意事項

各部の名称

Xマスター軸

Xスレーブ軸

Y方向基準面 X方向基準面

コネクタ接続部

フレーム

Z軸

Y軸

Z軸カバーY-Zケーブル

X-Yケーブル

コネクタBOX

モータケーブル差込口

エンコーダケーブル差込口

コネクタ接続部 詳細

取付け面は機械加工面か、それに準じる精度を持つ平面とし、その平面度は0.05mm/m以内としてください。架台はロボットを水平に取り付けられる構造としてください。ロボットを据え付ける架台は大きな反力を受けます。下表に、1kg積載時の各軸が最大速度、最大加速度で移動した場合の瞬時最大反力 (目安 ) を示します。十分剛性のある架台を用意してください。アンカボルトなどで床等に固定し、ロボットの動作によってCT4本体が動かないように設置してください。

●

●

●

架台の固有振動数が75Hz 以上となるようにしてください。●

■設置架台の例

■設置用架台について

右は、設置架台の例です。例を参考に設置架台を製作してください。

■動作時の設定について高速直交型ロボットを動作する場合は、Ｓ字モーションによる加減速設定と、制振制御をプログラム中で指定して頂く必要があります。詳細は取説をご覧下さい。

取付ボルトは、架台材質により下表の六角穴ボルトを使用してください。ISO-10.9 以上の高強度ボルトを使用して下さい。

＜架台材質が鋼の場合＞使用ボルト：M10×40　( 有効ハメ合い長さ10以上 )，使用ワッシャ：M10(10.5×18×2)締付けトルク：60N・m

＜架台材質がアルミの場合＞使用ボルト：M10×50　( 有効ハメ合い長さ20以上 )，使用ワッシャ：M10(10.5×18×2)締付けトルク：60N・m

反力660N 235N 85N

軸

X軸Y軸Z軸

25mm 以上

0.05/1000

□100×100mm×t6.0mm　(角形鋼材)

900mm 500mm 以下

800mm 以下

危険

指定のボルトを使用してください。ボルト長の選定には注意して下さい。指定外のボルトや不適切な長さのボルトを使用した場合、タップ穴の破損や取付け強度不足となり，異音・振動発生、故障及び寿命低下の原因となるばかりでなく、ＣＴ４本体が移動し、ＣＴ４本体およびワークを含む周辺部の破損や死亡または重傷などの重大事故を引き起こす危険があります。

7

XSEL-PCT/QCT　コントローラ

コントローラシリーズ・タイプ接続アクチュエータ接続可能モータ出力制御軸軸数制御電源入力モータ電源入力電源周波数絶縁抵抗耐電圧

電源容量（※1）

位置検出方式

安全回路構成駆動源遮断方式イネーブル入力速度設定加減速設定プログラム言語プログラム数プログラムステップ数マルチタスクプログラム数ポジション数データ記憶装置データ入力方法標準入出力拡張入出力シリアル通信機能

保護機能

使用周囲温度・湿度・雰囲気本体質量（※2）付属品

※1　接続軸が最大W数の場合です。※2　本体はアブソバッテリ、ブレーキ機構、拡張 I/Oボックスが付いた場合の数値です。

型　式 内　容PCT（標準）タイプ

4軸 5軸 6軸 4軸 5軸 6軸

5.2kg 5.7kg 4.5kg 5kg

Max4019VA

Max4265VA

Max4271VA

Max4019VA

Max4265VA

Max4271VA

QCT（グローバル）タイプ

二重化不可内部リレー遮断

B接点入力（内部給電型）

二重化可能外部安全回路

B接点入力（外部給電型、二重化）

CT4、RCS２、RCS3、単軸ロボットCT4 ＋ 最大100W

AC200／230　単相 －15％、＋10％AC200／230　三相 －10％、＋10％

50／60Hz10MΩ以上（DC500Vにて電源端子と入出力端子間および外部端子一括とケース間）

AC1500V（1分間）

1mm/sec～ 上限はアクチュエータ使用による0.01G～ 上限はアクチュエータによる

スーパーSEL言語128プログラム

9999ステップ（トータル）16プログラム

20000ポジション（トータル）FLASH ROM＋SRAMバッテリーバックアップティーチングボックスまたはパソコン対応による

入出力48点PIOボード（NPN／PNP）、 入出力96点PIOボード（NPN／PNP）　1枚装着可能入出力48点PIOボード（NPN／PNP）、 入出力96点PIOボード（NPN／PNP）　最大3枚装着可能

ティーチングポート（D-sub25ピン）＋2chRS232Cポート（D-sub9ピン×2）　標準装備

0～40℃ ・ 10～95％（結露なきこと） ・ 腐食性ガスがないこと、 特に塵埃がひどくなきこと

I/Oフラットケーブル

インクリメンタルエンコーダ（省配線型）多回転データバックアップアブソリュートエンコーダ（省配線型）

モータ過電流、 過負荷、 モータドライバ温度チェック、 オーバーロードチェックエンコーダ断線検出、 ソフトリミットオーバー、 システム異常、 バッテリ異常

スペック

CT4高速直交型ロボット専用プログラムコントローラ

400A 50ABI/Oケーブル長 電源電圧標準I/O 拡張I/O

未記入 未使用DV DeviceNet接続ボードCC CC-Link接続ボードPR ProfiBus接続ボードET Ethernet接続ボード

400A 400Wモータアブソリュート

50AB50Wモータアブソリュートブレーキ付き

N1 入力32／出力16（NPN）E 未使用

N2 入力16／出力32（NPN）N3 入力48／出力48（NPN）P1 入力32／出力16（PNP）P2 入力16／出力32（PNP）P3 入力48／出力48（PNP）S 拡張I／Oベース付

3 三相AC200VPCT CT4専用タイプ

QCT CT4専用グローバルタイプ（安全カテゴリ対応仕様）

12A 12Wモータ（アブソリュート）12I 12Wモータ（インクリメンタル）

20I 20Wモータ（インクリメンタル）20A 20Wモータ（アブソリュート）30DI RCS用30Wモータ（インクリメンタル）30DA RCS用30Wモータ（アブソリュート）30RI RS用30Wモータ（インクリメンタル）30RA RS用30Wモータ（アブソリュート）60I 100Wモータ（インクリメンタル）60A 100Wモータ（アブソリュート）100I 100Wモータ（インクリメンタル）100A 100Wモータ（アブソリュート）

X S E L

XSEL-PCT/QCT

400Aシリーズ タイプ 接続軸数 1軸目内容 4軸目内容 5軸目内容

〔 〕6軸目内容3軸目内容

400A2軸目内容 ネットワーク

※拡張I/Oを使用しない場合は、スロット２からスロット4までE（未使用）を記入してください。　拡張I/Oを使用する場合は、上記の拡張I/Oの記号を装着したいスロットの位置に記入してください。　拡張I/Oが指定された場合は、コントローラの筐体が拡張I/Oベース付となります。　最初は拡張I/Oを使わず後から追加する場合は、筐体だけI/O拡張ボード付にして型式はスロット２からスロット4までＳを記入してください。

※標準I/O、拡張I/Oが全てE（未使用）又はS（拡張I/Oベース付）の場合は、I/Oケーブル長は0（ケーブルなし）となります。

※5軸目、6軸目の合計W数は100Wが上限となります。　（それ以上は電源容量の関係で動作が出来ませんのでご注意下さい）

0 ケーブルなし2 2m（標準）3 3m5 5m

400A 400Wモータアブソリュート

400A 400Wモータアブソリュート

4 4軸仕様5 5軸仕様6 6軸仕様

お問合せは0800-888-0088フリー

コール XSEL-PCT/QCT　コントローラ

8

1234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647484950

入力

出力

000001002003004005006007008009010011012013014015016017018019020021022023024025026027028029030031300301302303304305306307308309310311312313314315

（J/P/Qタイプ：24V接続 /Kタイプ：NC）プログラムスタート汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力プログラム指定（PRG № 1）プログラム指定（PRG № 2）プログラム指定（PRG № 4）プログラム指定（PRG № 8）プログラム指定（PRG № 10）プログラム指定（PRG № 20）プログラム指定（PRG № 40）汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力アラーム出力レディ出力非常停止出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力（J/P/Qタイプ：0V接続 /Kタイプ：NC）

標準 I/O信号表（N1叉はP1を選択した場合）標準設定ポート№区分ピン№

1234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647484950

入力

出力

（J/P/Qタイプ：24V接続 /Kタイプ：NC）汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力

（J/P/Qタイプ：0V接続 /Kタイプ：NC）

拡張 I/O信号表（N2叉はP2を選択した場合）標準設定区分ピン№

1234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647484950

入力

出力

（J/P/Qタイプ：24V接続 /Kタイプ：NC）汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力

（J/P/Qタイプ：0V接続 /Kタイプ：NC）

拡張 I/O信号表（N1叉はP1を選択した場合）標準設定区分ピン№

エンコーダコントローラタイプ

P C T

Q C T

4軸仕様

5～6軸仕様

4軸仕様

5～6軸仕様

ブレーキ

I/O 標準のみ 標準＋拡張

アブソリュート アブソリュート

あり あり 共通

標準仕様 拡張 I/O ベース付 側面図

269285

180

186

195

59.5757559.5

5

3-φ5

342358

180

186

195

5112012051

5

3-φ5

125.3（80）

195

180

(24)バッテリBOX(ABS仕様時)

324340

180

186

195

4212012042

5

3-φ5

397413

180

186

195

78.512012078.5

5

3-φ5

226242

180

186

195

38757538

5

3-φ5

299315

180

186

195

29.512012029.5

5

3-φ5

281297

180

186

195

20.512012020.5

5

3-φ5

354370

180

186

195

5712012057

5

3-φ5

I/O信号表

外形寸法図

9

XSEL-PCT/QCT　コントローラ

パソコン対応ソフト（Windows専用）

ティーチングボックス

オプション

■ 特長 プログラム、ポジションの入力、試験運転、モニタ等の機能を備えた教示装置です。

■ 型式／価格

■ 構成

■ 仕様

3ポジションイネーブルスイッチ

ANSI／UL規格

CEマーク

表示

使用周囲温度・湿度

保護構造

質量

無

未対応

有

対応

対応

0～40℃　10～90%RH（結露無きこと）

IP54

約0.4kg（ケーブル除く）

項　　目 SEL－T SEL－TD

標準タイプ

デッドマンスイッチ付タイプ

内　　容

5m

66.6

46.939.0

55.0

89.6

218.3

110.0

・壁掛け用フック型式 HK-1

・ストラップ型式 STR-1

20文字×4行

■ 特長 プログラム/ポジションの入力、試験運転、モニタ機能等を備えた立上げ支援ソフトです。デバック作業に必要な機能をアップし、立上げ時間短縮に貢献します。

■ 型式〈XSEL-P/PX/PCT用〉

〈XSEL-Q/QX/QCT用〉

■ 構成

IA−101−X−MW（RS232Cケーブル付）

5m

対応コントローラXSEL－P/PX/PCT

パソコンソフト（CD）RS232CケーブルCB－ST－E1MW050－EB

■ 型式

■ 構成

IA−101−XA−MW（安全カテゴリ4対応ケーブル付）

■ 型式

■ 構成

IA−101−X−USBMW（USB変換アダプタ＋ケーブル付）

5m

対応コントローラXSEL－Q/QX/QCT

パソコンソフト（CD） 安全カテゴリ対応ケーブルCB－ST－A1MW050－EB

5m3m

対応コントローラXSEL－P/PX/PCT

パソコンソフト（CD）RS232CケーブルCB－ST－E1MW050－EB

USBケーブルCB－SEL－USB030

USB変換アダプタIA－CV－USB

■ SEL-Tオプション

SEL－TSEL－TD

SEL－T

SEL－TD

型　　式

XSEL-P/PCTには、IA-101-X-MW、IA-101-X-USBMWをご使用下さい。XSEL-Q/QX/QCTには、IA-101-XA-MWをご使用下さい。対応していないコントローラにパソコン対応ソフト用各ケーブルを接続すると、コントローラ内部の部品が壊れる可能性がありますのでご注意下さい。ご注意

お問合せは0800-888-0088フリー

コール XSEL-PCT/QCT　コントローラ

10

　型式 CB-X-PIO□□□I/O フラットケーブル（XSEL-J/K/P/Q用）

エンコーダケーブル

モータケーブル

メンテナンス品

型式 CB-CT4-MA□□□ □□□は、ケーブル長を表します。(最長30m)　例)080･8m

[最小曲げ半径]可動使用時： 51mm 固定使用時： 34mm

L

M3

M4

M2

M1

CN1

CN21234

1234

1234

1234

CN4

CN3

CN5

A1

A10

B1

B10

型式 CB-CT4-PA□□□ □□□は、ケーブル長を表します。(最長30m)　例)080･8m

[最小曲げ半径]可動使用時： 44mm 固定使用時： 29mm

１

13

14

26

１

13

14

26

26

14

13

１

26

14

13

１

L

CN2

CN1

CN3

CN5

CN4

PG1PG2

PG3PG4

A1

A25

B1

B25

ピン No. 信号名 太さ1 PE 2 U 3 V 4 W

AWG18

1 PE 2 U 3 V 4 W

AWG18

1 PE 2 U 3 V 4 W

AWG18

1 PE 2 U 3 V 4 W

AWG18

CN1 ピン No. 信号名 太さA01 UA02 V B01B02 PE A03A04 V B03B04 PE A05A06 V B05B06 PE A07A08 V B07B08 PE A09A10 NC B09

W

U

W

U

W

U

W

NC

NC B10 NC

AWG18

L

フラットケーブル（50芯）

切り放し

2 1

50 49

色番号 配線 配線 配線

フラットケーブル圧接

フラットケーブル圧接

フラットケーブル圧接

色番号 色番号1234567891011121314151617

茶1赤1橙1黄1緑1青1紫1灰1白1黒1茶－2赤2橙2黄2緑2青2紫2

1819202122232425262728293031323334

灰2白2黒2茶－3赤3橙3黄3緑3青3紫3灰3白3黒3茶－4赤4橙4黄4

35363738394041424344454647484950

緑4青4紫4灰4白4黒4茶－5赤5橙5黄5緑5青5紫5灰5白5黒5

CN1

A01A02A03A04A05B01B02B03B04B05A06A07A08A09A10B06B07B08B09B10A11A12A13A14A15B11B12B13B14B15A16A17A18A19A20B16B17B18B19B20A21A22A23A24A25B21B22B23B24B25

AWG26

BAT+BAT-SD-SD

VccGNDF.GBK-BK+BAT+BAT-SD-SD

VccGNDF.GBK-BK+BAT+BAT-SD-SD

VccGNDF.GBK-BK+BAT+BAT-SD-SD

VccGNDF.GBK-BK+

CN2 ピン No. 信号名 太さ ピン No. 信号名 太さ

10111213262524239181912345678141516172021

NC NC NC NC NC NC NC NC NC NC NC NC NC NC NC NC NC SRD+ SRD- BAY+ BAT- Vcc GND BJR+ BKR-

AWG18 (ハンダ付)

シールドはフードにクランプ接続

CN3:CN2に同じ

CN4:CN2に同じCN5:CN2に同じ

CN2

CN3

CN4

CN5

※□□□はケーブル長さ（L）を記入、最長10mまで対応　例）080=8m

ピン No. 信号名 太さ

ピン No. 信号名 太さ

ピン No. 信号名 太さ

代理店

高速直交型ロボット

CT4CT4

W-1

カタログ番号 CJ0194-1A （2012年9月）

本 社

東京営業所大阪営業所名古屋営業所盛岡営業所仙台営業所新潟営業所宇都宮営業所熊谷営業所茨城営業所多摩営業所厚木営業所長野営業所甲府営業所静岡営業所浜松営業所豊田営業所金沢営業所京都営業所兵庫営業所岡山営業所広島営業所松山営業所福岡営業所大分出張所熊本営業所

424-0103

105-0014530-0002460-0008020-0062980-0802940-0082321-0953360-0847300-1207190-0023243-0014390-0852400-0031424-0103430-0936446-0056920-0024612-8401673-0898700-0973730-0802790-0905812-0013870-0823862-0954

〒

〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒

TEL 054-364-5105

TEL 03-5419-1601TEL 06-6457-1171TEL 052-269-2931TEL 019-623-9700TEL 022-723-2031TEL 0258-31-8320TEL 028-614-3651TEL 048-530-6555TEL 029-830-8312TEL 042-522-9881TEL 046-226-7131TEL 0263-40-3710TEL 055-230-2626TEL 054-364-6293TEL 053-459-1780TEL 0566-71-1888TEL 076-234-3116TEL 075-646-0757TEL 078-913-6333TEL 086-805-2611TEL 082-532-1750TEL 089-986-8562TEL 092-415-4466TEL 097-543-7745TEL 096-386-5210

FAX 054-364-2589

FAX 03-3455-5707FAX 06-6457-1185FAX 052-269-2933FAX 019-623-9701FAX 022-723-2032FAX 0258-31-8321FAX 028-614-3653FAX 048-530-6556FAX 029-830-8313FAX 042-522-9882FAX 046-226-7133FAX 0263-40-3715FAX 055-230-2636FAX 054-364-2589FAX 053-458-1318FAX 0566-71-1877FAX 076-234-3107FAX 075-646-0758FAX 078-913-6339FAX 086-244-6767FAX 082-532-1751FAX 089-986-8563FAX 092-415-4467FAX 097-543-7746FAX 096-386-5112

静岡県静岡市清水区尾羽577-1

東京都港区芝3-24-7　芝エクセージビルディング4F大阪市北区曽根崎新地2-5-3　堂島TSSビル4F名古屋市中区栄5-28-12　名古屋若宮ビル8F岩手県盛岡市長田町6-7　クリエ21ビル7F宮城県仙台市青葉区二日町14-15　アミ・グランデ二日町4F新潟県長岡市千歳3-5-17　センザイビル2F栃木県宇都宮市東宿郷5-1-16　ルーセントビル3F埼玉県熊谷市籠原南1-312　あかりビル5F茨城県牛久市ひたち野東5-3-2　ひたち野うしく池田ビル2F東京都立川市柴崎町3-14-2　BOSENビル2F厚木市旭町1-10-6　シャンロック石井ビル3F長野県松本市島立943　ハーモネートビル401山梨県甲府市丸の内2-12-1　ミサトビル3F静岡県静岡市清水区尾羽577-1静岡県浜松市中区大工町125　大発地所ビルディング7F愛知県安城市三河安城町1-9-2　第二東祥ビル3F石川県金沢市西念3-1-32　西清ビルA棟2F京都市伏見区深草下川原町22-11　市川ビル3F兵庫県明石市樽屋町8-34　大同生命明石ビル8F岡山県岡山市北区下中野311-114　OMOTO-ROOT BLD.101広島市中区本川町2-1-9　日宝本川町ビル5F愛媛県松山市樽味4-9-22　フォーレスト21 1F福岡市博多区博多駅東3-13-21　エフビルWING7F大分県大分市東大道1-11-1　タンネンバウムⅢ 2F熊本市神水1-38-33　幸山ビル1F

時間対応のことです安心とは24