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Institut d’Electronique Fondamentale. Contribution à la mise en œuvre de systèmes de vision pour la robotique. P rogrammable A nalog R etina-like I mage S ensor. Institut d’Electronique Fondamentale. Sommaire. Le laboratoire Le projet PARIS Le robot La démonstration. - PowerPoint PPT Presentation
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Contribution à la mise en œuvre de systèmes de vision pour la
robotique.
ProgrammableAnalogRetina-likeImageSensor
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Sommaire
• Le laboratoire• Le projet PARIS• Le robot• La démonstration
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The laboratory
• Depends on the CNRS and Paris XI University.
• Various research domains :– Semiconductors– Nanostructures
– Microsystems 6 departments– Optronic 150 employees– Integrated circuit design– …
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The laboratory
AXIS Department• Standing for : Architecture and Design
of Integrated Circuits and Systems.– Data processing.– Vehicles equipped with artificial
intelligence.– Artificial retinas.
– …
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Le projet PARIS
• Approche traditionnelle :
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Matrice de pixels
ADC
Capteur
µC
FPGA
DSP
Traitement
Informations de haut niveau
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Le projet PARIS
• Les rétines analogiques :– Déporter des unités de calcul
analogique au niveau des pixels.
+ : Parallélisme, faible encombrement.
- : Opérateurs figés.
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Le projet PARIS
• Les rétines analogiques programmable :– Opérateurs remplacés par un processeur
analogique – numérique.– Exécute son propre jeu d’instructions.– Augmente le champs d’applications.– Prétraitement de haut – niveau.
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Le projet PARISInstitut d’Electronique Fondamentale
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Le robot
• Plateforme mobile du CRIIP.• La Star12 pour la commande des
moteurs.• Le bloc capteur :
– Beck IPC@CHIP– Carte ADC– Rétine
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Le robot
MoteursStar12
MC9S12DP256BµC/OS-II v2.60
PWM&
Codeurs
Carte BeckSC12 IPC@CHIP
BUS CAN
Ethernet
BusParallèle
Rétine PARIS
Carte ADC
PC Windows
BusAnaOut
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La démonstration
• Application de la rétine.• Le suivi de point lumineux.
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ZoneAvance
ZoneDroite
ZoneGauche
Rétine
Point lumineux
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12 semaines de stages
• Projet passionnant.• Première idée sur un laboratoire de
recherche.• Partage de connaissances.• Beaucoup de choses restent à faire.
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Contribution à la mise en œuvre de systèmes de vision pour la
robotique.
ProgrammableAnalogRetina-likeImageSensor
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