Controlador de motor CMMP-AS--M0 - festo.com · PDF file6.7 Funcionesadicionales 59 ... [X6]y[X9]. ... posicionamiento Cap.6.1.2 25 ss Busdecampo Segúnelperfildelbusde campo –FHPP

Descripción

Descripción del

funcionamiento

para el controlador

de motor

CMMP-AS-...-M0

FW: 4.0.1501.1.2

8022068

1304NH

Controlador de motor

CMMP-AS-...-M0

CMMP-AS-...-M0

2 Festo – GDCP-CMMP-M0-FW-ES – 1304NH

Traducción del manual original

GDCP-CMMP-M0-FW-ES

Windows®, CiA®, CANopen®, DeviceNET®, EtherCAT®, PROFIBUS®, Heidenhain®, EnDat®,

HIPERFACE®, Stegmann®, Yaskawa® son marcas registradas de los propietarios de las marcas en

ciertos países.

Identificación de peligros e indicaciones para evitarlos:

Advertencia

Peligros que pueden ocasionar lesiones graves e incluso la muerte.

Atención

Peligros que pueden ocasionar lesiones leves o daños materiales graves.

Otros símbolos:

Nota

Daños materiales o pérdida de funcionalidad.

Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de documentación.

Accesorios indispensables o convenientes.

Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente.

Identificadores de texto:

• Actividades que se pueden realizar en cualquier orden.

1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado.

– Enumeraciones generales.

CMMP-AS-...-M0

Festo – GDCP-CMMP-M0-FW-ES – 1304NH 3

Contenido – CMMP-AS-...-M0

1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Seguridad 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Indicaciones de seguridad para puesta a punto,

reparación y puesta fuera de funcionamiento 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Protección mediante tensión baja de protección (PELV)

contra descarga eléctrica 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.3 Uso previsto 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Requerimientos para el uso del producto 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Requerimientos técnicos 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2 Cualificaciones del personal técnico

(requerimientos que debe cumplir el personal) 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.3 Aplicaciones y certificaciones 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Modos de funcionamiento y funciones 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Cuadro general 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Interfaces de control 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Interfaces de control 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.1 Resumen de interfaces 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Opciones del bus de campo 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Buses de campo compatibles 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Interfaz de I/O necesaria para el control del bus de campo 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Mantenimiento 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Funciones compatibles 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Tarjeta de memoria 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.1 Cargar firmware desde la tarjeta de memoria 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Cargar conjunto de parámetros desde la tarjeta de memoria 17. . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Ethernet (TFTP) 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Cargar firmware a través de Ethernet 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Cargar conjunto de parámetros a través de Ethernet 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.3 Guardar conjunto de parámetros a través de Ethernet 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMP-AS-...-M0


6 Funciones 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Control del posicionamiento 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.1 Principios básicos del control del posicionamiento 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.2 Selección de frase mediante I/O 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.3 Inicio de la selección de frase 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.4 Parada de la selección de frase mediante “pausa digital” 25. . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.5 Selección de frase con conmutación progresiva de frases 25. . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.6 Posicionamiento de módulo 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Recorrido de referencia 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.1 Métodos del recorrido de referencia 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.2 Opciones del recorrido de referencia 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.3 Parámetros del recorrido de referencia 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.4 Guardar desplazamiento del punto cero 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.5 Recorrido de referencia por I/O 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.6 Diagramas de temporización 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Funcionamiento por pulsación 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.1 Función 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.2 Secuencia 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.3 Parámetros de la operación por actuación secuencial 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4 Función de programación por teach-in 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5 Valor de referencia 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.1 Valor nominal analógico 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.2 Valor nominal digital 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.3 Master-slave 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.4 Sierra voladora 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.5 Volumen de funciones para discos de levas (CAM) 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6 2º sistema de medición 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6.1 Tecnología 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6.2 Ejemplo de eje accionado por correa dentada 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6.3 Ejemplo de eje de accionamiento por husillo 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6.4 Función en el controlador de motor 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6.5 Integración de un segundo sistema de medición de recorrido (CAM) 56. . . . . . . . .

6.6.6 2º sistema de medición de recorrido en la entrada

del transmisor incremental [X10] 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6.7 EGC-...-M en [X10] 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6.8 2º sistema de medición de recorrido en la entrada [X2A] 58. . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6.9 Puesta a punto 58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMP-AS-...-M0


6.7 Funciones adicionales 59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.7.1 Emulación de encoder 59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.7.2 Control de freno y freno automático 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.7.3 Trigger de posición 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.7.4 Entradas para la opción “Medición flotante” 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.7.5 Detector de final de carrera por software 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.7.6 Entrada para pausa digital 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.7.7 Entradas/Salidas digitales y analógicas [X1] 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.7.8 Sistemas de transmisores compatibles 72. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 Dinámica 74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1 PFC para tensión aumentada del circuito intermedio 74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1.1 Comportamiento al conectar 74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1.2 Comportamiento durante el funcionamiento normal y características

de regulación 75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2 Modulación sinusoidal ampliada para tensión de salida aumentada 76. . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3 Tiempos de ciclo variables del controlador de corriente, de velocidad y de posición 76. . . . .

8 Funciones de servicio y mensajes de diagnosi 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1 Funciones de protección y de servicio 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.1 Resumen 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.2 Detección de fallo de fase y de fallo de la red en controladores

del motor de 3 fases 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.3 Control de sobrecorriente y cortocircuitos 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.4 Control de sobretensión del circuito intermedio 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.5 Control de la temperatura para el disipador de calor 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.6 Control del motor 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.7 Control de I2t 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.8 Control de potencia para el interruptor chopper de frenado 78. . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.9 Estado de puesta a punto 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.10 Descarga rápida del circuito intermedio 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.2 Mensajes de modo de funcionamiento y de fallo 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.2.1 Indicación de modo de funcionamiento y de error 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.2.2 Visualizador digital de siete segmentos 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.2.3 Validación de mensajes de error 81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.2.4 Mensajes de diagnosis 81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A Mensajes de diagnosi 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Explicación de los mensajes de diagnosis 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Mensajes de diagnosis con notas sobre la eliminación de fallos 83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMP-AS-...-M0


Indicaciones sobre la presente descripción

Esta documentación tiene como finalidad garantizar un trabajo seguro con los controladores de motor

CMMP-AS-…-M0. Contiene indicaciones de seguridad que deben observarse.

Encontrará más información en la documentación del controlador de motor CMMP-AS-…-M0� Tab. 1.

• Es necesario tener en cuenta los reglamentos generales de seguridad relativos al CMMP-AS-...-M0.

Los reglamentos generales de seguridad relativos al CMMP-AS-...-M0 se encuentran en la

descripción del hardware, GDCP-CMMP-AS-M0-HW-..., véase Tab. 1.

Destinatarios

Esta descripción está exclusivamente destinada a especialistas formados en tecnología de

automatización y control, con experiencia en instalación, puesta en funcionamiento, programación y

diagnosis de sistemas de posicionamiento.

Asistencia técnica

Para cualquier consulta técnica, diríjase a su representante regional de Festo.

Identificación del producto, versiones

La presente descripción se refiere a las siguientes versiones:

– Controlador de motor CMMP-AS-...-M0 a partir de rev. 01

– Firmware a partir de la versión 4.0.1501.1.2

– Plugin FCT CMMP-AS a partir de la versión 2.2.x.

Esta descripción no es válida para las variantes anteriores CMMP-AS-...

Nota

Si la versión del firmware es más reciente, compruebe si también hay una versión más

reciente de esta descripción�www.festo.com

CMMP-AS-...-M0


Documentación

Hallará más información sobre el controlador del motor en la documentación siguiente:

Manual del controlador de motor CMMP-AS-...-M0

Nombre, tipo Contenido

Descripción del hardware,

GDCP-CMMP-M0-HW-...

Montaje e instalación del controlador de motor CMMP-AS-...-M0

para todas las variantes/clases de potencia (de 1 fase y de

3 fases), asignación de clavijas, mensajes de error,

mantenimiento.

Descripción de las funciones,

GDCP-CMMP-M0-FW-...

Descripción del funcionamiento (firmware) CMMP-AS-...-M0,

Notas sobre la puesta a punto.

Descripción de FHPP,

GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-...

Control y parametrización del controlador de motor mediante el

perfil Festo FHPP.

– Controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con los siguientes

buses de campo: CANopen, PROFINET, PROFIBUS,

EtherNet/IP, DeviceNet, EtherCAT.

– Controlador de motor CMMP-AS-...-M0 con bus de campo

CANopen.

Descripción de CiA 402 (DS 402),

GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-...

Control y parametrización del controlador de motor mediante el

perfil de dispositivo CiA 402 (DS402)

– Controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con los siguientes

buses de campo: CANopen y EtherCAT.

– Controlador de motor CMMP-AS-...-M0 con bus de campo

CANopen.

Descripción del Editor CAM,

P.BE-CMMP-CAM-SW-...

Funcionalidad de disco de leva (CAM) del controlador de motor

CMMP-AS-...-M3/-M0.

Descripción de la función de

seguridad STO,

GDCP-CMMP-AS-M0-S1-...

Técnica de seguridad funcional para el controlador de motor

CMMP-AS-...-M0 con la función de seguridad integrada STO.

Ayuda del plugin CMMP-AS

para FCT

Interfaz y funciones del plugin CMMP-AS para Festo

Configuration Tool.

�www.festo.com

Tab. 1 Documentación del controlador de motor CMMP-AS-...-M0

1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto



1.1 Seguridad

1.1.1 Indicaciones de seguridad para puesta a punto, reparación y puesta fuera de

funcionamiento

Advertencia

Peligro de descarga eléctrica.

– En cables no montados en los conectores [X6] y [X9].

– Al desconectar cables de conexión bajo tensión.

El contacto con piezas bajo tensión causa lesiones graves y puede provocar la muerte.

El producto solo puede utilizarse cuando esté completamente montado y se hayan

adoptado todas las medidas de seguridad.

Antes de tocar piezas bajo tensión durante trabajos de mantenimiento, reparación y

limpieza así como durante interrupciones prologadas de funcionamiento:

1. Dejar sin tensión el equipo eléctrico mediante el interruptor principal y asegurarlo

contra reconexiones.

2. Tras la desconexión se debe esperar 5 minutos de tiempo de descarga y comprobar

que no hay tensión antes de acceder al controlador de motor.

Las funciones de seguridad generales no protegen de las descargas eléctricas, sino ex-

clusivamente de los movimientos peligrosos.

Nota

Peligro a causa de movimientos inesperados del motor o del eje.

– Asegúrese de que el movimiento no supone un peligro para las personas.

– Realice una evaluación de riesgos según la directiva de máquinas.

– En base a dicha evaluación, proyecte el sistema de seguridad para toda la máquina,

incluyendo todos los componentes integrados. Entre ellos se cuentan también los

accionamientos eléctricos.

– No está permitido puentear dispositivos de seguridad.



1.1.2 Protección mediante tensión baja de protección (PELV) contra descarga eléctrica

Advertencia

• Para la alimentación eléctrica, utilice exclusivamente circuitos PELV según

EN 60204-1 (Protective Extra-Low Voltage, PELV).

Observe también los requerimientos generales para circuitos PELV conforme a la

norma EN 60204-1.

• Utilice exclusivamente fuentes de alimentación que garanticen un aislamiento eléc-

trico seguro de la tensión de funcionamiento conforme a la norma EN 60204-1.

Utilizando fuentes de alimentación PELV, se garantiza la protección contra posibles descargas eléc-

tricas (protección contra contacto directo e indirecto) según la norma EN 60204-1 (Equipamiento

eléctrico de máquinas, Requisitos generales).

1.1.3 Uso previsto

El controlador de motorCMMP-AS-...-M0ha sido diseñado para ser instalado en máquinas o instala-

ciones automatizadas y utilizado de la siguiente manera:

– en perfecto estado técnico,

– en su estado original, sin modificaciones hechas por el usuario,

– dentro de los límites definidos en las especificaciones técnicas del producto (� Apéndice A de la

documentación GDCP-CMMP-AS-M0-HW-...),

– en el sector industrial.

Nota

En caso de daños surgidos por manipulaciones no autorizadas o usos no previstos ex-

pirarán los derechos de garantía y de responsabilidad por parte del fabricante.



1.2 Requerimientos para el uso del producto

• Ponga esta documentación a disposición del constructor, del personal de montaje y del personal

encargado de la puesta a punto de la máquina o instalación en la que se utiliza este producto.

• Deben observarse en todo momento las indicaciones de esta documentación. Considere asimismo

la documentación del resto de los componentes y módulos.

• Observe las reglamentaciones legales específicas del lugar de destino así como:

– las directrices y normas,

– las reglamentaciones de las organizaciones de inspección y empresas aseguradoras,

– la disposiciones nacionales.

• En aplicaciones de parada de emergencia, el rearranque solo debe tener lugar conforme a lo pre-

visto bajo el control de un equipo de conmutación de seguridad.

1.2.1 Requerimientos técnicos

Indicaciones generales a tener en cuenta siempre para garantizar un uso del producto seguro y confor-

me a lo previsto:

• Observe las condiciones del entorno y de conexión del controlador de motor (� Apéndice A de la

documentación GDCP-CMMP-AS-M0-HW-...) así como de todos los componentes conectados

indicadas en las especificaciones técnicas.

Solo si se observan los límites máximos de cargas puede hacerse funcionar este producto conforme

a las directivas de seguridad pertinentes.

• Observe las advertencias y notas de esta documentación.

1.2.2 Cualificaciones del personal técnico (requerimientos que debe cumplir el personal)

El aparato solo debe ser puesto en funcionamiento por una persona con formación electrotécnica que

esté familiarizada con:

– la instalación y el funcionamiento de sistemas de mando eléctricos,

– las directivas vigentes para la operación de instalaciones de seguridad,

– las directivas vigentes para la prevención de accidentes y seguridad laboral y

– la documentación del producto.

1.2.3 Aplicaciones y certificaciones

Los estándares y valores de prueba que el producto respeta y cumple figuran en la sección

“Especificaciones técnicas” (� Apéndice A de la documentación GDCP-CMMP-AS-M0-HW-...). Consulte

las directivas EU correspondientes al producto en la declaración de conformidad.

Los certificados y la declaración de conformidad de este producto pueden encontrarse en

www.festo.com.

2 Modos de funcionamiento y funciones


2 Modos de funcionamiento y funciones

2.1 Cuadro general

Para el soporte de su aplicación están disponibles los siguientes modos de funcionamiento.

Modo de funciona-

miento / Funciones

Descripción

Modo deposicionamiento(Profile PositionMode)

Modo de funcionamiento para la ejecución de una frase de posicionamiento(selección de frase) o de una tarea de posicionamiento (modo directo).Además de la regulación de la velocidad está activo un controlador de posiciónde nivel superior (generador de valor nominal) que procesa las divergenciasentre la posición nominal y real y las convierte en los correspondientes valoresnominales de referencia para el regulador de velocidad. Para la regulación dela posición se consideran los ajustes actuales de la velocidad, la aceleración,la deceleración etc.

Modo con regula-ción de velocidad(Profile VelocityMode)

Modo de funcionamiento para la ejecución de una tarea de posicionamiento(modo directo). Regulación según valores nominales y perfiles de velocidad. Enel funcionamiento con regulación de velocidad es posible activar una limitaciónde corriente mediante la especificación de un valor límite de fuerza/par.

Modo de fuerza/par(Profile Force/Torque Mode)

Modo de funcionamiento para la ejecución de una tarea de posicionamiento(modo directo) con control de fuerza/par (regulación de corriente). Este modode funcionamiento permite predeterminar para el controlador un valor nominalexterno de fuerza/par (relativo a la corriente del motor). Todas lasespecificaciones relativos a fuerzas/pares se refieren al par nominal del motoro a la corriente nominal del motor. En este caso solo se activa el regulador decorriente, puesto que la fuerza/par es proporcional a la corriente del motor.Además, en este modo de funcionamiento es posible activar una limitación dela velocidad mediante la especificación de un valor límite.

Referenciado(Homing)

Funcionamiento de posicionamiento con una secuencia determinada medianteel método de recorrido de referencia para determinar el sistema de referenciamecánico (punto de referencia).

Modo deposicionamientointerpolado(InterpolatedPosition Modesegún CiA 402)

Funcionamiento de posicionamiento con una secuencia determinada medianteel método de recorrido de referencia para determinar el sistema de referenciamecánico (punto de referencia)– recorrido de segmentos de trayectoria– acoplamiento de ejes para sistemas de ejes múltiples– compensación de errores del eje.El movimiento se parametriza previamente para varios ejes en forma de puntosde apoyo (posición, velocidad, tiempo) y se carga en el controlador de motor.Entre los puntos de apoyo se interpolan los distintos ejes independientementey procesan el perfil de movimiento de forma sincronizada.

Tab. 2.1 Cuadro general de los modos de funcionamiento

3 Interfaces de control


3 Interfaces de control

3.1 Interfaces de control

Interfaces de control Interfaz Valor de consigna Tipo de señal

Analógico [X1] ±10 V Señal analógica

Sincronización [X10] 5 V Señales de pista A/B (RS422)

CLK/DIR – pulso/sentido

CW/CCW – pulso

I/O [X1] 24 V I/O digitales: señales para el control

de la selección de frase y la

operación por actuación secuencial

Bus de campo [X4] Digital CANopen (FHPP/CiA 402)

Tab. 3.1 Interfaces de control

3.1.1 Resumen de interfaces

Interfaz de control Función Modo de funcionamiento Remisión�

Analógica Valor de referencia

analógico

– Regulación de la

velocidad

– Regulación del par

Cap. 6.5.1

47 ss

Sincronización – Sierra voladora

– Sincronización (slave)

– Disco de leva

– Cap. 6.5.2

48 ss

I/O – Selección de frase

– Operación por

actuación secuencial

– Frases de posiciona-

miento encadenadas

– Recorrido de

referencia

– Disco de leva

– Control del

posicionamiento

Cap. 6.1.2

25 ss

Bus de campo Según el perfil del bus de

campo

– FHPP

– CiA 402

– Regulación del número

de revoluciones

– Regulación del par

– Control del

posicionamiento

Descripción

– FHPP:

GDCP-CMMP-

M3/-M0-C-HP-...

– CiA 402

GDCP-CMMP-

M3/-M0-C-CO-...

Tab. 3.2 Interfaces

4 Opciones del bus de campo



4.1 Buses de campo compatibles

El controlador de motor CMMP-AS-...-M0 es compatible con los buses de campo CANopen y DriveBus

a través de la interfaz CAN integrada [X4].

Para CANopen y DriveBus se ha implementado un protocolo de comunicación basado en el perfil

CANopen según CiA 301 y en el perfil Drive según CiA 402.

Además se ha implementado el perfil Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) como

protocolo de comunicación para CANopen.

Independientemente del bus de campo se puede utilizar un grupo de factores para poder transmitir

datos de aplicación en unidades específicas del usuario.

Bus de campo Conexión Documentación – Tipo

CANopen [X4] GDCP-CMMP-M3-M0-C-CO-... (CiA 402)

GDCP-CMMP-M3-M0-C-HP-... (FHPP)

DriveBus [X4] GDCP-CMMP-M3-M0-C-CO-... (CiA 402)

Tab. 4.1 Soporte técnico de bus de campo

Los archivos de soporte técnico del bus de campo se encuentran en el CD-ROM

suministrado con el controlador de motor CMMP-AS-...-M0. Actualización a través de

�www.festo.com/download.



4.2 Interfaz de I/O necesaria para el control del bus de campo

CMMP-AS-...-M0

Bus de campo

X1

21

9

22

10

24

12

24 V DC

Habilitación de etapa final / DIN 4

Habilitación de regulador / DIN 5

Detector de final de carrera0 / DIN 61)


En disposición de funcionamiento / DOUT0

Por defecto - Motion Complete / DOUT1

X4

El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo.

1) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)

Fig. 4.1 Diagrama de conexiones: interfaz I/O necesaria sin DINs para parametrización del bus



CMMP-AS-...-M0

Bus de campo

X1

19

7

20

8

24

12

24 V DC

Número de nodo0 / DIN0




En disposición de funcionamiento / DOUT0

Por defecto - Motion Complete / DOUT1

X4

21

9

22

10

Habilitación de etapa final / DIN 4

Habilitación de regulador / DIN 5



23

11

3

16

Activación CAN / DIN8

Protocolo / DIN9

Velocidad de transmisión0 / DIN12

Velocidad de transmisión1 / DIN13

El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo.

1) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)

Fig. 4.2 Diagrama de conexiones: interfaz I/O necesaria con DINs para parametrización del bus

5 Mantenimiento


5 Mantenimiento

5.1 Funciones compatibles

Medio

Firmware Archivo de parámetros

Cargar Guardar Cargar Guardar

Tarjeta de memoria X – X X

Ethernet (TFTP) X – X X

FCT (Ethernet/USB) X – X X

Tab. 5.1 Funciones compatibles

5.2 Tarjeta de memoria

Característica Descripción

Funciones Copiar (cargar) un conjunto de parámetros desde la tarjeta de

memoria al CMMP-AS-...-M0.

Copiar (cargar) un conjunto de parámetros desde el

CMMP-AS-...-M0 a la tarjeta de memoria.

Copiar (cargar) un firmware desde la tarjeta de memoria al

CMMP-AS-...-M0.

Tipos de tarjetas compatibles MMC1) (versión 3)

SD1) (versiones 1 y 2)

SDHC1) (a partir de clase 2)

Sistemas de archivos compatibles FAT16

FAT32

Formato de nombre de archivo 8.3

1) Se recomiendan las tarjetas de memoria adecuadas para sistemas industriales del programa de accesorios de Festo.

Tab. 5.2 Características de la tarjeta de memoria

Nota

Los nombres de archivo deben estar escritos íntegramente en letras mayúsculas.

Si se introducen letras minúsculas al asignar el nombre de archivo, Windows guardará

el archivo automáticamente con el formato de archivo para nombres de archivo largos.

Extensión del nombre de archivo Descripción Ejemplo

.mot Archivo de firmware FW_CMMP-AS-M0_4P0_2P0.MOT

.dco Archivo de parámetros CMMP01.DCO

.txt Archivo de información INFO.TXT

Tab. 5.3 Extensión del nombre de archivo

5 Mantenimiento


5.2.1 Cargar firmware desde la tarjeta de memoria

Procedimiento para cargar firmware con la tarjeta de memoria:

1. Asegúrese de que la habilitación de paso de salida está desconectada.

2. Deslice el interruptor [S3] a la posición ON.

3. Introduzca la tarjeta de memoria con el firmware en la módulo enchufable [M1].

4. Accione el pulsador de reset

5. El controlador del motor comprueba si hay una tarjeta de memoria insertada y si esta contiene un

firmware que se puede cargar.

Tarjeta insertada y versión del firmware válida� se carga el firmware.

6. La actualización del firmware se señaliza mediante “F.” en el visualizador digital de siete segmen-

tos.

7. El controlador del motor arranca el firmware al generar automáticamente un reinicio.

8. El controlador de motor busca en la tarjeta de memoria el archivo de parámetros más reciente y lo

carga en el controlador de motor.

9. Deslice el interruptor [S3] a la posición OFF.

Al descargar el firmware pueden aparecer errores. Las posibles causas de ello son:

– la tarjeta de memoria no está insertada

– la versión del firmware no es válida

– el archivo de firmware contiene minúsculas

Cuando se da uno de estos puntos, se interrumpe la actualización del firmware y se emite un error.

El punto decimal en el visualizador digital de siete segmentos también se visualiza en los

errores que han sido detectados o activados por el Bootloader.

Si no se ha detectado ninguna tarjeta de memoria o no hay ningún conjunto de parámet-

ros en la tarjeta de memoria, se cargará el conjunto de parámetros que era válido antes

de la descarga del firmware.

Si no se ha detectado ninguna tarjeta de memoria o no hay ningún firmware en la tarjeta

de memoria:

– se emitirá el error 29-0

– el proceso de arranque se detendrá (se visualiza mediante el punto decimal en el

visualizador digital de siete segmentos).

Se recomienda tener solamente un archivo de firmware en la tarjeta SD. Si hay varios

archivos se cargar siempre el más reciente.

Si el firmware más reciente ya se encuentra en el controlador de motor, no se puede re-

alizar ninguna actualización del firmware.

5.2.2 Cargar conjunto de parámetros desde la tarjeta de memoria

Mediante la parametrización en FCT se puede determinar si durante el nuevo arranque del controlador

del motor se debe cargar un conjunto de parámetros desde la tarjeta de memoria. Opciones posibles:

– utilizar el archivo de parámetros más reciente.

– cargar un archivo de parámetros con un nombre determinado.

El proceso de carga del conjunto de parámetros se visualiza en el visualizador digital de siete segmen-

tos mediante una “d”.

5 Mantenimiento


5.3 Ethernet (TFTP)

5.3.1 Cargar firmware a través de Ethernet

A través de la interfaz de Ethernet [X18] se puede cargar un firmware.

En ordenadores que utilizan los sistemas operativos Windows Vista o Windows 7 es necesario activar o

abrir especialmente el TFTP Client y los puertos para el cortafuegos.

Forma de proceder con el programa TFTP.EXE:


2. Arranque el programa CMD.EXE

3. Abra el programa TFTP.EXE con la siguiente sintaxis:

4. tftp -i <ip-address> PUT <FILENAME.MOT>

<ip-address> = dirección IP del controlador del motor

<FILENAME.MOT> = nombre de archivo del firmware

5. El PC copia el archivo de firmware localmente en el controlador del motor.

6. El controlador del motor comprueba si el firmware es apropiado.

7. Si es así, se comprueba la versión del firmware.

Si la versión del firmware es igual -> mensaje de error “File already exists”

Si la versión del firmware es distinta -> se inicia la actualización del firmware.

8. La actualización del firmware se señaliza mediante “F.” en el visualizador digital de siete segmen-

tos.


La descarga del firmware también se puede realizar cuando se ha interrumpido la

programación del firmware y el regulador no tiene ningún firmware válido. Sin embargo,

es necesario tener en cuenta que en este caso la dirección IP del regulador puede ser

distinta (si la obtiene a través de DHCP).

Al descargar el firmware pueden aparecer errores. Las posibles causas de ello son:

– el firmware que se desea cargar no es adecuado para el equipo. (ver FW-Header)

– se ha recibido un S-Record erróneo.

– error al programar el S-Record en FLASH.

El punto decimal en el visualizador digital de siete segmentos también se visualiza en los

errores que han sido detectados o activados por el Bootloader.

5 Mantenimiento


5.3.2 Cargar conjunto de parámetros a través de Ethernet

A través de la interfaz de Ethernet [X18] se puede cargar un conjunto de parámetros.







4. tftp -i <ip-address> PUT <FILENAME.DCO>


<FILENAME.DCO> = nombre de archivo del conjunto de parámetros

5. El PC copia el conjunto de parámetros localmente en el controlador del motor.

6. El controlador del motor comprueba el conjunto de parámetros.

Si el conjunto de parámetros es igual -> no se carga el conjunto de parámetros

Si el conjunto de parámetros es distinto => se inicia la actualización del conjunto de parámetros.

7. La actualización del firmware se señaliza mediante una “d” en el visualizador digital de siete

segmentos.


Al descargar el conjunto de parámetros puede aparecer el error 49-0. Las posibles causas de ello son:

– error de formato en el archivo DCO

– parámetro erróneo en el archivo DCO (valor inadmisible)

– error al acceder al parámetro (lectura o escritura).

5.3.3 Guardar conjunto de parámetros a través de Ethernet

A través de la interfaz de Ethernet [X18] se puede guardar un conjunto de parámetros.







4. tftp -i <ip-address> GET <FILENAME.DCO>


<FILENAME.DCO> = nombre de archivo del conjunto de parámetros

5. Mediante la orden GET se inicia la generación del archivo DCO.

La generación del archivo DCO dura aprox. de 1 a 2 segundos. Por ello se responde a la

primera orden GET con e mensaje de error “File not Found”.

6. Vuelva a introducir la orden “tftp -i <ip-address> GET <FILENAME.DCO>”.

7. El controlador del motor copia el conjunto de parámetros en el PC.

6 Funciones


6 Funciones

6.1 Control del posicionamiento

6.1.1 Principios básicos del control del posicionamiento

En el modo de posicionamiento, se especifica una cierta posición a la cual el motor debe moverse. Laposición actual se obtiene de las informaciones de la evaluación interna del transmisor. La desviaciónde la posición es procesada por el controlador de posición y transmitida al regulador del número derevoluciones.El control de posicionamiento integrado permite un posicionamiento con limitación de sacudidas o conoptimización del tiempo de forma relativa o absoluta con respecto a un punto de referencia. Esta es-pecifica valores nominales al controlador de posición y también al regulador del número de revoluc-iones para la mejora de la dinámica.En el caso de un posicionamiento absoluto se realiza un desplazamiento directo hasta la posición dedestino especificada. En el caso del posicionamiento relativo se realiza un desplazamiento a lo largo deun tramo parametrizado. El intervalo de posicionamiento de 232 giros completos sirve para poder re-alizar un posicionamiento relativo en un sentido tantas veces como se desee. Al alcanzar el intervalo deposicionamiento se origina un rebose de la posición real sin activar un error. Los reboses deben sertenidos en cuenta por el control.La parametrización del control de posicionamiento se realiza por medio de una tabla de objetivos. Estaincluye entradas para la parametrización de un objetivo a través de un interface de comunicación y deotras posiciones de destino adicionales a las que puede accederse por medio de entradas digitales.Para cada entrada se puede especificar el método de posicionamiento, el perfil de movimiento, lostiempos de aceleración y frenado y la velocidad máxima. Todos los objetivos se pueden parametrizarpreviamente. En tal caso, durante el posicionamiento sólo hay que seleccionar la entrada y dar unaorden de arranque.En el controlador de motor CMMP-AS-...-M0 se pueden memorizar 255 frases de posición.Con todas las frases de posición se dan las siguientes opciones de ajuste:– Modo (posicionamiento absoluto o relativo)– Posición de destino– Velocidad– Aceleración– Deceleración– Limitación de sacudidas– Condiciones de arranque– Sentido de giro en posicionamiento de módulo– Condición de conmutación progresiva– Frase siguiente en entrada digital NEXT1– Frase siguiente en entrada digital NEXT2– Ignorar entrada de parada– Velocidad final– Sincronización– Mensaje de recorrido remanente– Pilotaje del momento– Limitación del par– Deceleración inicialLas frases de posicionamiento pueden ser enviadas como respuesta a través de todos los sistemas debus o por medio del software de parametrización.

6 Funciones


Posicionamiento absoluto del eje lineal/rotativo

El destino de posición se alcanza en este caso independientemente de la posición actual. Durante unposicionamiento absoluto la posición de destino es una posición fija (absoluta), referida al punto cerodel proyecto.

Posicionamiento absoluto del eje de módulo

Desplazamiento a la posición de destino de la frase de posicionamiento con corrección de módulo.Ejemplo: 490°� en módulo 360 el eje se posiciona en 130°.

Posicionamiento relativo del eje lineal/rotativo

En el caso de un posicionamiento relativo, la posición de destino se suma a la posición actual. Esnecesario un referenciado para desplazar el accionamiento hasta una posición definida.Mediante la yuxtaposición de posicionamientos relativos se puede realizar el posicionado en un sen-tido, p. ej. en una unidad de corte a medida o en una cinta transportadora sin fin (dimensión incremen-tal). Están disponibles las siguientes opciones:– Referencia relativa a la última posición de destino– Referencia relativa a la posición actual (posición real)

Posicionamiento relativo del eje de módulo

Desplazamiento a la posición de destino de la frase de posicionamiento sin corrección de módulo.Ejemplo: 490°� el eje se desplaza en sentido positivo en 490°.

Posicionamiento con valor nominal analógico

La posición de destino se determina mediante el valor de referencia analógico en AIN0 [X1]. Están dis-ponibles las siguientes opciones:– Referencia absoluta al punto cero del proyecto– Referencia relativa a la última posición de destino– Referencia relativa a la posición actual– Posicionamiento continuo conforme al valor de referencia analógico (función de joystick)

Velocidad

Velocidad máxima con que se debe realizar el desplazamiento a la posición.

Aceleración

Valor nominal de la aceleración para la frase de posicionamiento.

Deceleración

Valor nominal de la deceleración para la frase de posicionamiento.

Limitación de sacudidas

Se distingue entre un posicionamiento óptimo con relación al tiempo y un posicionamiento conlimitación de sacudidas. En el posicionamiento óptimo con relación al tiempo, la puesta en marcha y elfrenado se realizan con la aceleración y deceleraciónmáximas especificadas. El accionamiento se des-plaza hasta el objetivo en el mínimo tiempo posible, la secuencia de la velocidad es trapezoidal y la dela aceleración tiene un sección cuadrangular o rectangular. En el posicionamiento con limitación de lassacudidas la secuencia de la aceleración presenta una forma trapezoidal, por lo que la secuencia de lavelocidad es de tercer grado. Como se produce una variación continua de la aceleración, el accionam-iento se desplaza respetando especialmente el sistema mecánico.

6 Funciones


a(t) a(t) a(t)1 2 3

v(t) v(t) v(t)

t t t

t1 t2 t3

1 Optimización de tiempo = 0 %2 Con limitación de sacudidas

3 Sin sacudidas = 100 %

Fig. 6.1 Perfiles de posicionamiento

Condiciones de arranque

Arranque de una nueva frase de posicionamiento con movimiento en marcha

– Ignorar: la orden de arranque no se ejecuta

– Esperar: finalizar la frase actual y a continuación arrancar la frase seleccionada

– Interrumpir: interrumpir la frase actual y arrancar inmediatamente la frase nueva.

Sentido

Determinación del sentido de giro en posicionamiento de módulo activo en el modo “Sentido de giro de

frase de posición”. Son posibles los ajustes siguientes:

– Positivo: la dirección del movimiento del eje siempre es positiva

– Negativo: la dirección del movimiento del eje siempre es negativa

– Auto: el sentido de la marcha se determina automáticamente a partir de la posición actual, de la

posición de destino y de las opciones adicionales (absoluto, relativo, relativo referido al último

destino, etc.).

Orden (conmutación progresiva de frases)

La conmutación progresiva de frases se compone de una secuencia definida de frases de posiciona-

miento. Mediante la parametrización de sus posiciones siguientes y su condición de conmutación

progresiva, cada frase de posicionamiento se puede utilizar como secuencia de frases. El número de

posiciones está limitado por el número total de posiciones disponibles.

La condición de conmutación progresiva a la siguiente frase de posicionamiento se determina mediante

la columna “Orden” de la tabla de frases de posicionamiento. Están disponibles las siguientes órdenes:

6 Funciones


Orden Función

END No se realiza ninguna conmutación progresiva; la secuencia de frases finaliza con

esta frase de posicionamiento.

GoFP1 Tras finalizar la frase de posicionamiento actual tiene lugar una conmutación

progresiva siempre a la frase siguiente indicada en Next1 (sin evaluación de la

entrada digital NEXT1).

IgnUTP Solo después de finalizar la frase de posicionamiento actual y un flanco ascendente

posterior en la entrada digital NEXT1 o NEXT2 tiene lugar una conmutación

progresiva a la frase de posicionamiento siguiente indicada NEXT1 o NEXT2.

Durante el movimiento actual de posicionamiento se ignoran los flancos de señal en

NEXT1 y NEXT2.

GoImm En caso de flanco ascendente en la entrada digital NEXT1 o NEXT2, inmediatamente

tiene lugar una conmutación progresiva a la frase de posicionamiento siguiente

indicada NEXT1 o NEXT2.

Ya no hay desplazamiento a la posición de destino de la frase de posicionamiento

actual.

GoAtp La conmutación progresiva tiene lugar solo después de finalizar la frase de

posicionamiento actual. Durante el movimiento actual de posicionamiento, el último

flanco ascendente detectado en la entrada digital NEXT1 o NEXT2 decide a qué

frase de posicionamiento siguiente correspondiente NEXT1 o NEXT2 se debe

realizar la conmutación progresiva.

Una vez concluido el movimiento actual de posicionamiento, el primer flanco

detectado decide.

Parámetros adicionales:

StopIgn Ignorar la entrada STOP.

La señal de la entrada digital se ignora para esta frase de posicionamiento.

Endgesw. Indica la velocidad final de la frase de posicionamiento. Por defecto = 0 (reposo tras

alcanzar la posición nominal). La frase de posicionamiento actual finaliza en la

posición nominal con la velocidad final definida. De este modo el actuador puede

ejecutar una frase siguiente con la misma velocidad de desplazamiento sin

disminución de la velocidad.

Tab. 6.1 Órdenes para la conmutación progresiva de frases

NEXT1/NEXT2

Posiciones siguientes de una frase de posicionamiento y conmutación progresiva de frases a través del

número de frase de posicionamiento y entradas digitales. La ejecución (desplazamiento a la siguiente

posición) se realiza conforme al enlace lógico de las entradas digitales NEXT1 y NEXT2 mediante la

condición de conmutación progresiva de la frase de posicionamiento. Las entradas digitales NEXT1 y

NEXT2 solo son evaluadas por las condiciones de conmutación progresiva GoImm, IgnUTP y GoATP.

6 Funciones


Sincronización

La columna “Sync.” (sincronización) solo se visualiza en la función “Sierra voladora”.

Cuando está activa la función “Sierra voladora”, se puede activar o desactivar la sincronización median-

te el arranque de frases de posición. Si la sincronización está activada, entonces la posición del

transmisor (master) seleccionado para la sincronización está conmutada al valor de posición nominal.

Esto permite al actuador seguir los cambios de posición del actuador master.

Son posibles los ajustes siguientes:

Orden Función

Sync La sincronización se conecta con el arranque del posicionamiento, si no estaba ya

conectada. Si durante el arranque el master no está parado, el desplazamiento

originado se recupera de forma controlada. La velocidad de desplazamiento

utilizada para ello corresponde a la velocidad del master más la velocidad de

desplazamiento introducida en la frase de posición como recuperación de

velocidad. Para las aceleraciones también se utilizan las entradas de la frase de

posición iniciada.

Sync Out La sincronización se desconecta con el arranque del posicionamiento, si no estaba

ya desconectada. El posicionamiento arranca con la velocidad de desplazamiento

sincronizada actual (revoluciones del master). Con ello tiene lugar una

desincronización controlada.

No Sync La sincronización se desconecta con el arranque del posicionamiento, si no estaba

ya desconectada. El posicionamiento arranca con los valores introducidos en la

frase de posición para velocidad y aceleración.

Tab. 6.2 Órdenes para la sincronización

Recorrido remanente

Introducción del valor para la notificación de recorrido remanente.

TFF (servopilotaje del momento)

Este valor se utiliza para permitir al motor una mayor dinámica de aceleración al posicionar masas

grandes. La corriente necesaria para el arranque aumenta, después de iniciar la frase de posición, en el

porcentaje ajustado (referido a la corriente nominal del motor). Con ello se obtiene un par de arranque

mayor, que proporciona una dinámica mayor. El valor se determina de forma experimental.

Limitación del par

Durante un posicionamiento normal, el par de giro solo está limitado por las corrientes nominales o de pico

ajustadas. Con la limitación del par se obtiene la opción adicional de continuar limitando el par de giro

durante un posicionamiento en marcha. El valor debería ser menor que la corriente nominal ajustada.

Deceleración inicial

Tiempo de espera hasta que se inicia el posicionamiento.

6 Funciones


6.1.2 Selección de frase mediante I/O

Para el direccionamiento de una frase de instrucción se puede acordar un número de frase de hasta

8 bits y con ello se puede direccionar el recorrido de referencia (frase 0) y 255 frases de instrucción

(a través de FHPP 250).En los ajustes predeterminados del controlador de motor CMMP-AS-...-M0 no hay entradas digitales

preasignadas para la selección de frase, puesto que están previstas para la parametrización del bus de

campo. Mediante un cambio en la parametrización en FC se pueden utilizar 4 entradas digitalesDIN0 ... DIN3 para 15 frases de comando como máximo. Los registros de instrucciones se seleccionan

por medio de un código binario de los números de frase 1 … 15.

Frase Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

Frase 01) 0 0 0 0

Frase 1 0 0 0 1

Frase 2 0 0 1 0

…

Frase 15 1 1 1 1

1) Recorrido de referencia

Tab. 6.3 Patrón de bits del número de frase

Son posibles las siguientes ampliaciones de I/O:– otras 4 entradas (DIN10 … 13) mediante el correspondiente cambio de configuración de las salidas

digitales o entradas analógicas con FCT

6.1.3 Inicio de la selección de frase

Después de activar la señal START se acepta el número de la frase de posicionamiento seleccionado y

el actuador ejecuta la frase.

6.1.4 Parada de la selección de frase mediante “pausa digital”

La pausa digital detiene en el modo de posicionamiento con la rampa parametrizada de la frase deposicionamiento.

Después de ello el actuador está controlado (el freno está abierto).

6.1.5 Selección de frase con conmutación progresiva de frases

Función

La conmutación progresiva de frases se compone de una secuencia definida de frases de posiciona-

miento. Mediante la parametrización de sus posiciones siguientes y su condición de conmutación

progresiva, cada frase de posicionamiento se puede utilizar como secuencia de frases. El número deposiciones está limitado por el número total de posiciones disponibles.

Secuencia

La condición de conmutación progresiva a la siguiente frase de posicionamiento se determina mediante

la columna “Orden” de la tabla de frases de posicionamiento. Mediante la condición de conmutación

progresiva de las frases de posicionamiento se pueden ajustar las siguientes secuencias de la con-mutación progresiva de frases:

– secuencia lineal con posición siguiente fija NEXT1 de la frase de posicionamiento

– bifurcación condicionada a la posición siguiente NEXT1 o NEXT2 de la frase de posicionamiento actual– secuencia cíclica (repetición de la secuencia, bucle sin fin...).

6 Funciones


La conmutación progresiva tiene lugar en función de:

– la condición de conmutación progresiva ajustada para la frase de posicionamiento actual

– el estado lógico de las entradas digitales con la asignación NEXT1 o NEXT2.

Inicio de la secuencia

El inicio tiene lugar mediante:

– un flanco ascendente en la entrada digital “Desplazamiento a la posición START”

Parada de la secuencia

La conmutación progresiva de frases finaliza cuando

– se ejecuta una frase de posicionamiento con la opción END, o bien

– hay una señal de parada en la entrada STOP.

La señal de parada en la entrada STOP no se ejecuta si se ha ajustado la condición de

conmutación progresiva “StopIgn” para la frase de posicionamiento actual.

Control de secuencia

DIN Función

START Ajustar frases de posicionamiento para la posición Home o Start.

Tras activar la señal START (0} 1), tiene lugar la confirmación a través de la señal ACK

(1 } 0). La señal MC (Motion Complete) se desactiva (1 } 0), el actuador ejecuta el

recorrido de posicionamiento. Tras desactivar la señal START (1} 0), tiene lugar la

confirmación a través de la señal ACK (0} 1). Una vez finalizada la tarea de

posicionamiento se vuelve a activar la señal MC (0} 1).

HOME

NEXT1/2 Posiciones siguientes de una frase de posicionamiento y conmutación progresiva de

frases a través del número de frase de posicionamiento y entradas digitales.

La ejecución (desplazamiento a la siguiente posición) se realiza conforme al enlace

lógico de las entradas digitales NEXT1 y NEXT2 mediante la condición de

conmutación progresiva de la frase de posicionamiento.

Las entradas digitales NEXT1 y NEXT2 solo son evaluadas por las condiciones de

conmutación progresiva GoImm, IgnUTP y GoATP.STOP Detener la conmutación progresiva de frases

0 } 1: la conmutación progresiva de frases se detiene. En cualquier caso el

posicionamiento en curso se ejecuta hasta finalizar.

Nota: si una frase de posicionamiento tiene el ajuste “StopIgn”, la frase de

posicionamiento de la posición siguiente se iniciará a pesar de estar activada la

entrada STOP.

La señal MC (Motion Complete) se activa (0 } 1), la señal READY se desactiva (1} 0).

START/STOP

combinados

0 } 1: desplazamiento a la posición START de la conmutación progresiva de frases.

1 } 0: activa la función de parada de la conmutación progresiva de frases

Tab. 6.4 Control de secuencia a través de I/O

6 Funciones


Ejemplo

Para la frase posicionamiento “4” están determinadas como posiciones siguientes:

– NEXT1 := “19” (Z DIN0 } 1)

– NEXT2 := “20” (Z DIN1 } 1)

Las posiciones siguientes están enlazadas de forma lógica con las entradas digitales DIN0 y DIN1 a

través de la configuración I/O. Conforme a la condición de conmutación progresiva determinada se

obtiene el siguiente comportamiento de posicionamiento:

Orden Condición de conmutación progresiva (ejemplo)

END Tras alcanzar la posición 4 finaliza la conmutación progresiva de frases.

GoFP1 Los flancos de señal 0} 1 en la entrada DIN0 o DIN1 no se evalúan. Tras alcanzar la

posición 4 tiene lugar un desplazamiento hacia la posición 19.

IgnUTP Mientras no se haya alcanzado la posición 4, los cambios de flanco en DIN0 y DIN1 se

ignoran. Al alcanzarse la posición 4 se obtiene un flanco ascendente en la entrada

– NEXT1(DIN0 0 } 1) un desplazamiento hacia la posición de destino 19

– NEXT2(DIN1 0 } 1) un desplazamiento hacia la posición de destino 20.

GoImm Los flancos de señal 0} 1 en la entrada DIN0 o DIN1 se evalúan durante el proceso de

posicionamiento. Con un flanco ascendente en la entrada NEXT1 o NEXT2 se interrumpe

el posicionamiento en curso y

– NEXT1(DIN0 0 } 1) origina un desplazamiento hacia la posición de destino 19

– NEXT2(DIN1 0 } 1) origina un desplazamiento hacia la posición de destino 20.

GoATP – Mientras no se haya alcanzado la posición 4, los cambios de flanco en DIN0 y DIN1

se registran; el posicionamiento no se interrumpe. Durante el posicionamiento en

curso aparece, p. ej. un flanco de señal en DIN0 0 } 1 y después un flanco en DIN1

0 } 1. Tras alcanzar la posición de destino 4 se inicia el posicionamiento a la

posición 20.

– Al alcanzarse la posición 4 antes de que aparezca un flanco, después se obtiene un

flanco ascendente en la entrada:

– NEXT1(DIN0 0 } 1) un desplazamiento hacia la posición de destino 19

– NEXT2(DIN1 0 } 1) un desplazamiento hacia la posición de destino 20.

Tab. 6.5 Condición de conmutación progresiva (ejemplo)

6.1.6 Posicionamiento de módulo

Para movimientos sin fin sincronizados (p. ej. cintas transportadoras, platos divisores) se puede

ejecutar el posicionamiento “módulo”. Con ello se pueden realizar movimientos sin fin sin perder la

referencia de posición respecto al punto cero del sistema de referencia de medida.

La selección del posicionamiento de módulo es posible con las siguientes configuraciones de eje:

– eje rotativo con margen de posicionamiento ilimitado

– eje lineal definido por el usuario, tipo “cinta transportadora”

6 Funciones


Dirección del movimiento

Para el posicionamiento de módulo se define la dirección del movimiento del movimiento de posi-

cionamiento mediante la siguiente selección. Con la selección “Sentido de giro siempre positivo/

negativo” el ajuste también es válido para valores nominales fuera del intervalo (es decir, se ignora elsigno de la especificación de posición en la tabla de frases de posicionamiento). El ajuste “Recorrido

más corto” solo es válido en caso de posicionamiento absoluto dentro del intervalo especificado. Fuera

del intervalo y en caso de posicionamiento relativo, la dirección del movimiento se toma de la tabla defrases de posicionamiento.

Tenga en cuenta que con un actuador ilimitado que se desplaza siempre en la misma

dirección puede tener lugar un rebose de la posición real. No se produce ningunalimitación del margen de valores. La posición real se cuenta hasta el rebose.

Opción Función

Recorrido más corto(con posicionamientoabsoluto dentro delintervalo)

Se permiten ambas direcciones del movimiento. El posicionamiento serealiza optimizado en cuanto a la dirección con el recorrido más corto.Ejemplo: el intervalo de posicionamiento está definido entre 0 R … 5 R.La posición real actual es 4,5 R. La nueva posición nominal es 0,5 R.=> El controlador del motor no gira 4 revoluciones en sentido negativo, sino1 revolución en sentido positivo, puesto que de este modo alcanza elobjetivo con un recorrido más corto.

Sentido del giro de lafrase de posición

El sentido de giro no se determina en general, sino que puede determinarseindividualmente para cada frase de posicionamiento. Para ello son posibleslos siguientes ajustes en la frase de posicionamiento:

Positivo La dirección de movimiento del eje siempre es positiva.(Posicionamiento absoluto y relativo)

Negativo La dirección del movimiento del eje siempre es negativa.(Posicionamiento absoluto y relativo)

Auto El sentido de la marcha se determina automáticamente apartir de la posición actual, de la posición de destino y de lasopciones adicionales (absoluto, relativo, relativo referido alúltimo objetivo, etc.).

Sentido de girosiempre positivo(Posicionamientoabsoluto y relativo)

La dirección de movimiento del eje siempre es positiva.

Sentido de girosiempre negativo(Posicionamientoabsoluto y relativo)

La dirección del movimiento del eje siempre es negativa.

Límite de margenpositivo/negativo(intervalo)

Mediante la especificación de un intervalo, el valor real recorre únicamentevalores dentro de los límites especificados. El margen de posicionamientono resulta afectado por la especificación del intervalo (ilimitado, detectorde final de carrera no activo).

Tab. 6.6 Opciones del posicionamiento de módulo

6 Funciones


Si el valor real excede el límite inferior del intervalo, entonces acepta el valor límite super-

ior. Si el valor real alcanza el límite superior del intervalo, entonces muestra el valor límite

inferior. El límite inferior del intervalo está dentro del margen de valores, pero no el límite

superior, es decir, el valor más alto no se visualiza nunca porque físicamente se encuentra

en la misma posición que el valor más bajo. Ejemplo: se tiene que definir un margen de

una revolución exactamente:

incorrecto: 0 R … 0,99999 R

correcto: 0 R … 1 R.

Nota

Siempre se realiza un nuevo desplazamiento hacia los valores nominales fuera del inter-

valo (incl. el límite superior del intervalo), incluso si el actuador ya se encuentra en la

posición.

Nota

Si está activada la función de disco de leva, el posicionamiento de módulo solo se

puede utilizar para el master.

6 Funciones


6.2 Recorrido de referencia

Para el posicionamiento absoluto es necesario ejecutar un recorrido de referencia duran-

te la primera puesta en funcionamiento con el fin de determinar el sistema de referencia

de medida. Si el actuador no utiliza un transmisor de valor absoluto Multiturn como

transmisor del motor, es necesario repetir el recorrido de referencia en cada puesta en

marcha o reinicio.

Para poder aproximarse a una posición absoluta en el margen de posicionamiento, el actuador debe

estar referenciado con un sistema de referencia de medida.

El referenciado del actuador comprende lo siguiente:

– recorrido de referencia

– determinación del punto cero del eje

– determinación del sistema de referencia de medida.

Con el recorrido de referencia se determina la posición cero correcta en función de una señal de

referencia. La generación de la señal de referencia define el punto de referencia del sistema de referen-

cia de medida. El punto de referencia es el punto de base absoluto para el punto cero del eje. En el

ajuste de fábrica, el punto cero del eje = punto cero del proyecto.

La señal de referencia proporciona, p. ej. un conmutador que se dispara en una posición conocida e

inequívoca del recorrido de posicionamiento. Adicionalmente, en función del transmisor del motor se

pueden evaluar otras señales (p. ej. pista cero del encoder) para aumentar la precisión. Utilice el

método de recorrido de referencia para determinar las señales utilizadas.

6.2.1 Métodos del recorrido de referencia

Los métodos del recorrido de referencia se basan en el CiA 402.

En algunos motores (con transmisor de valor absoluto, Single o Multi Turn) el actuador

está referenciado permanentemente. En este caso, con métodos de recorrido de referen-

cia por pulso de indexado (=impulso de puesta a cero) no se ejecuta el recorrido de

referencia sino que se avanza directamente al punto cero del eje (si está parametrizado).

El actuador se referencia en relación a un tope, un detector de final de carrera o un interruptor de

referencia. Un aumento en la corriente del motor indica que se ha alcanzado un tope. Como sea que el

accionamiento no debe referenciarse continuamente contra el tope, debe moverse por lo menos un

milímetro atrás en el margen de la carrera.

Secuencia:

1. Buscar el punto de referencia de acuerdo con el método configurado.

2. Desplazamiento relativo al punto de referencia alrededor del “desplazamiento del punto cero del eje”.

3. Establecer en el punto cero del eje: posición actual = 0 – desplazamiento del punto cero del proyecto.

6 Funciones


Métodos del recorrido de referencia

hex. dec. Descripción

01h 1 Detector de final de carrera negativo con pulso deindexado1)

1. Si el detector de final de carrera negativo estáinactivo: desplazamiento a velocidad de bús-queda en sentido negativo hacia el detector definal de carrera negativo.

2. Desplazamiento a velocidad de avance lento ensentido positivo hasta que el detector de final decarrera queda inactivo; luego prosigue hasta elprimer pulso de indexado. Esta posición se tomacomo punto de referencia.

3. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamien-to a velocidad de desplazamiento hacia el puntocero del eje.

Pulso de indexado

Final de carrera

negativo

02h 2 Detector de final de carrera positivo con pulso deindexado1)

1. Si el detector de final de carrera positivo estáinactivo: desplazamiento a velocidad de bús-queda en sentido positivo hacia el detector definal de carrera positivo.

2. Desplazamiento a velocidad de avance lento en sen-tido negativo hasta que el interruptor de final decarrera queda inactivo; luego prosigue hasta elprimer pulso de indexado. Esta posición se tomacomo punto de referencia.


Pulso de indexado

Detector de final de

carrera positivo

07h 7 Interruptor de referencia en sentido positivo conpulso de indexado1)

1. Si el interruptor de referencia está inactivo:desplazamiento a velocidad de búsqueda en sen-tido positivo hacia el interruptor de referencia.Si al desplazarse llega a un tope o a un detectorde final de carrera: desplazamiento a velocidadde búsqueda en sentido negativo hacia el inter-ruptor de referencia.

2. Recorrido a velocidad de avance lento en sentidonegativo hasta que el interruptor de referenciaqueda inactivo; luego prosigue hasta el primerpulso de indexado. Esta posición se toma comopunto de referencia.


Pulso

de indexado

Interruptor de referencia

1) Solo es posible con motores con encoder/resolver con pulso de indexado.2) Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope.3) Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del

punto cero del eje debe ser ≠ 0.

6 Funciones



hex. Descripcióndec.

0B 11 Interruptor de referencia en sentido negativo conpulso de indexado1)

1. Si el interruptor de referencia está inactivo:desplazamiento a velocidad de búsqueda en sen-tido negativo hacia el interruptor de referencia.Si al desplazarse llega a un tope o a un detectorde final de carrera: desplazamiento a velocidadde búsqueda en sentido positivo hacia el inter-ruptor de referencia.

2. Recorrido a velocidad de avance lento en sentidopositivo hasta que el interruptor de referenciaqueda inactivo; luego prosigue hasta el primerpulso de indexado. Esta posición se toma comopunto de referencia.


Pulso

de indexado


11h 17 Final de carrera negativo1. Si el detector de final de carrera negativo está

inactivo:desplazamiento a velocidad de búsqueda en sen-tido negativo hacia el detector de final de carreranegativo.

2. Desplazamiento a velocidad de avance lento ensentido positivo hasta que el detector de final decarrera esté inactivo. Esta posición se toma comopunto de referencia.


Final de carrera negativo

12h 18 Detector de final de carrera positivo1. Si el detector de final de carrera positivo está

inactivo:desplazamiento a velocidad de búsqueda en sen-tido positivo hacia el detector de final de carrerapositivo.

2. Movimiento a velocidad de avance lento en sen-tido negativo hasta que el detector de final decarrera esté inactivo. Esta posición se toma comopunto de referencia.


Detector de final

de carrera positivo



6 Funciones




17h 23 Interruptor de referencia en sentido positivo1. Si el interruptor de referencia está inactivo:

desplazamiento a velocidad de búsqueda en sen-tido positivo hacia el interruptor de referencia.Si al desplazarse llega a un tope o a un detectorde final de carrera: desplazamiento a velocidadde búsqueda en sentido negativo hacia el inter-ruptor de referencia.

2. Movimiento a velocidad de avance lento en sen-tido negativo hasta que el interruptor de referen-cia esté inactivo. Esta posición se toma comopunto de referencia.



1Bh 27 Interruptor de referencia en sentido negativo1. Si el interruptor de referencia está inactivo:

desplazamiento a velocidad de búsqueda en sen-tido negativo hacia el interruptor de referencia.Si al desplazarse llega a un tope o a un detectorde final de carrera: desplazamiento a velocidadde búsqueda en sentido positivo hacia el inter-ruptor de referencia.

2. Movimiento a velocidad de avance lento en sen-tido positivo hasta que el interruptor de referen-cia esté inactivo. Esta posición se toma comopunto de referencia.



21h 33 Pulso de indexado en sentido negativo1)

1. Desplazamiento a velocidad de avance lento ensentido negativo hasta el pulso de indexado. Estaposición se toma como punto de referencia.


Pulso de indexado

22h 34 Pulso de indexado en sentido positivo1)

1. Desplazamiento a velocidad de avance lento ensentido positivo hasta el pulso de indexado. Estaposición se toma como punto de referencia.


Pulso de indexado



6 Funciones




23h 35 Posición actual1. La posición actual se toma como punto de

referencia.2. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamien-

to a velocidad de desplazamiento hacia el puntocero del eje.

Nota: desplazando el sistema de referencia se puedeefectuar un recorrido hasta el detector de final decarrera o el tope fijo.Se usa la mayoría de las veces en caso de ejes derotación.

FFh -1 Tope negativo con pulso de indexado1)2)

1. Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sen-tido negativo hacia el tope.

2. Desplazamiento a velocidad de avance lento ensentido positivo hasta el próximo pulso de in-dexado. Esta posición se toma como punto dereferencia.


Pulso de indexado

FEh -2 Tope positivo con pulso de indexado1)2)

1. Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sen-tido positivo hacia el tope.

2. Desplazamiento a velocidad de avance lento ensentido negativo hasta el próximo pulso de in-dexado. Esta posición se toma como punto dereferencia.


Pulso de indexado

EFh -17 Tope negativo1)2)3)

1. Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sen-tido negativo hacia el tope. Esta posición se tomacomo punto de referencia.




6 Funciones




EEh -18 Tope positivo1)2)3)

1. Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sen-tido positivo hacia el tope. Esta posición se tomacomo punto de referencia.


E9h -23 Interruptor de referencia en sentido positivo conrecorrido hasta el tope o el detector de final de car-rera.1. Movimiento a velocidad de búsqueda en sentido

positivo hacia el tope o el detector de final decarrera.

2. Recorrido a velocidad de búsqueda en sentidonegativo hacia el interruptor de referencia.

3. Movimiento a velocidad de avance lento en sen-tido negativo hasta que el interruptor de referen-cia esté inactivo. Esta posición se toma comopunto de referencia.

4. Si el punto cero del eje ≠ 0: desplazamiento avelocidad de desplazamiento hacia el punto cerodel eje.


E5h -27 Interruptor de referencia en sentido positivo conrecorrido hasta el tope o el detector de final de car-rera.1. Movimiento a velocidad de búsqueda en sentido

negativo hacia el tope o el detector de final decarrera.

2. Recorrido a velocidad de búsqueda en sentidopositivo hacia el interruptor de referencia.

3. Movimiento a velocidad de avance lento en sen-tido positivo hasta que el interruptor de referen-cia se active. Esta posición se toma como puntode referencia.





Tab. 6.7 Resumen de los métodos de recorrido de referencia

6 Funciones


6.2.2 Opciones del recorrido de referencia

Opción Función

Desplazamiento al punto cero

del eje después del recorrido

de referencia

Después de detectar el punto de referencia, el actuador se desplaza

automáticamente al punto cero del eje.

Recorrido de referencia en

caso de habilitación del paso

de salida y del regulador

Ejecución automática de un recorrido de referencia con un flanco

positivo en la entrada digital de la habilitación del regulador, si antes

estaban desconectadas la habilitación del paso de salida y la

habilitación del regulador.

En transmisores de valor absoluto referenciados permanentemente,

en el funcionamiento I/O no se reinicia el recorrido de referencia si

ya se ha realizado el referenciado una vez y la habilitación del paso

de salida no se ha eliminado.

Sin recorrido de referencia

después de una conmutación

Suprime el recorrido de referencia automático después de

determinar la posición de conmutación.

Esta opción solo es efectiva cuando se trata de un actuador sin

señales de conmutación (p. ej. motor ELGL). En el ajuste básico se

inicia automáticamente un recorrido de referencia después de

determinar correctamente la posición de conmutación. Para

suprimirlo es necesario marcar esta opción.

Sin sincronización durante el

recorrido de referencia

Suprime la conexión de la posición de sincronización [X10] durante

el recorrido de referencia.

Sin emulación del encoder

durante el recorrido de

referencia

Durante el recorrido de referencia no se emiten señales del encoder

en [X11].

Interruptor de referencia en la

pista de impulso de puesta a

cero de [X2B]

Evaluación de un pulso de referencia del encoder en [X2B] para

determinar el punto de referencia. Si esta opción está activada, se

evalúa un pulso de indexado de [X2B] como señal de referencia.

Supervisión de Timeout Si se alcanza el tiempo máximo parametrizado para el recorrido de

referencia, sin haber encontrado el punto de referencia, se

interrumpe el recorrido de referencia con el mensaje de error

“Time Out en el recorrido de referencia”.

Limitar el tramo de búsqueda Supervisión de la carrera del recorrido de referencia: si se ha

recorrido el tramo de búsqueda indicado (p. ej. carrera útil) sin

encontrar el punto de referencia, se interrumpe el recorrido de

referencia con el mensaje de error:

“Recorrido de referencia: final del tramo de búsqueda alcanzado”

Umbral del par Condición previa: método de referencia “Tope”

Especificación opcional de un par para la identificación del tope en el

método de recorrido de referencia.

Tab. 6.8 Opciones del recorrido de referencia

6 Funciones


6.2.3 Parámetros del recorrido de referencia

Para el recorrido de referencia es necesario ajustar los siguientes parámetros:

Parámetro Descripción

Velocidad El ajuste de los parámetros es válido en cada caso para:

– recorrido de búsqueda al objetivo primario– recorrido lento para la identificación del punto de conmutación en el método

de recorrido de referencia “Detector de final de carrera” o “Interruptor de

referencia”– recorrido hacia el punto cero el eje.

Aceleración/

deceleración

Limitación de

sacudidas

Punto cero del eje Definición del punto cero del eje

Valores por defecto en función del sentido de búsqueda configuradoEjes lineales ±3,00 mm (±0,100 in)

Eje de rotación ±10° (±0,030 R)

Tab. 6.9 Parámetros del recorrido de referencia

– Elija la velocidad de modo que la marca de referencia pueda ser detectada por el

regulador. Esto requiere en parte velocidades de posicionamiento muy bajas.

– Ajuste una deceleración lo suficientemente alta para que el controlador de motor no

sobrepase demasiado los objetivos durante el recorrido de búsqueda.

6.2.4 Guardar desplazamiento del punto cero

Los transmisores Singleturn ajustados con referenciado permanente así como los transmisores Mul-

titurn ya están referenciados cuando se entregan. El fabricante guarda el punto cero absoluto en el

EEPROM del transmisor.

Nota

Posicionamiento incorrecto del eje.

Los actuadores con transmisor de valor absoluto se referencian siempre durante la

puesta en marcha con el punto cero absoluto del transmisor guardado en el transmisor.

Para el ajuste entre el punto de referencia del sistema de referencia de medida actual y

el punto cero absoluto del transmisor del motor, condicionado por el montaje, el des-

plazamiento resultante debe guardarse en el EEPROM del transmisor. El valor se utiliza

para la conversión de la posición real medida por el transmisor.

• Ejecute primero un recorrido de referencia

• Tenga en cuenta las particularidades subsiguientes al guardar el desplazamiento del

punto cero del eje.

Transmisor Multiturn

Los transmisores de valor absoluto suministran directamente después de la puesta en marcha una

posición absoluta e inequívoca a lo largo de todo el desplazamiento de un eje. Estos transmisores se

ajustan una vez mediante un recorrido de referencia y mediante un desplazamiento de posición guar-

dado en el EEPROM del transmisor con el sistema de referencia de medida (memorización del des-

plazamiento del punto cero).

6 Funciones


Transmisor Singleturn

Los transmisores Singleturn suministran una posición inequívoca únicamente dentro de una revolución

del motor (transmisores semiabsolutos). Durante la puesta a punto el transmisor se ajusta mediante

un recorrido de referencia y el desplazamiento del punto cero del eje al sistema de referencia de

medida. No obstante, la posición absoluta después de un reinicio es indefinida en la mayoría de los

casos (> 1 revolución), esto significa que en principio después de cada puesta en marcha se requiere

un recorrido de referencia.

Puede referenciar el actuador para determinadas aplicaciones (p. ej. para posicionamiento de módulo

0 … 1 R) de forma permanente, de modo que durante la puesta en marcha se activa automáticamente

el estado “Referenciado”. Entonces durante la puesta en marcha se puede omitir el recorrido de

referencia, como en el transmisor Multiturm.

6.2.5 Recorrido de referencia por I/O

El recorrido de referencia por I/O se puede iniciar mediante los siguientes métodos.

La condición previa en ambos casos es una habilitación activa del paso de salida y del regulador.

– Activación a través de la entrada digital asignada “Iniciar recorrido de referencia”

– Selección de la frase de posicionamiento 0 y activación de la entrada digital asignada “Selector de

posición - Inicio”.

6 Funciones


6.2.6 Diagramas de temporización

Start (DIN)

2

1

HA

MC

Velocidad <> 0

E0/E1

3 4 5

HA: HOMING_ACTIVEMC: MOTION COMPLETEE0: Detector de final de carrera 0E1: Detector de final de carrera 1

1 0 … 10 ms2 20 ms3 Dependiente de la rampa de frenado4 Dependiente de la rampa de frenado5 20 ms

Fig. 6.2 Diagrama de temporización: recorrido de referencia sin errores

6 Funciones


Start (DIN)

2

1

HA

MC

Velocidad <> 0

ERR

3

4

5

Error

HA: HOMING_ACTIVEMC: MOTION COMPLETEERR: Error

1 0 … 10 ms2 20 ms3 Dependiente de la rampa de frenado4 50 ms + x (x = deceleración hasta freno fijo)5 0 … 10 ms

Fig. 6.3 Diagrama de temporización: recorrido de referencia con errores

6 Funciones


DIN8 (Start)

2

1

HA

MC

Velocidad <> 0

DIG. HALT

3

4

HA: HOMING_ACTIVEMC: MOTION COMPLETE

1 0 … 10 ms2 20 ms3 Dependiente de la rampa de frenado4 0 … 10 ms

Fig. 6.4 Diagrama de temporización: recorrido de referencia con pausa digital

6 Funciones


6.3 Funcionamiento por pulsación

6.3.1 Función

En el estado “Funcionamiento habilitado”, el actuador puede desplazarse en sentido positivo o

negativo mediante jog.

Esta función se utiliza generalmente para:

– desplazamiento a las posiciones de programación por teach-in

– desplazamiento libre del actuador (p. ej. después de una avería del sistema)

– posicionamiento manual como modo de funcionamiento normal (avance manual).

La operación por actuación secuencial se puede controlar como se indica a continuación:

– bus de campo/FHPP (Jog Mode)

– interfaz I/O, a través de las entradas digitales parametrizadas

6.3.2 Secuencia

Cuando se activa una de las señales Jog positivo/Jog negativo, el actuador empieza a moverse

lentamente. Debido a la baja velocidad (velocidad lenta), puede definirse una posición con elevada

precisión.

Si la señal permanece activa durante más tiempo que la duración de la marcha lenta parametrizada, la

velocidad aumenta hasta alcanzar la velocidad máxima configurada. De esta forma pueden realizarse

rápidamente grandes carreras.

Si la señal cambia a 0, el actuador se frena con la máxima deceleración ajustada.

Para proteger la mecánica puede parametrizarse adicionalmente una limitación de sacudidas. Todos

los parámetros se pueden activar por separado para la dirección de posicionamiento positiva y

negativa.

Cuando el actuador está referenciado:

si el actuador alcanza una posición final por software, se detiene automáticamente. No se sobrepasa la

posición final por software, el recorrido para detenerse depende de la deceleración de parada paramet-

rizada. Aquí tampoco se vuelve a salir de la operación por actuación secuencial antes de Jog = 0.

1 Velocidad baja fase 1

(movimiento lento)

2 Velocidad máxima para

fase 2

3 Aceleración

4 Deceleración

5 Duración de tiempo fase 1

(duración de marcha

lenta)

1

0

Velocidadv(t)

Jogpositivo/negativo

t(s)

1

2

3 4

5

Tab. 6.10 Diagrama de secuencia para el modo Jog.

6 Funciones


6.3.3 Parámetros de la operación por actuación secuencial

Para la operación por actuación secuencial es necesario ajustar los siguientes parámetros:

Parámetro Función

Velocidad de la

marcha lenta

Velocidad mientras dura la marcha lenta. Se acelera con la rampa definida en

“Aceleración” y “Limitación de sacudidas”.

� Tab. 6.101

Duración de la

marcha lenta

Duración de la marcha lenta hasta la conmutación a la velocidad máxima.

� Tab. 6.105

Velocidad máxima Velocidad máxima en la operación por actuación secuencial. Se acelera con la

rampa definida en “Aceleración” y “Limitación de sacudidas”.

� Tab. 6.102

Aceleración Valor nominal para la aceleración del actuador en la actuación secuencial.

� Tab. 6.103

Deceleración Valor nominal para la deceleración del actuador en la actuación secuencial.

� Tab. 6.104

Limitación de

sacudidas

Limitación de sacudidas al acelerar. Valor en% (por defecto = 0 %).

– 0 % sin limitación de sacudidas

– 100 % aproximación sin sacudidas o frenado sin sacudidas

Tab. 6.11 Parámetros para la operación por actuación secuencial

6 Funciones


Negativo

21

Positivo

MC

Velocidad > 0

12

Velocidad < 0

MC: MOTION COMPLETE 1 0 … 10 ms2 Dependiente de la rampa de frenado

Fig. 6.5 Diagrama de temporización: Jog positivo/negativo

6 Funciones


Negativo

21

Positivo

MC

Velocidad > 0

Velocidad < 0

MC: MOTION COMPLETE 1 0 … 10 ms2 Dependiente de la rampa de frenado

Fig. 6.6 Diagrama de temporización: Jog positivo/negativo (simultáneamente)

6 Funciones


6.4 Función de programación por teach-in

Con el flanco ascendente en la entrada Teach parametrizada se inicia el proceso Teach. Con el flanco

descendente se guarda temporalmente la posición real como posición de destino en la frase de

posición seleccionada mediante entradas digitales.

Para aceptar todos los datos de posición guardados temporalmente se requiere un flanco ascendente

en la entrada parametrizada “Guardar posición”. La salida parametrizada “Proceso de memorización

en marcha” se pone en High al iniciar el proceso de memorización. La finalización del proceso de

memorización se señaliza mediante una señal Low en la salida “Proceso de memorización en marcha”.

En la memoria de trabajo volátil del controlador de motor se guardan datos temporalmen-

te que son efectivos inmediatamente en el controlador de motor. Al desconectar la

alimentación o en caso de fallo de la red, estos datos se pierden. En la memoria per-

manente del controlador de motor se guardan datos de forma permanente y estos se

conservan incluso en caso de fallo/desconexión de la alimentación.

Teach (DIN)

21

TA

Posiciónguardada

Selector digital de posición(bits 0 … 3, 4 … 7 opcionalmente)

TA: TEACH_ACKNOWLEDGE 1 0 … 10 ms2 0 … 10 ms

Fig. 6.7 Diagrama de temporización: programación tipo teach-in

6 Funciones


6.5 Valor de referencia

6.5.1 Valor nominal analógico

A través de las entradas analógicas es posible predeterminar valores nominales como datos de entrada

del regulador a través de una señal de entrada escalada correspondientemente.

El ajuste de la función depende del número de entradas utilizables, de la interfaz de control selec-

cionada y del modo/función de funcionamiento.

Valor nominal AIN0 AIN1 AIN2

Par/fuerza x x x

Velocidad x x x

Posición x – –

Tab. 6.12 Valor nominal a través de entradas analógicas

Escala

Indique en el FCT qué valor de las magnitudes de entrada correspondientes equivale a una tensión de

entrada de 10 V. El margen escalado corresponde a una curva característica lineal simétrica al punto

cero (p. ej. –1.000 rpm … +1.000 rpm).

Ajuste del cero

Con una tensión externa predeterminada de 0 voltios todavía se puede generar un valor nominal no

deseado a causa de diferencias de potencial. Para el ajuste del cero puede introducir un desplazamien-

to manualmente en FCT o ejecutar el ajuste automáticamente (recomendado).

Mediante el ajuste del cero se distribuye asimétricamente el área escalada (ejemplo Fig. 6.8:

–750 … +1.250 rpm).

Cero seguro

El valor umbral de la tensión de entrada, hasta el que se activa el valor nominal = 0, p. ej. para alcanzar

una parada definida del actuador en el modo de funcionamiento de regulación de velocidad indepen-

dientemente de las fluctuaciones del desplazamiento, ruidos etc.

• Introduzca el valor umbral U0 > 0 V. Si la tensión de entrada UIN se encuentra en el margen de

+U0 … –U0, se emite el valor nominal = 0. Se tiene en cuenta el desplazamiento ajustado en el

ajuste del cero.

Tenga en cuenta que al especificar el valor umbral, el margen de valor nominal correspon-

diente ya no está disponible para la aplicación.

Constante de tiempo de filtrado

AIN0 es una entrada de 16 bits. A causa de la elevada resolución hay un filtro digital preconectado.

• Introduzca la constante de tiempo con la se debe filtrar la tensión de entrada.

6 Funciones


-1

1

2

1 7,55 10-10 -7,5 -5 -2,5

1250

1000

500

-500

-750

-1000

1 Cero seguro = 1 V 2 Cero seguro = 1 V y desplazamiento = 2,5 V

Fig. 6.8 Procesamiento del valor nominal analógico

6.5.2 Valor nominal digital

El controlador de motor recibe a través de la entrada [X10] las señales de un transmisor, p. ej. un

segundo controlador de motor tipo CMMs como valor nominal sincrónico.

La interpretación del valor nominal corresponde al ajuste del modo de funcionamiento del

CMMP-AS-...-M0. La conexión tiene lugar automáticamente en el modo de posicionamiento y a través

del selector de valor nominal en el funcionamiento con regulación de velocidad y el modo de fuerza/

par.

Desactivar

La sincronización se puede conectar y desconectar a través de una entrada configurada (DIN) o FHPP.

6 Funciones


Función Descripción

Funcionamiento con

sincronización de posición conservopilotaje de velocidad

La señal en [X10] (= posición sincronizada) se acepta directamente

como valor nominal (caso especial: interfaz de control =sincronización) o se añade al valor nominal

Aplicaciones:

– Sierra voladora– CAM (disco de leva)

Funcionamiento a velocidad

sincrónica con limitación del par

Señal en [X10] = velocidad sincronizada. La conexión tiene lugar a

través del selector de valor nominal:Selector A <velocidad sincronizada>

Selector B <limitación del par>

Funcionamiento regulado por

fuerza/par con limitaciónsincrónica de velocidad

Señal en [X10] = limitación de velocidad.

La conexión tiene lugar a través del selector de valor nominal:Selector B <limitación de velocidad>

Tab. 6.13 Sincronización slave CMMP (función)

En principio en el modo de funcionamiento con sincronización de posición tiene lugar un servopilotaje

del regulador de velocidad. El controlador de motor puede calcular el servopilotaje de la velocidadCMMP-AS-...-M0 por sí mismo.

Sincronización de posición con adición del valor nominal

En el modo de funcionamiento con sincronización de posición, a la señal de la interfaz del transmisor

[X10] se le suma automáticamente el valor nominal.

Sincronización de posición sin adición del valor nominal

El valor síncrono se toma directamente de la entrada [X10] como valor nominal. La introducción del

valor nominal mediante selección de frase, tarea directa o entrada analógica está bloqueada. No tienelugar ninguna adición del valor nominal.

Hallará indicaciones sobre otras aplicaciones con sincronziación de posición con ajustes

especiales en los capítulos siguientes en:– Sierra voladora (� Capítulo 6.5.4)

– CAM (disco de leva) (� Capítulo 6.5.5)

En algunas aplicaciones puede suceder que el sensor que emite la señal de arranque (es decir, el quecaptura la posición del master hasta la que hay que desplazarse) se encuentre fuera del margen

posible de posicionamiento del slave. El slave debe esperar entonces hasta que la posición de sin-

cronización del master se encuentre en el margen de posicionamiento del slave. Para ello debeconocerse el tramo entre el sensor y el principio del margen de posicionamiento del slave.

Dicho tramo se introduce como predicción de posición. El inicio se puede emitir antes de alcanzar el

margen de posicionamiento de la posición del master. El actuador empieza en este caso con elposicionamiento solo cuando se ha recorrido la predicción de posición.

6 Funciones


En determinadas circunstancias pueden darse posicionamientos no deseados. Si se

genera una orden de arranque sin señal de arranque previa, se activa el evento dediagnosis 41-0:

(conmutación progresiva de frases: inicio de una sincronización sin pulso de muestreo

previo: comprobar parametrización del tramo de parada previa)

A través de la entrada SAMPLE se puede detectar la posición real actual del sistema master (evento del

trigger). Con cada evento del trigger se guarda la posición actual del master de la entrada [X10]. Median-

te la entrada digital START se puede iniciar después la sincronización. Solo una nueva orden de arran-

que inicia una nueva sincronización; el objetivo se calcula utilizando la posición sincrónica guardada.

La ventaja de este procedimiento es una determinación más precisa del destino sincrónico, puesto que

se reducen inestabilidades al arrancar la sincronización.

Sincronización de velocidad, limitación del par

El master transmite la velocidad nominal al slave a través de la interfaz del transmisor [X10] y esta se

suma como velocidad sincrónica a través del selector A del valor nominal. Opcionalmente es posible

activar una limitación del par mediante el selector B.

Limitación del par sincrónica en el funcionamiento controlado por el par

Funcionamiento controlado por el par con limitación de velocidad a través de la interfaz del transmisor

[X10]. El master transmite la velocidad nominal al slave a través de la interfaz del transmisor [X10] y

esta se activa como límite de velocidad a través del selector B del valor nominal.

Parámetros necesarios

Parámetro Descripción

Reductorelectrónico

Mediante la parametrización de las relaciones de reducción se pueden alcanzarrelaciones de transmisión entre un actuador master y un actuador slave. El ajustepredeterminado es 1 (número de líneas del slave: número de líneas del master).Una relación de transmisión > 1 corresponde a una “reducción”. El valor de lasrevoluciones del actuador (master) sería entonces mayor que el de las revoluciones desalida (slave).

Filtro develocidad

Constante de tiempo de filtrado de la velocidad sincronizadaEsta describe la frecuencia de exploración (retícula de tiempo) con la que se actualizanlas señales entrantes en la entrada sincrónica [X10].

Pistas deentrada

Según la ejecución del transmisor, en [X10] están disponibles diferentes señales deentrada. Alternativamente pueden conectarse las siguientes señales según laespecificación RS422:– entradas diferenciales con nivel TTL A-B-(N)

– entradas diferenciales para transmisor SSI pulso/dirección (CLK/DIR) o contador

incremental/decremental (CW/CWW).

Número delíneas

El número de líneas corresponde a la cantidad de periodos completos de una pista porrevolución. (El valor debe estar entre 1 y 228). La entrada incremental aplica en principiouna evaluación cuádruple. Por lo tanto la resolución es mayor que el número de líneasen el factor 4.

Tab. 6.14 Parámetros de la entrada de transmisor incremental

6 Funciones


El número de líneas se encuentra casi siempre en una hoja de datos o en la placa decaracterísticas del transmisor. Tenga en cuenta que la indicación del número de líneasdepende de las señales de pista.A/B-(N):– A/B (evaluación de cuadratura): debe introducirse el número de líneas del master

referido a una revolución.– Pista N: si se utiliza la pista cero el número de líneas indicado debe corresponderse

con el número de líneas entre los pulsos de indexado.CLK/DIR (pulso/sentido):– Debido a la evaluación cuádruple del controlador de motor, aquí debe introducirse el

número del líneas del master referido a 90°.CW/CCW (contador incremental/decremental):– Debido a la evaluación cuádruple del controlador de motor, aquí debe introducirse el

número del líneas del master referido a 90°.

Tras cambiar los datos del transmisor, después de la descarga es necesario guardar los

datos e interrumpir la red con reinicio.

Señales de

pista1)Descripción Opción

A/B-(N)Evaluacióndecuadratura

Señales incrementales estándar.Se evalúan dos señales de pista rectan-gulares que están desfasadas en 90° res-pectivamente.Una vez por revolución se emite un pulsodefinido (= índice cero).El índice cero se puede utilizar para ladefinición de un punto de conmutación,para el conteo de las revoluciones o parala sincronización de un contador elec-trónico postconectado.

– Desconectar pista A/B:las señales incrementales A/B seignoran (“transmisor parado”).

– Desconectar pista N (ignorar impulsode puesta a cero):si durante el funcionamiento no sedetectan correctamente algunos incre-mentos de la pista A/B, el pulso deindexado genera un salto de posición.Si el pulso de indexado ocasiona fallos,se puede suprimir la señal.

CLK/DIR Interfaz de pulso/sentido.Mediante estas entradas de señal el re-gulador también puede ser activado portarjetas de mando de motores paso a paso.

– Desconectar señales de conteo:las señales CLK/DIR se ignoran(“transmisor parado”).

CW/CCW Contador incremental/decremental.Dos señales suministran por separado lamodificación de posición para un sentidode giro.En caso de una secuencia de pulsos en uncable de señal, el otro cable de señaldebería estar en cada caso “en reposo”.

– Desconectar señales de conteo:las señales CW/CCW se ignoran(“transmisor parado”).

1) Conforme a la especificación RS422, los datos se encuentran en la hoja de datos del transmisor.

Tab. 6.15 Señales de pista (slave, entrada [X10])

6 Funciones


6.5.3 Master-slave

El controlador de motor CMMP-AS-...-M0 permite un funcionamiento master-slave, denominado a partir

de ahora sincronización. El controlador de motor puede actuar tanto de master como de slave.

Cuando el controlador de motor CMMP-AS-...-M0 actúa como master, puede facilitar a un slave su

posición de rotor actual en la entrada del encoder incremental [X11].

Cuando el controlador de motor CMMP-AS-...-M0 debe actuar como slave, para la sincronización está

disponible la entrada [X10]. El servopilotaje del número de revoluciones lo puede calcular el con-

trolador de motor CMMP-AS-...-M0 por sí mismo. Se pueden activar o desactivar todas las entradas. El

transmisor interno se puede desconectar de forma opcional cuando se selecciona otra entrada como

transmisor del valor real. Esto también es válido en el modo de funcionamiento de regulación del

número de revoluciones.

Las entradas externas pueden ser ponderadas en función de factores del engranaje. Las distintas en-

tradas se puede usar por separado o incluso simultáneamente.

6.5.4 Sierra voladora

“Sierra voladora“ denomina aplicaciones con sincronización de posición en las que la sincronización se

activa o desactiva en función de la frase de posicionamiento. En este caso el valor nominal existente en

la entrada de sincronización solo se añade al valor nominal de posición en la frase seleccionada.

Requerimientos

Es necesario parametrizar los siguientes ajustes:

1. Interfaz de control I/O o bus de campo

2. Selección de los siguientes modos de funcionamiento/funciones

– Funcionamiento con posicionamiento

– Sincronización ([X10]/slave)

– Sierra voladora

3. Ajuste los parámetros de la interfaz del transmisor [X10].

Función

– Frases de posicionamiento sincrónicas para sincronización con el movimiento de rotativo del master

– Frases de posicionamiento no sincrónicas para el desplazamiento a la posición de reposo/posición

de espera

– Sincronizar y desincronizar de modo que no se creen movimientos bruscos.

6 Funciones


Activar

Cuando está ajustada la función “Sierra voladora”, se puede activar o desactivar la sincronización med-

iante el arranque de frases de instrucción.

• Ajuste la sincronización para la frase de posicionamiento correspondiente a través del diálogo

“Frase de posicionamiento”.

Sincronización activada (Sync):

Con la sincronización activada se conecta la posición actual del actuador master a través del transmisor

en la conexión [X10] al valor nominal de posición del controlador del motor. Esto permite al actuador

seguir los cambios de posición del actuador master.

La sincronización se conecta con el arranque del posicionamiento, si no estaba ya conectada. Si duran-

te el arranque el master no está parado, el desplazamiento originado se recupera de forma controlada.

La velocidad de desplazamiento utilizada para ello corresponde a la velocidad del master más la

velocidad de desplazamiento introducida en la frase de posicionamiento como recuperación de

velocidad. Para las aceleraciones también se utilizan las entradas de la frase de posición iniciada.

Sincronización desactivada (No Sync):

La sincronización se desconecta con el arranque del posicionamiento, si no estaba ya desconectada. El

posicionamiento arranca con la velocidad nominal actual, es decir, con la velocidad del master. Con ello

tiene lugar una desincronización controlada.

Sincronización desactivada (Sync Out):

La sincronización se desconecta con el arranque del posicionamiento, si no estaba ya desconectada. El

posicionamiento arranca con la velocidad de desplazamiento sincronizada actual (revoluciones del

master). Con ello tiene lugar una desincronización controlada.

Nota

Observe lo siguiente:

En caso de posicionamiento con sincronización activada, la pausa digital detiene solo la

frase de posicionamiento, pero no necesariamente el movimiento del actuador, puesto

que la sincronización permanece activa.

La sincronización debe finalizarse explícitamente mediante el inicio de una nueva frase

de posicionamiento sin sincronización o mediante el uso de la entrada digital “Des-

conectar sincronización”.

6.5.5 Volumen de funciones para discos de levas (CAM)

Con el término “disco de leva electrónico” se denominan aplicaciones en las que un ángulo de entrada

o una posición de entrada se representa a través de una función en un valor nominal de ángulo o una

posición nominal. Estas aplicaciones son típicamente aplicaciones master-slave.

El CMMP-AS-...-M0 ofrece la posibilidad de procesar 16 discos de levas con 4 trenes de levas asig-

nados a cada uno. El CMMP-AS-...-M0 ofrece a través de FHPP las siguientes funciones:

– Slave con funcionamiento sincronizado en entrada externa con disco de leva

– Master virtual (interno) con disco de leva.

La condición previa es el modo de funcionamiento de posicionamiento (selección de frase o modo

directo). Encontrará más información sobre la parametrización en la ayuda del plugin CMMP-AS. La

información sobre la función de disco de leva se encuentra en el manual específico del disco de leva

P.BE-CMMP-CAM-SW-....

6 Funciones


6.6 2º sistema de medición

6.6.1 Tecnología

Utilización

Se utiliza un segundo sistema de medición de recorrido cuando la medición de recorrido integrada en el

motor no es suficiente. Para ello hay 2 motivos principales:

– Seguridad doble (por ejemplo en caso de velocidad reducida de modo seguro)

La integración de un sistema de medición de recorrido para aplicaciones seguras no se describe aquí.

– La precisión no es suficiente

Por ejemplo cuando la resolución del transmisor del motor no es lo suficientemente grande. No

obstante, a menudo la mecánica entre el motor y la unidad posicionada (por ejemplo el carro de un

eje accionado por correa dentada) no es suficientemente precisa.

Precisión absoluta de posicionamiento

Un segundo sistema de medición de recorrido se utiliza en la mayoría de los casos para mejorar la

precisión de posicionamiento absoluta. Para ello se recurre a una referencia absoluta, directamente en

la masa en movimiento. El segundo sistema de medición de recorrido corrige las imprecisiones entre el

transmisor del motor y la masa en movimiento.

La precisión relativa de posicionamiento resulta del sistema de todos los componentes (motor, reduc-

tor, acoplamiento, eje, etc.) y se utiliza, por ejemplo, para la programación tipo teach-in de posiciones.

Para la mayoría de aplicaciones basta una precisión relativa de posicionamiento elevada, denominada

también precisión de repetición.

Puesto que un segundo sistema de medición de recorrido conlleva un despliegue tanto en la mecánica

como en la parametrización, a continuación se comparan las precisiones de los sistemas habituales

entre sí:

6 Funciones


6.6.2 Ejemplo de eje accionado por correa dentada

Componente Tipo

Motor EMMS-AS-70-M-Rx

Reductor EMGA-60-P-G3-SAS-70

Eje EGC-80-2000-TB-KF-0H-GK (constante de avance real 90,2 mm/R)

Tab. 6.16 Componentes del eje accionado por correa dentada

Parametrización Precisión de repetición Aprox. precisión absoluta

Parametrización estándar [mm] 0,08 4,44

Parámetros con constante de

avance real

[mm] 0,08 0,44

Sistema externo de medición de

recorrido

[mm] < 0,081) < 0,101)

1) Según el sistema utilizado (las posibles holguras o juegos de engranaje se compensan con el 2º sistema de medición y mejoran así

la precisión absoluta.)

Tab. 6.17 Precisión de repetición del eje accionado por correa dentada

6.6.3 Ejemplo de eje de accionamiento por husillo

Componente Tipo

Motor EMMS-AS-70-M-Rx

Eje EGC-80-2000-BS10-KF-0H-Mx-GK-S (constante de avance 10 mm/R)

Tab. 6.18 Componentes del eje de accionamiento por husillo

Parametrización Precisión de repetición Aprox. precisión absoluta

Parametrización estándar [mm] 0,02 0,05

Sistema externo de medición de

recorrido

[mm] < 0,02 < 0,05

Tab. 6.19 Precisión de repetición del eje de accionamiento por husillo

6.6.4 Función en el controlador de motor

En el controlador de motor se evalúa el valor real de posición del sistema de medición de recorrido

externo en lugar del transmisor del motor. Tanto la conmutación como la regulación del número de

revoluciones son realizadas por el transmisor en el motor.

Mediante una supervisión de diferencia entre transmisores se detecta y notifica un desplazamiento

ajustable entre el transmisor del motor y el sistema de medición de recorrido externo. Así los errores,

como p. ej. el desplazamiento mecánico, el fallo de transmisores externos o la rotura de la correa den-

tada, originan una parada con el correspondiente mensaje de error.

6 Funciones


6.6.5 Integración de un segundo sistema de medición de recorrido (CAM)

En el CMMP-AS-...-M0 se pueden leer valores reales de posición a través de 3 interfaces. Debe tenerse

en cuenta que el transmisor de motor ya ocupa una interfaz:

Motor con tipo de transmisor Interfaz utilizada Interfaces libres

Encoder [X2B] [X2A], [X10]

Resolver [X2A] [X2B], [X10]

Tab. 6.20 Ocupación de interfaces

El segundo sistema de medición de recorrido debe parametrizarse primero en el software FCT indepen-

dientemente del tipo de motor y de transmisor.

6.6.6 2º sistema de medición de recorrido en la entrada del transmisor incremental [X10]

La entrada del transmisor incremental [X10] se puede utilizar tanto en motores con encoder como en

motores con resolver. Después de la puesta en marcha (fallo de tensión 24 V o reinicio) es necesario

realizar primero un recorrido de referencia.

La interfaz [X10] es compatible con todos los transmisores incrementales habituales en el mercado con

nivel de 5 voltios.

Se realiza una evaluación cuádruple de las pistas A/B mediante la detección del flanco.

2

1

3

4

5

1 Pista A2 Pista B3 Pista cero

4 Distancia incremental/periodo de señal5 Resolución mediante evaluación cuádruple

Fig. 6.9 Diagrama de temporización: evaluación de transmisor incremental

Como alternativa, en [X10] se pueden evaluar señales de pulso-sentido o contadores incrementales-

decrementales, también con nivel de 5 voltios.

6 Funciones


Para el cable debe utilizarse un cable apantallado, los pares de datos A y A#, B y B#, N y

N# trenzados entre sí (twisted pair). El apantallamiento exterior debe estar conectado por

ambos lados en el cuerpo del conector del controlador de motor. Solo con el cable

recomendado se puede garantizar una transmisión segura con frecuencias elevadas.

El 2º sistema de medición de recorrido debe activarse en FCT. En la parametrización se distingue entre

transmisores incrementales lineales y rotativos.

En sistemas de medición del recorrido lineales se introduce el periodo de señal, es decir, la distancia

incremental.

Debe parametrizarse el número de líneas real para transmisores rotativos o la resolución real

(� periodo de señal) para transmisores lineales, lo que equivale al valor de la evaluación de cuad-

ratura.

En sistemas lineales además del periodo de señal debe parametrizarse la señal de referencia (distancia

entre dos señales contiguas de impulso de puesta a cero).

Mediante la selección de la inversión del sentido se puede girar el sentido de contaje del 2º sistema de

medición de recorrido. Con la supervisión de diferencia del transmisor activada, la diferencia permitida

se indica en °.

El error E 171 (desviación entre el valor real de posición y transmisor de conmutación demasiado alta)

se emite cuando la posición real del motor difiere en x° de la posición real del sistema externo de

medición de recorrido. En particular en ejes accionado por correa dentada no se debe seleccionar un

valor demasiado bajo, puesto que a causa de la dilatación de la correa dentada bajo carga siempre se

da un desplazamiento.

En transmisores incrementales rotativos no se indica el periodo de señal, sino el número de líneas por

revolución del transmisor externo. Adicionalmente se puede configurar una relación de transmisión

(estándar 1:1). El número se líneas se refiere siempre a una revolución del motor.

Con los valores que se tienen que introducir aquí para un “Reductor electrónico” se compensa la

relación de transmisión entre el transmisor de conmutación (en el motor) y el 2º encoder como

transmisor de posición. Introduzca aquí el valor recíproco del resultado multiplicativo de los reductores

existentes entre ambos transmisores.

Todos los demás parámetros deben ajustarse en el sistema lineal.

6.6.7 EGC-...-M en [X10]

En ejes EGC con código de tipo –M ya está integrado un sistema incremental de medición de recorrido.

El sensor del 2º sistema de medición de recorrido de un eje EGC-…-M tiene las siguientes especificac-

iones técnicas:

Eje Periodo de señal Señal de referencia

EGC-...-M1 [mm] 0,01 5

EGC-...-M2 [mm] 0,04 5

Tab. 6.21 Periodo de señal EGC

Durante la parametrización normal es necesario activar el 2º sistema de medición de recorrido.

Mediante la selección de la inversión del sentido se puede girar el sentido de contaje del 2º sistema de

medición de recorrido.

6 Funciones


Parámetros que se deben ajustar:

– periodo de señal (� Tab. 6.21)

– diferencia de transmisor

– señal de referencia

La diferencia de transmisor de 60° representa un valor inicial que en la mayoría de casos es operativo.

No obstante debe adaptarse en función de la aplicación.

6.6.8 2º sistema de medición de recorrido en la entrada [X2A]

La entrada [X2A] solo puede utilizarse en motores con encoder. Después de la puesta en marcha (fallo

de tensión 24 V o reinicio) es necesario realizar primero un recorrido de referencia.

La interfaz [X2A] es compatible con todos los resolver habituales en el mercado, monopolares o

multipolares.

6.6.9 Puesta a punto

Después de la parametrización se realiza la puesta a punto del sistema.

Antes de la primera habilitación deben comprobarse el sentido de contaje del motor y del transmisor

externo.

Para ello, la masa en movimiento debe desplazarse manualmente y observar las modificaciones en FCT

(zona online - manejo).

La posición real es detectada por el transmisor externo y la velocidad se calcula a partir del transmisor

en el motor. Ambos valores cambian mediante el desplazamiento manual. El sentido del sistema se

puede elegir libremente y en la mayoría de los casos se selecciona conforme a la aplicación para el

usuario. Después de seleccionar un punto cero apropiado, desplazar el eje manualmente en sentido

positivo. Si la posición real disminuye en lugar de aumentar, es necesario modificar el sentido del

2º sistema de medición del recorrido. Si la velocidad es negativa es necesario invertir el sentido de giro

del motor.

Después de cada modificación deben realizarse siempre la descarga, la memorización y un nuevo

arranque.

En motores con freno integrado se puede soltar manualmente el freno mediante el botón correspon-

diente.

Nota

En ejes verticales deben asegurarse las masas en movimiento para evitar que se caigan.

Después se continúa con la puesta a punto habitual.

En general es necesario adaptar los datos del regulador manualmente para poder obtener un buen

posicionamiento. En ejes accionados por correa dentada largos, la amplificación del regulador de

posición no debe ser demasiado grande para que el sistema no oscile.

6 Funciones


6.7 Funciones adicionales

6.7.1 Emulación de encoder

La salida [X11] del controlador del motor puede simular un encoder, que puede ser utilizado por otro

equipo como señal de entrada.

La salida [X11] también está activa cuando la función no está activada en FCT.

En FCT se puede configurar lo siguiente:

Opción Descripción

Datos del encoder

Número de líneas Número de líneas (incrementos) por revolución.

Las pistas A y B están desplazadas en 90°. Después la entrada in-

cremental conectada puede aumentar la resolución con una evaluación

cuádruple. Se obtiene un número de incrementos por revolución

aumentada en el factor 4.

Ángulo offset Valor aditivo de corrección en el margen desde -180° hasta +180° para

el ajuste electrónico de la posición cero.

Opciones

Desconectar pista A, B Las señales incrementales no se emiten (“transmisor parado”).

Suprimir impulso de puesta

a cero

El transmisor incremental emulado no emite ningún impulso de puesta

a cero.

Inversión del sentido de

giro

La posición de fase de las pistas A y B gira en 180° (campo giratorio a

la derecha -> campo giratorio a la izquierda)

Emisión del encoder

Posición del master virtual Solo con la función de disco de leva activada con master virtual.

Posición de valor real – Con función de disco de leva: valor real de posición del slave.

– Sin función de disco de leva: posición real del controlador del

motor.

Valor nominal de posición – Con función de disco de leva: posición nominal del slave.

– Sin función de disco de leva: posición nominal del controlador del

motor.

Tab. 6.22 Configuración de la emulación del encoder

6 Funciones


6.7.2 Control de freno y freno automático

Función

El controlador de motor CMMP-AS-...-M0 puede activar directamente un freno de sostenimiento de

24 V integrado en el motor.

Atención

Si no se observan los valores de conexión permitidos:

– puede destruirse el control

– el funcionamiento del freno de sostenimiento no es seguro.

• Para una conexión correcta y un control seguro del freno (parada segura, parada de

emergencia) observe las indicaciones en la descripción del hardware

• En caso de un consumo de corriente elevado, el freno debe conectarse a través de

un relé acoplador, si procede con eliminación de interferencias.

Nota

El freno de sostenimiento no debe utilizarse para decelerar masas en movimiento. La

deceleración del movimiento provoca un desgaste elevado y fallos funcionales del freno

de sostenimiento:

– El freno debe estar abierto antes de empezar un nuevo movimiento de posicionamiento.

– El accionamiento debe estar detenido antes de cerrar el freno.

• Adapte los tiempos de retardo (brake delay time) necesarios, especialmente en

frenos de sostenimiento con elevada inercia mecánica.

La función automática del freno de sostenimiento cierra el freno durante las pausas prolongadas entre

frases de instrucción y desconecta el paso de salida del regulador (menor calentamiento).

Nota

En determinados casos de aplicación (p. ej. en el funcionamiento sincronizado) la fun-

ción automática puede dañar el freno y/o la instalación.

Por ello en la parametrización a través del software FCT no se puede activar el freno

automático para el funcionamiento sincronizado.

• Compruebe las condiciones de servicio de su aplicación antes de activar el freno

automático.

Si en el tiempo especificado no se ejecuta ninguna frase de instrucción, en los ejes que se encuentran

bajo carga sucederá lo siguiente:

– el valor nominal de corriente se pone en cero

– el freno se activa

– el paso de salida del regulador se desconecta.

Ejemplo

En este ejemplo, el tiempo de activación del freno automático comienza a transcurrir una vez finalizada

una frase de posicionamiento (MC). Al finalizar el tiempo de activación, el freno se cierra y simultáne-

amente transcurre el retardo de desconexión. Una vez finalizado el retardo de desconexión, el paso de

salida del regulador se desconecta (calentamiento reducido).

6 Funciones


Al iniciar una nueva frase de posicionamiento el actuador se desplaza solamente cuando ha transcur-

rido el retardo de conexión.

1

0

1

0

El actuadorse mueve

Automático

1

0

1

0

Retardo dedesconexión

MC

1

0

1

0

Retardo deconexión

START

1

0

Reguladoralimentado

Frasefinalizada

1

0

Abrirfreno

Inicio de una nuevafrase de posicionamiento

Fig. 6.10 Diagrama pulso-tiempo: freno de sostenimiento con función automática

6 Funciones


Parámetro

Parámetro Función

Retardo de conexión Tiempo necesario para abrir completamente el freno:

– al activar la habilitación del regulador (DIN5 0} 1)

– con la señal START (con freno automático activado) y el

comienzo de unmovimiento de posicionamiento.

La salida de freno configurada se activa inmediatamente; el freno

se abre. Con el ajuste correcto se garantiza que el actuador no se

desplace contra el freno cerrado. Con una señal START antes de

transcurrir el retardo de conexión, el controlador del motor inicial

el movimiento de posicionamiento solo cuando el retardo de

conexión ha transcurrido por completo.

Retardo de desconexión Tiempo necesario para cerrar completamente el freno en caso de:

– cancelación de la habilitación del regulador (DIN5 1} 0)

– tiempo de activación del freno automático transcurrido.

Con el ajuste correcto se garantiza que el actuador se detenga en

la posición actual hasta que el freno de sostenimiento haya alcan-

zado su momento de sujeción completo. El regulador se des-

conecta solo cuando ha transcurrido el retardo de desconexión.

Tiempo de activación del freno

automático

Tiempo en [ms] que transcurre entre el fin de un movimiento de

posicionado (“Motion complete”) y la desactivación de la salida de

freno (siempre que no se produzca una nueva señal START durante

ese tiempo). El retardo de desconexión se activa al finalizar el

tiempo de activación.

El valor = 0 desactiva el freno automático.

Tab. 6.23 Parámetros del control de freno

6.7.3 Trigger de posición

Con el trigger de posición se pueden transmitir a las salidas digitales informaciones sobre los estados

lógicos de interruptores de posición, interruptores de posición del rotor y controladores de levas

(solo si está activada la función de disco de leva). Para ello se pueden configurar hasta 4 triggers de

posición.

Con umbrales de conexión predeterminados, los triggers de posición pueden:

– convertir a señales binarias (1/0) la posición real correspondiente al par de valores (conmutador)

– emitir las señales binarias de forma lógica con operación O en las salidas digitales asignadas.

A cada trigger de posición se le tienen que asignar como máximo cuatro pares de valores para posi-

ciones o cuatro pares de valores para posiciones del rotor. Para reflejar la información en una salida

digital, la función de una salida digital debe activarse en “Trigger de posición 1” … “4”.

6 Funciones


Ejemplo Trigger de posición

Señal de arranque

interruptor 1:

– Posición 1 = 400 mm

– Posición 2 = 700 mm 1

2 3

40

1

Señal de arranque

interruptor 2:



– Señal invertida1

2 3

40

1

Trigger de posición

1/DOUT:

– Operación O lógica

de las señales de

inicio0

1

100 400 700 900

Tab. 6.24 Trigger de posición

6.7.4 Entradas para la opción “Medición flotante”

Las entradas digitales locales pueden utilizarse como entradas de muestreo rápidas: El ajuste de la

entrada digital se realiza en FCT. Se pueden seleccionar las entradas DIN8 o DIN9.

Con cada flanco ascendente y descendente en la entrada de muestreo configurada se escribe el valor

de posición actual en una frase del controlador de motor y, a continuación, la unidad de control de nivel

superior (PLC/IPC) puede leerla. Hallará más información sobre los parámetros disponibles en la

documentación FHPP (GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-...) o CANopen (GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-...).

6.7.5 Detector de final de carrera por software

Mediante la configuración de las posiciones finales por software se limita el margen de posicionamien-

to admisible (carrera útil). Las posiciones finales por software se refieren al punto cero del eje. Si la

posición de destino de una orden de posicionamiento queda fuera de las posiciones finales por

software, la orden de posicionamiento no será procesada y se mostrará un estado de error.

6 Funciones


6.7.6 Entrada para pausa digital

La entrada de mando “Pausa digital” tiene high activo (por defecto). Esta detiene inmediatamente todos los

movimientos. Mientras esta entrada esté activa, las demás señales de arranque no son efectivas.

Dependiendo del modo de funcionamiento activo se recorre la siguiente rampa de deceleración:

Modo de funcionamiento Rampa de deceleración

Funcionamiento con posicionamiento Rampa de la frase de posicionamiento

Profile Velocity Mode Rampa de velocidad ajustada

Regulación del par Rampa de par ajustada

Tab. 6.25 Rampa de deceleración dependiente del modo de funcionamiento

Se pueden asignar todas las entradas digitales disponibles. Después de una “pausa” debe darse

siempre un “arranque”.

La polaridad de la entrada se puede conmutar a través de FCT.

Nota

Si se utiliza la función “Sierra voladora” en conexión con “I/O digitales” como interfaz

de control debe tenerse en cuenta lo siguiente:

– En caso de posicionamiento con sincronización activada, la pausa digital detiene

solo la frase de posicionamiento, pero no necesariamente el movimiento del

actuador, puesto que la sincronización permanece activa.

– La sincronización debe finalizarse explícitamente mediante el inicio de una nueva

frase de posicionamiento sin sincronización o mediante el uso de la entrada digital

“Desconectar sincronización”.

6.7.7 Entradas/Salidas digitales y analógicas [X1]

Asignación estándar y ampliación de las I/O digitales

El controlador de motor CMMP-AS-...-M0 dispone de forma estándar de 10 entradas digitales

(DIN0 … DIN9) y 4 salidas digitales (DOUT0…3). Adicionalmente están activadas las entradas digitales

DIN12 y DIN13, que también se pueden utilizar como entradas analógicas mediante un cambio de con-

figuración. Para las aplicaciones convencionales, las entradas digitales existentes ya están asignadas a

funciones básicas:

– Las entradas DIN0 … DIN3, DIN8, DIN9, DIN12 y DIN13 están preasignadas para la parametrización

del bus de campo (CAN).

El ajuste de fábrica se puede modificar en función de la aplicación si es necesario.

– Las entradas DIN4 … DIN7 y la salida DOUT0 tienen asignadas funciones fijas. Esta asignación no es

configurable.

Son posibles las siguientes ampliaciones de I/O:

– Son posibles otras 2 entradas (DIN10, DIN11) mediante el correspondiente cambio de con-

figuración de las salidas digitales mediante FCT.

6 Funciones


I/O digitales Función

DIN estándar

DIN0 … DIN3 Número de nodo CAN; configurable

DIN4 Fijo: habilitación del paso de salida (POWER ENABLE)

DIN5 Fijo: habilitación del regulador (CONTROLLER ENABLE)

DIN6 Fijo: detector de final de carrera negativo (LIMIT 0)

DIN7 Fijo: detector de final de carrera positivo (LIMIT 1)

DIN8 Activación bus CAN; configurable

DIN9 Conmutación perfil de comunicación CAN (CiA 402 o FHPP); configurable

Estándar DOUT

DOUT0 Fijo: controlador de motor preparado para funcionar (READY)

DOUT1 Configurable

DOUT2 Configurable (opcional: DIN10)

DOUT3 Configurable (opcional: DIN11)

DIN adicional

DIN10 (DOUT2) Configurable

DIN11 (DOUT3) Configurable

DIN12 (AIN1) Velocidad de transmisión CAN (en combinación con DIN13); configurable

DIN13 (AIN2) Velocidad de transmisión CAN (en combinación con DIN12); configurable

Tab. 6.26 Asignación DIN/DOUT

Las entradas de señal activadas requieren tiempo de cálculo del controlador del motor.

Por ello debe desactivar las entradas de señal no requeridas.

Funciones de las entradas digitales

Nota

Las asignaciones múltiples de entradas digitales son toleradas por el firmware.

La ejecución de la función en caso de asignación múltiple depende del modo de fun-

cionamiento ajustado en cada caso.

• Compruebe cuidadosamente si su combinación de señales de entrada es conveniente.

La asignación de funciones depende de:

– la interfaz de control utilizada

– el modo de funcionamiento seleccionado

– el número de entradas libremente utilizables.

Para controlar más funciones a través de entradas digitales, puede modificar la asig-

nación de fábrica de las entradas digitales existentes en la unidad básica.

6 Funciones


Función Descripción Polaridad

Informaciones generales

Detección de la posición real(muestreo)

La posición real actual se guarda en la memoria internaen caso de flanco ascendente y descendente de laentrada, para transmitirla a través del bus de campo a uncontrol externo (véase también “Medición flotante”).

flancopositivo ynegativo

Operación de ajuste Al activar la entrada se limita la velocidad máximainmediatamente a la velocidad de ajuste configurada.

low activo

Soltar freno Entrada para soltar el freno de sostenimiento conhabilitación del regulador desactivada.

high activo

Desconectar sincronización Permite desconectar una sincronización activadapreviamente (p. ej.: sierra voladora).La sincronización se desconecta con un flancodescendente en la entrada parametrizada.

low activo

Selección de frase/posicionar

Selección de frase(Selector de posición)

Número de frases de posicionamiento 1 … 255Selección del recorrido de referencia (frase deposicionamiento 0)Las señales deben estar presentes de modo segurocuando se activa el flanco START.

high activo

Iniciar frase Después de activar la señal START se acepta el númerode la frase de posicionamiento activo y el actuadorejecuta la frase.

high activo

Pausa digital En el modo de posicionamiento, el actuador frena con larampa de la frase de posicionamiento actual.Después de ello el actuador está controlado (el frenoestá abierto).

se puedeparamet-rizar

Recorrido de referencia

Interruptor de referencia Entrada que proporciona la señal de referencia. se puedeparamet-rizar

Iniciar recorridode referencia

Tras activar la señal START (0} 1) el actuador realiza elrecorrido de referencia. Una vez finalizado el recorrido dereferencia se pueden ejecutar procedimientos deposicionamiento.

high activo

Operación por actuación secuencial

Sentido de la marchanegativo

La operación por actuación secuencial permite eldesplazamiento manual del actuador. En el estado“Funcionamiento habilitado”, el actuador puededesplazarse en sentido positivo o negativo a través de lasentradas.

high activo

Sentido de la marchapositivo

high activo

6 Funciones


Función PolaridadDescripción

Programar por teach-in/memorizar posición

Programar la posición porteach-in

Con el flanco ascendente en la entrada Teachparametrizada se inicia el proceso Teach. Con el flancodescendente se guarda temporalmente la posición realcomo posición de destino en la frase de posiciónseleccionada mediante entradas digitales.

iniciarTeach highactivo

aceptaciónobjetivolow activo

Memorizar la posición Para aceptar permanentemente todos los datos deposición guardados temporalmente se requiere un flancoascendente en la entrada parametrizada “Guardarposición”.

high activo

Secuencia de frases arranque/parada

Desplazamiento a posiciónHOME

La entrada inicia la frase de posicionamiento “PosiciónHOME”.

high activo

Desplazamiento a laposición de inicio

La entrada inicia la frase de posicionamiento “PosiciónSTART”.

high activo

Parada Si se activa la entrada digital, el programa de recorrido sedetiene. En cualquier caso el posicionamiento en cursose ejecuta hasta finalizar. En las frases de posicióntambién se puede especificar si al final de esta frase nose debe poder detener el programa de recorrido. En estecaso se inicia el siguiente posicionamiento encadenado apesar de estar activada la entrada de parada.

low activo

Inicio/parada combinados Mediante esta función se puede controlar el inicio y laparada de un programa de recorrido mediante una únicaentrada digital. Para ello se realiza un desplazamiento enel flanco ascendente de la entrada digital a la posicióngeneral START del programa de recorrido. En el flancodescendente se activa la función de parada descritaanteriormente.

starthigh activo

stoplow activo

Control de secuencia

Entrada digital NEXT1 Posiciones siguientes de una frase de posicionamiento yconmutación progresiva de frases a través del número defrase de posicionamiento y entradas digitales. Laejecución (desplazamiento a la siguiente posición) serealiza conforme al enlace lógico de las entradasdigitales NEXT1 y NEXT2 mediante la condición deconmutación progresiva de la frase de posicionamiento.Las entradas digitales NEXT1 y NEXT2 solo son evaluadaspor las condiciones de conmutación progresiva GoImm,IgnUTP y GoATP.

high activo

Entrada digital NEXT2 high activo

Tab. 6.27 Resumen de funciones de las entradas digitales

6 Funciones


Funciones de las salidas digitales

La función se puede determinar para las salidas disponibles DOUT1, DOUT2 y DOUT3 de la siguiente

manera:

Función Descripción Polaridad

Desconexión La salida siempre es Low. –

Conexión La salida siempre es High. –

Grupo “Habilitaciones”

Freno de bloqueosoltado

La salida se activa en cuanto se suelta el freno. high activo

Paso de salida activo La salida se activa cuando se ha concedido la habilitación delpaso de salida (si hay Power Enable, el motor recibecorriente).

high activo

Bloqueo de valornominal activo

La salida se activa en cuanto uno o ambos bloqueos del valornominal se han activado mediante el detector de final decarrera.

high activo

Motor linealidentificado

Esta salida se activa cuando se ha encontrado la posición deconmutación. En transductores angulares sin señales deconmutación, la posición de conmutación se determinamediante una función automática. Solo cuando ha concluidoeste proceso es conveniente, p. ej., el inicio de unposicionamiento.

high activo

Posición dereferencia válida

La salida se activa cuando el actuador está referenciado. high activo

Estado colectivo

Preparado para

habilitar el regulador

Señaliza el estado en que no hay fallos pendientes y el

controlador de motor está listo para la habilitación del

regulador.

high activo

Nivel de habilitacióndel paso de salida

Proporciona el nivel de la entrada digital de habilitación delpaso de salida DIN4. La condición se cumple cuando el nivelen DIN4 = HIGH.

high activo

Grupo “Movimiento”

Posición Xnominal =Xobjetivo

La posición nominal se encuentra dentro del margen detolerancia de la posición de destino.

high activo

Posición Xreal =Xobjetivo

La posición real se encuentra dentro del margen de toleranciade la posición de destino.

high activo

Recorrido remanente La salida se activa cuando la desviación entre la posición dedestino y la posición real no ha alcanzado el valor ajustadopara la notificación de recorrido remanente.

high activo

Recorrido dereferencia activo

La salida permanece activa mientras se ejecuta el recorridode referencia.

high activo

Velocidad decomparaciónalcanzada

La velocidad real corresponde a la velocidad de comparaciónparametrizada en mensaje “Velocidad alcanzada” teniendoen cuenta el margen de tolerancia especificado.

high activo

6 Funciones



Error de seguimiento La desviación entre la posición nominal y real sobrepasa elvalor ajustado.

high activo

Se ha alcanzado elobjetivo alternativo

Esta salida se activa cuando ha finalizado unposicionamiento, p. ej. al alcanzar el par de comparación.Entonces no se cumple la condición Xreal = Xobjetivo.

high activo

Se ha alcanzado elpar de comparación

El par real corresponde al par de comparación parametrizadoen el mensaje “Par alcanzado” teniendo en cuenta el margende tolerancia especificado.

high activo

Acknowledge deinicio deposicionamiento

Start-Ack (low activo) high activo

Objetivo alcanzadocon handshake

Objetivo alcanzado con handshake al inicio digital, la salidano se activa mientras START esté en el nivel HIGH.

high activo

Velocidad 0 La salida se activa cuando la velocidad real es igual a 0. Elmargen de tolerancia es el margen de mensajes en el mensaje“Velocidad 0”.

high activo

MC1) =0: tarea de posicionamiento activa= 1: tarea de posicionamiento completada, si procede confallo

high activo

Activo si la frase deposición está enmarcha

Señaliza que en este momento se está ejecutando una frasede posicionamiento.

high activo

Disco de leva (CAM)

Disco de leva activo La salida se activa en cuanto se ha activado un disco de leva. high activo

Movimiento CAM-INen marcha

La salida permanece activa mientras se ejecuta el movimientoCAM-IN.

high activo

CAM-CHANGE Igual que CAM-IN pero para un cambio entre 2 discos delevas.

high activo

MovimientoCAM-OUT enmarcha

La salida se activa mediante la desactivación de un disco deleva hasta la parada definitiva del actuador.

high activo

Punto de inicio dedisco de levaalcanzado

La salida se activa cuando se ha alcanzado la posición deinicio del disco de leva seleccionado. El margen de toleranciaes el margen de mensajes en el mensaje “Objetivoalcanzado”.

high activo

Error

Supervisión I2t delmotor activa

La salida se activa en cuanto la carga normal del paso desalida o del motor se encuentra en el margen crítico.

high activo

Subtensióncircuito intermedio

La salida se activa cuando se da una subtensión en el circuitointermedio.

high activo

Error común activo Señaliza que uno o varios fallos están activos. high activo

1) Con el disco de leva activo, la señal MC se refiere siempre al movimiento del master (físico o virtual), es decir, al valor nominal

para el disco de leva activo.

6 Funciones



Trigger de posición

Trigger deposición 1 … 4

Con el trigger de posición se pueden transmitir a las salidasdigitales informaciones sobre los estados lógicos deiniciadores de posición, iniciadores de posición del rotor ycontroladores de levas.

high activo

Programación tipo teach-in

Confirmarprogramación tipoteach-in

La señal se pone en Low con el flanco ascendente en laentrada Teach y de nuevo en High con el flanco descendenteen la entrada Teach.

low activo

Proceso dememorización enmarcha

La señal se pone en High en cuanto se inicia un proceso dememorización y se apaga automáticamente una vez concluidoel mismo.

high activo

Seguridad funcional

STO activo Señaliza que el estado seguro STO (Safe Torque Off ) estáactivo.

high activo

STO requerido Señaliza que se ha solicitado el estado seguro STO(Safe Torque Off ).

high activo

Tab. 6.28 Resumen de funciones de las salidas digitales

Las salidas digitales “STO activo” y “STO solicitado” no se deben utilizar para la

seguridad.

Entradas analógicas

A través de las entradas analógicas es posible predeterminar valores nominales como datos de entrada

del regulador a través de una señal de entrada escalada correspondientemente.

El ajuste de la función depende del número de entradas utilizables, de la interfaz de control selec-cionada y del modo/función de funcionamiento.

En los ajustes de fábrica no están disponibles AIN1 ni AIN2 porque están preasignadas como DIN12 o

DIN13 con otras funciones.

Configuración de las entradas analógicas

Entrada Resolución Nivel

AIN0 16 bits, alta resolución, diferencial (filtro digital) +10 V DC…–10 V DC

AIN1 (opcional) 10 bits, Single-ended

AIN2 (opcional) 10 bits, Single-ended

Tab. 6.29 Entradas analógicas

El valor especificado define cómo se convierte la señal de entrada correspondiente en un par, una

velocidad o un valor nominal de posición. Se procesas tensiones de entrada del margen de valores de

–10 V … +10 V.• Indique en los registros pertinentes del FCT qué valor de las magnitudes de entrada correspondien-

tes equivale a una tensión de entrada de 10 V. El margen escalado corresponde a una curva carac-

terística lineal simétrica al punto cero (p. ej. –1.000 rpm … +1.000 rpm).

6 Funciones


Corrección

Con una tensión externa predeterminada de 0 voltios todavía se puede generar un valor nominal no

deseado a causa de diferencias de potencial. Para el ajuste del cero puede introducir un desplazamien-

to manualmente en FCT o ejecutar el ajuste automáticamente (recomendado).

Mediante el ajuste del cero se distribuye asimétricamente el área escalada (ejemplo Fig. 6.8:

–750 … +1.250 rpm).

Modo de proceder con “Compensación de offset automática”:

1. Conecte la entrada con el potencial correspondiente al valor nominal = 0.

2. Ejecute ahora la “Compensación de offset automática” a través de FCT.

Salidas analógicas

Para configurar las salidas analógicas (AOUT):

• Seleccione la señal de salida deseada en cada caso, p. ej. valor nominal o real de la magnitud

regulada en FCT.

• Adapte los ajustes y valores necesarios (escala, limitación de rebose numérico) de las salidas

utilizadas.

Monitor analógico

El controlador del motor posee dos salidas analógicas AOUT 0 y AOUT 1 para la emisión, p. ej. de mag-

nitudes reguladas que se pueden representar con un osciloscopio externo. Las tensiones de salida se

encuentran en el margen desde -10 V hasta +10 V.

• Seleccione la magnitud inicial que se debe emitir mediante el monitor analógico.

• Para la magnitud inicial “Valor de tensión fijo“: ajuste en el campo “Valor de tensión” la tensión que

se debe aplicar constantemente en la salida.

• Para otras magnitudes iniciales: en el campo “Escala” configure el valor de la magnitud selec-

cionada que corresponde a una tensión de salida de 10 V.

Magnitudes iniciales (AOUT0, AOUT1)

Magnitudes de eje – Valor nominal de velocidad

– Valor real de velocidad

– Valor nominal de posición

– Valor real de posición

Valores de corriente – Valor nominal de corriente activa

– Valor real de corriente activa

– Valor nominal de corriente reactiva

– Valor real de corriente reactiva

– Corriente de fase

Otras señales – Posición del rotor

– Tensión del circuito intermedio

– Valor de tensión fijo

Tab. 6.30 Magnitudes iniciales

6 Funciones


Limitación de rebose activada

La limitación numérica de rebose limita los valores de tensión U, calculados conforme a la escala, al

margen de +10 V … -10 V.

Limitación de rebose no activada

Si se excede el límite del margen de +10 V, la tensión inicial salta (–10V +ΔU).

Si se excede el límite del margen de –10 V, la tensión inicial salta (+10V –ΔU).

6.7.8 Sistemas de transmisores compatibles

Los siguientes sistemas de transmisores son compatibles con el controlador de motor

CMMP-AS-...-M0:

Tipo Observación Protocolo Interfaz

Encoder Heidenhain Endat

ROC 400

ECI 1100/1300

ECN

100/400/1100/1300

Transmisor absoluto Singleturn

con/sin señal analógica

EnDat 2.1 (01/21)

EnDat 2.2 (22)

[X2B]

ROQ 400

EQI 1100/1300

EQN

100/400/1100/1300

Transmisor absoluto Multiturn

con/sin señal analógica

EnDat 2.1 (01/21)

EnDat 2.2 (22)

[X2B]

LC 100/400 Extensómetros absolutos EnDat 2.1 (01)

EnDat 2.2 (22)

[X2B]

Encoder Stegmann HIPERFACE

SCS60/70 SCM60/70 Transmisor Singleturn/Multiturn con

señales incrementales analógicas.

Periodos seno/coseno 512.

Revoluciones máx. Multiturn:

+/- 2.048 rev.

HIPERFACE [X2B]

SRS50/60/64 SCKxx

SRM50/60/64 SCLxx

Transmisor Singleturn/Multiturn con




+/- 2.048 rev

HIPERFACE [X2B]

SKS36 SKM36 Transmisor Singleturn/Multiturn con




+/- 2.048 rev

HIPERFACE [X2B]

6 Funciones


Tipo InterfazProtocoloObservación

SEK37/52 SEL37/52 Transmisor Singleturn/Multiturn con




+/- 2.048 rev

HIPERFACE [X2B]

L230 Transmisor lineal absoluto con señal

incremental analógica. Paso de

medición: 156,25 μm. Longitud de

medición máx. aprox. 40 m

HIPERFACE [X2B]

Yaskawa ∑-ENCODER

∑ (sigma 1) Encoder incremental digital con

impulso cero

Yaskawa-OEM-

protocol

[X2B]

Encoder incremental analógico

ROD 400

ERO 1200/1300/1400

ERN 100/400/1100/

1300

Heidenhain, transmisor con impulso

de puesta a cero y señal de

referencia

– [X2B]

Encoder incremental digital

CDD50 Transmisor Stegmann con sensores

Hall

– [X2B]

Resolver

Estándar Relación de transmisión

0,5 +/– 10 %,

tensión de excitación. 7 Vrms

– [X2A]

Tab. 6.31 Sistemas de transmisores compatibles

7 Dinámica


7 Dinámica

7.1 PFC para tensión aumentada del circuito intermedio

Los controladores de motor CMMP-AS-C2-3A-M0 y CMMP-AS-C5-3A-M0 con alimentación monofásica

se han previsto para la conexión a la red de 230 V AC y cuentan con un paso de PFC (Power Factor Con-

trol) activa. La etapa del PFC es un convertidor de corriente de la red necesario para el mantenimiento

de las normas pertinentes sobre limitación de ondas armónicas de red. Además, la etapa del PFC per-

mite una regulación activa de la tensión del circuito intermedio. La etapa del PFC trabaja conforme al

principio de un regulador de elevación, proporcionando una tensión nominal del circuito intermedio de

380 V DC. Esta tensión está disponible, independientemente de la calidad de la tensión de la realidad,

incluso con tensiones de red fluctuantes o con subtensión en la red. Para la selección del servomotor

ello puede ser una ventaja fundamental, pues en comparación con un aparato con alimentación pasiva

de la red, se pueden alcanzar velocidades mayores o se puede seleccionar una constante mayor del par

de giro. Además el equipo, a causa de la etapa del PFC activa también es adecuado para el funcionam-

iento en un amplio rango hasta una tensión de red de 100 V AC; en este caso hay que observar la

limitación del consumo de potencia útil debido a la corriente máxima admisible de la etapa del PFC.

Nota

El paso del PFC de todos los controladores del motor conectados debe ser desactivada

cuando los controladores del motor se acoplen mediante el circuito intermedio.

Nota

Es preciso asegurarse de que el potencial de referencia (N) se conecta antes o al mismo

tiempo que el paso (L1). Esto se puede lograr mediante:

– potencial de referencia no conectado (N)

– el uso de contactores con N anticipado, cuando es obligatoria la conexión del poten-

cial de referencia.

7.1.1 Comportamiento al conectar

En cuanto el controlador del motor es alimentado con la tensión de la red, se produce una carga delcircuito intermedio (< 1 s) a través de las resistencias de frenado cuando está desactivado el relé del

circuito intermedio. El paso del PFC no está conectado en este momento.

Tras realizarse con éxito la carga previa del circuito intermedio, el relé es excitado y el circuito inter-medio sin resistencias se acopla la red de alimentación. A continuación se activa el paso del PFC y se

realiza la carga completa del circuito intermedio a plena tensión.

Si tras realizarse la carga con éxito la tensión del circuito intermedio es demasiado baja debido a que latensión de entrada de la red se encuentra por debajo del rango de tensión de entrada admisible para el

funcionamiento del PFC, el paso del PFC se cierra y se visualiza una advertencia en el display de siete

segmentos.Si tras realizarse la carga con éxito la tensión del circuito intermedio es demasiado baja debido a que la

tensión de entrada de la red se encuentra por debajo del rango de tensión de entrada admisible para el

funcionamiento del PFC, la etapa del PFC se cierra y se visualiza una advertencia en el visualizador

digital de siete segmentos.

7 Dinámica


7.1.2 Comportamiento durante el funcionamiento normal y características de regulación

Durante el funcionamiento, a través de el paso del PFC se controla el consumo de la red del controlador

del motor. Entonces, a través de un circuito de regulación analógico se regula la corriente de la red de

forma que su forma curva se corresponda con el seno de la tensión de la red y el desfase sea de 0°. Su

amplitud se ajusta de acuerdo con la potencia efectiva especificada.

Una regulación digital superpuesta ajusta la tensión del circuito intermedio en un valor medio de

aprox. 360 V DC. Para la descarga de la regulación de tensión relativamente lenta se mide durante el

cambio de carga (aceleración/frenado del accionamiento) la potencia efectiva cedida/consumida por

el controlador de motor al motor y de este modo se servopilota la etapa del PFC.

100 V … 230 V AC

± 10

F L D

T8 C

U_in I_in U_ZK i_u i_vTransductor

angular

3~Modula-

ción por

ancho de

pulsos

M

3~

Modulación

por ancho

de pulsos

IC de Power

Factor Control Regulador

de tensión

Regulador de

accionamiento

u_q

i_q

Microcontrolador

Fig. 7.1 Estructura esquemática de la etapa del PFC

La regulación abarca las siguientes magnitudes:

– regulación digital de la tensión del circuito intermedio hasta un valor medio de aprox. 380 V DC

– regulación analógica de la corriente de entrada de la red

– mantenimiento de una corriente de red sinusoidal en condiciones de carga estacionaria

– Funcionamiento con cosü 0,97 con servicio nominal (con potencia nominal de la etapa del PFC)

Por medio del programa de parametrización se puede conectar o desconectar la regulación del PFC. El

circuito intermedio se comporta con el PFC desactivado como un circuito intermedio normal con rec-

tificador de onda completa preconectado.

La tensión del circuito intermedio se regula normalmente con un valor medio constante que, en condic-

iones de carga estacionaria, es independiente de la potencia efectiva suministrada al motor.

7 Dinámica


7.2 Modulación sinusoidal ampliada para tensión de salida aumentada

En el controlador de motor CMMP-AS-...-M0 la frecuencia de ciclos está ajustada en el circuito del

regulador de corriente a un tiempo de ciclo de 125 μs o 62,5 μs. Para evitar pérdidas por conmutación,

la frecuencia de ciclos de la modulación de la duración de impulsos se puede reducir a la mitad con

respecto a la frecuencia en el circuito del regulador de corriente.

El controlador de motor CMMP-AS-...-M0 dispone además de una modulación sinusoidal o, alter-

nativamente, de una modulación sinusoidal ampliada (con tercera onda armónica). Esto aumenta la

tensión de salida efectiva del convertidor. Por medio del software de parametrización se puede selec-

cionar el tipo de modulación. El ajuste estándar es la modulación sinusoidal ampliada.

7.3 Tiempos de ciclo variables del controlador de corriente, de velocidady de posición

Los controladores de motor CMMP-AS-...-M0 permiten un tiempo de ciclo conmutable de la regulación

de corriente. De este ajuste se derivan los tiempos de ciclo para el controlador de revoluciones y de

posición, así como el tiempo de interpolación.

Los tiempos de ciclo más rápidos permiten tiempos de reacción más bajos y una dinámica de

regulación mejorada (posible ampliación de circuito más alta o “desbordamiento” más bajo de los

valores reales de posición según la aplicación).

La siguiente tabla contiene las frecuencias de modulación por ancho de pulsos compatibles con el

CMMP-AS-...-M0 y los tiempos de ciclo correspondientes:

Frecuencia

PWM

Frecuencia de

exploración de

la regulación

de corriente

Tiempo de ciclo

de la

regulación de

corriente

Tiempo de ciclo

de la

regulación de

velocidad

Tiempo de ciclo

de la

regulación de

posición

Tiempo de

interpolación

4 Hz 8 kHz 125 μs 250 μs 500 μs 1000 μs

8 kHz 8 kHz 125 μs 250 μs 500 μs 1000 μs

8 kHz 16 kHz 62,5 μs 125 μs 250 μs 500 μs

16 kHz 16 kHz 62,5 μs 125 μs 250 μs 500 μs

Tab. 7.1 Frecuencias de PWM y tiempos de ciclo

La frecuencia PWM se puede ajustar en el software de parametrización FCT con la opción “frecuencia

de paso de salida reducida a la mitad”.

Con frecuencias mayores de modulación por ancho de pulsos se obtienen corrientes

nominales/de pico reducidas de las unidades de potencia. Tablas de reducción de

potencia� Especificaciones técnicas GDCP-CMMP-M0-HW-....

8 Funciones de servicio y mensajes de diagnosi



8.1 Funciones de protección y de servicio

8.1.1 Resumen

El controlador de motor CMMP-AS-...-M0 posee un amplio sistema de sensores encargados de con-

trolar el perfecto funcionamiento del núcleo del controlador de motor, el paso de salida de potencia, el

motor y la comunicación con el entorno exterior. Todos los eventos de diagnosis que se produzcan seguardan en la memoria interna de diagnosis. La memoria de diagnosis del controlador de motor es de

dos fases:

– En la memoria temporal se guardan todos los mensajes desde la última vez que se puso en marchael controlador del motor, pero estos se pierden si hay un fallo de la red.

– En la memoria permanente del controlador de motor CMMP-AS-...-M0 los mensajes se guardan

permanentemente (incluso en caso de fallo de la red). Esta memoria se compone de 2 segmentosque se llenan uno tras otro. Cuando ambos segmentos están llenos, se borra automáticamente el

segmento más antiguo. De este modo se dispone de una memoria casi circular para los mensajes

guardados permanentemente.La mayoría de errores provoca que el núcleo del controlador de motor desconecte el controlador de

motor y el paso de salida de potencia. Entonces solo se puede volver a conectar el controlador de

motor cuando se ha eliminado el error y se ha validado.Es posible parametrizar el comportamiento del controlador del motor para una parte de los mensajes

de diagnosis. Reacciones posibles:

– PS off desconectar unidad de potencia inmediatamente– MCStop parada con corriente máxima

– Qstop parada rápida con la deceleración especificada en la página “Eje” (FCT)

– Warn emisión de una advertencia– Ignore ningún mensaje, solo entrada en la memoria de diagnosis

– NoLog ningún mensaje y ninguna entrada en la memoria de diagnosis.

Un amplio sistema de sensores y funciones de supervisión garantizan la seguridad funcional:

– Medición de la temperatura del motor– Medición de la temperatura de la unidad de potencia

– Detección de conexiones a tierra (PE)

– Detección de cortocircuitos entre dos fases del motor– Detección de sobretensiones en el circuito intermedio

– Detección de fallos en la alimentación interna

– Colapso de la tensión de alimentación

8.1.2 Detección de fallo de fase y de fallo de la red en controladores del motor de 3 fases

Los controladores de motor CMMP-AS-...-M0 detectan en el funcionamiento trifásico un fallo de fase(detección de fallo de fase) o el fallo de varias fases (detección de fallo de la red) de la alimentación de

la red del aparato.

8.1.3 Control de sobrecorriente y cortocircuitos

El controlador de motor CMMP-AS-...-M0 detecta en el funcionamiento trifásico un fallo de fase (detec-

ción de fallo de fase) o el fallo de varias fases (detección de fallo de la red) de la alimentación de la reddel aparato.



8.1.4 Control de sobretensión del circuito intermedio

El control de sobretensión del circuito intermedio se activa en cuanto la tensión del circuito intermedio

supera el rango de tensión de funcionamiento. Con ello, el paso de salida de potencia se desconecta.

8.1.5 Control de la temperatura para el disipador de calor

La temperatura del disipador de calor del paso de salida de potencia se mide con un sensor lineal de

temperatura. El límite de temperatura varía de un aparato a otro. Aproximadamente 5 °C por debajo del

valor límite se activa una advertencia de temperatura.

8.1.6 Control del motor

Para controlar el motor y el encoder conectado, el controlador de motor CMMP-AS-...-M0 dispone de

las siguientes funciones de protección:

Función de protección Descripción

Control del encoder Si se produce un error en el encoder, se provoca una desconexión de la

etapa final de potencia. En el resolver se controla, p. ej., la señal de pista.

En transmisores incrementales se comprueban las señales de conmutación.

En general, para transmisores inteligentes se evalúan sus distintos men-

sajes de error y se emiten en el CMMP-AS-...-M0 como error común E 08-8.

Medición y control de

la temperatura del

motor

El controlador de motor CMMP-AS-...-M0 posee una entrada digital y una

analógica para la detección y el control de la temperatura del motor.

Pueden elegirse como sensores térmicos.

– [X6]: entrada digital para PTC, contactos normalmente

cerrados y abiertos.

– [X2A] y

[X2B]:

contactos normalmente cerrados y sensores analógicos

de la serie KTY. (Solo en la parametrización de motores

definidos por el usuario)

Tab. 8.1 Funciones de seguridad del motor

8.1.7 Control de I2t

El controlador de motor CMMP-AS-...-M0 dispone de un control l2t para limitar la potencia disipada

media en el paso de salida de potencia y en el motor. Como la potencia disipada que se da en la elec-

trónica de potencia y en el motor, en el mejor de los casos, aumenta al cuadrado con la corriente que

fluye, se toma como medida de potencia disipada el valor de corriente al cuadrado.

8.1.8 Control de potencia para el interruptor chopper de frenado

El firmware controla las resistencias de frenado mediante la función I2t chopper de frenado. Cuando el

control de potencia “I²t-resistencia de frenado” alcanza el 100 %, la potencia de la resistencia de

frenado interna de repone a la potencia nominal.

Como consecuencia de esta reposición se genera el error “E 07-0” “Sobretensión en el circuito inter-

medio” cuando el proceso de frenado aún no ha finalizado y se devuelve (demasiada) energía al con-

trolador de motor.

El chopper de frenado se protege adicionalmente mediante una detección de sobrecorriente. Cuando

se detecta un cortocircuito a través de la resistencia de frenado, se desconecta la activación del chop-

per de frenado.



8.1.9 Estado de puesta a punto

A los controladores de motor que se envíen a Festo para el servicio técnico, se les proveerá de otro

firmware y otros parámetros con el fin de poder comprobarlos.

Antes de volver a realizar la puesta a punto en el emplazamiento del cliente, el controlador de motor

CMMP-AS-...-M0 tiene que parametrizarse. El software de parametrización consulta el estado de pues-

ta a punto y solicita al usuario que parametrice el controlador de motor. Al mismo tiempo, mediante la

indicación óptica “A” en el visualizador digital de siete segmentos el aparato señala que se encuentra

en estado operacional pero todavía no está parametrizado.

8.1.10 Descarga rápida del circuito intermedio

El circuito intermedio experimenta una descarga rápida en caso de detección de un fallo de la alimen-

tación de la red en el transcurso del tiempo de seguridad según EN 60204-1.

Una conmutación con retardo de tiempo del interruptor chopper de frenado según las clases de

potencia con funcionamiento paralelo y fallo de la alimentación de la red garantiza que a través de las

resistencias de frenado de las clases de potencia superiores se reciba la energía principal durante la

descarga rápida del circuito intermedio.

La descarga rápida puede no ser efectiva en ciertas combinaciones de equipos, sobre

todo en la conexión en paralelo de varios controladores de motor en el circuito intermedio

o con una resistencia de frenado no conectada. Después de la desconexión los con-

troladores de motor pueden estar bajo tensión peligrosa hasta 5 minutos (carga residual

del condensador).

8.2 Mensajes de modo de funcionamiento y de fallo

8.2.1 Indicación de modo de funcionamiento y de error

El controlador de motor CMMP-AS-...-M0 posee en la cara frontal tres LEDs y un visualizador digital de

siete segmentos para indicar los estados operativos.

Componente Color de LED Función

Visualizador digital de siete

segmentos

– Indicación del modo operacional y, en caso de error,

un número de error codificado.

LED1 Verde En disposición de funcionamiento

Rojo Error

LED2 Verde Desbloqueo del regulador

LED3 Amarillo Indicación del estado bus CAN

Pulsador de RESET – Reinicio de hardware para el procesador

Tab. 8.2 Elementos indicadores y pulsador de RESET



8.2.2 Visualizador digital de siete segmentos

En la siguiente tabla se explica el significado de los símbolos mostrados:

Visualizador digital1) Significado

A El controlador de motor todavía se tiene que parametrizar.

F Indica que se está cargando un firmware en la memoria flash.

. (inter-mitente)

Bootloader activo (solo está intermitente el punto).

d Indica que en el controlador se está cargando un conjunto de parámetrosde la tarjeta SD.

H (inter-mitente)

“H”: el controlador de motor se encuentra en un “estado seguro”.Esto no es lo mismo que la información sobre el estado de la función deseguridad STO (Safe Torque Off ).

H E L L O Indicación de la función “Identificar controlador”.

(en rotación) En el modo de funcionamiento de regulación de la velocidad se indican lossegmentos externos “en rotación”. La indicación depende de la posiciónreal o de la velocidad. La barra central solo está activa cuando la ha-bilitación del regulador está activa.

I Funcionamiento regulado por el momento de giro.

P x x x Posicionamiento (“xxx” corresponde al número de frase, véase abajo).000 No hay ningún posicionamiento activo.001...255 Registro de posicionado 001 ... 255 activo.259/260 Actuación secuencial positiva/negativa.262 CAM-IN / CAM-OUT (disco de leva).264/265 Frases directas para procedimiento manual a través de FCT o modo directo

FHPP.P H x Recorrido de referencia (“x” corresponde a la fase del recorrido de refe-

rencia).0 Fase “Buscar punto de referencia”.1 Fase “Avance lento”.2 Fase “Desplazar a punto cero”.

E x x y Mensaje de error con índice principal “xx” y subíndice “y”.

- x x y Mensaje de advertencia con índice principal “xx” y subíndice “y”.Una advertencia se muestra como mínimo dos veces en el visualizador de7 segmentos.

1) Se muestran varios caracteres, uno tras otro.

Tab. 8.3 Indicación del modo de funcionamiento e indicación de error



8.2.3 Validación de mensajes de error

Los mensajes de error se pueden validar mediante:

– la interfaz de parametrización

– el bus de campo (palabra de control)

– un flanco descendiente en DIN5 [X1]

Desbloqueodel reguladorDIN5 [X1]

1

“Error activo”

1 L 80 ms

Fig. 8.1 Diagrama de temporización: validar errores

Los eventos de diagnosis parametrizados como advertencia son validados

automáticamente cuando la causa ya no existe.

8.2.4 Mensajes de diagnosis

La siguiente tabla indica el significado y las medidas a tomar ante los distintos mensajes de diagnosis

(� Capítulo A Mensajes de diagnosi).

A Mensajes de diagnosi



Cuando se produce un error, el controlador de motor CMMP-AS-...-M0 muestra cíclicamente un

mensaje de diagnosis en el visualizador de siete segmentos. Un mensaje de error se compone de una E

(de Error), un índice principal y un subíndice como, p. ej.: - E 0 1 0 -.

Las advertencias tienen el mismo número que unmensaje de error. Para diferenciarlas de estos, en las

advertencias aparece un guión antes y después del número, p. ej.: - 1 7 0 -.

A.1 Explicación de los mensajes de diagnosis

La siguiente tabla indica el significado y las medidas a tomar ante los distintos mensajes de diagnosis:

Conceptos Significado

N.° Índice principal (grupo de errores) y subíndice del mensaje de diagnosis.

Indicación en la pantalla, en FCT o en la memoria de diagnosis a través de FHPP.

Código La columna Código contiene el código de error (Hex) por CiA 301.

Mensaje Mensaje que se visualiza en el FCT.

Causa Posibles causas del mensaje.

Medida Medida a tomar por el usuario.

Reacción La columna Reacción contiene la reacción ante errores (ajuste predeterminado,

configurable parcialmente):

– PS off (desconectar paso de salida),

– MCStop (parada rápida con corriente máxima),

– QStop (parada rápida con rampa parametrizada),

– Warn (advertencia),

– Ignore (ningún mensaje, solo entrada en la memoria de diagnosis),

– NoLog (ningún mensaje y ninguna entrada en la memoria de diagnosis).

Tab. A.1 Explicación de los mensajes de diagnosis

Hallará una lista completa de los mensajes de diagnosis conforme a las versiones de firmware existen-

tes en el momento de publicación del presente documento en la sección A.2.



A.2 Mensajes de diagnosis con notas sobre la eliminación de fallos

Grupo de errores

00

Información o mensaje no válido

N.° Código Mensaje Reacción

00-0 - Error no válido Ignore

Causa Información: se ha marcado una entrada de error no válida

(corrupta) con este número de error en la memoria de diagnosis.

La entrada de la hora del sistema se ajusta en 0.

Medida –

00-1 - Error no válido detectado y corregido Ignore

Causa Información: se ha detectado y corregido una entrada de error no

válida (corrupta) en la memoria de diagnosis. En la información

adicional se encuentra el número de error original.

La entrada de la hora del sistema incluye la dirección del número

de error corrupto.

Medida –

00-2 - Error borrado Ignore

Causa Información: se han validado errores activos.

Medida –

Grupo de errores

01

Stack overflow


01-0 6180h Stack overflow PS off

Causa – ¿Firmware incorrecto?

– Carga de cálculo esporádicamente alta a causa de tiempo de

ciclo demasiado corto y procesos especiales de cálculo inten-

sivo (guardar conjunto de parámetros etc.).

Medida • Cargar un firmware autorizado.

• Reducir la carga de cálculo.

• Contactar con el soporte técnico.



Grupo de errores

02

Circuito intermedio


02-0 3220h Baja tensión en el circuito intermedio Configurable

Causa La tensión del circuito intermedio desciende por debajo del umbral

parametrizado (� Información adicional).

¿Se ha ajustado una prioridad de error muy alta?

Medida • Descarga rápida a causa de alimentación de red desconectada.

• Comprobar la alimentación de potencia.

• Acoplar los circuitos intermedios si es técnicamente posible.

• Comprobar (medir) tensión del circuito intermedio.

• Comprobar supervisión de subtensión (valor umbral).

Infor-

mación

adicional

Información adicional en PNU 203/213:

16 bits superiores: número de estado de la máquina interna de

estado

16 bits inferiores: tensión del circuito intermedio (escalado interno

aprox. 17,1 digit/V).

Grupo de errores

03

Sobretemperatura en el motor


03-0 4310h Exceso de temperatura de motor analógico QStop

Causa Motor sobrecargado, temperatura demasiado alta.

– ¿Motor demasiado caliente?

– ¿Sensor incorrecto?

– ¿Sensor averiado?

– ¿Rotura de cable?

Medida • Comprobar la parametrización (regulador de corriente, valores

límite de corriente).

• Comprobar la parametrización del sensor o su curva caracterís-

tica.

Si se dan errores incluso cuando el sensor está puenteado:

aparato averiado.



Grupo de errores

03

Sobretemperatura en el motor

N.° ReacciónMensajeCódigo

03-1 4310h Exceso de temperatura de motor digital Configurable

Causa – Motor sobrecargado, temperatura demasiado alta.

– ¿Se ha parametrizado el sensor adecuado o su curva carac-

terística?

– ¿Sensor averiado?

Medida • Comprobar la parametrización (regulador de corriente, valores

límite de corriente).

• Comprobar la parametrización del sensor o su curva caracterís-

tica.

Si se dan errores incluso cuando el sensor está puenteado:

aparato averiado.

03-2 4310h Exceso de temperatura de motor analógico: rotura de hilo Configurable

Causa El valor medido de las resistencias está por encima del umbral para

la detección de rotura de cables.

Medida • Comprobar que los cables de conexión del sensor de tem-

peratura no estén rotos.

• Comprobar la parametrización (valor umbral) de la detección de

rotura de cables.

03-3 4310h Exceso de temperatura de motor analógico: cortocircuito Configurable

Causa El valor medido de las resistencias está por debajo del umbral para

la detección de cortocircuito.

Medida • Comprobar que los cables de conexión del sensor de tem-

peratura no estén rotos.

• Comprobar la parametrización (valor umbral) de la detección de

cortocircuito.

Grupo de errores

04

Exceso de temperatura de la unidad de potencia/circuito intermedio


04-0 4210h Exceso de temperatura de la unidad de potencia Configurable

Causa Aparato sobrecalentado

– ¿Indicación de temperatura plausible?

– ¿Ventilador defectuoso?

– ¿Equipo sobrecargado?

Medida • Comprobar las condiciones de montaje, ¿están sucios los filtros

de los ventiladores del armario de maniobra?

• Comprobar la configuración del actuador (por si hay sobrecarga

en el funcionamiento permanente).



Grupo de errores

04

Exceso de temperatura de la unidad de potencia/circuito intermedio


04-1 4280h Sobretemperatura en el circuito intermedio Configurable

Causa Aparato sobrecalentado

– ¿Indicación de temperatura plausible?

– ¿Ventilador defectuoso?

– ¿Equipo sobrecargado?

Medida • Comprobar las condiciones de montaje, ¿están sucios los filtros

de los ventiladores del armario de maniobra?

• Comprobar la configuración del actuador (por si hay sobrecarga

en el funcionamiento permanente).

Grupo de errores

05

alimentación de corriente interna


05-0 5114h Fallo de tensión interna 1 PS off

Causa El control de la alimentación interna ha detectado una subtensión.

Hay una avería interna o la periferia conectada ha causado una

sobrecarga/cortocircuito.

Medida • Comprobar que no haya cortocircuitos ni carga especificada en

las salidas digitales y en la salida del freno.

• Desconectar el aparato de todos los periféricos y comprobar si

después de reiniciarlo sigue habiendo un error. En caso afir-

mativo, se trata de una avería interna� Reparación por el

fabricante.

05-1 5115h Fallo de tensión interna 2 PS off









fabricante.



Grupo de errores

05

alimentación de corriente interna


05-2 5116h Fallo de alimentación del excitador PS off









fabricante.

05-3 5410h Subtensión en I/O dig. PS off

Causa ¿Sobrecarga de las I/Os?

¿Periferia averiada?


la periferia conectada.

• Comprobar la conexión del freno (¿está mal conectada?).

05-4 5410h Sobrecorriente en I/O dig. PS off

Causa ¿Sobrecarga de las I/Os?

¿Periferia averiada?


la periferia conectada.

• Comprobar la conexión del freno (¿está mal conectada?).

05-5 - Fallo de tensión interfaz Ext1/Ext2 PS off

Causa Avería en la interfaz insertada.

Medida • Sustituir interfaz� Reparación por el fabricante.

05-6 - Fallo de tensión [X10], [X11] PS off

Causa Sobrecarga a causa de periferia conectada.

Medida • Comprobar ocupación de clavijas de la periferia conectada.

• ¿Cortocircuito?

05-7 - Fallo de tensión interna del módulo de seguridad PS off

Causa Avería en el módulo de seguridad.

Medida • Avería interna� Reparación por el fabricante.

05-8 - Fallo de tensión interna 3 PS off

Causa Avería en el controlador de motor.


05-9 - Error de alimentación del transmisor PS off

Causa Medición inversa de la tensión del transmisor incorrecta.




Grupo de errores

06

Sobrecorriente


06-0 2320h Fase final, cortocircuito PS off

Causa – Motor averiado, p. ej., cortocircuito entre espiras debido al sob-recalentamiento del motor o cortocircuito interno del motor a PE.

– Cortocircuito en el cable o en las clavijas de conexión, es decir,cortocircuito de las fases del motor entre sí o contra el apantal-lamiento/PE.

– Paso de salida averiado (cortocircuito).– Parametrización incorrecta del regulador de corriente.

Medida Depende del estado del equipo� Información adicional caso a)hasta f ).

Infor-maciónadicional

Medidas:a) Error solo en caso de chopper de frenado activo: comprobar si

hay cortocircuito o un valor de resistencia demasiado bajo en laresistencia de frenado externa. Comprobar el circuito de la salidadel chopper de frenado en el controlador de motor (puente, etc.).

b) El mensaje de error se emite inmediatamente al conectar laalimentación de potencia: cortocircuito interno en el paso desalida (cortocircuito de un medio puente completo). El con-trolador de motor ya no puede conectarse a la alimentación depotencia, los fusibles internos (y, si es necesario, los externos)saltan. El equipo debe ser reparado por el fabricante.

c) El mensaje de error de cortocircuito se emite al desbloquear lospasos de salida o los reguladores.

d) Desconectar la clavija del motor [X6] directamente en el con-trolador de motor. Si el fallo sigue apareciendo, hay una averíaen el controlador de motor. El equipo debe ser reparado por elfabricante.

e) Si el fallo aparece solo cuando el cable del motor está conec-tado: comprobar si hay cortocircuitos en el motor y en el cable,p. ej. con un multímetro.

f ) Comprobar la parametrización del regulador de corriente. Si elregulador de corriente está mal parametrizado, las oscilacionespueden generar corrientes que alcancen el límite de cortocir-cuito. Por lo general, esto se detecta fácilmente debido a que seoye un silbido de una frecuencia muy alta. Realizar la verifica-ción, si es necesario, con la función Trace del FCT (valor real decorriente activa).

06-1 2320h Sobrecorriente chopper de frenado PS off

Causa Sobrecorriente en la salida del chopper de frenado.

Medida • Comprobar si hay cortocircuito o un valor de resistenciademasiado bajo en la resistencia de frenado externa.

• Comprobar el circuito de la salida del chopper de frenado en elcontrolador de motor (puentes, etc.).



Grupo de errores

07

Sobretensión en el circuito intermedio


07-0 3210h Sobretensión en el circuito intermedio PS off

Causa La resistencia de frenado se sobrecarga, demasiada energía de

frenado que no puede eliminarse con la rapidez necesaria.

– ¿Dimensionado incorrecto de la resistencia?

– ¿Resistencia conectada incorrectamente?

– Comprobar el dimensionado (aplicación).

Medida • Comprobar el dimensionado de la resistencia de frenado, es

posible que su valor sea demasiado alto.

• Comprobar la conexión a la resistencia de frenado

(interna/externa).

Grupo de errores

08

Error del transductor angular


08-0 7380h Error del transductor angular del resolver Configurable

Causa Amplitud de señal del resolver errónea.

Medida Proceder paso a paso� Información adicional caso a) hasta c).

Infor-

maciónadicional

a) Si es posible, realizar la prueba con otro resolver (sin fallos; cam-

biar también el cable de conexión). Si el fallo sigue apareciendo,hay una avería en el controlador de motor. El equipo debe ser

reparado por el fabricante. El equipo debe ser reparado por el

fabricante.b) Si el fallo aparece solo con un resolver especial y su cable de

conexión: comprobar señales del resolver (soporte y señales

SIN/COS), ver especificación. Si la especificación de señal no serespeta, cambie el resolver.

c) Si el fallo vuelve a aparecer esporádicamente, examinar la

conexión de apantallamiento o comprobar si el resolver presentauna relación de transmisión demasiado baja (resolver nor-

malizado: A = 0,5).



Grupo de errores

08



08-1 - El sentido de giro de la detección de posición incremental no

es igual

Configurable

Causa Solo transmisor con transmisión serial de la posición combinada con

una pista de señal SIN/COS analógica: el sentido de giro de la deter-minación de posición interna del transmisor y la evaluación in-

cremental del sistema de pistas analógico del controlador de motor

se han intercambiado� Información adicional.

Medida Cambiar las señales siguientes en la interfaz del encoder [X2B]

(es necesario modificar los hilos del conector tipo clavija), observarla hoja de datos del encoder:

– Cambiar las pistas SIN/COS.

– Cambiar las señales SIN+/SIN- o COS+/COS-.

Infor-

maciónadicional

El transmisor cuenta internamente, p. ej., en positivo en el sentido

de las agujas del reloj, mientras que la evaluación incremental cuen-ta en sentido negativo con el mismo giro mecánico. En el primer

movimiento mecánico superior a 30° se detecta que el sentido de

giro es incorrecto y el fallo se activa.

08-2 7382h Error señales de pista Z0 encoder incremental Configurable

Causa Amplitud errónea de las señales de la pista Z0 en [X2B].

– ¿Transductor angular conectado?

– ¿Cable del transductor angular averiado?

– ¿Transductor angular averiado?

Medida Comprobar la configuración de la interfaz del transductor angular:

a) La evaluación Z0 está activada pero las señales de pista no estánconectadas o no existen� Información adicional.

b) ¿Perturbación de señales del transmisor?

c) Probar con otro transmisor.� Tab. A.2, página 123.

Infor-

maciónadicional

P. ej. en EnDat 2.2 o EnDat 2.1 sin pista analógica.

Transmisor Heidenhain: referencias EnDat 22 y EnDat 21. En estostransmisores no hay señales incrementales, incluso cuando los cab-

les están conectados.



Grupo de errores

08



08-3 7383h Error señales de pista Z1 encoder incremental Configurable

Causa Amplitud errónea de la pista Z1 en X2B.





a) Evaluación Z1 activada pero no conectada.b) ¿Perturbación de señales del transmisor?

c) Probar con otro transmisor.

� Tab. A.2, página 123.

08-4 7384h Error señales de pista encoder incremental digital [X2B] Configurable

Causa Señales erróneas de pistas A, B, o N en [X2B].




Medida Compruebe la configuración de la interfaz del encoder.

a) ¿Perturbación de señales del transmisor?b) Probar con otro transmisor.


08-5 7385h Error de señales de transmisor Hall de encoder incremental Configurable

Causa Señales de transmisor Hall de un encoder incremental digital en

[X2B] erróneas.– ¿Transductor angular conectado?








Grupo de errores

08



08-6 7386h Fallo de comunicación del encoder Configurable

Causa Mala comunicación con los encoders seriales (transmisor EnDat,

transmisor HIPERFACE, transmisor BiSS).– ¿Transductor angular conectado?




procedimiento conforme a los pasos a) hasta c):a) ¿Transductor en serie parametrizado pero no conectado?

¿Se ha seleccionado un protocolo serial incorrecto?

b) ¿Perturbación de señales del transmisor?c) Probar con otro transmisor.


08-7 7387h Amplitud errónea de las señales de las pistas incrementales

[X10]

Configurable

Causa Señales erróneas de pistas A, B, o N en [X10].







08-8 7388h Error interno del transductor angular Configurable

Causa La monitorización interna del encoder [X2B] ha detectado un fallo y

lo ha transmitido al regulador través de la comunicación serial.– ¿Intensidad lumínica remisiva en transmisores ópticos?

– ¿Número de revoluciones excedido?


Medida Si el error se produce persistentemente, el transmisor está averiado.

� Cambiar el transmisor.



Grupo de errores

08



08-9 7389h Transductor angular en [X2B] no compatible Configurable

Causa En [X2B] se ha leído un tipo de transductor angular que no es com-patible o que no puede utilizarse en el modo de funcionamientodeseado.– ¿Se ha seleccionado un tipo de protocolo incorrecto o inade-

cuado?– ¿El firmware no es compatible con la variante de transmisor

conectada?

Medida Conforme a la información adicional del mensaje de error� Información adicional:• Cargar el firmware apropiado.• Comprobar y corregir la configuración de la evaluación del

transmisor.• Conectar el tipo de transmisor apropiado.

Infor-

maciónadicional

Información adicional (PNU 203/213):0001: HIPERFACE: tipo de transmisor no compatible con el

firmware� utilizar otro tipo de transmisor o cargar firmwaremás reciente.

0002: EnDat: el espacio de direcciones en el que deberían estar losparámetros del transmisor no existe en el transmisor EnDatconectado� comprobar el tipo de transmisor.

0003: EnDat: tipo de transmisor no compatible con el firmware� utilizar otro tipo de transmisor o cargar firmware másreciente.

0004: EnDat: la placa de características del transmisor no puedeleerse desde el transmisor conectado.� cambiar eltransmisor o cargar un firmware más reciente.

0005: EnDat: interfaz EnDat 2.2 parametrizada, el transmisorconectado es compatible, pero solo EnDat2.1.� Cambiar eltipo de transmisor o cambiar la parametrización a EnDat 2.1.

0006: EnDat: interfaz EnDat 2.1 con evaluación analógica de pistasparametrizada pero, conforme indica la placa de caracterís-ticas, el transmisor conectado no es compatible con lasseñales de pista.� cambiar el transmisor o desconectar laevaluación de señales de pista Z0.

0007: sistema de medición de longitud de código con EnDat 2.1conectado, pero parametrizado como transmisor puramenteserial. Debido a los prolongados tiempos de respuesta, estesistema no puede utilizarse para la evaluación puramenteserial. El transmisor debe utilizarse con evaluación analógicade señales de pista� conectar la evaluación analógica deseñales de pista Z0.



Grupo de errores

09

Error en el conjunto de parámetros del transductor angular


09-0 73A1h Antiguo conjunto de parámetros de encoder Configurable

Causa Advertencia:

En la EEPROM del transmisor conectado se ha encontrado un con-

junto de parámetros de transmisor en un formato antiguo. Éste se

ha convertido y guardado de nuevo.

Medida Si no hay actividad: La advertencia no debería volver a aparecer al

conectar de nuevo la tensión de 24 V.

09-1 73A2h No se puede descodificar el conjunto de parámetros del en-

coder

Configurable

Causa Los datos en la EEPROM del encoder no han podido leerse por

completo o se ha denegado parcialmente el acceso.

Medida En la EEPROM del transmisor hay datos (objetos de comunicación)

que no son soportados por el firmware cargado. Estos datos se

eliminan.

• El conjunto de parámetros puede adaptarse al firmware actual

escribiendo los datos del transmisor en el transmisor.

• Alternativamente cargar un firmware adecuado (más reciente).

09-2 73A3h Versión desconocida de conjunto de parámetros de

transductor angular

Configurable

Causa Los datos guardados en la EEPROM no son compatibles con la

versión actual. Se ha encontrado una estructura de datos que el

firmware cargado no puede descodificar.

Medida • Guardar de nuevo los parámetros del transmisor para borrar el

conjunto de parámetros del transmisor y cambiarlo por un con-

junto que pueda leerse (los datos se borran permanentemente

del transmisor).

• Alternativamente cargar un firmware adecuado (más reciente).

09-3 73A4h Estructura de datos defectuosa de conjunto de parámetros de

encoder

Configurable

Causa Los datos en la EEPROM no son apropiados para la estructura de

datos guardada. La estructura se ha dado por válida, pero puede

que esté corrupta.

Medida • Volver a guardar los parámetros del transmisor para borrar el

conjunto de parámetros del transmisor y cambiarlo por un con-

junto que pueda leerse. Si el fallo sigue apareciendo, puede

que el transmisor esté averiado.

• Cambiar el transmisor a modo de prueba.



Grupo de errores

09

Error en el conjunto de parámetros del transductor angular


09-4 - Datos EEPROM: la configuración específica del cliente es

errónea

Configurable

Causa Sólo con motores especiales:

En la verificación de plausibilidad se ha encontrado un fallo, p.ej.,

porque el motor ha sido reparado o sustituido.

Medida • Si se ha reparado el motor: volver a referenciarlo y guardar los

datos en el transductor angular. A continuación (!) guardarlos

en el controlador de motor.

• Si se ha cambiado el motor: volver a parametrizar el con-

trolador de motor, a continuación referenciarlo de nuevo y

guardar los datos en el transductor angular; después (!) guar-

darlos en el controlador de motor.

09-7 73A5h EEPROM de encoder con protección de escritura Configurable

Causa No es posible guardar los datos en el EEPROM del encoder.

Aparece en transmisores Hiperface.

Medida Un campo de datos de la EEPROM del transmisor es solo de lectura

(p. ej., después del funcionamiento en un controlador de motor de

otro fabricante). No hay solución. La memoria de transmisión debe

desbloquearse con la herramienta de parametrización correspon-

diente (del fabricante).

09-9 73A6h EEPROM del transductor angular demasiado pequeña Configurable

Causa No han podido guardarse todos los datos en la EEPROM del en-

coder.

Medida • Reducir el número de los conjuntos de datos que deben guar-

darse. Lea la documentación o póngase en contacto con el

soporte técnico.

Grupo de errores

10

Velocidad excesiva


10-0 - Exceso de revoluciones (protección de giro) Configurable

Causa – El motor ha sobrepasado el tope de giro porque el desplaza-

miento del ángulo de conmutación es incorrecto.

– El motor está parametrizado correctamente pero el valor límite

de la protección antigiro se ha ajustado demasiado bajo.

Medida • Comprobar el desplazamiento del ángulo de conmutación.

• Comprobar la parametrización del valor límite.



Grupo de errores

11

Error recorrido de referencia


11-0 8A80h Error al iniciarse el recorrido de referencia Configurable

Causa Falta el desbloqueo del regulador.

Medida Sólo es posible iniciar el recorrido de referencia cuando el des-

bloqueo del regulador está activado.

• Comprobar la condición o la secuencia.

11-1 8A81h Error en el recorrido de referencia Configurable

Causa El recorrido de referencia se ha interrumpido, p. ej., debido a:

– Cancelación de la habilitación del regulador.

– El interruptor de referencia está detrás del detector de final de

carrera.

– Señal externa de parada (interrupción de una fase del recorrido

de referencia).

Medida • Comprobar la secuencia del recorrido de referencia.

• Comprobar la disposición de los detectores.

• Entrada de parada durante el recorrido de referencia o bloque-

ar si no se desea.

11-2 8A82h Recorrido de referencia: no hay impulso de puesta a cero

válido

Configurable

Causa Falta el impulso de puesta a cero requerido en el recorrido de

referencia.

Medida • Comprobar la señal del impulso de puesta a cero.

• Comprobar los ajustes del transductor angular.

11-3 8A83h Recorrido de referencia: tiempo sobrepasado Configurable

Causa Se alcanzó el tiempo máximo parametrizado para el recorrido de

referencia, antes incluso de que finalizara el recorrido de refe-

rencia.

Medida • Comprobar la parametrización del tiempo.



Grupo de errores

11



11-4 8A84h Recorrido de referencia: detector de final de carrera

incorrecto / no válido

Configurable

Causa – Detector de final de carrera pertinente no conectado.

– ¿Se han intercambiado los detectores de final de carrera?

– No se ha encontrado ningún interruptor de referencia entre

ambos detectores de final de carrera.

– El interruptor de referencia está sobre el detector de final de

carrera.

– Método: “Posición actual con impulso de puesta a cero”:

detector de final de carrera activado dentro de la zona de

impulso de puesta a cero (no permitido).

– Ambos detectores de final de carrera activados al mismo

tiempo.

Medida • Comprobar si los detectores de final de carrera están conec-

tados en el sentido de la marcha correcto o si los detectores de

final de carrera afectan a las entradas previstas.

• ¿Interruptor de referencia conectado?

• Comprobar la disposición del interruptor de referencia.

• Desplazar el detector de final de carrera de modo que no se

encuentre en la zona de impulso de puesta a cero.

• Comprobar la parametrización del detector de final de carrera

(contacto normalmente cerrado/abierto).

11-5 8A85h Recorrido de referencia: I²t / error de seguimiento Configurable

Causa – Rampas de aceleración parametrizadas de manera inadecuada.

– Cambio de sentido mediante error de seguimiento activado

prematuramente, comprobar la parametrización del error de

seguimiento.

– No se ha alcanzado ningún interruptor de referencia entre los

topes finales.

– Método impulso de puesta a cero: tope final alcanzado (aquí,

no permitido).

Medida • Parametrizar rampas de aceleración más planas.

• Comprobar la conexión de un interruptor de referencia.

• ¿Método adecuado para la aplicación?



Grupo de errores

11



11-6 8A86h Recorrido de referencia: final del recorrido de búsqueda Configurable

Causa Ha concluido el trayecto máximo permitido del recorrido de

referencia sin que se haya alcanzado el punto de referencia ni el

destino del recorrido de referencia.

Medida Fallo en la detección del interruptor.

• ¿Interruptor del recorrido de referencia averiado?

11-7 - Recorrido de referencia: error de supervisión de diferencia

entre transmisores

Configurable

Causa La discrepancia entre el valor real de posición y la posición de con-

mutación es demasiado alta. ¿Encoder externo no conectado o

averiado?

Medida • La desviación varía, p. ej., debido al juego de los engranajes.

Si es necesario, ampliar el umbral de desconexión.

• Comprobar la conexión del transmisor de valor real.

Grupo de errores

12

Error de CAN


12-0 8180h CAN: número de nodo por duplicado Configurable

Causa Número de nodo asignado dos veces.

Medida • Comprobar la configuración de participantes en el bus CAN.

12-1 8120h CAN: fallo de comunicación, bus DESCONECTADO Configurable

Causa El chip CAN ha desconectado la comunicación debido a fallos de

comunicación (BUS OFF).

Medida • Comprobar el cableado: ¿se ha respetado la especificación de

cables; rotura de cables; longitud máxima de cables excedida;

resistencias de terminación correctas; apantallado del cable

puesto a tierra; todas las señales aplicadas?

• Cambiar el equipo a modo de prueba. Si otro equipo con el

mismo cableado funciona sin faltas, envíe el equipo al fabrican-

te para su verificación.



Grupo de errores

12

Error de CAN


12-2 8181h CAN: fallos de comunicación durante el envío Configurable

Causa Al enviar mensajes, las señales están perturbadas.

Encienda el equipo tan rápido de manera que al enviar el mensaje

de arranque no pueda detectarse ningún otro nodo en el bus.






mismo cableado funciona sin faltas, envíe el equipo al fabri-

cante para su verificación.

12-3 8182h CAN: fallos de comunicación durante la recepción Configurable

Causa Al recibir mensajes las señales están perturbadas.






mismo cableado funciona sin faltas, envíe el equipo al fabri-

cante para su verificación.

12-4 - CAN: Node Guarding Configurable

Causa No se recibe ningún telegrama de Node Guarding en el transcurso

del tiempo parametrizado. ¿Perturbación de señales?

Medida • Compensar el tiempo de ciclo de trama remota con el control.

• Comprobar: ¿fallo del control?

12-5 - CAN: RPDO demasiado corto Configurable

Causa Un RPDO recibido no incluye el número de bytes parametrizados.

Medida El número de los bytes parametrizados no es igual al número de

los bytes recibidos.

• Comprobar y corregir la parametrización.

12-9 - CAN: error de protocolo Configurable

Causa Protocolo erróneo de bus.

Medida • Comprobar la parametrización del protocolo del bus CAN selec-

cionado.



Grupo de errores

13

Timeout bus CAN


13-0 - Timeout de bus CAN Configurable

Causa Mensaje de error del protocolo específico del fabricante.

Medida • Comprobar la parametrización CAN.

Grupo de errores

14

Identificación de error


14-0 - Alimentación insuficiente para identificación PS off

Causa Los parámetros del regulador de corriente no pueden determinarse

(no hay alimentación suficiente).

Medida La tensión disponible del circuito intermedio es insuficiente para

realizar la medición.

14-1 - Identificación regulador de corriente: ciclo de medición in-

suficiente

PS off

Causa No hay suficientes o hay demasiados ciclos de medición para el

motor conectado.

Medida La determinación automática de parámetros suministra una

constante de tiempo que se encuentra fuera del rango de valores

parametrizables.

• Hay que optimizar manualmente los parámetros.

14-2 - No se ha podido dar orden de desbloquear la etapa de salida PS off

Causa La orden para desbloquear la etapa de salida no se ha efectuado.

Medida • Comprobar la conexión de DIN4.

14-3 - Etapa de salida desconectada prematuramente PS off

Causa El desbloqueo del paso de salida se ha desconectado estando en

marcha la identificación.

Medida • Comprobar el control secuencial.

14-5 - Imposibilidad de localizar el impulso de puesta a cero PS off

Causa El impulso de puesta a cero no se ha podido localizar tras ejecutar-

se el número máximo permitido de giros eléctricos.

Medida • Comprobar la señal del impulso de puesta a cero.

• ¿Se ha parametrizado correctamente el transductor angular?



Grupo de errores

14

Identificación de error


14-6 - Señales Hall no válidas PS off

Causa Señales Hall erróneas o inválidas.

La secuencia de pulsos o la segmentación de señales Hall no es

adecuada.

Medida • Comprobar la conexión.

• Con ayuda de la hoja de datos, comprobar si el transmisor

presenta 3 señales Hall con 1205 o 605 segmentos. Si es

necesario, contactar con el soporte técnico.

14-7 - No es posible la identificación PS off

Causa El encoder está parado.

Medida • Cerciorarse de que haya tensión suficiente en el circuito inter-

medio.

• ¿El cable del transmisor está conectado al motor correcto?

• ¿Motor bloqueado, p. ej. el freno de sostenimiento no se

suelta?

14-8 - Número de pares de polos no válido PS off

Causa El número de pares de polos calculado se encuentra fuera del

rango parametrizado.

Medida • Comparar el resultado con los datos de la hoja de datos del

motor.

• Comprobar el número de impulsos parametrizado.

Grupo de errores

15

Operación no válida


15-0 6185h División entre 0 PS off

Causa Error interno de firmware. División entre 0 utilizando la biblioteca

de matemáticas.

Medida • Cargar ajustes de fábrica.

• Comprobar que se ha cargado un firmware autorizado.

15-1 6186h Sobrepasamiento de margen PS off

Causa Error interno de firmware. Overflow al utilizar la biblioteca de

matemáticas.


• Comprobar que se ha cargado un firmware autorizado.



Grupo de errores

15

Operación no válida


15-2 - Flujo insuficiente de números PS off

Causa Error interno de firmware. Las magnitudes internas de corrección

no han podido calcularse.

Medida • Comprobar el ajuste de los valores máximos del Factor Group y

modificarlo si es necesario.

Grupo de errores

16

Fallo interno


16-0 6181h Ejecución defectuosa del programa PS off

Causa Error interno de firmware. Error en la ejecución del programa. Se

ha encontrado una orden de CPU no autorizada en la ejecución del

programa.

Medida • Si se repite el error, volver a cargar el firmware. Si el error se

produce repetidamente, el hardware está averiado.

16-1 6182h Interrupción no autorizada PS off

Causa Error en la ejecución del programa. La CPU ha empleado un vector

IRQ no utilizado.



16-2 6187h Error de inicialización PS off

Causa Error durante la inicialización de los parámetros predeterminados.



16-3 6183h Estado inesperado PS off

Causa Error en accesos de periferia internos de la CPU o error en la

ejecución del programa (bifurcación no autorizada en estructuras

case).





Grupo de errores

17

Error de seguimiento excedido


17-0 8611h Supervisión de errores de seguimiento Configurable

Causa Se ha sobrepasado el umbral de comparación del error de segui-

miento.

Medida • Ampliar el margen de error.

• Parametrizar una aceleración menor.

• Motor sobrecargado (¿limitación de corriente de la supervisión

I²t activada?).

17-1 8611h Supervisión de diferencia entre transmisores Configurable

Causa La discrepancia entre el valor real de posición y la posición de con-

mutación es demasiado alta.

¿Encoder externo no conectado o averiado?

Medida • La desviación varía, p. ej., debido al juego de los engranajes.

Si es necesario, ampliar el umbral de desconexión.

• Comprobar la conexión del transmisor de valor real.

Grupo de errores

18

Umbrales de aviso de temperatura


18-0 - Temperatura analógica del motor Configurable

Causa La temperatura del motor (analógica) es superior a 5° en T_máx.

Medida • Comprobar la parametrización del regulador de corriente o del

regulador del número de revoluciones.

• ¿El motor está siempre sobrecargado?

Grupo de errores

21

Error medición de corriente


21-0 5280h Error 1 medición de corriente U PS off

Causa Desplazamiento de la medición de corriente 1 fase U demasiado

grande. El regulador ejecuta una compensación del offset de la

medición de corriente cada vez que se desbloquea el regulador.

Las tolerancias demasiado altas ocasionan un error.

Medida Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado.

21-1 5281h Error 1 medición de corriente V PS off

Causa Offset de la medición de corriente 1, fase V, demasiado grande.




Grupo de errores

21

Error medición de corriente


21-2 5282h Error 2 medición de corriente U PS off

Causa Desplazamiento de la medición de corriente 2 fase U demasiado

grande.


21-3 5283h Error 2 medición de corriente V PS off

Causa Offset de la medición de corriente 2, fase V, demasiado grande.


Grupo de errores

25

Error tipo/función de aparato


25-0 6080h Tipo de equipo no válido PS off

Causa La codificación del equipo no se ha detectado o no es válida.

Medida El error no lo puede subsanar por sí solo.

• Enviar el controlador de motor al fabricante.

25-1 6081h Tipo de equipo no soportado PS off

Causa La codificación del equipo no es válida, no es compatible con el

firmware descargado.

Medida • Cargar el firmware actual.

• Si no hay firmware más reciente es posible que se trate de un

fallo de hardware. Envíe el controlador de motor al fabricante.

25-2 6082h revisión de hardware incompatible PS off

Causa El firmware cargado no soporta la revisión de hardware del con-

trolador.

Medida • Comprobar la versión de firmware, si es necesario, actualizarlo

a una versión más reciente.

25-3 6083h Funcionamiento limitado del equipo. PS off

Causa El equipo no está autorizado para ejecutar esta función.

Medida El equipo no está autorizado para ejecutar las funciones deseadas,

por lo que debe ser habilitado por el fabricante. Para ello hay que

enviar el equipo.

25-4 - Tipo de unidad de potencia incorrecto PS off

Causa – El margen de la unidad de potencia en EEPROM no se ha prog-

ramado.

– La unidad de potencia no es compatible con el firmware.

Medida • Cargar el firmware apropiado.



Grupo de errores

26

Error interno de datos


26-0 5580h Falta conjunto de parámetros de usuario PS off

Causa No hay un conjunto válido de parámetros de usuario en la memoria

flash.


Si el error persiste, es posible que el hardware esté averiado.

26-1 5581h Error suma de prueba PS off

Causa Error en suma de prueba en conjunto de parámetros.


Si el error persiste, es posible que el hardware esté averiado.

26-2 5582h Flash: error durante la escritura PS off

Causa Error al escribir en la memoria flash interna.

Medida • Repetir la última operación.

Si el fallo se repite, puede que el hardware esté averiado.

26-3 5583h Flash: error al borrar PS off

Causa Error al borrar la memoria flash interna.

Medida • Repetir la última operación.


26-4 5584h Flash: error en memoria flash interna PS off

Causa El conjunto de parámetros por defecto está corrupto/error de

datos en el área FLASH, donde se encuentra el conjunto de

parámetros por defecto.

Medida • Volver a cargar el firmware.


26-5 5585h Faltan datos de calibración PS off

Causa Los parámetros de calibración de fábrica están incompletos/cor-

ruptos.

Medida El error no lo puede subsanar por sí solo.

26-6 5586h Faltan conjuntos de datos de posición de usuario PS off

Causa Conjuntos de datos de posición incompletos o corruptos.

Medida • Cargar ajustes de fábrica o

• guardar de nuevo los parámetros actuales para poder escribir

otra vez los datos de posición.

26-7 - Error en las tablas de datos (CAM) PS off

Causa Datos para el disco de leva corruptos.


• Volver a cargar el conjunto de parámetros si es necesario.

Si persiste el error, póngase en contacto con con el soporte

técnico.



Grupo de errores

27

Umbral de aviso de error de seguimiento


27-0 8611h Umbral de aviso de error de seguimiento Configurable

Causa – ¿Motor sobrecargado? Compruebe el dimensionado.

– El ajuste de las rampas de aceleración o de frenado esdemasiado inclinado.

– ¿Motor bloqueado? ¿Ángulo de conmutación correcto?

Medida • Comprobar la parametrización de los datos del motor.

• Comprobar la parametrización del error de seguimiento.

Grupo de errores

28

Error de contador de horas de servicio


28-0 FF01h Falta el contador de horas de servicio Configurable

Causa En el bloque de parámetros no ha podido encontrarse ningún con-

junto de datos para un contador de horas de servicio. Se ha creadoun contador de horas de servicio nuevo. Aparece en la primera

puesta en funcionamiento o cuando se cambia el procesador.

Medida Esto sólo es una advertencia y no es necesario adoptar más

medidas.

28-1 FF02h Contador de horas de servicio: error de escritura Configurable

Causa El bloque de datos en que se encuentra el contador de horas de

servicio no ha podido escribirse. La causa es desconocida, puedeque haya problemas con el hardware.

Medida Esto sólo es una advertencia y no es necesario adoptar más medidas.

Si aparece de nuevo, puede que el hardware esté averiado.

28-2 FF03h Contador de horas de servicio corregido Configurable

Causa El contador de horas de servicio tiene una copia de seguridad. Si la

alimentación de 24 V del regulador se desconecta en el momento enque el contador de horas de servicio se está actualizando, el

conjunto de datos escrito puede corromperse. En este caso, el

regulador restaura la copia de seguridad al volver a conectar elcontador de horas de servicio.

Medida Esto sólo es una advertencia y no es necesario adoptar más medidas.

28-3 FF04h Contador de horas de servicio convertido Configurable

Causa Se ha cargado un firmware cuyo contador de horas de servicio tiene

otro formato de datos. El conjunto de datos antiguo del contador dehoras de servicio se convierte al formato nuevo en la primera

conexión.

Medida Esto sólo es una advertencia y no es necesario adoptar más

medidas.



Grupo de errores

29

Tarjeta MMC/SD


29-0 - La tarjeta MMC/SD no existe Configurable

Causa Este error se activa en los siguientes casos:

– Cuando se tiene que ejecutar una acción en la tarjeta de

memoria (cargar o crear un archivo DCO, descargar el

firmware), pero no hay ninguna tarjeta de memoria insertada.

– El interruptor DIP S3 está en ON pero después del reset/nuevo

arranque no se ha insertado ninguna tarjeta.

Medida Insertar una tarjeta de memoria apropiada en la ranura.

Solo cuando se desee expresamente.

29-1 - Tarjeta MMC/SD: error de inicialización Configurable


– La tarjeta de memoria no puede iniciarse. Es posible que el tipo

de tarjeta no sea compatible.

– Sistema de archivos no compatible.

– Error en relación con la Shared Memory.

Medida • Comprobar el tipo de tarjeta utilizado.

• Conectar la tarjeta de memoria a un PC y formatearla de nuevo.

29-2 - Tarjeta MMC/SD: error del conjunto de parámetros Configurable


– Un proceso de carga o de memorización ya está en marcha,

pero se solicita un nuevo proceso de carga o de memorización.

Archivo DCO >> Servo

– El archivo DCO que se debe cargar no se ha encontrado.

– El archivo DCO que se debe cargar no es adecuado para el eq-

uipo.

– El archivo DCO que se debe cargar está averiado.

– Servo >> Archivo DCO

– La tarjeta de memoria está protegida contra escritura.

– Otro error al guardar el conjunto de parámetros como archivo

DCO.

– Error al crear el archivo “INFO.TXT”.

Medida • Ejecutar de nuevo el proceso de carga o de memorización tras

esperar 5 segundos.

• Conectar la tarjeta de memoria a un PC y comprobar los ar-

chivos que se encuentran en ella.

• Retirar la protección contra escritura de la tarjeta de memoria.



Grupo de errores

29

Tarjeta MMC/SD


29-3 - Tarjeta MMC/SD llena Configurable

Causa – Este error se activa cuando al guardar el archivo DCO o el

archivo “INFO.TXT” se constata que la tarjeta de memoria está

llena.

– El índice de archivo máximo (99) ya existe. Esto significa que

todos los índices de archivo están asignados. No se puede

asignar ningún nombre de archivo.

Medida • Insertar otra tarjeta de memoria.

• Cambiar el nombre del archivo.

29-4 - Tarjeta MMC/SD: descarga de firmware Configurable


– No hay archivo de firmware en la tarjeta de memoria.

– El archivo de firmware no es adecuado para el equipo.

– Otro error al descargar el firmware, p. ej. error en suma de

prueba en un SRecord, error de flash, etc.

Medida • Conectar la tarjeta de memoria al PC y copiar el archivo de

firmware.

Grupo de errores

30

Error interno de conversión


30-0 6380h Error interno de conversión PS off

Causa Se ha sobrepasado el margen con factores de escalado internos

dependientes de los tiempos de ciclo de regulación paramet-

rizados.

Medida • Comprobar si se han parametrizado tiempos de ciclo

demasiado largos o demasiado cortos.

Grupo de errores

31

Error I2t


31-0 2312h Motor I²t Configurable

Causa El control I²t del motor se ha activado.

– ¿Motor/mecánica bloqueada o dura?

– ¿Motor subdimensionado?

Medida • Comprobar el dimensionado de la potencia del conjunto de

accionamiento.



Grupo de errores

31

Error I2t


31-1 2311h Servorregulador I²t Configurable

Causa La supervisión I²t se activa con frecuencia.

– ¿Controlador de motor subdimensionado?

– ¿Mecánica dura?

Medida • Comprobar la planificación del proyecto del controlador de

motor,

• si es necesario, utilizar un tipo más potente.

• Comprobar la mecánica.

31-2 2313h PCF I²t Configurable

Causa Excedida la medición de potencia del PFC.

Medida • Parametrizar el funcionamiento sin PFC (FCT).

31-3 2314h Resistencia de frenado I²t Configurable

Causa – Sobrecarga de la resistencia de frenado interna.

Medida • Utilizar resistencia externa.

• Reducir valor de resistencia o utilizar resistencia con carga de

impulso mayor.

Grupo de errores

32

Error de circuito intermedio


32-0 3280h Tiempo de carga de circuito intermedio sobrepasado Configurable

Causa No se ha podido cargar el circuito intermedio después de aplicar la

tensión de alimentación.

– El fusible puede estar averiado o

– la resistencia de frenado interna está averiada o

– en funcionamiento con resistencia externa, ésta no está conec-

tada.

Medida • Comprobar la interfaz de la resistencia de frenado externa.

• Alternativamente, comprobar si el puente de la resistencia de

frenado está aplicado.

Si la interfaz es correcta, es probable que la resistencia de frenado

interna o el fusible integrado estén averiados. La reparación no

puede efectuarse in situ.

32-1 3281h Subtensión para PFC activo Configurable

Causa El PFC puede activarse sólo a partir de una tensión de circuito

intermedio de aprox. 130 V DC.

Medida • Comprobar la alimentación de potencia.



Grupo de errores

32

Error de circuito intermedio


32-5 3282h Sobrecarga chopper de frenado. No ha podido descargarse el

circuito intermedio.

Configurable

Causa La carga normal del chopper de frenado al inicio de la descarga

rápida ya estaba por encima del 100 %. La descarga rápida ha

causado que el chopper de frenado alcance el límite máximo de

carga y se ha obstaculizado/interrumpido.

Medida No se requiere ninguna medida.

32-6 3283h Tiempo de descarga de circuito intermedio sobrepasado Configurable

Causa No ha podido descargarse rápidamente el circuito intermedio.

Puede que la resistencia de frenado interna esté averiada o que no

esté conectada cuando el funcionamiento se realiza con una resis-

tencia externa.

Medida • Comprobar la interfaz de la resistencia de frenado externa.

• Alternativamente, comprobar si el puente de la resistencia de

frenado está aplicado.

Si la resistencia interna está seleccionada y el puente está

aplicado correctamente, es probable que la resistencia de frenado

interna esté averiada.

32-7 3284h No hay alimentación de potencia para desbloquear el

regulador

Configurable

Causa La orden de desbloqueo del regulador se dio cuando el circuito

intermedio aún estaba en la fase de carga, con la tensión de

alimentación aplicada, y el relé de red todavía no estaba conec-

tado. El actuador no puede desbloquearse en esta fase, ya que

todavía no está conectado físicamente a la red (relé de red).

Medida • En la aplicación, comprobar que la alimentación de la red y la

habilitación del regulador se efectúen consecutivamente con

un breve intervalo entre sí.

32-8 3285h Fallo en la alimentación de potencia para desbloquear el

regulador

QStop

Causa Interrupciones/fallo de la red de la alimentación de potencia

cuando el desbloqueo del regulador estaba activado.


32-9 3286h Fallo de fase QStop

Causa Fallo en una o varias fases (sólo con alimentación trifásica).




Grupo de errores

33

Error de seguimiento de la emulación de encoder


33-0 8A87h Error de seguimiento de la emulación de encoder Configurable

Causa La frecuencia límite de la emulación de encoder se ha excedido

(véase el manual) y el ángulo emulado en [X11] no ha podido

seguir. Esto puede suceder cuando se han programado un elevado

número de impulsos en [X11] y el actuador alcanza velocidades

altas.

Medida • Comprobar si el número de impulsos parametrizado es

demasiado alto para la velocidad que debe visualizarse.

• Si es necesario, reducir el número de impulsos.

Grupo de errores

34

Error de sincronización de bus de campo


34-0 8780h No hay sincronización a través del bus de campo Configurable

Causa El regulador no pudo sincronizarse con el bus de campo al activar

el modo de posición interpolada.

– Es posible que hayan fallado los mensajes de sincronización del

master o

– el intervalo IPO no está ajustado correctamente al intervalo de

sincronización del bus de campo.

Medida • Comprobar los ajustes de los tiempos de ciclo del regulador.

34-1 8781h Fallo de sincronización del bus de campo Configurable

Causa – La sincronización a través de los mensajes de bus de campo en

el funcionamiento en curso (Interpolated Position Mode) ha

fallado.

– ¿Fallo de mensajes de sincronización del master?

– ¿Intervalo de sincronización (intervalo IPO) parametrizado

demasiado pequeño/grande?

Medida • Comprobar los ajustes de los tiempos de ciclo del regulador.



Grupo de errores

35

Motor lineal


35-0 8480h Protección antigiro del motor lineal Configurable

Causa Perturbación de señales del transmisor. El motor puede girar más alládel tope porque la posición de conmutación se ha desplazado debido alas perturbaciones en las señales del transmisor.

Medida • Comprobar las recomendaciones EMC en la instalación.• Controlar la distancia mecánica en los motores lineales con

transmisores inductivos/ópticos con cinta y cabezal de mediciónmontados aparte.

• En los motores lineales con transmisores inductivos, asegurarse deque el campo magnético de los imanes o del devanado del motorno se extienda al cabezal de medición (este efecto se da sobre todocuando hay aceleraciones elevadas = corriente del motor alta).

35-5 - Error en determinación de posición de conmutación Configurable

Causa La posición del rotor no ha podido identificarse claramente.– Es posible que el procedimiento seleccionado no sea apropiado.

– Es posible que la corriente del motor seleccionada para la iden-

tificación no esté ajustada de manera apropiada.

Medida • Comprobar el método de la determinación de la posición de con-mutación� Información adicional.

Infor-maciónadicio-nal

Notas sobre la determinación de la posición de conmutación:a) El procedimiento de alineación es inadecuado para actuadores fijos

o de movimiento dificultoso o para actuadores que oscilen con

frecuencias bajas.

b) El procedimiento de micropasos es apropiado para motores con y

sin núcleo. Como sólo pueden realizarse movimientos muy

pequeños, se sigue trabajando incluso cuando el actuador está

parado en topes elásticos o está frenado pero tiene capacidad para

realizar un mínimo movimiento elástico. Debido a la elevada frec-

uencia de excitación, el procedimiento es muy sensible a oscilac-

iones en el caso de actuadores mal amortiguados. En este caso

puede intentarse reducir la corriente de excitación (%).

c) El procedimiento de saturación utiliza la presencia de saturación

local en el hierro del motor. Recomendado para los actuadores

frenados fijos. los actuadores sin hierro no son apropiados para

este método. Si el actuador (con núcleo) se mueve demasiado al

encontrar la posición de conmutación, el resultado de la medición

puede desvirtuarse. En este caso, reduzca la corriente de

excitación. En el caso contrario, si el actuador no se mueve, la

corriente de excitación puede que no sea suficientemente fuerte y

la saturación no se marca demasiado.



Grupo de errores

36

Error de parámetros


36-0 6320h El parámetro ha sido limitado Configurable

Causa Se ha intentado escribir un valor que está fuera de los límites

permitidos y, por tanto, ha sido limitado.

Medida • Comprobar el conjunto de parámetros del usuario.

36-1 6320h No se ha aceptado el parámetro Configurable

Causa Se ha intentado escribir un objeto que sólo “puede leerse” o que

no puede escribirse en el estado actual (p. ej., cuando el

desbloqueo del regulador está activo).

Medida • Comprobar el conjunto de parámetros del usuario.

Grupo de errores

40

Detector de final de carrera por software


40-0 8612h Se ha alcanzado el detector de final de carrera por software

negativo

Configurable

Causa El valor nominal de posición ha alcanzado o superado el detector

negativo de final de carrera por software.

Medida • Comprobar los datos de destino.

• Comprobar el margen de posicionado.

40-1 8612h Se ha alcanzado el detector de final de carrera por software

positivo

Configurable

Causa El valor nominal de posición ha alcanzado o superado el detector

positivo de final de carrera por software.



40-2 8612h Posición de destino tras el detector de final de carrera por

software negativo

Configurable

Causa Se anuló el inicio de un posicionamiento ya que el destino se

encuentra tras el detector final de carrera negativo por software.



40-3 8612h Posición de destino tras el detector de final de carrera por

software positivo

Configurable

Causa Se anuló el inicio de un posicionamiento ya que el destino se

encuentra tras el detector final de carrera positivo por software.





Grupo de errores

41

Transferencia de registro: error de sincronización


41-0 - Transferencia de registro: error de sincronización Configurable

Causa Inicio de una sincronización sin pulso de muestreo anterior.

Medida • Comprobar la parametrización del tramo de parada previa.

Grupo de errores

42

Error posicionamiento


42-0 8680h Posicionamiento: posicionamiento de conexión inexistente:

parada

Configurable

Causa El destino de posicionamiento no se puede alcanzar por las

opciones de posicionamiento o las condiciones generales.

Medida • Comprobar la parametrización de los registros de posición

afectados.

42-1 8681h Posicionamiento: no está permitido invertir el sentido de giro:

parada

Configurable




afectados.

42-2 8682h Posicionamiento: no está permitido invertir el sentido de giro

después de una pausa

Configurable




afectados.

42-3 - Inicio de posicionamiento rechazado: modo de funcionamiento

incorrecto

Configurable

Causa No fue posible conmutar el modo de funcionamiento con la frase

de posición.


afectados.

42-4 - Inicio de posicionamiento rechazado: recorrido de referencia

necesario

Configurable

Causa Se ha iniciado una frase de posición convencional aunque el

actuador requiere una posición de referencia válida antes de

arrancar.

Medida • Ejecutar un nuevo recorrido de referencia.



Grupo de errores

42

Error posicionamiento


42-5 - Posicionamiento de módulo: sentido de giro no permitido Configurable

Causa – El destino de posicionamiento no se puede alcanzar con las

opciones de posicionamiento ni las condiciones límite.

– No se permite el sentido de giro calculado de acuerdo con el

modo ajustado para el posicionamiento de módulo.

Medida • Comprobar el modo seleccionado.

42-9 - Error durante inicio del posicionamiento Configurable

Causa – Valor límite de aceleración sobrepasado.

– Registro de posición bloqueado.

Medida • Comprobar la parametrización y el control secuencial; corregir-

los si es necesario.

Grupo de errores

43

Error de detector de final de carrera por hardware


43-0 8081h Detector de final de carrera: valor nominal negativo bloqueado Configurable

Causa Se ha alcanzado el detector de final de carrera por hardware

negativo.

Medida • Comprobar la parametrización, el cableado y los detectores de

final de carrera.

43-1 8082h Detector de final de carrera: valor nominal positivo bloqueado Configurable

Causa Se ha alcanzado el detector de final de carrera por hardware

positivo.

Medida • Comprobar la parametrización, el cableado y los detectores de

final de carrera.

43-2 8083h Detector de final de carrera; posicionamiento suprimido Configurable

Causa – El actuador ha salido de la zona de movimiento prevista.

– ¿Avería técnica en la instalación?

Medida • Comprobar la zona de movimiento prevista.



Grupo de errores

44

Error de disco de leva


44-0 - Error en las tablas de discos de leva Configurable

Causa El disco de leva que debe ponerse en marcha no está disponible.

Medida • Comprobar el n.º de disco de leva transmitido.

• Corregir la parametrización.

• Corregir la programación.

44-1 - Disco de leva: error general de referenciado Configurable

Causa – Puesta en marcha de un disco de leva, pero el actuador todavía

no está referenciado.

Medida • Realizar un recorrido de referencia.

Causa – Inicio de un recorrido de referencia con un disco de leva activo.

Medida • Desactivar el disco de leva. A continuación, vuélvalo a poner en

marcha, si es necesario.

Grupo de errores

47

Timeout operación de ajuste


47-0 - Error de operación de ajuste: timeout finalizado Configurable

Causa El número de revoluciones necesario para la operación de ajuste

no se alcanzó a tiempo.

Medida Compruebe el procesamiento del requerimiento en el sistema de

mando.

Grupo de errores

48

Recorrido de referencia necesario


48-0 - Recorrido de referencia necesario QStop

Causa Se intenta conmutar al modo de funcionamiento “regulación de la

velocidad” o “regulación del par” o conceder la habilitación del

regulador en uno de estos modos de funcionamiento aunque el

actuador necesite para ello una posición de referencia válida.

Medida • Realizar un recorrido de referencia.



Grupo de errores

50

Error de CAN


50-0 - Demasiados PDO sincronizados Configurable

Causa Hay más PDO activados que los que pueden procesarse en el inter-

valo SYNC.

Este mensaje aparece cuando sólo debe transmitirse sincrónica-

mente un PDO pero hay un gran número de PDO activados con otro

tipo de transmisión.

Medida • Comprobar la activación de los PDO.

Si la configuración es apropiada, la advertencia puede suprimirse

con la gestión de errores.

• Prolongar el intervalo de sincronización.

50-1 - Ha aparecido un error de SDO Configurable

Causa Un SDO-Transfer ha ocasionado un SDO-Abort.

– Los datos exceden el margen de valores.

– Acceso a un objeto que no existe.

Medida • Comprobar la orden enviada.

Grupo de errores

51

Error de función de seguridad


51-0 - Función de seguridad: función de excitador errónea (el error

no se puede validar)

PS off

Causa Fallo de tensión interno de la conmutación STO.

Medida • Circuito de seguridad averiado. No hay medidas posibles,

póngase en contacto con Festo. Si es posible, sustituir el

controlador de motor por otro.



Grupo de errores

52

Error de función de seguridad


52-1 - Función de seguridad: tiempo de discrepancia finalizado PS off

Causa – Las entradas de mando STO-A y STO-B no se accionan simul-

táneamente.

Medida • Comprobar el tiempo de discrepancia.

Causa – Las entradas de mando STO-A y STO-B no se conmutan en el

mismo sentido.

Medida • Comprobar el tiempo de discrepancia.

52-2 - Función de seguridad: fallo de la alimentación del excitador

con activación de modulación por ancho de pulsos activa

PS off

Causa Este mensaje de error no aparece en aparatos suministrados de

fábrica. Puede aparecer si se utiliza un firmware de dispositivo

específico del cliente.

Medida • El estado seguro se ha solicitado con el paso de salida de

potencia habilitado. Comprobar la integración en la conexión

de seguridad.

Grupo de errores

70

Error de protocolo FHPP


70-1 - FHPP: error matemático Configurable

Causa Desbordamiento/subdesbordamiento o división entre cero

durante el cálculo de datos cíclicos.

Medida • Comprobar los datos cíclicos.

• Comprobar el Factor Group.

70-2 - FHPP: Factor Group inadmisible Configurable

Causa El cálculo del Factor Group da valores no válidos.

Medida • Comprobar el Factor Group.

70-3 - FHPP: cambio inadmisible de modo de funcionamiento Configurable

Causa El cambio del modo de funcionamiento actual al modo deseado no

está permitido.

– El error aparece cuando se cambian los bits OPM en el estado

S5 “Reaction to fault” o S4 “Operation enabled”.

– Excepción: en el estado SA1 “Ready” está permitido el cambio

entre “Record select” y “Direct Mode”.

Medida • Comprobar la aplicación. Es posible que no todos los cambios

estén permitidos.



Grupo de errores

71

Error de protocolo FHPP


71-1 - FHPP: telegrama de recepción no válido Configurable

Causa El control no transmite datos suficientes (longitud de datos

demasiado corta).

Medida • Comprobar la longitud de los datos parametrizados en el con-

trol para el telegrama de recepción del controlador.

• Comprobar la longitud de los datos configurados en el editor

FHPP+ de FCT.

71-2 - FHPP: telegrama de respuesta no válido Configurable

Causa El controlador de motor debe transmitir demasiados datos al con-

trol (longitud de datos demasiado larga).

Medida • Comprobar la longitud de los datos parametrizados en el con-

trol para el telegrama de recepción del controlador.

• Comprobar la longitud de los datos configurados en el editor

FHPP+ de FCT.

Grupo de errores

80

Desbordamiento de IRQ


80-0 F080h Desbordamiento de regulador de corriente, IRQ PS off

Causa No se ha podido calcular los datos de proceso en el ciclo de inter-

polación/posición/velocidad/corriente ajustado.

Medida • Contactar con el soporte técnico.

80-1 F081h Desbordamiento de regulador del número de revoluciones,

IRQ

PS off




80-2 F082h Desbordamiento de controlador de posición, IRQ PS off




80-3 F083h Desbordamiento de interpolador, IRQ PS off






Grupo de errores

81

Desbordamiento de IRQ


81-4 F084h Desbordamiento de Low-Level, IRQ PS off




81-5 F085h Desbordamiento de MDC de IRQ PS off




Grupo de errores

82

Control secuencial


82-0 - Control secuencial Configurable

Causa Desbordamiento de IRQ4 (10 ms Low-Level IRQ).

Medida • Control secuencial interno: el proceso se ha interrumpido.

• Sólo información - No se requieren medidas.

82-1 - Acceso de escritura KO iniciado varias veces Configurable

Causa Se utilizan parámetros en funcionamiento cíclico y acíclico concur-

rentemente.

Medida • Solo está permitida una interfaz de parametrización (USB o

Ethernet).



Grupo de errores

84

No se cumplen las condiciones para la habilitación del regulador


84-0 - No se cumplen las condiciones para la habilitación del

regulador

Warn

Causa No se cumplen una o varias condiciones para la habilitación del

regulador. Entre éstas se cuentan las siguientes:

– DIN4 (habilitación de paso de salida) desconectada.

– DIN5 (habilitación de regulador) desconectada.

– Aún no se ha cargado el circuito intermedio.

– El transmisor todavía no está listo para funcionar.

– La identificación del transductor angular todavía está activa.

– La identificación automática del regulador de corriente todavía

está activa.

– Los datos del transmisor no son válidos.

– Cambio de estado de la función de seguridad todavía no

finalizado.

– Descarga de firmware o DCO a través de Ethernet (TFTP) activa.

– Descarga de DCO a tarjeta de memoria todavía activa.

– Descarga de firmware a través de Ethernet activa.

Medida • Comprobar el estado de las entradas digitales.

• Comprobar los cables del encoder.

• Esperar identificación automática.

• Esperar a que termine la descarga del firmware o DCO.

Grupo de errores

90

Fallo interno


90-0 5080h Componente de hardware no disponible (SRAM) PS off

Causa SRAM externa no detectada/insuficiente.

Fallo de hardware (componente SRAM o tarjeta averiadas).


90-2 5080h Error durante la carga de FPGA PS off

Causa No puede cargarse el FPGA (hardware). El FPGA se carga serial-

mente después de iniciar el equipo, pero en esta ocasión no ha

podido cargarse con datos o ha señalado un error suma de prueba.

Medida • Volver a conectar el equipo (24 V). Si el fallo se repite, el hard-

ware está averiado.



Grupo de errores

90

Fallo interno


90-3 5080h Error durante inicio de SD-ADU PS off

Causa Las SD-ADU (hardware) no pueden iniciarse. Una o varias SD-ADU

no emiten datos seriales.



90-4 5080h Error de sincronización de SD-ADU tras inicio PS off

Causa SD-ADU (hardware) no sincrónica tras el inicio. Durante el servicio,

las SD-ADU para las señales del resolver siguen funcionando sin-

crónicamente una vez iniciadas sincrónicamente. En la fase de

inicio no ha sido posible iniciar las SD-ADU simultáneamente.



90-5 5080h SD-ADU no sincrónica PS off

Causa SD-ADU (hardware) no sincrónica tras el inicio. Durante el servicio,

las SD-ADU para las señales del resolver siguen funcionando sin-

crónicamente una vez iniciadas sincrónicamente. Esto se com-

prueba continuamente durante el funcionamiento y, dado el caso,

se ha activado un fallo.

Medida • Posiblemente un acoplamiento EMCmasivo.

• Volver a conectar el equipo (24 V). Si el fallo se repite, el hard-


90-6 5080h IRQ0 (regulador de corriente): error de iniciador PS off

Causa La etapa de salida no activa la IRQ de software que maneja el

regulador de corriente. Con gran probabilidad hay un fallo de hard-

ware en la tarjeta o en el procesador.



90-9 5080h Firmware de DEBUG (depuración) cargado PS off

Causa Una de las versiones de desarrollo compiladas para el depurador

se ha cargado normalmente.

Medida • Comprobar la versión de firmware. Actualizarlo si es necesario.

Grupo de errores

91

Error de inicialización


91-0 6000h Fallo interno de inicialización PS off

Causa SRAM interna demasiado pequeña para el firmware compilado.

Sólo puede aparecer en versiones en desarrollo.

Medida • Comprobar la versión de firmware. Actualizarlo si es necesario.



Grupo de errores

91

Error de inicialización


91-1 - Error de memoria al copiar PS off

Causa Los componentes del firmware no se han copiado correctamente

de la memoria flash externa a la memoria RAM interna durante el

arranque.

Medida • Volver a conectar el equipo (24 V). Si el error persiste,

comprobar la versión de firmware y Actualizarlo si es necesario.

91-2 - Error al leer la codificación del controlador/potencia PS off

Causa La ID-EEPROM en el controlador o en la unidad de potencia no se

ha podido activar o no tiene datos consistentes.

Medida • Volver a conectar el equipo (24 V). Si el fallo se repite, el

hardware está averiado. No es posible repararlo.

91-3 - Error de inicialización del software PS off

Causa Uno de los siguientes componentes falta o no se ha podido iniciar:

a) No hay Shared Memory o está defectuosa.

b) No hay biblioteca de controlador o está defectuosa.

Medida • Comprobar la versión del software y actualizarlo si es necesario.

Indicaciones sobre las medidas para los mensajes de error 08-2 … 08-7

Medida Indicaciones

• Comprobar si

las señales del

transmisor

están

perturbadas.

– Comprobar el cableado, p. ej., ¿una o varias fases de las señales de pista

interrumpidas o cortocircuitadas?

– Comprobar las recomendaciones EMC en la instalación (¿apantallado del

cable en ambos lados?).

– Solo en transmisores incrementales:

En señales TTL single ended (las señales HALL siempre son señales TTL single

ended): comprobar si aparece una caída de tensión demasiado elevada en el

cable GND; en este caso = referencia de señal.

Compruebe si aparece una caída de tensión demasiado elevada en el cable

GND; en este caso = referencia de señal.

– Comprobar el nivel de la tensión de alimentación en el transmisor.

¿Es suficiente? Si no lo es, adapte la sección de los cables (conecte los

cables utilizados en paralelo) o utilice la retroalimentación de tensión

(SENSE+ y SENSE-).

• Probar con

otros

transmisores.

– Si el fallo sigue apareciendo con la configuración correcta, realizar la prueba

con otro transmisor (sin fallos; cambiar también el cable de conexión). Si el

fallo sigue apareciendo, hay una avería en el controlador de motor. El equipo

debe ser reparado por el fabricante.

Tab. A.2 Notas sobre los mensajes de error 08-2 … 08-7

CMMP-AS-...-M0


Índice

A

Ajuste del cero 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Archivo de parámetros 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Asistencia técnica 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C

Cero seguro 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Certificaciones 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conmutación progresiva de frases 22. . . . . . . . .

Constante de tiempo de filtrado 47. . . . . . . . . . .

Control de freno 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Control de I2t 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Control de sobrecorriente y cortocircuitos 77. . .

Control de sobretensión 78. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Control de temperatura 78. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Control del posicionamiento 20. . . . . . . . . . . . . .

D

Declaración de conformidad 10. . . . . . . . . . . . . .

Descarga rápida 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Destinatarios 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Detección de fallo de la red 77. . . . . . . . . . . . . . .

Detector de final de carrera por software 63. . . .

Disco de leva 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E

Emulación de encoder 59. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

F

Firmware 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Frecuencia PWM 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Freno automático 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Funcionamiento por actuación secuencial 42. . .

H

Homing 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I

Interfaz de control

– Analógico 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– I/O 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Señales de frecuencia 12. . . . . . . . . . . . . . . . .

Interpolated Position Mode 11. . . . . . . . . . . . . . .

L

LEDs 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Limitación de sacudidas 21. . . . . . . . . . . . . . . . .

M

Master-Slave 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Medición flotante 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

MMC 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo con regulación de velocidad 11. . . . . . . . .

Modo de fuerza/par 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de posicionamiento 11. . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de posicionamiento interpolado 11. . . . . .

Modulación sinusoidal 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Muestra 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Multiturn 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

N

Notas, Informaciones generales 8. . . . . . . . . . . .

Notas sobre la presente descripción 6. . . . . . . . .

P

Pausa digital 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PELV 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PFC 74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Posicionamiento absoluto 21. . . . . . . . . . . . . . . .

Posicionamiento de módulo 27. . . . . . . . . . . . . .

Posicionamiento relativo 21. . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile Force/Torque Mode 11. . . . . . . . . . . . . . .

Profile position mode 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile Velocity Mode 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Programación tipo teach-in 46. . . . . . . . . . . . . . .

CMMP-AS-...-M0


R

Recorrido de referencia 30. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Referenciado 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Resumen de interfaces 12. . . . . . . . . . . . . . . . . .

S

SD 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SDHC 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Selección de frase 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Señales de frecuencia

– A/B 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– CLK/DIR 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– CW/CCW 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sierra voladora 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sincronización 24, 49, 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Singleturn 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

T

Tarjeta de memoria 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

TFTP 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tiempos de ciclo variables 76. . . . . . . . . . . . . . . .

Trigger de posición 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

U

Uso previsto 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

V

Valor nominal analógico 47. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Visualizador digital de siete segmentos 80. . . . .

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Controlador de motor CMMP-AS--M0 - festo.com · PDF file6.7 Funcionesadicionales 59 ... [X6]y[X9]. ... posicionamiento Cap.6.1.2 25 ss Busdecampo Segúnelperfildelbusde campo –FHPP