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CONTROLE ROBÓTICO REFERENCIADO POR SISTEMA DE VISÃO COMPUTACIONALHamilton José da Silva Sena
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PROBLEMA
- Sistema de controle do braço didático ED-7220c encontra-se em uma plataforma proprietário
- Sistemas de visão computacional tem elevando custo de aquisição
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Fundamentação Teórica – Sniffer Serial
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Fundamentação Teórica - Braço robótico
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Fundamentação Teórica – Modelagem cinemática
CINEMÁTICA INVERSA
CONTROLADOR MANIPULADOR
SENSORES
xd xq
CONTROLADOR
SENSORES
MANIPULADOR
xd x
Controle no espaço operacional (Cinemática Direta)
Controle no espaço das juntas (Cinemática Inversa)
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Fundamentação Teórica – Kinect
1 – 4 Microfones2 – Emissor IR3 – Câmera de profundidade4 – Motor de inclinação5 – Cabo USB6 – Câmera (webcam)
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Fundamentação Teórica – Kinect
Vantagens:
- Leitura do posicionamento dos objetos já em 3D
- Não há necessidade do objeto está em movimento
- Necessita de apenas um sensor
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Fundamentação Teórica - Exemplo
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JUSTIFICATIVA
Foco do trabalho:
– Acadêmico– Industrial– Institucional
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OBJETIVOS
- Estabelecer a comunicação com o controlador do robô com o software MATLAB;
- Elaborar o controle de cinemática inversa do braço robótico;
- Identificar e obter o posicionamento de objetos através de visão computacional;
- Integrar o sistema de visão computacional com o controle do robô;
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FERRAMENTAS
- MATLAB (Robotic Toolbox , Toolbox Image Processing)
- KINECT - ED-7220C - ED-MK4 Controller - Sniffer Serial
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METODOLOGIA
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CRONOGRAMA
